JP2024045531A - Information processing device, server device, information processing method, and program - Google Patents

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Hiroshi Nagata
誠 倉橋
Makoto Kurahashi
明 後藤田
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Abstract

To provide a novel technique for collecting and utilizing new information that is beneficial for automatic driving control of a vehicle.SOLUTION: A server device disclosed herein is configured to: generate information indicative of a frequent intervention location where a frequency of intervention to automatic driving is at a reference level or higher using location information of the vehicle when intervention to automatic driving of the vehicle is detected; and generate a route obtained by excluding the frequent intervention location from a route connecting a start point and an end point as a search result for a route connecting the start point and the end point.SELECTED DRAWING: Figure 9

Description

本発明は、情報処理装置、サーバ装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。 The present invention relates to an information processing device, a server device, an information processing method, and a program.

走行中の車両から収集した情報を活用する技術がある。例えば、下記特許文献１には、サーバが、車両の通信装置から、危険な状態が発生したときの車両の位置、危険な状態の種類、及び、危険な状態が発生した時刻を含む情報を収集し、また、車両の通信装置からの要求に応じて当該収集した情報を配信する技術が開示されている。 There is a technology that utilizes information collected from moving vehicles. For example, in Patent Document 1 listed below, a server collects information including the location of the vehicle when a dangerous condition occurs, the type of dangerous condition, and the time when the dangerous condition occurs from the communication device of the vehicle. Furthermore, a technique has been disclosed for distributing the collected information in response to a request from a communication device of a vehicle.

特開２００３－１２３１８５号公報JP 2003-123185 A

近年、車両の自動運転技術の開発が進められており、将来的には、その重要性はより高まることが予想される。 In recent years, the development of autonomous vehicle technology has progressed, and its importance is expected to increase in the future.

本発明の課題の一例は、車両の自動運転の制御に有益な新たな情報を収集および活用するための新たな技術を提供することである。 An example of the problem of the present invention is to provide a new technique for collecting and utilizing new information useful for controlling automatic driving of a vehicle.

請求項１に記載の発明は、
始点及び終点を結ぶルートのうち、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を除外したルートを、前記始点及び終点を結ぶルートとして表示する表示部を備える
情報処理装置である。 The invention described in claim 1 is
The information processing device has a display unit that displays, as a route connecting a starting point and an end point, a route that excludes locations where intervention in the automated driving occurs frequently, where the frequency of intervention in the automated driving occurs above a certain level.

請求項１１に記載の発明は、
車両の自動運転に対する介入が検出されたときの当該車両の位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成する生成部を備え、
前記生成部は、始点及び終点を結ぶルートのうち前記介入多発場所を除外したルートを、前記始点及び終点を結ぶルートの検索結果として生成する
サーバ装置である。 The invention described in claim 11 is
a generation unit that generates information indicating an intervention frequent occurrence location where an intervention in the autonomous driving of the vehicle occurs at a frequency equal to or higher than a reference frequency, using position information of the vehicle when an intervention in the autonomous driving of the vehicle is detected;
The generation unit is a server device that generates, as a search result for a route connecting the start point and the end point, a route that excludes the intervention-prone location from among routes connecting the start point and the end point.

請求項１２に記載の発明は、
コンピュータが、
始点及び終点を結ぶルートのうち、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を除外したルートを、前記始点及び終点を結ぶルートとして表示する
情報処理方法である。 The invention according to claim 12 is
The computer is
This information processing method displays a route connecting the starting point and the ending point, excluding places where frequent interventions occur where the frequency of intervention for automatic driving is higher than a standard, as a route connecting the starting point and the ending point.

請求項１３に記載の発明は、
コンピュータが、
車両の自動運転に対する介入が検出されたときの当該車両の位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成し、
始点及び終点を結ぶルートのうち前記介入多発場所を除外したルートを、前記始点及び終点を結ぶルートの検索結果として生成する
情報処理方法である。 The invention according to claim 13 is
The computer is
Using the position information of the vehicle when the intervention in automatic driving of the vehicle is detected, generates information indicating a frequent intervention location where the frequency of occurrence of intervention in automatic driving is higher than a reference;
This information processing method generates, as a search result of a route connecting the starting point and the ending point, a route that excludes the frequent intervention locations from among the routes connecting the starting point and the ending point.

請求項１４に記載の発明は、
上記情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。 The invention according to claim 14 is
This is a program for causing a computer to execute the above information processing method.

上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。 The above-mentioned objects, as well as other objects, features and advantages, will become more apparent from the preferred embodiments described below and the accompanying drawings.

第１実施形態の情報処理システムの構成例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of an information processing system according to a first embodiment. 所定の記憶装置に記憶されている介入検出情報の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating an example of intervention detection information stored in a predetermined storage device. 情報処理装置のハードウエア構成を例示する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of an information processing device. サーバ装置のハードウエア構成を例示する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating the hardware configuration of a server device. 第１実施形態の情報処理装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an example of a process flow of the information processing apparatus according to the first embodiment. 介入検出情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of intervention detection information. 第１実施形態の情報処理装置の処理の流れの他の例を示すフローチャートである。7 is a flowchart illustrating another example of the processing flow of the information processing apparatus according to the first embodiment. 第１実施形態のサーバ装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the process flow of the server apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態のサーバ装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。5 is a flowchart showing an example of a process flow of the server device of the first embodiment. 第２実施形態の情報処理システムの構成例を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration example of an information processing system according to a second embodiment. 第２実施形態の蓄積部が所定の記憶装置に蓄積する情報の一例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of information that the storage unit of the second embodiment stores in a predetermined storage device. 第２実施形態の情報処理装置のハードウエア構成を例示する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of an information processing device according to a second embodiment.

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また、特に説明する場合を除き、ブロック図における各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Note that in all the drawings, similar components are denoted by the same reference numerals, and descriptions thereof will be omitted as appropriate. Furthermore, unless otherwise specified, each block in the block diagram represents the configuration of a functional unit rather than the configuration of a hardware unit.

［第１実施形態］
〔システム構成例〕
図１は、第１実施形態の情報処理システム１の構成例を示すブロック図である。情報処理システム１は、情報処理装置１０およびサーバ装置２０を含んで構成される。情報処理装置１０は車両に搭載される装置（組込型あるいは外付け型の装置）である。また、サーバ装置２０は、各車両に搭載される情報処理装置１０と通信可能な装置である。説明の便宜上、図１の情報処理システム１は１つの情報処理装置１０および１つのサーバ装置２０を含むように描かれているが、情報処理システム１は複数の情報処理装置１０および／または複数のサーバ装置２０を含んでいてもよい。例えば情報処理装置１０を搭載する車両が複数存在する場合、情報処理システム１には、複数の情報処理装置１０と少なくとも１つのサーバ装置２０が含まれることになる。 [First embodiment]
[System configuration example]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of an information processing system 1 according to a first embodiment. The information processing system 1 includes an information processing device 10 and a server device 20. The information processing device 10 is a device (embedded or external device) mounted on a vehicle. The server device 20 is a device capable of communicating with the information processing device 10 mounted on each vehicle. For convenience of explanation, the information processing system 1 in FIG. 1 is illustrated as including one information processing device 10 and one server device 20, but the information processing system 1 may include multiple information processing devices 10 and/or multiple server devices 20. For example, when there are multiple vehicles equipped with the information processing device 10, the information processing system 1 includes multiple information processing devices 10 and at least one server device 20.

〔情報処理装置１０の機能構成例〕
本実施形態の情報処理装置１０は、車両に搭載される装置であり、位置情報取得部１２、介入検出部１４、および出力部１６を備える。 [Example of functional configuration of information processing device 10]
The information processing device 10 of this embodiment is a device mounted on a vehicle, and includes a position information acquisition unit 12 , an intervention detection unit 14 , and an output unit 16 .

位置情報取得部１２は、車両の位置情報を取得する。位置情報取得部１２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールなどを用いて、車両の位置情報を取得することができる。また、位置情報取得部１２は、車両に備えられた通信装置（図示せず）を介して当該通信装置が通信可能な周辺基地局の位置情報を取得し、当該取得した位置情報を用いて車両の位置を推定してもよい。 The location information acquisition unit 12 acquires location information of the vehicle. The location information acquisition unit 12 can acquire the location information of the vehicle using, for example, a GPS (Global Positioning System) module. The location information acquisition unit 12 may also acquire location information of surrounding base stations with which a communication device (not shown) provided in the vehicle can communicate via the communication device, and estimate the location of the vehicle using the acquired location information.

介入検出部１４は、車両の自動運転に対する介入を検出する。"自動運転に対する介入"とは、車両に備えられた制御装置（例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）など）により自動的に制御される車両の進行方向や進行速度などを修正または変更するための割り込み制御を意味する。この割り込み制御は、車両の操縦者による手動操作（例：アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングの操作）に基づいて実行される。なお、ＥＣＵは、車両の操縦者によるアクセルペダル、ブレーキペダル、又はステアリングの操作に依らずに、例えば、車両に搭載あるいは取り付けられた外界センサ（例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ＲＡＤＡＲ（Radio Detection and Ranging）、イメージセンサなど）のセンシング情報や予め設定された経路情報などを用いて、車両の進行方向および進行速度（加減速）などを自動的に制御することで、車両の自動運転を可能とする。 The intervention detection unit 14 detects intervention in the automatic driving of the vehicle. "Intervention in the automatic driving" means interruption control for correcting or changing the traveling direction and traveling speed of the vehicle, which are automatically controlled by a control device (e.g., ECU (Electronic Control Unit)) equipped in the vehicle. This interruption control is executed based on manual operation by the driver of the vehicle (e.g., operation of the accelerator pedal, brake pedal, steering wheel). The ECU enables automatic driving of the vehicle by automatically controlling the traveling direction and traveling speed (acceleration/deceleration) of the vehicle using, for example, sensing information from external sensors (e.g., LIDAR (Light Detection and Ranging), RADAR (Radio Detection and Ranging), image sensors, etc.) mounted or attached to the vehicle and preset route information, without depending on the operation of the accelerator pedal, brake pedal, or steering wheel by the driver of the vehicle.

出力部１６は、自動運転に対する介入が検出されたときの車両の位置情報を含む介入検出情報を出力する。特に限定されないが、出力部１６は、例えば次のように動作する。 The output unit 16 outputs intervention detection information including vehicle position information when an intervention in autonomous driving is detected. Although not limited thereto, the output unit 16 operates, for example, as follows.

まず、出力部１６は、介入検出部１４から自動運転に対する介入を検出したことを示す通知を受け取ると、位置情報取得部１２から位置情報を取得する。そして、出力部１６は、例えば、自動運転に対する介入を検出したことを示す所定のコード値と取得した位置情報とを含む介入検出情報を生成し、当該生成した介入検出情報をサーバ装置２０に出力する。また、出力部１６は、例えば車両に備えられる内蔵あるいは外付けの記憶装置（例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）など）に、生成した介入検出情報を一旦蓄積（出力）してもよい。この場合において、生成部２６は、サーバ装置２０に介入検出情報を送信する所定の条件を満たした場合に、当該記憶装置に蓄積した介入検出情報を読み出してサーバ装置２０へ出力する。所定の条件は、例えば、記憶装置に蓄積されている介入検出情報の個数が所定の数に達した場合、または、現在時刻が予めスケジュールされた送信時刻に達した場合などである。 First, when the output unit 16 receives a notification from the intervention detection unit 14 indicating that an intervention in the autonomous driving has been detected, the output unit 16 acquires the position information from the position information acquisition unit 12. Then, the output unit 16 generates intervention detection information including, for example, a predetermined code value indicating that an intervention in the autonomous driving has been detected and the acquired position information, and outputs the generated intervention detection information to the server device 20. The output unit 16 may also temporarily store (output) the generated intervention detection information in, for example, an internal or external storage device (e.g., a hard disk drive (HDD)) provided in the vehicle. In this case, when a predetermined condition for transmitting the intervention detection information to the server device 20 is satisfied, the generation unit 26 reads out the intervention detection information stored in the storage device and outputs it to the server device 20. The predetermined condition is, for example, when the number of intervention detection information stored in the storage device reaches a predetermined number, or when the current time reaches a previously scheduled transmission time.

〔サーバ装置２０の機能構成例〕
本実施形態のサーバ装置２０は、例えば３Ｇ回線やＬＴＥ（Long Term Evolution）回線等を介して情報処理装置１０と通信可能な装置であり、受信部２２、蓄積部２４、および生成部２６を備える。 [Example of functional configuration of server device 20]
The server device 20 of this embodiment is a device capable of communicating with the information processing device 10 via, for example, a 3G line or an LTE (Long Term Evolution) line, and includes a receiving unit 22, a storage unit 24, and a generating unit 26.

受信部２２は、車両に搭載される情報処理装置１０から介入検出情報を受信する。上述したように、介入検出情報は、車両の自動運転に対する介入を検出したときの当該車両の位置情報が含まれる。なお、受信部２２は、複数の車両それぞれの情報処理装置１０から介入検出情報を受信することができる。この場合、例えば各情報処理装置１０に割り当てられる製造番号といった識別情報を介入検出情報に含めることにより、その介入検出情報を出力した情報処理装置１０（または当該情報処理装置１０を搭載する車両）の特定が可能となる。 The receiving unit 22 receives intervention detection information from the information processing device 10 mounted on the vehicle. As described above, the intervention detection information includes the position information of the vehicle when an intervention in the autonomous driving of the vehicle is detected. The receiving unit 22 can receive intervention detection information from the information processing device 10 of each of the multiple vehicles. In this case, by including identification information, such as a serial number assigned to each information processing device 10, in the intervention detection information, it becomes possible to identify the information processing device 10 (or the vehicle mounted with the information processing device 10) that output the intervention detection information.

蓄積部２４は、情報処理装置１０から受信した介入検出情報を所定の記憶部（図示せず）に蓄積する。所定の記憶装置は、例えば、サーバ装置２０又はサーバ装置２０と通信可能に接続された他の装置に設けられている、ＨＤＤやＳＳＤ（Solid State Drive）といった記憶装置である。介入検出情報は、例えば図２に示すようなフォーマットで、所定の記憶部に記憶される。図２は、所定の記憶装置に記憶されている介入検出情報の一例を示す図である。蓄積部２４は、例えば図２（ａ）に示されるように、受信部２２が受信した介入検出情報に含まれる位置情報を所定の記憶部に蓄積する。また、蓄積部２４は、例えば図２（ｂ）に示されるように、受信部２２が受信した介入検出情報に含まれる位置情報に基づいて当該介入検出情報の数を位置別にカウントし、当該カウント値を所定の記憶部に記憶してもよい。またこの場合において、蓄積部２４は、３つ以上の位置情報を用いて定義されるエリア別に介入検出情報の数をカウントしてもよい。 The storage unit 24 stores the intervention detection information received from the information processing device 10 in a predetermined storage unit (not shown). The predetermined storage device is, for example, a storage device such as an HDD or an SSD (Solid State Drive) provided in the server device 20 or another device communicably connected to the server device 20. The intervention detection information is stored in a predetermined storage unit in a format as shown in FIG. 2, for example. FIG. 2 is a diagram showing an example of intervention detection information stored in a predetermined storage device. The storage unit 24 stores the position information included in the intervention detection information received by the reception unit 22 in a predetermined storage unit, as shown in FIG. 2A, for example. Further, as shown in FIG. 2B, for example, the storage unit 24 counts the number of pieces of intervention detection information for each position based on the position information included in the intervention detection information received by the reception unit 22, and counts the number of pieces of intervention detection information by position. The value may be stored in a predetermined storage unit. Further, in this case, the storage unit 24 may count the number of intervention detection information for each area defined using three or more pieces of position information.

生成部２６は、所定の記憶部に蓄積されている介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成する。例えば、生成部２６は、所定の記憶部に記憶されている介入検出情報の位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度（介入の累積発生数、単位時間あたりの介入の発生率など）が基準以上である位置（場所）を特定することができる。以下、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置（場所）を"介入多発場所"とも表記する。 The generation unit 26 uses position information included in the intervention detection information stored in a predetermined storage unit to generate information indicating a position where the frequency of occurrence of intervention for automatic driving is equal to or higher than a reference value. For example, the generation unit 26 uses the position information of the intervention detection information stored in a predetermined storage unit to determine the frequency of occurrence of interventions for automatic driving (cumulative number of occurrences of interventions, rate of occurrence of interventions per unit time, etc.). It is possible to specify a position (location) where the value is greater than or equal to the standard. Hereinafter, locations where the frequency of interventions for automated driving is higher than the standard will also be referred to as "intervention-prone locations."

生成部２６で生成される情報は、例えば以下のようにして、車両に搭載される自動運転機能の入力情報として活用することができる。 The information generated by the generation unit 26 can be used as input information for the autonomous driving function installed in the vehicle, for example, in the following manner.

まず、サーバ装置２０は、生成部２６により生成される情報の送信要求を情報処理装置１０から受信する。当該送信要求の受信に応じて、生成部２６は、所定の記憶部に蓄積されている情報を用いて、介入多発場所を示す情報を生成する。なお、介入多発場所を示す情報は、前もって生成され、所定の記憶領域に保持されていてもよい。この場合、サーバ装置２０は、介入多発場所を示す情報を当該所定の記憶領域から読み出す。そして、サーバ装置２０は、介入多発場所を示す情報を情報処理装置１０に送信する。情報処理装置１０は、サーバ装置２０から取得した情報を用いて、自動運転時のルートを計画することができる。例えば、情報処理装置１０は、ルートの始点および終点を示す情報の入力を受け付けて、当該始点および終点を結ぶルートを検索する。ここで、情報処理装置１０は、検索されたルートが介入多発場所を通過するか否かを、当該ルートの位置情報と介入多発場所の位置情報と照らし合わせて判別し、介入多発場所を通過するルートを検索結果から除外する。そして、情報処理装置１０は、最終的なルートの検索結果を図示しないディスプレイ装置を介して車両の操縦者に提示する。 First, the server device 20 receives an information transmission request generated by the generation unit 26 from the information processing device 10 . In response to receiving the transmission request, the generation unit 26 uses information stored in a predetermined storage unit to generate information indicating the frequent intervention location. Note that the information indicating the frequent intervention locations may be generated in advance and held in a predetermined storage area. In this case, the server device 20 reads information indicating the frequent intervention location from the predetermined storage area. Then, the server device 20 transmits information indicating the frequent intervention location to the information processing device 10. The information processing device 10 can use the information acquired from the server device 20 to plan a route during automatic driving. For example, the information processing device 10 receives input of information indicating a starting point and an ending point of a route, and searches for a route connecting the starting point and ending point. Here, the information processing device 10 determines whether the searched route passes through a frequent intervention location by comparing the location information of the route with the location information of the frequent intervention location, and determines whether the searched route passes through the frequent intervention location. Exclude routes from search results. The information processing device 10 then presents the final route search result to the vehicle operator via a display device (not shown).

なお、サーバ装置２０は、生成部２６により生成される情報の送信要求の代わりに、ルートの始点および終点を示す情報を含むルートの検索要求を情報処理装置１０から受信してもよい。この場合、サーバ装置２０は、生成部２６により生成された介入多発場所の情報を用いて、上述したように、検索要求に含まれる始点および終点を結ぶルートの検索結果を生成する。情報処理装置１０は、サーバ装置２０により生成されたルートの検索結果を受信し、当該検索結果をディスプレイ装置を介して車両の操縦者に提示する。 In addition, the server device 20 may receive from the information processing device 10 a route search request including information indicating the start point and end point of the route, instead of a request to send the information generated by the generation unit 26. In this case, the server device 20 uses the information on the intervention-prone locations generated by the generation unit 26 to generate search results for routes connecting the start point and end point included in the search request, as described above. The information processing device 10 receives the search results for the route generated by the server device 20, and presents the search results to the driver of the vehicle via the display device.

また、サーバ装置２０は、介入多発場所の位置情報を地図データ上の位置情報に変換し、当該変換後の位置情報が示す位置をプロットした地図データを生成してもよい。サーバ装置２０は、当該地図データを情報処理装置１０に出力し、情報処理装置１０は、図示しないディスプレイ装置に当該地図データを表示させる。 Further, the server device 20 may convert the location information of the frequent intervention location to location information on map data, and generate map data in which the location indicated by the converted location information is plotted. The server device 20 outputs the map data to the information processing device 10, and the information processing device 10 displays the map data on a display device (not shown).

以上、本実施形態では、車両に搭載される情報処理装置１０により生成された、自動運転に対する介入検出情報が、サーバ装置２０によって収集および蓄積される。介入検出情報は、自動運転に対する介入が検出されたときの車両の位置情報を含んでいる。そのため、介入検出情報を蓄積していくことにより、自動運転に対する介入の発生頻度を位置別に示す情報の集合体を構築することができる。また、このように構築される情報の集合体は、自動運転で走行する経路を決定する際に有益である。例えば、自動運転に対する介入が多く発生している場所（自動運転が安定しない場所）を通過しないようなルートを計画したり、そのような場所に近づいたときに車両の操縦者に注意を促す警告メッセージを出したりすることができる。また、そのような場所は自動運転が困難な場所と判断し、自動運転から手動運転への権限委譲を行うことにより、安全を確保することもできる。 As described above, in the present embodiment, intervention detection information for automatic driving generated by the information processing device 10 mounted on a vehicle is collected and accumulated by the server device 20. The intervention detection information includes vehicle position information when the intervention to automatic driving is detected. Therefore, by accumulating intervention detection information, it is possible to construct a collection of information that indicates the frequency of occurrence of interventions for automatic driving by location. Moreover, the collection of information constructed in this way is useful when determining the route to be traveled by autonomous driving. For example, planning a route that does not pass through areas where autonomous driving is frequently interrupted (areas where autonomous driving is unstable), or providing warnings to alert vehicle operators when approaching such areas. You can also send messages. Additionally, safety can be ensured by determining that such locations are difficult for automated driving and delegating authority from automated driving to manual driving.

〔ハードウエア構成〕
情報処理装置１０およびサーバ装置２０の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、情報処理装置１０およびサーバ装置２０の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。 [Hardware configuration]
Each functional component of the information processing device 10 and the server device 20 may be realized by hardware that realizes each functional component (e.g., a hardwired electronic circuit, etc.), or may be realized by a combination of hardware and software (e.g., a combination of an electronic circuit and a program that controls it, etc.). Below, a further description will be given of the case where each functional component of the information processing device 10 and the server device 20 is realized by a combination of hardware and software.

＜情報処理装置１０のハードウエア構成例＞
図３は、情報処理装置１０のハードウエア構成を例示する図である。情報処理装置１０は、バス１０２、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２を有する。バス１０２は、プロセッサ１０４、メモリ１０６、ストレージデバイス１０８、入出力インタフェース１１０、及びネットワークインタフェース１１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ１０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ１０６は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現されるメモリである。ストレージデバイス１０８は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現されるストレージデバイスである。 <Example of hardware configuration of information processing device 10>
FIG. 3 is a diagram illustrating the hardware configuration of the information processing device 10. As shown in FIG. The information processing device 10 includes a bus 102, a processor 104, a memory 106, a storage device 108, an input/output interface 110, and a network interface 112. The bus 102 is a data transmission path through which the processor 104, memory 106, storage device 108, input/output interface 110, and network interface 112 exchange data with each other. However, the method for connecting the processors 104 and the like to each other is not limited to bus connection. The processor 104 is an arithmetic processing device implemented using a microprocessor or the like. The memory 106 is a memory implemented using RAM (Random Access Memory) or the like. The storage device 108 is a storage device implemented using ROM (Read Only Memory), flash memory, or the like.

入出力インタフェース１１０は、情報処理装置１０を周辺機器と接続するためのインタフェースである。例えば、入出力インタフェース１１０には、車両の現在位置を示す情報を取得するためのＧＰＳモジュール１１０１が接続される。なお、周辺基地局の位置情報をネットワークインタフェース１１２を介して取得し、当該周辺基地局の位置情報を用いて車両の現在位置を推定することもできる。この場合、入出力インタフェース１１０にはＧＰＳモジュール１１０１が接続されていなくてもよい。また、入出力インタフェース１１０には、ユーザからの入力操作を受け付ける各種入力装置や、ディスプレイ装置、それらが一体となったタッチパネルなどが更に接続されてもよい。 The input/output interface 110 is an interface for connecting the information processing device 10 to peripheral devices. For example, a GPS module 1101 for acquiring information indicating the current position of the vehicle is connected to the input/output interface 110. It is also possible to acquire position information of surrounding base stations via the network interface 112 and estimate the current position of the vehicle using the position information of the surrounding base stations. In this case, the GPS module 1101 does not have to be connected to the input/output interface 110. In addition, the input/output interface 110 may further be connected to various input devices for accepting input operations from the user, a display device, a touch panel integrating these, and the like.

ネットワークインタフェース１１２は、情報処理装置１０を通信網に接続するためのインタフェースである。情報処理装置１０は、ネットワークインタフェース１１２を複数有していてもよい。例えば、情報処理装置１０は、ＣＡＮ通信網に接続するためのネットワークインタフェース１１２と、ＷＡＮ（Wide Area Network）通信網に接続するためのネットワークインタフェース１１２を有する。例えば、情報処理装置１０は、ＷＡＮ通信網を介して外部のサーバ装置２０と通信し、サーバ装置２０に介入検出情報を送信したり、介入多発場所を示す情報を受信したりできる。また、情報処理装置１０は、ＣＡＮ通信網を介して、車両の動作を制御するための制御信号を取得することができる。 The network interface 112 is an interface for connecting the information processing device 10 to a communication network. The information processing device 10 may have multiple network interfaces 112. For example, the information processing device 10 has a network interface 112 for connecting to a CAN communication network and a network interface 112 for connecting to a WAN (Wide Area Network) communication network. For example, the information processing device 10 can communicate with an external server device 20 via the WAN communication network, and transmit intervention detection information to the server device 20 and receive information indicating locations where interventions occur frequently. In addition, the information processing device 10 can obtain control signals for controlling the operation of the vehicle via the CAN communication network.

ストレージデバイス１０８は、情報処理装置１０の各機能構成部を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０４は、このプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、情報処理装置１０の各機能構成部の機能を実現する。 The storage device 108 stores program modules for realizing each functional component of the information processing apparatus 10. The processor 104 implements the functions of each functional component of the information processing device 10 by reading this program module into the memory 106 and executing it.

＜サーバ装置２０のハードウエア構成例＞
図４は、サーバ装置２０のハードウエア構成を例示する図である。サーバ装置２０は、バス２０２、プロセッサ２０４、メモリ２０６、ストレージデバイス２０８、入出力インタフェース２１０、及びネットワークインタフェース２１２を有する。バス２０２は、プロセッサ２０４、メモリ２０６、ストレージデバイス２０８、入出力インタフェース２１０、及びネットワークインタフェース２１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ２０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ２０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ２０６は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現されるメモリである。ストレージデバイス２０８は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現されるストレージデバイスである。 <Example of Hardware Configuration of Server Device 20>
4 is a diagram illustrating a hardware configuration of the server device 20. The server device 20 has a bus 202, a processor 204, a memory 206, a storage device 208, an input/output interface 210, and a network interface 212. The bus 202 is a data transmission path for the processor 204, the memory 206, the storage device 208, the input/output interface 210, and the network interface 212 to transmit and receive data to each other. However, the method of connecting the processor 204 and the like to each other is not limited to bus connection. The processor 204 is an arithmetic processing device realized by using a microprocessor or the like. The memory 206 is a memory realized by using a RAM (Random Access Memory) or the like. The storage device 208 is a storage device realized by using a ROM (Read Only Memory), a flash memory, or the like.

入出力インタフェース２１０は、サーバ装置２０を周辺機器と接続するためのインタフェースである。例えば、入出力インタフェース２１０には、キーボードやマウスなどの入力装置２１０１、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などのディスプレイ装置２１０２、それらが一体となったタッチパネルなどが接続される。 The input/output interface 210 is an interface for connecting the server device 20 to peripheral devices. For example, the input/output interface 210 is connected to an input device 2101 such as a keyboard and a mouse, a display device 2102 such as an LCD (Liquid Crystal Display), a touch panel in which these devices are integrated, and the like.

ネットワークインタフェース２１２は、サーバ装置２０を通信網に接続するためのインタフェースである。サーバ装置２０は、ＷＡＮ（Wide Area Network）通信網に接続するためのネットワークインタフェース２１２を有する。例えば、サーバ装置２０は、ＷＡＮ通信網を介して車両に搭載された情報処理装置１０と通信し、介入検出情報を受信したり、介入多発場所を示す情報を送信したりできる。 The network interface 212 is an interface for connecting the server device 20 to a communication network. The server device 20 has a network interface 212 for connecting to a WAN (Wide Area Network) communication network. For example, the server device 20 can communicate with an information processing device 10 mounted on a vehicle via the WAN communication network, receive intervention detection information, and transmit information indicating locations where interventions occur frequently.

ストレージデバイス２０８は、サーバ装置２０の各機能構成部を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ２０４は、このプログラムモジュールをメモリ２０６に読み出して実行することで、サーバ装置２０の各機能構成部の機能を実現する。 The storage device 208 stores program modules for realizing each functional component of the server device 20. The processor 204 realizes the functions of each functional component of the server device 20 by reading this program module into the memory 206 and executing it.

〔動作の具体例〕
以下、より具体的な例を挙げて、各装置の動作を説明する。 [Specific example of operation]
The operation of each device will be described below using more specific examples.

＜情報処理装置１０の動作＞
本具体例において、介入検出部１４は、車両の操縦者が行った運転動作による自動運転のオーバーライド（自動運転から手動運転への切替）を検出する。介入検出部１４は、例えば、次のようにして、自動運転のオーバーライドを検出することができる。まず、介入検出部１４は、車両の動作を制御するための制御信号をＣＡＮ通信網を介して取得する。そして、介入検出部１４は、当該制御信号の中身を解析することによって、当該制御信号が自動運転による制御をオーバーライドするための信号か否かを判別することができる。 <Operation of information processing device 10>
In this specific example, the intervention detection unit 14 detects an override of automatic driving (switching from automatic driving to manual driving) due to a driving action performed by the operator of the vehicle. The intervention detection unit 14 can detect override of automatic driving, for example, as follows. First, the intervention detection unit 14 acquires a control signal for controlling the operation of the vehicle via the CAN communication network. Then, by analyzing the contents of the control signal, the intervention detection unit 14 can determine whether the control signal is a signal for overriding control by automatic driving.

また、本具体例において、介入検出部１４は自動運転に対する介入のトリガーを特定する。自動運転に対する介入のトリガーとしては、例えば、車両の操縦者が行った、アクセル操作、ブレーキ操作、及び、ステアリング操作などが挙げられる。介入検出部１４は、例えば、当該制御信号の中身を解析することによって、当該制御信号によって実行される操作の種類（すなわち、自動運転に対する介入のトリガーとなる操作の種類）を特定することができる。出力部１６は、介入検出部１４により取得されたトリガーを示す情報（以下、"トリガー情報"と表記）を更に含む介入検出情報を出力する。 In addition, in this specific example, the intervention detection unit 14 identifies a trigger for intervention in autonomous driving. Examples of triggers for intervention in autonomous driving include accelerator operation, braking operation, and steering operation performed by the driver of the vehicle. The intervention detection unit 14 can identify the type of operation executed by the control signal (i.e., the type of operation that triggers intervention in autonomous driving) by, for example, analyzing the contents of the control signal. The output unit 16 outputs intervention detection information that further includes information indicating the trigger acquired by the intervention detection unit 14 (hereinafter referred to as "trigger information").

また本具体例において、介入検出部１４は、自動運転に対する介入（自動運転に対するオーバーライド）を検出した時刻を示す情報（以下、"検出時刻情報"と表記）を更に取得する。介入検出部１４は、例えば情報処理装置１０に内蔵されているタイマー部などから、自動運転に対するオーバーライドの検出時点における時刻情報を取得することができる。そして、出力部１６は、介入検出部１４により取得された検出時刻情報を更に含む介入検出情報を出力する。 In addition, in this specific example, the intervention detection unit 14 further acquires information (hereinafter referred to as "detection time information") indicating the time when an intervention in autonomous driving (override of autonomous driving) was detected. The intervention detection unit 14 can acquire time information at the time when an override of autonomous driving was detected, for example, from a timer unit built into the information processing device 10. Then, the output unit 16 outputs intervention detection information that further includes the detection time information acquired by the intervention detection unit 14.

図５を用いて、第１実施形態の具体例における情報処理装置１０の動作例を説明する。図５は、第１実施形態の情報処理装置１０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 An example of the operation of the information processing device 10 in a specific example of the first embodiment will be described using FIG. 5. FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of the processing flow of the information processing device 10 of the first embodiment.

まず、介入検出部１４が自動運転に対する介入（オーバーライド）を検出する（Ｓ１０２）。介入検出部１４は、例えば、車両の動作を制御するための制御信号をＣＡＮ通信網を介して取得し、当該制御信号を解析することによって、自動運転に対する介入（オーバーライド）が実行されたか否かを判別することができる。より具体的には、介入検出部１４は、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングなどの操作（すなわち、操縦者の意図的な操作）により生成された制御信号（例：各ペダルの踏み込み量やステアリングの操舵角度を示すセンサ信号など）を自動運転中に取得した場合に、自動運転に対する介入（オーバーライド）が実行されたと判別することができる。 First, the intervention detection unit 14 detects an intervention (override) in the autonomous driving (S102). The intervention detection unit 14 can, for example, obtain a control signal for controlling the operation of the vehicle via the CAN communication network and determine whether an intervention (override) in the autonomous driving has been performed by analyzing the control signal. More specifically, when the intervention detection unit 14 obtains a control signal (e.g., a sensor signal indicating the amount of depression of each pedal or the steering angle of the steering wheel) generated by the operation of the accelerator pedal, brake pedal, steering wheel, etc. (i.e., an intentional operation by the driver) during autonomous driving, it can determine that an intervention (override) in the autonomous driving has been performed.

介入検出部１４は、自動運転に対する介入（オーバーライド）の検出に応じて、位置情報取得部１２から車両の位置情報を取得する（Ｓ１０４）。介入検出部１４は、例えば、情報処理装置１０に組み込まれたＧＰＳモジュール１１０１にアクセスして、車両の位置情報を取得することができる。また、介入検出部１４は、ネットワークインタフェース１１２を介して周辺基地局の位置情報を取得し、当該取得された周辺基地局の位置情報から車両の位置を推定することもできる。 The intervention detection unit 14 acquires vehicle position information from the position information acquisition unit 12 in response to detection of an intervention (override) in the autonomous driving (S104). The intervention detection unit 14 can, for example, access the GPS module 1101 built into the information processing device 10 to acquire the vehicle position information. The intervention detection unit 14 can also acquire position information of surrounding base stations via the network interface 112, and estimate the vehicle position from the acquired position information of the surrounding base stations.

また、介入検出部１４は、自動運転に対する介入（オーバーライド）のトリガーを特定する（Ｓ１０６）。介入検出部１４は、例えば、ＣＡＮ通信網を介して自動運転に対する介入（オーバーライド）の発生時の制御信号を解析することによって、自動運転に対する介入（オーバーライド）のトリガーを特定することができる。 The intervention detection unit 14 also identifies a trigger for intervention (override) in the autonomous driving (S106). The intervention detection unit 14 can identify a trigger for intervention (override) in the autonomous driving, for example, by analyzing a control signal when an intervention (override) in the autonomous driving occurs via a CAN communication network.

また、介入検出部１４は、自動運転に対する介入（オーバーライド）を検出した時刻を示す情報（検出時刻情報）を取得する（Ｓ１０８）。介入検出部１４は、例えば、情報処理装置１０に内蔵されるタイマー部にアクセスして、現在の時刻を示す時刻情報を取得することができる。 The intervention detection unit 14 also acquires information (detection time information) indicating the time when an intervention (override) in the autonomous driving was detected (S108). The intervention detection unit 14 can, for example, access a timer unit built into the information processing device 10 to acquire time information indicating the current time.

なお、Ｓ１０４からＳ１０８の工程の実行順序は入れ替わってもよい。また、Ｓ１０４からＳ１０８の工程は並行して実行されてもよい。 Note that the order of execution of the steps S104 to S108 may be changed. Moreover, the steps from S104 to S108 may be executed in parallel.

介入検出部１４は、Ｓ１０４からＳ１０８で取得した情報を用いて、介入検出情報を生成する。介入検出部１４は、例えば図６に示すような情報を生成することができる。 The intervention detection unit 14 generates intervention detection information using the information acquired in steps S104 to S108. The intervention detection unit 14 can generate, for example, information such as that shown in FIG. 6.

図６は、介入検出情報の一例を示す図である。図６に示されるように、介入検出部１４は、当該情報が介入検出情報であることを示す所定のコード値３０２と、自動運転に対する介入が検出されたときの位置情報３０４とを必須の情報として含む介入検出情報３００を生成する。また、介入検出部１４は、自動運転に対する介入のトリガーが特定されている場合、当該トリガーを示すトリガー情報３０６を介入検出情報３００に更に含めることができる。また、介入検出部１４は、自動運転に対する介入を検出した時刻が取得されている場合、当該時刻を示す検出時刻情報３０８を介入検出情報３００に更に含めることができる。また、介入検出部１４は、自動運転に対する介入を検出した際の天候が取得されている場合、当該天候を示す天候情報３０９を介入検出情報３００に更に含めることができる。なお、天候情報は、不図示の外部天候情報サーバから車両の現在位置周辺に対応する天候情報を取得したものなどであって、自動運転に対する介入が検出されたときの、風向風速、降水量、降雪量、積雪量、気温の少なくともいずれかの情報を含む。 6 is a diagram showing an example of the intervention detection information. As shown in FIG. 6, the intervention detection unit 14 generates the intervention detection information 300 including, as essential information, a predetermined code value 302 indicating that the information is intervention detection information and location information 304 when an intervention in the autonomous driving is detected. In addition, when a trigger for intervention in the autonomous driving is specified, the intervention detection unit 14 can further include trigger information 306 indicating the trigger in the intervention detection information 300. In addition, when the time when the intervention in the autonomous driving is detected is acquired, the intervention detection unit 14 can further include detection time information 308 indicating the time in the intervention detection information 300. In addition, when the weather when the intervention in the autonomous driving is detected is acquired, the intervention detection unit 14 can further include weather information 309 indicating the weather in the intervention detection information 300. Note that the weather information is weather information corresponding to the current location of the vehicle acquired from an external weather information server (not shown), and includes at least any one of information on wind direction and speed, precipitation, snowfall, snowfall, and temperature when the intervention in the autonomous driving is detected.

そして、出力部１６は、図６に示されるような介入検出情報を、サーバ装置２０に出力する（Ｓ１１２）。ここで、出力部１６は、図６に示されるように、車両の車種に関する車種情報３１０、および／または、車両に搭載された外界センサに関するセンサ情報３１１を、介入検出情報に更に含めて出力してもよい。車種情報３１０は、自車両の車幅等を直接的または間接的に識別することが可能な情報（例えば、車両の寸法を示す情報、車種や車両の型番を示す情報など）である。センサ情報３１１は、自車両に搭載された外界センサの形式や性能を直接的または間接的に識別することが可能な情報（例えば、センサの検知範囲や解像度などを示す情報、センサの種類や型番を示す情報など）である。車種情報３１０およびセンサ情報３１１は、例えば、メモリ１０６やストレージデバイス１０８に予め登録されている。サーバ装置２０は、情報処理装置１０から受信した介入検出情報を、介入多発場所を特定するための情報として所定の記憶部に蓄積する。 Then, the output unit 16 outputs the intervention detection information as shown in FIG. 6 to the server device 20 (S112). Here, as shown in FIG. 6, the output unit 16 may further include vehicle type information 310 related to the vehicle type and/or sensor information 311 related to the external sensor mounted on the vehicle in the intervention detection information and output it. The vehicle type information 310 is information that can directly or indirectly identify the vehicle width of the vehicle (e.g., information indicating the vehicle dimensions, information indicating the vehicle type and model number of the vehicle, etc.). The sensor information 311 is information that can directly or indirectly identify the type and performance of the external sensor mounted on the vehicle (e.g., information indicating the detection range and resolution of the sensor, information indicating the type and model number of the sensor, etc.). The vehicle type information 310 and the sensor information 311 are registered in advance in, for example, the memory 106 or the storage device 108. The server device 20 accumulates the intervention detection information received from the information processing device 10 in a predetermined storage unit as information for identifying the intervention-prone location.

なお、出力部１６は、例えば図７に示すように動作してもよい。図７は、第１実施形態の情報処理装置１０の処理の流れの他の例を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、図５のフローチャートのＳ１１０の工程に続けて実行される。 The output unit 16 may operate, for example, as shown in FIG. 7. FIG. 7 is a flowchart showing another example of the processing flow of the information processing device 10 of the first embodiment. The flowchart in FIG. 7 is executed following step S110 in the flowchart in FIG. 5.

出力部１６は、介入検出部１４により生成された介入検出情報を、所定の記憶部（例えば、情報処理装置１０のストレージデバイス１０８）に一旦蓄積する（Ｓ１１４）。そして、出力部１６は、所定の記憶部に蓄積されている介入検出情報の送信条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１１６）。送信条件は、例えば、記憶装置に蓄積されている介入検出情報の個数が所定の数に達した場合、または、現在時刻が予めスケジュールされた送信時刻に達した場合などである。 The output unit 16 temporarily stores the intervention detection information generated by the intervention detection unit 14 in a predetermined storage unit (for example, the storage device 108 of the information processing apparatus 10) (S114). Then, the output unit 16 determines whether the conditions for transmitting the intervention detection information stored in a predetermined storage unit are satisfied (S116). The transmission conditions include, for example, when the number of pieces of intervention detection information stored in the storage device reaches a predetermined number, or when the current time reaches a prescheduled transmission time.

送信条件を満たさない場合は（Ｓ１１６：ＮＯ）、出力部１６は後述の処理を実行しない。なお、後に送信条件が満たされた場合に、出力部１６は後述の処理を実行する。 If the transmission conditions are not satisfied (S116: NO), the output unit 16 does not execute the process described below. Note that when the transmission condition is satisfied later, the output unit 16 executes the processing described below.

送信条件を満たす場合（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、出力部１６は、所定の記憶部に蓄積されている介入検出情報を読み出し、サーバ装置２０へ送信する（Ｓ１１８）。そして、出力部１６は、Ｓ１１６で送信した介入検出情報を所定の記憶部から削除する（Ｓ１２０）。詳細には、出力部１６は、介入検出情報を正常に受信した旨を示す確認信号をサーバ装置２０から受信したことに応じて、所定の記憶部から送信済みの介入検出情報を削除する。出力部１６は、各介入検出情報のレコードそのものを物理的に削除してもよいし、介入検出情報に削除フラグを付与することによって当該介入検出情報を論理的に削除してもよい。また、出力部１６は、送信済みの介入検出情報にフラグを付与しておき、定期的に実行されるバッチ処理によってフラグが付与されている情報を削除するようにしてもよい。また、出力部１６は、サーバ装置２０から受信エラーを示す信号を受信した場合、介入検出情報を再送するように構成されていてもよい。 If the transmission condition is satisfied (S116: YES), the output unit 16 reads out the intervention detection information stored in the predetermined storage unit and transmits it to the server device 20 (S118). Then, the output unit 16 deletes the intervention detection information transmitted in S116 from the predetermined storage unit (S120). In detail, the output unit 16 deletes the transmitted intervention detection information from the predetermined storage unit in response to receiving a confirmation signal indicating that the intervention detection information has been normally received from the server device 20. The output unit 16 may physically delete the record of each intervention detection information, or may logically delete the intervention detection information by assigning a deletion flag to the intervention detection information. The output unit 16 may also assign a flag to the transmitted intervention detection information and delete the information to which the flag has been assigned by a batch process that is periodically executed. The output unit 16 may also be configured to resend the intervention detection information when a signal indicating a reception error is received from the server device 20.

＜サーバ装置２０の動作＞
本具体例において、受信部２２は、車両の位置情報と共にトリガー情報を含む介入検出情報を受信する。この場合、蓄積部２４は、取得した介入検出情報に含まれる位置情報とトリガー情報とを互いに紐付けて所定の記憶装置に蓄積する。 <Operation of Server Device 20>
In this specific example, the receiving unit 22 receives intervention detection information including trigger information together with vehicle position information. In this case, the storage unit 24 associates the position information and the trigger information included in the acquired intervention detection information with each other and stores them in a predetermined storage device.

生成部２６は、トリガー情報に基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。例えば、生成部２６は、各介入検出情報が操縦者の好みに従った操作によって生成されたものであるか或いは何らかの自動運転が困難な状況に対応するための操作によって生成されたものであるかをトリガー情報に基づいて分類することができる。例えば、アクセル操作は、操縦者の好みにより加速したと判定し、ブレーキ操作やステアリング操作は自動運転が困難な状況に対応するための操作と判定する。このようにすることで、生成部２６は、介入多発場所を示す情報を生成する際に、所定の記憶部の中からの好みに従った操作によって生成された介入検出情報（ノイズ）を除去することができる。 The generation unit 26 narrows down the intervention detection information stored in the storage unit based on the trigger information, and uses the position information included in the narrowed down intervention detection information to determine whether the frequency of occurrence of interventions for automatic driving is higher than a reference. Information indicating a certain location can be generated. For example, the generation unit 26 determines whether each intervention detection information is generated by an operation according to the driver's preference or by an operation to cope with a situation in which automatic driving is difficult. can be classified based on trigger information. For example, an accelerator operation is determined to be acceleration due to the driver's preference, and a brake operation or steering operation is determined to be an operation to cope with a situation in which automatic driving is difficult. By doing this, the generation unit 26 removes the intervention detection information (noise) generated by the operation according to the preference from the predetermined storage unit when generating the information indicating the frequent intervention location. be able to.

また本具体例において、受信部２２は、車両の位置情報と共に検出時刻情報を含む介入検出情報を取得する。この場合、蓄積部２４は、取得した介入検出情報に含まれる位置情報と検出時刻情報とを互いに紐付けて所定の記憶装置に蓄積する。 In this specific example, the receiving unit 22 acquires intervention detection information that includes detection time information along with vehicle position information. In this case, the storage unit 24 associates the position information and detection time information included in the acquired intervention detection information with each other and stores them in a specified storage device.

生成部２６は、検出時刻情報に基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。例えば、生成部２６は、蓄積後の経過時間が所定の期間内（例えば、１年以内など）の介入検出情報を所定の記憶部の中から抽出し、当該抽出した介入検出情報を用いて介入多発場所を示す情報を生成することができる。このようにすることで、生成部２６は、介入多発場所を示す情報を生成する際に、古い介入検出情報（ノイズ）を除去することができる。また、生成部２６は、絞り込むべき時間帯に応じて、時間帯ごとに自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。 The generation unit 26 narrows down the intervention detection information stored in the storage unit based on the detection time information, and uses the position information included in the narrowed down intervention detection information to determine whether the frequency of occurrence of intervention for automatic driving is higher than the standard. It is possible to generate information indicating a certain position. For example, the generation unit 26 extracts intervention detection information whose elapsed time after accumulation is within a predetermined period (for example, within one year) from a predetermined storage unit, and uses the extracted intervention detection information to intervene in the intervention detection information. Information indicating frequent occurrence locations can be generated. By doing so, the generation unit 26 can remove old intervention detection information (noise) when generating information indicating locations where interventions occur frequently. Further, the generation unit 26 can generate information indicating positions where the frequency of occurrence of intervention in automatic driving is equal to or higher than a reference value for each time period, depending on the time period to be narrowed down.

また、生成部２６は、天候情報に基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。このようにすることで、例えば、車両に搭載された情報処理装置１０からの要求を受け付けた場合、上記車両の現在位置周辺の天候に対応する介入検出情報のみを対象として、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。 The generation unit 26 can also narrow down the intervention detection information stored in the storage unit based on weather information, and use the location information included in the narrowed down intervention detection information to generate information indicating locations where the frequency of intervention in autonomous driving is equal to or higher than a standard. In this way, for example, when a request is received from an information processing device 10 mounted on a vehicle, information indicating locations where the frequency of intervention in autonomous driving is equal to or higher than a standard can be generated, targeting only the intervention detection information corresponding to the weather around the current location of the vehicle.

また、生成部２６は、車種情報に基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。このようにすることで、例えば、特定の車種である車両に搭載された情報処理装置１０からの要求を受け付けた場合、上記特定の車種に対応する介入検出情報のみを対象として、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。 The generation unit 26 can also narrow down the intervention detection information stored in the storage unit based on the vehicle model information, and use the location information included in the narrowed down intervention detection information to generate information indicating locations where the frequency of intervention in autonomous driving is equal to or higher than a standard. In this way, for example, when a request is received from an information processing device 10 mounted on a vehicle of a specific vehicle model, information indicating locations where the frequency of intervention in autonomous driving is equal to or higher than a standard can be generated, targeting only the intervention detection information corresponding to the specific vehicle model.

また、生成部２６は、センサ情報に基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。このようにすることで、例えば、特定の外界センサを搭載する車両に搭載された情報処理装置１０からの要求を受け付けた場合、上記特定の外界センサに対応する介入検出情報のみを対象として、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。 The generation unit 26 can also narrow down the intervention detection information stored in the storage unit based on the sensor information, and use the location information included in the narrowed down intervention detection information to generate information indicating locations where the frequency of intervention in autonomous driving is equal to or higher than a standard. In this way, for example, when a request is received from an information processing device 10 mounted on a vehicle equipped with a specific external sensor, information indicating locations where the frequency of intervention in autonomous driving is equal to or higher than a standard can be generated, targeting only the intervention detection information corresponding to the specific external sensor.

図８および図９を用いて、第１実施形態の具体例における情報処理装置１０の動作例を説明する。図８及び図９は、第１実施形態のサーバ装置２０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８には、介入検出情報を蓄積する段階の処理（Ｓ２０２、Ｓ２０４）が例示されている。また、図９には、介入検出情報を用いて介入多発場所を示す情報を生成する段階の処理の（Ｓ２０６－Ｓ２１４）が例示されている。 An example of the operation of the information processing device 10 in a specific example of the first embodiment will be described using FIGS. 8 and 9. 8 and 9 are flowcharts illustrating an example of the processing flow of the server device 20 of the first embodiment. FIG. 8 exemplifies the process of accumulating intervention detection information (S202, S204). Further, FIG. 9 illustrates the steps (S206-S214) of the process of generating information indicating a frequent intervention location using the intervention detection information.

まず、介入検出情報を蓄積する段階の処理の例について、図８を用いて説明する。 First, an example of the process for accumulating intervention detection information will be described with reference to Figure 8.

受信部２２は、情報処理装置１０から介入検出情報を受信する（Ｓ２０２）。そして、蓄積部２４は、受信部２２によって受信された介入検出情報を所定の記憶部（例えば、サーバ装置２０のストレージデバイス２０８）に記憶する（Ｓ２０４）。 The receiving unit 22 receives the intervention detection information from the information processing device 10 (S202). Then, the accumulation unit 24 stores the intervention detection information received by the receiving unit 22 in a predetermined storage unit (e.g., the storage device 208 of the server device 20) (S204).

次に、介入検出情報を用いて介入多発場所を示す情報を生成する段階の処理の例について、図９を用いて説明する。 Next, an example of the process for generating information indicating locations where interventions occur frequently using intervention detection information will be described with reference to FIG. 9.

介入多発場所を示す情報を生成する処理は、情報処理装置１０から送信される要求に応じて実行される。ここでは、情報処理装置１０から、ルートの始点および終点を示す情報、当該情報処理装置１０が搭載される自車両の車種情報、および当該自車両に搭載される外界センサに関するセンサ情報を含むルート検索要求を受信する場合を例示する。 The process of generating information indicating frequent intervention locations is executed in response to a request transmitted from the information processing device 10. Here, the information processing device 10 performs a route search including information indicating the starting point and end point of the route, vehicle type information of the own vehicle in which the information processing device 10 is installed, and sensor information regarding the external sensor installed in the own vehicle. An example of receiving a request is illustrated below.

生成部２６は、情報処理装置１０からルート検索情報を受信すると、既知のルート検索手法を利用して、当該ルート検索情報に含まれる始点および終点を結ぶ移動ルートを検索する（Ｓ２０６、Ｓ２０８）。 When the generation unit 26 receives route search information from the information processing device 10, it uses a known route search method to search for a travel route connecting the start point and end point included in the route search information (S206, S208).

また、生成部２６は、記憶部に蓄積されている介入検出情報を用いて、介入多発場所を示す情報を生成する（Ｓ２１０）。ここで、生成部２６は、上述したように、介入検出情報に含まれるトリガー情報、検出時刻情報、車種情報、およびセンサ情報に基づいて、使用する介入検出情報を絞り込むことができる。なお、生成部２６は、介入検出情報のうち、トリガー情報、検出時刻情報、車種情報、センサ情報のすべてが合致するものに絞り込むようにしてもよいし、いずれか１つまたは複数の情報が合致するものに絞り込むようにしてもよい。 Furthermore, the generation unit 26 generates information indicating frequent intervention locations using the intervention detection information stored in the storage unit (S210). Here, as described above, the generation unit 26 can narrow down the intervention detection information to be used based on the trigger information, detection time information, vehicle type information, and sensor information included in the intervention detection information. Note that the generation unit 26 may narrow down the intervention detection information to those that match all of the trigger information, detection time information, vehicle type information, and sensor information, or may narrow down the intervention detection information to those that match all of the trigger information, detection time information, vehicle type information, and sensor information, or may narrow down the intervention detection information to those that match all of the trigger information, detection time information, vehicle type information, and sensor information, or You may narrow it down to those that do.

なお、Ｓ２０８とＳ２１０の工程の実行順序は入れ替わってもよい。また、Ｓ２０８やＳ２１０の工程は並行して実行されてもよい。 The order of steps S208 and S210 may be reversed. Steps S208 and S210 may also be executed in parallel.

生成部２６は、Ｓ２０８で検索されたルートの中から、Ｓ２１０で生成された介入多発場所を通過するルートを除外し、残ったルートを最終的な返却情報として情報処理装置１０に送信する（Ｓ２１２、Ｓ２１４）。ここで送信される情報は、情報処理装置１０が搭載される車両のディスプレイ（例えば、ナビゲーション装置のディスプレイ）に表示される。車両の操縦者は、検索された自動運転のルートを確認し、問題がなければそのルートに従って自動運転を開始させる。 The generation unit 26 excludes routes that pass through locations where interventions are frequent, generated in S210, from the routes searched in S208, and transmits the remaining routes to the information processing device 10 as final return information (S212, S214). The information transmitted here is displayed on a display (e.g., a display of a navigation device) of the vehicle in which the information processing device 10 is mounted. The driver of the vehicle checks the searched route for autonomous driving, and if there are no problems, starts autonomous driving according to the route.

このように、本具体例では、自動運転が阻害されにくいルートを特定し、車両の操縦者に提示することができる。 In this way, in this specific example, a route that is less likely to disrupt autonomous driving can be identified and presented to the vehicle driver.

［第２実施形態］
〔システム構成〕
図１０は、第２実施形態の情報処理システム１の構成例を示すブロック図である。 [Second embodiment]
〔System configuration〕
FIG. 10 is a block diagram showing an example of the configuration of an information processing system 1 according to the second embodiment.

図１０に示されるように、本実施形態の情報処理装置１０は、第１実施形態の構成に加えて、人物検出部１８を更に有する。人物検出部１８は、例えば車両の周囲の撮像画像を解析することによって、車両の周囲に存在する歩行者や自転車に乗った人物を検出する。人物検出部１８は、様々な人物検出アルゴリズムを、画像の解析に利用することができる。 As shown in FIG. 10, the information processing device 10 of this embodiment further includes a person detection unit 18 in addition to the configuration of the first embodiment. The person detection unit 18 detects pedestrians and people on bicycles around the vehicle, for example, by analyzing captured images of the vehicle's surroundings. The person detection unit 18 can use various person detection algorithms to analyze the images.

本実施形態において、受信部２２は、車両の位置情報と共に、人物検出部１８の人物の検出結果を含む介入検出情報を受信する。この場合、蓄積部２４は、取得した介入検出情報に含まれる位置情報と人物の検出結果とを互いに紐付けて所定の記憶装置に蓄積する。 In this embodiment, the receiving unit 22 receives intervention detection information including the person detection result of the person detection unit 18 along with the vehicle position information. In this case, the storage unit 24 associates the position information and the person detection result included in the acquired intervention detection information with each other and stores them in a predetermined storage device.

蓄積部２４は、例えば、図１１に示されるような情報を、所定の記憶装置に蓄積する。図１１は、第２実施形態の蓄積部２４が所定の記憶装置に蓄積する情報の一例を示す図である。図１１の例では、位置情報、トリガーの種類を示す情報、検出時刻を示す情報、人物の検出有無を示す情報、車種を示す情報、及び、センサを示す情報が互いに紐付けられて記憶されている。 The storage unit 24 stores, for example, information as shown in FIG. 11 in a specified storage device. FIG. 11 is a diagram showing an example of information stored in a specified storage device by the storage unit 24 of the second embodiment. In the example of FIG. 11, location information, information indicating the type of trigger, information indicating the detection time, information indicating whether a person was detected, information indicating the vehicle model, and information indicating the sensor are linked to each other and stored.

また、生成部２６は、トリガー情報と人物の検出結果とに基づいて記憶部に蓄積されている介入検出情報を絞り込み、当該絞り込まれた介入検出情報に含まれる位置情報を用いて、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である位置を示す情報を生成することができる。例えば、生成部２６は、図１１に示されるような情報において、トリガーの種類が"ステアリング"である情報を、人物の検出有無によって分類することができる。具体的な例として、ステアリング操作がトリガーとなって自動運転に対する介入が発生した場合を考える。この場合において、車両の周囲に人物がいたとすれば、そのステアリング操作は人物との衝突を避けるために行われた可能性が高い（例：図１１の４行目の情報）。一方で、車両の周囲に人物がいなければ、そのステアリング操作は操縦者の好みに従った行われた可能性が高い（例：図１１の３行目の情報）。このようにすることで、生成部２６は、介入多発場所を示す情報を生成する際に、所定の記憶部の中からの好みに従った操作によって生成された介入検出情報（ノイズ）をより高い精度で除去することができる。 The generation unit 26 can also narrow down the intervention detection information stored in the storage unit based on the trigger information and the person detection result, and generate information indicating a location where the frequency of intervention in the autonomous driving is equal to or higher than a standard, using the location information included in the narrowed down intervention detection information. For example, the generation unit 26 can classify information in which the trigger type is "steering" in the information shown in FIG. 11 according to whether or not a person is detected. As a specific example, consider a case where an intervention in the autonomous driving occurs due to a steering operation being triggered. In this case, if there is a person around the vehicle, it is highly likely that the steering operation was performed to avoid a collision with the person (e.g., the information in the fourth line of FIG. 11). On the other hand, if there is no person around the vehicle, it is highly likely that the steering operation was performed according to the driver's preference (e.g., the information in the third line of FIG. 11). In this way, when generating information indicating a location where intervention occurs frequently, the generation unit 26 can remove the intervention detection information (noise) generated by an operation according to preference from a specific storage unit with higher accuracy.

〔ハードウエア構成〕
図１２は、第２実施形態の情報処理装置１０のハードウエア構成を例示する図である。本実施形態の情報処理装置１０は、第１実施形態の構成に加えて、イメージセンサ１１０２を更に備える。 [Hardware configuration]
12 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of an information processing apparatus 10 according to the second embodiment. The information processing apparatus 10 according to this embodiment further includes an image sensor 1102 in addition to the configuration according to the first embodiment.

イメージセンサ１１０２は、入出力インタフェース１１０を介して情報処理装置１０に接続されている。イメージセンサ１１０２の配置、向き、及び、数は、所望の撮像範囲に応じて調整することができる。また、イメージセンサを備える他の装置（撮像装置）がネットワークインタフェース１１２を介して接続されていてもよい。この場合、情報処理装置１０がイメージセンサ１１０２を備えていなくてもよい。 The image sensor 1102 is connected to the information processing device 10 via the input/output interface 110. The arrangement, orientation, and number of the image sensors 1102 can be adjusted according to the desired imaging range. In addition, another device (imaging device) equipped with an image sensor may be connected via the network interface 112. In this case, the information processing device 10 does not need to be equipped with the image sensor 1102.

また、本実施形態のストレージデバイス１０８は、情報処理装置１０の人物検出部１８を実現するためのプログラムモジュールを更に記憶している。プロセッサ１０４は、このプログラムモジュールをメモリ１０６に読み出して実行することで、情報処理装置１０の人物検出部１８の機能を実現する。 The storage device 108 of this embodiment further stores a program module for implementing the person detection unit 18 of the information processing device 10. The processor 104 reads this program module into the memory 106 and executes it to implement the function of the person detection unit 18 of the information processing device 10.

以上、本実施形態では、自動運転に対する介入を検出したときに車両の周囲に人物が存在したか否かが検出され、その検出結果を更に含む介入検出情報が生成される。そして、サーバ装置２０では、人物の検出結果を含む介入検出情報が蓄積される。あるいは、本実施形態に代えて、情報処理装置１０は、自動運転に対する介入を検出したときにイメージセンサ１１０２により撮像された画像をサーバ装置２０に送信するようにし、サーバ装置２０にて画像を解析させることにより、車両の周囲の歩行者等の人物を検出するようにしてもよい。いずれの場合も、介入検出情報に含まれるトリガー情報と人物の検出結果とに基づいて、当該介入検出情報が自動運転が困難な状況に対応するための操作によって生成されたものか否かをより高い精度で推測することができる。 As described above, in this embodiment, it is detected whether or not a person is present around the vehicle when an intervention in automatic driving is detected, and intervention detection information that further includes the detection result is generated. Then, in the server device 20, intervention detection information including the detection result of a person is accumulated. Alternatively, instead of this embodiment, the information processing device 10 transmits an image captured by the image sensor 1102 to the server device 20 when an intervention in automatic driving is detected, and the server device 20 analyzes the image. By doing so, people such as pedestrians around the vehicle may be detected. In either case, based on the trigger information included in the intervention detection information and the human detection result, it is possible to determine whether the intervention detection information was generated by an operation to respond to a situation in which autonomous driving is difficult. It can be estimated with high accuracy.

以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。 Although the embodiments and examples have been described above with reference to the drawings, these are merely illustrative of the present invention, and various configurations other than those described above may be adopted.

この出願は、２０１７年１月３１日に出願された日本出願特願２０１７－０１６００６号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。 This application claims priority based on Japanese Patent Application No. 2017-016006 filed on January 31, 2017, and the entire disclosure thereof is incorporated herein.

Claims (14)

始点及び終点を結ぶルートのうち、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を除外したルートを、前記始点及び終点を結ぶルートとして表示する表示部を備える
情報処理装置。 An information processing device comprising: a display unit that displays, as a route connecting the starting point and the ending point, a route that excludes intervention-prone locations where the frequency of occurrence of interventions for automatic driving is higher than a standard among the routes connecting the starting point and the ending point. 前記表示部は、前記始点及び終点を結ぶルートを含む地図データを表示する表示部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。 The display unit includes a display unit that displays map data including a route connecting the starting point and the ending point.
The information processing device according to claim 1. 前記地図データは、前記介入多発場所をさらに含む
請求項２に記載の情報処理装置。 The information processing device according to claim 2 , wherein the map data further includes the locations where interventions frequently occur. 前記始点及び終点を結ぶルートは、前記自動運転のルートである
請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。 The information processing device according to claim 1 , wherein the route connecting the start point and the end point is the route of the automatic driving. 車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両の自動運転に対する介入を検出する介入検出部と、
前記自動運転に対する介入を検出したときの前記車両の位置情報を含む介入検出情報を出力する出力部とをさらに備え、
前記介入多発場所は、前記自動運転に対する介入を検出したときの前記車両の位置情報に基づいて生成される
請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。 a location information acquisition unit for acquiring location information of a vehicle;
An intervention detection unit that detects an intervention in the automatic driving of the vehicle;
An output unit that outputs intervention detection information including position information of the vehicle when an intervention in the autonomous driving is detected,
The information processing device according to claim 1 , wherein the intervention-prone location is generated based on position information of the vehicle when an intervention in the autonomous driving is detected. 前記車両の周囲に存在する人物を検出する人物検出部をさらに備え、
前記介入検出情報は、前記人物の検出結果をさらに含む
請求項５に記載の情報処理装置。 further comprising a person detection unit that detects a person existing around the vehicle,
The information processing device according to claim 5, wherein the intervention detection information further includes a detection result of the person. イメージセンサを含む外界センサをさらに備え、
前記出力部は、前記イメージセンサによって取得された画像をさらに出力する
請求項５に記載の情報処理装置。 It is further equipped with an external sensor including an image sensor,
The information processing device according to claim 5, wherein the output unit further outputs the image acquired by the image sensor. 前記介入検出情報は、前記車両に搭載された外界センサに関するセンサ情報をさらに含む
請求項５から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。 The information processing device according to any one of claims 5 to 7, wherein the intervention detection information further includes sensor information regarding an external sensor mounted on the vehicle. 前記センサ情報は、前記車両に搭載された外界センサを識別する識別情報を含む
請求項８に記載の情報処理装置。 The information processing device according to claim 8, wherein the sensor information includes identification information for identifying an external sensor mounted on the vehicle. 前記介入検出情報は、前記自動運転に対する介入を検出したときの天候を示す天候情報をさらに含む
請求項５から９のいずれか１項に記載の情報処理装置。 The information processing device according to any one of claims 5 to 9, wherein the intervention detection information further includes weather information indicating the weather when the intervention to the automatic driving is detected. 車両の自動運転に対する介入が検出されたときの当該車両の位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成する生成部を備え、
前記生成部は、始点及び終点を結ぶルートのうち前記介入多発場所を除外したルートを、前記始点及び終点を結ぶルートの検索結果として生成する
サーバ装置。 a generation unit that generates information indicating an intervention frequent occurrence location where an intervention in the autonomous driving of the vehicle occurs at a frequency equal to or higher than a reference frequency, using position information of the vehicle when an intervention in the autonomous driving of the vehicle is detected;
The generation unit generates a route connecting a start point and an end point, excluding the intervention-prone location, as a search result for a route connecting the start point and the end point. コンピュータが、
始点及び終点を結ぶルートのうち、自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を除外したルートを、前記始点及び終点を結ぶルートとして表示する
情報処理方法。 The computer
An information processing method for displaying, as a route connecting a starting point and an end point, a route that excludes locations where intervention in automated driving occurs frequently, where the frequency of intervention in automated driving is equal to or higher than a certain level, from among the routes connecting a starting point and an end point. コンピュータが、
車両の自動運転に対する介入が検出されたときの当該車両の位置情報を用いて、前記自動運転に対する介入の発生頻度が基準以上である介入多発場所を示す情報を生成し、
始点及び終点を結ぶルートのうち前記介入多発場所を除外したルートを、前記始点及び終点を結ぶルートの検索結果として生成する
情報処理方法。 The computer
generating information indicating locations where intervention in the autonomous driving of the vehicle occurs frequently, the location information being used to detect an intervention in the autonomous driving of the vehicle; and
generating a route connecting a starting point and an end point, excluding the intervention-prone location, as a search result for a route connecting the starting point and the end point. コンピュータに、
請求項１２又は１３に記載の情報処理方法を実行させるためのプログラム。 On the computer,
A program for executing the information processing method according to claim 12 or 13.
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