JP5901805B2 - リアルタイム航空機ステータス検出システム及び方法 - Google Patents
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Description
Rot.matrix = [G_takeoff;
A_horiz_takeoff/|A_horiz_takeoff|;
G_takeoff × (A_horiz_takeoff/|A_horiz_takeoff|)]
abs(θ_body.y) < -MAX_PITCH_DOWN175
θ_body.x > YAW_ROLL_LIMIT176
abs(θ_body.z) > YAW_ROLL_LIMIT177
abs(V_body.y) > YZ_MAX_V178
abs(V_body.z) > YZ_MAX_V178
abs(Rbody) > MAX_RATES179
abs(Abody) > BODY_MAX_ACCEL174
a.釣合旋回(coordinated turns)
i.水平面の円運動の制約が維持されることが予想される場合。
b.ロール速度及びヨー速度の連携(coupled roll and yaw rates)
i.旋回にむけて、ロール速度がヨー速度を先行し、その後、一定のヨー速度による運動が続き、最後に、ロール速度が逆符号でヨー速度を先行して旋回から出ると予想される場合。
c.非水平姿勢の持続(sustained non-zero attitudes)
i.飛行の上昇段階又は降下段階において、航空機がかなりの時間にわたってピッチ・アップ又はピッチ・ダウンの向きを維持することになると予想される場合。
Claims (39)
- 航空輸送されることになっている貨物が飛行状態にあるか否かを判断するための低電力の方法であって、
直線加速度を検出するための加速度計と、角速度を検出するためのジャイロスコープと、コントローラと、を備えるハウジングを貨物の付属物として供給するステップと、
前記加速度計を用いて直線加速度を測定するステップと、
前記ジャイロスコープを用いて角速度を測定するステップと、
前記測定された直線加速度及び角速度を前記コントローラに供給するステップと、
前記直線加速度信号及び前記角速度信号の関数として、前記ハウジングが飛行状態にあるか否かを示す飛行ステータス出力信号を生成するステップと、を含む方法。 - 前記飛行ステータス出力信号の関数として、無線を停止するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記測定された直線加速度は、独立3軸直線加速度信号を含み、前記測定された角速度は、独立3軸回転速度信号を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記飛行ステータス出力信号は、飛行中ステータス状態及び地上ステータス状態を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記飛行ステータス出力信号が飛行中ステータス状態を含むときに、無線オフ切替信号を供給するステップを更に含む、請求項4に記載の方法。
- 前記関数は、前記測定された直線加速度をフィルタ処理して、フィルタ処理済み直線加速度を生成するステップと、前記測定された角速度をフィルタ処理して、フィルタ処理済み角速度を生成するステップと、前記フィルタ処理済み直線加速度及びフィルタ処理済み角速度の関数として状態を変更するステップとを含む状態機械アルゴリズムである、請求項1に記載の方法。
- 前記飛行ステータス出力信号が地上ステータス状態を含むときに、前記ジャイロスコープの電源が切られ、前記飛行ステータス出力信号が離陸検証ステータス状態を含むときに、前記ジャイロスコープの電源が入れられるように、前記飛行ステータス出力信号の関数として前記ジャイロスコープの電源を入れるステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 飛行ステータス出力信号を生成する前記ステップは、前記測定された直線加速度の重力成分を約0.01Hzのカットオフ周波数を有するハイ・パス・フィルタで除去するステップと、前記除去された重力成分を保存するステップと、を更に含む、請求項1に記載の方法。
- 飛行ステータス出力信号を生成する前記ステップは、航空機の離陸に特徴的な直線加速度を検出するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 離陸に特徴的な前記直線加速度は、0.01Hzから0.1Hzの周波数と、約2秒の持続時間にわたって維持される約0.15gから0.5gまでの大きさとを有する加速度信号である、請求項9に記載の方法。
- 航空機の離陸に特徴的な前記直線加速度が検出されるとき、前記直線加速度信号の離陸加速度を保存するステップを更に含み、前記保存された離陸加速度は、窓付き平均を含む、請求項9に記載の方法。
- 飛行ステータス出力信号を生成する前記ステップは、航空機の離陸に特徴的な前記直線加速度が検出されるとき、地上状態から離陸検証状態に変化するステップを更に含む、請求項9に記載の方法。
- 前記直線加速度信号から重力加速度成分を保存するステップを更に含み、前記重力加速度は、離陸検証状態に遷移する前の時間から保存される、請求項11に記載の方法。
- 飛行ステータス出力信号を生成する前記ステップは、航空機の離陸に特徴的な角速度を検出するステップを更に含む、請求項9に記載の方法。
- 航空機の離陸に特徴的な前記角速度は、x軸角速度、y軸角速度、及びz軸角速度が全て、角速度限界しきい値未満である角速度である、請求項14に記載の方法。
- 前記角速度は、前記測定された角速度をヨー速度、ロール速度、及びピッチ速度に再設定するように構成され配置される回転を通して変換される、請求項14に記載の方法。
- 前記回転は、前記保存された重力加速度と前記保存された離陸加速度とのクロス乗積である、請求項16に記載の方法。
- 前記角速度を時間に関して積分し、ピッチ角度変位、ヨー角度変位、及びロール角度変位を生成するステップと、前記ピッチ角度変位、前記ヨー角度変位、又は前記ロール角度変位が角度変位しきい値より大きいとき、前記飛行ステータス出力信号を地上状態に設定するステップと、を更に含む、請求項16に記載の方法。
- 圧力センサを供給するステップと、前記圧力センサが離陸圧力減少しきい値未満の圧力減少速度を有する時点を検出するステップと、前記圧力センサが着陸圧力増加しきい値より大きい圧力増加速度を有する時点を検出するステップと、を更に含む、請求項18に記載の方法。
- 直線加速度を検出し、直線加速度出力信号を有する加速度計と、
角速度を検出し、角速度出力信号を有するジャイロスコープと、
前記直線加速度出力信号と前記角速度出力信号との関数として、飛行中状態と第2の状態とを含む飛行ステータス出力信号を生成するように構成され配置されるコントローラとを備え、前記加速度計、ジャイロスコープ及びコントローラがハウジング内にある、航空機飛行ステータスを検出するためのシステム。 - 前記コントローラは、前記飛行ステータス出力信号の関数として無線を停止するように更に構成される、請求項20に記載のシステム。
- 前記直線加速度出力信号は、独立3軸直線加速度信号を含み、前記角速度出力信号は、独立3軸回転速度信号を含む、請求項20に記載のシステム。
- 前記飛行ステータス出力信号の前記第2の状態は、地上ステータス状態を含む、請求項20に記載のシステム。
- 前記飛行中ステータス状態は、離陸検証ステータス状態を含む、請求項23に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記飛行ステータス出力信号が前記地上ステータス状態を含むときに、前記ジャイロスコープの電源を切り、前記飛行ステータス出力信号が離陸検証ステータス状態を含むときに、前記ジャイロスコープの電源を入れるように構成され配置される、請求項24に記載のシステム。
- 前記関数は、フィルタ処理済み直線加速度を生成するように構成され配置されるフィルタと、フィルタ処理済み角速度を生成するように構成され配置されるフィルタとを備える、請求項20に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記直線加速度出力信号の重力成分を除去するように構成され配置されるシステムであって、前記直線加速度出力信号から前記重力成分を除去するように構成され配置されるハイ・パス・フィルタを更に備え、前記ハイ・パス・フィルタは、約0.01Hzのカットオフ周波数を有し、前記コントローラは、前記除去された重力成分を保存するように構成され配置される、請求項20に記載のシステム。
- 前記コントローラは、航空機の離陸に特徴的な直線加速度を検出するように構成され配置される、請求項20に記載のシステム。
- 離陸に特徴的な前記直線加速度は、0.01Hzから0.1Hzの周波数と、約2秒の持続時間にわたって維持される約0.15gから0.5gまでの大きさとを有する加速度信号である、請求項28に記載のシステム。
- 前記コントローラは、航空機に特徴的な直線加速度が検出されるとき、前記加速度出力信号を保存するように構成され配置される、請求項28に記載のシステム。
- 前記コントローラは、航空機の離陸に特徴的な前記直線加速度が検出されるとき、前記飛行ステータス出力信号を地上状態から離陸検証状態に変更するように構成され配置される、請求項30に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記直線加速度信号から重力加速度成分を保存するように構成され配置され、前記重力加速度は、離陸検証状態に遷移する前の時間から保存される、請求項30に記載のシステム。
- 前記コントローラは、航空機の離陸に特徴的な角速度を検出するように構成され配置される、請求項30に記載のシステム。
- 航空機の離陸に特徴的な前記角速度は、x軸角速度、y軸角速度、及びz軸角速度が全て、角速度限界しきい値未満である角速度である、請求項33に記載のシステム。
- 前記測定された角速度をヨー速度、ロール速度、及びピッチ速度に再設定するように構成され配置される回転を通して、前記角速度出力信号を変換するように構成され配置される回転変換器を更に備える、請求項33に記載のシステム。
- 前記回転は、前記保存された重力加速度と前記保存された離陸加速度とのクロス乗積である、請求項35に記載のシステム。
- 前記角速度を時間に関して積分し、ピッチ角度変位、ヨー角度変位、及びロール角度変位を生成するように構成され配置される積分器を更に備えるシステムであって、前記コントローラは、前記ピッチ角度変位、前記ヨー角度変位、又は前記ロール角度変位が角度変位しきい値より大きいとき、前記飛行ステータス出力信号を地上状態に設定するように構成され配置される、請求項35に記載のシステム。
- 圧力センサを更に備える、請求項37に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記圧力センサが離陸圧力減少しきい値未満の圧力減少速度を有する時点を検出し、前記圧力センサが着陸圧力増加しきい値より大きい圧力増加速度を有する時点を検出するように構成され配置される、請求項38に記載のシステム。
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