JP5893869B2 - Measuring device, measuring method, and program - Google Patents
Measuring device, measuring method, and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP5893869B2 JP5893869B2 JP2011178875A JP2011178875A JP5893869B2 JP 5893869 B2 JP5893869 B2 JP 5893869B2 JP 2011178875 A JP2011178875 A JP 2011178875A JP 2011178875 A JP2011178875 A JP 2011178875A JP 5893869 B2 JP5893869 B2 JP 5893869B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- unit
- height
- distance
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Road Repair (AREA)
Description
本発明は、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置、計測方法、及びプログラムに関する。 The present invention relates to a measuring device, a measuring method, and a program for measuring the height of an object existing on a road surface.
有料道路等の通路におけるロードプライシングにおいて、徴収する料金は車種毎に異なる。そのため、通路に設けられる路側装置は、車種を判別するために車両の高さを計測する必要がある。車両の高さの計測には、例えばレーザセンサを用いた計測方法が用いられる。 In road pricing in a passage such as a toll road, the toll collected varies depending on the vehicle type. Therefore, the roadside device provided in the passage needs to measure the height of the vehicle in order to determine the vehicle type. For example, a measurement method using a laser sensor is used for measuring the height of the vehicle.
レーザにより車高を計測する方法として、路面上方に設けられたレーザセンサが路面に向けてレーザを走査し、走査されたレーザの反射光の強度や、レーザの照射から反射光の受光までの時間を計測する方法がある(例えば、特許文献1を参照)。具体的には、レーザセンサの設置高さから、レーザセンサから車両までの長さを減算することで、車高の算出を行っている。 As a method of measuring the vehicle height with a laser, a laser sensor provided above the road surface scans the laser toward the road surface, the intensity of the reflected light of the scanned laser, and the time from irradiation of the laser to reception of the reflected light There is a method of measuring (see, for example, Patent Document 1). Specifically, the vehicle height is calculated by subtracting the length from the laser sensor to the vehicle from the installation height of the laser sensor.
しかしながら、路面には雨水などを路側へ流すための水勾配が設けられたり、車両の通行により轍が形成されたりするため、必ずしも路面が平坦であるとは限らない。そのため、レーザセンサの設置高さは路面上の点毎に異なる可能性があり、上述した方法を用いた場合、正確に車高を算出することができないおそれがある。
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、平坦でない路面上に存在する対象物の高さを正確に計算することができる計測装置、計測方法、及びプログラムを提供することを課題とする。
However, since the road surface is provided with a water gradient for allowing rainwater or the like to flow to the roadside, or a ridge is formed by the passage of the vehicle, the road surface is not necessarily flat. Therefore, there is a possibility that the installation height of the laser sensor is different for each point on the road surface, and there is a possibility that the vehicle height cannot be accurately calculated when the above-described method is used.
The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object to provide a measuring device, a measuring method, and a program capable of accurately calculating the height of an object existing on a non-flat road surface. And
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置であって、路面上方の設置位置から路面上の複数の点へ向けてレーザを射出し、当該レーザの反射光に基づいて、前記設置位置と同じ高さの位置であって、前記レーザが反射された点である反射点の直上の位置である基準位置から前記反射点までの距離を計測する距離計測部と、路面上の点と、前記基準位置から当該点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部と、前記反射点に車両が存在するか否かを判定する車両判定部と、前記車両判定部によって車両が存在すると判定された場合に、当該車両の車輪が存在する位置を特定する車輪位置特定部と、前記記憶部が記憶する路面高情報と前記車輪位置特定部によって特定された車輪位置とに基づいて、前記車両判定部によって車両が存在すると判定された前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定部と、前記距離計測部が算出したそれぞれの距離と前記路面高特定部が特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出部とを備えることを特徴とする。 The present invention has been made to solve the above-described problem, and is a measuring device that measures the height of an object existing on a road surface, from an installation position above the road surface to a plurality of points on the road surface. Based on the reflected light of the laser, the reflected light is reflected from a reference position that is the same height as the installation position and is directly above the reflection point where the laser is reflected. A distance measuring unit that measures the distance to the point, a point on the road surface, a storage unit that stores road surface height information indicating a relationship between the reference surface and the road surface height that is the distance to the point, and the reflection point A vehicle determination unit that determines whether or not a vehicle exists; a wheel position specifying unit that specifies a position where a wheel of the vehicle exists when the vehicle determination unit determines that a vehicle exists; and the storage unit Road surface height information and the wheel position characteristics Based on the identified wheel position by parts, and road height specifying section for specifying a road surface height at the vehicle determining unit the reflection point, respectively it is determined that the vehicle is present by respective distances that the distance measuring portion is calculated And a height calculation unit that calculates the length from the road surface to the reflection point as the height of the object based on the road surface height specified by the road surface height specification unit.
また、本発明においては、前記反射点毎に、前記距離計測部が計測した距離と前記記憶部が記憶する路面高情報が示す当該反射点の路面高との差が所定の閾値以下であるか否かを判定する対象物判定部と、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した路面高との差が所定の閾値以下であると判定された反射点が存在する場合に、前記距離計測部が計測した当該反射点に係る距離に基づいて前記記憶部が記憶する路面高情報を更新する更新部と、を備えることが好ましい。 In the present invention, for each reflection point, is the difference between the distance measured by the distance measurement unit and the road surface height of the reflection point indicated by the road surface height information stored in the storage unit equal to or less than a predetermined threshold value? The difference between the distance measured by the distance measuring unit and the road surface height specified by the road surface height specifying unit is determined by the object determining unit and the object determining unit to determine whether or not to be a predetermined threshold value or less. When there is a reflection point, it is preferable to include an update unit that updates road surface height information stored in the storage unit based on a distance related to the reflection point measured by the distance measurement unit.
また、本発明においては、路面状態の良否を判定する路面状態判定部を備え、前記更新部は、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した路面高との差が所定の閾値以下であると判定された反射点が存在し、かつ前記路面状態判定部が路面状態が良いと判定した場合にのみ、前記距離計測部が計測した前記反射点に係る距離に基づいて前記記憶部が記憶する路面高情報を更新することが好ましい。 Further, in the present invention, a road surface state determination unit that determines the quality of the road surface state is provided, and the update unit is identified by the distance determination unit and the road surface height specification unit by the object determination unit. The reflection point measured by the distance measurement unit only when there is a reflection point determined that the difference from the road surface height is equal to or less than a predetermined threshold and the road surface state determination unit determines that the road surface state is good. It is preferable that the road surface height information stored in the storage unit is updated based on the distance related to.
また、本発明においては、前記路面状態判定部は、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した距離との差が所定の閾値以下であると判定された反射点が存在する場合において、当該反射点それぞれにおいて反射された反射光の強度の散布度が所定値以下のときに、路面状態が良いと判定することが好ましい。 In the present invention, the road surface state determination unit may be configured such that a difference between the distance measured by the distance measurement unit and the distance specified by the road surface height specification unit is equal to or less than a predetermined threshold by the object determination unit. In the case where the determined reflection point exists, it is preferable to determine that the road surface state is good when the distribution degree of the intensity of the reflected light reflected at each of the reflection points is equal to or less than a predetermined value.
また、本発明においては、前記車両判定部は、前記反射点のうち、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した距離との差が所定の閾値を超えると判定された反射点が所定の幅に亘って連続して存在する場合に、当該連続する反射点の位置に車両が存在すると判定することが好ましい。 Moreover, in the present invention, the vehicle determination unit has a predetermined difference between the distance measured by the distance measurement unit by the object determination unit and the distance specified by the road surface height specification unit among the reflection points. When the reflection points determined to exceed the threshold are continuously present over a predetermined width, it is preferable to determine that the vehicle is present at the position of the continuous reflection points.
また、本発明は、路面上の点と、レーザが射出される位置である設置位置と同じ高さの位置であって当該点の直上の位置である基準位置から当該点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部を備え、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置を用いた計測方法であって、前記計測装置の距離計測部は、前記設置位置から路面上の複数の点へ向けてレーザを射出し、当該レーザの反射光に基づいて、前記基準位置から当該レーザが反射された点である反射点までの距離を計測し、前記計測装置の車両判定部は、前記反射点に車両が存在するか否かを判定し、前記計測装置の車輪位置特定部は、前記車両判定部によって車両が存在すると判定された場合に、当該車両の車輪が存在する位置を特定し、前記計測装置の路面高特定部は、前記記憶部が記憶する路面高情報と前記車輪位置特定部によって特定された車輪位置とに基づいて、前記車両判定部によって車両が存在すると判定された前記反射点それぞれにおける路面高を特定し、前記計測装置の高さ算出部は、前記距離計測部が算出したそれぞれの距離と前記路面高特定部が特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出することを特徴とする。 The present invention also provides a point on the road surface and a distance from the reference position, which is a position directly above the point, to the point at the same height as the installation position where the laser is emitted. A measurement method using a measurement device that includes a storage unit that stores road height information indicating a relationship with height and measures the height of an object existing on the road surface, and the distance measurement unit of the measurement device includes: the installation of the laser emitted toward a position to multiple points on the road surface, based on the reflected light of the laser, the laser from the reference position to measure the distance to the reflection point is a point that has been reflected, the The vehicle determination unit of the measurement device determines whether or not a vehicle is present at the reflection point, and the wheel position specification unit of the measurement device determines that the vehicle is present when the vehicle determination unit determines that the vehicle exists. to locate the wheels are present, the measurement instrumentation Road height specifying section, based on the identified wheel position road surface height information the storage unit stores the by the wheel position specifying unit, the in each reflection point it is determined that the vehicle is present by the vehicle determining unit The road surface height is specified, and the height calculation unit of the measuring device is configured to determine a length from the road surface to the reflection point based on each distance calculated by the distance measurement unit and the road surface height specified by the road surface height specification unit. The height is calculated as the height of the object.
また、本発明は、路面上の点と、レーザが射出される位置である設置位置と同じ高さの位置であって当該点の直上の位置である基準位置から当該点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部を備え、路面上に存在する対象物の高さを計測する計測装置のコンピュータを、前記設置位置から路面上の複数の点へ向けてレーザを射出し、当該レーザの反射光に基づいて、前記基準位置から当該レーザが反射された点である反射点までの距離を計測する距離計測部、前記反射点に車両が存在するか否かを判定する車両判定部、前記車両判定部によって車両が存在すると判定された場合に、当該車両の車輪が存在する位置を特定する車輪位置特定部、前記記憶部が記憶する路面高情報と前記車輪位置特定部によって特定された車輪位置とに基づいて、前記車両判定部によって車両が存在すると判定された前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定部、前記距離計測部が算出したそれぞれの距離と前記路面高特定部が特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出部として機能させるためのプログラムである。 The present invention also provides a point on the road surface and a distance from the reference position, which is a position directly above the point, to the point at the same height as the installation position where the laser is emitted. A storage unit for storing road surface height information indicating a relationship with height is provided, and a computer of a measuring device that measures the height of an object existing on the road surface is directed to a plurality of points on the road surface from the installation position. A distance measuring unit that measures the distance from the reference position to the reflection point that is the point where the laser is reflected based on the reflected light of the laser, and whether or not a vehicle is present at the reflection point A vehicle determination unit for determining, a wheel position specifying unit for specifying a position where a wheel of the vehicle exists when the vehicle determination unit determines that a vehicle is present, road height information stored in the storage unit and the wheel position Specified by the specific part On the basis of the wheel position, the vehicle road height specifying section for specifying a road surface height in the determination portion and the reflection point, respectively it is determined that the vehicle is present by the distance each distance measuring portion is calculated as the road surface height specifying section Is a program for functioning as a height calculation unit that calculates the length from the road surface to the reflection point as the height of the object based on the road surface height specified by.
本発明によれば、計測装置は、記憶部が記憶する路面高情報に基づいて前記反射点それぞれにおける路面高を特定し、当該路面高を用いて対象物の高さを算出する。これにより、計測装置は、平坦でない路面上に存在する対象物の高さを正確に計算することができる。 According to this invention, a measuring device specifies the road surface height in each of the said reflective points based on the road surface height information which a memory | storage part memorize | stores, and calculates the height of a target object using the said road surface height. Thereby, the measuring device can calculate the height of the target object which exists on the road surface which is not flat correctly.
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
図1は、本発明の一実施形態による計測装置の構成図である。
計測装置は、レーザセンサ1(距離計測部)と情報処理装置2とを備える。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a configuration diagram of a measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.
The measuring device includes a laser sensor 1 (distance measuring unit) and an information processing device 2.
レーザセンサ1は、カンチレバーやガントリを介して路面上方に設置され、当該設置位置から路面に向けてレーザを走査させる。レーザセンサ1は、路面に向けてレーザを走査させることで、路面上の複数の点へ向けてレーザを射出する。また、レーザセンサ1は、走査させたレーザの反射光に基づいて、所定の基準位置から当該レーザが反射された点である反射点までの距離(計測距離)を計測する。本実施形態において基準位置とは、レーザセンサ1の設置位置と同じ高さの位置であって、反射点の直上の位置のことである。つまり本実施形態において計測距離とは、レーザセンサ1の設置位置の高さと反射点の高さとの差と等価である。なお、レーザセンサ1が出力する反射点と計測距離との関係の例としては、レーザセンサの原点からの走査角θと、当該走査角θにおける反射点までの直線距離Lとで示される極座標系の関係や、レーザセンサ1の設置位置を原点とする水平方向の位置Xと、当該位置Xから反射点までの垂直方向の距離Yとで示される直交座標系の関係などが挙げられる。なお、レーザセンサ1が直交座標系の関係を出力する場合、レーザセンサ1が走査角θと直線距離Lとを用いて、X=Lsinθ、Y=Lcosθを算出することで、位置Xと距離Yの関係を出力することとなる。
情報処理装置2は、レーザセンサ1が計測した距離に基づいて、路面上に存在する車両(対象物)の高さを算出する。
The laser sensor 1 is installed above the road surface via a cantilever or a gantry, and scans the laser from the installation position toward the road surface. The laser sensor 1 emits laser toward a plurality of points on the road surface by scanning the laser toward the road surface. The laser sensor 1 measures a distance (measurement distance) from a predetermined reference position to a reflection point where the laser is reflected, based on the reflected light of the scanned laser. In the present embodiment, the reference position is a position having the same height as the installation position of the laser sensor 1 and is a position immediately above the reflection point. That is, in this embodiment, the measurement distance is equivalent to the difference between the height of the installation position of the laser sensor 1 and the height of the reflection point. As an example of the relationship between the reflection point output from the laser sensor 1 and the measurement distance, a polar coordinate system represented by a scanning angle θ from the origin of the laser sensor and a linear distance L to the reflection point at the scanning angle θ. And a relationship of an orthogonal coordinate system represented by a horizontal position X with the installation position of the laser sensor 1 as the origin and a vertical distance Y from the position X to the reflection point. When the laser sensor 1 outputs the relationship of the orthogonal coordinate system, the laser sensor 1 calculates X = Lsin θ and Y = L cos θ using the scanning angle θ and the linear distance L, so that the position X and the distance Y are calculated. Will be output.
The information processing apparatus 2 calculates the height of the vehicle (target object) present on the road surface based on the distance measured by the laser sensor 1.
図2は、情報処理装置2の構成を示す概略ブロック図である。
情報処理装置2は、センサ情報取得部21、記憶部22、路面高特定部23、対象物判定部24、路面状態判定部25、更新部26、車両判定部27、車輪位置特定部28、高さ算出部29を備える。
FIG. 2 is a schematic block diagram illustrating the configuration of the information processing apparatus 2.
The information processing apparatus 2 includes a sensor
センサ情報取得部21は、レーザセンサ1から反射点毎に、当該反射点の路面幅方向の位置を示す座標(例えば、路側からの距離)に関連付けて計測距離を取得する。
The sensor
図3は、記憶部22が記憶する路面高テーブルの例を示す図である。
記憶部22は、路面上の点と、当該点に対応する基準位置から当該点までの距離である路面高とを関連付けて格納する路面高テーブル(路面高情報)を記憶する。路面高テーブルの例としては、図3に示すように、路面を幅方向に10センチメートルごとに区分したときの区分点に関連付けて、当該区分点毎の高さを格納するものが挙げられる。
当該路面高テーブルは、予め対象物が存在しないときの路面高をレーザセンサ1により計測しておき、当該計測値を路面上の点に関連付けて記録することで作成される。ところで、レーザセンサ1は、一般的に温度によって計測結果にドリフトが生じることがある。そのため、記憶部22が記憶している路面高テーブルの値は、更新部26により温度ドリフトの影響によるオフセットを含む値に更新される。
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a road surface height table stored in the
The
The road surface height table is created by measuring the road surface height when the object is not present in advance with the laser sensor 1 and recording the measured value in association with a point on the road surface. By the way, the laser sensor 1 may generally cause a drift in measurement results due to temperature. Therefore, the value of the road surface height table stored in the
路面高特定部23は、記憶部22が記憶する路面高情報に基づいて、センサ情報取得部21が取得した反射点に対応する路面高を読み出し、当該路面高を対象物判定部24に出力する。また、路面高特定部23は、対象物判定部24による判定の後、路面高情報と車輪位置特定部28によって車輪位置とに基づいて車両が存在する点に対応する路面高を特定し、当該路面高を高さ算出部29に出力する。
Based on the road surface height information stored in the
対象物判定部24は、反射点毎に、センサ情報取得部21が取得した計測距離と路面高特定部23から取得した路面高との差が所定の閾値以下であるか否かを判定することで、反射点に高さの計測対象となる対象物が存在するか否かを判定する。
路面状態判定部25は、センサ情報取得部21が取得した計測距離を取得し、対象物判定部24によって対象物が存在しないと判定された反射点の距離の散布度に基づいて、路面の状態の良否を判定する。
更新部26は、路面状態判定部25によって路面の状態が良いと判定された場合に、対象物が存在しないと判定された反射点それぞれにおける計測距離と路面高の差に基づいて、記憶部22が記憶する路面高テーブルを更新する。
The
The road surface
When the road surface
車両判定部27は、対象物判定部24によって対象物が存在すると判定された反射点に車両が存在するか否かを判定する。
車輪位置特定部28は、車両判定部27により車両が存在すると判定された場合に、その車輪の位置を特定する。
高さ算出部29は、反射点毎に、センサ情報取得部21が取得した計測距離と路面高特定部23が特定した路面高との差を算出することで、対象物の高さを算出する。
The
The wheel
The
次に、本実施形態においてレーザセンサ1は、所定の時間間隔でレーザ光の走査を行い、計測装置にその計測結果として、反射点毎に、当該反射点の路面幅方向の位置を示す座標及び計測距離を出力する。以下、レーザセンサ1から計測結果を受け付ける度に実行される情報処理装置2の動作について説明する。 Next, in the present embodiment, the laser sensor 1 scans the laser beam at a predetermined time interval, and as a measurement result of the measurement device, for each reflection point, coordinates indicating the position of the reflection point in the road surface width direction and Outputs the measurement distance. Hereinafter, the operation of the information processing apparatus 2 executed every time the measurement result is received from the laser sensor 1 will be described.
図4は、本実施形態における情報処理装置2の動作を示すフローチャートである。
レーザセンサ1から計測結果が出力されると、センサ情報取得部21は、当該計測結果を取得する(ステップS1)。次に、センサ情報取得部21は、取得した計測結果を対象物判定部24に出力する。また、センサ情報取得部21は、取得した計測結果のうち、反射点の座標を路面高特定部23に出力する。
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the information processing apparatus 2 in the present embodiment.
When the measurement result is output from the laser sensor 1, the sensor
次に、路面高特定部23は、記憶部22が記憶する路面高テーブルを参照して、センサ情報取得部21から取得した各反射点の座標に対応する路面高を読み出し、対象物判定部24に出力する(ステップS2)。このとき、路面高特定部23は、反射点の座標に対応する路面高として、反射点の座標に最も近い区分点(図3を参照)に関連付けられた路面高を出力する。
Next, the road surface
次に、対象物判定部24は、反射点毎に、センサ情報取得部21から取得した計測距離と、路面高特定部23から取得した路面高との差を算出する(ステップS3)。次に、対象物判定部24は、算出した差に基づいて、反射点毎に、当該反射点に対象物が存在するか否かを判定する(ステップS4)。具体的には、対象物判定部24は、算出した差が所定の閾値(例えば、1メートル)以上となる反射点に対象物が存在すると判定し、差が所定の閾値未満となる反射点に対象物が存在しないと判定する。なお、反射点に対象物が存在しない場合、レーザセンサ1によって射出されたレーザ光は路面で反射しており、反射点は路面上の点である。
Next, the
次に、路面状態判定部25は、センサ情報取得部21がステップS1で取得した計測結果のうち、対象物判定部24により対象物が存在しないと判定された反射点における距離を取得する。次に、路面状態判定部25は、直近の所定回数の計測において連続して対象物が存在しないと判定された反射点における計測距離の標準偏差を算出する(ステップS5)。次に、路面状態判定部25は、算出した標準偏差が所定の閾値以上であるか否かを判定することにより、路面状態の良否を判定する(ステップS6)。具体的には、路面状態判定部25は、算出した標準偏差が所定の閾値以上である場合に、路面状態が悪いと判定する。これは、雨天などにより路面が濡れると、レーザセンサ1が照射したレーザが乱反射するため、計測距離のばらつきが大きくなる。つまり路面状態が悪いときは、レーザセンサ1による計測結果の信頼度が低くなる。
Next, the road surface
路面状態判定部25が、路面状態が良いと判定した場合(ステップS6:YES)、更新部26は、対象物判定部24がステップS3で算出した差のうち、対象物が存在しないと判定された反射点に関連付けられたものを取得する。次に、更新部26は、取得した差の値に基づいて、記憶部22が記憶する路面高テーブルを更新する(ステップS7)。路面高テーブルの更新方法としては、例えば、取得した差の値の平均値を算出し、路面高テーブルの各路面高に当該平均値を加算する方法が挙げられる。その他、反射点と取得した差の値との関係からレーザセンサ1における温度ドラフトの影響を示す関数を導出し、当該関数に基づいて路面高テーブルの各路面高に温度ドラフトの影響を加算する方法を用いても良い。
When the road surface
ステップS6で路面状態判定部25が、路面状態が悪いと判定した場合(ステップS6:NO)、またはステップS7で更新部26が路面高テーブルを更新した場合、路面高特定部23は、記憶部22が記憶する路面高テーブルから、反射点毎の路面高を読み出す(ステップS8)。なお、ここで路面高特定部23が読み出す路面高は、ステップS6において路面状態が良いと判定された場合、ステップS7で更新された路面高テーブルの路面高となる。次に、高さ算出部29は、路面高特定部23が読み出した路面高からステップS1でセンサ情報取得部21が取得した計測距離を減算することで、各反射点の高さを算出する(ステップS9)。
When the road surface
次に、車両判定部27は、対象物判定部24によって対象物が存在すると判定された反射点毎に、当該反射点に車両が存在するか否かを判定する(ステップS10)。具体的には、車両判定部27は、対象物判定部24によって対象物が存在すると判定された反射点が所定の幅(例えば40センチメートル)に亘って連続して存在する場合に、当該連続する反射点群の位置に車両が存在すると判定する。車両判定部27が、車両が存在する反射点群がないと判定した場合(ステップS10:NO)、情報処理装置2は、ステップS9で算出した反射点の高さを路面上の対象物の高さとして出力し、処理を終了する。
Next, the
車両判定部27は、車両が存在する反射点群があると判定した場合(ステップS10:YES)、当該反射点群のそれぞれに対して、車両が四輪車であるか否かを判定する(ステップS11)。具体的には、車両判定部27は、車両の幅が所定の幅(例えば70センチメートル)以上である場合に、当該車両が四輪車であると判定し、そうでない場合に当該車両が二輪車であると判定する。
When it is determined that there is a reflection point group in which the vehicle exists (step S10: YES), the
車両判定部27は、車両が四輪車であると判定した場合(ステップS11:YES)、車輪位置特定部28は、車両判定部27によって四輪車が存在すると判定された反射点群の両端より所定の長さ(例えば10センチメートル)だけ内側のそれぞれの点が当該四輪車の車輪の位置であると特定する(ステップS12)。
他方、車両判定部27は、車両が二輪車であると判定した場合(ステップS11:NO)、車輪位置特定部28は、車両判定部27によって二輪車が存在すると判定された反射点群の中央の点が当該二輪車の車輪の位置であると特定する(ステップS13)。
When the
On the other hand, when the
ステップS12またはステップS13で車輪位置特定部28が車輪位置を特定すると、路面高特定部23は、ステップS8で読み出した路面高のうち特定した車輪位置に対応する路面高に基づいて、車両判定部27によって車両が存在すると判定された反射点群に対応する路面高を特定する(ステップS14)。具体的には、車両が四輪車である場合、ステップS12で車輪位置が2点特定されているので、車輪位置に対応する2つの路面高の線形補完によって、反射点群に対応する路面高を算出する。他方、車両が二輪車である場合、ステップS13で車輪位置が1点特定されているので、車輪位置に対応する路面高を、反射点群に対応する路面高とする。
When the wheel
ここでステップS14による路面高の特定を行う理由を説明する。
図5は、路面を走行する車両の例を示す図である。
図5(A)に示すように、車両の通行により路面には轍が形成されることがある。このとき、図5(A)に示すように轍の上に四輪車が存在する場合、記憶部22が記憶する路面高テーブルにのみ基づいて車両の高さを算出しようとすると、図5(B)に示すように、車両の高さの算出結果が轍による凹凸の影響を含むこととなる。他方、ステップS14の処理によって路面高を特定した場合、図5(C)に示すように車両の高さの算出結果から轍の影響を除去することができる。
また、二輪車は、車輪が1つであるため、姿勢が勾配に依らない。そのため、記憶部22が記憶する路面高テーブルにのみ基づいて車両の高さを算出しようとすると、図5(B)に示すように、車両の高さの算出結果が勾配の影響を含むこととなる。他方、ステップS14の処理によって路面高を特定した場合、図5(C)に示すように車両の高さの算出結果から勾配の影響を除去することができる。
Here, the reason why the road surface height is specified in step S14 will be described.
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a vehicle traveling on a road surface.
As shown in FIG. 5A, a ridge may be formed on the road surface due to the passage of the vehicle. At this time, as shown in FIG. 5 (A), when a four-wheeled vehicle is present on the fence, if the vehicle height is calculated based only on the road surface height table stored in the
Further, since the two-wheeled vehicle has one wheel, the posture does not depend on the gradient. Therefore, if the vehicle height is calculated based only on the road surface height table stored in the
ステップS14で路面高特定部23が路面高を特定すると、高さ算出部29は、路面高特定部23が特定した路面高からステップS1でセンサ情報取得部21が取得した計測距離を減算することで、車両の高さを算出し(ステップS15)、車両が存在する反射点の高さをステップS15で算出した車両の高さに置換する。これにより、レーザの反射点ごとの対象物の高さを算出することができる。
When the road surface
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、本実施形態では、レーザセンサ1が、設置位置と同じ高さの位置であって、反射点の直上の位置である基準位置から反射点までの距離を出力する場合、つまりレーザセンサの出力が直交座標系の値を示す場合について説明したが、これに限られない。例えば、レーザセンサ1が、設置位置から所定の走査角でレーザを照射したときの反射点までの距離との関係を出力するもの、つまり極座標系の値を示すものであっても、同様の処理を行うことができる。この場合、基準位置は設置位置であり、路面高テーブルは、走査角と路面高との関係を格納する必要がある。
As described above, the embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to the above, and various design changes and the like can be made without departing from the scope of the present invention. It is possible to
For example, in the present embodiment, when the laser sensor 1 outputs a distance from the reference position, which is a position immediately above the reflection point, to the reflection point at the same height as the installation position, that is, the output of the laser sensor. Although the case where indicates a value in an orthogonal coordinate system has been described, the present invention is not limited to this. For example, even if the laser sensor 1 outputs a relationship with the distance from the installation position to the reflection point when the laser is irradiated at a predetermined scanning angle, that is, indicates the value of the polar coordinate system, the same processing is performed. It can be performed. In this case, the reference position is the installation position, and the road surface height table needs to store the relationship between the scanning angle and the road surface height.
また、本実施形態では、距離計測部として走査式のレーザセンサ1を用いる場合について説明したが、これに限られず、多光軸式など他のセンシング方式によるレーザセンサを用いても良い。 In the present embodiment, the case where the scanning laser sensor 1 is used as the distance measurement unit has been described. However, the present invention is not limited to this, and a laser sensor using another sensing method such as a multi-optical axis method may be used.
また、本実施形態では、路面高特定部23が、反射点の座標に対応する路面高として、反射点の座標に最も近い区分点に関連付けられた路面高を出力する場合について説明したが、これに限られない。例えば、路面高特定部23は、反射点の座標に対応する路面高を、反射点の座標の近傍の2つの区分点に関連付けられた路面高の補間計算によって求めても良い。
In the present embodiment, the road surface
また、本実施形態では、記憶部22が路面上の点と、前記基準位置から当該点までの距離である路面高との関係を路面高テーブルとして記憶する場合を説明したが、これに限られない。例えば、路面に轍が存在しない場合や轍が無視できるほど小さい場合には、記憶部22が路面上の点と、前記基準位置から当該点までの距離である路面高との関係を表現した関数を、路面高情報として記憶していても良い。
In the present embodiment, the case where the
また、本実施形態では、路面状態判定部25が、連続して対象物が存在しない反射点の時間毎の計測情報の標準偏差に基づいて路面状態の良否を判定する場合を説明したが、これに限られない。例えば、分散の大きさや最大値と最小値の差に基づく範囲など、他の散布度を示す値に基づいて路面状態の良否を判定しても良い。また、時間毎の計測情報の標準偏差ではなく、ある時刻において対象物が存在しない複数の反射点の散布度に基づいて路面状態の良否を判定しても良い。
Further, in the present embodiment, the case where the road surface
また、本実施形態では、路面状態判定部25が、計測情報の散布度に基づいて路面状態の良否を判定する場合を説明したが、これに限られない。例えば、降雨センサなどを備え、当該降雨センサが降雨を検知した場合に、路面状態判定部25が路面状態が悪いと判定するようにしても良い。
Moreover, although this embodiment demonstrated the case where the road surface
また、本実施形態ではステップS8、ステップS9で先に各反射点の高さを算出した後で、ステップS10〜ステップS15の処理によって路面高の差を上書きする場合を説明したが、これに限られない。例えば、ステップS10〜ステップS15の処理を先に実行した後で、ステップS8、ステップS9と同様の手順により車両が存在しない反射点の高さを算出するようにしても良い。 Further, in the present embodiment, a case has been described in which the height of each reflection point is calculated in steps S8 and S9 first, and then the difference in road surface height is overwritten by the processing in steps S10 to S15. I can't. For example, after executing the processing of step S10 to step S15 first, the height of the reflection point where the vehicle does not exist may be calculated by the same procedure as step S8 and step S9.
また、本実施形態では、全ての反射点の高さを算出することで、対象物と路面とを含む高さの算出を行う場合を説明したが、これに限られない。例えば、計測装置は、単に車両の高さのみを算出しても良い。この場合、ステップS8、ステップS9の処理を飛ばして、ステップS10〜ステップS15の処理を行うことで、車両の高さのみを算出しても良い。 Moreover, although this embodiment demonstrated the case where the height containing a target object and a road surface was calculated by calculating the height of all the reflective points, it is not restricted to this. For example, the measuring device may simply calculate the height of the vehicle. In this case, only the height of the vehicle may be calculated by skipping steps S8 and S9 and performing steps S10 to S15.
上述の情報処理装置2は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、DVD−ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。 The information processing apparatus 2 described above has a computer system inside. The operation of each processing unit described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above processing is performed by the computer reading and executing this program. Here, the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like. Alternatively, the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であっても良い。 The program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, and what is called a difference file (difference program) may be sufficient.
1…レーザセンサ 2…情報処理装置 21…センサ情報取得部 22…記憶部 23…路面高特定部 24…対象物判定部 25…路面状態判定部 26…更新部 27…車両判定部 28…車輪位置特定部 29…高さ算出部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Laser sensor 2 ...
Claims (7)
路面上方の設置位置から路面上の複数の点へ向けてレーザを射出し、当該レーザの反射光に基づいて、前記設置位置と同じ高さの位置であって、前記レーザが反射された点である反射点の直上の位置である基準位置から前記反射点までの距離を計測する距離計測部と、
路面上の点と、前記基準位置から当該点までの距離である路面高との関係を示す路面高情報を記憶する記憶部と、
前記反射点に車両が存在するか否かを判定する車両判定部と、
前記車両判定部によって車両が存在すると判定された場合に、当該車両の車輪が存在する位置を特定する車輪位置特定部と、
前記記憶部が記憶する路面高情報と前記車輪位置特定部によって特定された車輪位置とに基づいて、前記車両判定部によって車両が存在すると判定された前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定部と、
前記距離計測部が算出したそれぞれの距離と前記路面高特定部が特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出部とを備えることを特徴とする計測装置。 A measuring device that measures the height of an object present on a road surface,
A laser is emitted from an installation position above the road surface to a plurality of points on the road surface, and the laser beam is reflected at the same height as the installation position based on the reflected light of the laser. A distance measuring unit that measures a distance from a reference position, which is a position immediately above a certain reflection point, to the reflection point;
A storage unit for storing road surface height information indicating a relationship between a point on the road surface and a road surface height that is a distance from the reference position to the point;
A vehicle determination unit for determining whether a vehicle is present at the reflection point;
A wheel position specifying unit for specifying a position where a wheel of the vehicle exists when the vehicle determining unit determines that a vehicle exists;
Based on the road surface height information stored in the storage unit and the wheel position specified by the wheel position specifying unit, the road surface height that specifies the road surface height at each of the reflection points determined by the vehicle determination unit to be present. A specific part,
A height calculation unit that calculates the length from the road surface to the reflection point as the height of the object based on the respective distances calculated by the distance measurement unit and the road surface height specified by the road surface height specification unit; A measuring device comprising:
前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した路面高との差が所定の閾値以下であると判定された反射点が存在する場合に、前記距離計測部が計測した当該反射点に係る距離に基づいて前記記憶部が記憶する路面高情報を更新する更新部と
を備えることを特徴とする請求項1に記載の計測装置。 An object for determining, for each reflection point, whether or not a difference between the distance measured by the distance measurement unit and the road surface height of the reflection point indicated by the road surface height information stored in the storage unit is equal to or less than a predetermined threshold value. A determination unit;
When there is a reflection point determined by the object determination unit that the difference between the distance measured by the distance measurement unit and the road surface height specified by the road surface height specification unit is a predetermined threshold value or less, the distance The measurement apparatus according to claim 1, further comprising: an update unit that updates road surface height information stored in the storage unit based on a distance related to the reflection point measured by the measurement unit.
前記更新部は、前記対象物判定部によって、前記距離計測部が計測した距離と前記路面高特定部が特定した路面高との差が所定の閾値以下であると判定された反射点が存在し、かつ前記路面状態判定部が路面状態が良いと判定した場合にのみ、前記距離計測部が計測した前記反射点に係る距離に基づいて前記記憶部が記憶する路面高情報を更新する
ことを特徴とする請求項2に記載の計測装置。 Provided with a road surface state determination unit that determines the quality of the road surface state,
In the update unit, there is a reflection point determined by the object determination unit that a difference between the distance measured by the distance measurement unit and the road surface height specified by the road surface height specification unit is equal to or less than a predetermined threshold. And only when the road surface state determination unit determines that the road surface state is good, the road surface height information stored in the storage unit is updated based on the distance related to the reflection point measured by the distance measurement unit. The measuring device according to claim 2.
ことを特徴とする請求項3に記載の計測装置。 The road surface state determination unit includes a reflection point determined by the object determination unit to determine that the difference between the distance measured by the distance measurement unit and the distance specified by the road surface height specification unit is equal to or less than a predetermined threshold value. In this case, it is determined that the road surface condition is good when the dispersity of the distance measured by the distance measuring unit at each of the reflection points is equal to or less than a predetermined value.
ことを特徴とする請求項2に記載の計測装置。 The vehicle determination unit has determined that the difference between the distance measured by the distance measurement unit and the distance specified by the road height specification unit exceeds a predetermined threshold among the reflection points by the object determination unit. The measuring apparatus according to claim 2, wherein when a reflection point exists continuously over a predetermined width, it is determined that a vehicle is present at the position of the continuous reflection point.
前記計測装置の距離計測部は、前記設置位置から路面上の複数の点へ向けてレーザを射出し、当該レーザの反射光に基づいて、前記基準位置から当該レーザが反射された点である反射点までの距離を計測し、
前記計測装置の車両判定部は、前記反射点に車両が存在するか否かを判定し、
前記計測装置の車輪位置特定部は、前記車両判定部によって車両が存在すると判定された場合に、当該車両の車輪が存在する位置を特定し、
前記計測装置の路面高特定部は、前記記憶部が記憶する路面高情報と前記車輪位置特定部によって特定された車輪位置とに基づいて、前記車両判定部によって車両が存在すると判定された前記反射点それぞれにおける路面高を特定し、
前記計測装置の高さ算出部は、前記距離計測部が算出したそれぞれの距離と前記路面高特定部が特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する
ことを特徴とする計測方法。 Shows the relationship between a point on the road surface and the height of the road surface that is the same height as the installation position, which is the position where the laser is emitted, and the distance from the reference position that is directly above the point to the point A measurement method using a measurement device that includes a storage unit that stores road height information and measures the height of an object existing on the road surface,
The distance measuring unit of the measuring device emits a laser from the installation position toward a plurality of points on the road surface, and is a reflection that is a point where the laser is reflected from the reference position based on reflected light of the laser Measure the distance to the point,
The vehicle determination unit of the measurement device determines whether a vehicle exists at the reflection point,
The wheel position specifying unit of the measuring device specifies the position where the wheel of the vehicle exists when the vehicle determining unit determines that the vehicle exists.
The reflection level determined by the vehicle determination unit is determined based on the road surface height information stored in the storage unit and the wheel position specified by the wheel position specification unit. Identify the road surface height at each point,
The height calculation unit of the measuring device calculates the length from the road surface to the reflection point based on the respective distances calculated by the distance measurement unit and the road surface height specified by the road surface height specifying unit. A measurement method characterized by calculating the height.
前記設置位置から路面上の複数の点へ向けてレーザを射出し、当該レーザの反射光に基づいて、前記基準位置から当該レーザが反射された点である反射点までの距離を計測する距離計測部、
前記反射点に車両が存在するか否かを判定する車両判定部、
前記車両判定部によって車両が存在すると判定された場合に、当該車両の車輪が存在する位置を特定する車輪位置特定部、
前記記憶部が記憶する路面高情報と前記車輪位置特定部によって特定された車輪位置とに基づいて、前記車両判定部によって車両が存在すると判定された前記反射点それぞれにおける路面高を特定する路面高特定部、
前記距離計測部が算出したそれぞれの距離と前記路面高特定部が特定した路面高とに基づいて、路面から前記反射点までの長さを前記対象物の高さとして算出する高さ算出部として機能させるためのプログラム。 Shows the relationship between a point on the road surface and the height of the road surface that is the same height as the installation position, which is the position where the laser is emitted, and the distance from the reference position that is directly above the point to the point A storage unit that stores road surface height information, and a measuring device computer that measures the height of an object existing on the road surface,
Distance measurement in which a laser is emitted from the installation position toward a plurality of points on the road surface, and a distance from the reference position to a reflection point that is a point where the laser is reflected is measured based on reflected light of the laser Part,
A vehicle determination unit for determining whether a vehicle is present at the reflection point;
A wheel position specifying unit for specifying a position where a wheel of the vehicle exists when the vehicle determining unit determines that a vehicle is present;
Based on the road surface height information stored in the storage unit and the wheel position specified by the wheel position specifying unit, the road surface height that specifies the road surface height at each of the reflection points determined by the vehicle determination unit to be present. Specific part,
As a height calculation unit that calculates the length from the road surface to the reflection point as the height of the object based on the respective distances calculated by the distance measurement unit and the road surface height specified by the road surface height specification unit A program to make it work.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011178875A JP5893869B2 (en) | 2011-08-18 | 2011-08-18 | Measuring device, measuring method, and program |
MYPI2014700177A MY167928A (en) | 2011-08-18 | 2012-08-16 | Measuring device, measurement method and program |
PCT/JP2012/070819 WO2013024889A1 (en) | 2011-08-18 | 2012-08-16 | Measuring device, measurement method and program |
TW101129950A TWI475525B (en) | 2011-08-18 | 2012-08-17 | Measurement apparatus, measurement method and program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011178875A JP5893869B2 (en) | 2011-08-18 | 2011-08-18 | Measuring device, measuring method, and program |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013040872A JP2013040872A (en) | 2013-02-28 |
JP5893869B2 true JP5893869B2 (en) | 2016-03-23 |
Family
ID=47715205
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011178875A Active JP5893869B2 (en) | 2011-08-18 | 2011-08-18 | Measuring device, measuring method, and program |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5893869B2 (en) |
MY (1) | MY167928A (en) |
TW (1) | TWI475525B (en) |
WO (1) | WO2013024889A1 (en) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105277946A (en) * | 2014-06-09 | 2016-01-27 | 国家电网公司 | Cable laying distance measuring method |
CN104536008B (en) * | 2015-01-05 | 2017-01-25 | 大连理工大学 | Drill jumbo blast hole laser ranging and positioning method |
CN105667310B (en) * | 2016-01-20 | 2017-10-10 | 湘潭大学 | The safety control used applied to Freight Transport overheight cargo |
JP6704307B2 (en) * | 2016-07-01 | 2020-06-03 | 株式会社日立製作所 | Moving amount calculating device and moving amount calculating method |
JP7181026B2 (en) * | 2018-08-28 | 2022-11-30 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | Obstacle detection system |
CN111095024A (en) * | 2018-09-18 | 2020-05-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | Height determination method, height determination device, electronic equipment and computer-readable storage medium |
JP6811913B2 (en) * | 2018-11-22 | 2021-01-13 | 三菱電機株式会社 | Obstacle detector |
JP2022139740A (en) * | 2021-03-12 | 2022-09-26 | オムロン株式会社 | Optical sensor, control method for optical sensor, and control program for optical sensor |
GB2620503A (en) * | 2023-09-01 | 2024-01-10 | Red Fox Id Ltd | Processing LIDAR sensor data |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0387683A (en) * | 1989-08-31 | 1991-04-12 | Railway Technical Res Inst | Detecting method for obstacle in railroad crossing |
JP2802856B2 (en) * | 1992-06-08 | 1998-09-24 | 松下電器産業株式会社 | Microwave vehicle detector |
JP2889885B2 (en) * | 1993-03-17 | 1999-05-10 | 株式会社ファームシステム | Vehicle number management device |
JP3240839B2 (en) * | 1994-07-19 | 2001-12-25 | オムロン株式会社 | Vehicle width measuring device |
JPH10105867A (en) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Omron Corp | Vehicle measuring device |
JPH11224397A (en) * | 1997-12-03 | 1999-08-17 | Omron Corp | Vehicle measurement device |
JP3941790B2 (en) * | 2004-04-08 | 2007-07-04 | 石川島播磨重工業株式会社 | Moving object detection apparatus and method |
JP2010249569A (en) * | 2009-04-13 | 2010-11-04 | Ihi Corp | Obstacle detection method and laser distance measuring instrument |
-
2011
- 2011-08-18 JP JP2011178875A patent/JP5893869B2/en active Active
-
2012
- 2012-08-16 WO PCT/JP2012/070819 patent/WO2013024889A1/en active Application Filing
- 2012-08-16 MY MYPI2014700177A patent/MY167928A/en unknown
- 2012-08-17 TW TW101129950A patent/TWI475525B/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
MY167928A (en) | 2018-10-03 |
TWI475525B (en) | 2015-03-01 |
WO2013024889A1 (en) | 2013-02-21 |
JP2013040872A (en) | 2013-02-28 |
TW201327499A (en) | 2013-07-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5893869B2 (en) | Measuring device, measuring method, and program | |
CN109188448B (en) | Point cloud non-ground point filtering method and device and storage medium | |
JP5453130B2 (en) | Attack angle measuring device and measuring method | |
JP2018146258A (en) | Measurement element correction method, road surface property evaluation method, and road surface property evaluation apparatus | |
JP5476775B2 (en) | Trolley wire inspection device and inspection method | |
US10712144B2 (en) | Trolley-wire measurement device and trolley-wire measurement method | |
JP2010250743A (en) | Automatic running vehicle and road shape recognition system | |
JPH09170930A (en) | Method to determine position in running plane of vehicle | |
JP6745113B2 (en) | Road surface property acquisition method and road surface property acquisition device | |
CN106758714B (en) | A kind of multiple spot is total to the scaling method of beam rut detection device and cross section determines method | |
JP2013170897A (en) | Road surface profile measurement device and measurement method | |
WO2018164213A1 (en) | Method and apparatus for measuring third rail | |
US9062975B2 (en) | Carrier | |
JP6772565B2 (en) | Width measuring system, width measuring device, method and program | |
JP6776717B2 (en) | Road marking device | |
KR101396886B1 (en) | Method and apparatus for optimal-drivable path detection with multi-layer laser range sensor | |
JP4342649B2 (en) | Method for measuring cross-sectional shape in hollow tube | |
JP6745112B2 (en) | Road surface property evaluation method and road surface property evaluation device | |
KR20220128787A (en) | Method and apparatus for tracking an object using LIDAR sensor, and recording medium for recording program performing the method | |
TWI644851B (en) | Steel coil center coordinate detecting device and method thereof | |
JP2016151565A (en) | Laser distance measuring device and method for laser distance measuring | |
EP3385752A1 (en) | Improved resolution for a lidar sensor system for a motor vehicle | |
CN112731451B (en) | Method and system for detecting ground obstacle based on laser radar | |
CN117490728B (en) | Lane line positioning fault diagnosis method and system | |
JP2001208844A (en) | Optical vehicle sensing device and optical vehicle sensing method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140804 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150721 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150917 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20150918 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151117 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160104 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20160105 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160225 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5893869 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |