JP5890569B1 - Multi-rotor type helicopter and method of spraying medicine using the same - Google Patents

Multi-rotor type helicopter and method of spraying medicine using the same Download PDF

Info

Publication number
JP5890569B1
JP5890569B1 JP2015159596A JP2015159596A JP5890569B1 JP 5890569 B1 JP5890569 B1 JP 5890569B1 JP 2015159596 A JP2015159596 A JP 2015159596A JP 2015159596 A JP2015159596 A JP 2015159596A JP 5890569 B1 JP5890569 B1 JP 5890569B1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rotor
medicine
rotors
multicopter
helicopter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015159596A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2017036011A (en
Inventor
高和 上堀
高和 上堀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hirobo Ltd
Original Assignee
Hirobo Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hirobo Ltd filed Critical Hirobo Ltd
Priority to JP2015159596A priority Critical patent/JP5890569B1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5890569B1 publication Critical patent/JP5890569B1/en
Publication of JP2017036011A publication Critical patent/JP2017036011A/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

【課題】構造がシンプルなマルチコプターを使用して、農薬などの薬剤を所定の散布領域内にムラなく一様に、且つ効率的に散布することができるようにする。【解決手段】薬剤貯留タンク７とノズルを機体３に装備してマルチコプター１を構成する。ノズル８は、マルチコプター１のローター４の直下に配置し、ローター４の回転により生ずる吹き下ろしの気流の中にノズルから薬剤を噴出させて薬剤を散布する。【選択図】図１A multicopter having a simple structure is used to uniformly and efficiently spray a chemical such as an agricultural chemical in a predetermined spraying area without unevenness. A multicopter is configured by mounting a medicine storage tank and a nozzle on a body. The nozzle 8 is disposed immediately below the rotor 4 of the multicopter 1, and sprays the medicine from the nozzle into the downflow airflow generated by the rotation of the rotor 4. [Selection] Figure 1

Description

本発明は、三つ以上のローターを有するマルチロータ型ヘリコプター（以下、「マルチヘリコプター」又は「マルチコプター」という。）を使用して農薬などの薬剤を空中散布する方法と、この方法の実施に用いるマルチコプターの構造に関する。 The present invention relates to a method of spraying chemicals such as agricultural chemicals in the air using a multi-rotor type helicopter having three or more rotors (hereinafter referred to as “multi-helicopter” or “multi-copter” ), and implementation of this method. It relates to the structure of the multicopter used.

電動型のマルチコプターは、シングルロータ型のヘリコプターと比較して機構が簡単でローターを駆動するモータの回転数制御のみで飛行が可能であることから製作が容易であり、例えば空撮や、人が立ち入ることのできない海辺や火口の調査、災害時の上空からの情報収集などの主として上空から地上の情報を収集する利用分野に、シングルロータ型のヘリコプターに代えて、カメラを搭載したマルチコプターが広く利用されてきている（例えば特許文献１，２参照）。   An electric multicopter is simpler than a single-rotor helicopter and can be manufactured simply by controlling the number of rotations of the motor that drives the rotor. Multi-copters equipped with cameras instead of single-rotor helicopters are mainly used to collect ground information from the sky, such as surveying beaches and craters that cannot be accessed, and collecting information from the sky during disasters. It has been widely used (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

特開２０１４−２２７０１６号公報JP 2014-227016 A 特開２０１４−２４０２４２号公報JP 2014-240242 A

上空から情報を収集する利用分野以外のマルチコプターの用途として、農薬を散布する無人ヘリコプターとしての利用が検討されている。
この場合の農薬散布用の無人ヘリコプターは、通常、図５に示されるように、複数のローター１０２を備えたマルチヘリコプター１００の機体１０１の中央下部或いは中央上部に、薬剤が貯留されたタンク１０３を取り付けるとともに、シングルロータ式のヘリコプターを農薬の散布に用いるときと同様に（図６参照）、機体１０１の下方でアーム１０４を左右に張り出して固定し、このアーム１０４の下側にタンク１０３に貯留された薬剤を噴出するノズル１０５を複数個取り付けて、各ノズル１０５から噴出される薬剤がアーム１０４の両端部間の幅で帯状に散布されるように構成される。かかる構成のマルチヘリコプター１００を用いて農薬の散布が試験的に行なわれている。 As an application of multicopters outside the field of use for collecting information from the sky, use as an unmanned helicopter for spraying agricultural chemicals is being studied.
As shown in FIG. 5, the unmanned helicopter for spraying agricultural chemicals in this case usually has a tank 103 in which a medicine is stored at the center lower part or upper center part of the fuselage 101 of the multi helicopter 100 having a plurality of rotors 102. At the same time as when using a single rotor helicopter for spraying agrochemicals (see FIG. 6), the arm 104 is projected to the left and right below the fuselage 101 and fixed, and stored in the tank 103 below the arm 104. A plurality of nozzles 105 for ejecting the medicines are attached, and the medicines ejected from each nozzle 105 are configured to be distributed in a band shape with a width between both ends of the arm 104. A spraying of agricultural chemicals has been conducted on a trial basis using the multi helicopter 100 having such a configuration.

ヘリコプターの機体の左右にノズル付きのアームを張り出して農薬を散布する場合、図６に示されるように、シングルロータ式のヘリコプターではローター径Ｄが大きいため、ローター１０２の回転による吹き下ろしの気流がアーム１０４の略全体に亘ってムラなく当たり、ノズル１０５から噴出される薬剤を一様に下向きに散布することが可能である。   When pesticides are sprayed by projecting arms with nozzles to the left and right of the helicopter aircraft, the rotor diameter D of the single rotor helicopter is large as shown in FIG. It is possible to uniformly spread the medicine ejected from the nozzle 105 downwardly, hitting substantially the entire arm 104 without unevenness.

しかし、前記図５に示されたマルチヘリコプター１００の構成では、アーム１０４の端部側に取り付けられたノズル１０５にはローター１０２の吹き下ろしの気流が十分に当たらず、同図中に破線で示されるように、ノズル１０５から噴出された薬剤は周辺に飛散したり地表に当たって吹き上がった気流や風に乗ってローター１０２に吸い込まれたりするなどして、薬剤を均一に散布することは困難である。
マルチヘリコプター１００の同一円周上に配置されるローター１０２の下側にノズル１０５を配置すれば薬剤を均等に散布することが可能であるが、それでは薬剤が散布される幅が狭くなり、広い農地に農薬を散布するのには著しく時間がかかってしまう。 However, in the configuration of the multi helicopter 100 shown in FIG. 5, the nozzle 105 attached to the end portion of the arm 104 is not sufficiently exposed to the air flow blown down by the rotor 102, and is indicated by a broken line in FIG. As described above, the medicine ejected from the nozzle 105 is difficult to uniformly disperse, for example, by being scattered around and being sucked into the rotor 102 by riding on the airflow or wind blown up on the ground surface. .
If the nozzle 105 is arranged on the lower side of the rotor 102 arranged on the same circumference of the multi helicopter 100, it is possible to spread the medicine evenly. It takes a lot of time to spray pesticides on the surface.

本発明は従来技術の有するこのような問題点に鑑み、構造がシンプルなマルチコプターを使用して、農薬などの薬剤を所定の散布領域内にムラなく一様に、且つ効率的に散布することができるようにすることを課題とする。   In view of such problems of the prior art, the present invention uses a multi-copter with a simple structure to uniformly and efficiently spread a chemical such as an agricultural chemical within a predetermined spraying area. The challenge is to be able to.

前記課題を解決するため本発明は、薬剤貯留タンクと貯留された薬剤を噴出するノズルを備えたマルチコプターであって、
機体の平面視における機体中心を通って機体の左右に延びた一本の仮想線上に、機体の正面から見て左右それぞれに同数の複数のローターが並設された構成を有するとともに、
少なくとも当該機体の左右に並設された各ローターの、各々のローターの回転により生ずる吹き下ろしの気流の中に前記ノズルが各々配置された構成を有することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention is a multicopter provided with a medicine storage tank and a nozzle for ejecting the stored medicine ,
On one imaginary line that extends to the left and right of the aircraft through the center of the aircraft in plan view, the same number of rotors are arranged in parallel on the left and right as viewed from the front of the aircraft,
At least the rotors arranged side by side on the left and right sides of the machine body have a configuration in which the nozzles are respectively disposed in a downdraft generated by rotation of the rotors .

本発明は、前記構成のマルチコプターを用いて薬剤を空中散布する方法において、
機体の左右にそれぞれ並設された複数のローターの配置方向が当該マルチコプターの進行方向と直交する向きとなるように機体を制御して、薬剤の散布領域上を飛行させつつローターの回転により生ずる吹き下ろしの気流の中にノズルから薬剤を噴出させて薬剤を散布することを特徴とする。 The present invention, in the method of spraying the drug in the air using the multicopter of the above configuration ,
It is generated by rotating the rotor while flying over the spraying area of the medicine by controlling the aircraft so that the arrangement direction of the plurality of rotors arranged in parallel on the left and right of the aircraft is perpendicular to the traveling direction of the multicopter. It is characterized in that the medicine is sprayed from a nozzle in a down-flowing air current .

本発明によれば、マルチコプターのローターの直下に薬剤を噴出するノズルを配置することで、ローターが回転することで生ずる吹き下ろしの気流の中にノズルから噴出された薬剤が混ざって、ローターの真下に向けて薬剤を一様に散布することができる。ノズルをローターの直下に配置することで、噴出される薬剤の殆どが吹き下ろしの気流に混じって下向きに散布され、ローターの周辺に向けて飛散する薬剤の量が少なくなり、下方に向けて散布される薬剤の散布密度を一定に維持することができる。
機体の左右に複数のローターを配置し、各ローターの直下に薬剤を噴出するノズルを配置することで、マルチコプターで薬剤を散布することができる幅が広がり、広い農地に農薬を散布する場合であっても一様な散布密度で効率的に薬剤を散布することが可能となる。 According to the present invention, by disposing the nozzle for ejecting the medicine directly under the rotor of the multicopter, the medicine ejected from the nozzle is mixed in the airflow generated by the rotation of the rotor, and the rotor The medicine can be uniformly sprayed directly below. By disposing the nozzle directly under the rotor, most of the sprayed medicine is mixed downward in the blown-down air stream, and the amount of the medicine scattered toward the periphery of the rotor is reduced, so that it is sprayed downward. The spraying density of the drug to be maintained can be kept constant.
By arranging multiple rotors on the left and right sides of the aircraft, and arranging nozzles that spray the drugs directly under each rotor, the width of spraying drugs with a multicopter is widened, and pesticides are spread over a wide agricultural land. Even if it exists, it becomes possible to spray a chemical | medical agent efficiently with a uniform spraying density.

本発明のマルチコプターの一実施形態の平面図（Ａ）と正面図（Ｂ）である。It is the top view (A) and front view (B) of one Embodiment of the multicopter of this invention. 本発明のマルチコプターの他の実施形態の平面図（Ａ）と正面図（Ｂ）である。It is the top view (A) and front view (B) of other embodiment of the multicopter of this invention. 本発明のマルチコプターのさらに他の実施形態の平面図（Ａ）と正面図（Ｂ）である。It is the top view (A) and front view (B) of other embodiment of the multicopter of this invention. 本発明のマルチコプター用いて薬剤を散布する形態の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the form which spreads a chemical | medical agent using the multicopter of this invention. 従来の農薬散布用に構成されたマルチコプターの平面図（Ａ）と正面図（Ｂ）である。It is the top view (A) and front view (B) of the multicopter comprised for the conventional agricultural chemical spraying. 従来の農薬散布用に構成されたシングルロータ式ヘリコプターの平面である。It is a plane of a single rotor type helicopter configured for spraying conventional agricultural chemicals.

本発明の好適な実施形態を、図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施形態のマルチコプターを示しており、このマルチコプター１は、平面視十字形に形成されたフレーム２の四箇所の端部に、回転軸にローター４を固着した電動モータ５を各々取り付け、フレーム２の中央部に各モータ５を制御する制御部６を設置して機体３を構成し、この機体３の下側に農薬である薬剤を貯留するタンク７とノズル８を設置して、上空を飛行しながらタンク６に貯留した薬剤を散布することができるように構成してある。 Preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a multicopter according to an embodiment of the present invention. The multicopter 1 is an electric motor in which a rotor 4 is fixed to a rotating shaft at four end portions of a frame 2 formed in a cross shape in plan view. Each motor 5 is attached, and a control unit 6 that controls each motor 5 is installed at the center of the frame 2 to constitute the machine body 3. A tank 7 and a nozzle 8 that store a chemical agent as an agrochemical are provided below the machine body 3. The medicine stored in the tank 6 can be sprayed while flying over.

詳しくは、マルチコプター１の四つのローター４は、フレーム２の各端部に取り付けられたモータ５の回転軸に軸支されて同一円周上に配置されており、図示されないプロポからの操縦信号を制御部６で受信し、操縦信号に基づいて制御部６が各モータ５を駆動し、機体３の正面側と背面側に配置された前側ローター４ａと後側ローター４ｂ及び左右両側に配置された左側ローター４ｃと右側ローター４ｄの各ローター４の回転数を制御することで、機体３を上昇及び下降させるとともに前後及び左右方向へ飛行させることができるように構成してある。モータ５を駆動するバッテリーは制御部６に一体に設けてある。   Specifically, the four rotors 4 of the multicopter 1 are supported on the rotation axis of the motor 5 attached to each end of the frame 2 and arranged on the same circumference, and a steering signal from a prop (not shown) Is received by the control unit 6, and the control unit 6 drives each motor 5 based on the steering signal and is disposed on the front rotor 4 a and the rear rotor 4 b disposed on the front side and the rear side of the body 3 and on both the left and right sides. By controlling the number of rotations of each of the left rotor 4c and the right rotor 4d, the airframe 3 can be raised and lowered and can be made to fly in the front-rear and left-right directions. A battery for driving the motor 5 is provided integrally with the control unit 6.

マルチコプター１の下部に装備された薬剤を貯留するタンク７は、その内部に液状、粉状又は粒状の薬剤を適宜な容量で貯留する薬剤貯留領域を有するとともに、貯留した薬剤をノズル８へと送出する薬剤送出機構とプロポからの制御信号を受信して薬剤送出機構の動作を制御する制御部を備えて形成されており、機体３の中央下側に一体に取り付けてある。
ノズル８は、タンク７の側方から左右両側へ張り出したフレーム９の下側であって、前記マルチコプター１の左側ローター４ｃと右側ローター４ｄの直下に配置され、前記タンク７から送出された薬剤を下方へ噴出するように取り付けてある。 The tank 7 for storing medicines installed in the lower part of the multicopter 1 has a medicine storage area for storing liquid, powdery or granular medicines in an appropriate volume, and the stored medicines are supplied to the nozzles 8. It is formed with a medicine delivery mechanism for delivery and a control unit for receiving the control signal from the transmitter and controlling the operation of the medicine delivery mechanism, and is integrally attached to the lower center of the machine body 3.
The nozzle 8 is disposed on the lower side of the frame 9 projecting from the side of the tank 7 to the left and right sides, directly below the left rotor 4c and the right rotor 4d of the multicopter 1, and is delivered from the tank 7. Is attached so as to be ejected downward.

図２は本発明の他の実施形態のマルチコプターを示しており、このマルチコプター１は、前記図１に示された形態に対応する左右のローター４ｃ，４ｄの外側にそれぞれローター４ｅ，４ｆを配置し、これら四つのローター４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆの直下に薬剤を散布するノズル８を各々配置して、薬剤が幅広な面状に散布されるように構成したものである。   FIG. 2 shows a multicopter according to another embodiment of the present invention. This multicopter 1 has rotors 4e and 4f on the outer sides of left and right rotors 4c and 4d corresponding to the embodiment shown in FIG. The nozzles 8 are disposed and sprayed immediately below these four rotors 4c, 4d, 4e, and 4f, respectively, so that the drug is sprayed on a wide surface.

詳しくは、図２に示されるように、本形態のマルチコプター１のフレーム２は、平面視における機体３の中心Ｏを通って機体３の左右に延びた仮想線Ｌ上に沿って左右に長い十字形に形成されており、左右のローター４ｃ，４ｄの外側のフレーム２上にそれぞれローター４ｅ，４ｆが軸着されたモータ５，５を取り付けて、機体３の正面から見て左側にローター４ｃ、４ｅ、右側にローター４ｄ，４ｆが並設された構成とし、これら各ローター４の直下にノズル８を各々配置して、薬剤を散布することができるように構成してある。
なお、機体３の正面側と背面側に配置された前側ローター４ａと後側ローター４ｂ及び左右両側に配置されたローター４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆの各ローター４の回転数を各ローター４毎に制御可能であることは前記形態と同じある。 Specifically, as shown in FIG. 2, the frame 2 of the multicopter 1 of this embodiment is long to the left and right along an imaginary line L that extends to the left and right of the body 3 through the center O of the body 3 in plan view. Motors 5 and 5 are mounted on the outer frame 2 of the left and right rotors 4c and 4d, respectively, and the rotors 5e and 4f are attached to the left and right sides of the rotor 3c. 4e, the rotors 4d and 4f are arranged in parallel on the right side, and the nozzles 8 are respectively arranged directly below the rotors 4 so that the medicine can be sprayed.
Note that the rotational speeds of the front rotor 4a and the rear rotor 4b arranged on the front side and the rear side of the airframe 3 and the rotors 4c, 4d, 4e, and 4f arranged on both the left and right sides are determined for each rotor 4. Controllable is the same as in the above embodiment.

図３は本発明のさらに他の実施形態のマルチコプターを示しており、このマルチコプター１は、それぞれ二つの前側ローター４１ａ，４ａ２と後側ローター４ｂ１，４ｂ２を同一円周上に配置するとともに、前記形態と同様に、平面視における機体３の中心Ｏを通って機体３の左右に延びた仮想線Ｌ上に沿って左右に延びたフレーム２上に等間隔を空けて四つのモータ５を取り付け、各モータに左右のローター４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆを軸着するとともに、フレーム２の中央下側に配置されたタンク７の側方から左右両側に張り出したフレーム９の下側であって前記左右のローター４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆの直下にノズル８を各々配置し、左右のローター４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆの回転により生ずる吹き下ろしの気流の中に各ノズル８から噴出される薬剤を混ぜて散布することができるように構成してある。
本形態においても機体３の正面側と背面側に配置された前側ローター４ａ１．４ａ２と後側ローター４ｂ１，４ｂ２及び左右両側に配置されたローター４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆの各ローター４の回転数を各ローター４毎に制御可能に設けてある。 FIG. 3 shows a multicopter according to still another embodiment of the present invention. The multicopter 1 has two front rotors 41a and 4a2 and rear rotors 4b1 and 4b2 arranged on the same circumference, respectively. Similarly to the above-described embodiment, four motors 5 are mounted at equal intervals on a frame 2 extending left and right along a virtual line L extending left and right of the body 3 through the center O of the body 3 in plan view. The left and right rotors 4c, 4d, 4e, and 4f are pivotally attached to the motors, and the lower side of the frame 9 that protrudes from the side of the tank 7 disposed on the lower center side of the frame 2 to the left and right sides. The nozzles 8 are respectively arranged directly below the left and right rotors 4c, 4d, 4e, and 4f, and are jetted from the nozzles 8 into the downdraft generated by the rotation of the left and right rotors 4c, 4d, 4e, and 4f. It is configured to be able to spray mix an agent.
Also in this embodiment, the rotational speeds of the front rotor 4a1.4a2 and the rear rotors 4b1 and 4b2 arranged on the front side and the rear side of the body 3 and the rotors 4c, 4d, 4e and 4f arranged on the left and right sides. Is provided for each rotor 4 in a controllable manner.

本発明によれば、マルチコプター１のローター４の直下に薬剤を噴出するノズル８を配置することで、ローター４の回転により生ずる吹き下ろしの気流の中にノズル８から噴出された薬剤が混ざって、ローター４の真下に向けて薬剤を一様に散布することが可能である。
また、機体３の左右に複数のローター４を配置し、各ローター４の直下にノズル８を配置することで、マルチコプター１で薬剤を散布することができる幅が広がり、広い農地に対して効率的に農薬を散布することが可能となる。 According to the present invention, by disposing the nozzle 8 that ejects the medicine directly under the rotor 4 of the multicopter 1, the medicine ejected from the nozzle 8 is mixed in the downflowed airflow generated by the rotation of the rotor 4. The medicine can be uniformly sprayed directly under the rotor 4.
Further, by arranging a plurality of rotors 4 on the left and right sides of the machine body 3 and disposing the nozzles 8 directly below the rotors 4, the multi-copter 1 can spread the medicine, which is efficient for a wide farmland. It becomes possible to spray agricultural chemicals.

すなわち、図２、図３に示された、機体３の左右に張り出したフレーム２に四つのモータ５を取り付け、それぞれにローター４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆを軸着するとともに各ローター４の直下にノズル８を配置した形態のマルチコプター１を用いて、図４に示される、平面視矩形の散布領域１０に薬剤を散布する場合、四つのローター４の配置方向がマルチコプター１の進行方向と直交する向きとなるように機体３を制御し、散布領域１０の一側の端部に沿ってマルチコプター１を飛行させつつ薬剤を散布し（図４中の矢符（１））、散布領域１０の他端まで薬剤を散布したならば、散布領域１０の中央にマルチコプター１を移動させ、手前側の端部までマルチコプター１を飛行させつつ薬剤を散布することで（矢符（２））、散布領域１０内の広い面積内に薬剤を散布することが可能である。
そして、散布領域１０の他側の端部に残った薬剤未散布の領域には、四つのローター４の配置がマルチコプター１の進行方向と同じ向きとなるように機体３を制御し、マルチコプター１の飛行の向きを変えて、薬剤未散布の領域に沿って飛行させつつ薬剤を散布することで（矢符（３））、散布領域１０に隣接する田畑や民家、道路といった薬剤散布が不要な領域に薬剤が誤って散布されることを防止しつつ、広い散布領域１０に対して短時間で効率的に薬剤を散布することができる。 That is, four motors 5 are attached to the frame 2 projecting to the left and right of the airframe 3 shown in FIGS. 2 and 3, and the rotors 4 c, 4 d, 4 e, 4 f are respectively attached to the shafts 4 and directly below the rotors 4. When the medicine is sprayed in the rectangular spray area 10 shown in FIG. 4 using the multicopter 1 in which the nozzles 8 are arranged, the arrangement direction of the four rotors 4 is orthogonal to the traveling direction of the multicopter 1. The aircraft 3 is controlled so as to be in the direction of spraying, and the drug is sprayed while flying the multicopter 1 along one end of the spraying area 10 (arrow (1) in FIG. 4). If the medicine has been sprayed to the other end, the multicopter 1 is moved to the center of the spray area 10, and the medicine is sprayed while the multicopter 1 is flying to the end on the near side (arrow (2)). , In spraying area 10 It is possible to spray an agent in large area.
And in the area | region where the chemical | medical agent non-spreading which remained at the other end part of the spreading | spreading area | region 10, the body 3 is controlled so that arrangement | positioning of the four rotors 4 may become the same direction as the advancing direction of the multicopter 1, and a multicopter By changing the direction of flight 1 and spraying medicine while flying along the unsprayed area (arrow (3)), it is not necessary to spray fields, private houses, roads, etc. adjacent to the spray area 10 The medicine can be efficiently sprayed in a short time on the wide spraying area 10 while preventing the medicine from being sprayed inadvertently in such a region.

また、マルチコプター１を飛行させて薬剤を散布するときに、ノズル８が直下に配置された各ローター４の回転数を上げることで、薬剤の農作物への付着性が向上し、散布品質を上げることが可能である。各ローター４を可変ピッチ構造とした場合は、ノズル８が直下に配置された各ローター４のピッチが高くなるように制御して薬剤を散布することで散布品質を向上させることが可能である。   Further, when the medicine is sprayed by flying the multicopter 1, by increasing the number of rotations of each rotor 4 in which the nozzles 8 are arranged directly below, the adhesion of the medicine to the crops is improved and the spraying quality is improved. It is possible. When each rotor 4 has a variable pitch structure, it is possible to improve the spraying quality by spraying the medicine by controlling the pitch of each rotor 4 arranged immediately below the nozzles 8 to be high.

なお、図示した形態は一例であり、本発明のマルチコプター１は、三つ以上のローターを装備するものであれば、ローターの配置を適宜に設定して他の適宜な形態で構成することが可能である。薬剤貯留タンク７は、機体３の中央下側に一体に取り付けたが、機体３の中央上側に設置されていてもよい。また、二つ以上の薬剤貯留タンク７を機体３に装備し、各タンクから各ノズルに薬剤が送出されるようにしてもよい。   The illustrated form is an example, and the multicopter 1 of the present invention can be configured in other suitable forms by appropriately setting the arrangement of the rotors, provided that it is equipped with three or more rotors. Is possible. The medicine storage tank 7 is integrally attached to the center lower side of the machine body 3, but may be installed on the center upper side of the machine body 3. Alternatively, two or more medicine storage tanks 7 may be installed in the body 3 so that medicines are sent from each tank to each nozzle.

１ マルチコプター、２ フレーム、３ 機体、４（４ａ〜４ｆ） ローター、５ モータ、６ 制御部、７ 薬剤貯留タンク、８ ノズル、９ フレーム、１０ 散布領域

1 Multicopter, 2 frames, 3 bodies, 4 (4a-4f) rotor, 5 motor, 6 control unit, 7 medicine storage tank, 8 nozzles, 9 frames, 10 spraying area

Claims (2)

薬剤貯留タンク（７）と貯留された薬剤を噴出するノズル（８）を備えたマルチロータ型ヘリコプター（１）であって、
機体（３）の平面視における機体中心を通って機体（３）の左右に延びた仮想線（Ｌ）上に、機体（３）の正面から見て左右それぞれに同数の複数のローター（４）が並設された構成を有するとともに、
少なくとも当該機体（３）の左右に並設された各ローター（４）の、各々のローター（４）の回転により生ずる吹き下ろしの気流の中に前記ノズル（８）が各々配置された構成を有することを特徴とするマルチロータ型ヘリコプター（１）。 A multi-rotor helicopter (1) comprising a medicine storage tank (7) and a nozzle (8) for ejecting the stored medicine,
The same number of rotors (4) on the left and right as viewed from the front of the airframe (3) on an imaginary line (L) extending to the left and right of the airframe (3) through the airframe center in plan view of the airframe (3) Are arranged side by side,
At least each of the rotors (4) arranged side by side on the left and right sides of the machine body (3) has a configuration in which the nozzles (8) are arranged in the downflow airflow generated by the rotation of the rotors (4). A multi-rotor type helicopter (1). 請求項１に記載のマルチロータ型ヘリコプター（１）を用いて薬剤を空中散布する方法において、
機体（３）の左右にそれぞれ並設された複数のローター（４）の配置方向が当該マルチロータ型ヘリコプター（１）の進行方向と直交する向きとなるように機体（３）を制御して、薬剤の散布領域上を飛行させつつローター（４）の回転により生ずる吹き下ろしの気流の中にノズル（８）から薬剤を噴出させて薬剤を散布することを特徴とするマルチロータ型ヘリコプター（１）を使用した薬剤の空中散布方法。 In the method of spraying a medicine in the air using the multi-rotor helicopter (1) according to claim 1,
Controlling the fuselage (3) so that the direction of arrangement of the plurality of rotors (4) arranged side by side on the left and right of the fuselage (3) is perpendicular to the traveling direction of the multirotor helicopter (1), A multi-rotor type helicopter (1), characterized in that a medicine is sprayed from a nozzle (8) into a downdraft generated by rotation of a rotor (4) while flying over a medicine spraying area. Aerial spraying method for drugs.
JP2015159596A 2015-08-12 2015-08-12 Multi-rotor type helicopter and method of spraying medicine using the same Active JP5890569B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015159596A JP5890569B1 (en) 2015-08-12 2015-08-12 Multi-rotor type helicopter and method of spraying medicine using the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015159596A JP5890569B1 (en) 2015-08-12 2015-08-12 Multi-rotor type helicopter and method of spraying medicine using the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP5890569B1 true JP5890569B1 (en) 2016-03-22
JP2017036011A JP2017036011A (en) 2017-02-16

Family

ID=55530540

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015159596A Active JP5890569B1 (en) 2015-08-12 2015-08-12 Multi-rotor type helicopter and method of spraying medicine using the same

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5890569B1 (en)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106240824A (en) * 2016-07-28 2016-12-21 山东兆源智能科技有限公司 Heavy unmanned fog machine
CN106428563A (en) * 2016-08-31 2017-02-22 深圳市莲花百川科技有限公司 Separable and cleanable type sprinkling system of multi- rotor unmanned aerial vehicle
CN107117297A (en) * 2017-05-06 2017-09-01 安徽省先胜农业发展有限公司 A kind of multi-rotor aerocraft for pesticide spraying
CN107284670A (en) * 2017-06-05 2017-10-24 深圳市雷凌广通技术研发有限公司 A kind of Intelligent unattended machine for being used to pour with shock-absorbing function
CN107897154A (en) * 2017-11-21 2018-04-13 江西天祥通用航空股份有限公司 A kind of aerial sprays device
JP2018131170A (en) * 2017-02-17 2018-08-23 株式会社クボタ Multicopter for agriculture
JP2018131171A (en) * 2017-02-17 2018-08-23 株式会社クボタ Multicopter for agriculture
WO2018150748A1 (en) * 2017-02-17 2018-08-23 株式会社クボタ Agricultural multicopter
JP2018131169A (en) * 2017-02-17 2018-08-23 株式会社クボタ Multicopter for agriculture
CN108990945A (en) * 2017-07-03 2018-12-14 北京国信聚惠科技有限公司 A kind of more rotor plant protection drones of ultra-wide spraying swath
CN109153442A (en) * 2016-05-18 2019-01-04 K·扎卡里 Variable-pitch airscrew equipment and the variable thrust aircraft for using the equipment
CN110325443A (en) * 2018-04-28 2019-10-11 深圳市大疆创新科技有限公司 Agriculture unmanned plane
CN110418572A (en) * 2017-03-12 2019-11-05 株式会社尼罗沃克 Crop unmanned plane for shooting
US11014668B2 (en) 2016-11-24 2021-05-25 SZ DJI Technology Co., Ltd. Agricultural unmanned aerial vehicle

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6906959B2 (en) * 2017-01-12 2021-07-21 東光鉄工株式会社 Fertilizer spraying method using a drone
JP6356320B1 (en) * 2017-06-21 2018-07-11 株式会社秋山測量設計 Hatching control method
CN109071019A (en) * 2017-12-18 2018-12-21 深圳市大疆创新科技有限公司 spray assembly and agricultural plant protection machine
JP6569050B2 (en) * 2018-01-18 2019-09-04 株式会社プロドローン Unmanned aerial vehicle for aerial application, external device, control program, and aerial application method
JP6596631B1 (en) * 2018-06-28 2019-10-30 株式会社マゼックス Unmanned aerial vehicle
JP6762629B2 (en) * 2018-08-20 2020-09-30 株式会社ナイルワークス Field crop photography method and drone for photography
KR102236654B1 (en) * 2019-10-24 2021-04-06 주식회사 포스웨이브 Drone for pest control
JP7249074B1 (en) 2022-08-24 2023-03-30 株式会社Flight PILOT flying mobile

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012176679A (en) * 2011-02-25 2012-09-13 New Delta Industrial Co Ltd Unmanned helicopter

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012176679A (en) * 2011-02-25 2012-09-13 New Delta Industrial Co Ltd Unmanned helicopter

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JPN6015039932; 農薬散布マルチコプター「ＹＤ-Ｍ４-１０」の商品カタログ *
JPN6015039933; 株式会社テクノスヤシマのホームページ（トップページ） *
JPN6015039934; 月刊ＧｏｏｄｓＰｒｅｓｓ８月号「ドローン特集」の紹介記事 , 株式会社徳間書店 *

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019516619A (en) * 2016-05-18 2019-06-20 ザッカリー，キリアコス Variable pitch propeller device and variable thrust aircraft using the same
CN109153442A (en) * 2016-05-18 2019-01-04 K·扎卡里 Variable-pitch airscrew equipment and the variable thrust aircraft for using the equipment
CN106240824A (en) * 2016-07-28 2016-12-21 山东兆源智能科技有限公司 Heavy unmanned fog machine
CN106428563A (en) * 2016-08-31 2017-02-22 深圳市莲花百川科技有限公司 Separable and cleanable type sprinkling system of multi- rotor unmanned aerial vehicle
US11014668B2 (en) 2016-11-24 2021-05-25 SZ DJI Technology Co., Ltd. Agricultural unmanned aerial vehicle
JP2018131170A (en) * 2017-02-17 2018-08-23 株式会社クボタ Multicopter for agriculture
JP2018131171A (en) * 2017-02-17 2018-08-23 株式会社クボタ Multicopter for agriculture
WO2018150748A1 (en) * 2017-02-17 2018-08-23 株式会社クボタ Agricultural multicopter
JP2018131169A (en) * 2017-02-17 2018-08-23 株式会社クボタ Multicopter for agriculture
CN110418572A (en) * 2017-03-12 2019-11-05 株式会社尼罗沃克 Crop unmanned plane for shooting
CN107117297A (en) * 2017-05-06 2017-09-01 安徽省先胜农业发展有限公司 A kind of multi-rotor aerocraft for pesticide spraying
CN107284670A (en) * 2017-06-05 2017-10-24 深圳市雷凌广通技术研发有限公司 A kind of Intelligent unattended machine for being used to pour with shock-absorbing function
CN108990945A (en) * 2017-07-03 2018-12-14 北京国信聚惠科技有限公司 A kind of more rotor plant protection drones of ultra-wide spraying swath
CN107897154A (en) * 2017-11-21 2018-04-13 江西天祥通用航空股份有限公司 A kind of aerial sprays device
CN110325443A (en) * 2018-04-28 2019-10-11 深圳市大疆创新科技有限公司 Agriculture unmanned plane
JP2021517536A (en) * 2018-04-28 2021-07-26 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ Agricultural unmanned machine

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017036011A (en) 2017-02-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5890569B1 (en) Multi-rotor type helicopter and method of spraying medicine using the same
CN110267877B (en) Unmanned aerial vehicle for spraying medicament
CN111417305B (en) Unmanned plane
KR101876846B1 (en) Crop Dusting Drones Capable of Lateral Spraying
JP2018000109A (en) Fluid dispersion instrument of unmanned flying body
JP5809422B2 (en) Unmanned helicopter
US20210039784A1 (en) Agricultural unmanned aerial vehicle
CN205221114U (en) Unmanned aerial vehicle sprays scope adjusting device and unmanned aerial vehicle thereof
KR200432955Y1 (en) An apparatus for Medicine sprinkle using the radio-controlled air plane
WO2022000277A1 (en) Rack of multi-rotor unmanned aerial vehicle, and agricultural plant protection unmanned aerial vehicle and control method therefor
JP6596631B1 (en) Unmanned aerial vehicle
JP2012126216A (en) Apparatus for spraying chemical
CN207242047U (en) A kind of new unmanned plane using wireless remote control technology for agricultural seeder
CN108990945A (en) A kind of more rotor plant protection drones of ultra-wide spraying swath
CN107128493A (en) A kind of the wide cut plant protection unmanned plane and driving method of many rotors of cross-arranging type
CN207626424U (en) A kind of anti-oscillating plant protection drone medicine-chest
JP4217655B2 (en) Drug spraying device attached to radio controlled helicopter
CN109131891A (en) A kind of more rotor plant protection drones
CN206215396U (en) Blast atomising device and apply its plant protection unmanned plane
KR101722071B1 (en) Driving style sprayer
CN207683785U (en) A kind of agricultural spray unmanned plane device
US20220340278A1 (en) Method of spraying a field with an unmanned aerial vehicle
JP2004345553A (en) Helicopter
WO2020234014A1 (en) Spray unit
CN214165310U (en) Aircraft with a flight control device

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160119

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160218

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5890569

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250