KR102236654B1 - Drone for pest control - Google Patents

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KR102236654B1
KR102236654B1 KR1020190132986A KR20190132986A KR102236654B1 KR 102236654 B1 KR102236654 B1 KR 102236654B1 KR 1020190132986 A KR1020190132986 A KR 1020190132986A KR 20190132986 A KR20190132986 A KR 20190132986A KR 102236654 B1 KR102236654 B1 KR 102236654B1
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inner ring
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ring
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KR1020190132986A
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김지연
한양섭
홍종만
서동훈
강동석
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주식회사 포스웨이브
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Abstract

The present invention relates to a pest control drone with a leveling function. The pest control drone comprises: a body; a plurality of booms formed to protrude outward from the body; and first rotors provided on the respective booms, and having propellers rotatably provided. The pest control drone further comprises: an inner ring provided outside both first rotors positioned on the same line among the first rotors, and rotatably connected to the body; and an outer ring rotatably connected to both outer circumferential portions of the inner ring in a direction perpendicular to connectors of the inner ring. On the outer circumference of the outer ring, a chemical spraying table having a plurality of spray nozzles for spraying chemicals onto crops is fixedly provided. The outer ring is provided with a gyro sensor for leveling the outer ring and the chemical spraying table during flight of the drone, and second rotors for leveling the outer ring by providing a buoyancy force to the outer ring. Therefore, the pest control drone can improve a pest control effect.

Description

수평 유지 기능을 갖는 방제 드론{Drone for pest control}Control drone with leveling function {Drone for pest control}

본 발명은 수평 유지 기능을 갖는 방제 드론에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 약품 분사대의 수평을 유지한 상태로 약품을 분사할 수 있도록 한 수평 유지 기능을 갖는 방제 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a control drone having a leveling function, and more particularly, to a control drone having a leveling function capable of spraying drugs while maintaining the level of the drug spraying stand.

일반적으로, 드론(Drone)은 최초 군사용으로 개발되었으나, 언제 어디서든 이착륙이 가능하고 조작이 용이하며 기존의 무인 비행체에 비하여 저가 및 경량화가 가능하여 방송 촬영용, 재난 재해 모니터링, 물류 운반. 산불진화 등 다양한 분야에서 사용되고 있다.In general, drones were developed for the first time for military use, but they can take off and land anytime, anywhere, are easy to operate, and are cheaper and lighter than existing unmanned aerial vehicles, so they are used for broadcasting, disaster monitoring, and logistics transportation. It is used in various fields such as forest fire evolution.

특히, 최근에는 농업 분야에서 항공 방제에 활용 가능한 농약 살포용 드론에 대한 연구가 활발해지고 있다.In particular, in recent years, research on drones for spraying pesticides that can be used for aviation control in the agricultural field is being actively conducted.

이에, 종래에는 국내 등록특허 제10-1662255호에서 카트리지 타입으로 결합 가능한 농약 공급통을 구비하는 농약 살포용 드론이 제안된 바 있다.Accordingly, in the related art, a drone for spraying pesticides having a pesticide supply container that can be combined in a cartridge type has been proposed in Korean Patent Registration No. 10-1662255.

국내 등록특허 제10-1662255호에 개시된 종래의 농약 살포용 드론은 본체부의 측면에 설치되는 날개부와, 본체부의 하부에 설치되는 지지부, 날개부에 전원을 공급하는 전원 공급부가 구비되고, 본체부에 카트리지 방식에 의하여 착탈가능하게 결합되는 농약 공급부 및 농약 공급부에 연결 설치되어 농약을 살포하는 농약 분사부가 구비된다.The conventional drone for spraying pesticides disclosed in Korean Patent No. 10-1662255 includes a wing installed on the side of the main body, a support installed under the main body, and a power supply supplying power to the wing. A pesticide spraying unit is provided connected to the pesticide supply unit and the pesticide supply unit that are detachably coupled by the cartridge method to spray pesticides.

하지만, 이러한 종래의 농약 살포용 드론에 구성되는 농약 분사부는 본체부 즉 기체에 고정되게 구비되어 농약이 이동되는 농약 이동관과, 농약 이동관에 고정되게 구비되는 분사노즐이 설치돼 있는데, 드론의 비행시 드론의 기체가 비행시의 추진력에 의해 비행 방향으로 기울어짐에 따라 농약 이동관 및 분사노즐 역시도 기울어지게 되므로 분사노즐에 의해 분사되는 농약이 분사노즐의 기울어짐에 따라 정확히 살포되지 못하고 공중으로 비산되는 문제가 있다.However, the pesticide spraying unit configured in such a conventional drone for spraying pesticides is provided with a body part, that is, a pesticide transfer pipe fixedly provided to the airframe to move the pesticide, and an injection nozzle fixedly provided on the pesticide transfer pipe. As the aircraft of the drone is inclined in the flight direction by the propulsive force during flight, the pesticide transfer pipe and the spray nozzle are also inclined, so the pesticide sprayed by the spray nozzle cannot be accurately sprayed due to the inclination of the spray nozzle and scatters into the air. There is.

그리고, 농약 이동관과 분사노즐은 날개부 하부의 본체부 즉 기체에 고정되게 설치되어 있기 때문에, 드론의 비행시 날개부의 회전에 의한 부양력이 하향풍을 일으키게 되므로 분사노즐에서 분사되는 농약이 날개부의 부양력에 의해 공중에서 흩어져 날리게 되고, 이로 인해 농작물이나 과수에 약제가 고루 살포되지 못하여 방제 효과가 떨어지는 문제가 있다.In addition, since the pesticide transfer pipe and the spray nozzle are fixedly installed on the body part of the lower part of the wing, that is, the aircraft, the flotation force caused by the rotation of the wing part during the flight of the drone causes a downward wind. As a result, it is scattered and blown in the air, and there is a problem that the control effect is inferior because the chemicals cannot be evenly sprayed on crops or fruits.

국내 등록특허 제10-1662255호Domestic registered patent No. 10-1662255

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 농약이 분사되는 분사노즐을 갖는 약품 분사대가 드론의 비행시에 수평을 유지한 상태로 약품을 분사하여 살포할 수 있도록 한 수평 유지 기능을 갖는 방제 드론을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was conceived to solve the problems of the prior art as described above, and the drug spraying platform having a spray nozzle through which pesticides are sprayed can be sprayed by spraying the chemicals while maintaining the horizontal level during the flight of the drone. Its purpose is to provide a drone with a leveling function that allows it to be maintained.

그리고, 본 발명의 다른 목적으로는, 약품 분사대를 드론의 로터부 외측으로 돌출되게 구비함으로써 드론의 부양력이나 추진력에 의한 농약의 흩어짐을 방지하여 방제 효과를 향상시킬 수 있도록 한 수평 유지 기능을 갖는 방제 드론을 제공하는데 있다.And, as another object of the present invention, by providing a drug spray stand to protrude outward from the rotor of the drone, it has a leveling function to improve the control effect by preventing the scattering of pesticides due to the buoyancy or propulsion of the drone. It is to provide control drones.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 수평 유지 기능을 갖는 방제 드론은, 기체부와, 기체부에 외측으로 돌출되게 형성되는 다수의 붐대와, 각 붐대에 회전가능하게 구비되는 프로펠러를 갖는 제 1 로터부를 포함하는 방제 드론으로서, 제 1 로터부 중 동일 선상으로 위치된 양 제 1 로터부의 외측에서 기체부에 회전가능하게 연결되어 구비되는 내측링; 및 내측링의 연결부와 직교되는 방향의 내측링의 양 외주에 회전가능하게 연결되어 구비되는 외측링;을 포함하고, 외측링의 외주에는 농작물로 약품을 분사하여 살포하는 다수의 분사노즐을 갖는 약품 분사대가 고정되게 구비되며, 외측링에는 드론의 비행시 외측링 및 약품 분사대의 수평 상태를 유지시키기 위한 자이로센서와, 외측링에 부양력을 제공하여 수평 상태를 유지하는 제 2 로터부가 구비될 수 있다.A control drone having a leveling function according to the present invention for achieving the above-described object includes a base unit, a plurality of booms protruding outwardly on the base unit, and a propeller rotatably provided on each boom unit. A control drone including one rotor unit, comprising: an inner ring rotatably connected to a gas unit outside of both first rotor units positioned in the same line among the first rotor units; And an outer ring rotatably connected to both outer peripheries of the inner ring in a direction orthogonal to the connection portion of the inner ring; including, on the outer periphery of the outer ring, a chemical having a plurality of spray nozzles for spraying and spraying chemicals with agricultural crops The injection stand is fixedly provided, and the outer ring may be provided with a gyro sensor for maintaining the horizontal state of the outer ring and the drug injection stand when the drone is in flight, and a second rotor unit for maintaining the horizontal state by providing a lifting force to the outer ring. .

그리고, 드론의 기체부에 연결되는 내측링 및 내측링에 연결되는 외측링은 각각 볼조인트로서 회전가능하게 연결되게 구비될 수 있다.In addition, the inner ring connected to the base part of the drone and the outer ring connected to the inner ring may be provided to be rotatably connected as ball joints, respectively.

본 발명의 수평 유지 기능을 갖는 방제 드론에 따르면, 드론의 비행시 약품 분사대가 구비된 외측링이 기체부나 내측링의 기울어짐과 관계없이 항상 수평을 유지하게 됨으로써 약품을 정확한 각도로 농작물에 분사하여 살포할 수 있는 장점이 있다.According to the control drone having a leveling function of the present invention, when the drone is flying, the outer ring equipped with the drug sprayer is always kept horizontal regardless of the inclination of the aircraft part or the inner ring, so that the drug is sprayed onto the crops at an accurate angle. There is an advantage that can be sprayed.

또, 본 발명에 따르면, 약품 분사대가 외측링의 외측으로 돌출되게 구비됨으로써 약품 분사대에서 분사된 약품이 외측링의 로터부에 의한 부양력이나 드론의 기체부에 구비된 로터부에 의한 추진력에 영향을 받지 않아 분사된 약품이 공중으로 날려 흩어지지 않고 농작물에 정확히 살포되므로 방제 효과가 향상되는 장점이 있다.In addition, according to the present invention, since the drug injection stand is provided to protrude outward from the outer ring, the drug sprayed from the drug injection stand is affected by the lifting force by the rotor part of the outer ring or the propulsion force by the rotor part provided in the body part of the drone. Since the sprayed chemicals are not blown into the air and are not scattered, they are accurately sprayed on crops, thus improving the control effect.

도 1은 본 발명에 따른 방제 드론의 구성을 도시한 평면 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 방제 드론의 저면 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 방제 드론의 평면 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 방제 드론의 비행시 수평 유지 기능의 작동을 보인 도면으로서, 도 4a는 방제 드론이 y축 방향으로 비행시의 수평 유지 상태를 보인 도면이고, 도 4b는 방제 드론이 x축 방향으로 비행시의 수평 유지 상태를 보인 도면이다.1 is a plan perspective view showing the configuration of a control drone according to the present invention.
2 is a bottom perspective view of a control drone according to the present invention.
3 is a plan view of a control drone according to the present invention.
4 is a view showing the operation of the leveling function during flight of the control drone according to the present invention, FIG. 4A is a view showing the leveling state when the control drone flies in the y-axis direction, and FIG. 4B is the control drone x It is a diagram showing the state of horizontal maintenance during flight in the axial direction.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에서 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 발명의 기술적 사항에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.The terms used in the present invention are terms defined in consideration of functions in the present invention, and since these may vary according to the intention or custom of users or operators, the definitions of these terms correspond to the technical matters of the present invention. And should be interpreted as a concept.

아울러, 본 발명의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예이다.In addition, the embodiments of the present invention do not limit the scope of the present invention, but are merely exemplary matters of the elements presented in the claims of the present invention, and are included in the technical idea throughout the specification of the present invention. This is an embodiment including a component that can be substituted as an equivalent in the component.

그리고, 아래 실시예에서의 선택적인 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로서, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.In addition, optional terms in the following embodiments are used to distinguish one component from other components, and the component is not limited by the terms.

이에, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.Accordingly, in describing the present invention, detailed descriptions of related known technologies that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.

첨부도면 도 1 내지 도 4b는 본 발명에 따른 수평 유지 기능을 갖는 방제 드론 및 이의 구성요소들을 도시한 도면들이다.1 to 4B are views showing a control drone having a leveling function and components thereof according to the present invention.

본 발명의 방제 드론(100)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 기체부(110)와, 기체부(110)에 외측으로 돌출되게 형성되는 다수의 붐대(120)와, 각 붐대(120)에 회전가능하게 구비되는 프로펠러(132)를 갖는 제 1 로터부(130)를 포함한다.As shown in Figs. 1 and 2, the control drone 100 of the present invention includes a plurality of boom units 120 formed to protrude outward from the aircraft unit 110, the unit 110, and each boom unit ( It includes a first rotor unit 130 having a propeller 132 rotatably provided at 120).

기체부(110)는 드론(100)의 본체로서, 기체부(110)에는 제 1 로터부(130)에 전원을 공급하기 위한 전원 공급부가 구비될 수 있고, 드론(100)의 비행을 제어하는 제어부가 구비될 수 있다. 특히, 제어부는 후술될 외측링(150)의 각 제 2 로터부(160)에 구비되는 프로펠러(162)의 회전속도를 각각 정밀하게 제어하여 드론(100)의 비행시 외측링(150)의 수평 상태를 정밀하게 유지시킬 수 있도록 한다.The aircraft unit 110 is a body of the drone 100, and the aircraft unit 110 may be provided with a power supply unit for supplying power to the first rotor unit 130, and control the flight of the drone 100. A control unit may be provided. In particular, the control unit precisely controls the rotational speed of the propeller 162 provided in each second rotor unit 160 of the outer ring 150 to be described later, so that the horizontal of the outer ring 150 when the drone 100 is in flight. Make sure to keep the condition precise.

게다가, 상기와 같은 기체부(110)에는 드론(100)의 가속도를 측정하는 가속도센서와, 드론(100)의 각속도(시간당 회전하는 각도를 의미한다)를 측정하는 자이로센서 및 온도센서 등이 더 구비되어 드론(100)의 수평을 유지하게 된다. 즉, 드론(100)의 비행시는 가속도센서와 자이로센서에 의해 드론(100)이 비행 방향으로 일정 각도로 기울어진 상태로 이동하게 되고, 공중에서 제자리 비행시는 수평을 유지하게 된다.In addition, an acceleration sensor for measuring the acceleration of the drone 100, a gyro sensor and a temperature sensor for measuring the angular velocity of the drone 100 (meaning the angle of rotation per hour) are further included in the gas part 110 as described above. It is provided to maintain the level of the drone 100. That is, when the drone 100 is in flight, the acceleration sensor and the gyro sensor move the drone 100 in a state inclined at a certain angle in the flight direction, and when flying in place in the air, the drone 100 is maintained horizontally.

한편, 붐대(120)는 기체부(110)의 외주에서 외측으로 돌출되게 형성되고, 붐대(120)의 선단부에는 제 1 로터부(130)가 구비되며, 붐대(120)의 내부에는 전선 케이블이 내장되게 구비된다.On the other hand, the boom stand 120 is formed to protrude outward from the outer periphery of the base unit 110, the first rotor unit 130 is provided at the front end of the boom stand 120, and a wire cable is provided inside the boom stand 120. It is provided to be built-in.

제 1 로터부(130)는 각 붐대(120)의 선단부에 구비되는 로터본체(130a)와, 로터본체(130a)의 상면에 회전가능하게 구비되는 프로펠러(132)와, 각 로터본체(130a)에 고정되게 구비되어 프로펠러(132)를 감싸 보호하는 보호링(131)을 포함한다. 이로써, 각 제 1 로터부(130)의 프로펠러(132)는 각 보호링(131)의 내부에서 회전됨으로써 프로펠러(132)에 의한 안전사고를 사전에 방지할 수 있게 된다.The first rotor unit 130 includes a rotor body 130a provided at the front end of each boom stand 120, a propeller 132 rotatably provided on the upper surface of the rotor body 130a, and each rotor body 130a It is provided to be fixed to the propeller 132 and includes a protective ring 131 that surrounds and protects. Accordingly, the propeller 132 of each of the first rotor parts 130 is rotated inside each protection ring 131, so that a safety accident caused by the propeller 132 can be prevented in advance.

그리고, 다수의 제 1 로터부(130) 중 동일 선상으로 위치된 양 제 1 로터부(130)의 로터본체(130a) 외주에는 제 1 연결대(133)가 각각 외측으로 돌출되게 구비되고, 제 1 연결대(133)의 선단부에는 도 3에서와 같이 기체부(110)의 제 1 로터부(130)를 그 내부에 모두 수용하는 내측링(140)이 볼조인트로서 회전가능하게 결합되어 연결된다.In addition, a first connecting rod 133 is provided to protrude outwardly, respectively, on the outer circumference of the rotor body 130a of the first rotor parts 130 located on the same line among the plurality of first rotor parts 130, and the first As shown in FIG. 3, an inner ring 140 for accommodating all of the first rotor unit 130 of the base unit 110 is rotatably coupled as a ball joint to the front end of the connecting rod 133 and is connected.

이러한 내측링(140)은 그 내주면에 양 제 1 연결대(133)가 볼조인트로서 회전가능하게 연결됨으로써 도 3 및 도 4a를 기준으로 하여 드론(100)이 y축 방향(제 1 연결대(133)와 직교되는 방향)으로 비행할 시는 내측링(140)이 제 1 연결대(133)를 축으로 기체부(110)에서 회동되므로 기체부(110)의 기울어짐(드론(100)의 비행 방향으로 기체부(110)의 선단부가 하향 회동되어 기울어짐)과는 무관하게 수평을 유지한 상태로 비행할 수 있지만, 드론(100)이 제 1 연결대(133)의 축방향 즉 x축 방향으로 비행할 시는 내측링(140)이 기체부(110)와 같이 일체로 회동되어 기울어진 상태로 비행하게 된다.In this inner ring 140, the first connecting rods 133 are rotatably connected as ball joints on the inner circumferential surface of the drone 100 in the y-axis direction (first connecting rod 133) based on FIGS. 3 and 4A. When flying in a direction orthogonal to), the inner ring 140 rotates in the aircraft unit 110 about the first connecting rod 133, so the inclination of the aircraft unit 110 (in the flight direction of the drone 100) The front end of the aircraft unit 110 is rotated downward and may be inclined), but the drone 100 may fly in the axial direction of the first connecting rod 133, that is, in the x-axis direction. When the inner ring 140 is rotated integrally with the aircraft unit 110, it will fly in an inclined state.

그리고, 제 1 연결대(133)는 그 일단부가 로터본체(130a)의 외주에 고정되게 구비되고 타단부는 내측링(140)의 내주에 볼조인트로서 연결되되, 볼조인트는 제 1 연결대(133)의 타단부에 볼(134)이 형성되고, 이에 대응한 내측링(140)에는 내주 측으로 개구된 "Ｃ"자 형상의 결합구(141)가 형성되어 제 1 연결대(133)의 볼(134)이 삽입되어 결합됨으로써, 기체부(110)와 내측링(140)은 x축의 제 1 연결대(133)를 축으로 y축 방향으로 서로 시소와 같이 회동될 수 있게 구비된다.In addition, the first connecting rod 133 has one end fixed to the outer periphery of the rotor body 130a, and the other end is connected as a ball joint to the inner periphery of the inner ring 140, but the ball joint is the first connecting rod 133 The ball 134 is formed at the other end of the, and the inner ring 140 corresponding thereto is formed with a "C"-shaped coupling hole 141 opened to the inner circumference side of the ball 134 of the first connecting rod 133 By being inserted and coupled, the base unit 110 and the inner ring 140 are provided so that they can rotate like a seesaw in the y-axis direction about the first connecting rod 133 of the x-axis.

한편, 기체부(110)의 제 1 로터부(130)와 내측링(140)을 연결하는 제 1 연결대(133)와 직교되는 내측링(140)의 양 외주에는 각각 외측으로 돌출되는 제 2 연결대(143)가 구비되고, 양 제 2 연결대(143)에는 내측링(140)을 그 내부에 수용하는 외측링(150)이 볼조인트로 회전가능하게 연결되어 구비된다.On the other hand, on both outer circumferences of the inner ring 140 orthogonal to the first connecting rod 133 connecting the first rotor portion 130 and the inner ring 140 of the base portion 110, the second connecting rods protruding outward, respectively. (143) is provided, and the outer ring 150 for accommodating the inner ring 140 therein is rotatably connected to the ball joint on both the second connecting rods 143 and provided.

따라서, 외측링(150)은 도 3 및 도 4b에서와 같이, 내측링(140)의 y축 방향에 연결된 제 2 연결대(143)를 축으로 내측링(140)과 x축 방향으로 상대 회동되게 연결되므로 내측링(140)의 기울어짐과는 무관하게 수평을 유지할 수 있게 된다.Accordingly, the outer ring 150 is rotated relative to the inner ring 140 in the x-axis direction with the second connecting rod 143 connected to the y-axis direction of the inner ring 140 as shown in FIGS. 3 and 4B. Since it is connected, it is possible to maintain the horizontal regardless of the inclination of the inner ring 140.

즉, 외측링(150)은 도 3 및 도 4b를 기준으로 하여 드론(100)이 x축 방향(내.외측링(140)(150) 사이를 연결하는 제 2 연결대(143)와 직교되는 방향)으로 비행할 시는 외측링(150)이 제 2 연결대(143)를 축으로 내측링(140)에서 회동되므로 내측링(140) 및 기체부(110)와의 기울어짐과는 무관하게 수평을 유지한 상태로 비행할 수 있고, 드론(100)이 y축 방향으로 비행할 시는 내측링(140)이 기체부(110)에서 회동됨에 따라 외측링(150)은 내측링(140)과 같이 수평 상태를 유지할 수 있게 된다.That is, the outer ring 150 is a direction orthogonal to the second connecting rod 143 that connects the drone 100 in the x-axis direction (the inner and outer rings 140 and 150) based on FIGS. 3 and 4B. ) When flying, the outer ring 150 rotates in the inner ring 140 about the second connecting rod 143, so that the level is maintained regardless of the inclination of the inner ring 140 and the aircraft part 110 Can fly in one state, and when the drone 100 is flying in the y-axis direction, as the inner ring 140 rotates in the aircraft unit 110, the outer ring 150 is horizontal like the inner ring 140 You will be able to maintain the state.

또한, 상기와 같이 외측링(150)을 내측링(140)에서 회동되게 연결하는 제 2 연결대(143)는 도 3에 도시된 바와 같이, 그 양측 단부에 볼(144)이 형성되고, 이에 대응한 내측링(140)의 외주와 외측링(150)의 내주에는 서로 마주하는 방향으로 개구된 "Ｃ"자 형상의 결합구(142)(151)가 형성되어 제 2 연결대(143)의 양 볼(144)이 각각 삽입되어 결합됨으로써, 내측링(140)과 외측링(150)은 y축의 제 2 연결대(143)를 축으로 x축 방향으로 상대 회동되게 구비된다.In addition, as shown in Fig. 3, the second connecting rod 143 for connecting the outer ring 150 to the inner ring 140 to rotate as described above has balls 144 formed at both ends thereof, and corresponding thereto The outer periphery of one inner ring 140 and the inner periphery of the outer ring 150 are formed with "C"-shaped coupling holes 142 and 151 opened in a direction facing each other to form both balls of the second connecting rod 143 Each of the 144 is inserted and coupled, so that the inner ring 140 and the outer ring 150 rotate relative to the second connecting rod 143 of the y-axis in the x-axis direction.

한편, 상기와 같은 외측링(150)에는 이의 수평을 감지하여 유지시키기 위한 자이로센서(152)가 더 구비되고, 이 자이로센서(152)는 드론(100)의 기체부(110)와 마찬가지로 가속도센서 및 온도센서와 더불어 구비되는 것이 바람직하다.On the other hand, the outer ring 150 as described above is further provided with a gyro sensor 152 for detecting and maintaining the horizontal, and the gyro sensor 152 is an acceleration sensor similar to the aircraft part 110 of the drone 100 And it is preferably provided with a temperature sensor.

그리고, 외측링(150)의 외주에는 농작물에 약품을 분사하여 살포하는 다수의 분사노즐(171)을 갖는 약품 분사대(170)가 고정되게 구비되되, 본 실시예에서는 도 3를 기준으로 하여 외측링(150)의 x축 방향으로 약품 분사대(170)가 구비된 것을 일례로 예시하였으나, 이에 국한되거나 한정되지 않고 외측링(150)의 외주에서 약품 분사대(170)가 여러 방향으로 방사상으로 돌출되게 구비될 수도 있다.And, on the outer circumference of the outer ring 150, a drug sprayer 170 having a plurality of spray nozzles 171 for spraying and spraying chemicals on agricultural crops is fixedly provided. It is illustrated as an example that the drug spraying platform 170 is provided in the x-axis direction of the ring 150, but is not limited thereto, and the drug spraying platform 170 is radially rotated in various directions from the outer periphery of the outer ring 150. It may be provided to protrude.

따라서, 상기와 같은 약품 분사대(170)와 외측링(150)은 드론(100)이 x축 및 y축 방향을 비롯하여 어느 방향으로 비행하여도 수평을 유지할 수 있으므로 약품 분사대(170)의 분사노즐(171)을 통해 분사되는 약품을 농작물에 정확한 각도로 분사하여 살포할 수 있게 된다.Therefore, the drug spraying platform 170 and the outer ring 150 as described above can be maintained horizontally even when the drone 100 flies in any direction, including the x-axis and y-axis directions, so that the spraying of the drug spraying platform 170 It is possible to spray the chemicals sprayed through the nozzle 171 by spraying the crops at an accurate angle.

또한, 상기와 같은 외측링(150)에는 기체부(110)의 제 1 로터부(130)와 같이 보호링(161)과 프로펠러(162)를 갖는 제 2 로터부(160)가 별도로 더 구비되고, 제 2 로터부(160)는 제 1 로터부(130)와 마찬가지로 이의 로터본체(160a)가 외측링(150)에 결합되어 구비된다.In addition, the outer ring 150 as described above is further provided with a second rotor unit 160 having a protective ring 161 and a propeller 162, like the first rotor unit 130 of the base unit 110, Like the first rotor unit 130, the second rotor unit 160 is provided with its rotor body 160a coupled to the outer ring 150.

특히, 상기와 같이 구비되는 제 2 로터부(160)의 프로펠러(162)는 자이로센서(152)와 제어부에 의해 각각 회전속도가 제어될 수 있다.In particular, the rotation speed of the propeller 162 of the second rotor unit 160 provided as described above may be controlled by the gyro sensor 152 and the control unit, respectively.

여기서, 외측링(150)의 제 2 로터부(160)는 기체부(110)의 제 1 로터부(130)와 더불어 드론(100)을 공중으로 띄우는 부양력은 제공하지만, 드론(100)의 비행을 위한 추력은 기체부(110)의 제 1 로터부(130)에서만 제공하도록 구비된다.Here, the second rotor unit 160 of the outer ring 150 provides a flotation force to float the drone 100 in the air together with the first rotor unit 130 of the aircraft unit 110, but the flight of the drone 100 The thrust for is provided to be provided only in the first rotor unit 130 of the base unit 110.

한편, 약품 분사대(170)는 외측링(150)의 외주에서 외측으로 돌출되게 구비됨으로써 약품 분사대(170)의 분사노즐(171)에서 하방으로 분사되는 약품이 외측링(150)의 제 2 로터부(160)에 의한 부양력이나 드론(100)의 기체부(110)에 구비된 제 1 로터부(130)에 의한 추진력에 직접적인 영향을 받지 않아 분사된 약품이 공중에서 흩어지지 않고 농작물에 정확히 살포될 수 있다.On the other hand, the drug sprayer 170 is provided to protrude outward from the outer circumference of the outer ring 150, so that the drug sprayed downward from the spray nozzle 171 of the drug sprayer 170 is the second of the outer ring 150 The sprayed chemicals are not directly affected by the buoyancy force by the rotor unit 160 or the propulsion force by the first rotor unit 130 provided in the airframe unit 110 of the drone 100, so that the sprayed chemicals are not scattered in the air and are accurately applied to the crops. Can be sprayed.

여기서, 미설명부호 "180"은 드론(100)의 기체부(110)에 결합 고정되어 약품 분사대(170)로 약품을 공급하는 약제통을 도시한 것이다.Here, reference numeral "180" denotes a medicine container that is fixed to the gas part 110 of the drone 100 to supply the medicine to the medicine sprayer 170.

이상과 같은 본 발명에 따른 방제 드론의 작동관계를 설명하되, 본 실시예에서는 방제 드론의 비행 방향을 도 3을 기준으로 하여 x축 및 y축 방향으로 비행하는 경우를 일례로 들어 설명하기로 한다.The operational relationship of the control drone according to the present invention as described above will be described, but in this embodiment, a case where the flight direction of the control drone is flying in the x-axis and y-axis directions with reference to FIG. 3 will be described as an example. .

먼저, 도 4a에서와 같이, 방제 드론(100)이 y축 방향 중 남쪽 방향으로 비행하는 경우는 기체부(110)의 제 1 로터부(130)에서 발생되는 추력에 의해 드론(100)의 기체부(110)가 남쪽 방향으로 하향 경사지게 기울어진 상태로 비행하게 된다.First, as shown in FIG. 4A, when the control drone 100 flies in the south direction of the y-axis direction, the aircraft of the drone 100 is caused by the thrust generated from the first rotor part 130 of the aircraft part 110. The unit 110 is inclined downward in the south direction and is flying.

이때, 기체부(110)의 x축 방향으로 위치된 양 제 1 로터부(130)의 제 1 연결대(133)에 볼조인트된 내측링(140)은 제 1 연결대(133)를 축으로 기체부(110)에서 회동될 수 있고, 이와 더불어 현 비행 방향으로는 내측링(140)과 상대 회동이 불가하게 연결된 외측링(150)에 구비된 자이로센서(152)에 의해 외측링(150)과 같이 내측링(140)이 기체부(110)를 따라 기울어지지 않고 수평 상태를 유지한 상태로 비행하게 된다.At this time, the inner ring 140 ball-joined to the first connecting rods 133 of both the first rotor units 130 positioned in the x-axis direction of the base unit 110 is formed with the first connecting rod 133 as an axis. It can be rotated at (110), and in the current flight direction, as in the outer ring 150 by the gyro sensor 152 provided in the outer ring 150 connected to the inner ring 140 and relative rotation is impossible. The inner ring 140 is not inclined along the aircraft unit 110 and is flying in a state that maintains a horizontal state.

이에 따라, 외측링(150)에 구비된 약품 분사대(170)의 분사노즐(171)을 통해 약품이 농작물로 설계된 각도대로 정확히 분사되어 살포됨으로써 방제 효과를 극대화할 수 있게 된다.Accordingly, through the spray nozzle 171 of the drug spray stand 170 provided in the outer ring 150, the drug is accurately sprayed and sprayed at an angle designed as a crop, thereby maximizing the control effect.

그리고, 도 4b에서와 같이, 방제 드론(100)이 x축 방향 중 서쪽 방향으로 비행하는 경우는 기체부(110)가 서쪽 방향으로 하향 경사지게 기울어진 상태로 비행하게 된다.In addition, as shown in FIG. 4B, when the control drone 100 flies in the west direction of the x-axis direction, the aircraft part 110 is inclined downward in the west direction.

이때, 내측링(140)을 기체부(110)에 연결하는 제 1 연결대(133)는 x축 방향으로 구비되어 있으므로 내측링(140)은 기체부(110)와 상대 회동되지 않고 하나로 일체화되어 기체부(110)를 따라 회동되어 기울어지게 된다.At this time, since the first connecting rod 133 connecting the inner ring 140 to the base unit 110 is provided in the x-axis direction, the inner ring 140 does not rotate relative to the base unit 110 and is integrated into one It is rotated along the part 110 and is inclined.

한편, 상기와 같이 기울어지는 내측링(140)과 제 2 연결대(143)를 축으로 볼조인트된 외측링(150)은 자이로센서(152)에 의해 내측링(140)의 회동 방향과는 무관하게 수평 상태를 유지할 수 있게 된다.Meanwhile, the inclined inner ring 140 and the outer ring 150 ball-joined with the second connecting rod 143 as described above are irrespective of the rotation direction of the inner ring 140 by the gyro sensor 152. You will be able to keep it horizontal.

따라서, 외측링(150)에 구비된 약품 분사대(170)는 이의 분사노즐(171)을 통해 약품을 농작물로 설계된 각도대로 정확히 분사되어 살포할 수 있게 된다.Therefore, the chemical spraying stand 170 provided on the outer ring 150 can accurately spray and spray the chemicals at an angle designed as a crop through its spraying nozzle 171.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.Although the present invention has been described in detail through specific examples, this is for describing the present invention in detail, and the present invention is not limited thereto, and within the technical idea of the present invention, by those of ordinary skill in the art. It is clear that modifications or improvements are possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.All simple modifications to changes of the present invention belong to the scope of the present invention, and the specific scope of protection of the present invention will be made clear by the appended claims.

100 : 드론 110 : 기체부
120 : 붐대 130 : 제 1 로터부
130a : 로터본체 131 : 보호링
132 : 프로펠러 133 : 제 1 연결대
134 : 볼 140 : 내측링
141,142 : 결합구 143 : 제 2 연결대
144 : 볼 150 : 외측링
151 : 결합구 152 : 자이로센서
160 : 제 2 로터부 160a : 로터본체
161 : 보호링 162 : 프로펠러
170 : 약품 분사대 171 : 분사노즐
180 : 약제통100: drone 110: gas part
120: boom stand 130: first rotor unit
130a: rotor body 131: protection ring
132: propeller 133: first connecting rod
134: ball 140: inner ring
141,142: coupling port 143: second connection rod
144: ball 150: outer ring
151: coupling 152: gyro sensor
160: second rotor unit 160a: rotor body
161: protection ring 162: propeller
170: chemical spraying table 171: spraying nozzle
180: medicine container

Claims (2)

기체부와, 기체부에 외측으로 돌출되게 형성되는 다수의 붐대와, 각 붐대에 회전가능하게 구비되는 프로펠러를 갖는 제 1 로터부를 포함하는 방제 드론으로서,
다수의 붐대 중 동일 선상으로 위치된 한 쌍의 양 붐대의 제 1 로터부에 각각 제 1 연결대가 외측으로 돌출되게 구비되고, 양 제 1 연결대에 회전가능하게 결합되어 양 제 1 연결대를 축으로 기체부에서 회전되게 구비되는 내측링; 및
제 1 연결대와 직교되는 방향의 내측링의 양 외주에 회전가능하게 연결되어 구비되는 외측링;을 포함하고,
외측링의 외주에는 농작물로 약품을 분사하여 살포하는 다수의 분사노즐을 갖는 약품 분사대가 고정되게 구비되며,
외측링에는 드론의 비행시 외측링 및 약품 분사대의 수평 상태를 유지시키기 위한 자이로센서와, 외측링에 부양력을 제공하여 수평 상태를 유지하는 제 2 로터부가 구비되는 방제 드론.
As a control drone comprising a first rotor portion having a base portion, a plurality of booms formed to protrude outwardly from the base portion, and a propeller rotatably provided on each of the booms,
Among the plurality of booms, a first connecting rod is provided to protrude outwardly on the first rotor portions of a pair of both booms positioned on the same line, and the first connecting rods are rotatably coupled to both of the first connecting rods, so that the first connecting rods are used as an axis. Inner ring provided to be rotated in the unit; And
Includes; an outer ring rotatably connected to both outer circumferences of the inner ring in a direction orthogonal to the first connecting rod;
On the outer periphery of the outer ring, a chemical spray stand having a plurality of spray nozzles for spraying and spraying chemicals is fixedly provided,
The outer ring is equipped with a gyro sensor for maintaining the horizontal state of the outer ring and the drug spraying stand when the drone is in flight, and a second rotor unit that maintains the horizontal state by providing a lifting force to the outer ring.
 청구항 1에 있어서,
드론의 기체부에 연결되는 내측링 및 내측링에 연결되는 외측링은 각각 볼조인트로서 회전가능하게 연결되는 방제 드론.The method according to claim 1,
An inner ring connected to the aircraft unit of the drone and an outer ring connected to the inner ring are each rotatably connected as a ball joint.
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