JP5888671B2 - Vibration relaxation device - Google Patents
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Description
本発明は、ロケットモータ(ロケットエンジンと称することもある)と、このロケットモータの上段に位置するペイロードとの間、所謂段間部に配置されて、ロケットモータからペイロードに伝わる振動及び衝撃を低減するのに利用される振動緩和装置に関するものである。 The present invention is arranged between a rocket motor (sometimes referred to as a rocket engine) and a payload located at the upper stage of this rocket motor, so-called interstage part, to reduce vibration and impact transmitted from the rocket motor to the payload. The present invention relates to a vibration mitigation device used to perform the above.
従来、上記した振動緩和装置としては、例えば、特許文献1に開示されているものがある。
この振動緩和装置は、チタニウム製の可撓性を有するブロックを複数個備えており、ロケットモータの上端と、このロケットモータの上段に位置するペイロードの下端との間の段間部において、上記複数個のブロックを円周方向に並べて配置して成っている。
Conventionally, as the above-described vibration relaxation device, for example, there is one disclosed in
This vibration mitigation device includes a plurality of flexible blocks made of titanium, and the plurality of the above-described plurality of blocks are provided at the interstage portion between the upper end of the rocket motor and the lower end of the payload positioned above the rocket motor. Each block is arranged side by side in the circumferential direction.
上記ブロックは、所定の間隔をもって互いに平行配置された二本のビームを具備しており、これらのビームを上記段間部において放射方向に沿わせるようにして配置されている。
このブロックの一方のビームはロケットモータの上端側に固定され、他方のビームはペイロードの下端側に固定されるようになっており、二本のビームが互いに接近離間する方向に変形することによって、ロケットモータからペイロードに伝わる振動が低減されるようになっている。
The block includes two beams arranged in parallel with each other at a predetermined interval, and these beams are arranged along the radial direction at the interstage.
One beam of this block is fixed to the upper end side of the rocket motor, and the other beam is fixed to the lower end side of the payload, and the two beams are deformed in a direction approaching and separating from each other, Vibration transmitted from the rocket motor to the payload is reduced.
ところが、上記した振動緩和装置にあっては、複数個のブロックが、いずれも二本の金属製ビームを放射方向に沿わせるようにして配置されているので、段間部に大きなスペースを必要とするという問題がある。 However, in the above-described vibration mitigation device, a plurality of blocks are arranged so that each of the two metal beams follows the radial direction, so a large space is required in the interstage portion. There is a problem of doing.
また、上記した振動緩和装置では、ブロックの二本の金属製ビームを互いに接近離間する方向に撓み変形させるようにしているので、機軸方向に変形し易いものの吸収し得るロケットモータ側の機軸方向の振動変位量は小さく、ペイロードに伝わる機軸方向の振動を十分に低減させることができるとは言い難い。加えて、二本の金属製ビームが機軸方向に変形し易くなっている分だけ、円周方向に並べて配置した複数個のブロック間に変形量の差が生じ易く、その結果、ペイロードが横倒れする(機軸に対して傾く)可能性がないとは言えないという問題があり、これらの問題を解決することが従来の課題となっていた。 Further, in the above-described vibration mitigation device, the two metal beams of the block are bent and deformed in the direction of approaching and separating from each other. The amount of vibration displacement is small, and it is difficult to say that vibration in the machine axis direction transmitted to the payload can be sufficiently reduced. In addition, since the two metal beams are easily deformed in the machine axis direction, a difference in deformation amount is likely to occur between a plurality of blocks arranged side by side in the circumferential direction. As a result, the payload falls sideways. There is a problem that it cannot be said that there is no possibility of doing (tilting with respect to the axis), and it has been a conventional problem to solve these problems.
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、段間部のコンパクト化を実現したうえで、ロケットモータ側の機軸方向の振動変位を吸収することが可能であり、加えて、ペイロードが横倒れする虞を払拭することができる振動緩和装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made by paying attention to the above-described conventional problems, and it is possible to absorb vibration displacement in the axial direction on the rocket motor side after realizing compactness of the interstage part. An object of the present invention is to provide a vibration mitigation device that can eliminate the risk of the payload falling down.
本発明の請求項1に係る発明は、ロケットモータ及びこのロケットモータの上段に分離可能に結合されるペイロードの間の段間部において、前記ロケットモータ側に機軸まわりに形成されたモータ側環状壁部と、前記ペイロード側に形成されて前記ロケットモータのモータ側環状壁部と対向するペイロード側環状壁部との間に設置される振動緩和装置であって、前記モータ側環状壁部及びペイロード側環状壁部間において前記機軸方向に変形可能に挟持された変形手段と、前記モータ側環状壁部及びペイロード側環状壁部間に配置されて、前記ペイロードの前記ロケットモータに対する姿勢を保ちつつ前記変形手段の機軸方向の変形のみを許容する姿勢維持手段を備え、前記変形手段は、前記機軸方向に剪断変形可能とした弾性ゴム層を具備し、この弾性ゴム層の一方側は前記モータ側環状壁部に固定されると共に、他方側は前記ペイロード側環状壁部に固定され、前記姿勢維持手段は、前記モータ側環状壁部に配置されるブロック状を成すモータ側規制体と、前記ペイロード側環状壁部に配置されて前記モータ側環状壁部のモータ側規制体と当接するブロック状を成すペイロード側規制体を具備し、前記モータ側規制体及びペイロード側規制体は、前記変形手段が機軸方向に変形する時点において、互いの姿勢変化を規制しつつ該機軸方向に摺動する構成としたことを特徴としており、この振動緩和装置の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a motor-side annular wall formed around an axle on the rocket motor side in an interstage portion between a rocket motor and a payload detachably coupled to the upper stage of the rocket motor. And a payload-side annular wall portion that is formed on the payload side and is opposed to the motor-side annular wall portion of the rocket motor, the motor-side annular wall portion and the payload side The deformation means sandwiched between the annular walls so as to be deformable in the axial direction, and is disposed between the motor-side annular wall portion and the payload-side annular wall portion, and the deformation is performed while maintaining the posture of the payload with respect to the rocket motor. comprising a position maintaining means for allowing only deformation axis direction means, said deformable means comprises an elastic rubber layer which enables shear deformation in the axis direction The elastic rubber layer has one side fixed to the motor-side annular wall and the other side fixed to the payload-side annular wall, and the posture maintaining means is disposed on the motor-side annular wall. A motor-side regulating body having a block shape, and a payload-side regulating body having a block shape which is disposed on the payload-side annular wall portion and abuts on the motor-side regulating body of the motor-side annular wall portion. The body and the payload side regulating body are characterized in that when the deformation means is deformed in the axial direction, the body and the payload side regulating body are configured to slide in the axial direction while restricting the change in posture of each other. Is a means for solving the above-described conventional problems.
本発明に係る振動緩和装置は、ロケットモータ及びペイロードを分離可能に結合する結合分離装置の近傍に配置され、ペイロードの切り離し後にはロケットモータとともに降下する。 The vibration mitigation device according to the present invention is disposed in the vicinity of a coupling / separation device that detachably couples the rocket motor and the payload, and descends together with the rocket motor after the payload is separated.
本発明に係る振動緩和装置において、ロケットモータ側のモータ側環状壁部及びペイロード側のペイロード側環状壁部は互いに対向するが、ペイロード側環状壁部は、モータ側環状壁部に対して外側に位置していてもよいし内側に位置していてもよい。 In the vibration mitigation device according to the present invention, the rocket motor side motor-side annular wall portion and the payload-side payload-side annular wall portion face each other, but the payload-side annular wall portion is outside the motor-side annular wall portion. It may be located or may be located inside.
ここで、変形手段としての弾性ゴム層は、1層でもよいし、2層ないしはそれ以上でもよく、例えば、弾性ゴム層が2層を成している場合には、弾性ゴム層の強度を増すために、層間に金属製シムを介在させることが望ましく、環状壁部と弾性ゴム層との間にも金属製シムを介在させることが望ましい。 In here, the elastic rubber layer as a modification means may be a single layer, may be a two-layer or more, such as when the elastic rubber layer forms a two layers, the strength of the elastic rubber layer In order to increase, it is desirable to interpose a metal shim between the layers, and it is desirable to interpose a metal shim between the annular wall portion and the elastic rubber layer.
この際、モータ側環状壁部に配置されるモータ側規制体及びペイロード側環状壁部に配置されるペイロード側規制体には、互いの姿勢変化を確実に規制するうえで、金属製のプレートやブロックを用いることが望ましく、金属材料としては、相互の機軸方向への摺動を阻害する錆の発生を抑えるために、ステンレスやアルミニウム合金を採用することが望ましい。 At this time, the motor-side restricting body arranged on the motor-side annular wall and the payload-side restricting body arranged on the payload-side annular wall have a metal plate, It is desirable to use a block, and it is desirable to employ stainless steel or an aluminum alloy as the metal material in order to suppress the generation of rust that hinders the sliding in the machine axis direction.
さらにまた、本発明の請求項2に係る振動緩和装置のように、前記姿勢維持手段における前記モータ側規制体及びペイロード側規制体の各当接面に、グラファイトや二硫化モリブデンやポリテトラフルオロエチレンなどの固体潤滑材をコーティングして成る固体潤滑面を形成したり、クロムメッキ処理を施して成る固体潤滑面を形成したりする構成とすることができる。
Furthermore, as in the vibration mitigating device according to
さらにまた、本発明の請求項3に係る振動緩和装置において、前記姿勢維持手段は、前記モータ側環状壁部及びペイロード側環状壁部間において、円周方向に所定の間隔をもって複数配置される構成としている。 Furthermore, in the vibration mitigation device according to claim 3 of the present invention, a plurality of the posture maintaining means are arranged at predetermined intervals in the circumferential direction between the motor-side annular wall portion and the payload-side annular wall portion. It is said.
この場合、ロケットモータの機軸に対するペイロードの姿勢をより確実に維持するようになすために、姿勢維持手段を3箇所以上に配置することが望ましく、例えば、22.5°の間隔をおいて16箇所に配置することができる。 In this case, in order to more reliably maintain the posture of the payload with respect to the axle of the rocket motor, it is desirable to arrange the posture maintaining means at three or more locations, for example, 16 locations with an interval of 22.5 °. Can be arranged.
本発明に係る振動緩和装置では、ロケットモータの作動時において、このロケットモータの振動がペイロードとの段間部に伝わると、変形手段が機軸方向に変形することで、上記振動による変位が吸収されるので、ペイロード側に伝わる振動が少なく抑えられることとなる。 In the vibration mitigation device according to the present invention, when the rocket motor is operated, if the vibration of the rocket motor is transmitted to the interstage portion with the payload, the deformation means is deformed in the axial direction, so that the displacement due to the vibration is absorbed. Therefore, vibration transmitted to the payload side can be reduced.
このとき、姿勢維持手段がペイロードのロケットモータに対する姿勢を保ったまま、変形手段の機軸方向の変形のみを許容するので、ペイロードに伝わる機軸方向の振動を低減しつつ、ペイロードがロケットモータの機軸に対して傾く、すなわち、ペイロードが横倒れするのを阻止し得ることとなる。 At this time, the posture maintaining means allows only the deformation of the deformation means in the axial direction while maintaining the posture of the payload with respect to the rocket motor, so that the payload is applied to the rocket motor axle while reducing the vibration in the axial direction transmitted to the payload. It is possible to prevent the payload from falling down.
また、弾性ゴム層を変形手段としているので、この弾性ゴム層が機軸方向に剪断変形することとなって、コンパクト化を図ったうえで、機軸方向の振動変位の吸収能力を高め得ることとなる。 Moreover, since the deforming means the elastic rubber layer, that the elastic rubber layer is a shearing deformation in the axis direction, after compactified, it may enhance the absorption capacity of the axis direction of the vibration displacement and Become.
さらに、互いに当接するモータ側規制体及びペイロード側規制体を姿勢維持手段としているので、変形手段の機軸方向の変形を妨げることなく、互いの姿勢変化を確実に規制し得ることとなり、この際、モータ側規制体及びペイロード側規制体の各当接面に、固体潤滑剤をコーティングするようになすと、変形手段の機軸方向の変形を円滑に行わせ得ることとなる。 Furthermore, since the motor-side restricting body and the payload-side restricting body that are in contact with each other are used as the posture maintaining means , it is possible to reliably regulate the mutual posture change without disturbing the deformation of the deformation means in the axis direction. If the contact surfaces of the motor-side regulating body and the payload-side regulating body are coated with a solid lubricant, the deformation means can be smoothly deformed in the axial direction.
さらにまた、姿勢維持手段を円周方向に所定の間隔をもって複数配置すれば、ペイロードが横倒れするのを確実に阻止し得ることとなる。 Furthermore, if a plurality of posture maintaining means are arranged at a predetermined interval in the circumferential direction, it is possible to reliably prevent the payload from falling down.
本発明の請求項1に係る振動緩和装置では、上記した構成としているので、ロケットモータ側からペイロードに伝わる振動を低減することができるのは勿論のこと、ペイロードが機軸に対して傾くのを防止することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
Since the vibration mitigation device according to
また、本発明の請求項1に係る振動緩和装置では、上記した構成としたから、段間部のコンパクト化を実現したうえで、ロケットモータ側の機軸方向の大きな振動変位をも吸収することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
Further, in the vibration absorbing device according to
さらに、本発明の請求項1及び2に係る振動緩和装置では、上記した構成としたため、ロケットモータ側からペイロードに伝わる振動を低減しつつ、ペイロードが機軸に対して傾くのを確実に防止することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
Furthermore, since the vibration mitigation device according to
さらにまた、本発明の請求項3に係る振動緩和装置では、上記した構成としたから、ペイロードの横倒れを確実に防ぐことができるという非常に優れた効果がもたらされる。 Furthermore, since the vibration mitigating device according to claim 3 of the present invention has the above-described configuration, it is possible to provide a very excellent effect that the payload can be reliably prevented from falling down.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1〜図5は、本発明の一実施例による振動緩和装置を示している。
図1(a)に部分的に示すように、この振動緩和装置10は、飛翔体1のロケットモータ2及びこのロケットモータ2の上段に位置する衛星(ペイロード)3の間の段間部において、ロケットモータ2及び衛星3を分離可能に結合する結合分離装置(図示せず)の近傍に配置され、衛星3の切り離し後にはロケットモータ2とともに降下する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 to 5 show a vibration mitigation device according to an embodiment of the present invention.
As shown in part in FIG. 1 (a), this
この実施例において、振動緩和装置10は、図1(b),(c)にも示すように、ロケットモータ2側に機軸Lまわりに形成されたモータ側環状壁部2aと、衛星3側に形成されてロケットモータ2のモータ側環状壁部2aと外周側で対向する衛星側環状壁部3aとの間に設置されており、モータ側環状壁部2a及び衛星側環状壁部3a間において機軸L方向に変形可能に挟持された変形手段11と、モータ側環状壁部2a及び衛星側環状壁部3a間に配置されて、衛星3のロケットモータ2に対する姿勢を保ちつつ変形手段11の機軸L方向の変形のみを許容する姿勢維持手段12を備えている。
In this embodiment, as shown in FIGS. 1B and 1C, the
上記変形手段11は、図2にも示すように、ロケットモータ2の径方向に積層されて機軸L方向にそれぞれ剪断変形可能とした2層の弾性ゴム層11in,11outを具備しており、内側の弾性ゴム層11inはモータ側環状壁部2aに金属製シム13を介して固定され、外側の弾性ゴム層11outは衛星側環状壁部3aに金属製シム13を介して固定されている。
この場合、弾性ゴム層の強度を増すために、2層の弾性ゴム層11in,11outの層間にも金属製シム13が介在されている。
As shown in FIG. 2, the deformation means 11 includes two elastic rubber layers 11 in and 11 out that are laminated in the radial direction of the
In this case, in order to increase the strength of the elastic rubber layer, a
姿勢維持手段12は、モータ側環状壁部2aに固定されたモータ側スライダ(モータ側規制体)12inと、衛星側環状壁部3aに固定されてモータ側スライダ12inと当接する衛星側スライダ(ペイロード側規制体)12outを備えている。
モータ側スライダ12inは、図3に示すように、ブロック状を成しており、一方、衛星側スライダ12outも、図4に示すように、ブロック状を成している。これらのスライダ12in,12outは、いずれもステンレスよりなっており、モータ側スライダ12inの当接面にはポリテトラフルオロエチレンをコーティングして成る固体潤滑面15が形成され、衛星側スライダ12outの当接面にはクロムメッキ処理を施して成る固体潤滑面16が形成されている。
The
The motor side slider 12in has a block shape as shown in FIG. 3, while the satellite side slider 12out also has a block shape as shown in FIG. These sliders 12in and 12out are both made of stainless steel, and a
これらのスライダ12in,12outは、ロケットモータ2からの振動変位が段間部に伝わって変形手段11が機軸L方向に変形する時点で、互いの姿勢変化を規制しつつ機軸L方向に摺動する、すなわち、変形手段11の機軸L方向の変形を許容しつつ衛星3の横倒れを防ぐようになっている。
These sliders 12in and 12out slide in the direction of the axis L while regulating the mutual attitude change when the vibration displacement from the
この場合、変形手段11である2層の弾性ゴム層11in,11outは、段間部において円周方向の複数箇所(この実施例では、22.5°の間隔で16箇所)に配置されていて、この複数箇所に配置された弾性ゴム層11in,11out間に姿勢維持手段12のスライダ12in,12outが配置されている。
In this case, the two elastic rubber layers 11in and 11out, which are the deformation means 11, are arranged at a plurality of locations in the circumferential direction in the interstage portion (in this embodiment, 16 locations at intervals of 22.5 °). The sliders 12in and 12out of the
上記した振動緩和装置10では、飛翔体1のロケットモータ2の作動時において、このロケットモータ2の振動が衛星3との段間部に伝わると、図5(a)に示すように、変形手段11である2層の弾性ゴム層11in,11outが機軸L方向にそれぞれ変形することによって、図5(b)に示す引張り振動変位x(+)や、図5(c)に示す圧縮振動変位x(−)がそれぞれ吸収されるので、衛星3側の共振周波数を制御し得ることとなって、衛星3側に伝わる振動を少なく抑え得ることとなる。
In the
このとき、姿勢維持手段12のスライダ12in,12outが、互いの姿勢変化を規制しつつ機軸L方向に摺動するので、すなわち、衛星3のロケットモータ2に対する姿勢を保ったまま、2層の弾性ゴム層11in,11outの機軸L方向の変形のみを許容するので、衛星3に伝わる機軸L方向の振動を低減しつつ、衛星3が横倒れするのを阻止し得ることとなる。
At this time, the sliders 12in and 12out of the attitude maintaining means 12 slide in the direction of the axis L while restricting mutual attitude changes, that is, the two layers of elasticity while maintaining the attitude of the satellite 3 relative to the
この実施例では、ロケットモータ2の径方向に積層されて機軸L方向に剪断変形可能とした2層の弾性ゴム層11in,11outを変形手段11としているので、両弾性ゴム層11in,11outがそれぞれ機軸L方向に剪断変形することとなり、その結果、コンパクト化を図ったうえで、機軸L方向の振動変位の吸収能力を高め得ることとなる。
In this embodiment, since the two elastic rubber layers 11in and 11out which are laminated in the radial direction of the
また、この実施例では、互いに当接するモータ側スライダ12in及び衛星側スライダ12outを姿勢維持手段12としているので、2層の弾性ゴム層11in,11outの機軸L方向の各変形を妨げることなく、互いの姿勢変化を確実に規制し得ることとなる。
加えて、これらのモータ側スライダ12in及び衛星側スライダ12outの各当接面に、固体潤滑面15,16をそれぞれ形成しているので、2層の弾性ゴム層11in,11outの機軸L方向の変形を円滑に行わせ得ることとなる。
In this embodiment, since the motor-side slider 12in and the satellite-side slider 12out that are in contact with each other are used as the
In addition, since the solid lubricating surfaces 15 and 16 are formed on the contact surfaces of the motor-side slider 12in and the satellite-side slider 12out, the elastic rubber layers 11in and 11out of the two layers are deformed in the axis L direction. Can be carried out smoothly.
さらに、この実施例において、2層の弾性ゴム層11in,11outを22.5°の間隔をもって16箇所に配置したうえで、これらの複数の弾性ゴム層11in,11out間に姿勢維持手段12のスライダ12in,12outを配置するようにしているので、衛星3が横倒れするのを確実に阻止し得ることとなる。
Further, in this embodiment, the two elastic rubber layers 11in and 11out are arranged at 16 positions with an interval of 22.5 °, and the slider of the
この振動緩和装置10では、衛星側環状壁部3aがモータ側環状壁部2aに対して外側で対向するようにしているが、衛星側環状壁部3aがモータ側環状壁部2aの内側で対向するようにしてもよい。
In this
また、上記した振動緩和装置10では、ロケットモータ2の径方向に積層されて機軸L方向に剪断変形可能とした2層の弾性ゴム層11in,11outを変形手段11としているが、変形手段としての弾性ゴム層は、例えば、図6に示すように、モータ側環状壁部2a及び衛星側環状壁部3aにそれぞれ金属製シム13を介して固定される1層の弾性ゴム層21であってもよいし、3層以上の弾性ゴム層であってもよい。
Further, in the above-described
さらに、上記した振動緩和装置10では、モータ側スライダ12in及び衛星側スライダ12outを構成する金属材料として、いずれもステンレスを採用しているが、これに限定されることはなく、他の金属材料として、例えば、アルミニウム合金を採用することができる。
Furthermore, in the above-described
本発明に係る振動緩和装置の構成は、上記した実施例の構成に限定されるものではない。 The configuration of the vibration mitigation device according to the present invention is not limited to the configuration of the above-described embodiment.
2 ロケットモータ
2a モータ側環状壁部
3 衛星(ペイロード)
3a 衛星側環状壁部(ペイロード側環状壁部)
10 振動緩和装置
11 変形手段
11in 内側の弾性ゴム層(変形手段)
11out 外側の弾性ゴム層(変形手段)
12 姿勢維持手段
12in モータ側スライダ(モータ側規制体;姿勢維持手段)
12out 衛星側スライダ(ペイロード側規制体;姿勢維持手段)
15,16 固体潤滑面
L 機軸
2
3a Satellite side annular wall (payload side annular wall)
DESCRIPTION OF
11out outer elastic rubber layer (deformation means)
12 posture maintaining means 12in motor side slider (motor side regulating body; posture maintaining means)
12out satellite side slider (payload side regulating body; attitude maintaining means)
15, 16 Solid lubricating surface L
Claims (3)
前記モータ側環状壁部及びペイロード側環状壁部間において前記機軸方向に変形可能に挟持された変形手段と、
前記モータ側環状壁部及びペイロード側環状壁部間に配置されて、前記ペイロードの前記ロケットモータに対する姿勢を保ちつつ前記変形手段の機軸方向の変形のみを許容する姿勢維持手段を備え、
前記変形手段は、前記機軸方向に剪断変形可能とした弾性ゴム層を具備し、この弾性ゴム層の一方側は前記モータ側環状壁部に固定されると共に、他方側は前記ペイロード側環状壁部に固定され、
前記姿勢維持手段は、前記モータ側環状壁部に配置されるブロック状を成すモータ側規制体と、前記ペイロード側環状壁部に配置されて前記モータ側環状壁部のモータ側規制体と当接するブロック状を成すペイロード側規制体を具備し、前記モータ側規制体及びペイロード側規制体は、前記変形手段が機軸方向に変形する時点において、互いの姿勢変化を規制しつつ該機軸方向に摺動する
ことを特徴とする振動緩和装置。 In the interstage part between the rocket motor and the payload that is separably coupled to the upper stage of the rocket motor, the motor-side annular wall part formed around the axle on the rocket motor side, and the payload side formed on the payload side A vibration mitigation device installed between the motor-side annular wall of the rocket motor and the payload-side annular wall facing the rocket motor,
Deformation means sandwiched between the motor-side annular wall portion and the payload-side annular wall portion so as to be deformable in the axis direction,
A posture maintaining means disposed between the motor-side annular wall portion and the payload-side annular wall portion and allowing only deformation of the deformation means in the axial direction while maintaining the posture of the payload with respect to the rocket motor ;
The deformation means includes an elastic rubber layer that can be shear-deformed in the axial direction, and one side of the elastic rubber layer is fixed to the motor-side annular wall portion, and the other side is the payload-side annular wall portion. Fixed to
The posture maintaining means is in contact with the motor-side regulating body arranged in the block on the motor-side annular wall and the motor-side regulating body in the payload-side annular wall arranged on the payload-side annular wall. A payload-side restricting body having a block shape is provided, and the motor-side restricting body and the payload-side restricting body slide in the axial direction while restricting a change in posture of the deforming means when the deforming means is deformed in the axial direction. A vibration mitigation device characterized by:
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