JP5874588B2 - Multistage mast type forklift load measuring device - Google Patents
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Description
本発明は、多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置に関する。 The present invention relates to a load measuring device for a multistage mast type forklift.
昇降可能な運転台を備えるフォークリフトとしてピッキングリフトが知られている。ピッキングリフトは、荷役具としてのフォークとともに運転台が昇降動作するピッキング作業用のフォークリフトである。そして、ピッキングリフトを始めとするフォークリフトでは、当該リフトが運ぶ荷物の荷重を計測したいという要望がある。このため、フォークリフトにおける荷重の計測装置が、例えば、特許文献１，２で提案されている。 A picking lift is known as a forklift having a cab capable of moving up and down. The picking lift is a forklift for picking work in which a driver's cab moves up and down together with a fork as a cargo handling tool. Forklifts such as picking lifts, there is a demand for measuring the load of the load carried by the lifts. For this reason, for example, Patent Literatures 1 and 2 propose load measuring devices for forklifts.
ところで、リフトシリンダが複数段で構成される多段マスト式フォークリフトにおいて荷重の計測を正確に行うためには、下段のリフトシリンダに荷重が作用していない時の圧力センサの０点電圧と上段のリフトシリンダに荷重が作用していない時の圧力センサの０点電圧を正確に算出しておく必要がある。しかしながら、ピッキングリフトの場合は、０点電圧を算出するために運転台に作業者が搭乗すると、その作業者の体重が圧力センサの検出結果に含まれてしまうことから、特に高揚高における０点電圧が正確に算出できない。 By the way, in order to accurately measure the load in a multi-stage mast type forklift having a plurality of lift cylinders, the zero-point voltage of the pressure sensor when the load is not applied to the lower lift cylinder and the upper lift It is necessary to accurately calculate the zero point voltage of the pressure sensor when no load is applied to the cylinder. However, in the case of a picking lift, when an operator gets on the cab to calculate the zero point voltage, the weight of the worker is included in the detection result of the pressure sensor, so the zero point particularly at high elevations. The voltage cannot be calculated accurately.
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、正確な荷重の計測を行い得る多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置を提供することにある。 This invention was made paying attention to the problem which exists in such a prior art, The objective is to provide the load measuring device of the multistage mast type forklift which can perform an accurate load measurement. is there.
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、マストに沿って運転台を昇降させるリフトシリンダが複数段で構成されているマスト装置を備えた多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置において、前記リフトシリンダを作動させる作動油の圧力を検出し、その検出結果を電圧で出力する圧力センサと、低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時の前記圧力センサの電圧、及び低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧、並びに高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧を取得する電圧取得部と、低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時の電圧をもとに低揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する低揚高０点電圧算出部と、低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時、及び低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時、並びに高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の各電圧をもとに高揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する高揚高０点電圧算出部と、荷重の算出に必要な前記０点電圧を含むパラメータ情報を記憶する記憶部と、前記圧力センサの電圧と前記パラメータ情報をもとに荷重を算出する荷重算出部と、を備え、前記記憶部は、前記パラメータ情報として、前記リフトシリンダのシリンダ径、低揚高時の受圧面積倍率、高揚高時の受圧面積倍率、低揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、及び高揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値を記憶し、前記高揚高０点電圧算出部は、前記電圧取得部が取得した、低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時の前記圧力センサの電圧をＶm1、低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧をＶm2、並びに高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧をＶm3としたとき、前記高揚高における前記圧力センサの０点電圧Ｖ０ｈを次式、Ｖ０ｈ＝Ｖm3−（φ ２ −φｈ ２ ）×（Ｖm2−Ｖm1）×（Ｎcyl ／Ｎp ）／（Ｎclyh／Ｎph）（但し、φ並びにφｈは前記リフトシリンダのシリンダ径、Ｎcylは低揚高時の受圧面積倍率、Ｎclyhは高揚高時の受圧面積倍率、Ｎpは低揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、及びＮphは高揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値）をもとに算出することを要旨とする。 In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 is directed to a load measuring device for a multi-stage mast type forklift having a mast device in which a lift cylinder for raising and lowering a cab along a mast is configured in a plurality of stages. The pressure sensor detects the pressure of the hydraulic oil that operates the lift cylinder and outputs the detection result as a voltage, and the voltage of the pressure sensor when the lift is low and the load is not mounted on the cab And a voltage acquisition unit for acquiring a voltage of the pressure sensor when a heavy object is mounted on the cab, and a voltage of the pressure sensor when the heavy object is mounted on the cab. A low-lift-up / zero-point voltage calculation unit that calculates a zero-point voltage of the pressure sensor at a low lift height based on a voltage when the lift is low and no load is mounted on the cab, High and said cab When the load is not mounted, when the lift is low and the heavy load is mounted on the cab, and when the lift is high and the heavy load is mounted on the cab, An elevation 0 point voltage calculation unit for calculating the 0 point voltage of the pressure sensor, a storage unit for storing parameter information including the 0 point voltage necessary for load calculation, a voltage of the pressure sensor and the parameter information A load calculation unit that calculates a load based on the parameter, and the storage unit includes, as the parameter information, a cylinder diameter of the lift cylinder, a pressure receiving area magnification at a low lift, a pressure receiving area magnification at a high lift, a low A correction value for how many times the actual load is received at the time of lift and a correction value for how many times the actual load is received at the time of high lift are stored. Is the low elevation obtained by the voltage acquisition unit? The voltage of the pressure sensor when the load is not mounted on the cab is Vm1, the voltage of the pressure sensor when the lift is low and the weight is mounted on the cab is Vm2, and the height and the weight is high. When the voltage of the pressure sensor when an object is mounted on the cab is Vm3, the zero-point voltage V0h of the pressure sensor at the elevated height is expressed by the following equation: V0h = Vm3− (φ 2 −φh 2 ) × ( Vm2−Vm1) × (Ncyl / Np) / (Nclyh / Nph) (where φ and φh are the cylinder diameters of the lift cylinder, Ncyl is the pressure-receiving area magnification at low lift and height, and Nclyh is the pressure-receiving area magnification at high lift / high) , Np is calculated based on the correction value of how many times the actual load is received at low elevation and Nph is the correction value of how many times the actual load is received at high elevation Is the gist.
請求項２に記載の発明は、マストに沿って運転台を昇降させるリフトシリンダが複数段で構成されているマスト装置を備えた多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置において、前記リフトシリンダを作動させる作動油の圧力を検出し、その検出結果を電圧で出力する圧力センサと、低揚高のときに前記運転台に搭載した重量物の重量を入力する入力部と、低揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧、及び高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧を取得する電圧取得部と、前記入力部で入力する重量物の重量と低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時の電圧をもとに低揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する低揚高０点電圧算出部と、前記入力部で入力する重量物の重量と高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の電圧をもとに高揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する高揚高０点電圧算出部と、荷重の算出に必要な前記０点電圧を含むパラメータ情報を記憶する記憶部と、前記圧力センサの電圧と前記パラメータ情報をもとに荷重を算出する荷重算出部と、を備え、前記記憶部は、前記パラメータ情報として、前記リフトシリンダのシリンダ径、低揚高時の受圧面積倍率、高揚高時の受圧面積倍率、低揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、高揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、及び圧力センサの感度を記憶し、前記低揚高０点電圧算出部は、前記電圧取得部が取得した低揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧をＶm2、前記入力部が入力した重量をＷcylmとした場合に、低揚高における前記圧力センサの０点電圧Ｖ０を次式、Ｖ０＝Ｖm2−Ｗcylm×Ｎp ÷（Ｓ×π（φ／２） ２ ×Ｎcyl ）（但し、Ｎpは低揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、Ｓは前記圧力センサの感度、φは前記リフトシリンダのシリンダ径、Ｎcylは低揚高時の受圧面積倍率）をもとに算出し、前記高揚高０点電圧算出部は、前記電圧取得部が取得した高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧をＶm3、前記入力部が入力した重量をＷcylmとした場合に、高揚高における前記圧力センサの０点電圧Ｖ０ｈを次式、Ｖ０ｈ＝Ｖm3−Ｗcylm×Ｎph÷（Ｓ×π（φｈ／２） ２ ×Ｎcylh）（但し、Ｎpｈは高揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、Ｓは前記圧力センサの感度、φｈは前記リフトシリンダのシリンダ径、Ｎcylhは高揚高時の受圧面積倍率）をもとに算出することを要旨とする。 According to a second aspect of the present invention, in the load measuring device for a multistage mast type forklift having a mast device in which a lift cylinder for raising and lowering the cab along the mast is composed of a plurality of stages, an operation for operating the lift cylinder. A pressure sensor that detects the pressure of the oil and outputs the detection result as a voltage; an input unit that inputs a weight of a heavy load mounted on the cab when the lift is low; a low lift and the heavy load A voltage acquisition unit that acquires the voltage of the pressure sensor when mounted on the cab, and the voltage of the pressure sensor when the heavy object is mounted on the cab, and a weight that is input at the input unit A low lift 0 point voltage calculation unit for calculating a zero point voltage of the pressure sensor at a low lift based on the weight of the object and a low lift and a voltage when the heavy load is mounted on the cab, and the input Heavy input in the department For the calculation of the load, the elevation and zero point voltage calculation unit for calculating the zero point voltage of the pressure sensor at the height and height based on the weight and height of the object and the voltage when the heavy object is mounted on the cab A storage unit that stores parameter information including the necessary zero-point voltage; and a load calculation unit that calculates a load based on the voltage of the pressure sensor and the parameter information. The storage unit includes the parameter information The cylinder diameter of the lift cylinder, the pressure receiving area magnification at the time of low lift, the pressure receiving area magnification at the time of high lift, the correction value of how many times the actual load is received at the low lift, the actual value at the time of high lift The correction value of how many times the load is received and the sensitivity of the pressure sensor are stored, and the low lift 0 point voltage calculation unit operates the low lift and the heavy object acquired by the voltage acquisition unit Pressure sensor when mounted on a stand When the voltage is Vm2 and the weight input by the input unit is Wcylm, the zero-point voltage V0 of the pressure sensor at low elevation is represented by the following equation: V0 = Vm2−Wcylm × Np ÷ (S × π (φ / 2 ) 2 × Ncyl) (where, Np if undergo many times of the load of the actual load in the low fork height correction value, S is the sensitivity of the pressure sensor, phi cylinder diameter of the lift cylinder, Ncyl the TeiYo The height elevation zero-point voltage calculation unit calculates the height of the height sensor obtained by the voltage acquisition unit and the pressure sensor when the heavy object is mounted on the cab. When the voltage is Vm3 and the weight input by the input unit is Wcylm, the zero point voltage V0h of the pressure sensor at high elevation is expressed by the following equation: V0h = Vm3−Wcylm × Nph ÷ (S × π (φh / 2) 2 × Ncylh) (provided that if Nph undergo many times of the load of the actual load at the time of high lift Positive, S is the sensitivity of the pressure sensor, .phi.h cylinder diameter of the lift cylinder, Ncylh is summarized in that to calculate on the basis of the pressure receiving area ratio) at the time of high lift.
なお、請求項１及び請求項２の「低揚高」及び「高揚高」は、リフトシリンダが複数段で構成されているマストにおいて、１段目のリフトシリンダが作動している時を「低揚高」とし、２段目からのリフトシリンダも作動している時を「高揚高」とする。 In addition, “low lift” and “high lift” in claim 1 and claim 2 indicate “low lift” when the first lift cylinder is operating in a mast in which the lift cylinder is composed of a plurality of stages. “Lift” is defined as “high lift” when the lift cylinder from the second stage is also operating.
そして、請求項１及び請求項２に記載の発明によれば、高揚高において荷重が作用していない時の０点電圧を、他の条件で取得した圧力センサの電圧をもとに算出する。このため、マストに沿って運転台を昇降させるフォークリフトにおいても、高揚高時において作業者の体重が圧力センサの検出結果に含まれることなく、高揚高における圧力センサの０点電圧を正確に算出することができる。したがって、正確な荷重の計測を行うことができる。 And according to invention of Claim 1 and Claim 2, the zero point voltage when the load is not acting in high elevation is calculated based on the voltage of the pressure sensor acquired on other conditions. For this reason, even in a forklift that raises and lowers the cab along the mast, the weight of the operator is not included in the detection result of the pressure sensor at the time of high elevation, and the zero point voltage of the pressure sensor at high elevation is accurately calculated. be able to. Therefore, accurate load measurement can be performed.
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置において、前記電圧取得部は、前記荷重算出部が算出する荷重が所定量以上、減少した場合に前記運転台に搭載物が非搭載であることを検出することを要旨とする。これによれば、運転台に重量物が搭載されているか否かを重量の変化によって検出させることができる。したがって、運転台に重量物が搭載されていないことを作業者が指示する必要がなく、操作性を向上させることができる。 According to a third aspect of the present invention, in the load measuring device for a multi-stage mast type forklift according to the first or second aspect, the voltage acquisition unit reduces the load calculated by the load calculation unit by a predetermined amount or more. In this case, the gist is to detect that the load is not mounted on the cab. According to this, it is possible to detect whether or not a heavy object is mounted on the cab based on a change in weight. Therefore, it is not necessary for the operator to indicate that no heavy object is mounted on the cab, and operability can be improved.
本発明によれば、正確な荷重の計測を行うことができる。 According to the present invention, accurate load measurement can be performed.
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
図１及び図２に示すように、多段マスト式フォークリフトとしてのピッキングリフトは、機台にマスト装置１０を装備している。そして、ピッキングリフトのマスト装置１０には、乗員が車両の運転操作を行う運転台１１がマスト１２に沿って昇降可能に配備されているとともに、運転台１１の下部には、荷役具としての一対のフォーク１３が取り付けられている。また、運転台１１には、乗員がマスト装置１０の昇降動作などの各種操作を行う操作盤１４が配備されている。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 1 and 2, a picking lift as a multistage mast type forklift is equipped with a mast device 10 on a machine base. The picking lift mast device 10 is provided with a driver's cab 11 on which the occupant can drive the vehicle. The driver's cab 11 can be moved up and down along the mast 12. A fork 13 is attached. In addition, on the cab 11, an operation panel 14 on which an occupant performs various operations such as raising and lowering operations of the mast device 10 is provided.
マスト１２は、左右一対のアウタマスト１５と、これらのアウタマスト１５に上下動可能に案内される左右一対のインナマスト１６とからなる。インナマスト１６には、リフトブラケット１７が上下動可能に案内されており、そのリフトブラケット１７は運転台１１に連結されている。 The mast 12 includes a pair of left and right outer masts 15 and a pair of left and right inner masts 16 that are guided by these outer masts 15 so as to be movable up and down. A lift bracket 17 is guided to the inner mast 16 so as to be movable up and down, and the lift bracket 17 is connected to the cab 11.
各アウタマスト１５の下端には、左右一対の第１リフトシリンダ１８が配設されている。第１リフトシリンダ１８は、ロアタイビーム１９を介してアウタマスト１５に固定された第１シリンダ本体２０と、第１シリンダ本体２０から伸長し、アッパータイビーム２１を介してインナマスト１６に上端が固定された第１ピストンロッド２２とを有する。 A pair of left and right first lift cylinders 18 is disposed at the lower end of each outer mast 15. The first lift cylinder 18 has a first cylinder body 20 fixed to the outer mast 15 via a lower tie beam 19, and extends from the first cylinder body 20 and has an upper end fixed to the inner mast 16 via an upper tie beam 21. 1 piston rod 22.
各インナマスト１６の下端には、第２リフトシリンダ２３が配設されている。第２リフトシリンダ２３は、ミドルタイビーム２４を介してインナマスト１６に固定された第２シリンダ本体２５と、第２シリンダ本体２５から伸長する第２ピストンロッド２６とを有する。第２ピストンロッド２６の上端には、チェーンホイール２７が設けられている。チェーンホイール２７には、第２シリンダ本体２５に一端が固定されるとともに、リフトブラケット１７に他端が固定されたチェーン２８が巻き掛けられている。 A second lift cylinder 23 is disposed at the lower end of each inner mast 16. The second lift cylinder 23 has a second cylinder body 25 fixed to the inner mast 16 via a middle tie beam 24 and a second piston rod 26 extending from the second cylinder body 25. A chain wheel 27 is provided at the upper end of the second piston rod 26. A chain 28 having one end fixed to the second cylinder body 25 and the other end fixed to the lift bracket 17 is wound around the chain wheel 27.
第１リフトシリンダ１８と第２リフトシリンダ２３は、何れも油圧シリンダとされている。第１シリンダ本体２０と第２シリンダ本体２５には、それぞれに油室が設けられており、その油室に対する作動油の給排によって第１ピストンロッド２２及び第２ピストンロッド２６は伸縮動作を行う。なお、ピッキングリフトの車体には、第１リフトシリンダ１８と第２リフトシリンダ２３の各油室に対する作動油の給排を行う油圧回路Ｙが搭載されている。油圧回路Ｙは、作動油の貯留タンク、貯留タンクから作動油を汲み上げる油圧ポンプ、当該油圧ポンプを駆動するモータ、及び作動油を流通させる配管などによって構成される。 Both the first lift cylinder 18 and the second lift cylinder 23 are hydraulic cylinders. The first cylinder body 20 and the second cylinder body 25 are each provided with an oil chamber, and the first piston rod 22 and the second piston rod 26 expand and contract by the supply and discharge of hydraulic oil to and from the oil chamber. . Note that a hydraulic circuit Y that supplies and discharges hydraulic oil to and from the oil chambers of the first lift cylinder 18 and the second lift cylinder 23 is mounted on the body of the picking lift. The hydraulic circuit Y includes a hydraulic oil storage tank, a hydraulic pump that pumps the hydraulic oil from the storage tank, a motor that drives the hydraulic pump, and a pipe that distributes the hydraulic oil.
第１リフトシリンダ１８のシリンダ径は［φｈ］である一方で、第２リフトシリンダ２３のシリンダ径は［φ］であり、それぞれのリフトシリンダにかかる積載負荷の荷重とインナマストやリフトブラケットなどの自重に対し、先に第２リフトシリンダ２３が動作するようにシリンダ径が設定されている。このため、マスト装置１０は、油圧回路Ｙから作動油が供給されると、最下流段である第２リフトシリンダ２３が最優先で第２ピストンロッド２６を伸長するように構成されている。 The cylinder diameter of the first lift cylinder 18 is [φh], while the cylinder diameter of the second lift cylinder 23 is [φ]. The load of the load applied to each lift cylinder and the weight of the inner mast, lift bracket, etc. On the other hand, the cylinder diameter is set so that the second lift cylinder 23 operates first. Therefore, the mast device 10 is configured such that when hydraulic oil is supplied from the hydraulic circuit Y, the second lift cylinder 23 that is the most downstream stage extends the second piston rod 26 with the highest priority.
マスト装置１０が低揚高にあるとき、リフトブラケット１７、すなわち運転台１１及びフォーク１３は、第２リフトシリンダ２３の第２ピストンロッド２６の伸長によって上昇動作する。つまり、第２リフトシリンダ２３は、「低揚高」の時に作動する１段目のリフトシリンダである。そして、運転台１１及びフォーク１３は、第２ピストンロッド２６の伸長量が最大伸長量に達すると、第１リフトシリンダ１８の第１ピストンロッド２２が伸長し、インナマスト１６がアウタマスト１５で案内されることによってさらに上昇動作する。つまり、このときのマスト装置１０は、図２に二点鎖線で示すように第１ピストンロッド２２の伸長によってインナマスト１６も上昇動作し、高揚高となる。つまり、第１リフトシリンダ１８は、「高揚高」の時に作動する２段目のリフトシリンダである。 When the mast device 10 is at a low lift, the lift bracket 17, that is, the cab 11 and the fork 13 are lifted by the extension of the second piston rod 26 of the second lift cylinder 23. That is, the second lift cylinder 23 is a first-stage lift cylinder that operates when “low lift”. When the extension amount of the second piston rod 26 reaches the maximum extension amount, the cab 11 and the fork 13 extend the first piston rod 22 of the first lift cylinder 18, and the inner mast 16 is guided by the outer mast 15. The operation further rises. That is, in this case, the mast device 10 moves up the inner mast 16 by the extension of the first piston rod 22 as shown by a two-dot chain line in FIG. In other words, the first lift cylinder 18 is a second-stage lift cylinder that operates at the time of “high lift”.
そして、アウタマスト１５とインナマスト１６の間には、マスト装置１０の揚高を検知する揚高スイッチ３１が設けられている。揚高スイッチ３１は、運転台１１及びフォーク１３が第２リフトシリンダ２３の伸縮によって昇降している間、ＯＦＦの状態となっており、マスト装置１０が低揚高にあることを検知する。一方、揚高スイッチ３１は、運転台１１及びフォーク１３が第１リフトシリンダ１８の伸縮によって昇降している間、ＯＮの状態となっており、マスト装置１０が高揚高にあることを検知する。揚高スイッチ３１は、低揚高と高揚高の２位置を検知する。 Between the outer mast 15 and the inner mast 16, a lift switch 31 for detecting the lift of the mast device 10 is provided. The lift switch 31 is in an OFF state while the cab 11 and the fork 13 are lifted and lowered by the expansion and contraction of the second lift cylinder 23, and detects that the mast device 10 is at a low lift. On the other hand, the lift switch 31 is in an ON state while the cab 11 and the fork 13 are moved up and down by the expansion and contraction of the first lift cylinder 18, and detects that the mast device 10 is at a high lift. The lift switch 31 detects two positions, a low lift and a high lift.
図３に示すように、ピッキングリフトの車体には、各種の処理を行うコントローラ３０が搭載されている。コントローラ３０には、揚高スイッチ３１、圧力センサ３２、ディスプレイ３３が電気的に接続されている。圧力センサ３２は、リフトシリンダの下部付近の油圧回路Ｙ内に配設されている。そして、圧力センサ３２は、リフトブラケット１７の負荷荷重に応じたシリンダ内の作動油の圧力を検出し、その検出結果を電圧［Ｖｐ］で出力する。ディスプレイ３３は、操作盤１４に設けられており、積載している荷重値などの情報が表示される。また、ディスプレイ３３は、演算部３４と記憶部３５を有するとともに、操作盤１４に設けられた操作スイッチ３６が電気的に接続されている。操作スイッチ３６の操作信号は、ディスプレイ３３の演算部３４に入力される。また、演算部３４には、揚高スイッチ３１や圧力センサ３２の検出信号がコントローラ３０を介して入力される。 As shown in FIG. 3, a controller 30 that performs various processes is mounted on the body of the picking lift. A lift switch 31, a pressure sensor 32, and a display 33 are electrically connected to the controller 30. The pressure sensor 32 is disposed in the hydraulic circuit Y near the lower portion of the lift cylinder. And the pressure sensor 32 detects the pressure of the hydraulic fluid in a cylinder according to the load of the lift bracket 17, and outputs the detection result by voltage [Vp]. The display 33 is provided on the operation panel 14 and displays information such as a loaded load value. Further, the display 33 includes a calculation unit 34 and a storage unit 35, and an operation switch 36 provided on the operation panel 14 is electrically connected. An operation signal of the operation switch 36 is input to the calculation unit 34 of the display 33. Further, detection signals from the elevation switch 31 and the pressure sensor 32 are input to the calculation unit 34 via the controller 30.
ところで、荷重値は、圧力センサ３２の電圧［Ｖｐ］と以下の式（１），（２）をもとに算出することができる。
Ｗcyl ＝Ｓ×π（φ／２）２×（Ｖｐ−Ｖ０）×Ｎcyl ÷Ｎp …（１）
Ｗcylh＝Ｓ×π（φｈ／２）２×（Ｖｐ−Ｖ０ｈ）×Ｎcylh÷Ｎph …（２）
なお、式（１）は低揚高時の荷重値［Ｗcyl （ｋｇ）］を算出する式であり、式（２）は高揚高時の荷重値［Ｗcylh（ｋｇ）］を算出する式である。この式（１），（２）において、［Ｓ］は、圧力センサ３２の感度（ｋｇ／ｃｍ２／Ｖ）を示し、圧力センサ３２の固有値である。また、［φ］は第２リフトシリンダ２３のシリンダ径であり、［φｈ］は第１リフトシリンダ１８のシリンダ径である。また、［Ｖｐ］は、圧力センサ３２の電圧である。また、［Ｖ０］は低揚高時の圧力センサ３２の０点電圧であり、［Ｖ０ｈ］は高揚高時の圧力センサ３２の０点電圧である。０点電圧は、リフトシリンダに荷重が作用していない時の圧力センサ３２の電圧である。また、［Ｎcyl ］は低揚高時の受圧面積倍率であり、［Ｎcylh］は高揚高時の受圧面積倍率である。また、［Ｎp ］は低揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値であり、［Ｎph］は高揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値である。
By the way, the load value can be calculated based on the voltage [Vp] of the pressure sensor 32 and the following formulas (1) and (2).
Wcyl = S × π (φ / 2) 2 × (Vp−V0) × Ncyl ÷ Np (1)
Wcylh = S × π (φh / 2) 2 × (Vp−V0h) × Ncylh ÷ Nph (2)
In addition, Formula (1) is a formula which calculates the load value [Wcyl (kg)] at the time of low lift, and Formula (2) is a formula which calculates the load value [Wcylh (kg)] at the time of high lift. . In the expressions (1) and (2), [S] indicates the sensitivity (kg / cm 2 / V) of the pressure sensor 32 and is an eigenvalue of the pressure sensor 32. [Φ] is the cylinder diameter of the second lift cylinder 23, and [φh] is the cylinder diameter of the first lift cylinder 18. [Vp] is the voltage of the pressure sensor 32. [V0] is the zero point voltage of the pressure sensor 32 at the time of low elevation, and [V0h] is the zero point voltage of the pressure sensor 32 at the time of high elevation. The zero point voltage is a voltage of the pressure sensor 32 when no load is applied to the lift cylinder. [Ncyl] is the pressure-receiving area magnification at the time of low elevation, and [Ncylh] is the pressure-receiving area magnification at the time of high elevation. [Np] is a correction value for how many times the actual load is received at low lift, and [Nph] is a correction value for how many times the actual load is received at high lift. .
シリンダ径［φ］，［φｈ］は、マスト装置１０を構成するリフトシリンダの固有値である。受圧面積倍率［Ｎcyl ］，［Ｎcylh］は、荷重を支えるリフトシリンダの本数によって定まり、マスト装置１０の種類に応じた固有値である。例えば、１本のリフトシリンダで荷重を支える場合の受圧面積倍率は「１」となり、２本のリフトシリンダで荷重を支える場合の受圧面積倍率は「２」となる。また、補正値［Ｎp ］，［Ｎph］は、マスト装置１０の種類に応じた固有値である。マスト装置１０には、ＦＶマスト装置、ＦＷマスト装置、ＦＳＶマスト装置、ＦＳＷマスト装置、Ｖマスト装置などの種類がある。例えば、ＦＶマスト装置は、第１リフトシリンダ１８が２本で、第２リフトシリンダ２３が１本のマスト装置である。そして、前述した受圧面積倍率［Ｎcyl ］，［Ｎcylh］や補正値［Ｎp ］，［Ｎph］は、このようなマスト装置の種類に応じた固有値である。 The cylinder diameters [φ] and [φh] are eigenvalues of the lift cylinder that constitutes the mast device 10. The pressure-receiving area magnifications [Ncyl] and [Ncylh] are determined by the number of lift cylinders that support the load, and are eigenvalues corresponding to the type of the mast device 10. For example, the pressure receiving area magnification when the load is supported by one lift cylinder is “1”, and the pressure receiving area magnification when the load is supported by two lift cylinders is “2”. The correction values [Np] and [Nph] are eigenvalues corresponding to the type of the mast device 10. The mast device 10 includes types such as an FV mast device, an FW mast device, an FSV mast device, an FSW mast device, and a V mast device. For example, the FV mast device is a mast device having two first lift cylinders 18 and one second lift cylinder 23. The pressure receiving area magnifications [Ncyl] and [Ncylh] and the correction values [Np] and [Nph] described above are eigenvalues corresponding to the type of mast apparatus.
したがって、低揚高時の荷重値Ｗcyl や高揚高時の荷重値Ｗcylhは、前述した各固有値を予め記憶しておけば、圧力センサ３２の電圧［Ｖｐ］から算出することができる。しかしながら、式（１），（２）のパラメータである圧力センサ３２の０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］の値が正確に算出されていない場合には、式（１），（２）に基づく演算で算出された荷重値は正確に算出されているとは言えない。このため、正確な荷重値を算出するためには、圧力センサ３２の０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を正確に算出する必要がある。なお、マスト装置１０が多段式の場合、高揚高時にはインナマスト１６の上昇に伴う荷重分が圧力センサ３２の検出結果に加味されるので、低揚高の状態として圧力センサ３２の電圧［Ｖｐ］から荷重を算出すると、その算出結果は高揚高時の荷重値として正確な値を示さない。このため、前述したように、各パラメータは、低揚高時と高揚高時のそれぞれで設定されている。 Therefore, the load value Wcyl at the time of low elevation and the load value Wcylh at the time of high elevation can be calculated from the voltage [Vp] of the pressure sensor 32 if the above-described eigenvalues are stored in advance. However, when the values of the zero point voltages [V0] and [V0h] of the pressure sensor 32, which are parameters of the expressions (1) and (2), are not accurately calculated, the expressions (1) and (2) It cannot be said that the load value calculated by the calculation based on it is calculated accurately. For this reason, in order to calculate an accurate load value, it is necessary to accurately calculate the zero point voltages [V0] and [V0h] of the pressure sensor 32. In the case where the mast device 10 is a multi-stage type, since the load accompanying the rise of the inner mast 16 is added to the detection result of the pressure sensor 32 at the time of high elevation, the low lift state is determined from the voltage [Vp] of the pressure sensor 32. When the load is calculated, the calculation result does not show an accurate value as the load value at the time of high and high. For this reason, as described above, each parameter is set at each time of low and high elevations.
以下、図４にしたがって、ピッキングリフトにおいて０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を算出する方法を説明する。本実施形態では、以下の処理を行う演算部３４が、電圧取得部、低揚高０点電圧算出部、及び高揚高０点電圧算出部として機能する。 Hereinafter, a method of calculating the zero point voltages [V0] and [V0h] in the picking lift will be described with reference to FIG. In this embodiment, the calculating part 34 which performs the following processes functions as a voltage acquisition part, a low elevation 0 point voltage calculation part, and a high elevation 0 point voltage calculation part.
ステップＳ１０において、作業者は、マスト装置１０を低揚高の状態とし、操作盤１４のディスプレイ３３を操作して０点電圧を算出するためのモードに切り替える。そして、演算部３４は、モードの切り替え後、作業者が降車したことを検出すると、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm1］を低揚高における圧力センサ３２の０点電圧［Ｖ０］として記憶部３５に記憶させる。なお、ステップＳ１０における低揚高の状態は、フォーク１３が走行路からの荷重を受けない程度で上昇しており、かつインナマスト１６が上昇していない状態、すなわち揚高スイッチ３１がＯＦＦの状態である。また、作業者は、操作盤１４に配設されている操作スイッチ３６を操作することでモードの切り替えを行う。また、演算部３４は、モードの切り替え後、圧力センサ３２の電圧［Ｖｐ］に基づく荷重が所定量（例えば、−２０ｋｇ）以上、減少した場合、作業者が降車したとみなし、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm1］を取得する。ステップＳ１０で取得される電圧［Ｖm1］が、低揚高、かつ運転台１１に搭載物が非搭載の時の電圧となる。 In step S10, the operator sets the mast device 10 in a low lift state and operates the display 33 of the operation panel 14 to switch to a mode for calculating the zero point voltage. And if the calculating part 34 detects that the operator got off after the mode change, the voltage [Vm1] of the pressure sensor 32 at that time will be stored as the zero point voltage [V0] of the pressure sensor 32 at the low elevation. 35. Note that the low lift state in step S10 is such that the fork 13 is lifted so as not to receive a load from the travel path, and the inner mast 16 is not lifted, that is, the lift switch 31 is OFF. is there. Further, the operator switches the mode by operating the operation switch 36 provided on the operation panel 14. In addition, when the load based on the voltage [Vp] of the pressure sensor 32 decreases by a predetermined amount (for example, −20 kg) or more after the mode is switched, the calculation unit 34 regards that the worker has got off the vehicle, and the pressure sensor at that time 32 voltages [Vm1] are obtained. The voltage [Vm1] acquired in step S10 is a voltage when the height is low and the load on the cab 11 is not mounted.
次に、ステップＳ１１において、作業者は、マスト装置１０の揚高をステップＳ１０と同一の高さ位置とした状態で、運転台１１に乗車する。そして、演算部３４は、作業者が乗車したことを検出すると、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm2］を取得し、記憶部３５に一時的に記憶する。なお、演算部３４は、圧力センサ３２の電圧［Ｖｐ］に基づく荷重が所定量（例えば、＋２０ｋｇ）以上、増加した場合、作業者が乗車したとみなして、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm2］を取得する。このときに取得される電圧［Ｖm2］は、乗車した作業者の重量（体重＋装備品の重さ）が反映された値となる。ステップＳ１１で取得される電圧［Ｖm2］が、低揚高、かつ搭載の時の電圧となる。また、本実施形態では、作業者が運転台１１に搭載される搭載物であり、重量物となる。 Next, in step S11, the operator gets on the cab 11 in a state where the height of the mast device 10 is set to the same height position as in step S10. And if the calculating part 34 detects that the operator boarded, the voltage [Vm2] of the pressure sensor 32 at that time will be acquired, and it memorize | stores it in the memory | storage part 35 temporarily. In addition, when the load based on the voltage [Vp] of the pressure sensor 32 increases by a predetermined amount (for example, +20 kg) or more, the calculation unit 34 considers that the operator has boarded and the voltage [Vm2 of the pressure sensor 32 at that time ] Is acquired. The voltage [Vm2] acquired at this time is a value that reflects the weight of the worker who has boarded the vehicle (body weight + weight of equipment). The voltage [Vm2] acquired in step S11 is the voltage at the time of low elevation and mounting. Moreover, in this embodiment, an operator is a load mounted on the cab 11 and is a heavy load.
次に、ステップＳ１２において、作業者は、運転台１１に乗車した状態でマスト装置１０を高揚高位置まで操作する。そして、作業者は、高揚高位置に達した状態で、操作スイッチ３６を操作し、その時の状態の記憶を指示する。演算部３４は、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm3］を取得し、記憶部３５に一時的に記憶する。なお、演算部３４は、揚高スイッチ３１がＯＮの状態になっていれば高揚高であると判定し、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm3］を取得する。このときに取得される電圧［Ｖm3］は、乗車した作業者の重量やインナマスト１６の重量などが反映された値となる。ステップＳ１２で取得される電圧［Ｖm3］が、高揚高、かつ搭載の時の電圧となる。 Next, in step S <b> 12, the operator operates the mast device 10 to the elevated position with the cab 11 being in the vehicle. Then, the operator operates the operation switch 36 in a state where the height is reached, and instructs the storage of the state at that time. The calculation unit 34 acquires the voltage [Vm3] of the pressure sensor 32 at that time and temporarily stores it in the storage unit 35. The calculation unit 34 determines that the lift is high if the lift switch 31 is in the ON state, and acquires the voltage [Vm3] of the pressure sensor 32 at that time. The voltage [Vm3] acquired at this time is a value reflecting the weight of the operator who rides, the weight of the inner mast 16, and the like. The voltage [Vm3] acquired in step S12 is the voltage at the time of elevation and mounting.
次に、ステップＳ１３において、演算部３４は、記憶部３５に予め記憶されているパラメータ情報と、ステップＳ１０〜Ｓ１２で取得した電圧［Ｖm1］，［Ｖm2］，［Ｖm3］をもとに、高揚高における圧力センサ３２の０点電圧［Ｖ０ｈ］を算出する。記憶部３５には、荷重値［Ｗcyl ］，［Ｗcylh］を算出するために必要なパラメータ情報として、感度［Ｓ］、シリンダ径［φ］，［φｈ］、０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０Ｈ］、受圧面積倍率［Ｎcyl ］，［Ｎcylh］、補正値［Ｎp ］，［Ｎph］が記憶されている。 Next, in step S13, the calculation unit 34 raises the level based on the parameter information stored in advance in the storage unit 35 and the voltages [Vm1], [Vm2], and [Vm3] acquired in steps S10 to S12. The zero point voltage [V0h] of the pressure sensor 32 at high is calculated. In the storage unit 35, sensitivity [S], cylinder diameters [φ], [φh], zero point voltages [V0], [V0H] are stored as parameter information necessary for calculating the load values [Wcyl], [Wcylh]. ], Pressure receiving area magnifications [Ncyl], [Ncylh], and correction values [Np], [Nph] are stored.
そして、演算部３４は、以下の式（３）をもとに高揚高における０点電圧［Ｖ０ｈ］を算出する。
Ｖ０ｈ＝Ｖm3−（φ２−φｈ２）×（Ｖm2−Ｖm1）×（Ｎcyl ／Ｎp ）／（Ｎclyh／Ｎph） …（３）
なお、式（３）において、［Ｖm1］、［Ｖm2］、［Ｖm3］は、ステップＳ１０〜Ｓ１２で取得した値が使用される。そして、演算部３４は、式（３）をもとに０点電圧［Ｖ０ｈ］を算出すると、その値を記憶部３５に記憶させる。
And the calculating part 34 calculates 0 point voltage [V0h] in high elevation based on the following formula | equation (3).
V0h = Vm3- (φ 2 -φh 2 ) × (Vm2-Vm1) × (Ncyl / Np) / (Nclyh / Nph) ... (3)
In equation (3), the values acquired in steps S10 to S12 are used for [Vm1], [Vm2], and [Vm3]. And the calculating part 34 will memorize | store the value in the memory | storage part 35, if 0 point voltage [V0h] is calculated based on Formula (3).
次に、本実施形態の作用を説明する。
演算部３４は、圧力センサ３２の検出信号（電圧［Ｖｐ］）と式（１），（２）をもとに、荷重値を算出する。このとき、演算部３４は、揚高スイッチ３１がＯＦＦの状態であれば式（１）をもとに低揚高時の荷重値［Ｗcyl （ｋｇ）］を算出する。一方、演算部３４は、揚高スイッチ３１がＯＮの状態であれば式（２）をもとに高揚高時の荷重値［Ｗcylh（ｋｇ）］を算出する。そして、演算部３４は、算出した荷重値をディスプレイ３３に表示させる。本実施形態では、演算部３４が、荷重算出部として機能する。
Next, the operation of this embodiment will be described.
The computing unit 34 calculates the load value based on the detection signal (voltage [Vp]) of the pressure sensor 32 and the expressions (1) and (2). At this time, if the elevation switch 31 is in an OFF state, the calculation unit 34 calculates a load value [Wcyl (kg)] at the time of low elevation based on the equation (1). On the other hand, if the lift switch 31 is in the ON state, the calculation unit 34 calculates the load value [Wcylh (kg)] at the time of high lift based on Expression (2). Then, the calculation unit 34 causes the display 33 to display the calculated load value. In the present embodiment, the calculation unit 34 functions as a load calculation unit.
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）高揚高において荷重が作用していない時の０点電圧を、他の条件下で取得した圧力センサ３２の電圧［Ｖm1］〜［Ｖm3］をもとに算出できる。このため、ピッキングリフトにおいても、高揚高時において作業者の体重が圧力センサ３２の検出結果に含まれることなく、高揚高における圧力センサ３２の０点電圧を正確に算出することができる。したがって、正確な荷重の計測を行うことができる。
Therefore, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The zero point voltage when no load is applied at high elevation can be calculated based on the voltages [Vm1] to [Vm3] of the pressure sensor 32 obtained under other conditions. For this reason, even in the picking lift, the weight of the operator at the time of high elevation is not included in the detection result of the pressure sensor 32, and the zero point voltage of the pressure sensor 32 at high elevation can be accurately calculated. Therefore, accurate load measurement can be performed.
（２）また、高揚高かつ作業者が乗車（搭乗）した時の圧力センサ３２の電圧を検出するために、特別な手段を用いることなく、既存のピッキングリフトの構成で高揚高における圧力センサ３２の０点電圧を算出することができる。なお、特別な手段とは、例えば、高揚高とした運転台１１から作業者が降車するための梯子や脚立などの手段、作業者が運転台１１に乗車していなくても運転台１１の昇降を操作できる手段、通信機能によって昇降を指示する手段、自動で昇降させる手段などである。 (2) Further, in order to detect the voltage of the pressure sensor 32 when the operator gets on (boards) with a high lift, the pressure sensor 32 at a high lift with the configuration of the existing picking lift is used without using any special means. The zero point voltage can be calculated. The special means is, for example, means such as a ladder or a stepladder for the operator to get off from the elevated cab 11, and elevating and lowering the cab 11 even if the operator is not on the cab 11. Means for operating the device, means for instructing to move up and down by a communication function, means for automatically moving up and down, and the like.
（３）また、０点電圧を算出するモードを備えることで、マスト装置１０の構成変更などを行っても、簡単に０点電圧を算出することができる。
（４）演算部３４は、荷重が所定量（例えば、−２０ｋｇ）以上、減少した場合、作業者が降車したとみなす。そして、演算部３４は、作業者の降車を検出した場合には、その時の圧力センサ３２の電圧を取得する。したがって、降車したか否かを作業者自身が指示する必要がなく、０点電圧を算出するための操作性を向上させることができる。
(3) Since a mode for calculating the zero point voltage is provided, the zero point voltage can be easily calculated even if the configuration of the mast apparatus 10 is changed.
(4) When the load decreases by a predetermined amount (for example, −20 kg) or more, the calculation unit 34 considers that the operator has got off the vehicle. And the calculating part 34 acquires the voltage of the pressure sensor 32 at that time, when a worker's getting off is detected. Therefore, there is no need for the operator himself / herself to indicate whether or not the user has got off, and the operability for calculating the zero point voltage can be improved.
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図５にしたがって説明する。
なお、以下に説明する実施形態では、既に説明した実施形態と同一構成について同一符号を付すなどして、その重複する説明を省略又は簡略する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
Note that, in the embodiments described below, the same reference numerals are given to the same configurations as those of the embodiments already described, and redundant descriptions thereof are omitted or simplified.
本実施形態では、ピッキングリフトにおいて０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を算出する方法の一部が第１の実施形態とは相違する。
図５に示すように、ステップＳ２０において、作業者は、ディスプレイ３３を操作して０点電圧を算出するためのモードに切り替える。そして、作業者は、入力部としての操作スイッチ３６を操作して、自身の重量［Ｗcylm］を入力する。このときに入力する重量［Ｗcylm］は、体重と装備品の重さを加味した値である。演算部３４は、入力された重量［Ｗcylm］を記憶部３５に一時的に記憶させる。なお、本実施形態でも、作業者が重量物となる。
In the present embodiment, a part of the method for calculating the zero point voltages [V0] and [V0h] in the picking lift is different from that in the first embodiment.
As shown in FIG. 5, in step S20, the operator operates the display 33 to switch to a mode for calculating the zero point voltage. Then, the operator operates the operation switch 36 as an input unit and inputs his / her weight [Wcylm]. The weight [Wcylm] input at this time is a value in consideration of the weight and the weight of the equipment. The calculation unit 34 temporarily stores the input weight [Wcylm] in the storage unit 35. In this embodiment as well, the operator becomes a heavy object.
次に、ステップＳ２１において、作業者は、運転台１１に乗車した状態でマスト装置１０を低揚高の状態とする。そして、作業者は、操作スイッチ３６を操作し、その時の状態の記憶を指示する。演算部３４は、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm2］を取得し、記憶部３５に一時的に記憶する。このときに取得される電圧［Ｖm2］は、乗車した作業者の重量（体重＋装備品の重さ）が反映された値となる。ステップＳ２１で取得される電圧［Ｖm2］が、低揚高、かつ搭載の時の電圧となる。 Next, in step S <b> 21, the operator sets the mast device 10 in a low lift state in a state where the operator gets on the cab 11. Then, the operator operates the operation switch 36 and instructs to store the state at that time. The calculation unit 34 acquires the voltage [Vm2] of the pressure sensor 32 at that time and temporarily stores it in the storage unit 35. The voltage [Vm2] acquired at this time is a value that reflects the weight of the worker who has boarded the vehicle (body weight + weight of equipment). The voltage [Vm2] acquired in step S21 is the voltage at the time of low elevation and mounting.
次に、ステップＳ２２において、作業者は、運転台１１に乗車した状態でマスト装置１０を高揚高位置まで操作する。そして、作業者は、高揚高位置に達した状態で、操作スイッチ３６を操作し、その時の状態の記憶を指示する。演算部３４は、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm3］を取得し、記憶部３５に一時的に記憶する。なお、演算部３４は、揚高スイッチ３１がＯＮの状態になっていれば高揚高であると判定し、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm3］を取得する。このときに取得される電圧［Ｖm3］は、乗車した作業者の重量やインナマスト１６の重量などが反映された値となる。ステップＳ２２で取得される電圧［Ｖm3］が、高揚高、かつ搭載の時の電圧となる。 Next, in step S <b> 22, the operator operates the mast apparatus 10 to the elevated position with the driver boarded on the cab 11. Then, the operator operates the operation switch 36 in a state where the height is reached, and instructs the storage of the state at that time. The calculation unit 34 acquires the voltage [Vm3] of the pressure sensor 32 at that time and temporarily stores it in the storage unit 35. The calculation unit 34 determines that the lift is high if the lift switch 31 is in the ON state, and acquires the voltage [Vm3] of the pressure sensor 32 at that time. The voltage [Vm3] acquired at this time is a value reflecting the weight of the operator who rides, the weight of the inner mast 16, and the like. The voltage [Vm3] acquired in step S22 is the voltage at the time of mounting and mounting.
次に、ステップＳ２３において、演算部３４は、記憶部３５に予め記憶されているパラメータ情報と、ステップＳ２０で入力した重量［Ｗcylm］、及びステップＳ２１，Ｓ２２で取得した電圧［Ｖm2］，［Ｖm3］をもとに、低揚高と高揚高のそれぞれの圧力センサ３２の０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を算出する。 Next, in step S23, the calculation unit 34, the parameter information stored in advance in the storage unit 35, the weight [Wcylm] input in step S20, and the voltages [Vm2] and [Vm3 acquired in steps S21 and S22. ], The zero-point voltages [V0] and [V0h] of the pressure sensors 32 for the low and high elevations are calculated.
演算部３４は、以下の式（４）をもとに低揚高における０点電圧［Ｖ０］を算出する。
Ｖ０＝Ｖm2−Ｗcylm×Ｎp ÷（Ｓ×π（φ／２）２×Ｎcyl ） …（４）
また、演算部３４は、以下の式（５）をもとに高揚高における０点電圧［Ｖ０ｈ］を算出する。
The computing unit 34 calculates the zero point voltage [V0] at the low elevation based on the following formula (4).
V0 = Vm2-Wcylm * Np / (S * [pi] ([phi] / 2) < 2 > * Ncyl) (4)
Moreover, the calculating part 34 calculates 0 point voltage [V0h] in high elevation based on the following formula | equation (5).
Ｖ０ｈ＝Ｖm3−Ｗcylm×Ｎph÷（Ｓ×π（φｈ／２）２×Ｎcylh）…（５）
そして、演算部３４は、式（４），（５）をもとに０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を算出すると、その値を記憶部３５に記憶させる。演算部３４は、このように０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を算出して記憶させると、第１の実施形態の作用で説明したように圧力センサ３２の検出信号（電圧［Ｖｐ］）と式（１），（２）をもとに、荷重値を算出する。本実施形態では、演算部３４が、電圧取得部、低揚高０点電圧算出部、高揚高０点電圧算出部、及び荷重算出部として機能する。
V0h = Vm3−Wcylm × Nph ÷ (S × π (φh / 2) 2 × Ncylh) (5)
And the calculating part 34 will memorize | store the value in the memory | storage part 35, if 0 point voltage [V0] and [V0h] are calculated based on Formula (4), (5). When the calculation unit 34 calculates and stores the zero point voltages [V0] and [V0h] as described above, the detection signal (voltage [Vp]) of the pressure sensor 32 as described in the operation of the first embodiment. And the load value is calculated based on the equations (1) and (2). In the present embodiment, the calculation unit 34 functions as a voltage acquisition unit, a low elevation 0 point voltage calculation unit, a high elevation 0 point voltage calculation unit, and a load calculation unit.
したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（２）及び（３）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（５）高揚高において荷重が作用していない時の０点電圧を、他の条件下で取得した圧力センサ３２の電圧［Ｖm3］と重量［Ｗcylm］をもとに算出できる。このため、ピッキングリフトにおいても、高揚高時において作業者の体重が圧力センサ３２の検出結果に含まれることなく、高揚高における圧力センサ３２の０点電圧を正確に算出することができる。したがって、正確な荷重の計測を行うことができる。
Therefore, according to this embodiment, in addition to the effects (2) and (3) of the first embodiment, the following effects can be obtained.
(5) The zero point voltage when no load is applied at high elevation can be calculated based on the voltage [Vm3] and the weight [Wcylm] of the pressure sensor 32 obtained under other conditions. For this reason, even in the picking lift, the weight of the operator at the time of high elevation is not included in the detection result of the pressure sensor 32, and the zero point voltage of the pressure sensor 32 at high elevation can be accurately calculated. Therefore, accurate load measurement can be performed.
（６）また、重量［Ｗcylm］を入力することで、他の条件下で取得した圧力センサ３２の電圧［Ｖm2］と重量［Ｗcylm］をもとに、低揚高において荷重が作用していない時の０点電圧を算出することもできる。 (6) Also, by inputting the weight [Wcylm], no load is applied at a low lift height based on the voltage [Vm2] and the weight [Wcylm] of the pressure sensor 32 obtained under other conditions. It is also possible to calculate the zero point voltage of the hour.
なお、各実施形態は以下のように変更してもよい。
○ ０点電圧や荷重値の算出（演算）を、コントローラ３０が行っても良い。そして、コントローラ３０の記憶部にパラメータ情報などを記憶しておいても良い。
Each embodiment may be changed as follows.
The controller 30 may perform calculation (calculation) of the zero point voltage and the load value. Then, parameter information or the like may be stored in the storage unit of the controller 30.
○ ０点電圧や荷重値の算出（演算）はコントローラ３０が行うが、パラメータ情報などはディスプレイ３３の記憶部３５に記憶しておいても良い。
○ 揚高スイッチ３１や圧力センサ３２の検出結果を直接、ディスプレイ３３に入力させるようにしても良い。そして、ディスプレイ３３の演算部３４が、０点電圧や荷重値を算出しても良い。
The calculation (calculation) of the zero point voltage and the load value is performed by the controller 30, but parameter information and the like may be stored in the storage unit 35 of the display 33.
The detection result of the elevation switch 31 and the pressure sensor 32 may be directly input to the display 33. And the calculating part 34 of the display 33 may calculate 0 point voltage and a load value.
○ ディスプレイ３３には荷重値を常時表示させるようにしても良いし、操作スイッチ３６の操作によって表示の指示が行われた場合に表示させるようにしても良い。また、荷重値は、マスト装置１０の上昇動作時に表示させるようにし、下降動作時や走行時などは表示させないようにしても良い。 The load value may be always displayed on the display 33, or may be displayed when a display instruction is given by operating the operation switch 36. Further, the load value may be displayed when the mast apparatus 10 is raised, and may not be displayed when the mast apparatus 10 is lowered or traveled.
○ マスト装置１０の構成を変更しても良い。
○ 第１の実施形態において、０点電圧を算出する手順を変更しても良い。つまり、ステップＳ１３の処理で必要な情報である電圧［Ｖm1］、［Ｖm2］、［Ｖm3］の取得順を変更しても良い。例えば、ステップＳ１２→ステップＳ１１→ステップＳ１０の順序でも良い。
○ The configuration of the mast device 10 may be changed.
In the first embodiment, the procedure for calculating the zero point voltage may be changed. That is, the acquisition order of the voltages [Vm1], [Vm2], and [Vm3], which are information necessary for the processing in step S13, may be changed. For example, the order of step S12 → step S11 → step S10 may be used.
○ 第１の実施形態において、ステップＳ１１の処理は、作業者が操作スイッチ３６を操作して記憶の指示を行うことで、電圧［Ｖm2］を記憶させるようにしても良い。
○ 第２の実施形態において、０点電圧を算出する手順を変更しても良い。つまり、ステップＳ２３の処理で必要な情報である重量［Ｗcylm］、電圧［Ｖm2］、［Ｖm3］の取得順を変更しても良い。例えば、ステップＳ２２→ステップＳ２１→ステップＳ２０の順序でも良い。
In the first embodiment, the process of step S11 may be performed by storing the voltage [Vm2] by the operator operating the operation switch 36 to instruct storage.
In the second embodiment, the procedure for calculating the zero point voltage may be changed. That is, the acquisition order of the weight [Wcylm], the voltage [Vm2], and [Vm3], which are information necessary for the processing in step S23, may be changed. For example, the order of step S22 → step S21 → step S20 may be used.
○ 第１，第２の実施形態において、電圧［Ｖm1］、［Ｖm2］、［Ｖm3］の記憶指示を行うことができるのであれば、運転台１１に作業者が乗車せずに、重量物として荷物などを搭載して０点電圧を算出させるようにしても良い。 ○ In the first and second embodiments, if an instruction to store the voltages [Vm1], [Vm2], and [Vm3] can be given, the operator does not get on the cab 11 as a heavy object. A load or the like may be mounted to calculate the zero point voltage.
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記重量物は、前記運転台に搭乗した作業者である請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置。
Next, a technical idea that can be grasped from the above embodiment and another example will be added below.
(B) The load measuring device for a multistage mast type forklift according to any one of claims 1 to 3, wherein the heavy object is an operator who has boarded the cab.
（ロ）０点電圧を算出するモードを有する請求項１〜請求項３、及び前記技術的思想（イ）のうち何れか一項に記載の多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置。 (B) The load measuring device for a multistage mast type forklift according to any one of claims 1 to 3 and a technical idea (a) having a mode for calculating a zero point voltage.
１０…マスト装置、１２…マスト、１１…運転台、１３…フォーク、１７…リフトブラケット、１８…第１リフトシリンダ、２３…第２リフトシリンダ、３２…圧力センサ、３４…演算部、３５…記憶部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Mast apparatus, 12 ... Mast, 11 ... Driver's cab, 13 ... Fork, 17 ... Lift bracket, 18 ... First lift cylinder, 23 ... Second lift cylinder, 32 ... Pressure sensor, 34 ... Calculation part, 35 ... Memory Department.
Claims (3)
前記リフトシリンダを作動させる作動油の圧力を検出し、その検出結果を電圧で出力する圧力センサと、
低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時の前記圧力センサの電圧、及び低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧、並びに高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧を取得する電圧取得部と、
低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時の電圧をもとに低揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する低揚高０点電圧算出部と、
低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時、及び低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時、並びに高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の各電圧をもとに高揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する高揚高０点電圧算出部と、
荷重の算出に必要な前記０点電圧を含むパラメータ情報を記憶する記憶部と、
前記圧力センサの電圧と前記パラメータ情報をもとに荷重を算出する荷重算出部と、を備え、
前記記憶部は、前記パラメータ情報として、前記リフトシリンダのシリンダ径、低揚高時の受圧面積倍率、高揚高時の受圧面積倍率、低揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、及び高揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値を記憶し、
前記高揚高０点電圧算出部は、前記電圧取得部が取得した、低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時の前記圧力センサの電圧をＶm1、低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧をＶm2、並びに高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧をＶm3としたとき、前記高揚高における前記圧力センサの０点電圧Ｖ０ｈを次式、
Ｖ０ｈ＝Ｖm3−（φ ２ −φｈ ２ ）×（Ｖm2−Ｖm1）×（Ｎcyl ／Ｎp ）／（Ｎclyh／Ｎph）
（但し、φ並びにφｈは前記リフトシリンダのシリンダ径、Ｎcylは低揚高時の受圧面積倍率、Ｎclyhは高揚高時の受圧面積倍率、Ｎpは低揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、及びＮphは高揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値）
をもとに算出することを特徴とする多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置。 In a load measuring device for a multistage mast type forklift having a mast device in which a lift cylinder for raising and lowering a cab along the mast is configured in a plurality of stages,
A pressure sensor that detects the pressure of hydraulic fluid that operates the lift cylinder and outputs the detection result as a voltage;
The voltage of the pressure sensor when the lift is low and the load is not mounted on the cab, the voltage of the pressure sensor when the load is low and the weight is mounted on the cab, A voltage acquisition unit for acquiring a voltage of the pressure sensor when a heavy object is mounted on the cab;
A low lift and zero point voltage calculation unit that calculates a zero point voltage of the pressure sensor at a low lift and height based on a voltage when the lift is low and the load is not mounted on the cab;
Each time when the lift is low and the load is not mounted on the cab, when the load is low and the heavy load is mounted on the cab, and when the lift is high and the load is mounted on the cab An elevation zero point voltage calculation unit that calculates a zero point voltage of the pressure sensor at an elevation based on voltage;
A storage unit for storing parameter information including the zero-point voltage necessary for calculating the load;
A load calculation unit that calculates a load based on the voltage of the pressure sensor and the parameter information ,
The storage unit includes, as the parameter information, the cylinder diameter of the lift cylinder, the pressure receiving area magnification at the time of low lift, the pressure receiving area magnification at the time of high lift, and how many times the actual load is received at the time of low lift Stores the correction value and the correction value of how many times the actual load is received at the time of elevation
The uplift / zero-point voltage calculation unit obtains the voltage of the pressure sensor acquired by the voltage acquisition unit when the mount height is low and the load is not mounted on the driver's cab, Vm1, When the voltage of the pressure sensor when mounted on the cab is Vm2, and the voltage of the pressure sensor when the heavy object is mounted on the cab is Vm3, the pressure sensor at the height The zero-point voltage V0h of
V0h = Vm3- (φ 2 -φh 2 ) × (Vm2-Vm1) × (Ncyl / Np) / (Nclyh / Nph)
(However, φ and φh are the cylinder diameters of the lift cylinder, Ncyl is the pressure-receiving area magnification at low lift, Nclyh is the pressure-receiving area magnification at high lift, and Np is the load of the actual load at low lift. Correction value for receiving, and Nph is a correction value for how many times the actual load is received at high elevation
Multistage mast type forklift load measuring device, which is calculated based on the above .
前記リフトシリンダを作動させる作動油の圧力を検出し、その検出結果を電圧で出力する圧力センサと、
低揚高のときに前記運転台に搭載した重量物の重量を入力する入力部と、
低揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧、及び高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧を取得する電圧取得部と、
前記入力部で入力する重量物の重量と低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時の電圧をもとに低揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する低揚高０点電圧算出部と、
前記入力部で入力する重量物の重量と高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の電圧をもとに高揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する高揚高０点電圧算出部と、
荷重の算出に必要な前記０点電圧を含むパラメータ情報を記憶する記憶部と、
前記圧力センサの電圧と前記パラメータ情報をもとに荷重を算出する荷重算出部と、を備え、
前記記憶部は、前記パラメータ情報として、前記リフトシリンダのシリンダ径、低揚高時の受圧面積倍率、高揚高時の受圧面積倍率、低揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、高揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、及び圧力センサの感度を記憶し、
前記低揚高０点電圧算出部は、前記電圧取得部が取得した低揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧をＶm2、前記入力部が入力した重量をＷcylmとした場合に、低揚高における前記圧力センサの０点電圧Ｖ０を次式、
Ｖ０＝Ｖm2−Ｗcylm×Ｎp ÷（Ｓ×π（φ／２） ２ ×Ｎcyl ）
（但し、Ｎpは低揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、Ｓは前記圧力センサの感度、φは前記リフトシリンダのシリンダ径、Ｎcylは低揚高時の受圧面積倍率）
をもとに算出し、
前記高揚高０点電圧算出部は、前記電圧取得部が取得した高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧をＶm3、前記入力部が入力した重量をＷcylmとした場合に、高揚高における前記圧力センサの０点電圧Ｖ０ｈを次式、
Ｖ０ｈ＝Ｖm3−Ｗcylm×Ｎph÷（Ｓ×π（φｈ／２） ２ ×Ｎcylh）
（但し、Ｎpｈは高揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値、Ｓは前記圧力センサの感度、φｈは前記リフトシリンダのシリンダ径、Ｎcylhは高揚高時の受圧面積倍率）
をもとに算出する
ことを特徴とする多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置。 In a load measuring device for a multistage mast type forklift having a mast device in which a lift cylinder for raising and lowering a cab along the mast is configured in a plurality of stages,
A pressure sensor that detects the pressure of hydraulic fluid that operates the lift cylinder and outputs the detection result as a voltage;
An input unit for inputting the weight of a heavy object mounted on the cab when the height is low;
A voltage acquisition unit that acquires a voltage of the pressure sensor when the lift is low and the heavy object is mounted on the cab, and a voltage of the pressure sensor when the lift and high load is mounted on the cab; ,
Low lift 0 point for calculating the zero point voltage of the pressure sensor at low lift based on the weight of the heavy object input at the input unit and the low lift and voltage when the heavy load is mounted on the cab A voltage calculator;
Calculation of the zero point voltage of the elevation sensor that calculates the zero point voltage of the pressure sensor at high elevation based on the weight and elevation of the heavy article input at the input unit and the voltage when the heavy article is mounted on the cab. And
A storage unit for storing parameter information including the zero-point voltage necessary for calculating the load;
A load calculation unit that calculates a load based on the voltage of the pressure sensor and the parameter information ,
The storage unit includes, as the parameter information, the cylinder diameter of the lift cylinder, the pressure receiving area magnification at the time of low lift, the pressure receiving area magnification at the time of high lift, and how many times the actual load is received at the time of low lift Stores the correction value, the correction value of how many times the actual load is received at high elevation, and the sensitivity of the pressure sensor,
The low lift 0-point voltage calculation unit obtains the low lift obtained by the voltage acquisition unit and the voltage of the pressure sensor when the heavy object is mounted on the cab, and the weight input by the input unit. In the case of Wcylm, the zero point voltage V0 of the pressure sensor at low elevation is expressed by the following equation:
V0 = Vm2-Wcylm * Np / (S * [pi] ([phi] / 2) < 2 > * Ncyl)
(However, Np is the correction value for how many times the actual load is received at low lift, S is the sensitivity of the pressure sensor, φ is the cylinder diameter of the lift cylinder, and Ncyl is the pressure receiving area at low lift magnification)
Calculated based on
The uplift / zero-point voltage calculation unit includes the height and height obtained by the voltage acquisition unit and the voltage of the pressure sensor when the heavy object is mounted on the cab, and the weight input by the input unit as Wcylm. The zero point voltage V0h of the pressure sensor at high elevation is
V0h = Vm3−Wcylm × Nph ÷ (S × π (φh / 2) 2 × Ncylh)
(However, Nph is the correction value for how many times the actual load is received at high lift, S is the sensitivity of the pressure sensor, φh is the cylinder diameter of the lift cylinder, and Ncylh is the pressure receiving area magnification at high lift)
A multistage mast-type forklift load measuring device characterized in that it is calculated based on the above .
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