JP5843590B2 - 表示方向制御装置、表示方向制御方法、表示方向制御プログラム、および映像表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、表示方向制御装置、表示方向制御方法、表示方向制御プログラム、および映像表示装置に関する。

従来のテレビジョン受像機として、撮像カメラなどを用いて、映像を表示する映像表示部の前面側の画像を撮像し、取得された画像に含まれる顔画像を識別し、識別された顔画像の位置に画面方向が向くように映像表示部をモータ付きの回転スタンド（スイーベルスタンド）により回転させるものがある（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１では、テレビジョン受像機は、撮像カメラにより定期的に画像を取り込み、当該画像内の顔画像を識別し、識別された顔画像の位置が画像の中心エリアに来るように回転スタンドを制御する。また、複数の顔画像が識別された場合には、テレビジョン受像機は、例えば、複数の顔画像が存在する領域の中心位置を顔画像位置に決定し、当該顔画像位置が画像の中心エリアに来るように回転スタンドを制御する。

特開２００９−２９６５２１号公報 米国特許出願公開第２００２／０１０２０２４号明細書

しかし、特許文献１に記載された技術では、画像内の顔画像の識別に多くの処理量を要する。

本発明は、撮像された画像から人物の位置を検出するための処理量を低減できる表示方向制御装置、表示方向制御方法、表示方向制御プログラム、および映像表示装置を提供することを目的とする。

本発明に係る表示方向制御装置は、
表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得手段と、
前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定手段と、
前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出手段と、
前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出手段の過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定手段と、
前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御手段と、
を備え、
前記領域決定手段は、前回取得された画像の撮像時から今回取得された画像の撮像時までの前記表示画面の回転角度に基づいて、前記検出対象とする領域と前記検出対象としない領域とを決定することを特徴とする。
また、本発明に係る表示方向制御装置は、
表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得手段と、
前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定手段と、
前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出手段と、
前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出手段の過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定手段と、
前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御手段と、
を備え、
前記人物推定手段は、前記人物検出手段の過去の検出結果と、前記表示画面の回転の履歴とに基づいて、前記人物の位置を推定することを特徴とする。

また、本発明に係る映像表示装置は、
映像を表示する表示画面を有する表示部と、
前記表示画面の前方を撮像して画像を取得する撮像装置と、
前記表示部を回転可能に支持する回転スタンドと、
前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定手段と、
前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出手段と、
前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出手段の過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定手段と、
前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記回転スタンドによる前記表示部の回転を制御することにより、前記表示画面の向きを制御する制御手段と、
を備え、
前記領域決定手段は、前回取得された画像の撮像時から今回取得された画像の撮像時までの前記表示画面の回転角度に基づいて、前記検出対象とする領域と前記検出対象としない領域とを決定することを特徴とする。
また、本発明に係る映像表示装置は、
映像を表示する表示画面を有する表示部と、
前記表示画面の前方を撮像して画像を取得する撮像装置と、
前記表示部を回転可能に支持する回転スタンドと、
前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定手段と、
前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出手段と、
前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出手段の過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定手段と、
前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記回転スタンドによる前記表示部の回転を制御することにより、前記表示画面の向きを制御する制御手段と、
を備え、
前記人物推定手段は、前記人物検出手段の過去の検出結果と、前記表示画面の回転の履歴とに基づいて、前記人物の位置を推定することを特徴とする。

また、本発明に係る表示方向制御方法は、
表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定ステップと、
前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出ステップと、
前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出ステップの過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定ステップと、
前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御ステップと、
を有し、
前記領域決定ステップは、前回取得された画像の撮像時から今回取得された画像の撮像時までの前記表示画面の回転角度に基づいて、前記検出対象とする領域と前記検出対象としない領域とを決定することを特徴とする。
また、本発明に係る表示方向制御方法は、
表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定ステップと、
前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出ステップと、
前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出ステップの過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定ステップと、
前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御ステップと、
を有し、
前記人物推定ステップは、前記人物検出ステップの過去の検出結果と、前記表示画面の回転の履歴とに基づいて、前記人物の位置を推定することを特徴とする。

また、本発明に係る表示方向制御プログラムは、
表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定ステップと、
前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出ステップと、
前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出ステップの過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定ステップと、
前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記領域決定ステップは、前回取得された画像の撮像時から今回取得された画像の撮像時までの前記表示画面の回転角度に基づいて、前記検出対象とする領域と前記検出対象としない領域とを決定することを特徴とする。
また、本発明に係る表示方向制御プログラムは、
表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定ステップと、
前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出ステップと、
前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出ステップの過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定ステップと、
前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記人物推定ステップは、前記人物検出ステップの過去の検出結果と、前記表示画面の回転の履歴とに基づいて、前記人物の位置を推定することを特徴とする。

本発明によれば、撮像された画像から人物の位置を検出するための処理量を低減できる。

実施の形態１に係る映像表示装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る映像表示装置の構成を示す概略正面図である。 表示画面の回転を説明するための図である。 実施の形態１に係る表示方向制御装置の構成を示すブロック図である。 表示画面の回転方向の決定を説明するための図である。 表示画面の角度位置および人物の角度位置を説明するための図である。 表示画面の回転角度を説明するための図である。 表示画面が初期位置にあるときの撮像装置の撮像範囲を示す図である。 図８の状態において撮像された画像を示す図である。 表示画面が図８の状態から角度θだけ回転した後の撮像装置の撮像範囲を示す図である。 図１０の状態において撮像された画像を示す図である。 実施の形態１に係る表示方向制御装置の処理の手順を示すフローチャートである。 表示画面の目標の角度位置の決定を説明するための図である。 表示画面の目標の角度位置の決定を説明するための図である。 表示画面の目標の角度位置の決定を説明するための図である。 過去複数回の検出結果から人物の位置を推定する際の処理を説明するための図である。 人物の角度位置の算出を説明するための図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。
実施の形態１．
まず、実施の形態１の映像表示装置の構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る映像表示装置１００の構成を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係る映像表示装置１００の構成を示す概略正面図である。この映像表示装置１００は、映像を表示する装置であり、例えばテレビジョン受像機である。また、映像表示装置１００は、表示画面の前方が撮像された画像から人物の位置を検出し、人物の位置に基づいて表示画面の向きを制御するものである。

図１において、映像表示装置１００は、表示部１０、回転スタンド２０、撮像装置３０、および表示方向制御装置（以下、「制御装置」と称す）４０を備える。

表示部１０は、映像を表示する表示画面Ｓを有し、例えば液晶ディスプレイである。
回転スタンド２０は、表示部１０を回転可能に支持するスタンドである。具体的には、回転スタンド２０は、表示画面Ｓを水平方向に所定の角度範囲で回転可能に支持する。例えば、図３に示されるように、表示部１０の上面視において、表示画面Ｓは、実線で示される初期位置から、左回り（反時計回り、矢印Ｘ１方向）に最大回転角度（例えば３０°）だけ回転可能であり、右回り（時計回り、矢印Ｘ２方向）に最大回転角度（例えば３０°）だけ回転可能である。なお、図３において、矢印の方向Ｄ０は、初期位置にある表示画面Ｓの正面方向、または表示画面Ｓが初期位置にあるときの撮像装置３０の撮像方向を示す。

また、回転スタンド２０は、表示画面Ｓを略鉛直軸まわりに所定の角度範囲で回転させる駆動部を備える。駆動部は、例えばモータや歯車などで構成される。駆動部による表示画面Ｓの回転（例えば回転の開始または停止や回転方向）は、制御装置４０によって制御される。回転スタンド２０は、ロータリエンコーダなど、表示画面Ｓが向いている方向、表示画面Ｓの角度位置、または表示画面Ｓの回転角度を取得する手段を備えていてもよい。

撮像装置３０は、表示画面Ｓの前方を撮像して画像を取得し、取得された画像（具体的にはデジタル画像データ）を制御装置４０に出力する。具体的には、撮像装置３０は、表示画面Ｓの前方を向くように表示部１０に固定されている。例えば、撮像装置３０は、表示部１０の左右方向の中心に設置される。撮像装置３０による画像の取得および撮像された画像の制御装置４０への出力は、例えば、毎秒３０回などといった一定の時間ごとに繰り返し実施される。

撮像装置３０は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）素子およびレンズ等により構成され、例えば、水平解像度６４０ピクセル、垂直解像度４８０ピクセルのグレースケール画像を取得する。ただし、撮像装置３０は、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）素子など、ＣＣＤ素子以外の撮像素子を利用するものでもよい。また、撮像装置３０は、グレースケール画像ではなく、カラー画像を取得するものでもよい。また、画像の解像度も、６４０×４８０ピクセルに限られず、人物の検出が可能である限りは、より高い解像度でも、より低い解像度でもよい。なお、撮像装置３０の画角によるが、一般的に解像度が高いほど、遠くの人物を検出することができる。

制御装置４０は、撮像装置３０により撮像された画像から人物の位置を検出し、当該人物の位置に基づいて、回転スタンド２０による表示部１０の回転を制御することにより、表示画面Ｓの向きを制御する。具体的には、制御装置４０は、撮像装置３０により取得された画像に基づき、表示画面Ｓに表示される映像を視聴している視聴者の位置を検出し、当該視聴者の位置から表示画面Ｓが見やすい方向を向くように、回転スタンド２０を制御して表示画面Ｓを回転させる。本例では、制御装置４０は、表示画面Ｓを視聴している視聴者の位置に応じて、表示画面Ｓを回転させる回転方向を決定し、決定された回転方向に表示画面Ｓが回転するように回転スタンド２０を駆動する。

次に、実施の形態１の表示方向制御装置４０の構成を説明する。図４は、実施の形態１に係る表示方向制御装置４０の構成を示すブロック図である。

図４において、制御装置４０は、画像取得部４１、領域決定部４２、人物検出部４３、人物推定部４４、制御部４５、および回転量判定部４６を有する。

画像取得部４１は、表示画面Ｓの前方が撮像された画像を取得する。具体的には、画像取得部４１は、撮像装置３０により撮像された画像を取得する。そして、画像取得部４１は、撮像装置３０の解像度や当該映像表示装置１００が使用される環境に基づく撮像された画像の品質に応じて、時間方向または空間方向に低域通過フィルタ処理を施し、画像のノイズ成分を除去する。そして、画像取得部４１は、ノイズが除去された画像（以下、「撮像画像」と称す）を領域決定部４２に出力する。

領域決定部４２は、画像取得部４１により取得された撮像画像について、人物の位置の検出対象とする領域（以下、「検出対象領域」と称す）と、人物の位置の検出対象としない領域（以下、「非検出対象領域」と称す）とを決定する。具体的には、領域決定部４２は、撮像画像のうち、人物検出部４３の過去の検出結果から人物の位置を推定可能な領域、または過去に人物検出が行われた領域を非検出対象領域に決定し、それ以外の領域を検出対象領域に決定する。本例では、領域決定部４２は、撮像画像のうち、前回取得された画像に含まれる領域（すなわち前回撮像された領域）を非検出対象領域に決定し、それ以外の領域（すなわち前回に対して新たに撮像された領域）を検出対象領域に決定する。具体的には、領域決定部４２は、前回取得された撮像画像の撮像時（以下、「前回の撮像時」と称す）から今回取得された撮像画像の撮像時（以下、「今回の撮像時」と称す）までの表示画面Ｓの回転角度（または回転量）に基づいて、前回取得された画像に含まれる領域を特定し、当該領域を非検出対象領域に決定し、それ以外の領域を検出対象領域に決定する。上記表示画面Ｓの回転角度は、後述の回転量判定部４６から領域決定部４２に供給される。領域決定部４２は、例えば、撮像画像のうち検出対象領域の画像を検出対象画像として人物検出部４３に出力する。または、領域決定部４２は、撮像画像と決定結果とを人物検出部４３に出力する。

人物検出部４３は、画像取得部４１により取得された撮像画像のうち、領域決定部４２により検出対象領域に決定された領域から人物の位置を検出する。例えば、人物検出部４３は、領域決定部４２から検出対象画像を受け、当該検出対象画像から人物の位置を検出する。または、領域決定部４２は、領域決定部４２から撮像画像と決定結果とを受け、当該撮像画像のうち当該決定結果により示される検出対象領域から人物の位置を検出する。

人物検出部４３における人物の検出の手法は特に限定されないが、例えば、特許文献２等に開示されているビオラ−ジョーンズ法と呼ばれる方式を用いることができる。ビオラ−ジョーンズ法は、要約すると、画像内における小領域の位置や大きさを変えながら画像内に小領域を設定し、当該小領域から特徴量を抽出し、識別器を利用して、当該小領域が顔であるか否かを判別するものである。このビオラ−ジョーンズ法によれば、例えば撮像画像における人物の顔の中心位置を検出することができ、同時に、撮像画像における顔の大きさや、おおよその顔の向きも算出することができる。

本例では、人物検出部４３は、撮像画像における人物の位置、顔の大きさ、および顔の向きなどの情報を検出する。また、人物検出部４３は、複数の人物が検出された場合には、検出された複数の人物の各々について、撮像画像における当該人物の位置、顔の大きさ、および顔の向きを検出する。そして、人物検出部４３は、検出された情報に基づき、表示画面Ｓを視聴している人物（すなわち視聴者）の位置を特定する。具体的には、人物検出部４３は、検出された人物のそれぞれについて、当該人物の顔の大きさと向きを重み付け処理して属性情報を求め、当該属性情報を閾値処理することにより、当該人物が表示画面Ｓを視聴しているかどうかを判定する。例えば、人物検出部４３は、人物の顔の大きさと向きとを所定の重みにより重み付け加算して属性値を算出し、当該属性値が所定の閾値以上であれば、当該人物は視聴者であると判定する。そして、人物検出部４３は、視聴者であると判定されたすべての人物について、当該人物の位置を示す位置情報と属性情報とを制御部４５に出力する。ここで、人物の位置情報は、例えば、撮像画像の座標系における人物の位置の座標（例えば顔の中心座標）である。

また、人物検出部４３は、画像取得部４１により取得された撮像画像のうち、領域決定部４２により非検出対象領域に決定された領域については、人物検出部４３の過去の検出結果から推定される人物の位置を用いる。具体的には、人物検出部４３は、後述の人物推定部４４から、過去の検出結果に基づいて推定された人物の位置情報と、当該人物の属性情報とを受け、これらを制御部４５に出力する。人物検出部４３は、人物検出部４３の検出結果と、人物推定部４４の推定結果とを合成して、今回取得された撮像画像に対応する人物の位置情報および属性情報を含む情報を生成し、当該情報を制御部４５に出力してもよい。

なお、人物検出部４３は、人物の位置の情報や顔の大きさの情報として、顔の垂直方向の長さや、肩幅、両目間の距離、両目それぞれの位置、頭の頂点の座標など、他の情報を検出してもよい。

人物推定部４４は、画像取得部４１により取得された撮像画像のうち、領域決定部４２により非検出対象領域に決定された領域について、人物検出部４３の過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する。具体的には、人物推定部４４は、人物検出部４３の検出結果を記憶し、人物検出部４３の過去の検出結果と、表示画面Ｓの回転の履歴とに基づいて、人物の位置を推定する。より具体的には、人物推定部４４は、人物検出部４３の過去の検出結果と、当該過去の撮像時から今回の撮像時までの表示画面Ｓの回転角度とに基づいて、今回の撮像画像における過去に検出された人物の位置を推定する。本例では、人物推定部４４は、後述の回転量判定部４６から、前回の撮像時から今回の撮像時までの表示画面Ｓの回転角度を取得し、前回検出された人物の位置と、取得された回転角度とに基づいて、今回の撮像画像における前回検出された人物の位置を推定する。すなわち、人物推定部４４は、今回の撮像画像において、前回検出された人物の位置がどこに移動しているかを推定する。そして、人物推定部４４は、推定された人物の位置情報と、当該人物の属性情報とを人物検出部４３へ出力する。人物の属性情報としては、例えば過去の検出結果に含まれる属性情報が用いられる。

制御部４５は、人物検出部４３により検出された人物の位置と、人物推定部４４により推定された人物の位置とに基づいて、表示画面Ｓの向きを制御する。具体的には、制御部４５は、上記人物の位置に基づいて、回転スタンド２０による表示部１０の回転を制御することにより、表示画面Ｓの向きを制御する。図４の例では、制御部４５は、方向決定部４５ａと、駆動制御部４５ｂとを有する。

方向決定部４５ａは、人物検出部４３からの人物の位置情報および属性情報に基づいて、表示画面Ｓの回転方向を決定する。具体的には、方向決定部４５ａは、人物の位置が表示画面Ｓの正面より左側であれば回転方向を左方向に決定し、右側であれば右方向に決定し、正面であれば回転させないと決定する。例えば、図５に示されるように、撮像画像の領域が３つの領域Ａ１，Ａ２，Ａ３に区切られ、方向決定部４５ａは、人物の位置が領域Ａ１〜Ａ３のうちどの領域に存在するかによって回転方向を決定する。具体的には、方向決定部４５ａは、人物の位置が領域Ａ１に含まれれば左方向に決定し、領域Ａ３に含まれれば右方向に決定し、領域Ａ２に含まれれば回転させないと決定する。

また、方向決定部４５ａは、複数の人物の位置情報および属性情報を受けた場合、すなわち視聴者として複数の人物が検出または推定された場合には、各人物の属性情報に基づいて、複数の人物の中間付近の位置を求め、当該位置に基づいて回転方向を決定する。具体的には、方向決定部４５ａは、各人物の属性情報を重みとして各人物の位置を加重平均し、得られた位置に基づいて表示画面Ｓの回転方向を決定する。

駆動制御部４５ｂは、方向決定部４５ａにより決定された回転方向に表示画面Ｓが回転するように、回転スタンド２０の回転を駆動制御する。例えば、図３の表示部１０の上面視において、駆動制御部４５ｂは、方向決定部４５ａにより左方向に決定された場合には表示画面Ｓを左回り（図３の矢印Ｘ１の方向）に回転させ、方向決定部４５ａにより右方向に決定された場合には表示画面Ｓを右回り（図３の矢印Ｘ２の方向）に回転させる。

一つの態様では、駆動制御部４５ｂは、決定された回転方向に、所定の角度（例えば、表示画面Ｓの最大回転角度の数十分の一程度の微小な角度）だけ表示画面Ｓを回転させる。当該態様では、例えば、人物の位置が図５の領域Ａ２に入るまで、所定の角度だけ表示画面Ｓを回転させる処理が繰り返され、これにより表示画面Ｓが人物の方向を向くように回転する。ただし、駆動制御部４５は、方向決定部４５ａから回転方向の指示を受けた場合、次の回転方向の指示を受けるまで、指示された回転方向に表示画面Ｓを回転させ続けてもよい。

回転量判定部４６は、撮像装置３０により撮像が行われた場合、または画像取得部４１により画像が取得された場合に、前回の撮像時から今回の撮像時までの表示画面Ｓの回転角度（または回転量）を取得し、領域決定部４２および人物推定部４４に出力する。

具体的には、駆動制御部４５ｂは、撮像装置３０により撮像が行われるたびに、当該撮像時における表示画面Ｓの角度位置（または回転位置）を回転量判定部４６に出力し、回転量判定部４６は、今回の撮像時における表示画面Ｓの角度位置から前回の撮像時における表示画面Ｓの角度位置を減算することにより、表示画面Ｓの回転角度を算出する。

図６を参照すると、ある時点における表示画面Ｓの角度位置は、所定の方向（例えば初期位置にある表示画面Ｓの正面方向）Ｄ０に対する、その時点における表示画面Ｓの正面方向Ｄｓの角度θｓにより表される。そして、回転量判定部４６は、図７のように、今回の撮像時における表示画面Ｓの角度位置θｓ２から前回の撮像時における表示画面Ｓの角度位置θｓ１を減算することにより、表示画面Ｓの回転角度θ（＝θｓ２−θｓ１）を算出する。表示画面Ｓの角度位置は、例えば、回転スタンド２０のロータリエンコーダで測定されて駆動制御部４５ｂへ送られてもよいし、回転スタンド２０への駆動制御信号に基づいて駆動制御部４５ｂにより計算されてもよい。図７において、矢印Ｄｓ（今回）は今回の撮像時における表示画面Ｓの正面方向を示し、矢印Ｄｓ（前回）は前回の撮像時における表示画面Ｓの正面方向を示す。

なお、表示画面Ｓの角度位置θｓや回転角度θは、反時計回りを正、時計回りを負とする。以降の他の角度についても同様である。

次に、実施の形態１に係る映像表示装置１００の動作の一例を説明する。
図８は、映像表示装置１００の上面視における、表示画面Ｓが初期位置にあるときの撮像装置３０の撮像範囲を示す図である。図８には、撮像装置３０の撮像面３１、画角α、焦点距離ｆ、撮像範囲の右端の方向Ａ、および左端の方向Ｂが示されている。また、図８において、撮像範囲内の左側に人物Ｐが存在する。

図８に示される状態において、映像表示装置１００が起動したとする。まず、映像表示装置１００は、撮像装置３０により方向Ａ，Ｂ間の領域を撮像し、撮像された画像に画像取得部４１でノイズ低減処理を施し、例えば図９のような撮像画像を得る。領域決定部４２は、ここでは、初期状態であることから、撮像画像のすべての領域を検出対象領域に決定する。人物検出部４３は、撮像画像のすべての領域に対して顔画像の検出を行い、人物Ｐの顔の大きさと向きの情報を重み付け処理して属性情報を求め、当該属性情報から人物Ｐが視聴者であると判定し、人物Ｐの位置情報および属性情報を制御部４５に出力する。

方向決定部４５ａは、人物Ｐの位置情報から回転スタンド２０の回転方向を決定する。ここでは、方向決定部４５ａは、人物Ｐの位置は図５の領域Ａ１に含まれると判定し、回転方向を左方向（図３の矢印Ｘ１方向）に決定し、左方向への回転を駆動制御部４５ｂに指示する。

駆動制御部４５ｂは、方向決定部４５ａからの指示に従い、回転スタンド２０を駆動して、表示画面Ｓを左方向へ、予め定められた角度θだけ回転させる。これにより、映像表示装置１００の上面視において、撮像装置３０の撮像範囲は、図１０に示される通りとなる。図１０には、撮像装置３０の撮像面３１、撮像範囲の右端の方向Ａ’、左端の方向Ｂ’、方向Ａ’，Ｂ’に対応する撮像面３１上の点ａ’，ｂ’が示されている。さらに、前回の撮像時における方向Ａ，Ｂが破線で示されており、方向Ｂに対応する撮像面３１上の点ｂが示されている。また、図１０では、撮像範囲内の略正面に人物Ｐが存在し、撮像範囲内の左側に人物Ｑが存在する。図１０における人物Ｐの位置は、図８における人物Ｐの位置と同じである。すなわち、人物Ｐは移動していない。

図１０に示される状態において、前回の撮像から一定の時間が経過したことをトリガとして、次の処理が開始される。まず、撮像装置３０により方向Ａ’，Ｂ’間の領域が撮像され、撮像された画像にノイズ低減処理が施され、例えば図１１のような撮像画像が得られる。領域決定部４２は、当該撮像画像を、検出対象領域と非検出対象領域とに分類する。具体的には、領域決定部４２は、回転量判定部４６から前回の撮像時から今回の撮像時までの表示画面Ｓの回転角度θを受け、当該回転角度θに基づいて、今回の撮像画像における前回の撮像範囲の左端の位置（図１１の位置ＢＩ）を算出し、当該位置を基準として検出対象領域と非検出対象領域との分類を行う。

具体的には、図１０において、線分ａ’ｂ’の長さは、２・ｆ・ｔａｎ（α／２）であり、線分ａ’ｂの長さは、ｆ・ｔａｎ（α／２）＋ｆ・ｔａｎ（α／２−θ）である。よって、線分ａ’ｂの長さと線分ａ’ｂ’の長さとの比（ａ’ｂ／ａ’ｂ’）は、下記式（１）により表される。
ａ’ｂ／ａ’ｂ’＝｛ｔａｎ（α／２）＋ｔａｎ（α／２−θ）｝／｛２・ｔａｎ（α／２）｝…（１）
領域決定部４２は、上記式（１）を用いて、前回の撮像時における左端方向Ｂに対応する撮像面３１上の点ｂの位置を求めることができ、さらに、今回の撮像画像における点ｂに対応する位置（すなわち前回の撮像範囲の左端の位置）ＢＩを求めることができる。

例えば、撮像画像の水平方向の幅をｗとすると、図１１の撮像画像において、点ｂに対応する位置ＢＩは、点ａ’に対応する位置ＡＩ’から水平方向に距離ｗ・｛ｔａｎ（α／２）＋ｔａｎ（α／２−θ）｝／｛２・ｔａｎ（α／２）｝だけ離れた位置にある。

図１１に示される撮像画像において、水平方向の位置が位置ＡＩ’から位置ＢＩまでの矩形領域Ｒ１については、前回の処理における撮像範囲内の領域であり、前回人物検出処理が実施されている。そこで、今回の処理では、領域決定部４２は、矩形領域Ｒ１を非検出対象領域に分類する。一方、水平方向の位置が点ｂ’に対応する位置ＢＩ’から位置ＢＩまでの矩形領域Ｒ２については、前回の処理における撮像範囲外の領域であり、前回人物検出処理が実施されていない。そこで、今回の処理では、領域決定部４２は、矩形領域Ｒ２を検出対象領域に分類する。

人物推定部４４は、前回の検出結果における人物Ｐの位置情報に対して、表示画面Ｓの回転角度θに応じた幾何学的補正を行い、今回の撮像画像における人物Ｐの位置情報を得る。これにより、図１１の撮像画像のうち矩形領域Ｒ１（非検出対象領域）については、人物の位置が推定される。人物推定部４４は、今回得られた人物Ｐの位置情報と、前回の検出結果に含まれる人物Ｐの属性情報とを人物検出部４３に出力する。

人物検出部４３は、図１１の撮像画像のうち矩形領域Ｒ２（検出対象領域）について、顔画像検出処理を行い、人物Ｑの顔の位置、大きさ、および向きを検出し、人物Ｑの顔の大きさと向きの情報を重み付け処理して属性情報を求め、当該属性情報から人物Ｑが視聴者であると判定し、人物Ｑの位置情報および属性情報を得る。そして、人物検出部４３は、当該人物Ｑの位置情報および属性情報と、人物推定部４４からの人物Ｐの位置情報および属性情報とを方向決定部４５ａに出力する。

方向決定部４５ａは、人物Ｐの属性情報と人物Ｑの属性情報とを重みとして、人物Ｐの位置と人物Ｑの位置とを加重平均し、得られた位置に基づいて表示画面Ｓの回転方向を決定する。ここでは、加重平均により人物Ｐと人物Ｑの中間付近の位置が得られ、方向決定部４５ａは、人物の位置は図５の領域Ａ１に含まれると判定し、回転方向を左方向（図３の矢印Ｘ１方向）に決定し、左方向への回転を駆動制御部４５ｂに指示する。この指示に応じて、駆動制御部４５ｂは、表示画面Ｓが左方向に回転するように回転スタンド２０を制御する。

次に、表示方向制御装置４０の処理の手順の一例を示す。図１２は、実施の形態１に係る映像表示装置１００における表示方向制御装置４０の処理の手順を示すフローチャートである。当該処理は、例えば、映像表示装置１００の起動（または電源オン）時に開始され、その後、一定時間毎に繰り返し実行され、映像表示装置１００の電源オフ時に終了する。または、当該処理は、映像表示装置１００の起動や、映像表示装置１００に対する操作（例えばリモコンキーの操作）の検知など、特定のイベントが発生したことをトリガとして開始され、その後、表示画面Ｓが視聴者の方向を向くまで（具体的には視聴者の位置が図５の領域Ａ２に入るまで）、一定時間毎に繰り返し実行される。

制御装置４０は、撮像装置３０を制御して、撮像画像を取得する（Ｓ１１）。
次に、制御装置４０は、前回の表示画面Ｓの回転結果を基に、撮像画像のうちの検出対象領域と非検出対象領域とを判定する（Ｓ１２）。具体的には、制御装置４０は、前回の処理における表示画面Ｓの回転角度に基づいて、今回の撮像画像のうち、前回撮像された領域と、前回に対して今回新たに撮像された領域とを特定し、前回撮像された領域を非検出対象領域に決定し、今回新たに撮像された領域を検出対象領域に決定する。

次に、制御装置４０は、撮像画像のうちの非検出対象領域について、前回の人物検出結果における人物の位置に対し、前回の処理における表示画面Ｓの回転角度による補正を行い、今回の撮像画像における前回検出された人物の位置を算出し、人物の位置情報を得る（Ｓ１３）。

また、制御装置４０は、撮像画像のうちの検出対象領域から人物の位置を検出する（Ｓ１４）。具体的には、制御装置４０は、人物の顔の位置、大きさ、および向きを検出し、これらから人物の属性情報を算出し、視聴者かどうかの判定を行い、視聴者と判定された人物の位置情報および属性情報を得る。

次に、制御装置４０は、ステップＳ１３の推定結果とステップＳ１４の検出結果とを合成し、今回の撮像画像に対応する人物の位置情報および属性情報を含む情報を生成する（Ｓ１５）。

次に、制御装置４０は、ステップＳ１５で生成された情報に含まれる人物の位置情報および属性情報に基づいて、表示画面Ｓを回転させる回転方向を決定する（Ｓ１６）。

次に、制御装置４０は、ステップＳ１６で回転させないと決定されたか否かを判断する（Ｓ１７）。そして、回転させないと決定されたと判断された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、制御装置４０は、表示画面Ｓを回転させないよう回転スタンド２０の制御を行い（Ｓ１８）、処理を終了させる。一方、回転させないと決定されていないと判断された場合（Ｓ１７：ＮＯ）、制御装置４０は、ステップＳ１６で右方向と決定されたか否かを判断する（Ｓ１９）。そして、右方向と決定されたと判断された場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、制御装置４０は、表示画面Ｓを右方向に回転させるよう回転スタンド２０の制御を行い（Ｓ２０）、処理を終了させる。一方、右方向と決定されていないと判断された場合（Ｓ１９：ＮＯ）、制御装置４０は、表示画面Ｓを左方向に回転させるよう回転スタンド２０の制御を行い（Ｓ２１）、処理を終了させる。

以上説明した本実施の形態１によれば、下記（１）〜（５）の効果が得られ得る。
（１）本実施の形態では、表示方向制御装置は、表示画面の前方が撮像された撮像画像について、検出対象領域と非検出対象領域とを決定し、検出対象領域について人物の位置の検出を行い、非検出対象としない領域については過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定し、検出された人物の位置と推定された人物の位置とに基づいて、表示画面の向きを制御する。すなわち、表示画面の前方が撮像された撮像画像から人物を検出し、人物の位置に基づいて表示画面の向きを制御する構成において、撮像画像から検出対象領域と非検出対象領域とを決定し、撮像画像のうち、検出対象領域について人物の位置の検出を行い、非検出対象領域については過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する。このため、本実施の形態によれば、撮像画像の全領域に対して人物の位置の検出を行う場合と比較して、人物の位置を検出するための処理量を低減できる。

例えば、１枚の撮像画像あたりの人物検出にかかる演算量を低減することができ、人物検出に要する時間を短縮することができる。その結果、撮像してから表示画面Ｓを回転させるまでの所要時間を短くすることができ、機敏な動作を実現できる。具体的には、検出処理に長い時間がかかる構成では、撮像から回転スタンドの回転制御開始までの遅延時間が大きく、特に表示画面の回転中に処理を行う場合に、表示画面の回転制御の追従性が悪くなり、正確に人物の位置に表示画面を向けることができない、あるいは表示画面の位置がすぐに安定しないという問題がある。これに対し、本実施の形態によれば、検出処理の時間を短縮することができ、これにより、撮像から表示画面の回転制御開始までの遅延時間を小さくすることができ、特に表示画面の回転中に処理を行う際の、回転制御の追従性、安定性、あるいは精度を向上させることができる。

また、単位時間当たりの処理回数を増加させることができ、人物位置検出の精度を向上させることができる。また、１回の処理にかかる消費電力を低減することができる。さらに、処理能力の低い安価なＣＰＵなどを使用して表示方向制御装置を構成することが可能となり、コストダウンを図ることができる。

（２）表示方向制御装置は、取得された撮像画像のうち、人物検出部の過去の検出結果から人物の位置を推定可能な領域を非検出対象領域に決定し、それ以外の領域を検出対象領域に決定する。本態様によれば、撮像画像の全体について人物の位置を検出または推定により得ることができる。

（３）表示方向制御装置は、取得された撮像画像のうち、前回取得された撮像画像に含まれる領域（すなわち前回撮像された領域）を非検出対象領域に決定し、それ以外の領域を検出対象領域に決定する。本態様によれば、領域の決定を簡単に行うことができる。

（４）表示方向制御装置は、前回取得された撮像画像の撮像時から今回取得された撮像画像の撮像時までの表示画面の回転角度に基づいて、検出対象領域と非検出対象領域とを決定する。本態様によれば、回転角度を用いて簡単に領域の決定を行うことができる。具体的には、前回撮像時から今回撮像時までの表示画面の回転角度に基づいて、今回取得された撮像画像のうちの前回取得された撮像画像に含まれる領域（すなわち前回撮像された領域）を簡単に特定でき、領域の決定を簡単に行うことができる。

（５）表示方向制御装置は、人物検出部の過去の検出結果と、表示画面の回転の履歴とに基づいて、人物の位置を推定する。例えば、人物検出部の前回の検出結果と、表示画面が実際に回転した角度（具体的には前回撮像時から今回撮像時までの回転角度）とを利用して、人物の位置を推定する。本態様によれば、人物の位置の推定を簡単に行うことができる。

なお、実施の形態１に係る表示方向制御装置は、下記（ａ）〜（ｇ）のように構成されてもよい。

（ａ）上記の説明では、人物の位置から表示画面Ｓの回転方向を決定する構成を例示したが、制御部４５は、人物の位置から表示画面Ｓが向くべき目標方向を決定してもよい。具体的には、方向決定部４５ａは、人物検出部４３からの人物の位置情報および属性情報に基づいて、表示画面Ｓの目標方向を決定してもよい。

この場合、方向決定部４５ａは、例えば、図１３のように、撮像画像における水平方向の中心位置Ｐｃと人物の位置Ｐｖとの水平方向の距離Ｌｖを求め、当該距離Ｌｖに対応する角度θｔを算出し、図１４のように、今回の撮像時における表示画面Ｓの角度位置θｓに角度θｔを加算して、表示画面Ｓの目標の角度位置θｓｔ（＝θｓ＋θｔ）を決定する。なお、図１４において、矢印Ｄｖは人物の方向を示し、矢印Ｄｓ（今回）は今回の撮像時における表示画面Ｓの正面方向を示す。

または、方向決定部２５は、図１５のように、撮像画像を分割したＭ個（Ｍは２以上の整数）の領域Ａ１〜ＡＭのうち、人物の位置がどの領域に属するかを特定し、特定された領域に対して予め設定された回転角度θｔ１〜θｔＭに基づいて、目標の角度位置θｔを決定する。例えば、人物の位置が領域Ａｍ（１≦ｍ≦Ｍ）に存在する場合、当該領域Ａｍに設定された回転角度θｔｍを表示画面Ｓの角度位置θｓに加算して、目標の角度位置θｓｔ（＝θｓ＋θｔｍ）を決定する。

駆動制御部４５ｂは、方向決定部４５ａにより決定された目標方向に表示画面Ｓが向くように、回転スタンド２０の回転を制御する。具体的には、駆動制御部４５ｂは、表示画面Ｓの角度位置が目標の角度位置θｓｔと一致するように、回転スタンド２０の回転を制御する。

上記の構成において、方向決定部４５ａは、表示画面Ｓの目標方向として、角度位置θｓｔ（＝θｓ＋θｔ）の代わりに、角度θｔを決定して駆動制御部４５ｂに出力してもよい。この場合、駆動制御部４５ｂは、今回の撮像時の位置から表示画面Ｓが回転角度θｔだけ回転するように、回転スタンド２０の回転を制御する。

また、上記の構成において、制御装置４０の処理は、一定時間毎に実行されてもよいし、リモコンキーの操作の検知など、特定のイベントの発生毎に実行されてもよい。表示画面Ｓの回転中において、次回の処理の開始は、許容されてもよいし、禁止されてもよい。すなわち、制御装置４０は、表示画面Ｓが目標方向を向く前の表示画面Ｓの回転中に、次の撮像を行って目標方向を更新してもよいし、表示画面Ｓが目標方向を向くまでは次回の処理を開始せずに、表示画面Ｓが目標方向を向いた後に次回の処理を開始してもよい。

（ｂ）上記の説明では、前回の検出結果から人物の位置を推定する構成を例示したが、人物推定部４４は、前回よりも前の検出結果を用いて人物の位置を推定してもよい。例えば、人物推定部４４は、現在から所定時間前までの期間内における検出結果から人物の位置を推定してもよいし、直近のＮ回（Ｎ≧２）の検出結果から人物の位置を推定してもよい。

図１６を参照して、過去複数回の検出結果から人物の位置を推定する際の処理を説明する。図１６には、３回の撮像が順次行われた場合が示されており、１回目、２回目、３回目の撮像範囲ＰＡ１、ＰＡ２、ＰＡ３が示されている。今回（３回目）の撮像範囲ＰＡ３のうち、過去に検出が行われていない領域ａ３については、今回人物の検出を行い、前回（２回目）に検出が行われた領域ａ２については、前回の検出結果と、前回から今回までの表示画面Ｓの回転角度θ２とに基づいて人物の位置を推定し、前々回（１回目）に検出が行われた領域ａ１については、前々回の検出結果と、前々回から今回までの表示画面Ｓの回転角度（θ１＋θ２）とに基づいて人物の位置を推定する。

（ｃ）人物推定部４４は、人物の位置の過去の検出結果を蓄積し、蓄積されている過去の検出結果を用いて人物の位置を推定してもよい。この場合、人物推定部４４は、蓄積されている検出結果を所定のタイミングで（例えば定期的に）クリアしてもよい。これにより、人物の位置の推定の誤差の蓄積をリセットまたは回避することができ、人物位置の推定の精度を高く保つことができる。上記クリアの間隔は、例えば１秒ないし数秒ごとに行われるが、それ以上であってもそれ以下であってもよい。

（ｄ）領域決定部４２は、所定のタイミングで（例えば定期的に）、撮像画像の全領域を検出対象領域に決定してもよい。当該態様によれば、人物の位置の推定の誤差の蓄積をリセットまたは回避することができ、人物位置の推定の精度を高く保つことができる。当該処理の実行の間隔は、例えば１秒ないし数秒ごとに行われるが、それ以上であってもそれ以下であってもよい。

（ｅ）上記の説明では、人物の位置として撮像画像の座標系における人物の座標を用いる構成を例示したが、図６に示されるように、人物の位置として、撮像時における表示画面Ｓの正面方向Ｄｓに対する人物の角度位置θｖｒを用いてもよい。この角度位置θｖｒは、撮像時における表示画面Ｓの向きを基準とした相対的な人物の角度位置と言える。なお、図６において、矢印Ｄｖは人物の方向を示す。

本態様では、人物検出部４３は、撮像画像における人物の位置を検出し、当該人物の位置の画像中心からの水平方向のずれ量を求め、当該ずれ量を角度位置θｖｒに換算する。

方向決定部４５ａは、検出された人物の角度位置θｖｒに基づいて、表示画面Ｓの回転方向を決定する。または、方向決定部４５ａは、検出された人物の角度位置θｖｒを、そのまま表示画面Ｓの目標の回転角度θｔとして決定する。

人物推定部４４は、図１７に示されるように、前回検出された人物の角度位置θｖｒ１から、前回の撮像時から今回の撮像時までの表示画面Ｓの回転角度θを減算することにより、今回の撮像時における表示画面Ｓの正面方向に対する人物の角度位置θｖｒ２（＝θｖｒ１−θ）を算出する。なお、図１７において、矢印Ｄｖは人物の方向を示し、矢印Ｄｓ（今回）は今回の撮像時における表示画面Ｓの正面方向を示し、矢印Ｄｓ（前回）は前回の撮像時における表示画面Ｓの正面方向を示す。

（ｆ）また、図６に示されるように、人物の位置として、所定の方向（例えば初期位置にある表示画面Ｓの正面方向）Ｄ０に対する人物の角度位置θｖを用いてもよい。この角度位置θｖは、表示画面Ｓの回転に依存しない絶対的な人物の角度位置と言える。

本態様では、人物検出部４３は、上記（ｅ）と同様に人物の角度位置θｖｒを算出し、当該角度位置θｖｒを撮像時における表示画面Ｓの角度位置θｓに加算して、人物の角度位置θｖ（＝θｓ＋θｖｒ）を求める。

方向決定部４５ａは、人物検出部４３により検出された人物の角度位置θｖと、今回の撮像時における表示画面Ｓの角度位置θｓとを比較して、表示画面Ｓの回転方向を決定する。または、方向決定部４５ａは、検出された人物の角度位置θｖを、そのまま表示画面Ｓの目標の角度位置θｓｔとして決定する。

人物推定部４４は、過去に検出された人物の角度位置θｖをそのまま今回の人物の角度位置として推定する。

（ｇ）上記の説明では、前回の撮像時から今回の撮像時までの表示画面Ｓの回転角度に基づいて非検出対象領域および検出対象領域の決定を行う構成を例示したが、領域決定部４２は、所定の方向（例えば初期位置にある表示画面Ｓの正面方向）Ｄ０を基準として、人物位置の推定に用いられる過去の検出結果に対応する過去の撮像画像の角度範囲（すなわち、人物位置を推定可能な角度範囲）を記憶しておき、今回の撮像画像のうち、上記角度範囲に相当する領域を、非検出対象領域に決定してもよい。

実施の形態２．
以下、実施の形態２の映像表示装置について説明する。実施の形態２に係る映像表示装置は、上記実施の形態１に係る映像表示装置に対し、人物の推定において異なっており、その他の部分については略同様である。以下の説明では、実施の形態１と同様の部分については説明を省略または簡略化し、実施の形態１と同一または対応する要素については同一の符号を付す。

本実施の形態では、人物推定部４４は、非検出対象領域について過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する場合、当該過去の検出結果に対応する過去の撮像画像と今回取得された撮像画像との間での、当該過去の検出結果における人物の位置の移動を検出し、その結果に基づいて人物の位置を推定する。すなわち、人物推定部４４は、撮像画像のうちの非検出対象領域に対し、人物の位置についての動き検出処理を行い、その結果に基づいて人物位置の推定を行う。動き検出処理は、例えばブロック画像と撮像画像とのマッチング演算により実行される。

具体的には、人物推定部４４は、非検出対象領域について過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する場合、上記非検出対象領域から、上記過去の検出結果に対応する過去の撮像画像のうち上記過去の検出結果における人物の位置を含む部分（または当該位置の近辺の部分）と一致または類似する部分を検出し、当該検出された部分の位置を人物の位置として推定する。

より具体的には、人物推定部４４は、過去の人物位置の検出結果の他に、当該過去の検出結果に対応する過去の撮像画像全体も記憶しておく。そして、人物推定部４４は、過去の検出結果から人物の位置を推定する場合、当該検出結果に対応する過去の撮像画像から、当該検出結果における人物の位置を含むブロック（または当該位置の近辺のブロック）を切り出し、今回取得された撮像画像の非検出対象領域から、上記ブロックとの類似度が最も高いブロックを探索し、探索されたブロックの位置を人物の位置と推定する。

例えば、人物推定部４４は、前回の撮像画像から、前回検出された人物の位置を中心とする所定サイズ（ここでは１２８×１２８画素）のブロック画像を切り出す。また、人物推定部４４は、実施の形態１と同様に、前回の検出結果に対して、前回の表示画面Ｓの回転角度に基づく変換を加えて、今回の撮像画像における前回検出された人物の位置を推定する。そして、人物推定部４４は、今回の撮像画像から、上記推定された人物の位置を中心とする上記所定サイズ（ここでは１２８×１２８画素）のブロック画像を切り出し、上記前回の撮像画像から切り出されたブロック画像との画素ごとの画素値の誤差の総和Ｅの平均値Ｅ／１２８^２を演算する。次に、人物推定部４４は、上記推定された人物の位置から水平方向にｍ画素、垂直方向にｎ画素（ｍ、ｎは、例えば−６４≦ｍ，ｎ≦６４を満たす整数）だけ離れた位置を中心とする上記所定サイズ（ここでは１２８×１２８画素）のブロック画像に対しても同様の演算を行い、得られた（ｍ＋１）×（ｎ＋１）個の誤差の総和の平均値の中で、最小のものに対応するｍとｎの値（Ｍ，Ｎ）を求める。そして、人物推定部４４は、上記推定された人物の位置から水平方向にＭ画素、垂直方向にＮ画素だけシフトした位置を、新たな人物推定位置とする。

このとき、人物推定部４４は、誤差の総和の平均値のうちの最小値が所定の閾値よりも大きい場合には、対象人物はすでに撮像画像内には存在しないものと判断してもよい。

属性情報については、人物推定部４４は、例えば、前回得られた属性情報を、変更せずにそのまま利用する。

なお、上記のブロックのサイズや探索範囲（ｍ，ｎの値の範囲）は一例であり、例えば撮像装置３０の解像度や撮像間隔に応じて適切な値に設定されればよい。

また、上記人物推定部４４による処理の一部は、人物検出部４３により実行されてもよい。

この場合、例えば、人物推定部４４は、実施の形態１と同様に、前回検出された人物の位置と、表示画面Ｓの回転角度とに基づいて、今回の撮像画像における人物の位置を推定し、推定された人物の位置を人物検出部４３に出力する。さらに、人物推定部４４は、前回の撮像画像全体を記憶しており、当該前回の撮像画像から、前回検出された人物の位置を中心とする１２８×１２８画素のブロックを切り出して、人物検出部４３に出力する。

人物検出部４３は、領域決定部４２から、検出対象領域だけでなく非検出対象領域を含めた全領域の撮像画像を受け取る。そして、人物検出部４３は、領域決定部４２からの撮像画像のうち、検出対象領域については、実施の形態１と同様に人物の位置の検出を行い、非検出対象領域については、動き検出処理を行い、その結果に基づいて人物の位置の推定を行う。具体的には、人物検出部４３は、今回の撮像画像から、人物推定部４４により推定された人物の位置を中心とした１２８×１２８画素のブロックを切り出し、人物推定部４４からのブロックとの画素ごとの画素値の誤差の総和Ｅの平均値Ｅ／１２８^２を演算する。次に、人物検出部４３は、人物推定部４４により推定された人物の位置から水平方向にｍ画素、垂直方向にｎ画素だけ離れた位置を中心とする１２８×１２８画素のブロックに対しても同様の演算を行い、得られた（ｍ＋１）×（ｎ＋１）個の誤差の総和の平均値の中で、最小のものに対応するｍとｎの値（Ｍ，Ｎ）を求める。そして、人物検出部４３は、人物推定部４４により推定された人物の位置から水平方向にＭ画素、垂直方向にＮ画素だけシフトした位置を、新たな人物推定位置とする。

以上説明した本実施の形態２によれば、上記（１）〜（５）の効果の他に、下記（６）の効果が得られ得る。
（６）表示方向制御装置は、非検出対象領域について過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する場合、過去の検出結果に対応する過去の撮像画像と今回取得された撮像画像との間での、過去の検出結果における人物の位置の移動を検出し、その結果に基づいて人物の位置を推定する。このため、本実施の形態によれば、過去に検出された人物の移動を考慮して人物の位置を推定することができ、人物位置の推定の精度を向上させることができる。

以上説明した実施の形態１、２において、表示方向制御装置または映像表示装置の機能は、電子回路などのハードウェア資源のみにより実現されてもよいし、ハードウェア資源とソフトウェアとの協働により実現されてもよい。ハードウェア資源とソフトウェアとの協働により実現される場合、表示方向制御装置または映像表示装置の機能は、例えばコンピュータプログラムがコンピュータにより実行されることによって実現される。より具体的には、表示方向制御装置または映像表示装置の機能は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体に記録されたコンピュータプログラムが主記憶装置に読み出されて中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）により実行されることによって実現される。コンピュータプログラムは、光ディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよいし、インターネット等の通信回線を介して提供されてもよい。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の態様で実施することができる。

１０ 表示部、 ２０ 回転スタンド、 ３０ 撮像装置、 ３１ 撮像面、 ４０ 表示方向制御装置、 ４１ 画像取得部、 ４２ 領域決定部、 ４３ 人物検出部、 ４４ 人物推定部、 ４５ 制御部、 ４５ａ 方向決定部、 ４５ｂ 駆動制御部、 ４６ 回転量判定部、 １００ 映像表示装置、 Ｓ 表示画面。

Claims (10)

1. 表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得手段と、
   前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定手段と、
   前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出手段と、
   前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出手段の過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定手段と、
   前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御手段と、
   を備え、
   前記領域決定手段は、前回取得された画像の撮像時から今回取得された画像の撮像時までの前記表示画面の回転角度に基づいて、前記検出対象とする領域と前記検出対象としない領域とを決定することを特徴とする表示方向制御装置。
2. 表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得手段と、
   前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定手段と、
   前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出手段と、
   前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出手段の過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定手段と、
   前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御手段と、
   を備え、
   前記人物推定手段は、前記人物検出手段の過去の検出結果と、前記表示画面の回転の履歴とに基づいて、前記人物の位置を推定することを特徴とする表示方向制御装置。
3. 前記領域決定手段は、前記取得された画像のうち、前記人物検出手段の過去の検出結果から人物の位置を推定可能な領域を前記検出対象としない領域に決定し、それ以外の領域を前記検出対象とする領域に決定する、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の表示方向制御装置。
4. 前記領域決定手段は、前記取得された画像のうち、前回取得された画像に含まれる領域を前記検出対象としない領域に決定し、それ以外の領域を前記検出対象とする領域に決定する、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の表示方向制御装置。
5. 映像を表示する表示画面を有する表示部と、
   前記表示画面の前方を撮像して画像を取得する撮像装置と、
   前記表示部を回転可能に支持する回転スタンドと、
   前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定手段と、
   前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出手段と、
   前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出手段の過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定手段と、
   前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記回転スタンドによる前記表示部の回転を制御することにより、前記表示画面の向きを制御する制御手段と、
   を備え、
   前記領域決定手段は、前回取得された画像の撮像時から今回取得された画像の撮像時までの前記表示画面の回転角度に基づいて、前記検出対象とする領域と前記検出対象としない領域とを決定することを特徴とする映像表示装置。
6. 映像を表示する表示画面を有する表示部と、
   前記表示画面の前方を撮像して画像を取得する撮像装置と、
   前記表示部を回転可能に支持する回転スタンドと、
   前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定手段と、
   前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出手段と、
   前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出手段の過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定手段と、
   前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記回転スタンドによる前記表示部の回転を制御することにより、前記表示画面の向きを制御する制御手段と、
   を備え、
   前記人物推定手段は、前記人物検出手段の過去の検出結果と、前記表示画面の回転の履歴とに基づいて、前記人物の位置を推定することを特徴とする映像表示装置。
7. 表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
   前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定ステップと、
   前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出ステップと、
   前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出ステップの過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定ステップと、
   前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御ステップと、
   を有し、
   前記領域決定ステップは、前回取得された画像の撮像時から今回取得された画像の撮像時までの前記表示画面の回転角度に基づいて、前記検出対象とする領域と前記検出対象としない領域とを決定することを特徴とする表示方向制御方法。
8. 表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
   前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定ステップと、
   前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出ステップと、
   前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出ステップの過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定ステップと、
   前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御ステップと、
   を有し、
   前記人物推定ステップは、前記人物検出ステップの過去の検出結果と、前記表示画面の回転の履歴とに基づいて、前記人物の位置を推定することを特徴とする表示方向制御方法。
9. 表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
   前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定ステップと、
   前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出ステップと、
   前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出ステップの過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定ステップと、
   前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御ステップと、
   をコンピュータに実行させ、
   前記領域決定ステップは、前回取得された画像の撮像時から今回取得された画像の撮像時までの前記表示画面の回転角度に基づいて、前記検出対象とする領域と前記検出対象としない領域とを決定することを特徴とする表示方向制御プログラム。
10. 表示画面の前方が撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
    前記取得された画像について、人物の位置の検出対象とする領域と検出対象としない領域とを決定する領域決定ステップと、
    前記取得された画像のうち前記検出対象とする領域から人物の位置を検出する人物検出ステップと、
    前記取得された画像のうち前記検出対象としない領域について、前記人物検出ステップの過去の検出結果に基づいて人物の位置を推定する人物推定ステップと、
    前記検出された人物の位置と前記推定された人物の位置とに基づいて、前記表示画面の向きを制御する制御ステップと、
    をコンピュータに実行させ、
    前記人物推定ステップは、前記人物検出ステップの過去の検出結果と、前記表示画面の回転の履歴とに基づいて、前記人物の位置を推定することを特徴とする表示方向制御プログラム。

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