JP5828539B2 - ロボットの運動方法決定装置、ロボットの運動方法決定方法、及び、そのプログラム - Google Patents
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Description
まず、本発明の実施の形態1に係るロボットの運動方法決定装置の構成を説明する。
LMOVE(500,1000,250)
SPEED[v1]MM/S
LMOVE([x]+100,[y]+100,[z]+100)
SPEED[v2]MM/S
LMOVE([x]+200,[y]+200,[z]+200)
SPEED[v3]MM/S
LMOVE([x]+300,[y]+300,[z]+300)
図8は、実施の形態2に係るロボットの運動方法決定装置100の機能ブロックを示す図である。なお、図2に示される実施の形態1に係るロボットの運動方法決定装置100と同様の構成部には、同じ符号を付け、詳細な説明を省略する。
34 コンピュータ
36 キーボード
38 マウス
40 CD−ROM装置
42 CD−ROM
44 CPU
46 ROM
48 RAM
50 ハードディスク
52 通信モデム
54 バス
100 ロボットの運動方法決定装置
102 実機制御部
104 実測値取得部
106 評価部
108 制御値決定部
110 類似度算出部
112 評価記憶部
200 実機
202 計測装置
550 発見的手法
552、750、752 軌道
702、704、706、708、710、712 探索範囲
900 計算機
902 動力学モデル
904 発見的手法
906 軌道
Claims (10)
- 予め定められたロボットコマンドにより制御可能であるロボットを事前に定められた第1の位置から第2の位置へ移動させるための運動方法を決定するロボットの運動方法決定装置であって、
前記ロボットが前記第1の位置から前記第2の位置へ移動するように、前記ロボットが備える複数の駆動部を制御するための制御値の候補の組である制御値候補を、前記制御値がとり得る値として予め定められた複数の値のうちからランダムに選択することで決定し、決定した前記制御値候補を前記ロボットに送信する実機制御部と、
前記制御値候補によって制御されている前記複数の駆動部の駆動状態を示す物理量である実測値を取得する実測値取得部と、
前記実測値から、前記実測値に対応する前記制御値候補の評価値を決定する評価部と、
前記評価値に基づいて、前記制御値候補を修正することなく、前記ロボットの運動方法を決定するための前記制御値の組として前記制御値候補を採用するか否かを決定する制御値決定部とを備え、
前記制御値は、前記ロボットコマンドに含まれるパラメタであって、当該パラメタを含む前記ロボットコマンドにより前記複数の駆動部のそれぞれが制御されることで前記ロボットの動作が定められるパラメタである
ロボットの運動方法決定装置。 - 前記制御値決定部は、
前記ロボットの移動のために予め定められた動力学モデルを用いることなく、前記決定をする
請求項1に記載のロボットの運動方法決定装置。 - さらに、評価記憶部を備え、
前記実機制御部は、互いに異なる複数の前記制御値候補を決定し、
前記評価部は、前記複数の制御値候補の各々を、当該制御値候補の評価値と対応付けて前記評価記憶部に記憶させ、
前記制御値決定部は、前記評価記憶部に記憶されている複数の前記評価値のうち、最も評価がよい評価値に対応する前記制御値候補を、前記制御値の組として採用するよう決定する
請求項1又は2に記載のロボットの運動方法決定装置。 - さらに、2つの前記制御値候補間の類似度を算出する類似度算出部を備え、
前記実機制御部は、前記複数の制御値候補に含まれる任意の2つの制御値候補間の類似度が、事前に定められた類似度の閾値が示す類似性よりも類似しないように前記複数の制御値候補を決定する
請求項3に記載のロボットの運動方法決定装置。 - 前記制御値は、前記駆動部の駆動時間、駆動距離、駆動速度、駆動加速度、及び、位置のうち少なくとも1つに対応する値であり、
前記実測値は、電流値、電力、及び、電力量のうちの少なくとも1つであり、
前記評価部は、前記複数の駆動部における前記実測値の合計又は前記実測値のピーク値がより小さいほど、より大きくなるように評価値を決定し、
前記類似度算出部は、前記2つの制御値候補間で対応する前記制御値の候補同士の差の絶対値の総和の逆数として前記類似度を算出し、
前記実機制御部は、前記複数の制御値候補に含まれる任意の2つの制御値候補間の前記類似度が、事前に定められた閾値未満となるように前記複数の制御値候補を決定し、
前記制御値決定部は、前記評価記憶部に記憶されている複数の前記評価値のうち、最も大きな評価値に対応する前記制御値候補を、前記制御値の組として採用するよう決定する
請求項4に記載のロボットの運動方法決定装置。 - 前記実機制御部は、前記複数の制御値候補に含まれる任意の2つの制御値候補のうち、一方の制御値候補に対応する評価値が、事前に定められた評価基準値未満である場合には、前記一方の制御値候補と、他方の制御値候補とが、事前に定められた閾値が示す類似性よりも類似しないように、前記複数の制御値候補を決定する
請求項4に記載のロボットの運動方法決定装置。 - 予め定められたロボットコマンドにより制御可能であるロボットを事前に定められた第1の位置から第2の位置へ移動させるための運動方法を決定するロボットの運動方法決定方法であって、
前記ロボットが前記第1の位置から前記第2の位置へ移動するように、前記ロボットが備える複数の駆動部を制御するための制御値の候補の組である制御値候補を、前記制御値がとり得る値として予め定められた複数の値のうちからランダムに選択することで決定し、決定した前記制御値候補を前記ロボットに送信する実機制御ステップと、
前記制御値候補によって制御されている前記複数の駆動部の駆動状態を示す物理量である実測値を取得する実測値取得ステップと、
前記実測値から、前記実測値に対応する前記制御値候補の評価値を決定する評価ステップと、
前記評価値に基づいて、前記制御値候補を修正することなく、前記ロボットの運動方法を決定するための前記制御値の組として前記制御値候補を採用するか否かを決定する制御値決定ステップとを含み、
前記制御値は、前記ロボットコマンドに含まれるパラメタであって、当該パラメタを含む前記ロボットコマンドにより前記複数の駆動部のそれぞれが制御されることで前記ロボットの動作が定められるパラメタである
ロボットの運動方法決定方法。 - 請求項7に記載のロボットの運動方法決定方法をコンピュータに実行させる
プログラム。 - 請求項8に記載のプログラムを記録した
コンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 予め定められたロボットコマンドにより制御可能であるロボットを事前に定められた第1の位置から第2の位置へ移動させるための運動方法を決定する集積回路であって、
前記ロボットが前記第1の位置から前記第2の位置へ移動するように、前記ロボットが備える複数の駆動部を制御するための制御値の候補の組である制御値候補を、前記制御値がとり得る値として予め定められた複数の値のうちからランダムに選択することで決定し、決定した前記制御値候補を前記ロボットに送信する実機制御部と、
前記制御値候補によって制御されている前記複数の駆動部の駆動状態を示す物理量である実測値を取得する実測値取得部と、
前記実測値から、前記実測値に対応する前記制御値候補の評価値を決定する評価部と、
前記評価値に基づいて、前記制御値候補を修正することなく、前記ロボットの運動方法を決定するための前記制御値の組として前記制御値候補を採用するか否かを決定する制御値決定部とを備え、
前記制御値は、前記ロボットコマンドに含まれるパラメタであって、当該パラメタを含む前記ロボットコマンドにより前記複数の駆動部のそれぞれが制御されることで前記ロボットの動作が定められるパラメタである
集積回路。
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