JP5818487B2 - Camera control device and camera control method - Google Patents

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Description

本発明は、撮像方向を変更可能なカメラの制御方法に関する。   The present invention relates to a camera control method capable of changing an imaging direction.

パン、チルト、ローテート機構のような駆動機構を持つ監視カメラにおいて、駆動機構の現在位置を把握することは、例えば、カメラ制御用のユーザーインターフェースで現在位置を表示させるために重要である。特許文献１には、例えば電源投入時や所定時間の経過ごとに、原点合わせ動作を行い、絶対回転角カウンタを校正することが記載されている。   In a surveillance camera having a drive mechanism such as a pan, tilt, and rotate mechanism, grasping the current position of the drive mechanism is important for displaying the current position on a user interface for camera control, for example. Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-151561 describes that an origin adjustment operation is performed to calibrate an absolute rotation angle counter when, for example, power is turned on or every elapse of a predetermined time.

特開平１１−９４１９１号公報JP-A-11-94191

しかしながら、原点合わせ動作によって、カメラの撮像方向を変更するための駆動部が劣化してしまう恐れがあった。
例えば、カメラの電源を投入するたびに、原点合わせ動作のために駆動部を駆動させてしまうと、駆動部に用いられている部品が劣化してしまう恐れがあった。
また、例えば、所定時間が経過するごとに、原点合わせを行うと、駆動部に用いられている部品が劣化してしまう恐れがあった。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駆動部の位置情報の精度の低下を防ぎつつ、原点合わせ動作の頻度を低減することである。 However, there is a possibility that the driving unit for changing the imaging direction of the camera may be deteriorated by the origin matching operation.
For example, if the drive unit is driven for the origin adjustment operation every time the camera is turned on, there is a risk that the components used in the drive unit will deteriorate.
Further, for example, if the origin adjustment is performed every time a predetermined time elapses, there is a possibility that a component used in the drive unit is deteriorated.
The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to reduce the frequency of the origin matching operation while preventing a decrease in the accuracy of the position information of the drive unit.

上記目的を達成するために、本発明のカメラ制御装置は、例えば、以下の構成を有する。カメラの撮像方向を変更するための駆動部に対する駆動指示に従って、前記カメラの撮像方向に対応する位置情報を記憶するメモリから当該位置情報を取得する取得手段と、前記メモリに前記位置情報が記憶されているかどうかを判定する第１の判定手段と、前記第１の判定手段によって前記メモリに前記位置情報が記憶されていると判定された場合、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と、前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なるかどうかを判定する第２の判定手段と、前記第２の判定手段によって、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリから取得された位置とが異なると判定された場合、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なることを示す通知を出力する出力手段とを有することを特徴とするカメラ制御装置。 In order to achieve the above object, a camera control device of the present invention has, for example, the following configuration. In accordance with the driving instruction to the drive unit for changing the imaging direction of the camera, and acquisition means acquire the memory or al the position information for storing position information corresponding to the imaging direction of the camera, the position information in the memory is a first determination means for determining whether the stored, the case where the position information in the memory is determined to be stored by the first determination means, of the driver output from the driver and the current position, the a position corresponding to the position information acquired from the memory and the second determination means determines that whether different, the by the second judging means, wherein the drive unit output from the drive unit current when the position and the position obtained from the memory is determined to be different, the current position and the previous SL position information obtained from the memory of the driver output from the driver of the The camera control apparatus characterized by an output means and a position which respond to output a notification indicating different.

本発明によれば、駆動部の位置情報の精度の低下を防ぎつつ、原点合わせ動作の頻度を低減できる。   According to the present invention, it is possible to reduce the frequency of the origin matching operation while preventing a decrease in the accuracy of the position information of the drive unit.

カメラシステムの構成図Configuration diagram of the camera system カメラ２００の外観図External view of camera 200 カメラ２００のブロック図Block diagram of camera 200 カメラ制御装置１００のユーザインタフェースの例Example of user interface of camera control apparatus 100 カメラ２００のＰａｎ、Ｔｉｌｔ、Ｒｏｔａｔｅの制御処理のフローチャートFlowchart of control processing of Pan, Tilt, and Rotate of the camera 200 カメラ制御装置１００のＰａｎ、Ｔｉｌｔ、Ｒｏｔａｔｅの制御処理のフローチャートFlowchart of Pan, Tilt, Rotate control process of camera control apparatus 100 映像解析の位置ずれ検出処理のフローチャートFlow chart of misalignment detection processing for video analysis カメラ２００の起動時のフローチャートFlow chart when starting camera 200 カメラ制御装置１００の起動時のフローチャートFlowchart at startup of camera control device 100 カメラ制御装置１００のブロック図Block diagram of the camera control device 100

以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本実施形態のカメラシステムの構成を示した図である。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the camera system of the present embodiment.

カメラ制御装置１００は、カメラ２００とネットワーク４００により接続される。カメラ制御装置１００は、ネットワーク４００を介して、カメラ２００の各種制御をすると共に、カメラ２００から映像、音声、設定値などの取得を行う。本形態では、ネットワーク４００がローカルエリアネットワークである場合を中心に説明するが、例えばインターネットなどであっても良い。
また、カメラ制御装置１００は、表示装置３００と接続される。表示装置３００は、カメラ２００による撮像映像を表示すると共に、カメラ２００の撮像方向を制御するための指示を入力するための操作画面を表示する。本実施形態のカメラ制御装置１００は、カメラ２００を制御するカメラ制御装置としての機能、及び、表示装置３００の表示を制御する表示制御装置としての機能を有する。なお、カメラ制御装置１００と表示装置３００が一体であっても良い。 The camera control device 100 is connected to the camera 200 via a network 400. The camera control apparatus 100 performs various controls of the camera 200 via the network 400 and acquires video, audio, setting values, and the like from the camera 200. In the present embodiment, the case where the network 400 is a local area network will be mainly described, but it may be the Internet, for example.
In addition, the camera control device 100 is connected to the display device 300. The display device 300 displays a video image captured by the camera 200 and an operation screen for inputting an instruction for controlling the imaging direction of the camera 200. The camera control apparatus 100 of this embodiment has a function as a camera control apparatus that controls the camera 200 and a function as a display control apparatus that controls the display of the display apparatus 300. The camera control device 100 and the display device 300 may be integrated.

図２はカメラ２００の外観図である。２０１はパン駆動部であり、パンモータの駆動によりパン方向２０４で示す方向へ鏡筒部２０３の向きを変更させる。２０２はチルト駆動部であり、チルトモータの駆動によりチルト方向２０５で示す方向へ鏡筒部２０３の向きを変更させる。また、レンズ含む鏡筒部２０３は、ローテートモータの制御により、レンズ中心位置を中心に、ローテート方向２０６で示す方向に回転可能である。
カメラ２００は、ドーム２０７によって全体を覆われている。なお、本形態では、パンモータ、チルトモータ、ローテートモータの駆動可能な回数（駆動量）の上限値が予め設定されている。 FIG. 2 is an external view of the camera 200. Reference numeral 201 denotes a pan driving unit that changes the direction of the lens barrel unit 203 in the direction indicated by the pan direction 204 by driving the pan motor. A tilt drive unit 202 changes the direction of the lens barrel unit 203 in the direction indicated by the tilt direction 205 by driving the tilt motor. Further, the lens barrel portion 203 including the lens can be rotated in the direction indicated by the rotation direction 206 around the lens center position under the control of the rotation motor.
The camera 200 is entirely covered with a dome 207. In the present embodiment, the upper limit value of the number of times (drive amount) that can be driven by the pan motor, tilt motor, and rotate motor is set in advance.

図３は、カメラ２００のブロック図である。レンズ２００１とＣＣＤ２００２によって得られた撮像データが、信号処理部２００３によって処理されて映像データが生成される。信号処理部２００３で生成された映像データは、符号化部２００４によって符号化される。また、解析部２００５は、信号処理部２００３で生成された映像データを解析する。符号化部２００４により符号化された映像データや解析部２００５による解析結果は、ＲＡＭ２００７に記憶され、通信部２０１４を介してカメラ制御装置１００へ送信される。   FIG. 3 is a block diagram of the camera 200. Image data obtained by the lens 2001 and the CCD 2002 is processed by the signal processing unit 2003 to generate video data. The video data generated by the signal processing unit 2003 is encoded by the encoding unit 2004. The analysis unit 2005 analyzes the video data generated by the signal processing unit 2003. The video data encoded by the encoding unit 2004 and the analysis result by the analysis unit 2005 are stored in the RAM 2007 and transmitted to the camera control apparatus 100 via the communication unit 2014.

上記の各処理はＣＰＵ２００６によって制御される。ただし、上記の少なくとも一部の処理を専用のハードウェアで行うようにしても良い。
また、ＣＰＵ２００６は、例えば、カメラ制御装置１００からの制御コマンドに応じて、レンズ制御部２００９を介してズームやフォーカスなどのレンズ制御を行う。また、ＣＰＵ２００６は、例えば、カメラ制御装置１００からの制御コマンドに応じて、駆動制御部２０１０を介してパンモータ２０１１、チルトモータ２０１２、ローテートモータ２０１３を制御する。 Each process described above is controlled by the CPU 2006. However, at least a part of the processing described above may be performed by dedicated hardware.
Further, the CPU 2006 performs lens control such as zoom and focus via the lens control unit 2009 in response to a control command from the camera control device 100, for example. Further, the CPU 2006 controls the pan motor 2011, the tilt motor 2012, and the rotate motor 2013 via the drive control unit 2010 in accordance with a control command from the camera control device 100, for example.

なお、本形態の駆動制御部２０１０は、パンモータ２０１１、チルトモータ２０１２、ローテートモータ２０１３の少なくともいずれかの現在位置を取得することができる。本形態の駆動制御部２０１０は、パンモータ２０１１、チルトモータ２０１２、ローテートモータ２０１３のそれぞれの現在位置を、ロータリエンコーダを用いて取得する。ただし、例えば、パンモータ２０１１の現在位置のみが、ロータリエンコーダで取得できるようにしても良い。また、現在位置の取得は、ロータリエンコーダを用いた方法に限らない。
また、本形態のＲＯＭ２００８は、カメラ制御装置１００からの制御コマンドや、追尾処理などによる駆動量に応じたパンモータ２０１１、チルトモータ２０１２、ローテートモータ２０１３の位置を記憶する（記憶位置）。また、ＲＯＭ２００８は、パンモータ２０１１、チルトモータ２０１２、ローテートモータ２０１３のそれぞれのこれまでの駆動回数（駆動量）に関する情報を記憶する。 Note that the drive control unit 2010 of this embodiment can acquire the current position of at least one of the pan motor 2011, the tilt motor 2012, and the rotate motor 2013. The drive control unit 2010 of this embodiment acquires the current positions of the pan motor 2011, the tilt motor 2012, and the rotate motor 2013 using a rotary encoder. However, for example, only the current position of the pan motor 2011 may be acquired by a rotary encoder. The acquisition of the current position is not limited to the method using the rotary encoder.
Further, the ROM 2008 of the present embodiment stores the positions of the pan motor 2011, the tilt motor 2012, and the rotate motor 2013 according to the control command from the camera control apparatus 100 and the driving amount by the tracking process (storage position). The ROM 2008 also stores information regarding the number of times (the amount of driving) the pan motor 2011, the tilt motor 2012, and the rotate motor 2013 have been driven so far.

図１０は、カメラ制御装置１００のブロック図である。
カメラ制御装置１００のＣＰＵ１１０１は、ＲＯＭ１１０３に記憶されている各種プログラムをＲＡＭ１１０２に読み出して実行することで、表示制御部１１０４、通信部１１０５を制御する。表示制御部１１０４は、カメラ２００の撮像により取得された映像データに応じた映像を表示装置３００の表示画面上に表示させると共に、カメラ２００の状態等に応じて表示装置３００の表示画面の表示を制御する。通信部１１０５は、カメラ２００との間で各種メッセージやコマンドをやり取りする。 FIG. 10 is a block diagram of the camera control apparatus 100.
The CPU 1101 of the camera control apparatus 100 controls the display control unit 1104 and the communication unit 1105 by reading various programs stored in the ROM 1103 into the RAM 1102 and executing them. The display control unit 1104 displays video on the display screen of the display device 300 according to the video data acquired by the imaging of the camera 200, and displays the display screen of the display device 300 according to the state of the camera 200 and the like. Control. A communication unit 1105 exchanges various messages and commands with the camera 200.

次に、表示装置３００の表示画面について説明する。表示装置３００の表示画面は、カメラ制御装置１００の制御により表示される。   Next, the display screen of the display device 300 will be described. The display screen of the display device 300 is displayed under the control of the camera control device 100.

図４は、表示装置３００で表示されるユーザインタフェースの例である。本形態のユーザインタフェースには、映像の表示領域１００２、カメラ操作領域１００３、スライダバー１００４、状況表示領域１００５、リセットボタン１００６が含まれる。
表示領域１００２は、カメラ２００による撮像映像を表示するための領域である。カメラ操作領域１００３は、カメラ２００のパン、チルト制御に関する操作を入力するための領域である。スライダバー１００４は、カメラ２００のローテート制御に関する操作を入力するための領域である。カメラ操作領域１００３やスライダバー１００４の操作に応じて、カメラ制御装置１００から、カメラ２００に対して制御コマンドが送信され、カメラ２００の撮像方向やローテート角が変更される。この変更に応じて、表示領域１００２で表示される映像がリアルタイムで変化する。なお、例えば表示領域１００２上のクリック操作により、パン角度とチルト角度を同時に制御することも可能である。 FIG. 4 is an example of a user interface displayed on the display device 300. The user interface of this embodiment includes a video display area 1002, a camera operation area 1003, a slider bar 1004, a status display area 1005, and a reset button 1006.
A display area 1002 is an area for displaying an image captured by the camera 200. The camera operation area 1003 is an area for inputting operations related to pan and tilt control of the camera 200. The slider bar 1004 is an area for inputting an operation related to the rotation control of the camera 200. In response to the operation of the camera operation area 1003 and the slider bar 1004, a control command is transmitted from the camera control device 100 to the camera 200, and the imaging direction and the rotation angle of the camera 200 are changed. In accordance with this change, the video displayed in the display area 1002 changes in real time. Note that the pan angle and the tilt angle can be controlled simultaneously by, for example, a click operation on the display area 1002.

状況表示領域１００５には、例えば、現在のカメラ２００のパン角度、チルト角度、ローテート角度が表示される。また、リセットボタン１００６は、カメラ２００の原点出しに関する操作を入力するための領域である。本形態のカメラ制御装置１００は、リセットボタン１００６の押下に応じて、カメラ２００に対して原点出しの指示コマンドを送信する。カメラ２００は、カメラ制御装置１００から原点出しの指示コマンドを受信すると、カメラ２００の撮像方向を予め定められた方向に制御し、当該予め定められた方向に対応する位置情報（パン、チルト、ローテート角度）を、記憶位置として、ＲＯＭ２００８に記憶させる。記憶位置は、カメラ２００の撮像方向を変更するための駆動部（パン、チルト、ローテートモータ）に対する駆動指示（制御コマンド）による駆動量に応じた位置情報である。つまり、ＲＯＭ２００８に記憶される記憶位置は、原点出しの後、例えば、制御コマンドに応じてパン角度が制御された場合、制御コマンドによる制御量に基づいて更新される。また、記憶位置は、例えば追尾処理によるパン角度の制御量に基づいて更新される。   In the status display area 1005, for example, the current pan angle, tilt angle, and rotate angle of the camera 200 are displayed. A reset button 1006 is an area for inputting an operation related to the origination of the camera 200. The camera control apparatus 100 according to the present embodiment transmits an origination instruction command to the camera 200 in response to pressing of the reset button 1006. When the camera 200 receives an origin point instruction command from the camera control device 100, the camera 200 controls the imaging direction of the camera 200 to a predetermined direction, and position information (pan, tilt, rotate) corresponding to the predetermined direction. Angle) is stored in the ROM 2008 as a storage position. The storage position is position information corresponding to a drive amount by a drive instruction (control command) for a drive unit (pan, tilt, rotate motor) for changing the imaging direction of the camera 200. That is, the storage position stored in the ROM 2008 is updated based on the control amount by the control command when the pan angle is controlled in accordance with the control command after the origin is set. Further, the storage position is updated based on, for example, a control amount of the pan angle by the tracking process.

次に、カメラ２００によるパン、チルト、ローテート制御時の処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、カメラ２００のＣＰＵ２００６は、図５の処理を実行するためのプログラムをＲＯＭ２００８からＲＡＭ２００７に読み出して実行する。
ＣＰＵ２００６は、パン、チルト、ローテートに関する制御コマンドをカメラ制御装置１００から受信すると（Ｓ５０１）、制御コマンドによる指定位置が可動範囲内であるか否かを判定する（Ｓ５０２）。可動範囲内であると判定された場合はＳ５０４へ進み、可動範囲内でないと判定された場合、ＣＰＵ２００６は、エラーメッセージをカメラ制御装置１００へ送信し（Ｓ５０３）、図５の処理を終了する。 Next, processing during pan, tilt, and rotation control by the camera 200 will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that the CPU 2006 of the camera 200 reads a program for executing the processing of FIG. 5 from the ROM 2008 to the RAM 2007 and executes it.
When the CPU 2006 receives a control command related to pan, tilt, and rotate from the camera control apparatus 100 (S501), the CPU 2006 determines whether or not the position specified by the control command is within the movable range (S502). If it is determined that it is within the movable range, the process proceeds to S504. If it is determined that it is not within the movable range, the CPU 2006 transmits an error message to the camera control apparatus 100 (S503), and the process of FIG.

ＣＰＵ２００６は、Ｓ５０１で受信した全制御コマンドの処理を完了したか否かを判定し（Ｓ５０４）、完了したと判定した場合は、現在の駆動回数をカメラ制御装置１００へ通知して（Ｓ５０５）、図５の処理を終了する。
ＣＰＵ２００６は、Ｓ５０１で受信した制御コマンドがパンモータ２０１１の制御に関する制御コマンドであるか否かを判定する（Ｓ５１０）。パンモータ２０１１の制御コマンドであると判定された場合、Ｓ５１１へ進み、ＣＰＵ２００６は、制御コマンドによる指定位置に到達するか、パンモータ２０１１の駆動回数が上限値に達するまで、パンモータ２０１１を駆動させる（Ｓ５１１〜Ｓ５１５）。なお、ＣＰＵ２００６は、パンモータ２０１１を所定量、駆動するごとに、パンモータ２０１１の駆動回数をインクリメントする（Ｓ５１４）。その後、ＣＰＵ２００６は、駆動後のパンモータ２０１１の位置を記憶位置としてＲＯＭ２００８に記憶させると共に、当該記憶位置の情報をカメラ制御装置１００へ通知する（Ｓ５１５）。 The CPU 2006 determines whether or not the processing of all the control commands received in S501 has been completed (S504). If it is determined that the processing has been completed, the CPU 2006 notifies the camera control apparatus 100 of the current number of times of driving (S505). The process of FIG. 5 is terminated.
The CPU 2006 determines whether or not the control command received in S501 is a control command related to the control of the pan motor 2011 (S510). When it is determined that the control command is the pan motor 2011, the process proceeds to S511, and the CPU 2006 drives the pan motor 2011 until the position designated by the control command is reached or the number of times the pan motor 2011 is driven reaches the upper limit (S511 to S511). S515). The CPU 2006 increments the number of times of driving the pan motor 2011 every time the pan motor 2011 is driven by a predetermined amount (S514). Thereafter, the CPU 2006 stores the position of the pan motor 2011 after driving in the ROM 2008 as a storage position, and notifies the camera control apparatus 100 of information on the storage position (S515).

また、ＣＰＵ２００６は、パンモータ２０１１の駆動回数が上限値に達した場合、警告をカメラ制御装置１００へ送信する（Ｓ５１６）。カメラ制御装置１００は、警告に応じて、パンモータ２０１１が駆動できないことを示すメッセージを表示装置３００に表示させる。パンモータ２０１１の制御に関する制御コマンドで指定された指定位置まで、パンモータ２０１１が駆動されたとＳ５１１で判定されると、Ｓ５０４に戻る。
ＣＰＵ２００６は、Ｓ５０１で受信した制御コマンドがチルトモータ２０１２の制御コマンドであると判定した場合、Ｓ５２０からＳ５２１へ進む。その後、ＣＰＵ２００６は、制御コマンドによる指定位置に到達するか、駆動回数が上限に達するまで、チルトモータ２０１２を駆動させる（Ｓ５２１〜Ｓ５２５）。なお、ＣＰＵ２００６は、チルトモータ２０１２を所定量、駆動するごとに、チルトモータ２０１２の駆動回数をインクリメントする（Ｓ５２４）。その後、ＣＰＵ２００６は、駆動後のチルトモータ２０１２の位置を記憶位置としてＲＯＭ２００８に記憶させると共に、当該記憶位置の情報をカメラ制御装置１００へ通知する（Ｓ５２５）。 The CPU 2006 transmits a warning to the camera control device 100 when the number of times of driving the pan motor 2011 reaches the upper limit value (S516). In response to the warning, the camera control device 100 causes the display device 300 to display a message indicating that the pan motor 2011 cannot be driven. If it is determined in S511 that the pan motor 2011 has been driven to the designated position designated by the control command related to the control of the pan motor 2011, the process returns to S504.
If the CPU 2006 determines that the control command received in S501 is a control command for the tilt motor 2012, the process proceeds from S520 to S521. Thereafter, the CPU 2006 drives the tilt motor 2012 until the position designated by the control command is reached or the number of times of driving reaches the upper limit (S521 to S525). The CPU 2006 increments the number of times the tilt motor 2012 is driven each time the tilt motor 2012 is driven by a predetermined amount (S524). Thereafter, the CPU 2006 stores the position of the tilt motor 2012 after driving in the ROM 2008 as a storage position, and notifies the camera control apparatus 100 of information on the storage position (S525).

また、ＣＰＵ２００６は、チルトモータ２０１２の駆動回数が上限値に達した場合、警告をカメラ制御装置１００へ送信する。カメラ制御装置１００は警告に応じて、チルトモータ２０１２が駆動できないことを示すメッセージを表示装置３００に表示させる。
ＣＰＵ２００６は、Ｓ５０１で受信した制御コマンドがローテートモータ２０１３の制御コマンドであると判定した場合、上述のパンモータ２０１１、チルトモータ２０１２の制御と同様に、ローテートモータ２０１３の制御を行う。 Further, the CPU 2006 transmits a warning to the camera control apparatus 100 when the number of times the tilt motor 2012 is driven reaches the upper limit value. In response to the warning, the camera control device 100 causes the display device 300 to display a message indicating that the tilt motor 2012 cannot be driven.
If the CPU 2006 determines that the control command received in S501 is a control command for the rotate motor 2013, the CPU 2006 controls the rotate motor 2013 in the same manner as the control for the pan motor 2011 and the tilt motor 2012 described above.

なお、本形態では、パンモータ２０１１、チルトモータ２０１２、ローテートモータ２０１３の処理を１つずつ行う形態を中心に説明したが、それぞれを同時に制御するようにしても良い。   In the present embodiment, the description has been made centering on the embodiment in which the pan motor 2011, the tilt motor 2012, and the rotate motor 2013 are performed one by one. However, these may be controlled simultaneously.

次に、カメラ制御装置１００によるパン、チルト、ローテート制御時の処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。なお、カメラ制御装置１００のＣＰＵ１１０１は、図６の処理を実行するためのプログラムをＲＯＭ１１０３からＲＡＭ１１０２に読み出して実行する。   Next, processing during panning, tilting, and rotation control by the camera control apparatus 100 will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that the CPU 1101 of the camera control apparatus 100 reads a program for executing the processing in FIG. 6 from the ROM 1103 to the RAM 1102 and executes it.

カメラ制御装置１００のＣＰＵ１１０１は、ユーザインタフェースのカメラ操作領域１００３やスライダバー１００４の操作に応じて、パン、チルト、ローテート制御のための制御コマンドをカメラ２００へ送信する。そして、ＣＰＵ１１０１は、カメラ２００から制御後のパンモータ２０１１、チルトモータ２０１２、ローテートモータ２０１３の記憶位置の情報を受信する（Ｓ６０１）。また、表示制御部１１０４は、Ｓ６０１において、記憶位置の情報に基づいて、ユーザインタフェースの状況表示領域１００５に表示されるパン、チルト、ローテート角度の表示を更新する。
カメラ制御装置１００のＣＰＵ１１０１は、Ｓ６０１で受信した記憶位置の情報に基づいて、制御コマンドで指定した指定位置に達したか否かを判定する（Ｓ６０２）。ＣＰＵ１１０１は、指定位置に達していないと判定した場合、モータの駆動回数が上限値に達したことを示す警告をカメラ２００から受信したか否かを判定する（Ｓ６０３）。モータの駆動回数が上限値に達したことを示す警告は、図５のＳ５１６、Ｓ５２６、Ｓ５３６で送信される。カメラ制御装置１００の表示制御部１１０４は、警告を受信したと判定した場合、表示装置３００の表示画面上に警告メッセージを表示させる。また、カメラ制御装置１００の表示制御部１１０４は、警告の受信に応じて、駆動回数が上限値に達した駆動部（例えばパンモータ）の駆動に関するリセットボタン１００６、カメラ操作領域１００３、スライダバー１００４の表示を無効にする（Ｓ６０６）。一方、Ｓ６０３でモータの駆動回数が上限値に達したことを示す警告を受信していないと判定された場合、Ｓ６０１に戻る。 The CPU 1101 of the camera control apparatus 100 transmits a control command for pan, tilt, and rotate control to the camera 200 in accordance with the operation of the camera operation area 1003 and the slider bar 1004 of the user interface. Then, the CPU 1101 receives information on storage positions of the pan motor 2011, tilt motor 2012, and rotate motor 2013 after control from the camera 200 (S601). In step S <b> 601, the display control unit 1104 updates the pan, tilt, and rotation angle displays displayed in the user interface status display area 1005 based on the storage position information.
The CPU 1101 of the camera control apparatus 100 determines whether or not the designated position designated by the control command has been reached based on the storage position information received in S601 (S602). If the CPU 1101 determines that the designated position has not been reached, the CPU 1101 determines whether or not a warning indicating that the number of times of motor driving has reached the upper limit value has been received from the camera 200 (S603). A warning indicating that the motor drive count has reached the upper limit value is transmitted in S516, S526, and S536 in FIG. If the display control unit 1104 of the camera control device 100 determines that a warning has been received, it displays a warning message on the display screen of the display device 300. Further, the display control unit 1104 of the camera control device 100 receives a warning, a reset button 1006 related to driving of a driving unit (for example, a pan motor) whose number of driving has reached an upper limit value, a camera operation area 1003, and a slider bar 1004. The display is invalidated (S606). On the other hand, if it is determined in S603 that a warning indicating that the motor drive count has reached the upper limit has not been received, the process returns to S601.

Ｓ６０２でモータの現在位置が指定位置に達したと判定された場合、カメラ制御装置１００の通信部１１０５は、カメラ２００に指定位置を記憶位置として記憶させるための記憶制御コマンドをカメラ２００に送信する（Ｓ６０４）。また、通信部１１０５は、カメラ２００に記憶されている位置ずれフラグをリセットするためのリセットコマンドを送信する（Ｓ６０５）。本形態の位置ずれフラグは、正規の処理（例えば、制御コマンドや追尾処理）以外の方法でカメラ２００の撮像方向が変更された可能性があることを示すフラグである。なお、例えば、カメラ制御装置１００からのコマンドが無くてもカメラ２００が管理できる場合は、Ｓ６０４、及びＳ６０５の処理は省略可能である。Ｓ６０５の処理が完了すると、図６の処理を終了する。   When it is determined in S602 that the current position of the motor has reached the specified position, the communication unit 1105 of the camera control device 100 transmits a storage control command for causing the camera 200 to store the specified position as a storage position. (S604). In addition, the communication unit 1105 transmits a reset command for resetting the misalignment flag stored in the camera 200 (S605). The misregistration flag of the present embodiment is a flag indicating that the imaging direction of the camera 200 may have been changed by a method other than regular processing (for example, control command or tracking processing). For example, when the camera 200 can be managed without a command from the camera control apparatus 100, the processes of S604 and S605 can be omitted. When the process of S605 is completed, the process of FIG.

なお、本形態では、駆動を開始してから所定時間が経過すると、駆動回数をインクリメントする例を中心に説明しているが、駆動速度に応じてインクリメントする頻度が異なるようにすることもできる。また、駆動回数は、例えば、モータギアの回転数や、駆動のためのパルス数、実際の角度に基づいて取得することも可能である。   In this embodiment, the example in which the number of times of driving is incremented when a predetermined time has elapsed after the start of driving has been mainly described. However, the frequency of incrementing may be varied depending on the driving speed. Further, the number of times of driving can be acquired based on, for example, the number of rotations of the motor gear, the number of pulses for driving, and the actual angle.

次に、カメラ２００で行う映像解析について図７を用いて説明する。図７の処理は、カメラ２００の起動と共に開始される。なお、本形態ではカメラ２００の解析部２００５で映像解析を行う例について説明するが、例えば、カメラ制御装置１００で行うようにしても良い。本形態では、カメラ２００の解析部２００５の処理は、ＣＰＵ２００６により行われる。
解析部２００５は、信号処理部２００３により生成された１フレーム分の映像データを取得する（Ｓ７０１）。そして、解析部２００５は、過去の映像データが記憶されているか否かを判定する（Ｓ７０２）。なお、本形態のカメラ２００は、カメラ２００の電源が落とされる前の映像データを過去の映像データとして記憶することができる。 Next, video analysis performed by the camera 200 will be described with reference to FIG. The process of FIG. 7 is started when the camera 200 is activated. In this embodiment, an example in which video analysis is performed by the analysis unit 2005 of the camera 200 will be described, but the camera control apparatus 100 may perform the video analysis, for example. In the present embodiment, the processing of the analysis unit 2005 of the camera 200 is performed by the CPU 2006.
The analysis unit 2005 acquires video data for one frame generated by the signal processing unit 2003 (S701). Then, the analysis unit 2005 determines whether past video data is stored (S702). Note that the camera 200 of this embodiment can store video data before the camera 200 is turned off as past video data.

Ｓ７０２で過去の映像データが記憶されていないと判定された場合、Ｓ７０３へ進み、解析部２００５は、Ｓ７０１で取得された現在の映像データを過去の映像データとして記憶させる。   If it is determined in S702 that the past video data is not stored, the process proceeds to S703, and the analysis unit 2005 stores the current video data acquired in S701 as past video data.

一方、Ｓ７０２で過去の映像データが記憶されていると判定された場合、Ｓ７０４へ進み、解析部２００５は、Ｓ７０１で取得された現在の映像データを過去の映像データとして記憶させる（Ｓ７０４）。また、解析部２００５は、Ｓ７０１で取得された映像データと、Ｓ７０２で記憶されていると判定された映像データを比較する（Ｓ７０５）。本形態の解析部２００５は、各映像データから、輝度成分、エッジ、及び、色情報の抽出を行い、それらを比較する。すなわち、解析部２００５は、複数の映像を比較する。ただし、比較方法や、比較対象とするパラメータは、上記に限らない。   On the other hand, if it is determined in S702 that past video data is stored, the process proceeds to S704, and the analysis unit 2005 stores the current video data acquired in S701 as past video data (S704). The analysis unit 2005 compares the video data acquired in S701 with the video data determined to be stored in S702 (S705). The analysis unit 2005 of this embodiment extracts luminance components, edges, and color information from each video data, and compares them. That is, the analysis unit 2005 compares a plurality of videos. However, the comparison method and the parameters to be compared are not limited to the above.

映像データの比較により、一定の差分があると判定された場合（Ｓ７０６でＹＥＳ）、位置ずれフラグを有効に設定する（Ｓ７０７）。位置ずれフラグは、正規の処理（例えば、制御コマンドや追尾処理）以外の方法でカメラ２００の撮像方向が変更された可能性があることを示すフラグである。本形態のカメラ２００は、カメラ２００の電源が落とされる前の映像データを過去の映像データとして記憶している。従って、解析部２００５は、例えば、カメラ２００の電源が落とされる直前の映像データと、その後、カメラ２００の電源が投入された直後の映像データとを比較することができる。
Ｓ７０７で位置ずれフラグを有効に設定すると、Ｓ７０１に戻り、解析部２００５は、次の１フレーム分の映像データを取得する。一方、Ｓ７０６で現在の映像データと過去の映像データに一定の差分がないと判定された場合、Ｓ７０１に戻り、解析部２００５は、次の１フレーム分の映像データを取得する。 If it is determined by the comparison of the video data that there is a certain difference (YES in S706), the misregistration flag is set valid (S707). The misregistration flag is a flag indicating that there is a possibility that the imaging direction of the camera 200 has been changed by a method other than a regular process (for example, a control command or a tracking process). The camera 200 of this embodiment stores video data before the camera 200 is turned off as past video data. Therefore, the analysis unit 2005 can compare, for example, video data immediately before the camera 200 is turned off and video data immediately after the camera 200 is turned on.
If the misregistration flag is set to be valid in S707, the process returns to S701, and the analysis unit 2005 acquires video data for the next one frame. On the other hand, when it is determined in S706 that there is no certain difference between the current video data and the past video data, the process returns to S701, and the analysis unit 2005 acquires video data for the next one frame.

次に、カメラ２００の起動時の処理について図８のフローチャートを用いて説明する。なお、本形態のカメラ２００は、図８のＳ８０１の初期化処理の完了と共に、図７の処理を開始する。また、カメラ２００のＣＰＵ２００６は、図８の処理を実行するためのプログラムをＲＯＭ２００８からＲＡＭ２００７に読み出して実行する。本形態のカメラ２００は、電源投入時、及び再起動時に、図８の処理を開始する。
ＣＰＵ２００６は、カメラ２００のハードウェアや図３に示す各ブロックの初期化を行う（Ｓ８０１）。初期化が完了すると（Ｓ８０２でＹＥＳ）、Ｓ８０３へ進み、ＣＰＵ２００６は、パン、チルト、ローテート角度の記憶位置と現在位置を取得する。 Next, processing when the camera 200 is activated will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that the camera 200 of this embodiment starts the process of FIG. 7 upon completion of the initialization process of S801 of FIG. Further, the CPU 2006 of the camera 200 reads a program for executing the processing of FIG. 8 from the ROM 2008 to the RAM 2007 and executes it. The camera 200 of this embodiment starts the process of FIG. 8 when the power is turned on and when it is restarted.
The CPU 2006 initializes the hardware of the camera 200 and each block shown in FIG. 3 (S801). When the initialization is completed (YES in S802), the process proceeds to S803, and the CPU 2006 acquires the storage position and the current position of the pan, tilt, and rotate angles.

すなわち、Ｓ８０３（取得手順）において、カメラ２００のＣＰＵ２００６は、ＲＯＭ２００８に記憶された位置情報（記憶位置）を取得する。記憶位置は、カメラ２００の撮像方向を変更するための駆動部（パン、チルト、ローテートモータ）に対する駆動指示（制御コマンド）の駆動量に応じた位置情報である。つまり、ＲＯＭ２００８に記憶される記憶位置は、原点だしの後、例えば、制御コマンドに応じてパン角度が制御された場合、制御コマンドによる制御量に基づいて更新される。また、記憶位置は、例えば追尾処理よるパン角度の制御量に基づいて更新される。なお、パン角度の制御に応じて、駆動回数の情報も更新される。   That is, in S803 (acquisition procedure), the CPU 2006 of the camera 200 acquires position information (storage position) stored in the ROM 2008. The storage position is position information according to the drive amount of a drive instruction (control command) for a drive unit (pan, tilt, rotate motor) for changing the imaging direction of the camera 200. That is, the storage position stored in the ROM 2008 is updated based on the control amount by the control command when the pan angle is controlled in accordance with the control command after the origin is set. Further, the storage position is updated based on, for example, the control amount of the pan angle by the tracking process. Note that information on the number of times of driving is also updated according to the control of the pan angle.

また、Ｓ８０３において、ＣＰＵ２００６は、駆動部の現在位置に応じた出力をする駆動制御部２０１０からの出力を受信する（受信手順）。本形態の駆動制御部２０１０は、ロータリエンコーダを用いて現在位置を取得する。
記憶位置が記憶されていない場合（Ｓ８０４でＹＥＳ）、ＣＰＵ２００６は、位置ずれフラグをリセットし（Ｓ８０５）、記憶位置が記憶されていないことを示すメッセージをカメラ制御装置１００へ送信し、図８の処理を終了する。すなわち、ＣＰＵ２００６は、例えば、カメラ２００を初めて起動した場合、位置ずれフラグをリセットし、記憶位置が記憶されていないことをカメラ制御装置１００へ通知する。記憶位置が記憶されていないことを通知されたカメラ制御装置１００は、原点だし処理を実行する。すなわち、カメラ２００は、撮像方向を予め定められた方向に制御し、当該予め定められた方向に対応する位置情報（パン、チルト、ローテート角度）を記憶位置として記憶させる。 In step S <b> 803, the CPU 2006 receives an output from the drive control unit 2010 that performs output according to the current position of the drive unit (reception procedure). The drive control unit 2010 of this embodiment acquires the current position using a rotary encoder.
If the storage position is not stored (YES in S804), the CPU 2006 resets the misalignment flag (S805), and transmits a message indicating that the storage position is not stored to the camera control apparatus 100, as shown in FIG. The process ends. That is, for example, when the camera 200 is activated for the first time, the CPU 2006 resets the misalignment flag and notifies the camera control apparatus 100 that the storage position is not stored. The camera control apparatus 100 that is notified that the storage position is not stored executes the origin finding process. That is, the camera 200 controls the imaging direction to a predetermined direction and stores position information (pan, tilt, rotate angle) corresponding to the predetermined direction as a storage position.

Ｓ８０４で記憶位置が記憶されていると判定された場合、ＣＰＵ２００６は、位置ずれフラグの状態を判別する（Ｓ８０７）。本形態の位置ずれフラグは、正規の処理（例えば、制御コマンドや追尾処理）以外の方法でカメラ２００の撮像方向が変更された可能性があることを示すフラグである。なお、本形態では、カメラ２００の電源が落とされる前の映像と、その後、カメラ２００の電源が投入された後の映像の比較結果に応じて位置ずれフラグを有効に設定することができる。位置ずれフラグが有効であると判定された場合（Ｓ８０７でＹＥＳ）、Ｓ８０８で進み、位置ずれフラグが有効でないと判定された場合（Ｓ８０７でＮＯ）、図８の処理を終了する。   If it is determined in S804 that the storage position is stored, the CPU 2006 determines the state of the misalignment flag (S807). The misregistration flag of the present embodiment is a flag indicating that the imaging direction of the camera 200 may have been changed by a method other than regular processing (for example, control command or tracking processing). In this embodiment, the misalignment flag can be effectively set according to the comparison result between the video before the camera 200 is turned off and the video after the camera 200 is turned on. If it is determined that the misregistration flag is valid (YES in S807), the process proceeds to S808. If it is determined that the misregistration flag is not valid (NO in S807), the processing in FIG.

ＣＰＵ２００６は、位置ずれフラグが有効であると判定された場合、現在位置と記憶位置との差が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ８０８）。本形態のＣＰＵ２００６は、駆動制御部２０１０から取得したパン、チルト、ローテート角度の現在位置と、ＲＯＭ２００８に記憶されているパン、チルト、ローテート角度の記憶位置との差が所定値以上であるか否かを判定する。現在位置と記憶位置との差が所定値以上であると判定された場合、Ｓ８０９に進み、所定値未満であると判定された場合、Ｓ８１０に進む。本形態では、パン、チルト、ローテート角度の少なくとも１つの差が所定値以上であると判定された場合、Ｓ８０９へ進む。   If the CPU 2006 determines that the position deviation flag is valid, the CPU 2006 determines whether or not the difference between the current position and the storage position is greater than or equal to a predetermined value (S808). The CPU 2006 of this embodiment determines whether the difference between the current position of the pan, tilt, and rotation angle acquired from the drive control unit 2010 and the storage position of the pan, tilt, and rotation angle stored in the ROM 2008 is greater than or equal to a predetermined value. Determine whether. If it is determined that the difference between the current position and the storage position is greater than or equal to the predetermined value, the process proceeds to S809. If it is determined that the difference is less than the predetermined value, the process proceeds to S810. In this embodiment, when it is determined that at least one difference between the pan, tilt, and rotate angles is greater than or equal to a predetermined value, the process proceeds to S809.

ＣＰＵ２００６は、現在位置と記憶位置の差が所定値以上であると判定された場合、ＲＯＭ２００８に記憶されている記憶位置を現在位置に更新すると共に、現在位置と記憶位置との差をカメラ制御装置１００に通知する（Ｓ８０９）。カメラ制御装置１００は、通知の受信に応じて、現在位置と記憶位置とが異なることを示すメッセージ、及び、現在位置と記憶位置との差を表示装置３００の画面上に表示させる。すなわち、Ｓ８０９（出力手順）において、ＣＰＵ２００６は、ロータリエンコーダからの出力に応じた駆動部の現在位置と、ＲＯＭ２００８の記憶位置に応じた駆動部の位置とが異なることを示す通知をカメラ制御装置１００へ出力する。この通知は、現在位置と記憶位置の比較結果に応じてカメラ制御装置１００へ出力される。なお、カメラ制御装置１００が通知の受信に応じてリセットボタン１００６の表示を有効にしても良い。   When it is determined that the difference between the current position and the storage position is greater than or equal to a predetermined value, the CPU 2006 updates the storage position stored in the ROM 2008 to the current position, and the camera control device calculates the difference between the current position and the storage position. 100 is notified (S809). In response to receiving the notification, the camera control device 100 displays a message indicating that the current position and the storage position are different, and a difference between the current position and the storage position on the screen of the display device 300. That is, in S809 (output procedure), the CPU 2006 notifies the camera control device 100 of a notification indicating that the current position of the drive unit according to the output from the rotary encoder is different from the position of the drive unit according to the storage position of the ROM 2008. Output to. This notification is output to the camera control apparatus 100 according to the comparison result between the current position and the storage position. Note that the camera control device 100 may enable display of the reset button 1006 in response to reception of the notification.

Ｓ８０８で現在位置と記憶位置との差が所定値未満であると判定された場合、ＣＰＵ２００６は、現在位置が不定であることを示すメッセージをカメラ制御装置１００へ送信する（Ｓ８１０）。カメラ制御装置１００は、現在位置が不定であることを示すメッセージに応じた警告を表示装置３００の画面上に表示させると共に、リセットボタン１００６の表示を有効にする。そして、カメラ制御装置１００は、リセットボタン１００６が押下に応じて、カメラ２００に原点出し処理をさせるための原点出しコマンドを送信する。ただし、Ｓ８１０のメッセージの受信に応じて、ユーザ指示によらずに原点だしをさせるようにしても良い。すなわち、カメラ制御装置１００は、例えば、カメラ２００の電源が落とされる前の映像と、カメラ２００の起動後の映像との差が所定の差分以上であり、且つ、記憶位置に応じた位置と現在位置との差が所定差未満の場合、原点だし処理をさせる。   If it is determined in S808 that the difference between the current position and the storage position is less than the predetermined value, the CPU 2006 transmits a message indicating that the current position is indefinite to the camera control apparatus 100 (S810). The camera control device 100 displays a warning corresponding to a message indicating that the current position is indefinite on the screen of the display device 300 and enables the display of the reset button 1006. Then, the camera control apparatus 100 transmits an origin search command for causing the camera 200 to perform an origin search process in response to the reset button 1006 being pressed. However, in response to the reception of the message in step S810, the origin may be set regardless of the user instruction. That is, for example, the camera control apparatus 100 determines that the difference between the video before the camera 200 is turned off and the video after the camera 200 is started is greater than or equal to a predetermined difference, and the position corresponding to the storage position and the current When the difference from the position is less than the predetermined difference, the origin is processed.

なお、図８では、Ｓ８０５、Ｓ８０９、Ｓ８１０の処理のうちのいずれかの完了に応じて、図８の処理を終了しているが、カメラ２００の稼働中は、Ｓ８０６〜Ｓ８１０の処理を継続させることも可能である。このようにすることで、カメラ２００の稼働中に、例えば、いたずらにより、カメラ２００の撮像方向が変更されたことを、表示装置３００の画面を見たユーザが知ることができる。
また、図８の説明では、カメラ２００に記憶位置が記憶されているかの判定と、位置ずれフラグが有効であるかの判定と、現在位置と記憶位置の差が所定値以上であるかの判定とをカメラ２００が行う例について説明した。しかし、上記の判定の少なくとも一部をカメラ制御装置１００において行うようにしても良い。 In FIG. 8, the process of FIG. 8 is terminated upon completion of any of the processes of S805, S809, and S810, but the processes of S806 to S810 are continued while the camera 200 is in operation. It is also possible. By doing in this way, during the operation of the camera 200, the user who has seen the screen of the display device 300 can know that the imaging direction of the camera 200 has been changed due to mischief, for example.
In the description of FIG. 8, it is determined whether or not the storage position is stored in the camera 200, whether or not the displacement flag is valid, and whether or not the difference between the current position and the storage position is equal to or greater than a predetermined value. The example in which the camera 200 performs the above has been described. However, at least a part of the above determination may be performed by the camera control device 100.

上記の判定をカメラ制御装置１００で行う場合におけるカメラ制御装置１００の起動時の処理について図９のフローチャートを用いて説明する。なお、カメラ制御装置１００のＣＰＵ１１０１は、図９の処理を実行するためのプログラムをＲＯＭ１１０３からＲＡＭ１１０２に読み出して実行する。また、本実施形態では、カメラ２００の稼働中に、カメラ制御装置１００が起動したときの処理を説明するが、例えば、カメラ制御装置１００の稼働中に、カメラ２００が起動したときに図９の処理を行うようにしても良い。
カメラ制御装置１００は、カメラ２００から記憶位置と現在位置と位置ずれフラグの情報を取得する（Ｓ９０１）。すなわち、Ｓ９０１（取得手順）において、カメラ制御装置１００は、メモリ（カメラ２００のＲＯＭ２００８）に記憶された位置情報（記憶位置）を取得する。記憶位置は、例えば、カメラ２００の撮像方向を変更するための駆動部（パン、チルト、ローテートモータ）に対する駆動指示（制御コマンド）の駆動量に応じた位置情報である。また、Ｓ９０１において、カメラ制御装置１００は、駆動部（パン、チルト、ローテートモータ）の現在位置に応じた出力をする駆動制御部２０１０からの出力を受信する（受信手順）。本形態の駆動制御部２０１０は、ロータリエンコーダを用いて現在位置を取得する。 Processing when the camera control device 100 is activated when the above determination is performed by the camera control device 100 will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that the CPU 1101 of the camera control apparatus 100 reads a program for executing the processing of FIG. 9 from the ROM 1103 to the RAM 1102 and executes it. In the present embodiment, processing when the camera control apparatus 100 is activated while the camera 200 is operating will be described. For example, when the camera 200 is activated while the camera control apparatus 100 is operating, FIG. Processing may be performed.
The camera control apparatus 100 acquires information on the storage position, the current position, and the position shift flag from the camera 200 (S901). That is, in S901 (acquisition procedure), the camera control apparatus 100 acquires position information (storage position) stored in the memory (ROM 2008 of the camera 200). The storage position is, for example, position information corresponding to the drive amount of a drive instruction (control command) for a drive unit (pan, tilt, rotate motor) for changing the imaging direction of the camera 200. In step S901, the camera control apparatus 100 receives an output from the drive control unit 2010 that performs output according to the current position of the drive unit (pan, tilt, and rotate motor) (reception procedure). The drive control unit 2010 of this embodiment acquires the current position using a rotary encoder.

また、カメラ制御装置１００は、カメラ２００から映像データを取得し、映像データに応じた映像を表示装置３００の画面上に表示させる（Ｓ９０２）。
また、カメラ制御装置１００は、正常な記憶位置の値を取得したか否かを判定する（Ｓ９０３）。本形態のカメラ制御装置１００は、カメラ２００から取得した現在位置が空であることを示す値であった場合、正常な記憶位置の値を取得していないと判定する。正常な記憶位置の値を取得していないと判定された場合、Ｓ９０４に進み、カメラ制御装置１００は、原点出し処理を薦めるメッセージを表示装置３００の画面上に表示させる。また、カメラ制御装置１００は、リセットボタン１００６の表示を有効に、カメラ操作領域１００３とスライダバー１００４の表示を無効にする。 Further, the camera control device 100 acquires video data from the camera 200 and displays a video corresponding to the video data on the screen of the display device 300 (S902).
Further, the camera control device 100 determines whether or not a normal storage position value has been acquired (S903). When the current position acquired from the camera 200 is a value indicating that the current position is empty, the camera control apparatus 100 according to the present embodiment determines that a normal storage position value has not been acquired. If it is determined that the value of the normal storage position has not been acquired, the process advances to step S904, and the camera control apparatus 100 displays a message recommending the origin search process on the screen of the display apparatus 300. Further, the camera control device 100 enables display of the reset button 1006 and disables display of the camera operation area 1003 and the slider bar 1004.

本形態のカメラ制御装置１００は、表示画面上のリセットボタン１００６が押下されると、原点出しを実行させるための原点出しコマンドをカメラ２００に送信する。カメラ２００は、原点出しコマンドを受信すると、カメラ２００の撮像方向を予め定められた方向に制御し、当該予め定められた方向に対応する位置情報（パン、チルト、ローテート角度）を記憶位置としてＲＯＭ２００８に記憶させる。また、カメラ２００は、原点出しを実行すると、記憶位置をカメラ制御装置１００へ送信する。   When the reset button 1006 on the display screen is pressed, the camera control apparatus 100 according to the present embodiment transmits an origin search command for executing origin search to the camera 200. When the camera 200 receives the origin search command, the camera 200 controls the imaging direction of the camera 200 to a predetermined direction, and the ROM 2008 uses position information (pan, tilt, rotate angle) corresponding to the predetermined direction as a storage position. Remember me. In addition, when the camera 200 performs origin search, the camera 200 transmits the storage position to the camera control device 100.

なお、本実施形態のカメラ制御装置１００は、表示を無効にする表示部品（例えばカメラ操作領域１００３）をグレー表示にするが、例えば、非表示にしても良い。また、本形態では、ユーザ指示に応じて原点出しコマンドが送信されるが、正常な記憶位置を取得しなかった場合、ユーザ指示によらずに原点だしを行うようにしても良い。
カメラ制御装置１００は、表示画面上の状況表示領域１００５を、カメラ２００が初期状態であることを示す表示にする（Ｓ９０５）。例えば、カメラ制御装置１００は、Ｓ９０５において、状況表示領域１００５を空欄にする。その後、原点出しが完了すると、カメラ制御装置１００は、予め定められた撮像方向（原点）に対応するパン、チルト、ローテート角度を状況表示領域１００５に表示させる。 In addition, although the camera control apparatus 100 of this embodiment displays the display component (for example, camera operation area | region 1003) which invalidates a display in gray, you may make it non-display, for example. In this embodiment, an origin point command is transmitted in response to a user instruction. However, when a normal storage position is not acquired, the origin point may be performed without depending on the user instruction.
The camera control device 100 displays the status display area 1005 on the display screen to indicate that the camera 200 is in the initial state (S905). For example, the camera control device 100 sets the status display area 1005 blank in S905. Thereafter, when the origin search is completed, the camera control device 100 displays the pan, tilt, and rotate angles corresponding to a predetermined imaging direction (origin) in the status display area 1005.

Ｓ９０３で正常な記憶位置の値が取得されたと判定された場合、Ｓ９０６へ進み、カメラ制御装置１００は、位置ずれフラグが有効であるか否かを判定する。位置ずれフラグが有効であると判定された場合、カメラ制御装置１００は、現在位置と記憶位置の差を取得する（Ｓ９０７）。
さらに、カメラ制御装置１００は、現在の駆動部（パン、チルト、ローテートモータ）の駆動回数が、上限値（所定回数）に達しているか否かを判定する（Ｓ９０８）。各駆動部の駆動回数の情報は、カメラ２００のＲＯＭ２００８に記憶されている。本形態では、パン、チルト、ローテートモータのうち、少なくとも１つの駆動回数が上限値に達している（所定回数以上である）と判定されると、Ｓ９１１に進む。 If it is determined in S903 that the value of the normal storage position has been acquired, the process proceeds to S906, and the camera control apparatus 100 determines whether or not the positional deviation flag is valid. When it is determined that the positional deviation flag is valid, the camera control device 100 acquires the difference between the current position and the storage position (S907).
Furthermore, the camera control apparatus 100 determines whether or not the current driving unit (pan, tilt, and rotation motor) has reached the upper limit value (predetermined number) (S908). Information on the number of times each drive unit is driven is stored in the ROM 2008 of the camera 200. In the present embodiment, when it is determined that at least one of the pan, tilt, and rotate motors has reached the upper limit value (the predetermined number or more), the process proceeds to S911.

Ｓ９０８で駆動回数が上限値に達していないと判定された場合、Ｓ９０９へ進み、カメラ制御装置１００は、Ｓ９０７で取得した差の情報を含む警告メッセージを表示画面上に表示させ、リセットボタン１００６の表示を有効にする。なお、現在位置と記憶位置の差が所定値未満であると判定された場合、現在位置が不定であることを示す警告を表示装置３００の画面上に表示させると共に、リセットボタン１００６の表示を有効にする。   If it is determined in S908 that the number of times of driving has not reached the upper limit value, the process proceeds to S909, and the camera control device 100 displays a warning message including the difference information acquired in S907 on the display screen, and the reset button 1006 Enable display. When it is determined that the difference between the current position and the storage position is less than a predetermined value, a warning indicating that the current position is indefinite is displayed on the screen of the display device 300 and the display of the reset button 1006 is enabled. To.

警告メッセージを見たユーザが、表示画面上のリセットボタン１００６を押下すると、カメラ制御装置１００は、原点出しコマンドをカメラ２００へ送信し、原点出し処理が行われる。すなわち、カメラ制御装置１００の表示制御部１１０４は、Ｓ９０９（出力手順）において、ロータリエンコーダからの出力に応じた駆動部の現在位置と、ＲＯＭ２００８の記憶位置に応じた駆動部の位置とが異なることを示す通知メッセージを表示装置３００へ出力する。表示装置３００は、通知メッセージに応じて、警告を表示させる。また、本形態のカメラ制御装置１００は、警告を表示した後のユーザ指示に応じて、原点出しコマンドをカメラ２００へ送信する。ただし、ユーザ指示を待たずに原点出しコマンドを送信するようにしても良い。   When the user who sees the warning message presses the reset button 1006 on the display screen, the camera control device 100 transmits an origin search command to the camera 200, and origin search processing is performed. That is, the display control unit 1104 of the camera control apparatus 100 is different in S909 (output procedure) in that the current position of the drive unit according to the output from the rotary encoder and the position of the drive unit according to the storage position of the ROM 2008 are different. Is output to the display device 300. The display device 300 displays a warning according to the notification message. Further, the camera control apparatus 100 according to the present embodiment transmits an origin point command to the camera 200 in response to a user instruction after displaying a warning. However, the origin search command may be transmitted without waiting for a user instruction.

一方、Ｓ９０８で駆動回数が上限値（所定回数）に達していると判定された場合、Ｓ９１０へ進み、カメラ制御装置１００は、表示画面上に駆動回数に関する警告を表示させる。また、カメラ制御装置１００は、表示画面上のリセットボタン１００６の表示を無効にすると共に、カメラ操作領域１００３とスライダバー１００４のうち、駆動回数が上限値に達している駆動部に対応する表示部品の表示を無効にする。駆動回数の情報は、カメラ２００のＲＯＭ２００８に記憶されており、Ｓ９０８で取得される。   On the other hand, if it is determined in S908 that the number of times of driving has reached the upper limit (predetermined number), the process proceeds to S910, and the camera control device 100 displays a warning regarding the number of times of driving on the display screen. In addition, the camera control device 100 invalidates the display of the reset button 1006 on the display screen, and among the camera operation area 1003 and the slider bar 1004, the display component corresponding to the drive unit whose drive count has reached the upper limit value. Disable display of. The information on the number of times of driving is stored in the ROM 2008 of the camera 200, and is acquired in S908.

すなわち、カメラ制御装置１００は、位置ずれフラグが有効で、且つ、駆動回数が上限値に達していると判定された場合、現在位置と記憶位置の差に関する警告を表示画面上に表示させる一方で、リセットボタン１００６の表示を無効にする。リセットボタン１００６の表示を無効にすることで、ユーザは、カメラ２００の原点出しができないことがわかる。   That is, the camera control device 100 displays a warning regarding the difference between the current position and the storage position on the display screen when it is determined that the positional deviation flag is valid and the number of times of driving has reached the upper limit value. The display of the reset button 1006 is invalidated. By disabling the display of the reset button 1006, the user can see that the origin of the camera 200 cannot be obtained.

Ｓ９０６で位置ずれフラグが無効であると判定された場合、Ｓ９１３へ進み、カメラ制御装置１００は、Ｓ９０１で取得した記憶位置に基づいてユーザインタフェース１００１を表示する。すなわち、カメラ制御装置１００は、正常な記憶位置の値を取得し、カメラ２００の電源が落とされる前の撮像映像とカメラ２００の電源が投入されたときの撮像映像との差が所定値未満であった場合、記憶位置の情報に基づいてユーザインタフェースを表示させる。具体的には、カメラ２００からの記憶位置に基づいて、状況表示領域１００５にカメラ２００のパン角度、チルト角度、ローテート角度を表示する。   If it is determined in S906 that the misregistration flag is invalid, the process proceeds to S913, and the camera control apparatus 100 displays the user interface 1001 based on the storage position acquired in S901. That is, the camera control apparatus 100 acquires a value of a normal storage position, and the difference between the captured image before the camera 200 is turned off and the captured image when the camera 200 is turned on is less than a predetermined value. If there is, the user interface is displayed based on the storage location information. Specifically, the pan angle, tilt angle, and rotate angle of the camera 200 are displayed in the status display area 1005 based on the storage position from the camera 200.

なお、図９では、Ｓ９０５、Ｓ９１０、Ｓ９１２、Ｓ９１３の処理のいずれかの完了に応じて、図９の処理を終了しているが、カメラ制御装置１００の稼働中は、Ｓ９０６〜Ｓ９１３の処理を継続させることも可能である。このようにすることで、カメラ２００の稼働中に、例えば、いたずらによりカメラ２００の撮像方向が変更されたことを、表示装置３００の画面を見たユーザが知ることができる。   In FIG. 9, the process of FIG. 9 is terminated upon completion of any of the processes of S905, S910, S912, and S913, but the processes of S906 to S913 are performed while the camera control device 100 is in operation. It is also possible to continue. By doing in this way, during the operation of the camera 200, for example, the user who has seen the screen of the display device 300 can know that the imaging direction of the camera 200 has been changed due to mischief.

また、上記の本形態では、パンモータ２０１１、チルトモータ２０１２、ローテートモータ２０１３の現在位置を駆動制御部２０１０が取得できる構成を説明したが一部の現在位置のみを駆動制御部２０１０が取得できるようにしても良い。例えば、駆動制御部２０１０がパンモータ２０１１の現在位置のみを、ロータリエンコーダで取得できる構成とした場合、パンモータ２０１１から取得される現在位置と、パンモータ２０１１に関する記憶位置とが異なる場合に、原点だしをさせることができる。この原点だしによって、パンモータ２０１１のみならず、チルトモータ２０１２やローテートモータ２０１３の記憶位置をリセットすることができる。   Further, in the above embodiment, the configuration in which the drive control unit 2010 can acquire the current positions of the pan motor 2011, the tilt motor 2012, and the rotate motor 2013 has been described, but the drive control unit 2010 can acquire only a part of the current positions. May be. For example, when the drive control unit 2010 is configured so that only the current position of the pan motor 2011 can be acquired by the rotary encoder, the origin is determined when the current position acquired from the pan motor 2011 and the storage position related to the pan motor 2011 are different. be able to. With this origin, not only the pan motor 2011 but also the storage positions of the tilt motor 2012 and the rotate motor 2013 can be reset.

すなわち、カメラ制御装置１００は、パンモータ２０１１の現在位置と、ＲＯＭ２００８から取得した位置情報に応じたパンモータ２０１１の位置との差が所定値以上の場合、原点だし処理を実行させるための原点だしコマンドを送信するようにしても良い。この場合、原点出しコマンドを受けたカメラ２００は、パンモータ２０１１、チルトモータ２０１２を予め定められた方向に制御し、当該予め定められた方向に対応するパンモータ２０１１、チルトモータ２０１２の位置情報を記憶位置として記憶させる。このようにすれば、現在位置を出力するための部品（ロータリエンコーダ）をより少なくすることができる。また、上記の処理を、カメラ２００で行うようにしても可能である。   That is, when the difference between the current position of the pan motor 2011 and the position of the pan motor 2011 corresponding to the position information acquired from the ROM 2008 is greater than or equal to a predetermined value, the camera control device 100 issues an origin command for executing origin search processing. You may make it transmit. In this case, the camera 200 that has received the origin search command controls the pan motor 2011 and the tilt motor 2012 in a predetermined direction, and stores position information of the pan motor 2011 and the tilt motor 2012 corresponding to the predetermined direction as the storage position. Remember as. In this way, it is possible to reduce the number of parts (rotary encoders) for outputting the current position. Further, the above processing can be performed by the camera 200.

また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。   The present invention can also be realized by executing the following processing. That is, software (program) that realizes the functions of the above-described embodiments is supplied to a system or apparatus via a network or various storage media, and a computer (or CPU, MPU, or the like) of the system or apparatus reads the program. It is a process to be executed.

Claims (12)

カメラの撮像方向を変更するための駆動部に対する駆動指示に従って、前記カメラの撮像方向に対応する位置情報を記憶するメモリから当該位置情報を取得する取得手段と、
前記メモリに前記位置情報が記憶されているかどうかを判定する第１の判定手段と、
前記第１の判定手段によって前記メモリに前記位置情報が記憶されていると判定された場合、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と、前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なるかどうかを判定する第２の判定手段と、
前記第２の判定手段によって、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリから取得された位置とが異なると判定された場合、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なることを示す通知を出力する出力手段とを有することを特徴とするカメラ制御装置。 In accordance with the driving instruction to the drive unit for changing the imaging direction of the camera, and acquisition means acquire the memory or al the position information for storing position information corresponding to the imaging direction of the camera,
First determination means for determining whether or not the position information is stored in the memory;
If the position information in the memory by said first determination means is determined to be stored, and the current position of the driver output from the driving unit, corresponding to the obtained positional information from the memory a second determination means for determining whether the position and location are different,
When the second determination unit determines that the current position of the drive unit output from the drive unit is different from the position acquired from the memory, the current position of the drive unit output from the drive unit position before Symbol camera control apparatus characterized by an output means and a position corresponding to the position information acquired from the memory to output a notification indicating different. 前記メモリに前記位置情報が記憶されていない場合、前記カメラの撮像方向を予め定められた撮像方向に制御し、前記メモリに前記予め定められた撮像方向に対応する位置情報を記憶させる制御手段を有することを特徴とする請求項１に記載のカメラ制御装置。   Control means for controlling the imaging direction of the camera to a predetermined imaging direction and storing the positional information corresponding to the predetermined imaging direction in the memory when the position information is not stored in the memory. The camera control device according to claim 1, further comprising: 前記制御手段は、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリの位置情報に応じた位置との差が所定値以上の場合、前記カメラの撮像方向を前記予め定められた撮像方向に制御し、前記駆動部とは異なる方向に前記カメラの撮像方向を変更するための第２の駆動部に関する位置情報を前記メモリに記憶させることを特徴とする請求項２に記載のカメラ制御装置。 When the difference between the current position of the driving unit output from the driving unit and the position corresponding to the position information of the memory is equal to or greater than a predetermined value, the control unit determines the imaging direction of the camera as the predetermined imaging 3. The camera control according to claim 2, wherein position information related to a second driving unit for controlling in a direction and changing an imaging direction of the camera in a direction different from the driving unit is stored in the memory. apparatus. 前記制御手段は、前記差が所定値以上の場合で、かつ、前記カメラの撮像方向を前記予め定められた撮像方向にするためのユーザ指示が入力されると、前記カメラの撮像方向を前記予め定められた撮像方向にする処理を実行することを特徴とする請求項３に記載のカメラ制御装置。   When the difference is greater than or equal to a predetermined value and a user instruction for setting the imaging direction of the camera to the predetermined imaging direction is input, the control unit sets the imaging direction of the camera in advance. The camera control apparatus according to claim 3, wherein processing for setting a predetermined imaging direction is executed. 前記出力手段は、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と、前記メモリの位置情報に応じた位置との比較結果であって、前記カメラの起動に応じて実行された比較結果に応じて前記通知を出力することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載のカメラ制御装置。 The output means is a comparison result between the current position of the drive unit output from the drive unit and a position according to the position information of the memory, and the comparison result executed in response to the activation of the camera 5. The camera control apparatus according to claim 1, wherein the notification is output in response. 前記カメラによる複数の撮像映像を比較する比較手段を有し、
前記出力手段は、前記複数の撮像映像の差が所定の差分以上であり、且つ、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と、前記メモリの位置情報に応じた前記駆動部の位置との差が所定値以上の場合、前記通知を出力することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載のカメラ制御装置。 Comparing means for comparing a plurality of images captured by the camera,
The output means has a difference between the plurality of captured images equal to or greater than a predetermined difference, and the current position of the drive unit output from the drive unit and the position of the drive unit according to the position information of the memory 5. The camera control device according to claim 1, wherein the notification is output when a difference between and is greater than or equal to a predetermined value. 6. 前記メモリは、前記カメラの撮像映像を記憶し、
前記出力手段は、電源が落とされた前記カメラが起動された場合、前記電源が落とされる前に前記メモリに記憶された撮像映像と、前記起動後の撮像映像との差が前記所定の差分以上であり、且つ、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と、前記メモリの位置情報に応じた位置との差が前記所定値以上の場合、前記通知を出力することを特徴とする請求項６に記載のカメラ制御装置。 The memory stores captured images of the camera,
When the camera with the power turned off is activated, the output means is configured such that a difference between the captured image stored in the memory before the power is turned off and the captured image after the activation is equal to or greater than the predetermined difference. And when the difference between the current position of the driving unit output from the driving unit and the position corresponding to the position information of the memory is equal to or greater than the predetermined value, the notification is output. The camera control device according to claim 6. 前記カメラの電源が落とされる前の撮像映像と前記カメラの起動後の撮像映像との差が前記所定の差分以上であり、且つ、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリの位置情報に応じた前記駆動部の位置との差が前記所定値以下の場合、前記カメラの撮像方向を予め定められた撮像方向に制御し、前記予め定められた撮像方向に対応する位置情報を前記メモリに記憶させる制御手段を有することを特徴とする請求項７に記載のカメラ制御装置。 The difference between the captured image before the camera is turned off and the captured image after the camera is activated is equal to or greater than the predetermined difference, and the current position of the drive unit output from the drive unit and the memory When the difference from the position of the drive unit according to the position information is equal to or less than the predetermined value, the image capturing direction of the camera is controlled to a predetermined image capturing direction, and the position information corresponding to the predetermined image capturing direction The camera control apparatus according to claim 7, further comprising a control unit that stores the data in the memory. 前記メモリは、前記駆動部の駆動回数を記憶し、
前記出力手段は、前記駆動部の駆動回数が前記所定回数以上の場合、前記通知を出力することを特徴とする請求項１に記載のカメラ制御装置。 The memory stores the number of driving times of the driving unit,
The camera control apparatus according to claim 1, wherein the output unit outputs the notification when the number of times the drive unit is driven is equal to or greater than the predetermined number. カメラ制御装置が行う制御方法であって、
カメラの撮像方向を変更するための駆動部に対する駆動指示に従って、前記カメラの撮像方向に対応する位置情報を記憶するメモリから当該位置情報を取得する取得工程と、
前記メモリに前記位置情報が記憶されているかどうかを判定する第１の判定工程と、
前記第１の判定工程において前記メモリに前記位置情報が記憶されていると判定された場合、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と、前記メモリから取得された前記位置情報に対応する位置とが異なるかどうかを判定する第２の判定工程と、
前記第２の判定工程において、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なると判定された場合、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なることを示す通知を出力する出力工程とを有することを特徴とする制御方法。 A control method performed by a camera control device,
An acquisition step of acquiring the position information from a memory that stores position information corresponding to the imaging direction of the camera, in accordance with a drive instruction to the driving unit for changing the imaging direction of the camera ;
A first determination step of determining whether or not the position information is stored in the memory;
Corresponding to the case where the position information in the memory is determined to be stored in the first determination step, the current position of the driver output from the drive unit, the position information acquired from the memory A second determination step of determining whether or not the position to be changed is different;
In the second determination step, when it is determined that the current position of the driving unit output from the driving unit is different from the position corresponding to the position information acquired from the memory, the driving unit outputs the driving unit. control method characterized by comprising an output step of a position corresponding to the position information acquired from the current position and the previous SL memory of the driving unit outputs a notification indicating different. コンピュータに、
カメラの撮像方向を変更するための駆動部に対する駆動指示に従って、前記駆動部によって駆動される位置に関する位置情報を記憶するメモリから当該位置情報を取得する取得手順と、
前記メモリに前記位置情報が記憶されているかどうかを判定する第１の判定手順と、
前記第１の判定手順において前記メモリに前記位置情報が記憶されていると判定された場合、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と、前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なるかどうかを判定する第２の判定手順と、
前記第２の判定手順において、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なると判定された場合、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なることを示す通知を出力する出力手順とを実行させることを特徴とするプログラム。 On the computer,
An acquisition procedure for acquiring the position information from a memory that stores position information regarding the position driven by the drive unit , in accordance with a drive instruction to the drive unit for changing the imaging direction of the camera;
A first determination procedure for determining whether or not the position information is stored in the memory;
If the position information in the memory in the first determining step is determined to be stored, and the current position of the driver output from the driving unit, corresponding to the obtained positional information from the memory A second determination procedure for determining whether the position is different;
In the second determination procedure, when it is determined that the current position of the driving unit output from the driving unit is different from the position corresponding to the position information acquired from the memory, the driving unit outputs the driving unit. a program characterized by executing the output procedure and position corresponding to the position information acquired from the current position and the previous SL memory of the driving unit outputs a notification indicating different. カメラと、カメラの撮像方向を制御するカメラ制御装置と、前記カメラにより撮像された映像を表示する表示装置とを含むカメラシステムであって、
前記カメラの撮像方向を変更するための駆動部に対する駆動指示に従って、前記カメラの撮像方向に対応する位置情報を記憶するメモリから当該位置情報を取得する取得手段と、
前記メモリに前記位置情報が記憶されているかどうかを判定する第１の判定手段と、
前記第１の判定手段によって前記メモリに前記位置情報が記憶されていると判定された場合、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と、前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なるかどうかを判定する第２の判定手段と、
前記第２の判定手段によって、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なると判定された場合、前記駆動部から出力された前記駆動部の現在位置と前記メモリから取得された位置情報に対応する位置とが異なることを示す通知を出力する出力手段と、
を有することを特徴とするカメラシステム。 A camera system including a camera, a camera control device that controls an imaging direction of the camera, and a display device that displays an image captured by the camera,
An acquisition means for acquiring the position information from a memory that stores position information corresponding to the imaging direction of the camera, in accordance with a drive instruction to the driving unit for changing the imaging direction of the camera ;
First determination means for determining whether or not the position information is stored in the memory;
If the position information in the memory by said first determination means is determined to be stored, and the current position of the driver output from the driving unit, corresponding to the obtained positional information from the memory Second determination means for determining whether the position is different ;
When the second determination means determines that the current position of the drive unit output from the drive unit is different from the position corresponding to the position information acquired from the memory, the output is output from the drive unit. and output means and a position corresponding to the position information acquired from the current position and the previous SL memory of the driving unit outputs a notification indicating different,
A camera system comprising:
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