JP5812371B1

JP5812371B1 - Mast device and forklift equipped with the device

Info

Publication number: JP5812371B1
Application number: JP2014087306A
Authority: JP
Inventors: 刀谷　郁也; 郁也刀谷; 雅之白井
Original assignee: Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2014-04-21
Filing date: 2014-04-21
Publication date: 2015-11-11
Anticipated expiration: 2034-04-21
Also published as: JP2015205752A

Abstract

【課題】低コストかつ簡易な構成でフォーク部の移動速度を制御することができるマスト装置および当該装置を備えたフォークリフトを提供する。【解決手段】制御部は、電源投入時にフォーク部が中間範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の上下方向の移動速度を、フォーク部が中間範囲に存在している間は設定速度Ｖ１とし、フォーク部が中間範囲から第１範囲または第２範囲に移動したときに設定速度Ｖ１よりも遅い速度とし、電源投入時にフォーク部が第１範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の上方向の移動速度を設定速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ２とし、電源投入時にフォーク部が第２範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の下方向の移動速度を設定速度Ｖ１よりも遅い速度Ｖ３とすることを特徴とする。【選択図】図５A mast device capable of controlling the moving speed of a fork part with a low-cost and simple configuration, and a forklift equipped with the device are provided. When the control unit specifies that the fork portion is in the intermediate range when the power is turned on, the moving speed in the vertical direction of the fork portion is set to the set speed while the fork portion is in the intermediate range. V1 is set to a speed slower than the set speed V1 when the fork portion moves from the intermediate range to the first range or the second range, and it is specified that the fork portion exists in the first range when the power is turned on. If the fork part is specified to be in the second range when the power is turned on, the downward movement speed of the fork part is set from the set speed V1. Is characterized by a slow speed V3. [Selection] Figure 5

Description

本発明は、マスト装置および当該装置を備えたフォークリフトに関する。 The present invention relates to a mast device and a forklift provided with the device.

マスト部と、マスト部に沿って所定範囲で上下方向に移動するフォーク部とを備えた従来のマスト装置では、センサによりフォーク部の現在位置を検出しつつフォーク部の移動速度を制御することにより、上記所定範囲の上限位置および下限位置でフォーク部をスムーズに停止させることができる。 In a conventional mast device having a mast portion and a fork portion that moves up and down within a predetermined range along the mast portion, the moving speed of the fork portion is controlled by detecting the current position of the fork portion with a sensor. The fork portion can be smoothly stopped at the upper limit position and the lower limit position of the predetermined range.

しかしながら、従来のマスト装置では、フォーク部の現在位置を検出するためのセンサとしてリール式のアブソリュートエンコーダが用いられているので、コストアップを招くという問題があった。 However, the conventional mast apparatus has a problem that the reel type absolute encoder is used as a sensor for detecting the current position of the fork part, resulting in an increase in cost.

さらに、図７に示すように、アブソリュートエンコーダＳ’のリールから送り出されるコード１１の一端をフォーク部１２のリフトブラケットに取り付ける必要があるので（例えば、特許文献１参照）、リフトブラケットに取り付け具を設けたり、取り付け加工を施したりして構成が複雑になるという問題もあった。 Further, as shown in FIG. 7, since one end of the cord 11 fed from the reel of the absolute encoder S ′ needs to be attached to the lift bracket of the fork portion 12 (see, for example, Patent Document 1), an attachment is attached to the lift bracket. There has also been a problem that the configuration becomes complicated by providing or mounting.

実開平４−７０８９９号公報Japanese Utility Model Publication No. 4-70899

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、低コストかつ簡易な構成でフォーク部の移動速度を制御することができるマスト装置および当該装置を備えたフォークリフトを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and the object of the present invention is to provide a mast device capable of controlling the moving speed of the fork portion with a low-cost and simple configuration, and a forklift equipped with the device. It is to provide.

上記課題を解決するために、本発明に係るマスト装置は、マスト部と、マスト部に沿って所定範囲で上下方向に移動するフォーク部と、フォーク部の移動速度を制御する制御部と、を備えたマスト装置であって、所定範囲にある第１基準位置から所定範囲の上限位置までの第１範囲に、フォーク部が存在しているか否かを検出する第１検出部と、第１基準位置よりも下方にある第２基準位置から所定範囲の下限位置までの第２範囲に、フォーク部が存在しているか否かを検出する第２検出部と、を備え、制御部は、電源投入時に、第１検出部および第２検出部の検出結果に基づいて、フォーク部が第１範囲、第２範囲、第１範囲と第２範囲との間の中間範囲のいずれの範囲に存在しているのかを特定するとともに、フォーク部が中間範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の上下方向の移動速度を、フォーク部が中間範囲に存在している間は所定の設定速度とし、フォーク部が中間範囲から第１範囲に移動したときには設定速度からフォーク部が上限位置に近づくにつれて減少するように変化させ、フォーク部が中間範囲から第２範囲に移動したときには設定速度からフォーク部が下限位置に近づくにつれて減少するように変化させ、フォーク部が第１範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の上方向の移動速度を設定速度よりも遅い一定の速度とし、フォーク部が第２範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の下方向の移動速度を設定速度よりも遅い一定の速度とすることを特徴とする。 In order to solve the above problems, a mast apparatus according to the present invention includes a mast portion, a fork portion that moves in a vertical direction along a mast portion within a predetermined range, and a control unit that controls a moving speed of the fork portion. A first detection unit that detects whether or not a fork is present in a first range from a first reference position within a predetermined range to an upper limit position of the predetermined range; and a first reference A second detector for detecting whether or not the fork is present in the second range from the second reference position below the position to the lower limit position of the predetermined range, and the control unit is powered on Sometimes, based on the detection results of the first detection unit and the second detection unit, the fork unit exists in any range of the first range, the second range, or the intermediate range between the first range and the second range. The fork is in the middle range If identified as being, it sets the moving speed of the vertical fork portion, while the fork portion is present in the intermediate range and a predetermined set speed, when the fork portion is moved from the mid-range to the first range Change from the speed so that the fork part approaches the upper limit position, and when the fork part moves from the intermediate range to the second range , change from the set speed to decrease as the fork part approaches the lower limit position, When it is specified that the fork part exists in the first range, the upward movement speed of the fork part is set to a constant speed slower than the set speed, and it is specified that the fork part exists in the second range. The downward moving speed of the fork portion is set to a constant speed slower than the set speed.

上記マスト装置では、制御部は、電源投入時にフォーク部が第１範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の下方向の移動速度を、フォーク部が第１範囲および中間範囲に存在している間は設定速度とし、フォーク部が第２範囲に移動したときには設定速度からフォーク部が下限位置に近づくにつれて減少するように変化させる一方、電源投入時にフォーク部が第２範囲に存在していると特定した場合、フォーク部の上方向の移動速度を、フォーク部が第２範囲および中間範囲に存在している間は設定速度とし、フォーク部が第１範囲に移動したときには設定速度からフォーク部が上限位置に近づくにつれて減少するように変化させるよう構成できる。 In the mast apparatus, when the control unit specifies that the fork unit exists in the first range when the power is turned on, the control unit indicates the downward moving speed of the fork unit, and the fork unit exists in the first range and the intermediate range. While the fork is moved to the second range, the fork is changed so that it decreases as the fork reaches the lower limit position while the fork is in the second range when the power is turned on. If identified as being, the movement speed of the upper direction of the fork portion, while the fork portion is present in the second range and mid-range is set to set speed, when the fork portion is moved in the first range The fork portion can be configured to change from the set speed so as to decrease as it approaches the upper limit position .

上記マスト装置が、モータと、モータの回転軸とフォーク部とを連結した機械的な伝達機構と、モータの回転軸に設けられ、当該回転軸の回転速度および回転量に応じた出力信号を出力するインクリメンタル型のエンコーダと、をさらに備えている場合、制御部は、回転速度を制御することでフォーク部の移動速度を制御するとともに、フォーク部が第１基準位置または第２基準位置を通過した後のエンコーダの出力信号に基づいて、フォーク部の現在位置を特定することが好ましい。 The mast device is provided on the motor, a mechanical transmission mechanism that connects the motor rotation shaft and the fork, and the motor rotation shaft, and outputs an output signal corresponding to the rotation speed and rotation amount of the rotation shaft. In addition, the control unit controls the moving speed of the fork unit by controlling the rotation speed, and the fork unit has passed the first reference position or the second reference position. It is preferable to specify the current position of the fork part based on the output signal of the subsequent encoder.

上記マスト装置では、マスト部は、間隔をあけて設けられた一方側第１マストおよび他方側第１マストと、一方側第１マストに沿って上下方向に移動する一方側第２マストおよび他方側第１マストに沿って上下方向に移動する他方側第２マストとを含み、第１検出部は、一方側第１マストの上部および一方側第２マストの下部のいずれか一方に設けられた第１検出手段と、他方に設けられた第１被検出手段とを含み、第１検出手段が第１被検出手段を検出しているか否かにより、第１範囲にフォーク部が存在しているか否かを検出し、第２検出部は、フォーク部の他方側第１マストと対向する位置および他方側第１マストの下部のいずれか一方に設けられた第２検出手段と、他方に設けられた第２被検出手段とを含み、第２検出手段が第２被検出手段を検出しているか否かにより、第２範囲にフォーク部が存在しているか否かを検出するよう構成できる。 In the mast apparatus, the mast portion includes the one side first mast and the other side first mast provided at intervals, the one side second mast and the other side moving in the vertical direction along the one side first mast. A second mast that moves in the vertical direction along the first mast, and the first detector is provided on either the upper part of the first mast on the one side or the lower part of the second mast on the one side. Whether or not the fork portion is present in the first range depending on whether or not the first detecting means detects the first detected means. The second detection part is provided on the other side of the fork part opposite to the first mast on the other side and the second detection means provided on the other side of the lower part of the first mast on the other side. Second detected means, wherein the second detected means is the second detected means. Depending on whether detects the unit output can be configured to detect whether the fork is present in the second range.

また、上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、上記いずれかのマスト装置を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, a forklift according to the present invention includes any one of the above mast devices.

本発明によれば、低コストかつ簡易な構成でフォーク部の移動速度を制御することができるマスト装置および当該装置を備えたフォークリフトを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the forklift provided with the mast apparatus which can control the moving speed of a fork part with a low-cost and simple structure, and the said apparatus can be provided.

本発明の第１実施形態に係るマスト装置を備えたフォークリフトの側面図である。It is a side view of a forklift provided with a mast device concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係るマスト装置の正面図である。It is a front view of the mast apparatus concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係るマスト装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a mast apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係るマスト装置の動作を示す図である。It is a figure which shows operation | movement of the mast apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 電源投入時におけるフォーク部の位置と移動速度との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the position of a fork part at the time of power activation, and a moving speed. 本発明の第２実施形態に係るマスト装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the mast apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 従来のマスト装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the conventional mast apparatus.

以下、添付図面を参照して、本発明に係るマスト装置および当該装置を備えたフォークリフトの実施形態について説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a mast device according to the present invention and a forklift equipped with the device will be described with reference to the accompanying drawings.

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るマスト装置１Ａを備えたフォークリフト１００の一例である。同図に示すように、マスト装置１Ａは、フォークリフト１００の車両本体１０の前部に設けられたマスト部２と、マスト部２に沿って所定範囲で上下方向に移動するフォーク部３と、フォーク部３の移動速度を制御する制御部４と、を備えている。 [First Embodiment]
FIG. 1 is an example of a forklift 100 including a mast apparatus 1A according to the first embodiment of the present invention. As shown in the figure, a mast apparatus 1A includes a mast portion 2 provided at a front portion of a vehicle main body 10 of a forklift 100, a fork portion 3 that moves up and down within a predetermined range along the mast portion 2, and a fork And a control unit 4 that controls the moving speed of the unit 3.

図２に示すように、マスト部２は、車幅方向に間隔をあけて設けられた一方側アウタマスト（本発明の一方側第１マストに相当）２ａおよび他方側アウタマスト（本発明の他方側第１マストに相当）２ａ’と、一方側アウタマスト２ａに沿って上下方向に移動する一方側インナマスト（本発明の一方側第２マストに相当）２ｂおよび他方側アウタマスト２ａ’に沿って上下方向に移動する他方側インナマスト（本発明の他方側第２マストに相当）２ｂ’とを含んでいる。 As shown in FIG. 2, the mast portion 2 includes a one-side outer mast (corresponding to a first mast on one side of the present invention) 2a and an outer mast on the other side (corresponding to the other side of the present invention). 1a) (equivalent to one mast) 2a 'and one side inner mast (corresponding to one side second mast of the present invention) 2b moving in the vertical direction along one side outer mast 2a and the other side outer mast 2a' moving in the vertical direction And the other inner mast (corresponding to the second mast on the other side of the present invention) 2b ′.

フォーク部３は、一方側インナマスト２ｂおよび他方側インナマスト２ｂ’に沿って上下方向に移動するリフトブラケット３ａと、リフトブラケット３ａに設けられた一対のフォーク３ｂ、３ｂ’とを含んでいる。 The fork portion 3 includes a lift bracket 3a that moves in the vertical direction along the one-side inner mast 2b and the other-side inner mast 2b ', and a pair of forks 3b, 3b' provided on the lift bracket 3a.

一方側インナマスト２ｂの下部にはマグネット（本発明の第１被検出手段に相当）５’が設けられており、一方側アウタマスト２ａの上部にはマグネット５’の磁界を検出するためのセンサ（本発明の第１検出手段に相当）５が設けられている。リフトブラケット３ａの他方側アウタマスト２ａ’と対向する位置にはマグネット（本発明の第２被検出手段に相当）６’が設けられており、他方側アウタマスト２ａ’の下部にはマグネット６’の磁界を検出するためのセンサ（本発明の第２検出手段に相当）６が設けられている。なお、センサ５およびマグネット５’が本発明の第１検出部に相当し、センサ６およびマグネット６’が本発明の第２検出部に相当する。 A magnet (corresponding to the first detected means of the present invention) 5 'is provided at the lower part of the one-side inner mast 2b, and a sensor (this book) for detecting the magnetic field of the magnet 5' is provided at the upper part of the one-side outer mast 2a. (Corresponding to the first detecting means of the invention) 5 is provided. A magnet (corresponding to the second detected means of the present invention) 6 'is provided at a position facing the other side outer mast 2a' of the lift bracket 3a, and a magnetic field of the magnet 6 'is provided below the other side outer mast 2a'. 6 (corresponding to the second detection means of the present invention) 6 is provided. The sensor 5 and the magnet 5 'correspond to the first detection unit of the present invention, and the sensor 6 and the magnet 6' correspond to the second detection unit of the present invention.

センサ５、６は、マグネット５’６’の磁界を検出している間、制御部４に出力信号を出力し続ける。また、センサ５、６の検出範囲は限られており、本実施形態では、センサ５でマグネット６’の磁界を検出することはできず、センサ６でマグネット５’の磁界を検出することはできない。 The sensors 5 and 6 continue to output an output signal to the control unit 4 while detecting the magnetic field of the magnet 5 ′ 6 ′. In addition, the detection range of the sensors 5 and 6 is limited, and in this embodiment, the sensor 5 cannot detect the magnetic field of the magnet 6 ′, and the sensor 6 cannot detect the magnetic field of the magnet 5 ′. .

図３は、マスト装置１Ａの概略構成図である。同図に示すように、マスト装置１Ａは、油圧回路を用いることなく、モータＭで機械的にインナマスト２ｂ、２ｂ’およびフォーク部３を上下方向に移動させる電動式の荷役装置である。モータＭは、複数のスプロケット７およびチェーン８からなる機械的な伝達機構を介して、インナマスト２ｂ、２ｂ’およびフォーク部３に連結している。このため、モータＭの回転速度に応じてインナマスト２ｂ、２ｂ’およびフォーク部３の移動速度が変わり、モータＭの回転量に応じてインナマスト２ｂ、２ｂ’およびフォーク部３の移動距離が変わる。 FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the mast apparatus 1A. As shown in the figure, the mast device 1A is an electric cargo handling device that mechanically moves the inner masts 2b, 2b 'and the fork portion 3 with a motor M without using a hydraulic circuit. The motor M is connected to the inner masts 2 b and 2 b ′ and the fork portion 3 through a mechanical transmission mechanism including a plurality of sprockets 7 and a chain 8. For this reason, the moving speeds of the inner masts 2b, 2b 'and the fork part 3 change according to the rotational speed of the motor M, and the moving distances of the inner masts 2b, 2b' and the fork part 3 change according to the rotation amount of the motor M.

次に、図４を参照しつつ、マスト装置１Ａの動作を説明する。 Next, the operation of the mast apparatus 1A will be described with reference to FIG.

図４（Ａ）は、インナマスト２ｂ、２ｂ’もフォーク部３も上昇していない状態、すなわちフォーク部３が下限位置（下側のメカエンド）にある状態を示す図である。図４（Ｂ）は、フォーク部３はインナマスト２ｂ、２ｂ’の上端まで上昇しているが、インナマスト２ｂ、２ｂ’は上昇していない状態を示す図である。図４（Ｃ）は、フォーク部３がインナマスト２ｂ、２ｂ’の上端まで上昇し、かつインナマスト２ｂ、２ｂ’がアウタマスト２ａ、２ａ’の上端まで上昇している状態、すなわちフォーク部３が上限位置（上側のメカエンド）にある状態を示す図である。これらの図に示すように、マスト装置１Ａでは、フォーク部３、インナマスト２ｂ、２ｂ’の順に上昇し、インナマスト２ｂ、２ｂ’、フォーク部３の順に下降する。 FIG. 4A is a view showing a state where neither the inner mast 2b, 2b 'nor the fork portion 3 is raised, that is, a state where the fork portion 3 is at the lower limit position (lower mechanical end). FIG. 4B is a diagram showing a state in which the fork portion 3 is raised to the upper ends of the inner masts 2b and 2b ', but the inner masts 2b and 2b' are not raised. FIG. 4C shows a state in which the fork portion 3 is raised to the upper ends of the inner masts 2b and 2b ′, and the inner masts 2b and 2b ′ are raised to the upper ends of the outer masts 2a and 2a ′. It is a figure which shows the state which exists in (upper mechanical end). As shown in these drawings, in the mast apparatus 1A, the fork unit 3 rises in the order of the inner masts 2b, 2b ', and the inner mast 2b, 2b' goes down in the order of the fork unit 3.

下限位置からフォーク部３を上昇させた際に、センサ５によりマグネット５’が検出可能となるときのフォーク部３の位置が第１基準位置であり、第１基準位置と上限位置との間の範囲が第１範囲である。一方、上限位置からフォーク部３を下降させた際に、センサ６によりマグネット６’が検出可能となるときのフォーク部３の位置が第２基準位置であり、第２基準位置と下限位置との間の範囲が第２範囲である。そして、第１範囲と第２範囲との間が中間範囲である。 When the fork unit 3 is raised from the lower limit position, the position of the fork unit 3 when the magnet 5 'can be detected by the sensor 5 is the first reference position, and is between the first reference position and the upper limit position. The range is the first range. On the other hand, when the fork part 3 is lowered from the upper limit position, the position of the fork part 3 when the magnet 6 'can be detected by the sensor 6 is the second reference position, and the second reference position and the lower limit position are The range in between is the second range. An intermediate range is between the first range and the second range.

制御部４は、センサ５からの出力信号が入力されている場合（例えば、図４（Ｃ）の場合）、フォーク部３が第１範囲に存在していると特定することができ、センサ６からの出力信号が入力されている場合（例えば、図４（Ａ）の場合）、フォーク部３が第２範囲に存在していると特定することができ、センサ５からの出力信号もセンサ６からの出力信号も入力されていない場合（例えば、図４（Ｂ）の場合）、フォーク部３が中間範囲に存在していると特定することができる。制御部４は、電源投入時および電源投入後所定時間毎に、フォーク部３がどの範囲に存在しているかを特定する。 When the output signal from the sensor 5 is input (for example, in the case of FIG. 4C), the control unit 4 can specify that the fork unit 3 exists in the first range, and the sensor 6 When the output signal from the sensor 5 is input (for example, in the case of FIG. 4A), it can be specified that the fork portion 3 is in the second range, and the output signal from the sensor 5 is also the sensor 6. When no output signal is input (for example, in the case of FIG. 4B), it can be specified that the fork unit 3 exists in the intermediate range. The control unit 4 specifies the range in which the fork unit 3 exists when the power is turned on and every predetermined time after the power is turned on.

次に、図５を参照しつつ、電源投入時におけるフォーク部３の位置と移動速度との関係について説明する。 Next, the relationship between the position of the fork portion 3 and the moving speed when the power is turned on will be described with reference to FIG.

図５（Ａ）は、電源投入時にフォーク部３が中間範囲の位置Ｘ１に存在している場合のフォーク部３の移動速度を示す図である。図５（Ｂ）は、電源投入時にフォーク部３が第１範囲の位置Ｘ２に存在している場合のフォーク部３の移動速度を示す図である。また、図５（Ｃ）は、電源投入時にフォーク部３が第２範囲の位置Ｘ３に存在している場合のフォーク部３の移動速度を示す図である。 FIG. 5A is a diagram showing the moving speed of the fork unit 3 when the fork unit 3 is present at the intermediate position X1 when the power is turned on. FIG. 5B is a diagram illustrating the moving speed of the fork unit 3 when the fork unit 3 is present at the position X2 in the first range when the power is turned on. FIG. 5C is a diagram showing the moving speed of the fork unit 3 when the fork unit 3 exists at the position X3 in the second range when the power is turned on.

車両本体１０に電源が投入されると、制御部４は、まずフォーク部３がどの範囲に存在しているのかを特定した上で、フォーク部３の速度制御を開始する。 When the vehicle main body 10 is turned on, the control unit 4 first determines in which range the fork unit 3 is present and then starts speed control of the fork unit 3.

図５（Ａ）に示すように、電源投入時にフォーク部３が中間範囲の位置Ｘ１に存在している場合、制御部４にはセンサ５からの出力信号もセンサ６からの出力信号も入力されないので、制御部４はフォーク部３が中間範囲に存在していると特定する。 As shown in FIG. 5A, when the fork unit 3 is present at the intermediate position X1 when the power is turned on, neither the output signal from the sensor 5 nor the output signal from the sensor 6 is input to the control unit 4. Therefore, the control unit 4 specifies that the fork unit 3 exists in the intermediate range.

その後、オペレータによるリフト操作が行われると、制御部４は、フォーク部３が中間範囲に存在している間は、フォーク部３の上下方向の移動速度を所定の設定速度Ｖ１（本実施形態では、最大速度）とする。一方、フォーク部３が中間範囲から第１範囲または第２範囲に移動したときは、制御部４は、フォーク部３が上限位置または下限位置に近づくにつれてフォーク部３の移動速度が減少するように、フォーク部３の上下方向の移動速度を徐々に（本実施形態では、線形的に）変化させる。 Thereafter, when a lift operation is performed by the operator, the control unit 4 sets the vertical movement speed of the fork unit 3 to a predetermined set speed V1 (in this embodiment) while the fork unit 3 is in the intermediate range. , Maximum speed). On the other hand, when the fork unit 3 moves from the intermediate range to the first range or the second range, the control unit 4 causes the moving speed of the fork unit 3 to decrease as the fork unit 3 approaches the upper limit position or the lower limit position. The moving speed of the fork portion 3 in the vertical direction is gradually changed (linearly in the present embodiment).

フォーク部３が中間範囲から第１範囲に移動すると、制御部４にはセンサ５からの出力信号が入力されるようになるので、制御部４はフォーク部３が第１範囲に存在していると特定することができる。一方、フォーク部３が中間範囲から第２範囲に移動すると、制御部４にはセンサ６からの出力信号が入力されるようになるので、制御部４はフォーク部３が第２範囲に存在していると特定することができる。 When the fork unit 3 moves from the intermediate range to the first range, an output signal from the sensor 5 is input to the control unit 4, so that the control unit 4 has the fork unit 3 in the first range. Can be specified. On the other hand, when the fork unit 3 moves from the intermediate range to the second range, an output signal from the sensor 6 is input to the control unit 4, so that the control unit 4 has the fork unit 3 in the second range. Can be identified.

ここで、最大速度とは、リフト操作量（リフトレバーの倒し角）が最大のときの速度である。最大速度は、予め設定された数値範囲内でオペレータが設定することが可能とされている。例えば、車両本体１０に設けられた操作パネルにおいてオペレータは、車両の要求スペックで決まる基準の最大速度（第１最大速度）、基準の最大速度よりも大きい最大速度（第２最大速度）、および基準の最大速度よりも小さい最大速度（第３最大速度）のうち１つの最大速度を選択することができる。第１最大速度を選択した場合、第１範囲または第２範囲におけるフォーク部３の移動速度は第１最大速度以下となる。一方、第２最大速度を選択した場合は上記移動速度が第２最大速度以下となり、第３最大速度を選択した場合は上記移動速度が第３最大速度以下となる。 Here, the maximum speed is a speed when the lift operation amount (lift lever tilt angle) is maximum. The maximum speed can be set by the operator within a preset numerical range. For example, in the operation panel provided in the vehicle main body 10, the operator can set the reference maximum speed (first maximum speed) determined by the required specifications of the vehicle, the maximum speed (second maximum speed) larger than the reference maximum speed, and the reference One maximum speed can be selected from among the maximum speeds (third maximum speeds) smaller than the maximum speed. When the first maximum speed is selected, the moving speed of the fork unit 3 in the first range or the second range is equal to or lower than the first maximum speed. On the other hand, when the second maximum speed is selected, the moving speed is equal to or lower than the second maximum speed, and when the third maximum speed is selected, the moving speed is equal to or lower than the third maximum speed.

また、フォーク部３が上限位置または下限位置に達した場合、制御部４は、フォーク部３の速度制御を終了する。なお、制御部４は、フォーク部３を上方向に移動させるためのリフト操作が所定時間以上継続して行われた場合、またはフォーク部３を下方向に移動させるためのリフト操作が所定時間以上継続して行われた場合に、フォーク部３が上限位置または下限位置に達したと特定して速度制御を終了する。 Further, when the fork unit 3 reaches the upper limit position or the lower limit position, the control unit 4 ends the speed control of the fork unit 3. The control unit 4 determines that the lift operation for moving the fork unit 3 upward is continued for a predetermined time or longer, or the lift operation for moving the fork unit 3 downward is longer than a predetermined time. When it is continuously performed, it is determined that the fork unit 3 has reached the upper limit position or the lower limit position, and the speed control is ended.

図５（Ｂ）に示すように、電源投入時にフォーク部３が第１範囲の位置Ｘ２に存在している場合、オペレータによりフォーク部３を上方向に移動させるためのリフト操作が行われると、制御部４は、フォーク部３の上方向の移動速度を設定速度Ｖ１よりも遅い一定の速度Ｖ２とする。速度Ｖ２は、フォーク部３が上限位置に達したときに大きな衝撃が発生しないような値、例えば、設定速度Ｖ１の１／２０〜１／１０程度の値が好ましい。 As shown in FIG. 5 (B), when the fork unit 3 is present at the position X2 in the first range when the power is turned on, when the operator performs a lift operation for moving the fork unit 3 upward, The control unit 4 sets the upward moving speed of the fork unit 3 to a constant speed V2 that is slower than the set speed V1. The speed V2 is preferably a value that does not cause a large impact when the fork portion 3 reaches the upper limit position, for example, a value of about 1/20 to 1/10 of the set speed V1.

一方、オペレータによりフォーク部３を下方向に移動させるためのリフト操作が行われると、制御部４は、フォーク部３の下方向の移動速度を、フォーク部３が第１範囲および中間範囲に存在している間は設定速度Ｖ１とし、フォーク部３が第２範囲に移動したときに設定速度Ｖ１よりも遅い速度とする。具体的には、制御部４は、フォーク部３が下限位置に近づくにつれてフォーク部３の移動速度が減少するように、フォーク部３の下方向の移動速度を徐々に変化させる。 On the other hand, when the lift operation for moving the fork unit 3 downward is performed by the operator, the control unit 4 indicates the downward moving speed of the fork unit 3 and the fork unit 3 exists in the first range and the intermediate range. The set speed V1 is set while the fork unit 3 moves to the second range while the fork unit 3 moves to the second range. Specifically, the control unit 4 gradually changes the downward moving speed of the fork unit 3 so that the moving speed of the fork unit 3 decreases as the fork unit 3 approaches the lower limit position.

図５（Ｃ）に示すように、電源投入時にフォーク部３が第２範囲の位置Ｘ３に存在している場合、オペレータによりフォーク部３を下方向に移動させるためのリフト操作が行われると、制御部４は、フォーク部３の下方向の移動速度を設定速度Ｖ１よりも遅い一定の速度Ｖ３とする。速度Ｖ３は、フォーク部３が下限位置に達したときに大きな衝撃が発生しないよう値、例えば、設定速度Ｖ１の１／２０〜１／１０程度の値が好ましい。 As shown in FIG. 5C, when the fork unit 3 is present at the position X3 in the second range when the power is turned on, when the operator performs a lift operation to move the fork unit 3 downward, The control unit 4 sets the downward moving speed of the fork unit 3 to a constant speed V3 that is slower than the set speed V1. The speed V3 is preferably a value so that a large impact does not occur when the fork portion 3 reaches the lower limit position, for example, a value of about 1/20 to 1/10 of the set speed V1.

一方、オペレータによりフォーク部３を上方向に移動させるためのリフト操作が行われると、制御部４は、フォーク部３の上方向の移動速度を、フォーク部３が第２範囲および中間範囲に存在している間は設定速度Ｖ１とし、フォーク部３が第１範囲に移動したときに設定速度Ｖ１よりも遅い速度とする。具体的には、制御部４は、フォーク部３が上限位置に近づくにつれてフォーク部３の移動速度が減少するように、フォーク部３の上方向の移動速度を徐々に変化させる。 On the other hand, when the lift operation for moving the fork unit 3 upward is performed by the operator, the control unit 4 indicates the upward moving speed of the fork unit 3 and the fork unit 3 exists in the second range and the intermediate range. The set speed V1 is set while the fork unit 3 moves to the first range while the fork unit 3 is moved to the first range. Specifically, the control unit 4 gradually changes the upward moving speed of the fork unit 3 so that the moving speed of the fork unit 3 decreases as the fork unit 3 approaches the upper limit position.

結局、本実施形態に係るマスト装置１Ａでは、制御部４が第１検出部および第２検出部の検出結果に基づいてフォーク部３の速度制御を行うので、リール式のアブソリュートエンコーダが不要となり、低コストかつ簡易な構成でフォーク部３の速度制御を行うことが可能となる。 Eventually, in the mast apparatus 1A according to the present embodiment, the control unit 4 controls the speed of the fork unit 3 based on the detection results of the first detection unit and the second detection unit, so that a reel-type absolute encoder is unnecessary, The speed control of the fork unit 3 can be performed with a low cost and simple configuration.

さらに、本実施形態に係るマスト装置１Ａでは、第１検出部としてセンサ５およびマグネット５’を採用し、第２検出部としてセンサ６およびマグネット６’を採用しているので、制御部４は、電源遮断時にフォーク部３の現在位置に関する情報を格納するための記憶部を備えることなく、電源投入時にフォーク部３が第１範囲、第２範囲、中間範囲のいずれの範囲に存在しているのかを特定することが可能となる。その結果、例えば、電源投入時にフォーク部３が第１範囲の位置Ｘ２に存在し、かつオペレータによりフォーク部３を上方向に移動させるためのリフト操作が行われた場合、フォーク部３を微速（速度Ｖ２）で移動させることができ、フォーク部３が上限位置に達したときに大きな衝撃が発生するのを防ぐことができる。 Furthermore, in the mast apparatus 1A according to the present embodiment, the sensor 5 and the magnet 5 ′ are employed as the first detection unit, and the sensor 6 and the magnet 6 ′ are employed as the second detection unit. Whether the fork unit 3 exists in the first range, the second range, or the intermediate range when the power is turned on without providing a storage unit for storing information on the current position of the fork unit 3 when the power is shut off Can be specified. As a result, for example, when the fork unit 3 exists at the position X2 in the first range when the power is turned on and the operator performs a lift operation for moving the fork unit 3 upward, the fork unit 3 is moved at a very low speed ( It can be moved at a speed V2), and a large impact can be prevented when the fork portion 3 reaches the upper limit position.

この点、第１検出部および第２検出部として、被検出手段が通過したことのみを検出する検出手段（例えば、リミットスイッチ）を用いた場合、電源投入時にフォーク部３が中間範囲に存在していれば、フォーク部３が上限位置または下限位置に達する前に第１基準位置または第２基準位置を通過するので、制御部４はフォーク部３を減速させることができる。しかしながら、電源投入時にフォーク部３が第１範囲または第２範囲に存在していると、フォーク部３が第１基準位置または第２基準位置を通過することなく上限位置または下限位置に達してしまうので、制御部４はフォーク部３を減速させることができず、フォーク部３が上限位置または下限位置に達したときに大きな衝撃が発生してしまうおそれがある。 In this regard, when a detection unit (for example, a limit switch) that detects only that the detected unit has passed is used as the first detection unit and the second detection unit, the fork unit 3 exists in the intermediate range when the power is turned on. If so, the control unit 4 can decelerate the fork unit 3 because the fork unit 3 passes through the first reference position or the second reference position before reaching the upper limit position or the lower limit position. However, if the fork portion 3 exists in the first range or the second range when the power is turned on, the fork portion 3 reaches the upper limit position or the lower limit position without passing through the first reference position or the second reference position. Therefore, the control part 4 cannot decelerate the fork part 3, and when the fork part 3 reaches an upper limit position or a lower limit position, there exists a possibility that a big impact may generate | occur | produce.

［第２実施形態］
図６は、本発明の第２実施形態に係るマスト装置１Ｂの概略構成図である。同図に示すように、本実施形態に係るマスト装置１Ｂは、モータＭの回転軸にインクリメンタル型のエンコーダＳが設けられていること以外、第１実施形態に係るマスト装置１Ａと共通している。 [Second Embodiment]
FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a mast apparatus 1B according to the second embodiment of the present invention. As shown in the figure, the mast apparatus 1B according to the present embodiment is common to the mast apparatus 1A according to the first embodiment except that an incremental encoder S is provided on the rotating shaft of the motor M. .

インクリメンタル型のエンコーダＳは、モータＭの回転軸の回転速度および回転量に応じた出力信号を制御部４に出力する。インクリメンタル型のエンコーダＳは、アブソリュート型のエンコーダと異なりフォーク部３の絶対位置を検出することはできないが、アブソリュート型のエンコーダと比べて安価である。 The incremental encoder S outputs an output signal corresponding to the rotation speed and the rotation amount of the rotation shaft of the motor M to the control unit 4. Unlike the absolute type encoder, the incremental type encoder S cannot detect the absolute position of the fork portion 3, but is less expensive than the absolute type encoder.

制御部４は、エンコーダＳの出力信号に基づいてフォーク部３の移動距離（位置）を算出する。具体的には、制御部４は、フォーク部３が第１基準位置または第２基準位置を通過した後のエンコーダＳの出力信号のパルス数をカウントすることで、第１基準位置または第２基準位置からのフォーク部３の移動距離を算出することができる。このため、本実施形態に係るマスト装置１Ｂでは、オペレータが指定した高さでフォーク部３を自動的に停止させることが可能となる。 The control unit 4 calculates the moving distance (position) of the fork unit 3 based on the output signal of the encoder S. Specifically, the control unit 4 counts the number of pulses of the output signal of the encoder S after the fork unit 3 has passed the first reference position or the second reference position, so that the first reference position or the second reference position is counted. The moving distance of the fork unit 3 from the position can be calculated. For this reason, in the mast apparatus 1B according to the present embodiment, the fork unit 3 can be automatically stopped at the height specified by the operator.

以上、本発明に係るマスト装置および当該装置を備えたフォークリフトの実施形態について説明したが、本発明は上記各実施形態に限定されるものではない。 As mentioned above, although the embodiment of the mast apparatus concerning the present invention and the forklift provided with the apparatus concerned was described, the present invention is not limited to the above-mentioned each embodiment.

マスト部２は、１組のマストからなるものであってもよいし、３組のマスト（アウタマスタ、ミドルマスト、インナマスト）からなるものであってもよいし、その以上の組のマストを含んでいてもよい。例えば、マスト部２が１組のマストからなる場合、一方側のマストの上部にセンサ５を設け、フォーク部３の一方側のマストと対向する位置にマグネット５’を設け、他方側のマストの下部にセンサ６を設け、フォーク部３の他方側のマストと対向する位置にマグネット６’を設けることができる。 The mast portion 2 may be composed of one set of masts, may be composed of three sets of masts (outer master, middle mast, inner mast), or includes more sets of masts. May be. For example, when the mast portion 2 is composed of a set of masts, the sensor 5 is provided on the upper side of the mast on one side, the magnet 5 ′ is provided at a position facing the mast on one side of the fork portion 3, and the mast on the other side is provided. A sensor 6 can be provided at the lower portion, and a magnet 6 ′ can be provided at a position facing the mast on the other side of the fork portion 3.

フォーク部３は、リフトブラケット３ａおよびフォーク３ｂ、３ｂ’以外のもの、例えば、バックレストを含んでいてもよい。 The fork portion 3 may include other than the lift bracket 3a and the forks 3b, 3b ', for example, a backrest.

第１検出部は、第１検出手段が第１被検出手段を検出している間、制御部４に検出信号が出力されるのであれば、センサ５およびマグネット５’の組み合わせに限らず、その構成を適宜変更することができる。同様に、第２検出部は、第２検出手段が第２被検出手段を検出している間、制御部４に検出信号が出力されるのであれば、センサ６およびマグネット６’の組み合わせに限らず、その構成を適宜変更することができる。 The first detection unit is not limited to the combination of the sensor 5 and the magnet 5 ′ as long as a detection signal is output to the control unit 4 while the first detection unit detects the first detected unit. The configuration can be changed as appropriate. Similarly, the second detection unit is limited to the combination of the sensor 6 and the magnet 6 ′ as long as the detection signal is output to the control unit 4 while the second detection unit detects the second detected unit. The configuration can be changed as appropriate.

第１検出手段、第１被検出手段、第２検出手段および第２被検出手段の位置関係は、第１検出手段の検出範囲外に第２被検出手段が設けられ、かつ第２検出手段の検出範囲外に第１被検出手段が設けられるのであれば、適宜変更することができる。例えば、一方側インナマスト２ｂの下部にセンサ５が設けられ、一方側アウタマスト２ａの上部にマグネット５’が設けられていてもよい。 The positional relationship among the first detection means, the first detection means, the second detection means, and the second detection means is such that the second detection means is provided outside the detection range of the first detection means, and the second detection means If the first detected means is provided outside the detection range, it can be changed as appropriate. For example, the sensor 5 may be provided below the one-side inner mast 2b, and the magnet 5 'may be provided above the one-side outer mast 2a.

フォーク部３が中間範囲から第１範囲または第２範囲に移動した場合におけるフォーク部３の移動速度の変化のさせ方は、フォーク部３に大きな衝撃が発生しないのであれば、適宜変更することができる。例えば、上限位置または下限位置に近づくにつれてフォーク部３の移動速度が減少するように、フォーク部３の上下方向の移動速度を段階的に変化させてもよいし、フォーク部３の上下方向の移動速度を設定速度Ｖ１よりも遅い一定の速度としてもよい。なお、上記各実施形態では、設定速度Ｖ１を最大速度としているが、最大速度でなくてもよいし、リフト操作量に応じて設定速度Ｖ１が変化してもよい。 The method of changing the moving speed of the fork unit 3 when the fork unit 3 moves from the intermediate range to the first range or the second range can be changed as long as no significant impact is generated on the fork unit 3. it can. For example, the moving speed in the vertical direction of the fork part 3 may be changed stepwise so that the moving speed of the fork part 3 decreases as it approaches the upper limit position or the lower limit position, or the vertical movement of the fork part 3 The speed may be a constant speed slower than the set speed V1. In each of the above embodiments, the set speed V1 is the maximum speed. However, the set speed V1 may be changed according to the lift operation amount.

電源投入時にフォーク部３が第１範囲の位置Ｘ２に存在し、かつフォーク部３を上方向に移動させるためのリフト操作が行われた場合におけるフォーク部３の移動速度Ｖ２は、フォーク部３に大きな衝撃が発生しないのであれば、設定速度Ｖ１よりも遅い速度の範囲で適宜変更することができる。同様に、電源投入時にフォーク部３が第２範囲の位置Ｘ３に存在し、かつフォーク部３を下方向に移動させるためのリフト操作が行われた場合におけるフォーク部３の移動速度Ｖ３も、フォーク部３に大きな衝撃が発生しないのであれば、設定速度Ｖ１よりも遅い速度の範囲で適宜変更することができる。なお、速度Ｖ２、Ｖ３は一定の速度でなくてもよい。 When the fork unit 3 exists at the position X2 in the first range when the power is turned on and a lift operation for moving the fork unit 3 upward is performed, the moving speed V2 of the fork unit 3 is If a large impact does not occur, the speed can be appropriately changed within a range of speed slower than the set speed V1. Similarly, when the fork unit 3 exists at the position X3 in the second range when the power is turned on and the lift operation for moving the fork unit 3 downward is performed, the moving speed V3 of the fork unit 3 is If a large impact does not occur in the portion 3, it can be changed as appropriate within a range of speeds slower than the set speed V1. The speeds V2 and V3 may not be constant speeds.

図５は、電源投入時におけるフォーク部３の位置と移動速度との関係を示す図であるが、電源投入時に限らず、オペレータによるリフト操作が行われた際に、図５に示すようにフォーク部３の移動速度を制御してもよい。例えば、オペレータのリフト操作によりフォーク部３が中間範囲の位置Ｘ１から第１範囲の位置Ｘ２に移動して停止し、その後電源が遮断されることなく再度リフト操作が行われた場合、制御部４は図５（Ｂ）に示すようにフォーク部３の移動速度を制御してもよい。 FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the position of the fork unit 3 and the moving speed when the power is turned on, but not only when the power is turned on, but when the lift operation is performed by the operator, as shown in FIG. The moving speed of the unit 3 may be controlled. For example, when the lift operation of the operator causes the fork unit 3 to move from the position X1 in the intermediate range to the position X2 in the first range and stop, and then the lift operation is performed again without shutting off the power, the control unit 4 May control the moving speed of the fork portion 3 as shown in FIG.

また、上記各実施形態では、モータＭで機械的にフォーク部３を上下方向に移動させる電動式のマスト装置１Ａ、１Ｂを例に挙げて説明したが、本発明のマスト装置は、油圧回路によりフォーク部３を上下方向に移動させる油圧式のものであってもよい。なお、油圧式の場合、制御部４は、第１検出部および第２検出部の検出結果に基づいて、油圧回路から各リフトシリンダに供給されるオイルの量を制御することとなる。 In the above embodiments, the electric mast devices 1A and 1B that mechanically move the fork portion 3 in the vertical direction by the motor M have been described as examples. However, the mast device according to the present invention is configured by a hydraulic circuit. It may be a hydraulic type that moves the fork portion 3 in the vertical direction. In the case of the hydraulic type, the control unit 4 controls the amount of oil supplied from the hydraulic circuit to each lift cylinder based on the detection results of the first detection unit and the second detection unit.

さらに、本発明に係るマスト装置は、カウンターバランスタイプ以外のフォークリフトにも適用可能であり、フォークリフト以外の車両にも適用可能である。 Furthermore, the mast device according to the present invention can be applied to a forklift other than the counterbalance type, and can also be applied to a vehicle other than the forklift.

１Ａ、１Ｂマスト装置
２マスト部
２ａ、２ａ’ アウタマスト
２ｂ、２ｂ’ インナマスト
３フォーク部
３ａリフトブラケット
３ｂ、３ｂ’ フォーク
４制御部
５センサ（第１検出手段）
５’ マグネット（第１被検出手段）
６センサ（第２検出手段）
６’ マグネット（第２被検出手段）
７スプロケット
８チェーン
１０車両本体
１００フォークリフト DESCRIPTION OF SYMBOLS 1A, 1B Mast apparatus 2 Mast part 2a, 2a 'Outer mast 2b, 2b' Inner mast 3 Fork part 3a Lift bracket 3b, 3b 'Fork 4 Control part 5 Sensor (1st detection means)
5 'magnet (first detected means)
6 Sensor (second detection means)
6 'magnet (second detected means)
7 Sprocket 8 Chain 10 Vehicle body 100 Forklift

Claims

A mast device comprising: a mast part; a fork part that moves up and down within a predetermined range along the mast part; and a control part that controls a moving speed of the fork part,
A first detection unit for detecting whether or not the fork portion is present in a first range from a first reference position in the predetermined range to an upper limit position of the predetermined range;
A second detector that detects whether or not the fork is present in a second range from a second reference position below the first reference position to a lower limit position of the predetermined range;
With
The controller is
When the power is turned on, based on the detection results of the first detection unit and the second detection unit, the fork unit is in the middle of the first range, the second range, and the first range and the second range. Identify which range of the range is present,
When it is specified that the fork part exists in the intermediate range, the fork part moves in the vertical direction at a predetermined set speed while the fork part exists in the intermediate range. When the portion moves from the intermediate range to the first range , the setting speed is changed so that the fork portion decreases as the upper limit position is approached, and the fork portion moves from the intermediate range to the second range. varied to decrease as the fork unit from the set speed approaches the lower limit position when,
When it is specified that the fork part is present in the first range, the upward moving speed of the fork part is set to a constant speed slower than the set speed,
A mast device characterized in that, when it is specified that the fork part is present in the second range, the downward moving speed of the fork part is set to a constant speed slower than the set speed.

The controller is
When it is specified that the fork part is present in the first range when the power is turned on, the downward movement speed of the fork part is determined, and the fork part is present in the first range and the intermediate range. The interval is the set speed, and when the fork part moves to the second range, the fork part is changed from the set speed so as to decrease as it approaches the lower limit position ,
When it is specified that the fork part is present in the second range when the power is turned on, the upward movement speed of the fork part is determined, and the fork part is present in the second range and the intermediate range. The set speed is set to the interval, and when the fork portion moves to the first range, the set speed is changed so as to decrease as the fork portion approaches the upper limit position. The mast device according to claim 1.

A motor,
A mechanical transmission mechanism connecting the rotating shaft of the motor and the fork part;
An incremental encoder that is provided on the rotation shaft of the motor and outputs an output signal corresponding to the rotation speed and rotation amount of the rotation shaft;
Further comprising
The controller is
While controlling the moving speed of the fork part by controlling the rotation speed,
The current position of the fork part is specified based on the output signal of the encoder after the fork part has passed the first reference position or the second reference position. The mast device as described.

The mast portion includes a first mast on the one side and a first mast on the other side provided at intervals, a second mast on the one side moving in the vertical direction along the first mast on the one side, and the first on the other side. Including the second mast on the other side moving in the vertical direction along the mast,
The first detection unit includes a first detection unit provided on one of the upper part of the one-side first mast and the lower part of the one-side second mast, and a first detection unit provided on the other side. Including whether or not the fork portion is present in the first range by detecting whether or not the first detection means is detecting the first detected means;
The second detection unit includes a second detection unit provided at any one of a position of the fork portion facing the other first mast and a lower portion of the other first mast, and a second detection unit provided on the other. And detecting whether the fork portion is present in the second range based on whether the second detecting means detects the second detected means. The mast apparatus according to any one of claims 1 to 3.

A forklift comprising the mast device according to any one of claims 1 to 4.