JP5784195B1 - Reach control device and reach forklift equipped with the device - Google Patents
Reach control device and reach forklift equipped with the device Download PDFInfo
- Publication number
- JP5784195B1 JP5784195B1 JP2014159173A JP2014159173A JP5784195B1 JP 5784195 B1 JP5784195 B1 JP 5784195B1 JP 2014159173 A JP2014159173 A JP 2014159173A JP 2014159173 A JP2014159173 A JP 2014159173A JP 5784195 B1 JP5784195 B1 JP 5784195B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- mast
- reach
- conversion means
- lever
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Abstract
【課題】比較的安価で量産に適したリーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトを提供する。【解決手段】マスト位置を角度に変換した検出信号を出力するマスト位置検出部101と、検出信号が基準信号から離れるほどマスト10の移動速度が低下するように電動リーチシリンダ20を制御する制御部102とを備え、マスト位置検出部101は、リーチストロークの中間区間においてマスト位置を所定の基準角度に変換し、リーチストロークの前端位置部分の第1区間において、マスト位置を前端位置に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第1可変角度に変換し、リーチストロークの後端位置部分の第2区間において、マスト位置を後端位置に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第2可変角度に変換し、制御部102は、基準角度に対応した検出信号を基準信号とすることを特徴とする。【選択図】図1A reach control device that is relatively inexpensive and suitable for mass production, and a reach forklift equipped with the device. A mast position detection unit that outputs a detection signal obtained by converting a mast position into an angle, and a control unit that controls an electric reach cylinder so that the moving speed of the mast decreases as the detection signal moves away from a reference signal. 102, and the mast position detection unit 101 converts the mast position to a predetermined reference angle in the intermediate section of the reach stroke, and in the first section of the front end position portion of the reach stroke, the mast position becomes closer to the front end position. In the second section of the rear end position portion of the reach stroke, the difference from the reference angle increases as the mast position approaches the rear end position. The control unit 102 converts the angle into two variable angles, and uses the detection signal corresponding to the reference angle as a reference signal. [Selection] Figure 1
Description
本発明は、リーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトに関する。 The present invention relates to a reach control device and a reach forklift provided with the device.
従来から、左右一対のストラドルレッグに沿って前後方向に移動可能に設けられたマストを、電動リーチシリンダにより、予め設定されたリーチストロークで移動させるリーチ式フォークリフトが知られている(例えば、特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art Reach-type forklifts that move a mast that is movable in the front-rear direction along a pair of left and right straddle legs by an electric reach cylinder with a preset reach stroke are known (for example, Patent Documents). 1).
図6に示すように、電動リーチシリンダ20を備えたリーチ式フォークリフト1Bでは、電動リーチシリンダ20を制御するためのリーチ制御装置200が設けられている。リーチ制御装置200は、リーチストローク内におけるマスト10の位置(以下、マスト位置)を検出して検出信号を出力するマスト位置検出部201と、マスト位置検出部201から出力された検出信号に基づいて電動リーチシリンダ20を制御する制御部202とを備えている。
As shown in FIG. 6, the reach forklift 1 </ b> B provided with the
マスト位置検出部201は、マスト10に取り付けられた多回転型ポテンショメータ210およびピニオン220と、ストラドルレッグ3に取り付けられたラック230とを備えている。図7に示すように、マスト10をリーチストロークの前端位置と後端位置との間で移動させると、ピニオン220が回転しながらマスト10とともにラック230に沿って前後方向に移動し、多回転型ポテンショメータ210がピニオン220の回転数に応じた検出信号を制御部202に出力する。ピニオン220の回転数が多いと検出信号は大きくなり、ピニオン220の回転数が少ないと検出信号は小さくなる。
The mast
制御部202は、例えば、マイクロプロセッサからなる。制御部202には、ピニオン220の回転数(検出信号の大きさ)とマスト位置との関係に基づいてマスト10の移動速度を制御する制御ソフトウェアが予め記憶されている。この制御ソフトウェアは、マスト10を後端位置から前端位置の手前まで移動させたときのピニオン220の回転数や、マスト10を前端位置から後端位置の手前まで移動させたときのピニオン220の回転数を規定回転数として予め設定しておき、ピニオン220の回転数が規定回転数に達したときにマスト10を減速させるものである。
The
したがって、リーチ式フォークリフト1Bによれば、マスト10を前方向に移動させる場合は、マスト10の移動速度を前端位置の手前で自動的に低下させてマスト10を前端位置でスムーズに停止させることができ、マスト10を後方向に移動させる場合は、マスト10の移動速度を後端位置の手前で自動的に低下させてマスト10を後端位置でスムーズに停止させることができる。
Therefore, according to the
しかしながら、従来のリーチ制御装置200では、マスト位置検出部201を構成する多回転型ポテンショメータ210、ピニオン220およびラック230といった部品がいずれも高価であるため、リーチ制御装置200のコストアップひいてはリーチ式フォークリフト1Bのコストアップを招くという問題があった。
However, in the conventional
また、一般にリーチ式フォークリフトは、機種によってリーチストロークが異なるので、従来のリーチ制御装置200では、機種に応じてラック230の長さを変更したり、制御部202に記憶されている制御ソフトウェア(主に、ピニオン220の回転数とマスト位置との関係)を変更したりする必要があった。このため、従来のリーチ制御装置200では、量産に向かないという問題があった。
In general, reach-type forklifts have different reach strokes depending on the model. Therefore, in the conventional
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、比較的安価で量産に適したリーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a reach control device that is relatively inexpensive and suitable for mass production, and a reach-type forklift equipped with the device.
上記課題を解決するために、本発明に係るリーチ制御装置は、左右一対のストラドルレッグに沿って前後方向に移動可能に設けられたマストを、電動リーチシリンダにより、予め設定されたリーチストロークの前端位置と後端位置との間で移動させるリーチ制御装置であって、リーチストローク内におけるマスト位置を角度に変換して検出し、角度に対応した検出信号を出力するマスト位置検出部と、検出信号が予め設定された基準信号から離れるほどマストの移動速度が低下するように、電動リーチシリンダを制御する制御部と、を備え、
マスト位置検出部は、リーチストローク内にある第1位置から当該第1位置よりも後方にある第2位置までの中間区間において、マスト位置を所定の基準角度に変換し、第1位置から前端位置までの第1区間において、マスト位置を前端位置に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第1可変角度に変換し、第2位置から後端位置までの第2区間において、マスト位置を後端位置に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第2可変角度に変換し、制御部は、基準角度に対応した検出信号を基準信号として予め設定しており、
マスト位置検出部は、ストラドルレッグに取り付けられた第1角度変換手段および第2角度変換手段と、マストに取り付けられた角度検出手段と、を含み、
角度検出手段は、第1角度変換手段および第2角度変換手段に接触して揺動する揺動部材と、揺動部材の揺動角度をマスト位置に対応する角度として検出し、角度に対応した検出信号を出力する検出部材と、を含み、第1角度変換手段および揺動部材により、第1区間におけるマスト位置を第1可変角度に変換し、第2角度変換手段および揺動部材により、第2区間におけるマスト位置を第2可変角度に変換し、
揺動部材は、一端部が第1角度変換手段および第2角度変換手段に接触して揺動するレバーと、レバーの他端部に設けられた揺動軸と、揺動軸よりもレバーの一端部側でマストに固定された第1ピンと、第1ピンよりもレバーの一端部側でレバーに固定された第2ピンと、揺動軸に巻き付いたコイル部と第1ピンおよび第2ピンを挟み込む一対のアーム部とからなり中間区間においてレバーを中立位置に保持する中立バネと、を含み、
検出部材は、一端部が第2ピンに接触してレバーとともに揺動するセンサアームと、センサアームの揺動角度をマスト位置に対応する角度として検出し、角度に対応した検出信号を出力するセンサと、を含むことを特徴とする。
In order to solve the above-described problem, a reach control device according to the present invention includes a mast that is movable in the front-rear direction along a pair of left and right straddle legs, and a front end of a reach stroke set in advance by an electric reach cylinder. A reach control device that moves between a position and a rear end position, detects a mast position in a reach stroke by converting it into an angle, and outputs a detection signal corresponding to the angle, and a detection signal A control unit that controls the electric reach cylinder so that the moving speed of the mast decreases as the distance from the preset reference signal increases ,
The mast position detection unit converts the mast position to a predetermined reference angle in the intermediate section from the first position within the reach stroke to the second position behind the first position, and converts the mast position from the first position to the front end position. In the first section, the mast position is converted to a first variable angle so that the difference from the reference angle increases as the position approaches the front end position. In the second section from the second position to the rear end position, the mast position is changed. The second variable angle is converted so that the difference from the reference angle increases as it approaches the rear end position, and the control unit presets a detection signal corresponding to the reference angle as a reference signal ,
The mast position detection unit includes first angle conversion means and second angle conversion means attached to the straddle leg, and angle detection means attached to the mast,
The angle detection means detects the swing member that swings in contact with the first angle conversion means and the second angle conversion means, and the swing angle of the swing member as an angle corresponding to the mast position, and corresponds to the angle. A detection member that outputs a detection signal, the mast position in the first section is converted into a first variable angle by the first angle conversion means and the swing member, and the second angle conversion means and the swing member Convert the mast position in two sections to the second variable angle,
The swing member includes a lever whose one end is in contact with the first angle conversion means and the second angle conversion means, a swing shaft provided at the other end of the lever, A first pin fixed to the mast on one end side, a second pin fixed to the lever on one end side of the lever from the first pin, a coil portion wound around the swing shaft, and the first and second pins A neutral spring that includes a pair of arm portions sandwiched between and holds the lever in a neutral position in the intermediate section,
The detection member has a sensor arm whose one end contacts the second pin and swings with the lever, and detects a swing angle of the sensor arm as an angle corresponding to the mast position, and outputs a detection signal corresponding to the angle. It is characterized by including these.
上記リーチ制御装置では、第1角度変換手段は、揺動部材が接触する第1接触面を有し、第1接触面は、マストが前端位置に近づくほど第1可変角度と基準角度との差が大きくなるように傾斜していることが好ましい。 In the reach control device, the first angle conversion means has a first contact surface that comes into contact with the swing member, and the first contact surface has a difference between the first variable angle and the reference angle as the mast approaches the front end position. It is preferable to incline so that becomes large.
上記リーチ制御装置では、第2角度変換手段は、揺動部材が接触する第2接触面を有し、第2接触面は、マストが後端位置に近づくほど第2可変角度と基準角度との差が大きくなるように傾斜していることが好ましい。 In the reach control device, the second angle conversion means has a second contact surface with which the swing member comes into contact, and the second contact surface has a second variable angle and a reference angle as the mast approaches the rear end position. It is preferable to incline so as to increase the difference.
また、上記課題を解決するために、本発明に係るリーチ式フォークリフトは、上記いずれかのリーチ制御装置を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, a reach-type forklift according to the present invention includes any one of the reach control devices described above.
本発明によれば、比較的安価で量産に適したリーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a reach control device that is relatively inexpensive and suitable for mass production, and a reach-type forklift equipped with the device.
以下、添付図面を参照して、本発明に係るリーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトの実施形態について説明する。なお、前後、左右および上下の方向は、特に断りのない限り、リーチ式フォークリフトの車両を基準に考えるものとする。さらに、添付図面では、発明の理解を容易にすべく、断面図であっても断面を表していないところや、平面図であっても平面を表していないところがある。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a reach control device according to the present invention and a reach-type forklift equipped with the device will be described with reference to the accompanying drawings. Note that the front-rear, left-right, and up-down directions are based on a reach-type forklift vehicle unless otherwise specified. Further, in order to facilitate understanding of the invention, in the accompanying drawings, there are places that do not represent a section even if they are sectional views, and those that do not represent a plane even if they are plan views.
図1および図2に示すように、本実施形態に係るリーチ式フォークリフト1Aは、車両2の前部に設けられた左右一対のストラドルレッグ3と、ストラドルレッグ3に沿って前後方向に移動可能に設けられたマスト10と、マスト10に昇降可能に設けられたリフトブラケット4と、リフトブラケット4に設けられた左右一対のフォーク5と、マスト10を予め設定されたリーチストロークの前端位置と後端位置との間で移動させる電動リーチシリンダ20と、電動リーチシリンダ20を制御するためのリーチ制御装置100とを主に備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the reach forklift 1 </ b> A according to the present embodiment is capable of moving in a front-rear direction along a pair of left and
電動リーチシリンダ20は、車両2の前後方向に伸縮するボールねじ21と、電動機22と、ボールねじ21および電動機22を固定するハウジング23と、ハウジング23の左右に設けられた軸を支持する左右一対の軸受け24とを主に備えている。電動リーチシリンダ20は、車両2の前後方向にのびる垂直面内において、ハウジング23の左右の軸を中心に揺動可能に設けられている。
The
マスト10は、ボールねじ21の先端部分に連結されるとともにストラドルレッグ3に沿って前後方向に移動可能に設けられたリーチキャリッジ11と、リーチキャリッジ11の前部に立設された左右一対のアウタマスト12と、アウタマスト12に沿って上下方向に移動する左右一対のインナマスト13とを主に備えている。
The
リーチ制御装置100は、リーチストロークの前端位置と後端位置との間におけるマスト10の位置(以下、マスト位置)を角度に変換して検出し、当該角度に対応した検出信号を出力するマスト位置検出部101と、検出信号が予め設定された基準信号から離れるほどマスト10の移動速度が低下するように、電動リーチシリンダ20の電動機22を制御する制御部102とを主に備えている。制御部102は、例えば、マイクロプロセッサからなる。
The
マスト位置検出部101は、角度検出手段110と、第1角度変換手段120および第2角度変換手段130とを主に備えている。角度検出手段110は、マスト10の左側面の前部(リーチキャリッジ11の左側面の前部)に取り付けられている。第1角度変換手段120および第2角度変換手段130は、取り付け/取り外しが容易に行える手段(例えば、ねじ止め)により、ストラドルレッグ3の上面に間隔を空けて取り付けられている。
The mast
図3(A)〜(C)に示すように、角度検出手段110は、レバー111と、揺動軸112と、第1固定部材113aおよび第2固定部材113bと、第1ピン114および第2ピン115と、中立バネ116と、センサアーム117と、センサ118とを主に備えている。レバー111、揺動軸112、第1ピン114、第2ピン115および中立バネ116が、本発明の「揺動部材」に相当し、センサアーム117およびセンサ118が、本発明の「検出部材」に相当する。
As shown in FIGS. 3A to 3C, the angle detection means 110 includes a
第1固定部材113aは、車両2の前後方向から見て略L字形状に形成された板状部材であり、マスト10の左側面の前部に取り付けられている。第2固定部材113bは、車両2の左右方向から見て、両端部が第1固定部材113aの底板上面に接触し、かつ中央部が第1固定部材113aの底板上面から離間するように形成された板状部材であり、両端部が第1固定部材113aに取り付けられている。
The
レバー111は、レバー本体111aおよびローラー111bから構成されている。レバー本体111aは、揺動可能に設けられた板状の部材であり、一端部の下側にローラー111bが回転可能に設けられている。レバー本体111aの他端部には、揺動軸112が設けられている。
The
揺動軸112は、レバー本体111aに対して垂直に配置され、一端部が第1固定部材113aの底板に回転可能に取り付けられており、他端部がレバー本体111aの他端部に取り付けられている。
The
第1ピン114は、揺動軸112よりもレバー本体111aの一端部側(車両2の左側)に位置するように、揺動軸112と同様に垂直に配置されている。第1ピン114の一端部は、第1固定部材113aの底板に取り付けられている。換言すれば、第1ピン114の一端部は、第1固定部材113aを介してマスト10に固定されている。第1ピン114の他端部は、後述する中立バネ116の一対のアーム部116b、116cと接触可能な高さで、かつレバー本体111aの下面に接触しない高さに位置している。
The
第2ピン115は、レバー111が中立位置に保持されている状態(図3の状態)において、第1ピン114よりもレバー本体111aの一端部側(車両2の左側)に位置するように垂直に配置され、レバー本体111aに固定されている。第2ピン115の一端部は、中立バネ116の一対のアーム部116b、116cと接触可能な高さに位置している。第2ピン115の他端部は、センサアーム117と接触可能な高さに位置している。
The
中立バネ116は、揺動軸112に巻き付いたコイル部116aと、第1ピン114および第2ピン115を挟み込む一対のアーム部116b、116cとからなり、レバー111を中立位置に保持する。一対のアーム部116b、116cは、レバー111とともに揺動する第2ピン115により拡開される。
The
例えば、図4(A)に示すようにマスト10が前端位置に移動した場合、レバー111は第1角度変換手段120により車両2の後方向に働く力を受けるので、レバー111とともに第2ピン115が後方向に揺動して、第2ピン115により中立バネ116のアーム部116bが後方向に拡開される。このとき、中立バネ116のアーム部116cは、第1ピン114により後方向への拡開が規制される。
For example, as shown in FIG. 4A, when the
一方、図4(D)に示すようにマスト10が後端位置に移動した場合、レバー111は第2角度変換手段130により車両2の前方向に働く力を受けるので、レバー111とともに第2ピン115が前方向に揺動して、第2ピン115により中立バネ116のアーム部116cが前方向に拡開される。このとき、中立バネ116のアーム部116bは、第1ピン114により前方向への拡開が規制される。
On the other hand, when the
再び図3(A)〜(C)を参照して、センサアーム117は、揺動可能に設けられた板状の部材であり、長手方向の中心線上において第2ピン115の他端部を挟持するように、一端部が二股状に形成されている。このため、レバー111が揺動すると、センサアーム117もレバー111と同じ量だけ揺動する。
Referring to FIGS. 3A to 3C again, the
センサ118は、第2固定部材113bの中央部上面に取り付けられ、センサアーム117の他端部と連結している。センサ118は、センサアーム117の揺動角度をマスト位置に対応する角度として検出し、当該角度に対応した検出信号を出力する。本実施形態では、センサ118としてポテンショメータが用いられており、センサアーム117としてポテンショメータアームが用いられている。
The
図4(A)および(B)を参照して、第1角度変換手段120は、角度検出手段110のローラー111bが接する第1接触面(右側面)を有するブロック体である。第1接触面は、マスト10が前端位置に近づくほど、センサ118により検出される角度(本発明の「第1可変角度」に相当)と中立位置のときにセンサ118により検出される角度(以下、基準角度)との差が大きくなるように傾斜している。
4A and 4B, the first angle conversion means 120 is a block body having a first contact surface (right side surface) with which the
図4(C)および(D)を参照して、第2角度変換手段130は、角度検出手段110のローラー111bが接する第2接触面(右側面)を有するブロック体である。第2接触面は、マスト10が後端位置に近づくほど、センサ118により検出される角度(本発明の「第2可変角度」に相当)と基準角度との差が大きくなるように傾斜している。
Referring to FIGS. 4C and 4D, the second angle conversion means 130 is a block body having a second contact surface (right side surface) with which the
図5(A)は、マスト位置とセンサ118により検出される角度[°]との関係を示す図であり、図5(B)は、マスト位置とセンサ118が出力する検出信号[V]との関係を示す図であり、図5(C)は、マスト位置とマスト10の移動速度との関係を示す図である。
FIG. 5A is a diagram showing the relationship between the mast position and the angle [°] detected by the
これらの図において、X1は前端位置、X2はレバー111が第1角度変換手段120に接触しているもののレバー111が第1角度変換手段120から後方向に働く力を受けていない状態(図4(B)の状態)となる位置(本発明の「第1位置」に相当)、X3はレバー111が第2角度変換手段130に接触しているものの第2角度変換手段130から前方向に働く力を受けていない状態(図4(C)の状態)となる位置(本発明の「第2位置」に相当)、X4は後端位置である。また、前端位置X1から第1位置X2までの区間は、本発明の「第1区間」に相当し、第1位置X2から第2位置X3までの区間は本発明の「中間区間」に相当し、第2位置X3から後端位置X4までの区間は本発明の「第2区間」に相当する。
In these drawings, X1 is a front end position, and X2 is a state where the
さらに、レバー111は、前端位置X1と後端位置X4との間で、+35[°]〜−35[°]変位するものとする。センサアーム117は、例えば、動作角70[°]のポテンショメータアームであって、0[°]を中立にレバー111の変位に応じて±35[°]変位する(0[°]〜70[°]変位する)ものとする。また、ポテンショメータの電源(センサ118の検出信号の電圧値)は、最大5.0[V]であって、2.5[V]を中立に上記動作角の変位に応じて±2.5[V]変化する(0[V]〜5.0[V]変化する)ものとする。
Furthermore, the
図5(A)および(B)に示すように、中間区間では、レバー111が中立位置に保持されるため、センサ118により検出される角度は基準角度である0[°]となり、センサ118が出力する検出信号は2.5[V]の電圧信号となる。
As shown in FIGS. 5A and 5B, in the intermediate section, the
第1区間では、センサ118により検出される角度(第1可変角度)は、マスト10が前端位置X1に近づくほど大きくなり、前端位置X1において+35[°]となる。また、第1区間においてセンサ118が出力する検出信号の電圧値は、マスト10が前端位置X1に近づくほど大きくなり、前端位置X1において5.0[V]となる。
In the first section, the angle (first variable angle) detected by the
第2区間では、センサ118により検出される角度(第2可変角度)は、マスト10が後端位置X4に近づくほど小さくなり、後端位置X4において−35[°]となる。また、第2区間においてセンサ118が出力する検出信号の電圧値は、マスト10が後端位置X4に近づくほど小さくなり、後端位置X4において0[V]となる。
In the second section, the angle (second variable angle) detected by the
制御部102には、センサ118により検出される角度(センサ118から出力される検出信号)とマスト位置との関係に基づいてマスト10の移動速度を制御する制御ソフトウェアが予め記憶されている。この制御ソフトウェアは、センサ118から出力された検出信号が予め設定された基準信号(本実施形態では、2.5[V]の電圧信号)と一致するときは、マスト10の移動速度を予め設定された移動速度Yとする一方、センサ118から出力された検出信号が基準信号と一致しないときは、センサ118から出力された検出信号が基準信号から離れるほどマスト10の移動速度を低下させるものである。なお、移動速度Yは、車両2の運転席に設けられたリーチレバーの倒し角に応じて決定されるものである。リーチレバーの倒し角が大きければ移動速度Yは大きくなり、リーチレバーの倒し角が小さければ移動速度Yは小さくなる。
The
制御部102は、図5(C)に示すようにマスト10の移動速度を制御する。すなわち、中間区間では、センサ118から基準信号である2.5[V]の電圧信号が出力されるため、制御部102は、マスト10の移動速度が移動速度Yとなるように、電動リーチシリンダ20の電動機22を制御する。
The
第1区間では、マスト10が前端位置X1に近づくほどセンサ118から出力される検出信号が基準信号から離れていくので、制御部102は、マスト10が前端位置X1に近づくほどマスト10の移動速度を減速させて、検出信号が5.0[V]となる前端位置X1においてマスト10をスムーズに停止させる。
In the first section, the detection signal output from the
第2区間では、マスト10が後端位置X4に近づくほどセンサ118から出力される検出信号が基準信号から離れていくので、制御部102は、マスト10が後端位置X4に近づくほどマスト10の移動速度を減速させて、検出信号が0[V]となる後端位置X4においてマスト10をスムーズに停止させる。
In the second section, the detection signal output from the
結局、本実施形態に係るリーチ制御装置100およびリーチ式フォークリフト1Aでは、図6に示す従来のリーチ式フォークリフト1Bで用いられている多回転型ポテンショメータ210、ピニオン220およびラック230といった高価な部品を用いることなく、一般的なポテンショメータを含む角度検出手段110や、マスト10を減速させる区間にのみ設けられたブロック体からなる第1角度変換手段120および第2角度変換手段130といった比較的安価な部品を用いてマスト位置検出部101を構成しているので、装置全体のコストを下げることができる。
After all, in the
さらに、本実施形態に係るリーチ制御装置100およびリーチ式フォークリフト1Aでは、リーチストロークが変わっても、制御部102に記憶されている制御ソフトウェアを変更する必要はなく、第1角度変換手段120および第2角度変換手段130の取り付け位置を変えるだけで対応できる。例えば、リーチストロークが長い場合は、第1角度変換手段120と第2角度変換手段130の間隔を広げて取り付ければよく、リーチストロークが短い場合は、第1角度変換手段120と第2角度変換手段130の間隔を狭めて取り付ければよい。したがって、本実施形態に係るリーチ制御装置100は、量産に適しているといえる。
Furthermore, in the
以上、本発明に係るリーチ制御装置および当該装置を備えたリーチ式フォークリフトの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。 While the embodiments of the reach control device according to the present invention and the reach-type forklift provided with the device have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment.
例えば、上記実施形態では、一般的なポテンショメータを含む角度検出手段110や、ブロック体からなる第1角度変換手段120および第2角度変換手段130といった部品用いてマスト位置検出部101を構成しているが、中間区間においてマスト位置を所定の基準角度に変換し、第1区間においてマスト位置を前端位置X1に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第1可変角度に変換し、第2区間においてマスト位置を後端位置X4に近づくほど基準角度との差が大きくなるような第2可変角度に変換し、これらの角度に対応した検出信号を出力することができるのであれば、マスト位置検出部101の構成は、適宜変更することができる。
For example, in the above-described embodiment, the mast
第1角度変換手段120は、マスト10が前端位置X1に近づくほど第1可変角度と基準角度との差が大きくなるように傾斜している第1接触面を有しているのであれば、その形状を適宜変更することができる。例えば、第1接触面は、平面視において曲線勾配となる形状に変更してもよいし、曲線勾配と直線勾配とを組み合わせ形状に変更してもよい。また、第1角度変換手段120は、ストラドルレッグ3に取り付けることができるのであれば、任意の材質のものを用いることができる。
If the first angle conversion means 120 has a first contact surface that is inclined so that the difference between the first variable angle and the reference angle increases as the
第2角度変換手段130は、マスト10が後端位置X4に近づくほど第2可変角度と基準角度との差が大きくなるように傾斜している第2接触面を有しているのであれば、その形状を適宜変更することができる。例えば、第2接触面は、平面視において曲線勾配となる形状に変更してもよいし、曲線勾配と直線勾配とを組み合わせ形状に変更してもよい。また、第2角度変換手段130は、ストラドルレッグ3に取り付けることができるのであれば、任意の材質のものを用いることができる。
If the second angle conversion means 130 has a second contact surface that is inclined so that the difference between the second variable angle and the reference angle increases as the
1A リーチ式フォークリフト
2 車両
3 ストラドルレッグ
4 リフトブラケット
5 フォーク
10 マスト
11 リーチキャリッジ
12 アウタマスト
13 インナマスト
20 電動リーチシリンダ
21 ボールねじ
22 電動機
23 ハウジング
24 軸受け
100 リーチ制御装置
101 マスト位置検出部
102 制御部
110 角度検出手段
111 レバー
111a レバー本体
111b ローラー
112 揺動軸
113a 第1固定部材
113b 第2固定部材
114 第1ピン
115 第2ピン
116 中立バネ
116a コイル部
116b、116c アーム部
117 センサアーム
118 センサ
120 第1角度変換手段
130 第2角度変換手段
1A reach
Claims (4)
前記リーチストローク内におけるマスト位置を角度に変換して検出し、前記角度に対応した検出信号を出力するマスト位置検出部と、
前記検出信号が予め設定された基準信号から離れるほど前記マストの移動速度が低下するように、前記電動リーチシリンダを制御する制御部と、
を備え、
前記マスト位置検出部は、
前記リーチストローク内にある第1位置から当該第1位置よりも後方にある第2位置までの中間区間において、前記マスト位置を所定の基準角度に変換し、
前記第1位置から前記前端位置までの第1区間において、前記マスト位置を前記前端位置に近づくほど前記基準角度との差が大きくなるような第1可変角度に変換し、
前記第2位置から前記後端位置までの第2区間において、前記マスト位置を前記後端位置に近づくほど前記基準角度との差が大きくなるような第2可変角度に変換し、
前記制御部は、
前記基準角度に対応した検出信号を前記基準信号として予め設定しており、
前記マスト位置検出部は、
前記ストラドルレッグに取り付けられた第1角度変換手段および第2角度変換手段と、
前記マストに取り付けられた角度検出手段と、を含み、
前記角度検出手段は、
前記第1角度変換手段および前記第2角度変換手段に接触して揺動する揺動部材と、
前記揺動部材の揺動角度を前記マスト位置に対応する角度として検出し、前記角度に対応した検出信号を出力する検出部材と、を含み、
前記第1角度変換手段および前記揺動部材により、前記第1区間における前記マスト位置を前記第1可変角度に変換し、前記第2角度変換手段および前記揺動部材により、前記第2区間における前記マスト位置を前記第2可変角度に変換し、
前記揺動部材は、
一端部が前記第1角度変換手段および前記第2角度変換手段に接触して揺動するレバーと、
前記レバーの他端部に設けられた揺動軸と、
前記揺動軸よりも前記レバーの一端部側で前記マストに固定された第1ピンと、
前記第1ピンよりも前記レバーの一端部側で前記レバーに固定された第2ピンと、
前記揺動軸に巻き付いたコイル部と前記第1ピンおよび前記第2ピンを挟み込む一対のアーム部とからなり前記中間区間において前記レバーを中立位置に保持する中立バネと、を含み、
前記検出部材は、
一端部が前記第2ピンに接触して前記レバーとともに揺動するセンサアームと、
前記センサアームの揺動角度を前記マスト位置に対応する角度として検出し、前記角度に対応した検出信号を出力するセンサと、を含む
ことを特徴とするリーチ制御装置。 A reach control device for moving a mast, which is movable in the front-rear direction along a pair of left and right straddle legs, between a front end position and a rear end position of a preset reach stroke by an electric reach cylinder. ,
A mast position detection unit that detects and converts a mast position in the reach stroke into an angle, and outputs a detection signal corresponding to the angle;
A control unit that controls the electric reach cylinder so that the moving speed of the mast decreases as the detection signal moves away from a preset reference signal;
With
The mast position detector
In the intermediate section from the first position within the reach stroke to the second position behind the first position, the mast position is converted to a predetermined reference angle;
In the first section from the first position to the front end position, the mast position is converted into a first variable angle such that the difference from the reference angle increases as the position approaches the front end position.
In the second section from the second position to the rear end position, the mast position is converted to a second variable angle such that the difference from the reference angle increases as the rear end position is approached.
The controller is
A detection signal corresponding to the reference angle is preset as the reference signal ,
The mast position detector
First angle conversion means and second angle conversion means attached to the straddle leg;
Angle detection means attached to the mast,
The angle detection means includes
A swing member that swings in contact with the first angle conversion means and the second angle conversion means;
Detecting a swing angle of the swing member as an angle corresponding to the mast position, and outputting a detection signal corresponding to the angle,
The mast position in the first section is converted into the first variable angle by the first angle conversion means and the swing member, and the second angle conversion means and the swing member in the second section Converting the mast position to the second variable angle;
The swing member is
A lever whose one end is in contact with the first angle conversion means and the second angle conversion means and swings;
A swing shaft provided at the other end of the lever;
A first pin fixed to the mast on one end side of the lever with respect to the swing shaft;
A second pin fixed to the lever on one end side of the lever from the first pin;
A neutral spring comprising a coil portion wound around the swing shaft and a pair of arm portions sandwiching the first pin and the second pin, and holding the lever in a neutral position in the intermediate section,
The detection member is
A sensor arm whose one end is in contact with the second pin and swings with the lever;
A reach control device , comprising: a sensor that detects a swing angle of the sensor arm as an angle corresponding to the mast position, and outputs a detection signal corresponding to the angle .
前記第1接触面は、前記マストが前記前端位置に近づくほど前記第1可変角度と前記基準角度との差が大きくなるように傾斜しているThe first contact surface is inclined so that the difference between the first variable angle and the reference angle increases as the mast approaches the front end position.
ことを特徴とする請求項1に記載のリーチ制御装置。The reach control device according to claim 1.
前記第2接触面は、前記マストが前記後端位置に近づくほど前記第2可変角度と前記基準角度との差が大きくなるように傾斜しているThe second contact surface is inclined so that the difference between the second variable angle and the reference angle increases as the mast approaches the rear end position.
ことを特徴とする請求項1または2に記載のリーチ制御装置。The reach control device according to claim 1, wherein
ことを特徴とするリーチ式フォークリフト。Reach type forklift.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014159173A JP5784195B1 (en) | 2014-08-05 | 2014-08-05 | Reach control device and reach forklift equipped with the device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014159173A JP5784195B1 (en) | 2014-08-05 | 2014-08-05 | Reach control device and reach forklift equipped with the device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5784195B1 true JP5784195B1 (en) | 2015-09-24 |
JP2016034875A JP2016034875A (en) | 2016-03-17 |
Family
ID=54200764
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014159173A Active JP5784195B1 (en) | 2014-08-05 | 2014-08-05 | Reach control device and reach forklift equipped with the device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5784195B1 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6988694B2 (en) * | 2018-05-30 | 2022-01-05 | 株式会社豊田自動織機 | Side forklift |
-
2014
- 2014-08-05 JP JP2014159173A patent/JP5784195B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016034875A (en) | 2016-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9656688B2 (en) | All-attitude human-machine interaction vehicle | |
JP4852561B2 (en) | Joystick with sensor device | |
JP6672106B2 (en) | Cart | |
JP4641432B2 (en) | Handle device | |
JP5784195B1 (en) | Reach control device and reach forklift equipped with the device | |
JP5067261B2 (en) | Operating device | |
JP5750383B2 (en) | Column elevator and pruning robot | |
CN103693146A (en) | Steering mechanism of self-balancing two-wheeler | |
JP4669801B2 (en) | Non-inertial type load handling device | |
JP2018198863A (en) | Electric wheelchair operation device and vehicle operation method thereof | |
JP6210852B2 (en) | Saddle riding | |
US10444784B2 (en) | Electric lever device | |
KR20130097480A (en) | Steering device for vehicle capable of cycle steering and vehicle having the same | |
JP6103230B2 (en) | Measuring machine lifting device | |
WO2019097919A1 (en) | Electric actuator device | |
JP5946102B2 (en) | Electric tilt device for forklift | |
JP2014201093A (en) | Vehicle steering device | |
CN213199979U (en) | Electric balance car | |
JP2019104399A (en) | Posture control device | |
JP2012171374A (en) | Electric power-assisted truck | |
JP2010000840A (en) | Steering device | |
JP2005082396A (en) | Height detection device for forklift | |
WO2017059766A1 (en) | All-attitude human-machine interaction vehicle cross-reference to related applications | |
JP6107635B2 (en) | Coaxial motorcycle | |
JP6913317B2 (en) | Vehicle travel control device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150625 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150715 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150721 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5784195 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |