JP5809416B2 - 携帯機器と自律航法演算法 - Google Patents
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Description
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)
とする。また、この結果は、移動経路演算部34に出力される。
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)
とする。また、この結果は、移動経路演算部34に出力される。
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)−90
と補正される。その結果は、移動経路演算部34に出力される。
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)+90
と補正される。その結果は、移動経路演算部34に出力される。
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)
に歩幅×0歩の距離を現時点までの移動経路に繋いで、移動経路を算出する。ただし、この際は、歩幅×0歩のため移動距離はゼロなので、移動経路は生じない。
また、3軸加速度の分散値σが、第五閾値より大きければ異常時であり、移動経路は算出しない。
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)
に歩幅×0歩の距離を現時点までの移動経路に繋いで、移動経路64を算出する。ただし、この際は、歩幅×0歩のため移動距離はゼロなので、移動経路は生じない。
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)
に歩幅×1歩の距離を現時点までの移動経路に繋いで、移動経路を算出する。
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)+90
または
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)−90
に歩幅×0歩の距離を現時点までの移動経路に繋いで、移動経路を算出する。ただし、この際は、歩幅×0歩のため移動距離はゼロなので、移動経路は生じない。また、3軸加速度の分散値σが、第五閾値より大きければ異常時であり、移動経路は算出しない。
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)+90
または
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)−90
に歩幅×0歩の距離を現時点までの移動経路に繋いで、移動経路を算出する。ただし、この際は、歩幅×0歩のため移動距離はゼロなので、移動経路は生じない。
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)+90
または
移動方向(θ‘)=携帯機器の方向62(θ)−90
に歩幅×2歩の距離を現時点までの移動経路に繋いで、移動経路を算出する。
2 ブロック図
11 加速度センサ
12 加速度センサのX軸センサ
13 加速度センサのY軸センサ
14 加速度センサのZ軸センサ
21 地磁気センサ
22 地磁気センサのX軸センサ
23 地磁気センサのY軸センサ
24 地磁気センサのZ軸センサ
31 加速度演算部
32 方位演算部
33 移動方向演算部
34 移動経路演算部
35 表示演算部
36 表示部
41 信号処理部
42 記憶部
51 ロール角
52 加速センサのY軸センサ13が感知するY軸方向と水平面とがなす角度
62 携帯機器の方向
90 携帯電話
Claims (4)
- 地磁気を検出するX軸用、Y軸用及びZ軸用からなる3軸の地磁気センサと、
加速度を検出するX軸用、Y軸用及びZ軸用からなる3軸の加速度センサと、
を備え、
前記3軸の加速度センサが検出した加速度データから、携帯機器の姿勢角度、携帯機器の姿勢及び第一の計算値群を算出する加速度演算部と、
前記3軸の地磁気センサが検出した地磁気データから携帯機器の方向を算出する方位演算部と、
前記第一の計算値群を複数の閾値と比較することで前記携帯機器の方向から移動体の移動方向を算出する移動方向演算部と、を備える携帯機器であって、
前記加速度演算部が前記加速度データから第二の計算値群を算出し、
前記移動方向演算部が前記第一の計算値群から歩数を算出し、
前記第二の計算値群から歩行の有無を判定し、前記移動方向に歩幅×前記歩数の距離を起点から累積的に繋いで位置を求めることで、移動経路を算出する移動経路演算部を備え、前記第一の計算値群が前記X軸用、Y軸用及びZ軸用からなる3軸の内の1軸の加速度であること及び前記第二の計算値群が前記X軸用、Y軸用及びZ軸用からなる3軸加速度の長さ、3軸加速度の長さの平均値及び3軸加速度の分散値であることを特徴とする携帯機器。 - 地磁気を検出するX軸用、Y軸用及びZ軸用からなる3軸の地磁気センサと、
加速度を検出するX軸用、Y軸用及びZ軸用からなる3軸の加速度センサと、
前記3軸の加速度センサが検出した加速度データを演算処理する加速度演算部と、
前記3軸の地磁気センサが検出した地磁気データを演算処理する方位演算部と、
移動体の移動方向を算出する移動方向演算部と、
を備える携帯機器において、
前記加速度演算部が第一の計算値群を算出し、
前記第一の計算値群を複数の閾値と比較することで、前記移動方向演算部が携帯機器の方向から移動体の移動方向を算出する自律航法演算法であって、
前記第一の計算値群を複数の閾値と比較することで歩数を算出し、
前記加速度演算部が第二の計算値群を算出し、
前記第二の計算値群を複数の閾値と比較することで歩行の有無を判定し、前記移動方向に歩幅×前記歩数の距離を起点から累積的に繋いで位置を求めることで、移動経路を算出し、
前記第一の計算値群が前記X軸用、Y軸用及びZ軸用からなる3軸の内の1軸の加速度であること及び前記第二の計算値群が3軸加速度の長さ、前記3軸加速度の長さの平均値及び3軸加速度の分散値であることを特徴とする自律航法演算法。 - 地磁気を検出するX軸用、Y軸用及びZ軸用からなる3軸の地磁気センサと、
加速度を検出するX軸用、Y軸用及びZ軸用からなる3軸の加速度センサと、
前記3軸の加速度センサが検出した加速度データを演算処理する加速度演算部と、
前記3軸の地磁気センサが検出した地磁気データを演算処理する方位演算部と、
移動体の移動方向を算出する移動方向演算部と、
を備える携帯機器において、
前記加速度演算部が第一の計算値群を算出し、
前記第一の計算値群を複数の閾値と比較することで、前記移動方向演算部が携帯機器の方向から移動体の移動方向を算出する自律航法演算法であって、
前記携帯機器の方向から前記移動方向を算出するに当って、
携帯機器の姿勢が縦向きと判定された後に3軸の内の1軸の加速度の絶対値が第二閾値より小さいなら、前記移動方向は前記携帯機器の方向と同じであると判定し、
前記携帯機器の姿勢が縦向きと判定された後に前記3軸の内の1軸の加速度の絶対値が前記第二閾値より大きいなら、前記移動方向は前記携帯機器の方向と異なると判定し、
前記移動方向が前記携帯機器の方向と異なると判定された後に前記3軸の内の1軸の加速度が第三閾値より大きいなら、前記移動方向は前記携帯機器の方向に90を減算した値と、
前記移動方向が前記携帯機器の方向と異なると判定された後に前記3軸の内の1軸の加速度が前記第三閾値より小さいなら、前記移動方向は前記携帯機器の方向に90を加算した値と、算出することを特徴とする自律航法演算法。 - 前記3軸加速度の分散値が第四閾値より大きくかつ第五閾値より小さく、及び前記3軸加速度の長さから前記3軸加速度の長さの平均値を差し引いた値が第六閾値より大きければ歩行していると判定し、
前記移動方向に歩幅×前記歩数の距離を起点から累積的に繋いで位置を求めることで、前記移動経路を算出することを特徴とする請求項2に記載の自律航法演算法。
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JP2011013223A JP5809416B2 (ja) | 2011-01-25 | 2011-01-25 | 携帯機器と自律航法演算法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011013223A JP5809416B2 (ja) | 2011-01-25 | 2011-01-25 | 携帯機器と自律航法演算法 |
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JP2015085671A Division JP6014711B2 (ja) | 2015-04-20 | 2015-04-20 | 携帯機器と自律航法演算法 |
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JP2011013223A Active JP5809416B2 (ja) | 2011-01-25 | 2011-01-25 | 携帯機器と自律航法演算法 |
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