JP5808226B2 - In-machine transfer device for machine tool workpieces - Google Patents
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Description
この発明は、工具タレットを備えた工作機械内部でのワークの搬送装置に関するもので、工具タレットに流体圧駆動のワーク把持具を装着して行うワークの機内搬送装置に関し、特に旋盤におけるワークのロードアンロードに好適な上記装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a workpiece conveying device inside a machine tool equipped with a tool turret, and more particularly to an in-machine conveying device for a workpiece that is mounted on a tool turret with a fluid pressure driven workpiece gripper, and more particularly to loading a workpiece on a lathe The present invention relates to the above apparatus suitable for unloading.
工作機械の刃物台や回転工具台に装着される工具タレット(以下、単に「タレット」と言う)は、その中心軸である割出軸回りに所定の角度単位で回転(割出回転)することにより、その周囲の複数の工具取付部に装着した工具をワークに向けてワークの加工を行うものであり、割出回転によって加工に使用する工具を変更できるようにしたものである。タレットは、本来複数の工具を取り付けるための工具台であるが、その工具取付部の一箇所にチャックやフィンガなどのワーク把持具(以下、単に「把持具」と言う)を取り付けて工作機械内部でのワークの搬送を行うことは、公知である。 A tool turret (hereinafter simply referred to as “turret”) mounted on a tool post or rotating tool rest of a machine tool is rotated (indexed rotation) by a predetermined angle unit around an indexing axis that is a central axis thereof. Thus, the workpiece mounted on a plurality of tool mounting portions around the workpiece is directed toward the workpiece, and the tool used for machining can be changed by indexing rotation. A turret is essentially a tool stand for mounting multiple tools, but a work gripping tool such as a chuck or finger (hereinafter simply referred to as a “grip”) is attached to one part of the tool mounting part inside the machine tool. It is publicly known to carry a workpiece at this point.
タレットに装着する把持具の把持爪に開閉動作を行わせるための駆動源として、流体圧シリンダが多く用いられており、そのような把持具には、刃物台(回転工具台を含む。以下、同じ)からタレットを経由して把持具に流体圧を供給する必要があるが、タレットが割出回転する関係上、刃物台からタレットへ流体圧を供給する手段に制限を受ける。 A fluid pressure cylinder is often used as a drive source for causing the gripping claws of the gripping tool to be attached to the turret to open and close, and such gripping tools include a tool rest (including a rotating tool rest, hereinafter, It is necessary to supply fluid pressure to the gripping tool via the turret from the same), but due to the indexing rotation of the turret, the means for supplying fluid pressure from the tool post to the turret is limited.
特許文献1及び2には、タレットと共に回転する割出軸に軸方向の流体通路と、この流体通路に繋がる回転継手とを設けて、刃物台から当該回転継手及び流体通路を経てタレットに液圧を供給する技術が提案されている。なお、特許文献1では、刃物台ないし工作機械本体側に設けた切換弁で把持具に開方向の液圧と閉方向の液圧とを供給するようになっている。一方、特許文献2では、把持具に把持爪を常時開方向に付勢するばねを設けて把持具を閉方向(ワーク把持方向)に駆動する液圧のみを供給している。
In
工作機械側のワーク固定具(例えば旋盤の主軸チャック)との間でワークの受け渡しを行うときは、把持具はワークに向けられており、割出軸回りのタレットの角度位置は常に一定である。そこで、この角度位置において対向するように、ノズルと当該ノズルの先端を受け入れる受口とを刃物台側とタレット側に設けて、把持具がワークに向けて割り出されたとき、ノズルを進出することによりノズルと受口を連通して流体圧を供給し、タレットを回転するときには、ノズルを後退させてタレットの回転を阻害しないようにする技術が特許文献1に従来技術として示されている。 When transferring a workpiece to or from a workpiece fixture on the machine tool side (for example, a lathe spindle chuck), the gripping tool is directed to the workpiece, and the angular position of the turret around the indexing axis is always constant. . Therefore, a nozzle and a receiving port for receiving the tip of the nozzle are provided on the tool post side and the turret side so as to face each other at this angular position, and the nozzle advances when the gripping tool is indexed toward the workpiece. As a conventional technique, Patent Document 1 discloses a technique in which when the fluid pressure is supplied through communication between the nozzle and the receiving port and the turret is rotated, the nozzle is retracted so as not to inhibit the rotation of the turret.
特許文献3には、タレットに装着して使用するワーク押し付け装置が示されている。このワーク押し付け装置は、エアの切換で開閉する当て金翼を備えており、ワーク押し付け時には当て金翼を開き、使用しないときには当て金翼を閉じる。 Patent Document 3 discloses a workpiece pressing device that is used by being mounted on a turret. This work pressing device includes a metal wing that opens and closes by switching air, and opens the metal wing when the work is pressed, and closes the metal wing when not in use.
タレットには、バイトのような固定の工具しか取り付けることができない構造のものと、ドリルやフライスなどの回転工具を取り付けることができるようにしたものとがある。各種の製品に用いられる部品の高精度化、形状の複雑化及び生産性の向上の要請から、各種の加工を同一機械上で行うことができる工作機械に対する需要が増大している。そのため、旋盤に設けるタレットも回転工具を装着可能なタレット(回転工具タレット)が多くなっており、タレットを複数備えた旋盤においても、そのタレットの全てを回転工具タレットとした機械も多くなってきている。 There are two types of turrets, one with a structure that can only be attached to a fixed tool such as a bite, and one that can be attached with a rotating tool such as a drill or a milling cutter. Demand for machine tools capable of performing various types of processing on the same machine is increasing due to demands for higher precision of parts used in various products, complicated shapes, and improved productivity. For this reason, the number of turrets that can be mounted on a lathe has increased turrets (rotary tool turrets) that can be mounted on a lathe, and even in lathes equipped with a plurality of turrets, there are an increasing number of machines that use all of the turrets as rotary tool turrets. Yes.
回転工具タレットでは、割出軸の中心に回転工具駆動用の回転軸が通っており、この回転軸の回転が傘歯車対などによってタレット内の工具駆動軸に伝達されるようになっているので、タレットに装着した把持具に割出軸の中心を通して流体圧を供給することは不可能である。中空軸となる割出軸の偏心位置に軸方向の流体通路を設けることも考えられるが、割出軸の外径が大きくなって、刃物台を小型化することの障害になるばかりでなく、回転継手も大型になる問題がある。 In the rotary tool turret, the rotary shaft for driving the rotary tool passes through the center of the index shaft, and the rotation of this rotary shaft is transmitted to the tool drive shaft in the turret by a pair of bevel gears etc. It is impossible to supply fluid pressure to the gripping tool attached to the turret through the center of the indexing shaft. Although it is conceivable to provide an axial fluid passage at the eccentric position of the index shaft that becomes the hollow shaft, not only does the outer diameter of the index shaft increase, but it becomes an obstacle to downsizing the tool post, There is a problem that the rotary joint is also large.
一方、タレットに装着した把持具に前出したノズルと受口などで構成されるカプラを介して流体圧を供給する手段は、タレットが回転しているときには、流体圧を供給し続けることができず、ワークを把持した状態でタレットを回転することができないという問題がある。 On the other hand, the means for supplying the fluid pressure via the coupler composed of the nozzle and the receiving port, etc. that has been put forward to the gripping tool attached to the turret can continue to supply the fluid pressure when the turret is rotating. Therefore, there is a problem that the turret cannot be rotated while the workpiece is gripped.
例えば図1に示す2主軸3タレット(回転工具タレット)を備えた旋盤において、主軸軸線aの手前側(オペレータ側)に配置した2個の回転工具タレット3(3a、3b)にそれぞれワーク把持具4(4a、4b)を装着し、素材ワーク及び加工済ワークを機械の手前側に設けられているドア16のすぐ内側の位置7(7a、7b)で供給及び排出するためには、把持具4でワークを把持した状態でタレットを回転させる必要がある。 For example, in a lathe equipped with a two-spindle three-turret (rotary tool turret) shown in FIG. 1, workpiece holding tools are respectively provided on two rotary tool turrets 3 (3a, 3b) arranged on the front side (operator side) of the spindle axis a. 4 (4a, 4b) is mounted, and the gripping tool is used to supply and discharge the material workpiece and the processed workpiece at a position 7 (7a, 7b) immediately inside the door 16 provided on the front side of the machine. 4, the turret needs to be rotated while the workpiece is gripped.
このような場合、カプラを介して供給した流体圧で把持具を閉じる従来装置では、タレット3の回転中に把持具4に流体圧を供給し続けることができず、ワークを把持し続けることができない。特許文献3の当て金翼の開閉構造を把持具の開閉に適用して、把持具を閉じた状態で保持するばねを設けて流体圧で把持具を開く構造としても、把持具4が主軸軸線a側を向いていないワークの供給・排出位置7では、把持具の開閉動作を行うことができず、主軸軸線aの反対側にある供給・排出位置7で把持具を開閉することができない。
In such a case, in the conventional device that closes the gripping tool with the fluid pressure supplied via the coupler, the fluid pressure cannot be continuously supplied to the
特許文献3記載の発明のおける当て金翼の開閉は、ワーク押し付け装置を主軸軸線a上に位置させたときに行われるだけなので、当て金翼を開いた、又は閉じた状態でタレットを回転させるという課題ないし必要は生じない。 The opening and closing of the metal wing according to the invention described in Patent Document 3 is performed only when the workpiece pressing device is positioned on the spindle axis a. Therefore, the turret is rotated with the metal wing open or closed. There is no need or problem.
更に、タレットに把持具を装着して、ワークの機内搬送を行いたいという要求は、全ての工作機械に対して求められるものではないので、そのような要求のためにタレットに大幅な設計変更を行うことは、機械コストを上昇させる原因となる。従って、把持具を装着することを考慮していない一般的な構造のタレットに簡単な部品の追加や追加加工を行うだけで把持具の装着を可能にすることが望ましい。 Furthermore, the requirement to attach a gripping tool to the turret and carry the workpiece in the machine is not required for all machine tools. Doing causes the machine cost to increase. Therefore, it is desirable to enable the gripping tool to be mounted only by adding a simple part or performing additional processing to a turret having a general structure that does not consider mounting the gripping tool.
この発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、タレットの工具取付部に装着した把持具を空気圧で開閉動作させてワークを把持した状態でタレットを回転させることができると共に、その回転先の位置で把持具の開閉を行うことが可能で、回転工具タレットにも採用することができ、把持具を装着することを予定していないタレットに対して簡単な加工と流体部品の追加によって、把持具を装着可能なタレットに改造することができる技術手段を得ることを課題としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and is capable of rotating a turret while gripping a workpiece by opening and closing a gripping tool attached to a tool mounting portion of the turret by air pressure and rotating the turret. It is possible to open and close the gripping tool at the position of, and it can also be adopted for a rotating tool turret, by simple processing and addition of fluid parts to the turret that is not scheduled to be fitted with a gripping tool, It is an object of the present invention to obtain technical means that can be modified into a turret to which a gripping tool can be attached.
この発明のワークの機内搬送装置は、工作機械の刃物台21、31(31a、31b)に軸支されて割出回転するタレット2、3(3a、3b)と、刃物台側に装着されてタレット2、3の背面に向けて進退する進退ノズル34と、タレット2、3の背面同一円周上に開口して進出した進退ノズル34とそれぞれのタレット回動位置で連通する複数の逆止弁付き受口51(51a、51b、51c)と、タレット2、3の工具取付部の少なくとも1箇所に対して設けられた接続口59と、接続口59と全ての受口51とを連通するタレット内の流体通路54とを備えている。接続口59を設けた工具取付部に装着される把持具4は、その把持爪41を閉方向に付勢する復帰ばね49と、前記接続口から流体圧の供給を受けたときに把持爪41を開く加圧室52とを備えている。
The in-machine transfer device for a workpiece according to the present invention is mounted on the turret side and
流体通路54は、タレット2、3の正面側に割出軸の軸心を中心にしてリング状に形成された円環路と、この円環路と前記受口51及び接続口59を連結する枝孔56、58とを備えている。円環路は、タレット本体とその正面蓋36とのリング状の締結面に形成した円環溝37と、この円環溝の外径及び内径側に設けた液封リング38、39とで形成され、タレット本体に正面蓋36を締着することにより密閉される。
The
複数の受口51は、タレット2、3の工具取付部のうちの予め定めた箇所に装着した把持具4を、主軸チャック1(1a、1b)に向けたとき、及び、ワークの供給・排出位置7に向けたときに、進退ノズル34に対向する位置に設ける。
The plurality of receiving
タレット2、3の工具取付部に装着した把持具4は、主軸チャック1やワークの供給・排出位置7に把持具4を向けたときにそれぞれの受口51に連通する進退ノズル34から流体圧を受けることにより、把持爪41を開いてワークの把持ないし解放を行うことができる。把持爪41は、復帰ばね49の付勢力でワークを把持するので、進退ノズル34を後退させてタレット2、3を割出回転する状態でもワークを把持し続けることができ、ワークを把持したまま回転できる。回転先の位置では、再び進退ノズル34と受口51の1個とが対向するので、進退ノズル34から流体圧を供給して把持具4の開閉を行うことができ、当該位置でワークの解放を行うことができる。
The
刃物台21、31は、旋盤であればZ−X平面を、更にはY軸及びB軸方向に移動位置決めできるので、把持具4で把持したワークを自由な位置に搬送でき、当該位置でのタレット2、3の回転により、ワークを工作機械の加工領域の周縁にまで搬送することができる。
If the tool post 21 or 31 is a lathe, the Z-X plane can be moved and positioned in the Y-axis and B-axis directions, so that the work gripped by the
更に、タレット2、3に簡単な流体通路54を形成し、刃物台21、31及び把持具4に幾つかの流体部品を配置するだけで実現できるので、回転工具タレットにも採用することができ、把持具を装着することを予定していないタレットに対する簡単な加工と流体部品の追加によって、ワークの搬送が可能になるという効果がある。
Furthermore, since a
図1は、この発明の機内搬送装置を備えた2主軸3タレット旋盤を模式的に示した図で、1a及び1bは、第1チャック及び第2チャックで、主軸軸線a上に配置した第1主軸と第2主軸(図には現れていない)の対向端に装着されている。11a及び11bは、第1主軸及び第2主軸を軸支している第1主軸台及び第2主軸台である。第1主軸台11aは、定位置に固定して設けられており、第2主軸台11bは、主軸軸線aに沿って第1主軸台11aに近接離隔する方向に移動位置決め自在である。
FIG. 1 schematically shows a two-spindle three-turret lathe equipped with an in-machine conveyance device of the present invention.
2は、主軸軸線aの上方に配置した旋回タレット、3(3a、3b)は主軸軸線aを挟んで旋回タレット2の反対側に配置した下タレット、21及び31は、旋回タレット2及び下タレット3を搭載している上刃物台及び下刃物台である。
2 is a swivel turret arranged above the main axis a, 3 (3a, 3b) is a lower turret arranged on the opposite side of the
上刃物台21は、主軸軸線aと平行なZ軸方向、主軸軸線aと直交する工具の切込み送り方向であるX軸方向及びこれらの軸と直交するY軸方向に移動位置決め自在である。旋回タレット2は、Y軸回りであるB軸方向に旋回位置決めされる旋回台22を備えた刃物台である。
The
一方、下タレット3は、Z軸及びX軸方向に移動位置決めされる下刃物台31に割出軸をZ軸方向にして搭載されている。図1の例では、下タレット3にこの発明のワークの機内搬送装置が装着されており、4がワーク把持具である。 On the other hand, the lower turret 3 is mounted on a lower tool post 31 that is moved and positioned in the Z-axis and X-axis directions with the indexing axis set in the Z-axis direction. In the example shown in FIG. 1, the lower turret 3 is equipped with the in-machine conveyance device of the present invention, and 4 is a workpiece gripper.
図2は、機内搬送装置を示すブロック図で、上記2主軸3タレット旋盤のいずれのタレットにも設けることができるものである。 FIG. 2 is a block diagram showing an in-machine conveyance device, which can be provided in any turret of the above-mentioned two-spindle three-turret lathe.
下刃物台31(旋回タレットの場合は旋回刃物台21)には、機械本体に設けた空気圧源12及び電磁切換弁13からフレキシブルホース14を介して空気圧が供給されている。下刃物台31には、作動圧を設定するためのリリーフバルブ33及びカプラの進退ノズル34が設けられている。また、下刃物台31には、ノズル34を進退させるばね復帰型のシリンダ35を進出させるための空気圧が電磁切替弁15を介して供給されている。
Air pressure is supplied to the lower tool rest 31 (the turning
一方、ノズル34に対向する下タレット3の受口51(51a、51b、51c)は、図3に示すように、タレット背面(刃物台側に向く面)の同一円周上に180度異なる位置と、その一方から1単位の割出角度ずれた位置とに設けられている。受口の1個51aの位置は、把持具4が主軸軸線aを向く方向に割り出されたときに、ノズル34と対向する位置である。他の2個51b、51cは、把持具4をワークの排出位置7bに回動させたとき及び素材ワークを受け取る位置7aに回動させたときにそれぞれノズル34と対向する位置に設けられている。
On the other hand, as shown in FIG. 3, the receiving ports 51 (51a, 51b, 51c) of the lower turret 3 facing the
把持具4は、把持爪41を開閉するばね復帰型の空気圧シリンダ42を備えている。シリンダのピストン43の軸方向移動を把持爪41の開閉動作に変換する機構には、種々のものがあるが、図の例では、ピストンロッド44の進退動作を支点軸45の軸回りに回動して開閉する把持爪41の基端から延びるレバー46の先端の図で上下方向に細長い長孔47と、ピストンロッド44の先端に装着したピン48との係合により、変換する構造を例示してある。ピストン43は、復帰ばね49によって図の左方向に付勢されており、復帰ばね49がピストン43を図の左方向に押動することにより、把持爪41が互いに接近する方向、すなわちワークを把持する方向に動く。シリンダ42の復帰ばね49を収容した室には、サイレンサ50aを取り付けた排気口が設けられている。
The
シリンダ42の加圧室52(ばね49を設けた室と反対側の室)は、フレキシブルパイプ53を介してタレット3に設けた流体通路54に連通されている。このパイプ53には、サイレンサ50bを備えた急速排気弁55が介装されている。急速排気弁55は、加圧室52の空気圧が設定圧以上になったときに、過剰な空気を排気して空気圧を設定圧に維持するものである。
A pressurizing
タレット3内には、流体通路54が設けられ、この流体通路54は、枝孔56(56a、56b、56c)によってそれぞれ逆止弁57(57a、57b、57c)を介して受口51(51a、51b、51c)に連通されており、また、枝孔58を介してパイプ53に連通され、更に流量調整弁60を介して大気解放されている。ここで逆止弁57は、3個の受口51の内の1個から空気圧が供給されているときに、他の受口から当該空気圧が漏出しないようにするためのものであり、流量調整弁60は、ピストン43がばね49で復帰するときの復帰速度を設定するものである。この流量調整弁は、ノズル34から流体通路54に空気圧が供給されているときにも、当該空気の一部を大気に流出させているので、ノズル34から供給される空気量は、流量調整弁60を通る空気量よりも多くなければならない。
A
タレット3(3a、3b)内に流体通路54及び枝孔56、58は、図5に示すようにして、タレット3内に形成されている。タレット3の正面側には、円形ないし多角形状の蓋36が設けられているので、その蓋の外周部を受けるタレット本体側のリング状の締着面に円環溝37を加工し、その内径側及び外径側の溝にOリング38、39を配置する。これにより円環溝37は、密閉された円環状の流体通路54となるので、この円環溝から受口51及びパイプ53の接続口59にドリル孔を穿設して枝孔56、58とする。流体通路54が円周方向に形成され、枝孔56、58は、タレットの工具取付部に設けた図5に破線で示した工具装着用の嵌合孔の間の位置に設けることができるので、タレット内の工具駆動軸及びその軸受けなどに干渉することなく、容易に加工することができる。
In the turret 3 (3a, 3b), the
次に上記構造における把持爪41の開閉動作について、図1の下タレット3(3a、3b)でワークを主軸チャック1と供給・排出位置7(7a、7b)の間で搬送する場合を例にして、説明する。
Next, with regard to the opening / closing operation of the gripping
ノズル34が後退して、その先端がタレット3の背面から離れているときは、タレット3は自由に回転することができ、そのときシリンダの加圧室52の空気は、流量調整弁60を通って大気解放されるので、把持爪41はばね49の付勢力に対応する力で閉じている。
When the
この状態でタレット3を回動して把持爪41をワークに向け、ワークを把持する直前の段階でノズル34を進出させ、切換弁13を開いてタレット3に空気圧を供給する。この空気は一部が流量調整弁60を通って漏出するが、残りの大部分は、パイプ53及び急速排気弁55を通って加圧室52に流入する。これによりピストン43が図で右動して把持爪41が開くので、その状態で刃物台31をワーク側に移動してワークを開いた把持爪41の間に挿入する。この間に流体通路54の圧力が設定した圧力より高くなると、急速排気弁55から余分な空気が排気されて、加圧室52の圧力が設定された圧力に保持される。
In this state, the turret 3 is rotated so that the gripping
ワークが把持爪41の間に挿入されたら、切換弁13を切換えて空気圧の供給を停止する。すると、加圧室52の空気は、流量調整弁60を通って流出し、把持爪41がワークを傷つけない速度で閉じて復帰ばね49の付勢力に対応する力でワークを把持する。そして、ノズル34を後退させて刃物台31を移動させると共に、タレット3を回動して、ワークの搬送元の位置(素材ワークであればワーク供給位置7a、加工済ワークであれば主軸軸線a側)から搬送先の位置(素材ワークであれば主軸軸線側、加工済ワークであればワーク排出位置7b)に移動する。この移動先の状態では、受口51b又は51cがノズル34に対向するので、当該状態でノズル34を進出させ、切換弁13を切換えて空気圧を供給すれば、把持爪41が開いてワークの把持が解放される。
When the workpiece is inserted between the gripping
そして、ノズル34が後退した後、タレット3の回転により必要な工具を割り出して、主軸チャック1に装着されているワークの加工を行う。
Then, after the
図6、7は、この発明の機内搬送装置を旋回タレット2に設けてワークのロードアンロードを行う例を示した図である。図中、図1と同一の部材には同一の符号を付してその説明を省略する。図1に示した把持具4a、4bは、ワークの胴部を把持するフィンガ構造であるが、図6、7に示す把持具4は、ワークの端部を把持するチャック構造のものである。把持具4は、旋回タレット2に装着されており、旋回タレット2側に図2で説明した機内搬送装置が設けられている。6は、加工されるワークの供給・排出装置である。図の供給・排出装置6は、先端にワークを把持するハンド61を備えた昇降装置62が主軸軸線方向のガイド63に沿って往復移動する構造のもので、ハンド61でストッカ64上の素材ワークを取り上げて昇降装置62の移動端に設定したワーク供給・排出位置6に供給するというものである。
6 and 7 are views showing an example in which the in-machine conveyance device of the present invention is provided in the turning
2 旋回タレット
3(3a,3b) 下タレット
4 ワーク把持具
21 旋回刃物台
31(31a,31b) 下刃物台
34 進退ノズル
36 正面蓋
37 円環溝
38,39 Oリング
41 把持爪
49 復帰ばね
51(51a,51b,51c) 逆止弁付き受口
52 加圧室
54 流体通路
56,58 枝孔
59 接続口
2 Swivel turret
3 (3a, 3b)
21 Rotating tool post
31 (31a, 31b) Lower tool post
34 Advance nozzle
36 Front lid
37 circular groove
38,39 O-ring
41 gripping claws
49 Return spring
51 (51a, 51b, 51c) Receptacle with check valve
52 Pressurization chamber
54 Fluid passage
56,58 branch hole
59 Connection port
Claims (3)
刃物台側に装着されてタレット背面に向けて進退する進退ノズルと、
この進退ノズルに流体圧を適時供給する流体圧源と、
タレットの背面同一円周上に開口して進出した進退ノズルとそれぞれのタレット回動位置で連結する複数の逆止弁付きの受口と、
タレットの工具取付部の少なくとも1個に対して設けられた接続口と、
接続口と前記受口の全てとを連通するタレット内の流路と、
接続口を設けた工具取付部に装着される把持具とを備え、
当該把持具は、把持爪を閉方向に付勢する復帰ばねと流体圧の供給を受けたときに把持爪を開く加圧室とを備えている、工作機械のワークの機内搬送装置。 A tool turret that is pivotally supported by the turret and rotates;
An advancing and retracting nozzle mounted on the turret side and advancing and retracting toward the back of the turret,
A fluid pressure source for supplying fluid pressure to the advance and retreat nozzles in a timely manner;
A back and forth nozzle that opens on the same circumference of the turret and advances, and a receptacle with a plurality of check valves that are connected at each turret rotation position;
A connection port provided for at least one of the tool mounting portions of the turret;
A flow path in the turret that connects the connection port and all of the receiving ports;
A gripping tool attached to a tool mounting portion provided with a connection port,
The gripping device includes a return spring that urges the gripping claw in a closing direction and a pressurizing chamber that opens the gripping claw when supplied with fluid pressure.
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