JP5789181B2

JP5789181B2 - Swivel device for construction machinery

Info

Publication number: JP5789181B2
Application number: JP2011271650A
Authority: JP
Inventors: 黄瀬　武司; 武司黄瀬; 勇紀橋本
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2011-12-12
Filing date: 2011-12-12
Publication date: 2015-10-07
Anticipated expiration: 2031-12-12
Also published as: JP2013122154A

Description

本発明は、油圧ショベル等の建設機械に備えられ、旋回体の旋回からの停止に際してエネルギーの再生が可能な電動モータを備えた建設機械の旋回装置に関する。 The present invention relates to a turning device for a construction machine provided with a construction machine such as a hydraulic excavator and provided with an electric motor capable of regenerating energy when the turning body stops from turning.

図８は特許文献１に示される従来のハイブリッド型油圧ショベルに備えられる旋回装置の要部構成を概略的に示した図である。この従来の旋回装置は、走行体と、この走行体に旋回輪を介して配置される旋回体と、この旋回体に取り付けられる作業装置とを有する油圧ショベルに備えられている。この従来の旋回装置は、旋回体に設けられており、図８に示すように、旋回輪の内輪の内歯と噛み合うギヤ２０が取り付けられる出力軸２１ａを有し、旋回体を旋回させる減速機２１と、この減速機２１を駆動する油圧モータ２２、及び電動モータ２３と、これらのモータ２２，２３の回転力を減速機２１の入力軸２１ｂに伝達可能な複数のギヤ２５，２６，２７を含むギヤ列２８とを有している。 FIG. 8 is a diagram schematically showing a main configuration of a turning device provided in a conventional hybrid hydraulic excavator disclosed in Patent Document 1. In FIG. This conventional turning device is provided in a hydraulic excavator having a traveling body, a turning body arranged on the traveling body via a turning wheel, and a working device attached to the turning body. This conventional turning device is provided in a turning body and, as shown in FIG. 8, has an output shaft 21a to which a gear 20 that meshes with the inner teeth of the inner ring of the turning wheel is attached, and a speed reducer that turns the turning body. 21, a hydraulic motor 22 and an electric motor 23 that drive the speed reducer 21, and a plurality of gears 25, 26, and 27 that can transmit the rotational force of the motors 22 and 23 to the input shaft 21 b of the speed reducer 21. Including a gear train 28.

油圧モータ２２の出力軸２２ａは、減速機２１の入力軸２１ｂに接続されるとともに、ギヤ列２８に含まれるギヤ２５に接続されている。電動モータ２３の入出力軸２３ａは、ギヤ列２８に含まれるギヤ２７に接続されている。ギヤ２５とギヤ２６とが噛み合い、ギヤ２６とギヤ２７とが噛み合うように配置されている。これらのギヤ２５，２６，２７は、減速機２１の上方に設けられるギヤケース２９の内部に収納されており、ギヤケース２９の上方に油圧モータ２２と電動モータ２３とが並設されている。 The output shaft 22 a of the hydraulic motor 22 is connected to the input shaft 21 b of the speed reducer 21 and is connected to a gear 25 included in the gear train 28. The input / output shaft 23 a of the electric motor 23 is connected to a gear 27 included in the gear train 28. The gear 25 and the gear 26 are meshed with each other, and the gear 26 and the gear 27 are meshed with each other. These gears 25, 26, and 27 are accommodated in a gear case 29 provided above the speed reducer 21, and a hydraulic motor 22 and an electric motor 23 are juxtaposed above the gear case 29.

このように構成される従来の旋回装置にあっては、例えば油圧モータ２２と電動モータ２３を駆動することにより、油圧モータ２２の回転力が出力軸２２ａを介してギヤ２５に伝えられ、また電動モータ２３の回転力が入出力軸２３ａ、ギヤ２７，２６を介してギヤ２５に伝えられる。すなわち、油圧モータ２２と電動モータ２３の双方の回転力がギヤ２５、入力軸２１ｂを介して減速機２１に伝えられる。この減速機２１の回転力は、出力軸２１ａ、ギヤ２０を介して図示しない旋回輪の内輪に伝えられ、これにより旋回体を旋回させることができる。 In the conventional swivel device configured as described above, for example, by driving the hydraulic motor 22 and the electric motor 23, the rotational force of the hydraulic motor 22 is transmitted to the gear 25 via the output shaft 22a. The rotational force of the motor 23 is transmitted to the gear 25 through the input / output shaft 23a and the gears 27 and 26. That is, the rotational force of both the hydraulic motor 22 and the electric motor 23 is transmitted to the speed reducer 21 through the gear 25 and the input shaft 21b. The rotational force of the speed reducer 21 is transmitted to the inner ring of a turning wheel (not shown) via the output shaft 21a and the gear 20, thereby turning the turning body.

また、旋回体の旋回からの停止に際しては、油圧モータ２２にブレーキがかけられるが、旋回体の慣性力に応じた回転力がギヤ２０、出力軸２１ａを介して減速機２１に伝えられ、この減速機２１の入出力軸２１ｂ、ギヤ２５，２６，２７を介して電動モータ２３に伝えられ、この電動モータ２３が発電機として働く。その発電によって発生させた電力は、図示しない蓄電装置に蓄えられる。この蓄電装置に蓄えられた電力は、旋回体の旋回駆動等に活用される。 Further, when the swinging body is stopped from turning, the hydraulic motor 22 is braked, and the rotational force corresponding to the inertial force of the rotating body is transmitted to the speed reducer 21 through the gear 20 and the output shaft 21a. This is transmitted to the electric motor 23 via the input / output shaft 21b and gears 25, 26 and 27 of the speed reducer 21, and this electric motor 23 functions as a generator. The electric power generated by the power generation is stored in a power storage device (not shown). The electric power stored in this power storage device is utilized for turning driving of the turning body.

特開２００８−２９１５２２号公報JP 2008-291522 A

上述した従来技術は、旋回体の旋回から停止までの間にエネルギーの再生が行われ、電動モータ２３が発電機として働くようになっているが、このような旋回体の停止に際し、油圧モータ２２にブレーキがかけられるため、再生されるエネルギーの相当部分が油圧モータ２２のブレーキ動作時の発熱に消費されてしまい、旋回体から減速機２１に伝えられる回転力がギヤ列２８を介して電動モータ２３に円滑に伝達され難い。したがって、従来技術の構成では、再生効率の向上を見込み難い。特に、建設機械が小型機械であるミニショベルの場合には、旋回体の旋回からの停止に際して、油圧モータにかけられたブレーキによってこの油圧モータの回転が直ちに阻止される傾向にある。したがって、ミニショベルにあっては、旋回体の旋回からの停止に際して、旋回体の慣性力に応じた回転力が電動モータ２３に伝えられ難く、再生が不能となることが起こり得る。 In the above-described prior art, energy is regenerated between turning and stopping of the revolving structure, and the electric motor 23 works as a generator. However, when stopping the revolving structure, the hydraulic motor 22 is stopped. Since the brake is applied, a considerable part of the regenerated energy is consumed by the heat generated during the braking operation of the hydraulic motor 22, and the rotational force transmitted from the swing body to the speed reducer 21 is transmitted via the gear train 28 to the electric motor. 23 is difficult to be transmitted smoothly. Therefore, it is difficult to expect improvement in reproduction efficiency with the configuration of the conventional technique. In particular, in the case of a mini excavator where the construction machine is a small machine, the rotation of the hydraulic motor tends to be immediately blocked by a brake applied to the hydraulic motor when the swinging body stops from turning. Therefore, in the mini excavator, when the revolving unit is stopped from turning, it is difficult for the rotational force corresponding to the inertial force of the revolving unit to be transmitted to the electric motor 23 and the reproduction cannot be performed.

なお、上述した再生効率を向上させることを考慮して、図９に示すように、例えば油圧モータ２２の出力軸２２ａと減速機２１の入力軸２１ｂとの間にクラッチ７０を設け、旋回体の旋回からの停止に際してクラッチ７０を切断するように構成することが考えられる。このようにクラッチ７０を備えたものでは、旋回からの停止に際して油圧モータの回転がブレーキによって阻止されても、旋回体から減速機２１の入力軸２１ｂを介してギヤ２５に伝えられる回転力を、クラッチ７０を切断することにより油圧モータ２２の回転停止の影響を受けることなく、ギヤ列２８のギヤ２５，２６，２７を介して電動モータ２３の入出力軸２３ａに伝え、この電動モータ２３を発電機として円滑に駆動することができる。 In consideration of improving the regeneration efficiency described above, as shown in FIG. 9, for example, a clutch 70 is provided between the output shaft 22 a of the hydraulic motor 22 and the input shaft 21 b of the speed reducer 21, It can be considered that the clutch 70 is disengaged when stopping from turning. Thus, with the clutch 70, even if the rotation of the hydraulic motor is blocked by the brake when stopping from turning, the rotational force transmitted from the turning body to the gear 25 via the input shaft 21b of the speed reducer 21 is By disengaging the clutch 70, the rotation of the hydraulic motor 22 is not affected by the rotation, and the transmission is transmitted to the input / output shaft 23a of the electric motor 23 via the gears 25, 26, 27 of the gear train 28. The machine can be driven smoothly.

しかし、このようにクラッチ７０を設ける場合には、旋回体の旋回からの停止に際して、瞬時にクラッチ７０を切断させる煩雑な制御が必要になる。通常、旋回体の旋回からの停止は、土砂の掘削、放土作業等に伴って頻繁に行われる。したがって、煩雑なクラッチ７０の切断制御を頻繁に行わせる制御機構を設けることが必要になる。このことから、上述のようなクラッチ７０、及びクラッチ７０の制御機構を設けることは、現実的なものでなく実用性の点で問題がある。 However, when the clutch 70 is provided as described above, complicated control for instantaneously disengaging the clutch 70 is required when the revolving body is stopped from turning. Usually, the stop of the turning body from turning is frequently performed along with excavation of earth and sand, earthing work, and the like. Therefore, it is necessary to provide a control mechanism that frequently performs complicated disconnection control of the clutch 70. Therefore, providing the clutch 70 and the control mechanism for the clutch 70 as described above is not practical and has a problem in practicality.

本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、旋回体の旋回からの停止に際し、煩雑な制御を要することなく減速機に伝えられた回転力を、再生を行う電動モータに円滑に伝えることができる建設機械の旋回装置を提供することにある。 The present invention has been made from the state of the prior art described above. The purpose of the present invention is to regenerate the rotational force transmitted to the speed reducer without requiring complicated control when stopping the turning body from turning. It is an object of the present invention to provide a swivel device for a construction machine that can be smoothly transmitted to a motor.

この目的を達成するために、本発明のうちの第１の発明は、走行体と、この走行体上に旋回輪を介して配置される旋回体と、この旋回体に取り付けられる作業装置とを有する建設機械に備えられ、上記旋回体に設けられ、上記旋回輪の内輪の内歯と噛み合うギヤが取り付けられる出力軸を有し、上記旋回体を旋回させる減速機と、上記減速機を駆動する複数のモータと、これらのモータの回転力を上記減速機の入力軸に伝達可能な複数のギヤを含むギヤ列とを有し、上記複数のモータはエネルギーの再生が可能な電動モータを含む建設機械の旋回装置において、上記ギヤ列の上記複数のギヤのうちの１つのギヤと一体に設けられる差動ギヤ機構を備え、上記減速機の入力軸に上記差動ギヤ機構を接続し、上記複数のモータは、上記ギヤ列の上方に配置され上記差動ギヤ機構に接続される入出力軸を有する電動モータと、上記ギヤ列の上方において上記電動モータと並設され、上記ギヤ列の上記差動ギヤ機構が設けられるギヤとは異なるギヤに接続される出力軸を有する油圧モータとを含むことを特徴としている。 In order to achieve this object, a first invention of the present invention comprises a traveling body, a revolving body disposed on the traveling body via a swirling wheel, and a work device attached to the revolving body. A reduction gear that is provided in the construction machine, has an output shaft that is provided on the revolving body and that is attached to a gear that meshes with the inner teeth of the inner ring of the revolving wheel, and that drives the decelerator Construction comprising a plurality of motors and a gear train including a plurality of gears capable of transmitting the rotational force of these motors to the input shaft of the speed reducer, wherein the plurality of motors includes an electric motor capable of regenerating energy. A turning device of a machine, comprising: a differential gear mechanism provided integrally with one of the plurality of gears of the gear train; the differential gear mechanism connected to an input shaft of the reduction gear; The motor above the gear train An electric motor having an input / output shaft connected to the differential gear mechanism and a gear provided in parallel with the electric motor above the gear train and provided with the differential gear mechanism of the gear train. And a hydraulic motor having an output shaft connected to different gears .

このように構成した第１の発明は、旋回体の旋回に際して、油圧モータと電動モータの回転力のそれぞれを差動ギヤ機構を介して減速機の入力軸に伝えて減速機を駆動し、この減速機の出力軸に設けたギヤと旋回輪の内輪の内歯との噛み合いを介して、旋回輪を旋回させることができる。また、旋回体の旋回からの停止に際して、油圧モータにブレーキがかけられて、この油圧モータの回転が阻止された場合でも、差動ギヤ機構を介して電動モータを回転させ、この電動モータを発電機として活用させることができる。すなわちこの第１の発明は、旋回体の旋回からの停止における電動モータによるエネルギーの再生に際し、ブレーキがかけられた油圧モータに影響を受けることなく、減速機に伝えられる回転力を差動ギヤ機構を介して再生を行う電動モータに円滑に伝え、この電動モータを発電機として駆動させ、その発電によって生じた電力を蓄電装置に蓄えることができる。また、この第１の発明は、減速機と電動モータとを差動ギヤ機構を介して直結したものであるから、ギヤ列の複数のギヤ同志の噛み合い抵抗による再生効率の低下を生じさせることなくエネルギーの再生を行わせることができる。またこの第１の発明のモータ配置関係は、減速機の直上に差動ギヤ機構が位置し、この差動ギヤ機構の直上のギヤ列の部分の上方に電動モータが位置し、この電動モータの横方向のギヤ列の部分の上方に油圧モータが位置する配置関係となる。したがって、油圧モータの外形形状が電動モータの外形形状よりも大きく設定される場合に、当該旋回装置の周囲に配置される機器や部材の設置状況の影響を受けて、減速機の直上のギヤ列の部分の上方においては比較的小さなモータ配置空間しか確保できず、減速機の直上のギヤ列の部分から離れたギヤ列の部分では比較的大きなモータ配置空間を確保できる状況のときに有効である。 The first invention configured as described above transmits the rotational force of the hydraulic motor and the electric motor to the input shaft of the speed reducer via the differential gear mechanism when the swing body is turned, and drives the speed reducer. The turning wheel can be turned through meshing between a gear provided on the output shaft of the reduction gear and an inner tooth of the inner ring of the turning wheel . Further, when the swinging body is stopped from turning, even if the hydraulic motor is braked and the hydraulic motor is prevented from rotating, the electric motor is rotated via the differential gear mechanism to generate power. It can be used as a machine. That is, according to the first aspect of the present invention, when the energy is regenerated by the electric motor when the revolving body is stopped from turning, the rotational force transmitted to the speed reducer is transmitted to the differential gear mechanism without being affected by the braked hydraulic motor. Thus, the electric motor can be smoothly transmitted to the electric motor, and the electric motor can be driven as a generator, and the electric power generated by the electric power generation can be stored in the power storage device. In the first aspect of the invention, the reduction gear and the electric motor are directly connected via the differential gear mechanism, so that the reproduction efficiency is not lowered due to the meshing resistance of a plurality of gears in the gear train. Energy regeneration can be performed. Motor arrangement of a first invention of Matako is situated differential gear mechanism directly on the reduction gear, the electric motor above the gear train portion directly above the differential gear mechanism is located, the electric motor The arrangement is such that the hydraulic motor is positioned above the portion of the lateral gear train . Therefore, when the outer shape of the hydraulic motor is set to be larger than the outer shape of the electric motor, the gear train directly above the speed reducer is affected by the installation status of devices and members arranged around the turning device. This is effective when only a relatively small motor arrangement space can be secured above this portion, and a relatively large motor arrangement space can be secured in the gear train portion away from the gear train portion directly above the reducer. The

また本発明のうちの第２の発明は、走行体と、この走行体上に旋回輪を介して配置される旋回体と、この旋回体に取り付けられる作業装置とを有する建設機械に備えられ、上記旋回体に設けられ、上記旋回輪の内輪の内歯と噛み合うギヤが取り付けられる出力軸を有し、上記旋回体を旋回させる減速機と、上記減速機を駆動する複数のモータと、これらのモータの回転力を上記減速機の入力軸に伝達可能な複数のギヤを含むギヤ列とを有し、上記複数のモータはエネルギーの再生が可能な電動モータを含む建設機械の旋回装置において、上記ギヤ列の上記複数のギヤのうちの１つのギヤと一体に設けられる差動ギヤ機構を備え、上記減速機の入力軸に接続される上記ギヤ列のギヤとは異なる上記ギヤ列のギヤに上記差動ギヤ機構を設け、上記複数のモータは、上記ギヤ列の上方に配置され、上記差動ギヤ機構に接続される入出力軸を有する電動モータと、上記ギヤ列の下方に配置され、上記差動ギヤ機構に接続される入出力軸を有する別の電動モータとを含むことを特徴としている。 A second invention of the present invention is provided in a construction machine having a traveling body, a revolving body disposed on the traveling body via a swivel wheel, and a work device attached to the revolving body, A speed reducer for turning the swivel body, a plurality of motors for driving the speed reducer, and an output shaft to which a gear meshing with an inner tooth of an inner ring of the swivel wheel is attached; And a gear train including a plurality of gears capable of transmitting the rotational force of the motor to the input shaft of the speed reducer, wherein the plurality of motors is an electric motor capable of regenerating energy. A differential gear mechanism provided integrally with one of the plurality of gears of the gear train; and a gear of the gear train different from the gear of the gear train connected to the input shaft of the reducer. A differential gear mechanism is provided. The number of motors are arranged above the gear train and have an input / output shaft connected to the differential gear mechanism, and are arranged below the gear train and connected to the differential gear mechanism. And another electric motor having an input / output shaft.

このように構成した第２の発明は、旋回体の旋回に際して、２つの電動モータの回転力のそれぞれを差動ギヤ機構を介して減速機の入力軸に伝えることができる。また、旋回体の旋回からの停止に際して、２つの電動モータのうちの一方にブレーキがかけられて該当する電動モータの回転が阻止された場合でも、差動ギヤ機構を介して他の電動モータを回転させ、発電機として活用させることができる。すなわちこの第２の発明は、旋回体の旋回からの停止における電動モータによるエネルギーの再生に際し、ブレーキがかけられた電動モータに影響を受けることなく、減速機に伝えられる回転力を差動ギヤ機構を介して再生を行う電動モータに円滑に伝え、この電動モータを発電機として駆動させ、その発電によって生じた電力を蓄電装置に蓄えることができる。この第２の発明に備えられる２つの電動モータとしては、旋回体の旋回に際しての起動を円滑に行わせることができるギヤ列の複数のギヤの歯数比に設定することにより、いわゆる低速モータや高速モータとかの特殊構成のモータの採用を要せずに、標準仕様の電動モータを採用することができる。またこの第２の発明は、減速機の直上のギヤ列の部分の上方においては電動モータの配置空間を確保できず、減速機の直上のギヤ列の部分から離れたギヤ列の部分の上方及び下方に電動モータの配置空間を確保できる状況のときに有効である。 The second invention configured as described above can transmit the rotational forces of the two electric motors to the input shaft of the speed reducer via the differential gear mechanism when the revolving structure is turned. In addition, even when one of the two electric motors is braked to stop the rotation of the corresponding electric motor when stopping the turning body from turning, another electric motor is connected via the differential gear mechanism. It can be rotated and used as a generator. That is, according to the second aspect of the present invention, when the energy is regenerated by the electric motor when the revolving body is stopped from turning, the rotational force transmitted to the reduction gear is not affected by the electric motor that is braked. Thus, the electric motor can be smoothly transmitted to the electric motor, and the electric motor can be driven as a generator, and the electric power generated by the electric power generation can be stored in the power storage device. The two electric motors provided in the second invention include a so-called low-speed motor by setting a gear ratio of a plurality of gears of a gear train that can smoothly start the turning body during turning. Standard electric motors can be used without the need for special motors such as high-speed motors. Also this second aspect of the present invention, can not be secured arrangement space of the electric motor above the gear train portion immediately above the reduction gear, the upper gear train portion away from the portion of the gear train directly above the reduction gear and This is effective in a situation where an arrangement space for the electric motor can be secured below.

また本発明のうちの第３の発明は、走行体と、この走行体上に旋回輪を介して配置される旋回体と、この旋回体に取り付けられる作業装置とを有する建設機械に備えられ、上記旋回体に設けられ、上記旋回輪の内輪の内歯と噛み合うギヤが取り付けられる出力軸を有し、上記旋回体を旋回させる減速機と、上記減速機を駆動する複数のモータと、これらのモータの回転力を上記減速機の入力軸に伝達可能な複数のギヤを含むギヤ列とを有し、上記複数のモータはエネルギーの再生が可能な電動モータを含む建設機械の旋回装置において、上記ギヤ列の上記複数のギヤのうちの１つのギヤと一体に設けられる差動ギヤ機構を備え、上記複数のモータは、上記ギヤ列の上方に配置され上記減速機の入力軸に接続される入出力軸を有する電動モータと、上記ギヤ列の上方において上記電動モータと並設され、上記ギヤ列の上記電動モータの上記入出力軸が接続されるギヤとは異なるギヤに設けられる上記差動ギヤ機構に接続される出力軸を有する油圧モータと、上記ギヤ列の下方に上記油圧モータと対向するように配置され、上記差動ギヤ機構に接続される入出力軸を有する別の電動モータとを含むことを特徴としている。 A third invention of the present invention is provided in a construction machine having a traveling body, a revolving body disposed on the traveling body via a swivel wheel, and a working device attached to the revolving body, A speed reducer for turning the swivel body, a plurality of motors for driving the speed reducer, and an output shaft to which a gear meshing with an inner tooth of an inner ring of the swivel wheel is attached; And a gear train including a plurality of gears capable of transmitting the rotational force of the motor to the input shaft of the speed reducer, wherein the plurality of motors is an electric motor capable of regenerating energy. A differential gear mechanism provided integrally with one of the plurality of gears of the gear train, wherein the plurality of motors are arranged above the gear train and connected to an input shaft of the speed reducer. Electric motor having output shaft An output shaft connected to the differential gear mechanism provided in a gear different from the gear connected to the input / output shaft of the electric motor of the gear train above the gear train. And a separate electric motor having an input / output shaft that is disposed below the gear train so as to face the hydraulic motor and is connected to the differential gear mechanism.

このように構成した第３の発明は、旋回体の旋回に際して、油圧モータと２つの電動モータの回転力のそれぞれを差動ギヤ機構を介して減速機の入力軸に伝えることができる。また、旋回体の旋回からの停止に際して、油圧モータにブレーキがかけられて、この油圧モータの回転が阻止された場合でも、減速機の入力軸に接続される入出力軸を有する電動モータに減速機の回転を伝えて、該当する電動モータを発電機として活用することができる。すなわちこの第３の発明は、旋回体の旋回からの停止における電動モータによるエネルギーの再生に際し、ブレーキがかけられた油圧モータに影響を受けることなく、減速機に伝えられる回転力を差動ギヤ機構を介して再生を行う電動モータに円滑に伝え、この電動モータを発電機として駆動させ、その発電によって生じた電力を蓄電装置に蓄えることができる。また、この第３の発明は、減速機と、２つの電動モータのうちの１つとを直結したものであるから、ギヤ列の複数のギヤ同志の噛み合い抵抗による再生効率の低下を生じさせることなく再生を行わせることができる。またこの第３の発明は、減速機の直上に位置するギヤ列の部分の上方に再生に活用される電動モータが配置される構成となるが、油圧モータの外形形状が２つの電動モータそれぞれの外形形状よりも大きく設定される場合に、当該旋回装置の周囲に配置される機器や部材の設置状況の影響を受けて、減速機の直上のギヤ列の部分の上方においては比較的小さなモータ配置空間しか確保できず、減速機の直上のギヤ列の部分から離れたギヤ列の部分の上方では比較的大きなモータ配置空間を確保でき、また、その比較的大きなモータ配置空間の直下のギヤ列の部分の下方において電動モータの配置空間を確保できる状況のときに有効である。 The third invention configured as described above can transmit the rotational forces of the hydraulic motor and the two electric motors to the input shaft of the speed reducer via the differential gear mechanism when the revolving structure is turned. In addition, even when the hydraulic motor is braked and stopped when the swinging body is stopped from turning, the electric motor having an input / output shaft connected to the input shaft of the speed reducer is decelerated. By transmitting the rotation of the machine, the corresponding electric motor can be used as a generator. That is, according to the third aspect of the present invention, when the energy is regenerated by the electric motor when the revolving body is stopped from turning, the rotational force transmitted to the reduction gear is not affected by the braked hydraulic motor, but the differential gear mechanism. Thus, the electric motor can be smoothly transmitted to the electric motor, and the electric motor can be driven as a generator, and the electric power generated by the electric power generation can be stored in the power storage device. In addition, since the third aspect of the present invention is a direct connection between the speed reducer and one of the two electric motors, there is no reduction in regeneration efficiency due to the meshing resistance of the gears of the gear train. Playback can be performed. In the third aspect of the invention, the electric motor used for regeneration is arranged above the portion of the gear train located immediately above the speed reducer. The outer shape of the hydraulic motor is different from that of each of the two electric motors. When set to be larger than the outer shape, a relatively small motor arrangement is placed above the gear train directly above the speed reducer due to the influence of the installation conditions of equipment and members arranged around the swivel device. can only be ensured space, a portion of the gear train away from the gear train portion immediately above the reduction gear upward can secure a relatively large motor arrangement space, also the gear train immediately below the relatively large motor arrangement space This is effective in a situation where an electric motor arrangement space can be secured below the portion.

また本発明は、上記第１〜第３の発明のいずれか１つの発明において、上記減速機の上方に配置され上記ギヤ列が収納されるギヤケースを備え、上記差動ギヤ機構を上記ギヤケースの内部に収納させたことを特徴としている。According to the present invention, there is provided a gear case according to any one of the first to third inventions, the gear case being disposed above the speed reducer and housing the gear train, wherein the differential gear mechanism is disposed inside the gear case. It is characterized by having been stored in.

このように構成した本発明は、複数のギヤを含むギヤ列を収納するギヤケースと、差動ギヤ機構とを個別に設けることなく、差動ギヤ機構もギヤケースの内部に収納させるようにしたので、コンパクトなギヤ配列構造を実現させることができる。The present invention configured as described above is configured such that the differential gear mechanism is also housed in the gear case without separately providing a gear case that houses a gear train including a plurality of gears and a differential gear mechanism. A compact gear arrangement structure can be realized.

本発明の第１〜第３の発明は、旋回体の旋回からの停止に際して、複数のモータのうちのブレーキがかけられるモータが、そのブレーキによって回転を阻止されても、旋回体から減速機に伝えられた回転力を煩雑な制御を要さずに差動ギヤ機構を介して再生を行う電動モータに円滑に伝え、その電動モータを発電機として活用して電力を蓄えることができる。これにより従来に比べて容易に再生効率を向上させることができる。また、当該建設機械がミニショベル等の小型機械であっても、従来は困難であった再生動作を確実に行わせることができる。 The first to third aspect of the present invention, when stopping the pivoting of the swivel body, the motor brake of the plurality of motors is applied is, be prevented from rotating by the brake, the reduction gear from turning body The torque transmitted to the motor can be smoothly transmitted to the electric motor that performs the regeneration via the differential gear mechanism without requiring complicated control, and the electric motor can be used as a generator to store electric power. As a result, the reproduction efficiency can be easily improved as compared with the conventional case. Further, even if the construction machine is a small machine such as a mini excavator, it is possible to reliably perform a regenerating operation that has been difficult in the past.

また、本発明の第１の発明は、油圧モータの外形形状が電動モータの外形形状よりも大きく設定される場合に、当該旋回装置の周囲に配置される機器や部材の設置状況の影響を受けて、減速機の直上のギヤ列の部分の上方においては比較的小さなモータ配置空間しか確保できず、減速機の直上のギヤ列の部分から離れたギヤ列の部分では比較的大きなモータ配置空間を確保できる状況のときに有効である。In addition, the first aspect of the present invention is affected by the installation status of devices and members arranged around the swivel device when the outer shape of the hydraulic motor is set larger than the outer shape of the electric motor. Thus, only a relatively small motor arrangement space can be secured above the gear train portion directly above the reduction gear, and a relatively large motor placement space can be provided at the gear train portion away from the gear train portion directly above the reduction gear. This is effective when the situation can be secured.

また、本発明の第２の発明に備えられる２つの電動モータとしては、旋回体の旋回に際しての起動を円滑に行わせることができるギヤ列の複数のギヤの歯数比に設定することにより、いわゆる低速モータや高速モータとかの特殊構成のモータの採用を要せずに、標準仕様の電動モータを採用することができる。またこの第２の発明は、減速機の直上のギヤ列の部分の上方においては電動モータの配置空間を確保できず、減速機の直上のギヤ列の部分から離れたギヤ列の部分の上方及び下方に電動モータの配置空間を確保できる状況のときに有効である。Further, as the two electric motors provided in the second invention of the present invention, by setting the gear ratio of a plurality of gears of the gear train that can smoothly start the turning body when turning, A standard electric motor can be used without requiring a specially configured motor such as a low-speed motor or a high-speed motor. Further, in the second aspect of the invention, the arrangement space for the electric motor cannot be secured above the gear train portion directly above the speed reducer, and above the gear train portion away from the gear train portion directly above the speed reducer and This is effective in a situation where an arrangement space for the electric motor can be secured below.

また、本発明の第３の発明は、減速機と、２つの電動モータのうちの１つとを直結したものであるから、ギヤ列の複数のギヤ同志の噛み合い抵抗による再生効率の低下を生じさせることなく再生を行わせることができる。またこの第３の発明は、減速機の直上に位置するギヤ列の部分の上方に再生に活用される電動モータが配置される構成となるが、油圧モータの外形形状が２つの電動モータそれぞれの外形形状よりも大きく設定される場合に、当該旋回装置の周囲に配置される機器や部材の設置状況の影響を受けて、減速機の直上のギヤ列の部分の上方においては比較的小さなモータ配置空間しか確保できず、減速機の直上のギヤ列の部分から離れたギヤ列の部分の上方では比較的大きなモータ配置空間を確保でき、また、その比較的大きなモータ配置空間の直下のギヤ列の部分の下方において電動モータの配置空間を確保できる状況のときに有効である。In the third aspect of the present invention, since the reduction gear and one of the two electric motors are directly connected, the regeneration efficiency is lowered due to the meshing resistance between the gears of the gear train. Playback can be performed without any problem. In the third aspect of the invention, the electric motor used for regeneration is arranged above the portion of the gear train located immediately above the speed reducer. The outer shape of the hydraulic motor is different from that of each of the two electric motors. When set to be larger than the outer shape, a relatively small motor arrangement is placed above the gear train directly above the speed reducer due to the influence of the installation conditions of equipment and members arranged around the swivel device. Only a space can be secured, and a relatively large motor arrangement space can be secured above the gear train portion away from the gear train portion directly above the speed reducer, and the gear train directly below the relatively large motor placement space can be secured. This is effective in a situation where an electric motor arrangement space can be secured below the portion.

本発明に係る旋回装置の第１，第２，第３実施形態、及び本発明者らが先に考案した参考例１，２が備えられる建設機械の一例として挙げたミニショベルを示す側面図である。In the side view which shows the 1st, 2nd, 3rd embodiment of the turning apparatus which concerns on this invention , and the mini excavator mentioned as an example of the construction machine with which the reference examples 1 and 2 which the present inventors devised previously are provided. is there. 参考例１に係る旋回装置の要部構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the principal part structure of the turning apparatus which concerns on the reference example 1. FIG. 参考例１に備えられる差動ギヤ機構を拡大して示した概略図である。It is the schematic which expanded and showed the differential gear mechanism with which the reference example 1 is equipped. 本発明の第１実施形態の要部構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the principal part structure of 1st Embodiment of this invention. 参考例２の要部構成を示す概略図である。 10 is a schematic diagram illustrating a main configuration of Reference Example 2. FIG. 本発明の第２実施形態の要部構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the principal part structure of 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３実施形態の要部構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the principal part structure of 3rd Embodiment of this invention. 従来のハイブリッド型油圧ショベルに備えられる旋回装置の要部構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the principal part structure of the turning apparatus with which the conventional hybrid type hydraulic shovel is equipped. 図８に示す従来技術における不具合に対して考えられる旋回装置の要部構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the principal part structure of the turning apparatus considered with respect to the malfunction in the prior art shown in FIG.

以下、本発明に係る建設機械の旋回装置の実施の形態を図に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a turning device for a construction machine according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明に係る旋回装置の第１，第２，第３実施形態、及び本発明者らが先に考案した参考例１，２が備えられる建設機械の一例として挙げたミニショベルを示す側面図である。 FIG. 1 shows a mini excavator cited as an example of a construction machine provided with first , second and third embodiments of a swivel device according to the present invention, and reference examples 1 and 2 previously devised by the present inventors. It is a side view.

参考例１に係る旋回装置は、建設機械例えば図１に示すミニショベルに備えられている。このミニショベルは、走行体１と、この走行体１上に旋回輪２を介して配置される旋回体３と、この旋回体３に取り付けられ、土砂の掘削作業等に活用される作業装置４とを備えている。作業装置４は例えば、旋回体３に上下方向の回動可能に取り付けられるブーム５と、このブーム５の先端に上下方向の回動可能に取り付けられるアーム６と、このアーム６の先端に上下方向の回動可能に取り付けられるバケット７とを含んでいる。 The turning device according to Reference Example 1 is provided in a construction machine, for example, a mini excavator shown in FIG. The mini excavator includes a traveling body 1, a revolving body 3 disposed on the traveling body 1 via a revolving wheel 2, and a working device 4 attached to the revolving body 3 and used for excavation work of earth and sand. And. The working device 4 includes, for example, a boom 5 attached to the swing body 3 so as to be rotatable in the vertical direction, an arm 6 attached to the tip of the boom 5 so as to be rotatable in the vertical direction, and a vertical direction at the tip of the arm 6. And a bucket 7 which is rotatably attached.

旋回体３の旋回フレーム３ａの上方にはフロアプレート８が配置され、このフロアプレート８上には運転席９が設けられている。旋回フレーム３ａの後端部には、重量バランスを確保するカウンタウエイト１０を備えている。また、運転席９とカウンタウエイト１０の間には、エンジン、油圧ポンプ等が収容される機械室１１を備えている。 A floor plate 8 is disposed above the revolving frame 3 a of the revolving structure 3, and a driver seat 9 is provided on the floor plate 8. A counterweight 10 that secures a weight balance is provided at the rear end of the revolving frame 3a. Further, a machine room 11 in which an engine, a hydraulic pump, and the like are accommodated is provided between the driver's seat 9 and the counterweight 10.

なお、後述の本発明の第１〜第３実施形態、及び参考例２に係る旋回装置も、例えば図１に示すようなミニショベルに備えられている。本発明の第１〜第３実施形態、及び参考例１，２に係る旋回装置は、旋回体３上に設けられるものであり、後述するように、複数のモータの回転力のそれぞれを減速機２１の入力軸２１ｂに伝達可能なギヤ列２８に含まれる複数のギヤ２５，２６，２７のうちの１つのギヤと一体に設けられる差動ギヤ機構３０を備え、複数のモータのうちの少なくとも１つのモータを差動ギヤ機構３０に接続した構成にしてある。また、本発明の第１〜第３実施形態、及び参考例１，２に備えられる旋回装置は、後述するように、減速機２１の上方に配置されギヤ列２８が収納されるギヤケース２９を備え、差動ギヤ機構３０もギヤケース２９の内部に収納させた構成にしてある。 In addition, the 1st - 3rd embodiment of the below-mentioned this invention and the turning apparatus which concerns on the reference example 2 are also provided in the mini excavator as shown, for example in FIG. The turning devices according to the first to third embodiments of the present invention and the reference examples 1 and 2 are provided on the turning body 3, and each of the rotational forces of a plurality of motors is reduced as described later. A differential gear mechanism 30 provided integrally with one of a plurality of gears 25, 26, and 27 included in a gear train 28 that can be transmitted to the input shaft 21b of at least one of the plurality of motors. Two motors are connected to the differential gear mechanism 30. Moreover, the turning device provided in the first to third embodiments of the present invention and the reference examples 1 and 2 includes a gear case 29 that is disposed above the speed reducer 21 and accommodates a gear train 28, as will be described later. The differential gear mechanism 30 is also housed in the gear case 29.

図２は参考例１に係る旋回装置の要部構成を示す概略図、図３は参考例１に備えられる差動ギヤ機構を拡大して示した概略図である。 Figure 2 is a schematic diagram showing a main configuration of a turning device according to the reference example 1, FIG. 3 is a schematic view showing an enlarged differential gear mechanism provided in Reference Example 1.

参考例１に係る旋回装置は、図２に示すように、旋回輪２の内輪の内歯と噛み合うギヤ２０が取り付けられる出力軸２１ａを有し、旋回体３を旋回させる減速機２１と、この減速機２１を駆動する複数のモータ、例えば油圧モータ２２と、エネルギーの再生が可能な電動モータ２３と、これらのモータ２２，２３のそれぞれの回転力を減速機２１の入力軸２１ｂに伝達可能な上述した複数のギヤ２５，２６，２７を含むギヤ列２８とを有している。 As shown in FIG. 2, the turning device according to the reference example 1 includes an output shaft 21 a to which a gear 20 that meshes with the inner teeth of the inner ring of the turning wheel 2, and a speed reducer 21 that turns the turning body 3. A plurality of motors for driving the speed reducer 21, for example, a hydraulic motor 22, an electric motor 23 capable of regenerating energy, and the rotational force of each of these motors 22, 23 can be transmitted to the input shaft 21 b of the speed reducer 21. And a gear train 28 including the plurality of gears 25, 26 and 27 described above.

このギヤ列２８の減速機２１の直上に配置されるギヤ２５と一体に差動ギヤ機構３０を設けてあり、減速機２１の入力軸２１ｂに差動ギヤ機構３０を接続してある。減速機２１の上方に上述したギヤケース２９を配置してあり、このギヤケース２９の内部に、ギヤ２５，２６，２７を含むギヤ列２８と差動ギヤ機構３０とを収納させてある。 A differential gear mechanism 30 is provided integrally with the gear 25 disposed immediately above the speed reducer 21 of the gear train 28, and the differential gear mechanism 30 is connected to the input shaft 21 b of the speed reducer 21. The above-described gear case 29 is disposed above the speed reducer 21, and the gear train 28 including the gears 25, 26, 27 and the differential gear mechanism 30 are accommodated in the gear case 29.

油圧モータ２２は、ギヤケース２９の上方に配置され差動ギヤ機構３０に接続される出力軸２２ａを有している。すなわち、減速機２１の直上にギヤ２５と一体に設けられた差動ギヤ機構３０が位置し、この差動ギヤ機構３０の直上のギヤケース２９の部分の上方に油圧モータ２２が位置している。 The hydraulic motor 22 has an output shaft 22 a that is disposed above the gear case 29 and connected to the differential gear mechanism 30. That is, the differential gear mechanism 30 provided integrally with the gear 25 is positioned immediately above the reduction gear 21, and the hydraulic motor 22 is positioned above the portion of the gear case 29 directly above the differential gear mechanism 30.

ギヤ列２８は、差動ギヤ機構３０が設けられるギヤ２５と噛み合うギヤ２６を有し、このギヤ２６に噛み合うギヤ２７を有し、エネルギーの再生を行う電動モータ、すなわち再生に際し発電機となる電動モータ２３は、ギヤ列２８の差動ギヤ機構３０が設けられるギヤ２５とは異なるギヤ２７に接続される入出力軸２３ａを有している。この電動モータ２３には、この電動モータ２３が発電機として動作して発生させた電力を蓄える蓄電装置２４が接続されている。 The gear train 28 has a gear 26 that meshes with a gear 25 provided with a differential gear mechanism 30, and has a gear 27 that meshes with the gear 26, and an electric motor that regenerates energy, that is, an electric motor that becomes a generator during regeneration. The motor 23 has an input / output shaft 23 a connected to a gear 27 different from the gear 25 provided with the differential gear mechanism 30 of the gear train 28. The electric motor 23 is connected to a power storage device 24 that stores electric power generated by the electric motor 23 operating as a generator.

差動ギヤ機構３０は、図３に示すように、ギヤ列２８のギヤ２５に一体に設けられるケース３５と、このケース３５に収納され、ケース３５と一体に設けられるピニオンシャフト３３と、ケース３５に収納され油圧モータ２２の出力軸２２ａに接続されるサイドギヤ３１、及び減速機２１の入力軸２１ｂに接続されるサイドギヤ３４と、それぞれケース３５に収納されて互いに対向するように回転自在にピニオンシャフト３３に支持され、サイドギヤ３１とサイドギヤ３４にそれぞれ噛み合う２つのピニオンギヤ３２とを含んでいる。 As shown in FIG. 3, the differential gear mechanism 30 includes a case 35 provided integrally with the gear 25 of the gear train 28, a pinion shaft 33 housed in the case 35 and provided integrally with the case 35, and a case 35. And a side gear 31 connected to the output shaft 22a of the hydraulic motor 22 and a side gear 34 connected to the input shaft 21b of the speed reducer 21, and a pinion shaft that is housed in a case 35 and is rotatable so as to face each other. 33, and two pinion gears 32 that mesh with the side gear 31 and the side gear 34, respectively.

このように構成した参考例１は、旋回体３の旋回に際して、油圧モータ２２の回転力を、出力軸２２ａから差動ギヤ機構３０のサイドギヤ３１、ピニオンギヤ３２、サイドギヤ３４を介して減速機２１の入力軸２１ｂに伝えることができる。また、電動モータ２３の回転力を、入出力軸２３からギヤ列２８のギヤ２７，２６を介してギヤ２５に伝え、差動ギヤ機構３０のケース３５及びピニオンシャフト３３を図２の紙面と直交する平面内に回転させてピニオンギヤ３２及びサイドギヤ３４を回転させることにより、減速機２１の入力軸２１ｂに伝えることができる。したがって、油圧モータ２２と電動モータ２３の協働により、減速機２１を駆動させることができる。この減速機２１の駆動により、減速機２１の出力軸２１ａに設けたギヤ２０が回転し、このギヤ２０と旋回輪２の内輪の内歯との噛み合いを介して旋回体３を旋回させることができる。 In the reference example 1 configured as described above, the rotational force of the hydraulic motor 22 is transmitted from the output shaft 22 a to the side of the differential gear mechanism 30 via the side gear 31, the pinion gear 32, and the side gear 34. This can be transmitted to the input shaft 21b. Further, the rotational force of the electric motor 23 is transmitted from the input / output shaft 23 to the gear 25 via the gears 27 and 26 of the gear train 28, and the case 35 and the pinion shaft 33 of the differential gear mechanism 30 are orthogonal to the paper surface of FIG. The pinion gear 32 and the side gear 34 are rotated in a plane to be transmitted to the input shaft 21b of the speed reducer 21. Therefore, the reduction gear 21 can be driven by the cooperation of the hydraulic motor 22 and the electric motor 23. By driving the speed reducer 21, the gear 20 provided on the output shaft 21 a of the speed reducer 21 rotates, and the swivel body 3 can be swung through meshing between the gear 20 and the inner teeth of the inner ring of the swivel wheel 2. it can.

また、旋回体３の旋回からの停止に際して、油圧モータ２２にブレーキがかけられて、この油圧モータ２２の回転が阻止され、この油圧モータ２２の出力軸２２ａ及び差動ギヤ機構３０のサイドギヤ３１の回転が阻止された場合、旋回体３からギヤ２０、及び出力軸２１ａを介して減速機２１に伝えられた回転力を、この減速機２１の入力軸２１ｂ、差動ギヤ機構３０のサイドギヤ３４、ピニオンギヤ３２を介して、ピニオンシャフト３３及びケース３５の図２の紙面と直交する平面内の回転として伝えることができる。したがって、ケース３５の回転と一体的にギヤ列２８のギヤ２５が回転し、このギヤ２５と噛み合うギヤ２６を介してギヤ２７が回転し、このギヤ２７に接続された電動モータ２３の入出力軸２３ａが回転する。 Further, when the swing body 3 is stopped from turning, the hydraulic motor 22 is braked to prevent the rotation of the hydraulic motor 22, and the output shaft 22 a of the hydraulic motor 22 and the side gear 31 of the differential gear mechanism 30 are stopped. When the rotation is blocked, the rotational force transmitted from the revolving unit 3 to the speed reducer 21 via the gear 20 and the output shaft 21a is converted into the input shaft 21b of the speed reducer 21, the side gear 34 of the differential gear mechanism 30, Via the pinion gear 32, the rotation of the pinion shaft 33 and the case 35 can be transmitted as a rotation in a plane orthogonal to the plane of FIG. Therefore, the gear 25 of the gear train 28 rotates integrally with the rotation of the case 35, the gear 27 rotates through the gear 26 that meshes with the gear 25, and the input / output shaft of the electric motor 23 connected to the gear 27. 23a rotates.

すなわち、この参考例１は、旋回体３の旋回からの停止における電動モータ２３によるエネルギーの再生に際し、ブレーキがかけられた油圧モータ２２の影響を受けることなく、減速機２１に伝えられた回転力を煩雑な制御を要さずに、電動モータ２３に円滑に伝えて、この電動モータ２３を発電機として駆動させ、その発電によって生じた電力を蓄電装置２４に蓄えることができる。この蓄電装置２４に蓄えられた電力は、旋回体３の旋回起動時等に際して電動モータ２３を駆動するエネルギーとして活用することができる。 That is, in the first reference example , the rotational force transmitted to the speed reducer 21 without being influenced by the braked hydraulic motor 22 when the energy is regenerated by the electric motor 23 when the revolving body 3 is stopped from turning. Can be smoothly transmitted to the electric motor 23 to drive the electric motor 23 as a generator, and the electric power generated by the power generation can be stored in the power storage device 24. The electric power stored in the power storage device 24 can be used as energy for driving the electric motor 23 when the revolving structure 3 is turned on.

このように参考例１によれば、エネルギーの再生時に、差動ギヤ機構３０を介して電動モータ２３を発電機として駆動させ、容易に再生効率を向上させることができる。また、従来では困難であった小型機械から成る当該ミニショベルにおけるエネルギーの再生も確実に行わせることができる。 As described above, according to the first reference example , the regeneration efficiency can be easily improved by driving the electric motor 23 as a generator via the differential gear mechanism 30 during energy regeneration. In addition, energy regeneration in the mini excavator composed of a small machine, which has been difficult in the past, can be performed reliably.

また、参考例１によれば、複数のギヤ２５，２６，２７を含むギヤ列２８を収納するギヤケース２９と、差動ギヤ機構３０とを個別に設けることなく、差動ギヤ機構３０もギヤケース２９の内部に収納させるようにしたので、コンパクトなギヤ配列構造を実現させることができる。 Further, according to the reference example 1 , the differential gear mechanism 30 is also provided in the gear case 29 without separately providing the gear case 29 that houses the gear train 28 including the plurality of gears 25, 26, 27 and the differential gear mechanism 30. Since it is made to house in the interior of the housing, a compact gear arrangement structure can be realized.

また、参考例１におけるモータの配置関係は、減速機２１の直上に差動ギヤ機構３０が位置し、この差動ギヤ機構３０の直上のギヤケース２９の部分の上方に油圧モータ２２が位置し、この油圧モータ２２の横方向のギヤケース２９の部分の上方に再生を行う電動モータ２３が位置する配置関係となる。したがって、油圧モータ２２の外形形状が電動モータ２３の外形形状よりも大きく設定される場合に、当該旋回装置の周囲に配置される機器や部材の設置状況の影響を受けて、減速機２１の直上のギヤケース２９の部分の上方に比較的大きなモータ配置空間を確保でき、減速機２１の直上のギヤケース２９の部分から離れたギヤケース２９の部分の上方では比較的小さな配置空間しか確保できない状況のときに有効である。 In addition, the arrangement of the motors in Reference Example 1 is such that the differential gear mechanism 30 is located immediately above the speed reducer 21, and the hydraulic motor 22 is located above the portion of the gear case 29 directly above the differential gear mechanism 30. The arrangement is such that the electric motor 23 for regeneration is located above the lateral gear case 29 of the hydraulic motor 22. Therefore, when the outer shape of the hydraulic motor 22 is set to be larger than the outer shape of the electric motor 23, the hydraulic motor 22 is directly above the speed reducer 21 due to the influence of installation conditions of devices and members arranged around the turning device. A relatively large motor arrangement space can be secured above the gear case 29 portion, and only a relatively small arrangement space can be secured above the gear case 29 portion far from the gear case 29 portion directly above the speed reducer 21. It is valid.

図４は本発明の第１実施形態の要部構成を示す概略図である。 FIG. 4 is a schematic diagram showing the main configuration of the first embodiment of the present invention.

この図４に示す第１実施形態は、減速機２１の入力軸２１ｂに差動ギヤ機構３０を接続し、減速機２１を駆動可能な複数のモータが、ギヤ列２８、すなわちギヤケース２９の上方に配置され差動ギヤ機構３０に接続される入出力軸２３ａを有し、エネルギーの再生を行う電動モータ２３と、ギヤケース２９の上方において電動モータ２３と並設され、ギヤ列２８の差動ギヤ機構３０が設けられるギヤ２５とは異なるギヤ２７に接続される出力軸２２ａを有する油圧モータ２２を含む構成にしてある。差動ギヤ機構３０の構成を含むその他の構成は、上記参考例１と同等である。 In the first embodiment shown in FIG. 4, a differential gear mechanism 30 is connected to the input shaft 21 b of the speed reducer 21, and a plurality of motors that can drive the speed reducer 21 are disposed above the gear train 28, that is, the gear case 29. An input / output shaft 23a that is disposed and connected to the differential gear mechanism 30 and that regenerates energy, and an electric motor 23 that is arranged in parallel with the electric motor 23 above the gear case 29. 30 includes a hydraulic motor 22 having an output shaft 22 a connected to a gear 27 different from the gear 25 provided with 30. Other configurations including the configuration of the differential gear mechanism 30 are the same as those in the first embodiment .

このように構成した第１実施形態は、旋回体３の旋回に際して、油圧モータ２２の回転力を、ギヤ列２８のギヤ２７，２６を介してギヤ２５に伝え、差動ギヤ機構３０の上述したケース３５及びピニオンシャフト３３を回転させてサイドギヤ３４を回転させることにより減速機２１の入力軸２１ｂに伝えることができる。また、電動モータ２３の回転力を、入出力軸２３ａから差動ギヤ機構３０の上述したサイドギヤ３１、ピニオンギヤ３２、サイドギヤ３４を介して減速機２１の入力軸２１ｂに伝えることができる。したがって、参考例１と同様に、油圧モータ２２と電動モータ２３の協働により、減速機２１を駆動させ、これにより旋回体３を旋回させることができる。 In the first embodiment configured as described above, the rotational force of the hydraulic motor 22 is transmitted to the gear 25 via the gears 27 and 26 of the gear train 28 when the swing body 3 is turned, and the differential gear mechanism 30 described above. By rotating the case 35 and the pinion shaft 33 to rotate the side gear 34, it can be transmitted to the input shaft 21 b of the speed reducer 21. Further, the rotational force of the electric motor 23 can be transmitted from the input / output shaft 23 a to the input shaft 21 b of the speed reducer 21 via the side gear 31, the pinion gear 32, and the side gear 34 of the differential gear mechanism 30. Therefore, similarly to the reference example 1 , the reduction gear 21 can be driven by the cooperation of the hydraulic motor 22 and the electric motor 23, and thereby the revolving structure 3 can be turned.

また、旋回体３の旋回からの停止に際して、油圧モータ２２にブレーキがかけられて、この油圧モータ２２の回転が阻止された場合、旋回体３からギヤ２０、及び出力軸２１ａを介して減速機２１の入力軸２１ｂ、差動ギヤ機構３０の上述したサイドギヤ３４、ピニオンギヤ３２、サイドギヤ３１を介して電動モータ２３の入出力軸２３の回転として伝えることができる。したがって、この第１実施形態も、上述した参考例１と同様に旋回体３の旋回からの停止に際し、煩雑な制御を要することなく減速機２１に伝えられた回転力を、再生を行う電動モータ２３に円滑に伝えることができ、容易に再生効率を向上させることができる。また、ミニショベルにあっても確実にエネルギーの再生を行わせることができる。さらに、ギヤケース２９内に差動ギヤ機構３０を収納させたことにより、参考例１におけるのと同様の作用効果が得られる。 Further, when the hydraulic motor 22 is braked when the swing body 3 is stopped from turning and the rotation of the hydraulic motor 22 is prevented, the speed reducer from the swing body 3 through the gear 20 and the output shaft 21a. This can be transmitted as rotation of the input / output shaft 23 of the electric motor 23 through the input shaft 21 b of 21, the above-described side gear 34, pinion gear 32, and side gear 31 of the differential gear mechanism 30. Therefore, also in the first embodiment, as in Reference Example 1 described above, when the revolving structure 3 is stopped from turning, the electric motor that regenerates the rotational force transmitted to the speed reducer 21 without requiring complicated control. 23 can be transmitted smoothly, and the reproduction efficiency can be easily improved. In addition, even in a mini excavator, energy can be surely regenerated. Further, by accommodating the differential gear mechanism 30 in the gear case 29, the same operation and effect as in the reference example 1 can be obtained.

また、この第１実施形態のモータ配置関係は、減速機２１の直上に差動ギヤ機構３０が位置し、この差動ギヤ機構３０の直上のギヤケース２９の部分の上方に電動モータ２３が位置し、この電動モータ２３の横方向のギヤケース２９の部分の上方に油圧モータ２２が位置する配置関係となる。したがって、油圧モータ２２の外形形状が電動モータ２３の外形形状よりも大きく設定される場合、当該旋回装置の周囲に配置される機器や部材の設置状況の影響を受けて、減速機２１の直上のギヤケース２９の部分の上方においては比較的小さなモータ配置空間しか確保できず、減速機２１の直上のギヤケース２９の部分から離れたギヤケース２９の部分の上方では比較的大きなモータ配置空間を確保できる状況のときに有効である。 Further, in the motor arrangement relationship of the first embodiment, the differential gear mechanism 30 is located immediately above the speed reducer 21, and the electric motor 23 is located above the portion of the gear case 29 directly above the differential gear mechanism 30. In this arrangement, the hydraulic motor 22 is positioned above the lateral gear case 29 of the electric motor 23. Therefore, when the outer shape of the hydraulic motor 22 is set to be larger than the outer shape of the electric motor 23, the hydraulic motor 22 is directly above the speed reducer 21 under the influence of installation conditions of devices and members arranged around the turning device. Only a relatively small motor arrangement space can be secured above the gear case 29 portion, and a relatively large motor arrangement space can be secured above the gear case 29 portion far from the gear case 29 portion directly above the speed reducer 21. Sometimes effective.

図５は参考例２の要部構成を示す概略図である。 FIG. 5 is a schematic diagram showing the main configuration of Reference Example 2 .

この図５に示す参考例２は、減速機２１の入力軸２１ｂに差動ギヤ機構３０を接続し、減速機２１を駆動可能な複数のモータが、ギヤケース２９の上方に配置され差動ギヤ機構３０に接続される入出力軸４０ａを有する電動モータ４０と、ギヤケース２９の上方において電動モータ４０と並設され、ギヤ列２８の差動ギヤ機構３０が設けられるギヤ２５とは異なるギヤ２７に接続される入出力軸４１ａを有する別の電動モータ４１とを含む構成にしてある。また、電動モータ４０と電動モータ４１の双方を蓄電装置４２に接続させてある。差動ギヤ機構３０の構成を含むその他の構成は参考例１と同等である。 In the reference example 2 shown in FIG. 5, a differential gear mechanism 30 is connected to the input shaft 21 b of the speed reducer 21, and a plurality of motors that can drive the speed reducer 21 are arranged above the gear case 29. An electric motor 40 having an input / output shaft 40a connected to the motor 30 and a gear 27 different from the gear 25 provided in parallel with the electric motor 40 above the gear case 29 and provided with the differential gear mechanism 30 of the gear train 28. And another electric motor 41 having the input / output shaft 41a. Further, both the electric motor 40 and the electric motor 41 are connected to the power storage device 42. Other configurations including the configuration of the differential gear mechanism 30 are the same as those of the first reference example .

このように構成した参考例２は、旋回体３の旋回に際して、電動モータ４０の回転力を入出力軸４０ａから差動ギヤ機構３０の上述したサイドギヤ３１、ピニオンギヤ３２、サイドギヤ３４を介して減速機２１の入出力軸２１ｂに伝えることができる。また、別の電動モータ４１の回転力を、ギヤ列２８のギヤ２７，２６を介してギヤ２５に伝え、差動ギヤ機構３０の上述したケース３５及びピニオンシャフト３３を回転させてサイドギヤ３４を回転させることにより減速機２１の入力軸２１ｂに伝えることができる。したがって、参考例１と同様に、電動モータ４０と電動モータ４１の協働により減速機２１を駆動させ、これにより旋回体３を旋回させることができる。 In the reference example 2 configured as described above, when the revolving structure 3 is turned, the rotational force of the electric motor 40 is reduced from the input / output shaft 40a through the above-described side gear 31, pinion gear 32, and side gear 34 of the differential gear mechanism 30. 21 to the input / output shaft 21b. Further, the rotational force of another electric motor 41 is transmitted to the gear 25 via the gears 27 and 26 of the gear train 28, and the case 35 and the pinion shaft 33 of the differential gear mechanism 30 are rotated to rotate the side gear 34. This can be transmitted to the input shaft 21b of the speed reducer 21. Therefore, similarly to the reference example 1 , the speed reducer 21 can be driven by the cooperation of the electric motor 40 and the electric motor 41, and thereby the revolving structure 3 can be turned.

また、旋回体３の旋回からの停止に際して、例えば電動モータ４１にブレーキがかけられて、この電動モータ４１の回転が阻止された場合、旋回体３からギヤ２０、及び出力軸２１ａを介して減速機２１に伝えられた回転力を、この減速機２１の入力軸２１ａ、差動ギヤ機構３０のサイドギヤ３４、ピニオンギヤ３２、サイドギヤ３１を介して電動モータ４０の入出力軸４０ａの回転として伝えることができる。したがって、この参考例２も、上述した参考例１と同様に、旋回体３の旋回からの停止に際し、煩雑な制御を要することなく減速機２１に伝えられた回転力を、エネルギーの再生を行う電動モータ４０に円滑に伝え、電動モータ４０を発電機として電力を発生させ、その発生させた電力を蓄電装置４２に蓄え、容易に再生効率を向上させることができる。また、ミニショベルにあっても確実にエネルギーの再生を行わせることができる。さらに、ギヤケース２９内に差動ギヤ機構３０を収納させたことにより、参考例１におけるのと同等の作用効果が得られる。 Further, when the swinging body 3 is stopped from turning, for example, when the electric motor 41 is braked and the rotation of the electric motor 41 is prevented, the rotating body 3 decelerates via the gear 20 and the output shaft 21a. The rotational force transmitted to the machine 21 can be transmitted as the rotation of the input / output shaft 40a of the electric motor 40 via the input shaft 21a of the reduction gear 21, the side gear 34 of the differential gear mechanism 30, the pinion gear 32, and the side gear 31. it can. Therefore, this Reference Example 2 also regenerates energy from the rotational force transmitted to the speed reducer 21 without requiring complicated control when the revolving structure 3 is stopped from turning as in Reference Example 1 described above. The electric motor 40 can be smoothly transmitted to generate electric power using the electric motor 40 as a generator, and the generated electric power can be stored in the power storage device 42 to easily improve the regeneration efficiency. In addition, even in a mini excavator, energy can be surely regenerated. Further, by accommodating the differential gear mechanism 30 in the gear case 29, the same effects as those in the reference example 1 can be obtained.

また、この参考例２に備えられる２つの電動モータ４０，４１としては、旋回体３の旋回に際しての起動を円滑に行わせることができるギヤ列２８のギヤ２５，２７の歯数比に予め設定することにより、いわゆる低速モータや高速モータとかの高価な特殊構成のモータの採用を要せずに、標準仕様の比較的安価な電動モータを採用することができる。 Further, the two electric motors 40 and 41 provided in the reference example 2 are set in advance to the gear ratio of the gears 25 and 27 of the gear train 28 that can smoothly start the turning body 3 during turning. By doing so, it is possible to adopt a standard and relatively inexpensive electric motor without requiring the use of an expensive specially configured motor such as a so-called low speed motor or high speed motor.

図６は本発明の第２実施形態の要部構成を示す概略図である。 6 is a schematic diagram showing a main configuration of a second embodiment of the present invention.

この図６に示す第２実施形態は、減速機２１の入力軸２１ｂに接続されるギヤ列２８のギヤ２５とは異なるギヤ２７に差動ギヤ機構３０を設け、減速機２１を駆動可能な複数のモータが、ギヤ列２８、すなわちギヤケース２９の上方に配置され、差動ギヤ機構３０に接続される入出力軸５０ａを有する電動モータ５０と、ギヤケース２９の下方に配置され、差動ギヤ機構３０に接続される入出力軸５１ａを有する別の電動モータ５１とを含む構成にしてある。また、電動モータ５０と電動モータ５１の双方を蓄電装置５２に接続させてある。差動ギヤ機構３０の構成を含むその他の構成は参考例１と同等である。 In the second embodiment shown in FIG. 6, a differential gear mechanism 30 is provided on a gear 27 different from the gear 25 of the gear train 28 connected to the input shaft 21b of the speed reducer 21 so that the speed reducer 21 can be driven. Are arranged above the gear train 28, that is, the gear case 29, and have an input / output shaft 50 a connected to the differential gear mechanism 30, and below the gear case 29, the differential gear mechanism 30. And another electric motor 51 having an input / output shaft 51a connected to the. Further, both the electric motor 50 and the electric motor 51 are connected to the power storage device 52. Other configurations including the configuration of the differential gear mechanism 30 are the same as those of the first reference example .

このように構成した第２実施形態は、旋回体３の旋回に際して、電動モータ５０の回転力、及び電動モータ５１の回転力を、電動モータ５０の入出力軸５０ａ、及び電動モータ５１の入出力軸５１ａから差動ギヤ機構３０、この差動ギヤ機構３０が設けられるギヤ２７、ギヤ２６、及びギヤ２５を介して減速機２１の入力軸２１ｂに伝えることができる。したがって、参考例２と同様に、電動モータ５０と電動モータ５１との協働により減速機２１を駆動させ、これにより旋回体３を旋回させることができる。 In the second embodiment configured as described above, the rotational force of the electric motor 50 and the rotational force of the electric motor 51 are converted into the input / output shaft 50a of the electric motor 50 and the input / output of the electric motor 51 when the revolving structure 3 is turned. It can be transmitted from the shaft 51a to the input shaft 21b of the speed reducer 21 through the differential gear mechanism 30, the gear 27, the gear 26 and the gear 25 provided with the differential gear mechanism 30. Therefore, similarly to the reference example 2 , the speed reducer 21 can be driven by the cooperation of the electric motor 50 and the electric motor 51, and thereby the revolving structure 3 can be turned.

また、旋回体３の旋回からの停止に際して、例えば電動モータ５１にブレーキがかけられて、この電動モータ５１の回転が阻止された場合、旋回体３からギヤ２０、及び出力軸２１ａを介して減速機２１に伝えられた回転力を、この減速機２１の入力軸２１ａ、ギヤ列２８のギヤ２５、ギヤ２６、ギヤ２７、このギヤ２７が一体に設けられた差動ギヤ機構３０のケース３５及びピニオンシャフト３３の回転動作、ピニオンギヤ３２、サイドギヤ３１の回転を介して、電動モータ５０の入出力軸５０ａの回転として伝えることができる。したがって、この第２実施形態も、上述した参考例２と同様に、旋回体３の旋回からの停止に際し、煩雑な制御を要することなく減速機２１に伝えられた回転力を、再生を行う電動モータ５０に円滑に伝え、電動モータ５０を発電機として電力を発生させ、その電力を蓄電装置５２に蓄え、容易に再生効率を向上させることができ、参考例２と同等の作用効果が得られる。 Also, when the electric motor 51 is braked when the revolving body 3 is stopped from turning, for example, when the electric motor 51 is prevented from rotating, the revolving body 3 decelerates via the gear 20 and the output shaft 21a. The rotational force transmitted to the machine 21 is converted into the input shaft 21a of the speed reducer 21, the gear 25 of the gear train 28, the gear 26, the gear 27, the case 35 of the differential gear mechanism 30 in which the gear 27 is integrally provided, and This can be transmitted as the rotation of the input / output shaft 50 a of the electric motor 50 through the rotation of the pinion shaft 33 and the rotation of the pinion gear 32 and the side gear 31. Therefore, in the second embodiment as well, as in Reference Example 2 described above, when the revolving structure 3 is stopped from turning, the rotating force transmitted to the speed reducer 21 is reproduced without requiring complicated control. The electric power is smoothly transmitted to the motor 50 and electric power is generated by using the electric motor 50 as a generator, and the electric power is stored in the power storage device 52. Thus, the regeneration efficiency can be easily improved, and the same effect as in Reference Example 2 can be obtained. .

また、この第２実施形態は、減速機２１の直上のギヤケース２９の部分の上方においては電動モータの配置空間を確保できず、減速機２１の直上のギヤケース２９の部分から離れたギヤケース２９の部分の上方及び下方に電動モータの配置空間を確保できる状況のときに有効である。 Further, in the second embodiment, the arrangement space of the electric motor cannot be secured above the portion of the gear case 29 directly above the speed reducer 21, and the portion of the gear case 29 separated from the portion of the gear case 29 directly above the speed reducer 21. This is effective when the space for arranging the electric motor can be secured above and below the motor.

図７は本発明の第３実施形態の要部構成を示す概略図である。 FIG. 7 is a schematic view showing the main configuration of the third embodiment of the present invention.

この図７に示す第３実施形態は、減速機２１を駆動可能な複数のモータが、ギヤ列２８、すなわちギヤケース２９の上方に配置され減速機２１の入力軸２１ｂに接続される入出力軸６２ａを有する電動モータ６２と、ギヤケース２９の上方において電動モータ６２と並設され、ギヤ列２８の電動モータ６２の入出力軸６２ａが接続されるギヤ２５とは異なるギヤ２７に設けられる差動ギヤ機構３０に接続される出力軸６０ａを有する油圧モータ６０と、ギヤケース２９の下方に油圧モータ６０と対向するように配置され、差動ギヤ機構３０に接続される入出力軸６１ａを有する別の電動モータ６１とを含む構成にしてある。また、電動モータ６１と電動モータ６２の双方を蓄電装置６３に接続させてある。差動ギヤ機構３０の構成を含むその他の構成は参考例１と同等である。 In the third embodiment shown in FIG. 7, an input / output shaft 62 a in which a plurality of motors that can drive the reduction gear 21 is arranged above the gear train 28, that is, the gear case 29 , and is connected to the input shaft 21 b of the reduction gear 21. And a differential gear mechanism provided in a gear 27 different from the gear 25 connected to the input / output shaft 62a of the electric motor 62 of the gear train 28, in parallel with the electric motor 62 above the gear case 29. 30 and another electric motor having an input / output shaft 61 a that is disposed below the gear case 29 so as to face the hydraulic motor 60 and is connected to the differential gear mechanism 30. 61. Further, both the electric motor 61 and the electric motor 62 are connected to the power storage device 63. Other configurations including the configuration of the differential gear mechanism 30 are the same as those of the first reference example .

このように構成した第３実施形態は、旋回体３の旋回に際して、電動モータ６２の回転力を、入出力軸６２ａを介して減速機２１の入力軸２１ｂに伝えることができる。また、油圧モータ６０の回転力と電動モータ６１の回転力を、油圧モータ６０の出力軸６０ａ及び電動モータ６１の入出力軸６１ａから差動ギヤ機構３０、この差動ギヤ機構３０が設けられるギヤ２７、ギヤ２６、及びギヤ２５を介して減速機２１の入力軸２１ｂに伝えることができる。したがって、参考例１と同様に、油圧モータ６０と、電動モータ６１，６２との協働により減速機２１を駆動させ、これにより旋回体３を旋回させることができる。 The third embodiment configured as described above can transmit the rotational force of the electric motor 62 to the input shaft 21b of the speed reducer 21 via the input / output shaft 62a when the swing body 3 is turned. Further, the rotational force of the hydraulic motor 60 and the rotational force of the electric motor 61 are changed from the output shaft 60a of the hydraulic motor 60 and the input / output shaft 61a of the electric motor 61 to the differential gear mechanism 30 and the gear provided with the differential gear mechanism 30. 27, the gear 26, and the gear 25 can be transmitted to the input shaft 21 b of the speed reducer 21. Therefore, similarly to the reference example 1 , the speed reducer 21 can be driven by the cooperation of the hydraulic motor 60 and the electric motors 61 and 62, thereby turning the swing body 3.

また、旋回体３の旋回からの停止に際して、油圧モータ６０にブレーキがかけられて、この油圧モータ６０の回転が阻止された場合でも、差動ギヤ機構３０を設けたことにより、ギヤ列２８のギヤ２５，２６，２７の回転が可能となる。したがって、旋回体３からギヤ２０、及び出力軸２１ａを介して減速機２１に伝えられた回転力を、ギヤ２５に接続された減速機２１の入力軸２１ａを介して電動モータ６２の入出力軸６２ａの回転として伝えることができる。したがって、この第３実施形態も参考例１と同様に、旋回体３の旋回からの停止に際し、煩雑な制御を要することなく減速機２１に伝えられた回転力をエネルギーの再生を行う電動モータ６２に円滑に伝え、電動モータ６０を発電機として電力を発生させ、その発生させた電力を蓄電装置６３に蓄え、容易に再生効率を向上させることができ、参考例１と同等の作用効果が得られる。なお、エネルギーの再生時に電動モータ６１も再生用の電動モータとして活用可能であるが、電動モータ６１と電動モータ６２の双方にブレーキをかけない場合、ギヤ列２８のギヤ２５，２６，２７同志の噛み合い抵抗により、電動モータ６１の負荷が電動モータ６２の負荷よりも重くなることから、実際には負荷の軽い電動モータ６２が再生用の電動モータとして活用される。 In addition, when the hydraulic motor 60 is braked when the swing body 3 is stopped from turning, the rotation of the hydraulic motor 60 is prevented. The gears 25, 26, and 27 can be rotated. Therefore, the rotational force transmitted from the swing body 3 to the speed reducer 21 via the gear 20 and the output shaft 21 a is used as the input / output shaft of the electric motor 62 via the input shaft 21 a of the speed reducer 21 connected to the gear 25. This can be transmitted as rotation of 62a. Accordingly, in the third embodiment as well as in Reference Example 1 , when the revolving structure 3 is stopped from turning, the electric motor 62 that regenerates the energy of the rotational force transmitted to the speed reducer 21 without requiring complicated control. smoothly transmitted to the electric motor 60 to generate electric power as a generator, stores electric power obtained by the generator in the power storage device 63, readily regeneration efficiency can be improved, resulting same effects as in reference example 1 It is done. Note that the electric motor 61 can also be used as an electric motor for regeneration when energy is regenerated. However, when the brakes are not applied to both the electric motor 61 and the electric motor 62, the gears 25, 26, and 27 of the gear train 28 are connected to each other. Since the load of the electric motor 61 becomes heavier than the load of the electric motor 62 due to the meshing resistance, the electric motor 62 having a light load is actually used as an electric motor for regeneration.

すなわち、この第３実施形態は、減速機２１の入力軸２１ｂと電動モータ６２の入出力軸６２ａとを直結したものであるから、ギヤ列２８のギヤ２５，２６，２７同志の噛み合い抵抗による再生効率の低下を生じさせることなく再生を行わせることができ、優れた再生効率を確保できる。 That is, in the third embodiment, since the input shaft 21b of the speed reducer 21 and the input / output shaft 62a of the electric motor 62 are directly connected, regeneration by the meshing resistance of the gears 25, 26, and 27 of the gear train 28 is performed. Reproduction can be performed without causing a decrease in efficiency, and excellent reproduction efficiency can be ensured.

また、この第３実施形態は、油圧モータ６０の外形形状が２つの電動モータ６１，６２のそれぞれの外形形状よりも大きく設定される場合に、当該旋回装置の周囲に配置される機器や部材の設置状況の影響を受けて、減速機２１の直上のギヤケース２９の部分の上方においては比較的小さなモータ配置空間しか確保できず、減速機２１の直上のギヤケース２９の部分から離れたギヤケース２９の部分の上方に比較的大きなモータ配置空間を確保でき、また、その比較的大きなモータ配置空間を確保できる箇所の直下のギヤケース２９の部分の下方において電動モータの配置空間を確保できる状況のときに有効である。 Further, in the third embodiment, when the outer shape of the hydraulic motor 60 is set larger than the outer shapes of the two electric motors 61 and 62, the devices and members arranged around the swivel device are used. Under the influence of the installation situation, only a relatively small motor arrangement space can be secured above the portion of the gear case 29 directly above the reducer 21, and the portion of the gear case 29 that is separated from the portion of the gear case 29 immediately above the reducer 21. This is effective in a situation where a relatively large motor arrangement space can be secured above and a space for the electric motor can be secured below the portion of the gear case 29 immediately below the location where the relatively large motor arrangement space can be secured. is there.

１走行体
２旋回輪
３旋回体
３ａ旋回フレーム
４作業装置
２０ギヤ
２１減速機
２１ａ出力軸
２１ｂ入力軸
２２油圧モータ
２２ａ出力軸
２３電動モータ
２３ａ入出力軸
２４蓄電装置
２５ギヤ
２６ギヤ
２７ギヤ
２８ギヤ列
２９ギヤケース
３０差動ギヤ機構
３１サイドギヤ
３２ピニオンギヤ
３３ピニオンシャフト
３４サイドギヤ
３５ケース
４２蓄電装置
５０電動モータ
５０ａ入出力軸
５１電動モータ
５１ａ入出力軸
５２蓄電装置
６０油圧モータ
６０ａ出力軸
６１電動モータ
６１ａ入出力軸
６２電動モータ
６２ａ入出力軸
６３蓄電装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 2 Turning wheel 3 Turning body 3a Turning frame 4 Working device 20 Gear 21 Reduction gear 21a Output shaft 21b Input shaft 22 Hydraulic motor 22a Output shaft 23 Electric motor 23a Input / output shaft 24 Power storage device 25 Gear 26 Gear 27 Gear 28 Gear column 29 gear case 30 a differential gear mechanism 31 side gear 32 pinion 33 pinion shaft 34 side gear 35 cases
42 power storage device 50 electric motor 50a input / output shaft 51 electric motor 51a input / output shaft 52 power storage device 60 hydraulic motor 60a output shaft 61 electric motor 61a input / output shaft 62 electric motor 62a input / output shaft 63 power storage device

Claims

Provided in a construction machine having a traveling body, a revolving body disposed on the traveling body via a swivel wheel, and a work device attached to the revolving body,
A speed reducer for turning the swivel body, a plurality of motors for driving the speed reducer, and an output shaft to which a gear meshing with an inner tooth of an inner ring of the swivel wheel is attached; And a gear train including a plurality of gears capable of transmitting the rotational force of the motor to the input shaft of the speed reducer, wherein the plurality of motors is a swing device for a construction machine including an electric motor capable of regenerating energy.
E Bei differential gear mechanism provided integrally with the one gear of the plurality of gears of the gear train,
Connect the differential gear mechanism to the input shaft of the reducer,
The plurality of motors are arranged above the gear train and have an input / output shaft connected to the differential gear mechanism, and are arranged in parallel with the electric motor above the gear train, And a hydraulic motor having an output shaft connected to a gear different from the gear provided with the differential gear mechanism .

Provided in a construction machine having a traveling body, a revolving body disposed on the traveling body via a swivel wheel, and a work device attached to the revolving body,
A speed reducer for turning the swivel body, a plurality of motors for driving the speed reducer, and an output shaft to which a gear meshing with an inner tooth of an inner ring of the swivel wheel is attached; And a gear train including a plurality of gears capable of transmitting the rotational force of the motor to the input shaft of the speed reducer, wherein the plurality of motors is a swing device for a construction machine including an electric motor capable of regenerating energy.
A differential gear mechanism provided integrally with one of the plurality of gears of the gear train;
The differential gear mechanism is provided in a gear of the gear train different from the gear of the gear train connected to the input shaft of the speed reducer, and the plurality of motors are disposed above the gear train and the differential An electric motor having an input / output shaft connected to the gear mechanism; and another electric motor disposed below the gear train and having an input / output shaft connected to the differential gear mechanism. Swivel device for construction machinery.

Provided in a construction machine having a traveling body, a revolving body disposed on the traveling body via a swivel wheel, and a work device attached to the revolving body,
A speed reducer for turning the swivel body, a plurality of motors for driving the speed reducer, and an output shaft to which a gear meshing with an inner tooth of an inner ring of the swivel wheel is attached; And a gear train including a plurality of gears capable of transmitting the rotational force of the motor to the input shaft of the speed reducer, wherein the plurality of motors is a swing device for a construction machine including an electric motor capable of regenerating energy.
A differential gear mechanism provided integrally with one of the plurality of gears of the gear train;
The plurality of motors are arranged above the gear train and have an input / output shaft connected to the input shaft of the speed reducer, and the electric motor is juxtaposed with the electric motor above the gear train. A hydraulic motor having an output shaft connected to the differential gear mechanism provided in a gear different from the gear to which the input / output shaft of the electric motor is connected, and the hydraulic motor below the gear train. And a separate electric motor having an input / output shaft connected to the differential gear mechanism .

In the turning machine of the construction machine according to any one of claims 1 to 3 ,
A swiveling device for a construction machine, comprising: a gear case that is disposed above the speed reducer and in which the gear train is housed; and the differential gear mechanism is housed in the gear case .