JP5787456B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
特許文献1では、図16に示す順序で画像処理を行っている。すなわち、最初に参照画像を推定し(S51)、次にオプティカルフロー(動きベクトル)を計算し(S52)、最後に動き補正を行っている(S53)。
S51における参照画像の推定では、入力画像の指数移動平均により行う方法が示されている。指数移動平均の特性として、逐次入力される入力画像の高周波成分を低減する効果があるため、これにより推定された参照画像は、移動する物体、陽炎による揺らぎなどが取り除かれ、動きのない画像となる。
しかしながら、特許文献1による補正の場合、ある時刻の入力画像の空間的位置が異なる局所領域を重ね合わせることによってその時刻の補正画像を生成するため、重ね合わせの平滑効果により補正画像の解像感が低下するという課題がある。
また、入力画像は陽炎等によって歪んでいるためその局所領域も歪んでいる。従って、この歪んだ局所領域を入力画像内で探索すると、間違った領域が類似度の高い領域として検出されたりするため、それらを重ね合わせて生成した補正画像が歪み、画質が劣化するという課題がある。
本発明の目的は、前記課題に鑑み、従来技術の画像処理時に発生していた解像感の低下や画像歪みによる画質劣化を抑えつつ、陽炎等の影響を補正することで画質改善する画像処理装置を提供することにある。なお、これ以降、陽炎を含む画像が揺らぐ状態を「陽炎」という言葉で代表して述べることがある。装置の構成や動作の説明で顕著に表れるが、この技術は画像の揺らぎ全般に適用される。
撮像結果を時系列の画像として出力する撮像部と、該撮像部から出力された時系列の画像が入力画像として入力され、該入力画像における画像の揺らぎを補正する画像補正部とを備える画像処理装置であって、
前記画像補正部は、
前記撮像部からの複数枚の時系列入力画像に基づき、該複数枚の時系列入力画像を平滑化して時間平滑画像を生成する時間平滑画像生成部と、
前記時間平滑画像生成部で生成された時間平滑画像に対し局所領域を設定し、該局所領域における前記時間平滑画像と、前記複数枚の時系列入力画像の部分領域との類似度を、決定する類似度決定部と、
前記類似度決定部で算出された類似度決定結果に基づき、前記時間平滑画像の局所領域の画像に類似する画像を有する前記入力画像の部分領域を、前記複数枚の時系列入力画像の部分領域から選択し、該選択した部分領域に基づき補正画像を生成する補正画像生成部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
本実施形態の画像処理装置は、入力画像を時系列に足し込んで平滑化した時間平滑画像を生成し、入力画像と時間平滑画像間の局所領域における類似度を、差分絶対値和(以下、SAD: Sum of Absolute Difference)等を用いたBM(ブロックマッチング)によって評価する。このとき、ある時刻の入力画像に加えその時刻の前後の複数時刻の入力画像も使って時間平滑画像との間で類似度計算を行い、最も類似度の高い入力画像の局所領域を検出する。この処理を、時間平滑画像の全体領域又は一部領域に対して行い、図1に示すように、検出した局所領域を(重ね合わせずに)組み合わせて生成した画像を補正画像とする。このような処理により、解像感の低下を防ぐことができる。図1は、本発明の実施形態に係る補正画像生成を説明する図である。図1においては、複数時刻の入力画像から、最も類似度の高い局所領域である最適局所領域1〜3を選択し、補正画像を生成している。
図2(c)に示すように、入力画像IN(n)の対象画像22bは、陽炎により揺らぐため、対象画像22bの平均位置からかけ離れている。そのため、この1枚の入力画像IN(n)と時間平滑画像AV(n)の処理対象局所領域との間で類似度計算を行うと、本来検出すべき類似度の高い領域が存在しないので、偶然に類似度が高くなった他の間違った領域が選択され、該選択された部分画像から生成した補正画像の画質が劣化する。
なお、図2と図3の説明では、陽炎により揺らぐ範囲を考慮した探索範囲を設定することにより、類似度計算の処理量を削減している。陽炎により揺らぐ範囲は、例えば、類似度計算で局所領域の動きベクトルを推定するようにしておきそこから推定しても良いし、定数または変数にしても良い。
図4は、本実施形態の第1実施例に係る画像処理装置の構成図である。第1実施例に係る画像処理装置は、本発明を望遠カメラ監視システムに適用した場合の例である。
この望遠カメラ監視システムは、図4に示すように、望遠カメラと映像モニタ等から構成される。望遠カメラは、レンズを含み撮像結果を時系列の画像として出力する撮像部41と、撮像部41から出力された時系列の画像が入力画像として入力され、該入力画像における画像の揺らぎを補正する画像補正部としての陽炎補正部42とを備える。陽炎補正部42は、撮像部41から出力された画像の陽炎による影響を補正し、補正画像を画像表示部43に出力する。この望遠カメラ監視システムにおいては、少なくとも所定時間、撮影対象に対しカメラの向きを固定する。つまり、撮像部41から出力された画像は、少なくとも所定時間、同じ位置の画像である。もしくは、移動する撮影対象を追尾し続け、画像表示部43の一定位置に止まって表示されるようにカメラの向きや位置を移動する。
時間平滑画像生成部50は、撮像部41から逐次入力される複数枚の時系列画像に基づき、該複数枚の時系列入力画像を平滑化して時間平滑画像を生成する。平滑化の手法は様々知られているが、例えば指数移動平均、加重移動平均、単純移動平均等を適用することができる。時間平滑画像生成部50で生成された時間平滑画像と撮像部41からの時系列入力画像は、類似度決定部60に入力される。
図6は、第1実施例に係る時間平滑画像生成部50の構成図である。時間平滑画像生成部50は、時間平滑画像保持部51、乗算器52、乗算器53、加算器54を備える。図6の例の時間平滑画像生成部50では、撮像部41から逐次入力される時系列画像を指数移動平均により平滑化することで、陽炎による揺らぎを取り除いた画像を生成している。
AV(n)=r×IN(n)+(1−r)×AV(n−1)・・・数式1
この平滑化処理において、ある時刻の入力画像IN(n)は、乗算器53で各画素値がr倍され、一方、時間平滑画像保持部51で保持されている時系列順で1つ前の時間平滑画像AV(n−1)が乗算器52で(1−r)倍され、これらの出力が加算器54で加算される。そして、加算器54の出力は、新たな時間平滑画像AV(n)として後段に出力されるとともに、時間平滑画像保持部51の画像を更新する。数式1のAV(n)はn番目の時間平滑画像、IN(n)はn番目の入力画像を表す。この場合、時間平滑画像生成部50は、無限インパルス応答(IIR)フィルタとなる。
まず、時間平滑画像生成部50が、数式1の平滑化処理により、時間平滑画像を生成する(ステップS1)。次に、類似度決定部60が、ステップS2〜S7の処理により、時間平滑画像の局所領域のそれぞれに対し、複数の時系列入力画像の類似度を計算し決定する。次に、補正画像生成部70が、時間平滑画像の局所領域のそれぞれに対し最も類似度の高い最適部分領域(最適局所領域)を、複数の時系列入力画像の中から選択し、該選択した複数(局所領域の数)の最適部分領域(最適局所領域)を重ならないように組み合わせて、補正画像を生成する。
(A1)時間平滑画像の各局所領域に対し、複数の時系列入力画像の中から、類似度の高い部分領域を選択し、これらを組み合わせて補正画像を生成するので、従来よりも解像感の低下や画像の歪みを抑えることができる。
(A2)入力画像に対し、時間平滑画像の局所領域よりも広く入力画像全域よりも狭い探索範囲を設定するので、入力画像全域を探索する場合に比べ、類似度計算の処理量を削減できる。
(A3)補正画像生成に用いる入力画像の部分領域として、類似度が高い複数の時系列入力画像の部分領域を、解像感が失われない範囲で平滑化して使用するように構成した場合は、複数の部分領域から生成した補正画像の継ぎ目を目立たなくすることができる。
第2実施例に係る画像処理装置について説明する。本例の画像処理装置は、例えば第1実施例と同様の望遠カメラ監視システムであるが、入力画像を2種類以上のカテゴリに分類して陽炎補正を行う点などで、第1実施例と異なる。即ち、画像の変形に対してロバストなヒストグラム比較手法により、陽炎条件下でも背景画像と移動体画像とを正確に区別する。例えば、入力画像を、移動体領域と、背景領域と、移動体通過直後領域とに分類し、分類に応じた画像処理(フィルタ処理)を行う。例えば背景領域では、第1実施例と同様の陽炎補正をした画像を出力とし、その他の領域では入力画像そのもの或いは移動体除去画像を出力とすることなどを特徴とする。
また、領域分類部86は、入力画像メモリ81から出力された直近の入力画像と時系列平滑化画像との差分に基づき、移動体及び通過領域82cであるかそれとも背景領域82dであるかの領域分類を、最低でもブロック(第1実施例のN×N画素単位の局所領域に相当)単位で行う。差分が小さいと、背景領域と判断する。
そして、以上の領域分類結果に基づき、領域分類部86は、移動体通過直後領域82aであるか移動体領域82bであるかそれとも背景領域82dであるかの領域分類を、最低でもブロック(第1実施例のN×N画素単位の局所領域に相当)単位で行う。
なお、領域分類の空間精度が荒いと出力される合成画像に領域境界が目立つため、選択合成部89で用いる領域分類は、画素単位とするか、或いは、ブロック又は領域の境界付近に空間領域フィルタを適宜施す。
パラメータ最適化部91は、陽炎歪み計算部90から出力された陽炎による歪みの強さや周波数に応じて各種パラメータを最適化し、該最適化したパラメータを、時系列平滑化画像更新部84や移動体除去画像更新部88や選択合成部89へ出力する。
これにより、カメラの撮影方向の振れに起因するような画像の平行移動が、入力画像における探索範囲よりも大きくなるような環境下でも、陽炎補正を可能にする。選択合成部89は、領域分類部86が移動体領域82bと判断した領域でも、陽炎補正が成功した(陽炎補正部が用いたグローバル動きベクトルが第1所定値以下で、且つ得られたSAD値が第2所定値以下)と判断できる領域は、背景領域82dとみなす。
また、陽炎歪み計算部90とパラメータ最適化部91は、必須構成ではないが、設けることが望ましい。
(B1)入力画像の背景領域82dと移動体及び通過領域82cとを識別し、背景領域82dを陽炎補正して、該陽炎補正した背景領域82dと、陽炎補正していない移動体及び通過領域82cとを組み合わせて、出力画像を生成するので、入力画像内に移動体が存在する場合においても、背景領域82dの陽炎補正が可能である。
(B2)さらに、移動体領域82bと移動体通過直後領域82aとを識別し、移動体通過直後領域82aでは、移動体除去画像を用いて、実際に近い画像を生成できる。
(B3)平均変位が、入力画像における探索範囲よりも大きくなった場合は、陽炎補正装置の動作はリセットされるので、カメラの撮影方向の振れに起因するような画像の平行移動が、入力画像における探索範囲よりも大きくなるような環境下でも、陽炎補正が可能である。
第3実施例に係る画像処理装置について、図面11〜15を参照して説明する。本例の画像処理装置は、第1実施例や第2実施例の陽炎補正を、例えば図4に示す第1実施例の望遠カメラ監視システムの画像表示部43側に備えたマルチコアプロセッサを用いて実現した例である。
一般的にコンピュータは様々な周辺機器で構成されるが、この例ではコンピュータ100がマザーボード110とグラフィックボード120の2つを備え、陽炎補正処理に必要最低限な構成を示している。但し、これ以外の構成機器が追加されても構わない。
Interconnect)コントローラ114、インタフェース111を備える。このマザーボード110の構成も、必要最低限な構成を示している。CPU112は、コンピュータ100の全体を制御し、また、入力データに対し演算処理を行って出力する。メモリ113は、CPU112が演算処理に使用するデータを格納し、CPU112とデータの入出力をする。
カメラで撮影した陽炎を伴う画像データは、図12中の101、102、103、104、105、106の順で流れる。外部から入力された外部データ101は、外部データ取り込み用のインタフェース111を経由し、データ102として、CPU112に取り込まれる。CPU112は、取り込んだ画像データをブロック単位に切り分け、ブロック単位のデータ103として、GPU123に出力する。GPU123は、内部の複数のコア124を用いて、データ103を並列で陽炎補正処理を行い、処理結果104として、CPU112に戻す。CPU112は、ブロック単位の処理結果104を、1枚の画像フレームの陽炎補正後の画像データ105として、モニタ表示を目的にGPU123に戻す。GPU123は、モニタ出力用の端子からモニタ出力106としてモニタ43に出力する。また、処理結果104のデータが画像データの場合は、そのままモニタ43に出力することが出来るので、104,105を省略して、GPU123の処理結果を、直接、モニタ出力106としてモニタ43に出力しても良い。
以上述べたように、第3実施例では、画像表示部43には、画像補正(陽炎補正)のリアルタイム処理が可能な画像補正領域が表示され、該画像補正領域が、操作者の操作により大きさ変更可能又は移動可能である。
図14(a)から図14(d)までのグラフは、縦軸が陽炎補正処理の処理時間、横軸がGPU123内のコア数を示す。陽炎補正処理をリアルタイムの動作とするためには、入力される画像のフレームレートと同じ速度で、1フレームの陽炎補正処理が終わらなければならない。仮に、入力画像のフレームレートを、NTSC方式と同じおよそ33msとする。1フレーム分の陽炎補正処理時間がこの33msを越えた場合にリアルタイム処理が実現出来ないことを示すため、図14では、33msの位置で横線(点線)を引いている。また、この例でのGPU123のコア数は3個と仮定して説明する。実際のGPU123は、この何百倍のコア数を持つが、測定手段は同じ考え方でかまわない。1回の陽炎補正処理にかかる演算時間は全て同じである。それは、演算量が入力画像に依らないためである。
この手順の考え方は、1つのブロックをGPU123の1個のコア124に処理させて、その処理にかかる時間を測定することで、画像1フレームの時間に何ブロックを処理できるか算出するものである。前提として、グラフィックボード120のコア数が事前に分かることと、1つのブロックの処理時間が画像フレーム全体にも適用できることが必要である。前者のコア数の取得は、グラフィックボード120から取得する手段が用意されているのが一般的であるため問題は無い。後者は、ブロックの内容、つまり画像データの値により陽炎補正の処理時間は変わらないため、1つのブロックの処理時間で代表することが可能であり問題は無い。
処理S39、もしくは処理S40の処理が終われば、キャリブレーション処理は完了する。
(C1)陽炎補正処理をブロック毎に並列に行うことができるので、処理速度を向上でき、リアルタイム処理を容易に実現することができる。
(C2)陽炎補正のリアルタイム処理が可能な陽炎補正領域を表示し、該陽炎補正領域をユーザ(操作者)が変更、移動可能としたので、画面全体に亘って陽炎補正のリアルタイム処理が不可能な処理能力の陽炎補正装置においても、必要部分の陽炎補正を行うことができる。
(C3)陽炎補正のリアルタイム処理が可能なブロック数を計算することができる。
第1の構成は、
撮像結果を時系列の画像として出力する撮像部と、該撮像部から出力された時系列の画像が入力画像として入力され、該入力画像における画像の揺らぎを補正する画像補正部とを備える画像処理装置であって、
前記画像補正部は、
前記撮像部からの複数枚の時系列入力画像に基づき、該複数枚の時系列入力画像を平滑化して時間平滑画像を生成する時間平滑画像生成部と、
前記時間平滑画像生成部で生成された時間平滑画像に対し局所領域を設定し、該局所領域における前記時間平滑画像と、前記複数枚の時系列入力画像の部分領域との類似度を、決定する類似度決定部と、
前記類似度決定部で算出された類似度決定結果に基づき、前記時間平滑画像の局所領域の画像に類似する画像を有する前記入力画像の部分領域を、前記複数枚の時系列入力画像の部分領域から選択し、該選択した部分領域に基づき補正画像を生成する補正画像生成部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
前記類似度決定部は、前記時間平滑画像に対し複数の局所領域を設定し、該複数の局所領域における前記時間平滑画像のそれぞれと、前記複数枚の時系列入力画像の部分領域との類似度を決定し、
前記補正画像生成部は、前記類似度決定部で算出された類似度決定結果に基づき、前記複数の局所領域の画像に類似する画像を有する前記入力画像の部分領域を、前記複数枚の時系列入力画像の部分領域から選択し、該選択した複数の部分領域に基づき補正画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
前記類似度決定部は、前記入力画像において前記部分領域を探索するための探索範囲を設定し、該探索範囲内において、前記局所領域における前記時間平滑画像と、前記入力画像との類似度を決定することを特徴とする画像処理装置。
前記類似度決定部は、前記局所領域における動きベクトルに基づき、前記探索範囲を設定することを特徴とする画像処理装置。
前記補正画像生成部は、前記選択した複数の部分領域を平滑化することを特徴とする画像処理装置。
前記画像補正部は、さらに、
前記撮像部からの入力画像を、移動体領域と移動体通過直後領域とから構成される移動体及び通過領域と、移動体及び通過領域以外の領域である背景領域とに分類する領域分類部と、
前記移動体及び通過領域においては、前記撮像部からの入力画像を選択し、前記背景領域においては、当該画像補正部において補正した補正画像を選択し、該選択された入力画像と補正画像とを合成する選択合成部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
前記画像補正部は、さらに、
前記撮像部からの複数枚の時系列入力画像と前記領域分類部からの領域分類結果とに基づき、前記背景領域における複数枚の時系列入力画像を平滑化して移動体除去画像を生成する移動体除去画像更新部を備え、
前記領域分類部は、前記撮像部からの入力画像を、前記移動体領域と、前記移動体通過直後領域と、前記背景領域とに分類し、
前記選択合成部は、前記移動体領域においては、前記撮像部からの入力画像を選択し、前記移動体通過直後領域においては、前記移動体除去画像更新部で生成した移動体除去画像を選択し、前記背景領域においては、当該画像補正部において補正した補正画像を選択し、該選択された入力画像と移動体除去画像と補正画像とを合成することを特徴とする画像処理装置。
前記画像補正部は、さらに、
前記撮像部からの複数の時系列入力画像間の差分と、前記撮像部からの入力画像と前記時間平滑画像生成部からの時間平滑画像との間の差分とを計算するヒストグラム解析部を備え、
前記領域分類部は、前記ヒストグラム解析部が算出した差分に基づき、前記領域分類を行うことを特徴とする画像処理装置。
前記時間平滑画像生成部は、指数移動平均又は加重移動平均あるいは単純移動平均を用いて前記時間平滑画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
前記類似度決定部は、差分絶対値和を用いたブロックマッチングにより前記類似度を決定することを特徴とする画像処理装置。
前記補正画像生成部は、前記選択した複数枚の時系列入力画像の部分領域を、重ね合わせずに組み合わせて補正画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
前記補正画像生成部で生成した補正画像を表示する画像表示部を備え、
前記画像表示部には、画像補正のリアルタイム処理が可能な画像補正領域が表示され、該画像補正領域が、操作者の操作により大きさ変更可能又は移動可能であり、
前記類似度決定部は、前記画像補正領域内でのみ前記類似度の決定を行い、
前記補正画像生成部は、前記画像補正領域内でのみ前記補正画像を生成し、
前記時間平滑画像生成部は、前記画像補正領域の大きさと無関係に、前記撮像部からの入力画像全体に対して前記時間平滑画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
Claims (12)
- 撮像結果を時系列の画像として出力する撮像部と、該撮像部から出力された時系列の画像が入力画像として入力され、該入力画像における画像の揺らぎを補正する画像補正部とを備える画像処理装置であって、
前記画像補正部は、
前記撮像部からの複数枚の時系列入力画像に基づき、該複数枚の時系列入力画像を平滑化して時間平滑画像を生成する時間平滑画像生成部と、
前記時間平滑画像生成部で生成された時間平滑画像に対し局所領域を設定し、該局所領域における前記時間平滑画像と、前記複数枚の時系列入力画像の部分領域との類似度を、決定する類似度決定部と、
前記類似度決定部で算出された類似度決定結果に基づき、前記時間平滑画像の局所領域の画像に類似する画像を有する前記入力画像の部分領域を、前記複数枚の時系列入力画像の部分領域から選択し、該選択した部分領域に基づき補正画像を生成する補正画像生成部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載された画像処理装置であって、
前記類似度決定部は、前記時間平滑画像に対し複数の局所領域を設定し、該複数の局所領域における前記時間平滑画像のそれぞれと、前記複数枚の時系列入力画像の部分領域との類似度を決定し、
前記補正画像生成部は、前記類似度決定部で算出された類似度決定結果に基づき、前記複数の局所領域の画像に類似する画像を有する前記入力画像の部分領域を、前記複数枚の時系列入力画像の部分領域から選択し、該選択した複数の部分領域に基づき補正画像を生成することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載された画像処理装置であって、
前記類似度決定部は、前記入力画像において前記部分領域を探索するための探索範囲を設定し、該探索範囲内において、前記局所領域における前記時間平滑画像と、前記入力画像との類似度を決定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項3に記載された画像処理装置であって、
前記類似度決定部は、前記局所領域における動きベクトルに基づき、前記探索範囲を設定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2に記載された画像処理装置であって、
前記補正画像生成部は、前記選択した複数の部分領域を平滑化することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2に記載された画像処理装置であって、
前記画像補正部は、さらに、
前記撮像部からの入力画像を、移動体領域と移動体通過直後領域とから構成される移動体及び通過領域と、移動体及び通過領域以外の領域である背景領域とに分類する領域分類部と、
前記移動体及び通過領域においては、前記撮像部からの入力画像を選択し、前記背景領域においては、当該画像補正部において補正した補正画像を選択し、該選択された入力画像と補正画像とを合成する選択合成部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項6に記載された画像処理装置であって、
前記画像補正部は、さらに、
前記撮像部からの複数枚の時系列入力画像と前記領域分類部からの領域分類結果とに基づき、前記背景領域における複数枚の時系列入力画像を平滑化して移動体除去画像を生成する移動体除去画像更新部を備え、
前記領域分類部は、前記撮像部からの入力画像を、前記移動体領域と、前記移動体通過直後領域と、前記背景領域とに分類し、
前記選択合成部は、前記移動体領域においては、前記撮像部からの入力画像を選択し、前記移動体通過直後領域においては、前記移動体除去画像更新部で生成した移動体除去画像を選択し、前記背景領域においては、当該画像補正部において補正した補正画像を選択し、該選択された入力画像と移動体除去画像と補正画像とを合成することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項7に記載された画像処理装置であって、
前記画像補正部は、さらに、
前記撮像部からの複数の時系列入力画像間の差分と、前記撮像部からの入力画像と前記時間平滑画像生成部からの時間平滑画像との間の差分とを計算するヒストグラム解析部を備え、
前記領域分類部は、前記ヒストグラム解析部が算出した差分に基づき、前記領域分類を行うことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載された画像処理装置であって、
前記時間平滑画像生成部は、指数移動平均又は加重移動平均あるいは単純移動平均を用いて前記時間平滑画像を生成することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載された画像処理装置であって、
前記類似度決定部は、差分絶対値和を用いたブロックマッチングにより前記類似度を決定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載された画像処理装置であって、
前記補正画像生成部は、前記選択した複数枚の時系列入力画像の部分領域を、重ね合わせずに組み合わせて補正画像を生成することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載された画像処理装置であって、
前記補正画像生成部で生成した補正画像を表示する画像表示部を備え、
前記画像表示部には、画像補正のリアルタイム処理が可能な画像補正領域が表示され、該画像補正領域が、操作者の操作により大きさ変更可能又は移動可能であり、
前記類似度決定部は、前記画像補正領域内でのみ前記類似度の決定を行い、
前記補正画像生成部は、前記画像補正領域内でのみ前記補正画像を生成し、
前記時間平滑画像生成部は、前記画像補正領域の大きさと無関係に、前記撮像部からの入力画像全体に対して前記時間平滑画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
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