JP5782614B2 - モータ制御システムおよびモータ制御方法 - Google Patents
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また、本発明に係るモータ制御システムは、複数のモータの動作を制御するモータ制御システムであって、前記複数のモータのうち、第1モータを動作させる第1ドライバを有する第1モータ制御装置と、前記複数のモータのうち、前記第1モータとは異なる第2モータを動作させる第2ドライバを有する第2モータ制御装置と、前記第1モータを動作させる第1コマンド、および、前記第2モータを動作させる第2コマンドの両方を含む第1コマンド列の処理を、前記第1モータ制御装置および前記第2モータ制御装置のいずれか一方に、要求する第1コマンド列処理要求部を有する第1管理装置とを備え、前記第1モータ制御装置は、前記第1コマンド列処理要求部が前記第1コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求した場合、前記第1コマンド列に含まれる前記第1コマンドに従って、前記第1ドライバに前記第1モータを動作させることにより、前記第1コマンドを実行する第1コマンド実行部と、前記第1コマンド列処理要求部が前記第1コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求した場合、前記第1コマンド列に含まれる前記第2コマンドの実行を前記第2モータ制御装置に要求する第1コマンド実行要求部とを備えるモータ制御システムであってもよい。
また、本発明に係るモータ制御方法は、第1モータを動作させる第1ドライバを有する第1モータ制御装置と、前記第1モータとは異なる第2モータを動作させる第2ドライバを有する第2モータ制御装置と、前記第1モータを動作させる第1コマンド、および、前記第2モータを動作させる第2コマンドの両方を含むコマンド列の実行を、前記第1モータ制御装置および前記第2モータ制御装置のいずれか一方に、要求する管理装置とを備えるモータ制御システムの前記第1モータ制御装置に用いられるモータ制御方法であって、前記管理装置が前記コマンド列の実行を前記第1モータ制御装置に要求した場合、前記コマンド列に含まれる前記第1コマンドに従って、前記第1ドライバに前記第1モータを動作させることにより、前記第1コマンドを実行し、前記管理装置が前記コマンド列の実行を前記第1モータ制御装置に要求した場合、前記コマンド列に含まれる前記第2コマンドの実行を前記第2モータ制御装置に要求するモータ制御方法であってもよい。
図1は、実施の形態1に係るモータ制御システムを示す構成図である。なお、実施の形態1およびその他の実施の形態において、モータ、および、モータを動作させるドライバを含めてモータ制御装置と呼ぶが、モータまたはドライバがモータ制御装置から独立して構成されている場合でも、処理の本質は変わらない。図1に示されたモータ制御システム1は、管理装置10、および、3つのモータ制御装置100、200、300を備える。
次に、実施の形態2として、実施の形態1に示されたモータ制御システム1のより具体的な例を示す。
次に、実施の形態3として、複数の管理装置を備えるモータ制御システムの例を示す。すなわち、実施の形態3に係るモータ制御システムは、実施の形態1に係るモータ制御システム1に、さらに、もうひとつ別の管理装置が加えられている。
次に、実施の形態4として、実施の形態3に示されたモータ制御システム1のより具体的な例を示す。
10、20、990 管理装置
11、21 コマンド列処理要求部
12 要求先選択部
100、200、300、991、992、993 モータ制御装置
101、102、103、201、202、203、301、302、303、901、902、903、904、905、906、907、908、909、M1、M2、M3、M4、M5、M6、M11、M12、M13、M14、M15 モータ
104 照明装置
105 音響装置
106 電子機器
111、112、113、114、115、211、212、213、311、312、313、911、912、913、914、915、916、917、918、919 ドライバ
117 センサ
120、220、320、981、982、983 処理部
121、221、321 コマンド実行部
122、222、322 コマンド実行要求部
123 コマンド列処理部
124 コマンド列格納部
130、230、330 記憶部
131 コマンド列情報
132 状態情報
133 対応情報
144、145、146 電子機器制御部
501、502、503 コマンド列
MCR101、MCR201、MCR202、MCR301、MCR302、MCR303 マクロ
PI1、PI2 入力信号
PO1 出力信号
Claims (17)
- 複数のモータの動作を制御するモータ制御システムであって、
前記複数のモータのうち、第1モータを動作させる第1ドライバを有する第1モータ制御装置と、
前記複数のモータのうち、前記第1モータとは異なる第2モータを動作させる第2ドライバを有する第2モータ制御装置と、
第1管理装置とを備え、
前記第1管理装置は、
前記第1モータを動作させる第1コマンド、および、前記第2モータを動作させる第2コマンドを含む複数のコマンドで構成される第1コマンド列の前記第1モータまたは前記第2モータに対する関連度合いに基づいて、前記第1コマンド列の処理の要求先として前記第1モータ制御装置または前記第2モータ制御装置を選択する要求先選択部と、
前記第1コマンド列の処理を、選択された前記第1モータ制御装置、または、選択された前記第2モータ制御装置に、要求する第1コマンド列処理要求部とを備え、
前記第1モータ制御装置は、
前記第1コマンド列処理要求部が前記第1コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求した場合、前記第1コマンド列に含まれる前記第1コマンドに従って、前記第1ドライバに前記第1モータを動作させることにより、前記第1コマンドを実行する第1コマンド実行部と、
前記第1コマンド列処理要求部が前記第1コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求した場合、前記第1コマンド列に含まれる前記第2コマンドの実行を前記第2モータ制御装置に要求する第1コマンド実行要求部とを備える
モータ制御システム。 - 前記第2モータ制御装置は、
前記第1コマンド列処理要求部が前記第1コマンド列の処理を前記第2モータ制御装置に要求した場合、前記第1コマンド列に含まれる前記第2コマンドに従って、前記第2ドライバに前記第2モータを動作させることにより、前記第2コマンドを実行する第2コマンド実行部と、
前記第1コマンド列処理要求部が前記第1コマンド列の処理を前記第2モータ制御装置に要求した場合、前記第1コマンド列に含まれる前記第1コマンドの実行を前記第1モータ 制御装置に要求する第2コマンド実行要求部とを備える
請求項1に記載のモータ制御システム。 - 前記第1コマンド実行部は、前記第2コマンド実行要求部が前記第1コマンドの実行を前記第1モータ制御装置に要求した場合、前記第1コマンドに従って、前記第1ドライバに前記第1モータを動作させることにより、前記第1コマンドを実行し、
前記第2コマンド実行部は、前記第1コマンド実行要求部が前記第2コマンドの実行を前記第2モータ制御装置に要求した場合、前記第2コマンドに従って、前記第2ドライバに前記第2モータを動作させることにより、前記第2コマンドを実行する
請求項2に記載のモータ制御システム。 - 前記第1モータ制御装置は、さらに、前記第1コマンド列処理要求部が前記第1コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求した場合、処理が要求された前記第1コマンド列を取得し、取得された前記第1コマンド列に含まれる前記第1コマンドを前記第1コマンド実行部に実行させ、取得された前記第1コマンド列に含まれる前記第2コマンドの実行を前記第1コマンド実行要求部に要求させることにより、取得された前記第1コマンド列に含まれる複数のコマンドを、順次、処理するコマンド列処理部を備える
請求項2または請求項3に記載のモータ制御システム。 - 前記第1コマンド列処理要求部は、前記複数のモータ制御装置から前記第2モータ制御装置を識別する第1識別情報が組み込まれた前記第2コマンドを含む前記第1コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求し、
前記コマンド列処理部は、前記第1識別情報が組み込まれた前記第2コマンドの実行を前記第1コマンド実行要求部に要求させる
請求項4に記載のモータ制御システム。 - 前記コマンド列処理部は、前記第1識別情報が組み込まれていない前記第1コマンドを前記第1コマンド実行部に実行させる
請求項5に記載のモータ制御システム。 - 前記第1コマンド列処理要求部は、前記複数のモータ制御装置から前記第1モータ制御装置を識別する第2識別情報が組み込まれた前記第1コマンドを含む前記第1コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求し、
前記コマンド列処理部は、前記第2識別情報が組み込まれた前記第1コマンドを前記第1コマンド実行部に実行させる
請求項5または請求項6に記載のモータ制御システム。 - 前記第1モータ制御装置は、さらに、前記第1モータが前記第1モータ制御装置に対応し、前記第2モータが前記第2モータ制御装置に対応していることを示す対応情報を記憶している対応情報記憶部を備え、
前記コマンド列処理部は、前記対応情報記憶部に記憶されている前記対応情報を参照して、前記第1モータ制御装置に対応している前記第1モータを動作させる前記第1コマンドを前記第1コマンド実行部に実行させ、前記第2モータ制御装置に対応している前記第2モータを動作させる前記第2コマンドの実行を前記第1コマンド実行要求部に要求させる
請求項4に記載のモータ制御システム。 - 前記第1コマンド列処理要求部は、所定の条件が満たされるか否かに依存させて前記第1コマンド列に含まれる1以上のコマンドを変更する条件分岐コマンドを含む前記第1コマンド列の処理を、前記第1モータ制御装置に、要求し、
前記コマンド列処理部は、前記所定の条件が満たされるか否かを判定し、判定された結果に依存させて前記1以上のコマンドを変更し、変更された前記1以上のコマンドを処理する
請求項4〜8のいずれか1項に記載のモータ制御システム。 - 前記第1モータ制御装置は、さらに、前記モータ制御システムの状態を示す状態情報を記憶するための状態情報記憶部を備え、
前記第1コマンド実行部は、前記状態情報を前記状態情報記憶部に格納し、
前記コマンド列処理部は、前記状態情報記憶部に格納された前記状態情報が前記所定の条件を満たすか否かを判定し、判定された結果に依存させて前記1以上のコマンドを変更し、変更された前記1以上のコマンドを処理する
請求項9に記載のモータ制御システム。 - 前記第1モータ制御装置は、さらに、
前記第1コマンド列を記憶するためのコマンド列情報記憶部と、
前記第1コマンド列処理要求部が前記第1コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求する前に、前記第1コマンド列を前記コマンド列情報記憶部に格納するコマンド列格納部とを備え、
前記第1コマンド列処理要求部は、前記コマンド列情報記憶部に格納された前記第1コマンド列を指定することにより、前記第1コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求する
請求項4〜10のいずれか1項に記載のモータ制御システム。 - 前記第1コマンド列処理要求部は、前記コマンド列情報記憶部に格納された前記第1コマンド列、および、前記第1コマンド列が処理される時に参照されるパラメータを指定することにより、前記第1コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求し、
前記コマンド列処理部は、前記パラメータを参照し、前記パラメータに依存させて、前記第1コマンド列を処理する
請求項11に記載のモータ制御システム。 - 前記第1コマンド実行部は、前記モータ制御システムの状態を示す状態情報を監視し、前記状態情報が所定の条件を満たしたタイミングで、前記第1コマンドを実行する
請求項2〜12のいずれか1項に記載のモータ制御システム。 - 前記第1コマンド実行部は、前記第1コマンド列処理要求部または前記第2コマンド実行要求部からの要求に基づくタイミングで、前記第1コマンドを実行する
請求項2〜13のいずれか1項に記載のモータ制御システム。 - 前記モータ制御システムは、さらに、前記第1モータを動作させる第3コマンド、および、前記第2モータを動作させる第4コマンドの両方を含む第2コマンド列の処理を、前記第1モータ制御装置および前記第2モータ制御装置のいずれか一方に、要求する第2コマンド列処理要求部を有する第2管理装置を備え、
前記第1コマンド実行部は、前記第2コマンド列処理要求部が前記第2コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求した場合、前記第2コマンド列に含まれる前記第3コマンドに従って、前記第1ドライバに前記第1モータを動作させることにより、前記第3コマンドを実行し、
前記第1コマンド実行要求部は、前記第2コマンド列処理要求部が前記第2コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求した場合、前記第2コマンド列に含まれる前記第4コマンドの実行を前記第2モータ制御装置に要求する
請求項2〜14のいずれか1項に記載のモータ制御システム。 - 前記第1モータ制御装置は、さらに、電子機器を動作させる電子機器制御部を備え、
前記第1コマンド列処理要求部は、前記電子機器を動作させる電子機器制御コマンドを含む前記第1コマンド列の実行を、前記第1モータ制御装置および前記第2モータ制御装置のいずれか一方に、要求し、
前記第1コマンド実行部は、前記第1コマンド列処理要求部が前記第1コマンド列の処理を前記第1モータ制御装置に要求した場合、前記第1コマンド列に含まれる前記電子機器制御コマンドに従って、前記電子機器制御部に前記電子機器を動作させ、
前記第2コマンド実行要求部は、前記第1コマンド列処理要求部が前記第1コマンド列の処理を前記第2モータ制御装置に要求した場合、前記第1コマンド列に含まれる前記電子機器制御コマンドの実行を前記第1モータ制御装置に要求し、
前記第1コマンド実行部は、前記第2コマンド実行要求部が前記電子機器制御コマンドの実行を前記第1モータ制御装置に要求した場合、前記電子機器制御コマンドに従って、前記電子機器制御部に前記電子機器を動作させる
請求項2〜15のいずれか1項に記載のモータ制御システム。 - 第1モータを動作させる第1ドライバを有する第1モータ制御装置と、前記第1モータとは異なる第2モータを動作させる第2ドライバを有する第2モータ制御装置と、管理装置とを備えるモータ制御システムに用いられるモータ制御方法であって、
前記第1モータを動作させる第1コマンド、および、前記第2モータを動作させる第2コマンドを含む複数のコマンドで構成されるコマンド列の前記第1モータまたは前記第2モータに対する関連度合いに基づいて、前記コマンド列の処理の要求先として前記第1モータ制御装置または前記第2モータ制御装置を選択し、
前記管理装置から、前記コマンド列の処理を、選択された前記第1モータ制御装置、または、選択された前記第2モータ制御装置に、要求し、
前記コマンド列の実行が前記第1モータ制御装置に要求された場合、前記第1モータ制御装置において、前記コマンド列に含まれる前記第1コマンドに従って、前記第1ドライバに前記第1モータを動作させることにより、前記第1コマンドを実行し、
前記コマンド列の実行が前記第1モータ制御装置に要求された場合、前記第1モータ制御装置から、前記コマンド列に含まれる前記第2コマンドの実行を前記第2モータ制御装置に要求する
モータ制御方法。
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