JP5781011B2 - 画像処理方法、画像処理装置および撮影装置並びにプログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮影対象のスキャン（scan）により得られた画像の画像ノイズ（noise）を低減する画像処理方法、画像処理装置および撮影装置並びにそのためのプログラム（program）に関する。

撮影対象のスキャンを行って画像を得る際に、低ノイズの画像を得る方法が種々提案されている。例えば、スキャンにより得られた画像に対してノイズ低減フィルタ（filter）を適用し、画像ノイズを抑制する方法が開示されている（特許文献１，段落［００５７］〜［００５８］，図１１等参照）。

特開２００９−１４２５１８号公報

しかしながら、一般的に、ノイズ低減フィルタを用いて画像ノイズを効果的に低減しようとすると、フィルタのサイズ（size）を大きくする必要があるが、代償として解像度もしくは鮮鋭度がかなり落ちてボケてしまう。

また、一般的に、解像度を維持しつつ画像ノイズを効果的に低減しようとすると、計算量の多い画像再構成法や複雑な画像処理を駆使する必要があるため、処理に時間が掛かったり、ハードウェア（hardware）や開発にコスト（cost）が掛かったりする。例えば、Ｘ線ＣＴ（Computed Tomography）画像の場合、画像再構成法に逐次近似法を用いて画像ノイズを低減する方法があるが、計算量が膨大になるため、画像再構成に時間が掛かかるだけでなく、特別なハードウェアが必要になりコスト高となる。

このような事情により、解像度を維持しつつノイズが効果的に低減された画像を高速にかつ低コストで得ることができる技術が望まれている。

第１の観点の発明は、
撮影対象のスキャンにより得られた３次元画像における各画素について、前記３次元画像における該画素を通る３以上の複数の断面像の各々において、該画素に対する２次元ノイズ低減処理を行うノイズ低減処理手段を備えた画像処理装置を提供する。なお、３次元画像は、ボリュームデータ（volume data）ともいう。

第２の観点の発明は、
前記３次元画像における各画素の新たな画素値を、該画素に対して前記断面像ごとに一つずつ得られた複数の２次元ノイズ低減処理済みの画素値に基づいて決定する決定手段をさらに備えた上記第１の観点の画像処理装置を提供する。

第３の観点の発明は、
前記決定手段が、前記複数の２次元ノイズ低減処理済みの画素値の平均値または加重平均値を、前記新たな画素値として決定する上記第２の観点の画像処理装置を提供する。

第４の観点の発明は、
前記３次元画像が、前記スキャンによって収集されたデータを基に再構成された複数の断層像が積層されて成り、
前記複数の断面像の断面が、前記断層像の断層面と非平行である上記第１の観点から第３の観点のいずれか一つの観点の画像処理装置を提供する。

第５の観点の発明は、
前記複数の断面像の断面が、オブリーク（oblique）面を含んでいる上記第１の観点から第４の観点のいずれか一つの観点の画像処理装置を提供する。オブリーク面とは、アキシャル（axial）面、サジタル（sagittal）面、およびコロナル（coronal）面以外である斜面を意味する。

第６の観点の発明は、
前記複数の断面像の断面が、４断面以上、１２断面以下である上記第５の観点の画像処理装置を提供する。

第７の観点の発明は、
前記２次元ノイズ低減処理が、フィルタ処理である上記第１の観点から第６の観点のいずれか一つの観点の画像処理装置を提供する。

第８の観点の発明は、
前記フィルタ処理が、３×３画素または５×５画素サイズのフィルタを用いる上記第７の観点の画像処理装置を提供する。

第９の観点の発明は、
前記スキャンが、放射線ＣＴスキャンである上記第１の観点から第８の観点のいずれか一つの観点の画像処理装置を提供する。

第１０の観点の発明は、
前記３次元画像が、フーリエ（Fourier）変換法、フィルタ逆投影法、重畳逆投影法、または３次元逆投影法を用いて再構成されたものである上記第９の観点の画像処理装置を提供する。

第１１の観点の発明は、
前記スキャンは、ＭＲ（Magnetic Resonance）スキャンである上記第１の観点から第８の観点のいずれか一つの観点の画像処理装置を提供する。

第１２の観点の発明は、
前記３次元画像が、フーリエ変換法、フィルタ補正逆投影法、または３次元フーリエ変換法を用いて再構成されたものである上記第１１の観点の画像処理装置を提供する。

第１３の観点の発明は、
前記ノイズ低減処理手段が、前記２次元ノイズ低減処理を、前記断面像ごとに、該断面像内の複数の画素に対して行う上記第１の観点から第１２の観点のいずれか一つの観点の画像処理装置を提供する。

第１４の観点の発明は、
撮影対象のスキャンを行って３次元画像を得るスキャン手段と、
前記３次元画像における各画素について、前記３次元画像における該画素を通る３以上の複数の断面像の各々において、該画素に対する２次元ノイズ低減処理を行うノイズ低減処理手段とを備えた撮影装置を提供する。

第１５の観点の発明は、
前記２次元ノイズ低減処理が、フィルタ処理である上記第１４の観点の撮影装置を提供する。

第１６の観点の発明は、
前記３次元画像が、前記スキャンによって収集されたデータを基に再構成された複数の断層像が積層されて成り、
前記複数の断面像の断面が、前記断層像の断層面と非平行である上記第１４の観点または第１５の観点の撮影装置を提供する。

第１７の観点の発明は、
前記スキャンが、放射線ＣＴスキャンである上記第１４の観点から第１６の観点のいずれか一つの観点の撮影装置を提供する。

第１８の観点の発明は、
前記スキャンが、ＭＲスキャンである上記第１４の観点から第１６の観点のいずれか一つの観点の撮影装置を提供する。

第１９の観点の発明は、
撮影対象のスキャンにより得られた３次元画像における各画素について、
前記３次元画像における該画素を通る３以上の複数の断面像の各々において、該画素に対する２次元ノイズ低減処理を行い、
該画素に対して前記断面像ごとに一つずつ得られた複数の２次元ノイズ低減処理済みの画素値に基づいて、該画素の新たな画素値を決定する画像処理方法を提供する。

第２０の観点の発明は、
コンピュータ（computer）を、撮影対象のスキャンにより得られた３次元画像における各画素について、前記３次元画像における該画素を通る３以上の複数の断面像の各々において、該画素に対する２次元ノイズ低減処理を行うノイズ低減処理手段として機能させるためのプログラムを提供する。

上記観点の発明によれば、撮影対象のスキャンにより得られた３次元画像における各画素について、該画素を通る３以上の複数の断面像の各々において該画素に対する２次元ノイズ低減処理を行う。これにより、各画素に対して、解像度の劣化を抑えたノイズ低減処理を異なる断面で繰り返し行うことができ、ノイズ低減に用いるデータのサンプリング（sampling）数を実効的に増大させ、解像度を維持しつつノイズが効果的に低減された画像を得ることができる。また、ノイズ低減処理には、既存のシンプル（simple）な２次元ノイズ低減処理を用いるので、当該画像を高速にかつ低コストで得ることができる。

本実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の構成を概略的に示す図である。 Ｘ線ＣＴ装置における画像生成処理に係る部分の構成を示す機能ブロック（block）図である。 Ｘ線ＣＴ装置における画像生成処理の流れを示すフローチャート（flowchart）である。 断層像を積層して成る３次元画像を示す図である。 対象画素を通る複数の断面の一例を示す図である。 断面像におけるフィルタ処理の概念を示す図である。 本実施形態によるノイズ低減処理の前後におけるサンプル（sample）画像を示す図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。なお、これにより本発明が限定されるものではない。

図１は、本実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の構成を概略的に示す図である。

Ｘ線ＣＴ装置１００は、操作コンソール（console）１と、撮影テーブル（table）１０と、走査ガントリ（gantry）２０とを具備している。

操作コンソール１は、操作者からの入力を受け付ける入力装置２と、被検体の撮影を行うための各部の制御や画像を生成するためのデータ処理などを行う中央処理装置３と、走査ガントリ２０で取得したデータを収集するデータ収集バッファ（buffer）５と、画像を表示するモニタ（monitor）６と、プログラムやデータなどを記憶する記憶装置７とを具備している。

撮影テーブル１０は、被検体４０を載せて走査ガントリ２０の空洞部Ｂに搬送するクレードル（cradle）１２を具備している。クレードル１２は、撮影テーブル１０に内蔵するモータ（motor）で昇降および水平直線移動される。なお、ここでは、被検体４０の体軸方向すなわちクレードル１２の水平直線移動方向をｚ方向、鉛直方向をｙ方向、ｚ方向およびｙ方向に垂直な水平方向をｘ方向とする。

走査ガントリ２０は、回転部１５と、回転部１５を回転可能に支持する本体部２０ａとを有する。回転部１５には、Ｘ線管２１と、Ｘ線管２１を制御するＸ線コントローラ（controller）２２と、Ｘ線管２１から発生したＸ線８１をファンビーム（fan-beam）或いはコーンビーム（cone-beam）に整形するアパーチャ（aperture）２３と、被検体４０を透過したＸ線８１を検出するＸ線検出器２４と、Ｘ線コントローラ２２，アパーチャ２３の制御を行う回転部コントローラ２６とが搭載されている。本体部２０ａは、制御信号などを操作コンソール１や撮影テーブル１０と通信する制御コントローラ２９を具備する。回転部１５と本体部２０ａとは、スリップリング（slip-ring）３０を介して電気的に接続されている。

Ｘ線管２１およびＸ線検出器２４は、被検体４０が載置される撮影空間、すなわち走査ガントリ２０の空洞部Ｂを挟んで互いに対向して配置されている。回転部１５が回転すると、Ｘ線管２１およびＸ線検出器２４は、その位置関係を維持したまま、被検体４０の周りを回転する。Ｘ線管２１から放射されアパーチャ２３で整形されたファンビーム或いはコーンビームのＸ線８１は、被検体４０を透過し、Ｘ線検出器２４の検出面に照射される。

図２は、Ｘ線ＣＴ装置における画像生成処理に係る部分の構成を示す機能ブロック図である。なお、図２に示す各機能ブロックは、コンピュータに所定のプログラムを実行させることにより、実現される。

図２に示すように、Ｘ線ＣＴ装置１００は、投影データ収集部３１と、画像再構成部３２と、画像ノイズ低減処理部３３と、任意断面再構成像生成部３４とを備えている。

投影データ収集部３１は、事前に得られた被検体のスカウト像や、操作者により入力されたスキャンパラメータ等を基にスキャン条件を設定する。そして、そのスキャン条件に従って被検体のスキャンを実行し、複数のスライス位置について複数ビューの投影データを収集する。

画像再構成部３２は、収集された複数ビューの投影データに基づいて画像再構成処理を行い、複数のスライス位置に対応した複数の断層像を再構成する。また、再構成された複数の断層像をｚ方向に積層して３次元画像を得る。

画像ノイズ低減処理部３３は、対象画素選択部３３１と、断面像生成部３３２と、２次元ノイズ低減処理部３３３と、対象画素値決定部３３４とを備えており、これらを用いて、得られた３次元画像のノイズ低減処理を行う。

対象画素選択部３３１は、３次元画像において、ノイズ低減処理の対象画素を１つ選択する。対象画素に対するノイズ低減処理が完了したら、対象画素として次の画素を選択する。このような画素の選択を、３次元画像を構成するすべての画素に対してノイズ低減処理が完了するまで続ける。

断面像生成部３３２は、３次元画像において、対象画素を通る複数の断面像を生成する。断面像の生成は、任意断面再構成法により、３次元画像を構成する画素の画素値またはこれらの補間値を用いて行う。各断面像の断面は、３次元画像を構成する断層像の断層面と非平行であり、その断面の傾きが互いに大きく異なるように決定する。

２次元ノイズ低減処理部３３３は、複数の断面像の各々において、対象画素に対する２次元ノイズ低減処理を行い、それぞれの断面像について、対象画素の処理済み画素値を得る。

対象画素値決定部３３４は、各断面像について得られた、対象画素の処理済画素値に基づいて、対象画素の新たな画素値を決定する。

任意断面再構成像生成部３４は、ノイズ低減処理が行われた３次元画像における任意断面再構成像を生成する。

以下、本実施形態に係るＸ線ＣＴ装置における画像生成処理の流れを説明する。

図３は、本実施形態に係るＸ線ＣＴ装置における画像生成処理の流れを示すフローチャートである。なお、このフローチャートにおける処理は、上記の各部によって適宜実行される。

ステップ（step）Ｓ１では、被検体４０のＸ線ＣＴスキャンを行って、複数のスライス位置における複数ビュー（view）の投影データを収集する。

ステップＳ２では、収集された投影データに基づいて画像再構成処理を行い、複数のスライス位置に対応した複数の断層像Ｓを再構成する。そして、図４に示すように、再構成された複数の断層像Ｓを被検体４０の体軸方向（ｚ方向）に積層して、３次元画像Ｖを得る。画像再構成処理には、フーリエ変換法、フィルタ逆投影法、重畳逆投影法（コンボリューション法）などの２次元画像再構成法や、フェルドカンプ（Feldkamp）画像再構成法などの３次元画像再構成法を用いることができる。

ステップＳ３では、３次元画像Ｖにおいて、ノイズ低減処理を行う対象画素を１つ選択する。ここでは、対象画素をＡ、その画素値をｄａで表す。

ステップＳ４では、３次元画像Ｖに基づいて、３次元画像Ｖにおける対象画素Ａを通る複数の断面像を生成する。複数の断面像は、その断面の傾きが互いに大きく異なるように、すなわち傾きの差が大きくなるように選択する。断面像の厚みは、対象画素Ａの画素サイズ（幅）と同程度にする。断面の数は、ノイズ低減効果を得るためには、３断面以上が望ましく、ノイズ低減効果と計算量とのバランス（balance）を考慮すると、４〜１２断面程度が望ましい。本例では、断面像の断面を、図５に示すような第１断面Ｄ１〜第８断面Ｄ８の８断面とする。これらの断面は、すべて、３次元画像Ｖを構成するオリジナル（original）の断層像Ｓの断層面であるｘｙ平面と非平行であり、次のように定義される。

図５に示すように、対象画素Ａを中心とし、各辺がｘ，ｙ，ｚ座標軸のいずれかに平行となる立方体を考える。また、この立方体の頂点をそれぞれａ〜ｈとする。第１断面Ｄ１は、頂点ａ，ｂ，ｇ，ｈを通る平面である。第２断面Ｄ２は、頂点ｃ，ｄ，ｅ，ｆを通る平面である。第３断面Ｄ３は、頂点ａ，ｄ，ｆ，ｇを通る平面である。第４断面Ｄ４は、頂点ｂ，ｃ，ｅ，ｈと通る平面である。第５断面Ｄ５は、頂点ａ，辺ｂｆの中点，辺ｄｈの中点，頂点ｇを通る平面である。第６断面Ｄ６は、頂点ｂ，辺ａｅの中点，辺ｃｇの中点，頂点ｈを通る平面である。第７断面Ｄ７は、頂点ｂ，辺ａｅを３：１に分ける点，辺ｃｇを１：３に分ける点，頂点ｈを通る平面である。そして、第８断面Ｄ８は、頂点ｄ，辺ａｅを１：３に分ける点，辺ｃｇを３：１に分ける点，頂点ｆを通る平面である。

ステップＳ５では、各断面Ｄ１〜Ｄ８の断面像において、対象画素Ａに対する２次元ノイズ低減処理を行う。２次元ノイズ低減処理としては、例えば、移動平均フィルタやガウシアンフィルタ（Gaussian filter）、メディアンフィルタ（median filter）などを用いるフィルタ処理を考えることができる。断層像Ｓの画像サイズが５１２×５１２画素であるとき、フィルタによるノイズ低減効果と解像度の劣化とのバランスを考慮すると、フィルタのサイズは、例えば、３×３画素または５×５画素程度が望ましい。フィルタのサイズは、被検体４０のスキャンを行う際の撮像視野、すなわちＦＯＶ（Field Of View）の設定に応じて変えてもよい。例えば、断層像Ｓの画像サイズを５１２×５１２画素で一定として、ＦＯＶが相対的に小さいとき、例えばＦＯＶの直径が２５０ｍｍであるときには、１画素に対応する実寸が小さくなるので、フィルタのサイズを大きくする。逆に、ＦＯＶが相対的に大きいとき、例えばＦＯＶの直径が３５０ｍｍであるときには、１画素に対応する実寸が大きくなるので、フィルタのサイズを小さくする。

なお、本例では、図６に示すように、各断面（像）Ｄｉ（ｉ＝１，２，…，８）において、３×３画素サイズの移動平均フィルタＦを適用し、対象画素Ａの処理済画素値ｄａｉ′を得るものとする。

ステップＳ６では、各断面Ｄ１〜Ｄ８の断面像において２次元ノイズ低減処理を行って得られた対象画素Ａの複数の処理済画素値ｄａ１′〜ｄａ８′を基に、対象画素Ａの新たな画素値ｄａ′を求める。例えば、対象画素Ａの複数の処理済画素値ｄａ１′〜ｄａ８′の平均値または加重平均値を、対象画素Ａの新たな画素値ｄａ′とする。

ステップＳ７では、ノイズ低減処理を行うべき画素が他にあるかを判定する。ある場合には、ステップＳ３に戻って対象画素Ａを新たに選択し直し、処理を続ける。ない場合には、次のステップに進む。

ステップＳ８では、ノイズ低減処理が行われた３次元画像Ｖ′における任意断面再構成像あるいはＭＰＲ（Multi-Plane Reconstruction）像を生成する。断面は操作者が指定してもよいし、アキシャル（Axial）断面、コロナル（Coronal）断面、サジタル（Sagittal）断面など予め決めておいてもよい。

図７に、本実施形態によるノイズ低減処理の前後におけるサンプル画像を示す。第１画像Ｇおよび第２画像Ｇ′は、人体の胸腹部をＸ線ＣＴスキャンして得られた投影データにフィルタ逆投影処理を施して再構成した断層像を積層して成る３次元画像のコロナル断面像である。第１画像Ｇは、ノイズ低減処理前の画像であり、第２画像Ｇ′は、本実施形態によるノイズ低減処理後の画像である。ノイズ低減処理は、上記８断面Ｄ１〜Ｄ８の断面像において、３×３画素の移動平均フィルタＦを適用するフィルタ処理である。これらの画像の比較から、本実施形態によるノイズ低減処理により、解像度を維持しつつノイズが効果的に低減されていることが分かる。

以上、本実施形態によれば、被検体のスキャンにより得られた３次元画像における各画素について、当該画素を通る複数の断面像の各々において当該画素に対する２次元ノイズ低減処理を行う。これにより、各画素に対して、解像度の劣化を抑えたノイズ低減処理を異なる断面で繰り返し行うことができ、ノイズ低減に用いるデータのサンプリング数を実効的に増大させ、解像度を維持しつつノイズが効果的に低減された画像を得ることができる。また、ノイズ低減処理には、既存のシンプルな２次元ノイズ低減処理を用いるので、当該画像を高速にかつ低コストで得ることができる。

また、本実施形態では、２次元ノイズ低減処理を行う複数の断面像の断面に、オブリーク面が含まれており、一般的なアキシャル面、サジタル面、およびコロナル面とは異なる断面でのノイズ低減効果を新たな画素値に反映させることができる。そのため、従来は得られなかった新たな切り口でのノイズ低減効果を得ることができる。

特に、Ｘ線ＣＴスキャンの場合には、再構成画像に本実施形態のノイズ低減処理を行うことを前提とすれば、撮影対象に照射するＸ線の線量を大幅に低減して、撮影対象への被曝量を極めて少なくすることができる。また、逐次近似法のように、膨大な計算量を必要としないため、時間的にもコスト的にも経済的である。

なお、発明は、上記実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の実施形態・変形が可能である。

例えば、本実施形態では、２次元ノイズ低減処理を行う断面像の断面を、上記第１断面Ｄ１〜第８断面Ｄ８としているが、断面はこれらに限定されない。また、この断面像の断面は、平面に限定されず、曲面であってもよい。

また例えば、本実施形態では、３次元画像における画素ごとに、複数の断面像を生成し、それぞれの断面像において２次元ノイズ低減処理を行うという手順を採っているが、処理の効率向上を図るため、断面像ごとに、その断面像内の複数の画素に対して２次元ノイズ低減処理をまとめて行っていくようにしてもよい。この場合、断面像の重複生成を避けることができ、計算量がより少なくてすむ。

また、本実施形態は、Ｘ線ＣＴ装置であるが、スキャンを除く上記画像生成処理を行う画像生成装置も発明の実施形態の一例である。また、コンピュータを、このような画像生成装置として機能させるためのプログラム、このプログラムが記憶された記憶媒体などもまた、発明の実施形態の一例である。

また、本実施形態は、Ｘ線ＣＴスキャンを行うＸ線ＣＴ装置であるが、発明は、Ｘ線ＣＴ装置とＰＥＴまたはＳＰＥＣＴとを組み合わせたＰＥＴ−ＣＴ装置やＳＰＥＣＴ−ＣＴ装置などにも適用可能である。

また、発明は、ＭＲスキャンを行うＭＲＩ装置にも適用可能である。この場合、３次元画像としては、ＭＲスキャンによって得られたデータを基に、フーリエ変換法、フィルタ補正逆投影法、または３次元フーリエ変換法を用いて再構成されたものを考えることができる。

１ 操作コンソール
２ 入力装置
３ 中央処理装置
５ データ収集バッファ
６ モニタ
７ 記憶装置
１０ 撮影テーブル
１２ クレードル
１５ 回転部
２０ 走査ガントリ
２１ Ｘ線管
２２ Ｘ線コントローラ
２３ アパーチャ
２４ Ｘ線検出器
２５ 検出器コントローラ
２６ 回転部コントローラ
２９ 制御コントローラ
３０ スリップリング
３１ 投影データ収集部
３２ 画像再構成部
３３ ノイズ低減処理部
３３１ 対象画素選択部
３３２ 断面像生成部
３３３ ２次元ノイズ低減処理部
３３４ 対象画素値決定部
３４ 任意断面再構成像生成部
４０ 被検体
８１ Ｘ線
１００ Ｘ線ＣＴ装置

Claims (16)

1. 撮影対象のスキャンにより得られた３次元画像における各画素について、前記３次元画像における該画素を通り断面が互いに異なる３以上の複数の断面像の各々において、該画素に対するフィルタ処理を含む２次元ノイズ低減処理を行うノイズ低減処理手段を備えた画像処理装置。
2. 前記３次元画像における各画素の新たな画素値を、該画素に対して前記断面像ごとに一つずつ得られた複数の２次元ノイズ低減処理済みの画素値に基づいて決定する決定手段をさらに備えた請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記決定手段は、前記複数の２次元ノイズ低減処理済みの画素値の平均値または加重平均値を、前記新たな画素値として決定する請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記３次元画像は、前記スキャンによって収集されたデータを基に再構成された複数の断層像が積層されて成り、
   前記複数の断面像の断面は、前記断層像の断層面と非平行である請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の画像処理装置。
5. 前記複数の断面像の断面は、オブリーク面を含んでいる請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の画像処理装置。
6. 前記複数の断面像の断面は、４断面以上、１２断面以下である請求項５に記載の画像処理装置。
7. 前記フィルタ処理は、移動平均フィルタ、ガウシアンフィルタまたはメディアンフィルタを用いる処理である請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の画像処理装置。
8. 前記フィルタ処理は、３画素または５画素サイズのフィルタを用いる請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の画像処理装置。
9. 前記フィルタ処理は、前記スキャンにおける撮像視野（ＦＯＶ）の大きさに応じたフィルタサイズを用いる処理である請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の画像処理装置。
10. 前記スキャンは、放射線ＣＴスキャンである請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の画像処理装置。
11. 前記スキャンは、ＭＲスキャンである請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の画像処理装置。
12. 前記３次元画像は、フーリエ変換法、フィルタ補正逆投影法、または３次元フーリエ変換法を用いて再構成されたものである請求項１１に記載の画像処理装置。
13. 前記ノイズ低減処理手段は、前記２次元ノイズ低減処理を、前記断面像ごとに、該断面像内の複数の画素に対して行う請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の画像処理装置。
14. 撮影対象のスキャンを行って３次元画像を得るスキャン手段と、
    前記３次元画像における各画素について、前記３次元画像における該画素を通り断面が互いに異なる３以上の複数の断面像の各々において、該画素に対するフィルタ処理を含む２次元ノイズ低減処理を行うノイズ低減処理手段とを備えた撮影装置。
15. 撮影対象のスキャンにより得られた３次元画像における各画素について、
    前記３次元画像における該画素を通り断面が互いに異なる３以上の複数の断面像の各々において、該画素に対するフィルタ処理を含む２次元ノイズ低減処理を行い、
    該画素に対して前記断面像ごとに一つずつ得られた複数の２次元ノイズ低減処理済みの画素値に基づいて、該画素の新たな画素値を決定する画像処理方法。
16. コンピュータを、撮影対象のスキャンにより得られた３次元画像における各画素について、前記３次元画像における該画素を通り断面が互いに異なる３以上の複数の断面像の各々において、該画素に対するフィルタ処理を含む２次元ノイズ低減処理を行うノイズ低減処理手段として機能させるためのプログラム。