JP5774790B2 - ロッドを継ぎ足す仕組みを備えた装置 - Google Patents

Description

本発明は、地盤の掘削を伴う作業用の装置に関し、より詳しくは、掘削用のロッドを継ぎ足す仕組みを備えた装置に関する。

地中連続壁の造成や地盤改良等には、地盤の掘削作業が伴う。これらの地盤の掘削作業は一般的に、棒状体であるロッドを駆動装置により回転させて地盤にねじ込むことにより行われる。

掘削すべき地盤の最深点が、駆動装置とロッドの連結位置から下方にロッドの長さより深い位置である場合、既に地盤にねじ込まれているロッドに対する新たなロッド（継ぎ足し用ロッド）の継ぎ足しが行われる。必要に応じて継ぎ足しの作業が繰り返されながら、直線上に連結された複数本のロッドの連結体が駆動部により回転され地盤にねじ込まれてゆき、ロッドの連結体の先端が掘削すべき地盤の最深点に達すると、この掘削地点における掘削作業が完了することになる。

図８は、従来技術にかかる掘削装置９０においてロッドを継ぎ足す手順を示した図である。図８（ａ）において、矢印Ｆで示される方向を前方、矢印Ｆと反対の方向を後方とし、左右をいう場合、前方に対する左右を意味するものとする。掘削装置９０は、土台Ｂの端部付近に起立するように配置された櫓９１と、櫓９１の前面に設けられたリーダ（ガイドレール）に取り付けられた駆動装置９２と、駆動装置９２を吊り上げるワイヤロープ９３と、ワイヤロープ９３を巻き上げることで駆動装置９２を上方に移動させ、巻き上げられたワイヤロープ９３を送り出すことで駆動装置９２を下方に移動させる巻き上げ装置９４と、ロッド８０−１（第１のロッド）、ロッド８０−２（第２のロッド、継ぎ足し用のロッド）等（以下、それらを総称して「ロッド８０」という）を吊り上げて搬送するクレーン９５を備えている。

また、掘削装置９０は、駆動装置９２によるロッド８０（ロッド８０−１、またはロッド８０−１とロッド８０−２等の複数のロッド８０の連結体）の駆動、巻き上げ装置９４によるワイヤロープ９３の巻き上げと送り出し、クレーン９５全体の移動（前後方向）およびクレーン９５のブームの移動（角度および伸縮）、を各々制御する制御装置（図示略）を備えている。作業員は制御装置に対する操作により、掘削装置９０の動作を制御する。

図８（ａ）は、ロッド８０−１が連結された駆動装置９２がリーダに沿った上下方向の可動域の最上位置で待機している状態を示している。図８（ａ）の状態において、作業員は制御装置を操作し、巻き上げ装置９４により巻き上げられているワイヤロープ９３を送り出す。その送り出しに伴い、ロッド８０−１が連結された駆動装置９２が下方へと移動する。通常、その下方への移動の途中でロッド８０−１の下端部が地盤に到達する。ロッド８０−１の下端部が地盤に到達すると、作業員は制御装置を操作し、駆動装置９２の運転を開始する。駆動装置９２の運転が開始すると、ロッド８０−１は駆動され回転し、地盤に対し下方へとねじ込まれてゆく。

図８（ｂ）は、ロッド８０−１が連結された駆動装置９２がリーダに沿った上下方向の可動域の最下位置に達した状態を示している。図８（ｂ）の状態となると、作業員は制御装置を操作して駆動装置９２の運転を停止した後、駆動装置９２とロッド８０−１との連結を手作業で解除した後、制御装置を操作して巻き上げ装置９４によりワイヤロープ９３の巻き上げを行わせる。この巻き上げに伴い、駆動装置９２は上方に引き上げられる。図８（ｃ）は駆動装置９２の引き上げが完了した状態を示している。

続いて、作業員は継ぎ足し用のロッド８０−２にクレーン９５のワイヤロープを掛け、制御装置を操作してロッド８０−２を吊り上げ、クレーン９５を前方に移動させて、ロッド８０−２の下端部がロッド８０−１の上端部のすぐ上に位置するようにロッド８０−２を搬送する。図８（ｄ）はロッド８０−２の搬送が完了した状態を示している。

続いて、作業員は手作業でロッド８０−２の下端部とロッド８０−１の上端部を連結する。図９は、ロッド８０−１の上端の連結部（雄形状）と、ロッド８０−２の下端の連結部（雌形状）の軸周りの位置関係を示した図である。図９（ａ）は、図８（ｄ）におけるロッド８０−２の下端の連結部（雌形状）を下から見た図（上）と、ロッド８０−１の上端の連結部（雄形状）を上から見た図（下）とを例示している。図９に示すように、ロッド８０の上端および下端には、各々、互いに係合する正六角形の連結部が設けられている。図９において、正六角形の互いに平行な２辺の各々に沿って描かれた破線は、互いに連結される２本のロッド８０（この場合、ロッド８０−１とロッド８０−２）の連結をロックするためのロックピン（２本１対）が挿入される孔（ロッド８０−２側）または切り欠き（ロッド８０−１側）を示しており、連結においてはこれらの孔および切り欠きの位置を一致させる必要がある。以下、連結において連結部の孔および切り欠きの位置を一致させることを「位相を合わせる」もしくは「位相合わせ」という。図９において、ロッド８０−２に付した破線Ａ−Ａと、ロッド８０−１に付した破線Ｂ−Ｂが、軸Ｘ−Ｘに対し線対称の位置となった場合、ロッド８０−２とロッド８０−１の位相が合ったことになる。

図９（ａ）に示されるように、通常、クレーン９５により搬送されてきたロッド８０−２（継ぎ足し用のロッド８０）の位相（軸周りの位置、以下同様）と、地盤に一部がねじ込まれている状態のロッド８０−１の位相は一致しない。従って、作業員は手作業によりロッド８０−２を軸周りに回転させて、図９（ｂ）に示すように位相を合わせた後、ロッド８０−２とロッド８０−１の連結を行う。具体的には、作業員はロッド８０−２の下端部をロッド８０−１の上端部にあてがいながら、制御装置を操作してクレーン９５によりロッド８０−２を横方向（図８（ｄ）における右方向）に引っ張り、ロッド８０−２を垂直方向に起立させて、ロッド８０−１の上端部にロッド８０−２の下端部を被せるように係合させる。続いて、作業員はロッド８０−２の連結部に設けられた孔とその孔に連通したロッド８０−１の上端の連結部の切り欠きにより形成される孔（２個１対）の各々にロックピンを挿入し、これらのロックピンの脱落防止のために、例えばロックピンに切られたネジ山に対するナットのネジ止め等を行う。これにより、ロッド８０−１とロッド８０−２の連結が完了する。図８（ｅ）は、ロッド８０−１とロッド８０−２の連結が完了した状態を示している。

図１０は、図８（ｅ）の状態における、駆動装置９２の連結部（雌形状）とロッド８０−２の上端の連結部（雄形状）の軸周りの位置関係を示した図である。図１０（ａ）は、図８（ｅ）における駆動装置９２の連結部（雌形状）を下から見た図（上）と、ロッド８０−２の上端の連結部（雄形状）を上から見た図（下）とを例示している。なお、図９と同様に、図１０において、駆動装置９２の連結部に付した破線Ａ−Ａと、ロッド８０−２に付した破線Ｂ−Ｂが、軸Ｘ−Ｘに対し線対称の位置となった場合、駆動装置９２の連結部とロッド８０−２の位相が合ったことになる。図１０（ａ）に示すように、駆動装置９２の連結部の位相と、ロッド８０−１に連結されたロッド８０−２の上端の連結部の位相は必ずしも一致しない。このような位相のズレが生じる主な原因としては、図８（ｂ）の状態において駆動装置９２とロッド８０−１との連結が解除された後に、駆動装置９２のトルクから解放されたロッド８０−１が、トルクがかけられていた方向と逆方向に回転（バックリング）することが考えられる。そのため、ロッド８０−１と駆動装置９２との間に位相のズレが生じ、ロッド８０−１に連結されたロッド８０−２と駆動装置９２との間にも位相のズレが生じる。

従って、作業員は駆動装置９２の位相をロッド８０−２の位相に合わせる必要がある。具体的には、作業員は駆動装置９２の運転の開始と停止を小刻みに繰り返すことにより駆動装置９２の連結部を回転させて、駆動装置９２の連結部とロッド８０−２の連結部の位相を合わせる。図１０（ｂ）は位相合わせが完了した状態の駆動装置９２の連結部を下から見た図（上）と、ロッド８０−２の上端の連結部を上から見た図（下）とを例示している。

駆動装置９２とロッド８０−２の位相合わせが完了すると、作業員は制御装置を操作して駆動装置９２をゆっくりと下方に移動させる。この移動に伴い、ロッド８０−２の上端の連結部が駆動装置９２の連結部にはまり込む。続いて、作業員は駆動装置９２の連結部に設けられた孔とその孔に連通したロッド８０−２の上端の連結部の切り欠きにより形成される孔（２個１対）の各々にロックピンを挿入し、これらのロックピンの脱落防止のために、例えばロックピンに切られたネジ山に対するナットのネジ止め等を行う。これにより、駆動装置９２とロッド８０−２の連結が完了する。図８（ｆ）は、駆動装置９２とロッド８０−２の連結が完了した状態を示している。

以上が、従来技術にかかる掘削装置９０においてロッドを継ぎ足す手順である。ロッドの継ぎ足しの作業が完了すると、作業員は制御装置を操作して駆動装置９２の運転を開始する。駆動装置９２の運転が開始すると、ロッド８０−２とロッド８０−１の連結体は駆動され回転し、地盤に対し下方へとねじ込まれててゆき、掘削作業が進むことになる。

ロッドを継ぎ足す仕組みを備えた掘削を伴う作業用の装置に関する文献として、例えば特許文献１がある。特許文献１には、リーダに沿って鉛直方向に移動可能にとりつけられたオーガ回転駆動装置に対し、旋回移動する格納装置により搬送された継ぎ足し用のロッドの上端部を自動連結する自動連結装置を備える多軸オーガが開示されている。

特開平７−２４７５７４号公報

上述した従来技術にかかる掘削装置９０を用いる場合、作業員はロッド８０−１の上端の連結部とロッド８０−２の下端の連結部の連結において、ロッド８０−２を例えば手作業により軸周りに回転させて、位相を合わせなければならない。さらに、作業員は、駆動装置９２の連結部とロッド８０−２の上端の連結部の連結時においても、位相合わせの作業を行う必要がある。これらの位相合わせの作業は、作業員の熟練度に応じて要する時間が変動する。

そこで、本発明は、掘削に用いるロッドの継ぎ足し作業を、作業員の位相合わせの技能にかかわらず概ね一定の時間で完了することを可能とする手段の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、軸周りの所定方向の回転に伴い地盤にねじ込まれる棒状体であるロッドを回転させる駆動手段と、前記駆動手段を、前記ロッドのねじ込まれる方向と平行な方向に昇降する駆動手段昇降手段と、地盤に一部がねじ込まれているロッドを第１のロッドとするとき、当該ロッドに対し継ぎ足されるロッドである第２のロッドを、所定の第１の位置から、前記第１のロッドと、前記第１のロッドとの間の連結が解除された状態の前記駆動手段との間の位置であって、前記第１のロッドの軸と前記第２のロッドの軸が一直線上になる第２の位置に、搬送する搬送手段とを備え、前記駆動手段は、前記第１のロッドが連結された状態において、前記第２の位置に搬送されてくるときの前記第２のロッドの軸周りの位相に対し、前記第１のロッドの軸周りの位相を一致させるように、前記第１のロッドの回転を停止する装置を提供する。

上記装置において、前記駆動手段との連結が解除される前から前記第２のロッドと連結されるまでの間の前記第１のロッドを把持する把持手段を備える構成としてもよい。

また、上記装置において、前記把持手段は、前記第１のロッドが前記駆動手段により回転されるとき、前記第１のロッドの把持を解除し、前記第１のロッドまたは前記第１のロッドに連結された前記第２のロッドの回転を許容しつつ、前記第１のロッドまたは前記第１のロッドに連結された前記第２のロッドの水平方向の振動を制限する構成としてもよい。

また、上記装置において、前記把持手段を、前記第１のロッドまたは前記第１のロッドと前記第２のロッドの連結体がねじ込まれる方向と平行な方向に昇降する把持手段昇降手段を備える構成としてもよい。

また、上記装置において、前記第１のロッドおよび前記第２のロッドは、各々、一の平面に軸が垂直となるように配置された３本以上のロッドを、当該一の平面において当該３本以上のロッドの各々の位置を頂点とする多角形の内側に位置する１点から当該３本以上のロッドの各々に向かい放射状に延伸する部材により互いに連結されたアセンブリに含まれる当該３本以上のロッドのうちの１本であり、前記把持手段は、前記アセンブリが、前記第１のロッドまたは前記第１のロッドと前記第２のロッドの連結体がねじ込まれる方向と平行な方向に通過することを許容する孔を有する構成としてもよい。

また、上記装置において、前記搬送手段により、前記第２の位置に搬送された前記第２のロッドを前記駆動手段に向かい昇降させて前記第２のロッドを前記駆動手段に連結させるロッド昇降手段を備える構成としてもよい。

また、上記装置において、前記搬送手段は、少なくとも、前記第２のロッドと前記第２のロッドに継ぎ足される第３のロッドとを、前記第２のロッドおよび前記第３のロッドの軸の方向と垂直な平面上の円の周上の位置で保持し、当該円の中心周りに前記第２のロッドおよび前記第３のロッドを移動させて、前記第２のロッドおよび前記第３のロッドの一方を前記第２の位置に搬送する構成としてもよい。

本発明によれば、ロッドの位相と駆動部の位相が一致するように装置がロッドの回転または駆動部の回転を行うため、掘削に用いるロッドの継ぎ足し作業が、作業員の位相合わせの技能にかかわらず概ね一定の時間で完了する。

本発明の一実施形態にかかる装置の外観を示した図である。 本発明の一実施形態にかかる駆動装置の外観を示した図である。 本発明の一実施形態にかかるロッド把持装置の外観を示した図である。 本発明の一実施形態にかかるロッド収納装置の外観を示した図である。 本発明の一実施形態にかかる制御装置の構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態にかかる装置においてロッドの継ぎ足しが行われる様子を示した図である。 本発明の一変形例にかかる連結ロッド、ロッド収納装置およびロッド把持装置の外観を示した図である。 従来技術にかかる掘削装置においてロッドの継ぎ足しが行われる様子を示した図である。 ロッド間の連結時におけるそれらの位相の関係を示した図である。 駆動装置とロッドとの間の連結時におけるそれらの位相の関係を示した図である。

［実施形態］
以下に本発明の一実施形態にかかる装置１を説明する。図１は、例として、深層混合処理工法による地盤改良のための掘削作業に用いられる場合の装置１の外観を示した図である。図１（ａ）は装置１の右側面図、図１（ｂ）は装置１の上面図、図１（ｃ）は装置１の正面図である。また、図１（ｄ）は装置１を図１（ａ）の矢印Ａの方向に見た図であり、図１（ｅ）は装置１を図１（ａ）の矢印Ｃの方向に見た図である。以下、図１（ａ）の矢印Ｆが示す方向を前方、矢印Ｆと反対の方向を後方とし、左右をいう場合、前方に向かっての左右を意味するものとする。

装置１は、海水Ｗの上に浮かぶ作業船上の土台Ｂの上に配置され、海水Ｗの下にある地盤Ｇ（図示略）を深層混合処理工法により改良するために用いられる。装置１は、地盤Ｇの改良のために、まず、掘削翼、攪拌翼およびスラリー吐出口を備えた４本の攪拌ヘッド５９ａ〜ｄを備えている。４本の攪拌ヘッド５９ａ〜ｄは軸を垂直方向として装置１の左右方向に直線上に並べて配置された状態で、連結帯により軸回りに回転可能に連結されている。以下、単に「攪拌ヘッド５９」という場合、攪拌ヘッド５９ａ〜ｄのうち任意の１本をいうものとし、「攪拌ヘッド５９（アセンブリ）」という場合、連結帯で連結された攪拌ヘッド５９ａ〜ｄをいうものとする。

攪拌ヘッド５９ａ〜ｄの上方には、予め、管状のロッド６０−１ａ〜１ｄが各々連結されている。ロッド６０−１ａ〜１ｄは軸を垂直方向として装置１の左右方向に直線上に並べて配置された状態で、連結帯により軸回りに回転可能に連結されている。以下、単に「ロッド６０−１」という場合、ロッド６０−１ａ〜１ｄのうち任意の１本をいうものとし、「ロッド６０−１（アセンブリ）」という場合、連結帯で連結されたロッド６０−１ａ〜１ｄをいうものとする。すなわち、攪拌ヘッド５９（アセンブリ）の上方には、ロッド６０−１（アセンブリ）が連結されている。

装置１は、攪拌ヘッド５９（アセンブリ）とロッド６０−１（アセンブリ）の連結体により到達可能な地盤Ｇの層よりもさらに深層まで攪拌ヘッド５９を到達させるために、ロッド６０−１ａ〜１ｄの上方に連結される継ぎ足し用のロッド６０−２ａ〜２ｄ、ロッド６０−２ａ〜２ｄの上方にさらに連結される継ぎ足し用のロッド６０−３ａ〜３ｄ、ロッド６０−３ａ〜３ｄの上方にさらに連結される継ぎ足し用のロッド６０−４ａ〜４ｄを備えている。

ロッド６０−２ａ〜２ｄ、ロッド６０−３ａ〜３ｄ、ロッド６０−４ａ〜４ｄは各々、ロッド６０−１ａ〜１ｄと同様に、軸を垂直方向として装置１の左右方向に直線上に並べて配置された状態で、連結帯により軸回りに回転可能に連結されている。以下、単に「ロッド６０−２」という場合、ロッド６０−２ａ〜２ｄのうち任意の１本をいうものとし、「ロッド６０−２（アセンブリ）」という場合、連結帯で連結されたロッド６０−２ａ〜２ｄをいうものとする。ロッド６０−３ａ〜３ｄ、ロッド６０−４ａ〜４ｄに関しても同様である。さらに、単に「ロッド６０」という場合、ロッド６０−１〜４のうち任意の一本をいうものとする。また、ロッド６０−１（アセンブリ）、ロッド６０−２（アセンブリ）、ロッド６０−３（アセンブリ）、ロッド６０−４（アセンブリ）を区別しない場合、「ロッド６０（アセンブリ）」という。

地盤改良の作業は以下のように行われる。まず水平面上における第１の地点において、装置１は攪拌ヘッド５９（アセンブリ）とロッド６０−１（アセンブリ）の連結体を海水Ｗの中へ下ろしてゆく。攪拌ヘッド５９（アセンブリ）とロッド６０−１（アセンブリ）の連結体を構成する４本の攪拌ヘッド５９とロッド６０−１の連結体の下端部が地盤Ｇの上面に到達すると、装置１はこれら４本の攪拌ヘッド５９とロッド６０−１の連結体を軸回りに回転させ、攪拌ヘッド５９を地盤Ｇにねじ込みながら、ロッド６０−１の上端部の開口部からセメント等の固化剤を含むスラリーを流し込み、攪拌ヘッド５９のスラリー吐出口から吐出させる。吐出されたスラリーは攪拌ヘッド５９の攪拌翼にて地盤Ｇの軟弱土と混合される。

攪拌ヘッド５９（アセンブリ）が地盤Ｇにねじ込まれてゆき、ロッド６０−１（アセンブリ）の上端部が土台Ｂの上面の高さに近い所定位置に達すると、装置１はロッド６０−２（アセンブリ）を土台Ｂ上の待機位置からロッド６０−１（アセンブリ）の上方まで搬送し、ロッド６０−１（アセンブリ）にロッド６０−２（アセンブリ）を継ぎ足した後、攪拌ヘッド５９の地盤Ｇに対するねじ込みを継続しつつスラリーの吐出および攪拌を行う。その後、同様に、装置１はロッド６０−２（アセンブリ）に対しロッド６０−３（アセンブリ）を、ロッド６０−３（アセンブリ）に対しロッド６０−４（アセンブリ）を、順次継ぎ足して、攪拌ヘッド５９の地盤Ｇに対するねじ込みとスラリーの吐出および攪拌を行う。

攪拌ヘッド５９が地盤Ｇの改良すべき深層まで到達すると、装置１はねじ込んだ攪拌ヘッド５９およびロッド６０−１〜４の連結体を逆方向に回転させつつ引き上げる。その際、スラリーの吐出をさらに行ってもよい。また、攪拌ヘッド５９が地盤Ｇにねじ込まれていく間（貫入時）にはスラリーの吐出は行わず、攪拌ヘッド５９が地盤Ｇから抜き取られる間（引き抜き時）のみにスラリーの吐出を行ってもよい。

攪拌ヘッド５９（アセンブリ）の引き上げに伴い、ロッド６０−４（アセンブリ）の下端部が土台Ｂの上面の高さに近い所定位置に達すると、装置１はロッド６０−４（アセンブリ）とその下方に連結されているロッド６０−３（アセンブリ）の連結を解き、ロッド６０−４（アセンブリ）を土台Ｂ上の待機位置に搬送する。その後、同様に、装置１はロッド６０−３（アセンブリ）、ロッド６０−２（アセンブリ）に関し、連結の解除および待機位置への搬送を行う。

その後、装置１が、ロッド６０−２（アセンブリ）との連結が解かれたロッド６０−１（アセンブリ）と攪拌ヘッド５９（アセンブリ）の連結体を、その下端部が土台Ｂより上の所定位置に達するまで引き上げると、第１の地点における地盤改良作業が完了したことになる。

第１の地点における地盤改良作業が完了すると、作業船の移動の後、装置１は水平面上における第２の地点（例えば第１の地点と隣り合う地点）において、上述した地盤改良作業を繰り返す。同様に、装置１は第３の地点、第４の地点、・・・、と水平面上の多数の地点において地盤改良作業を繰り返す。その結果、これらの地点を含む所定領域内の地盤Ｇの全体が改良されることになる。

続いて、装置１の構成を説明する。装置１は、土台Ｂの端部付近に起立するように配置された櫓１１と、櫓１１の前面に設けられたリーダ（ガイドレール）に昇降自在に取り付けられた駆動装置１２（駆動手段の一例）と、駆動装置１２を吊り上げるワイヤロープの巻き上げおよび送り出しにより駆動装置１２を昇降させる巻き上げ装置１３（駆動手段昇降手段の一例）と、ロッド６０の継ぎ足しや連結解除の際にロッド６０を把持するとともに攪拌ヘッド５９のねじ込みや引き抜きの際にロッド６０の振れ止めの機能を果たすロッド把持装置１４（把持手段の一例）と、ロッド把持装置１４を吊り上げるワイヤロープの巻き上げおよび送り出しによりロッド把持装置１４を昇降させる巻き上げ装置１５（把持手段昇降手段の一例）を備えている。

さらに、装置１は、ロッド６０−２（アセンブリ）、ロッド６０−３（アセンブリ）およびロッド６０−４（アセンブリ）を収納するとともに、必要に応じてそれらを土台Ｂ上の待機位置と駆動装置１２の下方の連結位置との間で搬送するロッド収納装置１６（搬送手段の一例）を備えている。ロッド収納装置１６は、例えば土台Ｂ上に設けられたレールの上を車輪等により自走することで、前後方向に移動する。

なお、図１（ｄ）に示されるように、櫓１１は前方から見た形状が「コ」の字を左に９０度回転させた形状を有しており、ロッド６０−２（アセンブリ）、ロッド６０−３（アセンブリ）およびロッド６０−４（アセンブリ）は櫓１１が備える左右の柱の間を通過する経路で、ロッド収納装置１６により待機位置と連結位置との間を搬送される。

図２は駆動装置１２の外観図である。図２（ａ）は駆動装置１２を前方から見た図、図２（ｂ）は駆動装置１２を下方から見た図である。駆動装置１２は各々独立した４つの回転部１２１ａ〜ｄ（以下、これらを区別しない場合、単に「回転部１２１」という）を備え、それらに連結されるロッド６０をモータにより駆動し回転させるとともに、図示せぬパイプを介して外部から供給されるスラリーをロッド６０の上端部から流し込む装置である。

回転部１２１は、下方から連結されるロッド６０の上端の連結部（雄形状の正六角柱）を受容する雌形状の連結部を備えている（図１０参照）。回転部１２１とロッド６０の連結および連結の解除がロックピンの抜き差しにより行われる点は、図１０を用いて説明したものと同様である。ただし、回転部１２１は作業員により操作される制御装置２０（後述）の制御下でロックピンを抜き差しするロッド連結装置１８ａ〜ｄ（以下、これらを区別しない場合、単に「ロッド連結装置１８という）を備えている。

また、駆動装置１２は回転部１２１ａ〜ｄの各々の現在の位相を検知する位相センサ１７（図２において図示略）を備えるとともに、モータをインバータ制御することにより、回転部１２１ａ〜ｄの各々に関し、指定された位相の位置で回転を停止することができる。

図３はロッド把持装置１４の外観図である。図３（ａ）はロッド把持装置１４を上から見た図、図３（ｂ）はロッド把持装置１４を前方から見た図である。また、図３（ｃ）はロッド把持装置１４が４本のロッド６０の各々を把持するために備える把持機構１４１ａ〜ｄ（以下、これらを区別しない場合、単に「把持機構１４１」という）の１つを、図３（ｂ）の矢印Ｄの方向に見た図である。ロッド把持装置１４の本体１４０には、ロッド６０を収容するために上下方向に貫通するように孔が設けられており、その孔に収容されたロッド６０を前後から把持するように、２つのアーム１４１１Ｆおよびアーム１４１１Ｂが設けられている。アーム１４１１Ｆおよびアーム１４１１Ｂの各々の一方の端部はロッド６０に近接する位置に配置され、他方の端部は各々、例えば油圧により伸縮するシリンダ１４１２Ｆおよびシリンダ１４１２Ｂに連結されている。

アーム１４１１Ｆおよびアーム１４１１Ｂの各々は中央付近の支点で回動可能に固定されており、シリンダ１４１２Ｆおよびシリンダ１４１２Ｂが収縮するとアーム１４１１Ｆおよびアーム１４１１Ｂは支点を中心に回動して、ロッド６０にその一方の端部が押し付けられる。その結果、ロッド６０はアーム１４１１Ｆおよびアーム１４１１Ｂに把持される。なお、アーム１４１１Ｆおよびアーム１４１１Ｂに把持されたロッド６０は、自重等により下方に移動しようとすると、アーム１４１１Ｆおよびアーム１４１１Ｂによりさらに締め付けられるため、ロッド６０が脱落することはない。

また、シリンダ１４１２Ｆおよびシリンダ１４１２Ｂが伸張すると、アーム１４１１Ｆおよびアーム１４１１Ｂは支点を中心に逆方向に回動してロッド６０に押し付けられていた端部がロッド６０からリリースされる。その結果、ロッド６０はアーム１４１１Ｆおよびアーム１４１１Ｂの把持から開放される。ロッド６０は駆動装置１２の駆動により回転する際、本体１４０に設けられた孔の内壁により、その軸が鉛直方向を保つようにガイドされる。このように、ロッド把持装置１４はロッド６０の振れ止めの役割を果たす。

図４は、ロッド収納装置１６の外観図である。図４（ａ）はロッド収納装置１６を右側面図、図４（ｂ）はロッド収納装置１６の正面図、図４（ｃ）はロッド収納装置１６の上面図である。また、図４（ｄ）は図４（ａ）の矢印Ｆの方向にロッド収納装置１６を見た図であり、図４（ｅ）は図４（ａ）の矢印Ｇの方向にロッド収納装置１６を見た図である。ロッド収納装置１６は、ロッド６０−２ａ〜２ｄの下端の連結部（雌形状）と連結され、それらのロッド６０の下端部を固定するとともに、ロッド６０を昇降させるロッド昇降装置１９−２ａ〜２ｄ（以下、これらを区別しない場合、単に「ロッド昇降装置１９−２」という）（ロッド昇降手段の一例）を備えている。同様に、ロッド収納装置１６は、ロッド６０−３ａ〜３ｄおよびロッド６０−４ａ〜４ｄの各々の下端部を固定するとともに、それらのロッド６０を昇降させるロッド昇降装置１９−３ａ〜３ｄ（以下、これらを区別しない場合、単に「ロッド昇降装置１９−３」という）およびロッド昇降装置１９−４ａ〜４ｄ（以下、これらを区別しない場合、単に「ロッド昇降装置１９−４」という）を備えている。なお、ロッド昇降装置１９−２〜４を区別しない場合、単に「ロッド昇降装置１９」という。

図４（ｆ）はロッド昇降装置１９の１つの外観図である。ロッド昇降装置１９は、ロッド６０の下端の連結部（雌形状）と係合する連結部（雄形状）を備える台座部１９１と、例えばモータ等で駆動されるシリンダの伸縮に応じて台座部１９１を昇降させる昇降部１９２を備えている。なお、台座部１９１が備える連結部（雄形状）は回転することはなく、その位相は所定の位置で固定されている。

例えば、ロッド６０−２（アセンブリ）は、ロッド６０−２ａ〜２ｄの各々が図４（ｃ）に示される櫛形の凹部（櫛の歯と歯の間）に配置された状態で、これらのロッド６０を連結する連結帯（上下２つの連結帯のうち上側の連結帯）が櫛の歯の上に載置される。その状態において、ロッド昇降装置１９−２ａ〜２ｄの台座部１９１の連結部がロッド６０−２ａ〜２ｄの下端の連結部と連結される。その結果、それらのロッド６０の下端が固定され、ロッド６０−２（アセンブリ）が前後方向に揺れることなく保持される。ロッド６０−３（アセンブリ）およびロッド６０−４（アセンブリ）に関しても同様である。

昇降部１９２は、ロッド６０が駆動装置１２の回転部１２１に連結される際、その連結が完了した後、台座部１９１を下降させてロッド６０と台座部１９１との連結を解く。また、昇降部１９２は、ロッド６０が駆動装置１２の回転部１２１との連結を解かれる際、台座部１９１を上昇させてロッド６０の下端部に連結させ、ロッド６０の回転部１２１に対する連結が解除された後、台座部１９１を下降させてロッド６０の上端部を回転部１２１から抜け落ちさせ、そのロッド６０を含むロッド６０（アセンブリ）の連結帯をロッド収納装置１６の櫛の歯の上に載置させる。

装置１は、上述した駆動装置１２、巻き上げ装置１３、ロッド把持装置１４、巻き上げ装置１５、ロッド収納装置１６、位相センサ１７、ロッド連結装置１８、ロッド昇降装置１９を制御する制御装置２０を備えている。図５は、制御装置２０の構成を示したブロック図である。制御装置２０は、作業員の操作を受け付ける操作子２０１と、操作子２０１が作業員の操作に応じて出力する信号や駆動装置１２等が運転の状態に応じて出力する信号に応じて駆動装置１２等の動作を指示する指示信号を生成する制御部２０２と、制御部２０２が生成した指示信号を駆動装置１２等に出力するとともに、駆動装置１２等から出力される各種信号を受け取る入出力インタフェース２０３を備えている。入出力インタフェース２０３には、制御装置２０により制御される各装置が接続されている。

図６は、装置１においてロッド６０（アセンブリ）の継ぎ足しが行われる様子を示した図である。なお、以下の説明において、駆動装置１２による攪拌ヘッド５９の回転の開始および停止については言及しないが、例えば攪拌ヘッド５９の先端が地盤Ｇに達した時点で作業員は制御装置２０を操作し、駆動装置１２の運転開始を指示する。その指示に従い、回転部１２１の回転が開始され、攪拌ヘッド５９が地盤Ｇへねじ込まれていく。

図６（ａ）は、ロッド６０−１（アセンブリ）が連結された駆動装置１２が巻き上げ装置１３により最上位置まで上昇された状態を示している。なお、ロッド把持装置１４はロッド６０−１（アセンブリ）に含まれるロッド６０の各々の下端部付近をガイドした状態で、駆動装置１２とともに巻き上げ装置１５により定位置（土台Ｂの上面よりやや下の位置）より上昇されている。この状態においては、攪拌ヘッド５９の下端部が海水Ｗから引き上げられているため、作業船が長距離を移動しても攪拌ヘッド５９が航行の邪魔にならない。

作業員は、地盤改良を行う地点に作業船を移動させた後、制御装置２０を操作して、駆動装置１２およびロッド把持装置１４の下降を指示する。その指示に従い、巻き上げ装置１３および巻き上げ装置１５はワイヤーロープの送り出しを開始し、駆動装置１２およびロッド把持装置１４が下降する。ロッド把持装置１４が定位置に達すると、巻き上げ装置１５はワイヤーロープの送り出しを停止し、ロッド把持装置１４を定位置に留める。巻き上げ装置１３は最下位置に達するまでワイヤーロープの送り出しを継続する。図６（ｂ）はその結果、駆動装置１２が最下位置に達した状態を示している。

駆動装置１２は、回転部１２１を回転させている状態で最下位置に達すると、位相センサ１７により検知される回転部１２１の位相が所定位置となるように、インバータ制御によりその回転を停止させる。

図６（ｂ）の状態で、作業員は制御装置２０を操作してロッド６０と駆動装置１２との連結解除を指示する。その指示に従い、まずロッド把持装置１４がロッド６０−１（アセンブリ）に含まれるロッド６０の各々の上端部付近を把持する。続いて、ロッド連結装置１８がロックピンを連結部の孔から引き抜き、ロッド６０と回転部１２１との連結のロックを解除する。その後、巻き上げ装置１３が駆動装置１２を最上位置まで上昇させる。その上昇に伴い、ロッド把持装置１４に把持されているロッド６０が回転部１２１から引き抜かれる。その際、ロッド６０はロッド把持装置１４により把持されているため、バックリングを生じることはない。図６（ｃ）はロッド６０−１（アセンブリ）との連結が解かれた駆動装置１２が最上位置に達した状態を示している。

続いて、作業員は制御装置２０を操作して、ロッド６０−２（アセンブリ）の継ぎ足しを指示する。その指示に従い、ロッド収納装置１６は前方に移動し、ロッド６０−２（アセンブリ）を連結位置まで搬送する。図６（ｄ）はロッド６０−２（アセンブリ）がロッド収納装置１６により連結位置まで搬送された状態を示している。

続いて、ロッド昇降装置１９−２は、ロッド６０−２（アセンブリ）を上昇させる。その上昇に伴い、ロッド６０−２（アセンブリ）に含まれるロッド６０の各々の上端の連結部（雄形状）は、回転部１２１の連結部（雌形状）に填り込む。その際、回転部１２１の位相は、ロッド昇降装置１９−２の台座部１９１の連結部の位相により決定されるロッド６０の位相と一致しているため、作業員による位相合わせは不要である。

その後、ロッド連結装置１８はロックピンを連結部の孔に差し込み、ロッド６０と回転部１２１との連結をロックする。図６（ｅ）はロッド６０−２（アセンブリ）と駆動装置１２との連結が完了した直後の状態を示している。

続いて、ロッド昇降装置１９−２は台座部１９１を下降させる。この下降に伴い、昇降部１９２の連結部（雄形状）がロッド６０−２（アセンブリ）に含まれるロッド６０の下端の連結部（雌形状）から抜き取られ、その連結が解かれる。図６（ｆ）はロッド６０−２（アセンブリ）とロッド昇降装置１９−２の連結が解かれた直後の状態を示している。

続いて、ロッド収納装置１６は後方へ移動し、待機位置に戻る。図６（ｇ）はロッド６０−２（アセンブリ）が駆動装置１２に連結された後、ロッド収納装置１６が待機位置まで戻った直後の状態を示している。

続いて、巻き上げ装置１３はワイヤーロープを送り出し、ロッド６０−２（アセンブリ）の連結された駆動装置１２を下降させる。その下降に伴い、ロッド６０−２（アセンブリ）に含まれるロッド６０−２の下端の連結部（雌形状）に、ロッド把持装置１４に把持されているロッド６０−１（アセンブリ）に含まれるロッド６０−１の上端の連結部（雄形状）が填り込む。ここで、ロッド６０−１の位相は回転部１２１の位相と一致しているため、ロッド６０−１とロッド６０−２との位相のズレは生じず、従って作業員による位相合わせは不要である。作業員は、ロッド６０−１とロッド６０−２の連結部の孔にロックピンを差し込み、その連結をロックする。図６（ｈ）はロッド６０−１（アセンブリ）とロッド６０−２（アセンブリ）の連結が完了した状態を示している。

続いて、作業員は制御装置２０を操作して、駆動装置１２の下降を指示する。その際、攪拌ヘッド５９が既に地盤Ｇに達していれば、駆動装置１２の下降と共に駆動装置１２の運転を指示する。この指示に従い、まず、ロッド把持装置１４が把持していたロッド６０−１をリリースする。続いて、巻き上げ装置１３がワイヤーロープの送り出しを開始する。また、駆動装置１２の運転が指示されている場合は、駆動装置１２が回転部１２１の回転を開始する。これにより、ロッド６０−２（アセンブリ）が連結された駆動装置１２が下方へと移動する。図６（ｉ）はロッド６０−２（アセンブリ）が連結された駆動装置１２が最下位置に達した状態を示している。

なお、図６（ｂ）の状態に達する際と同様に、駆動装置１２は、回転部１２１を回転させている状態で最下位置に達すると、位相センサ１７により検知される回転部１２１の位相が所定位置となるように、インバータ制御によりその回転を停止させる。

その後、図６（ｂ）〜図６（ｈ）に至る動作と同様の動作が繰り返され、ロッド６０−３（アセンブリ）およびロッド６０−４（アセンブリ）が順次継ぎ足されながら、地盤Ｇの改良作業が進行する。

ロッド６０−４（アセンブリ）が連結された駆動装置１２が最下位置に達すると、作業員は制御装置２０を操作して、攪拌ヘッド５９の引き上げを指示する。この指示に応じて、駆動装置１２は回転部１２１を掘削時と逆方向に回転させる。また、巻き上げ装置１３はワイヤーロープを巻き上げる。これにより、攪拌ヘッド５９の引き上げが開始される。

攪拌ヘッド５９の引き上げに伴い、ロッド６０−４（アセンブリ）が土台Ｂの上面より上に引き上げられると、ロッド６０−４（アセンブリ）の下端部がロッド６０−３（アセンブリ）の上端部から切り離され、続いてロッド６０−４（アセンブリ）の上端部が駆動装置１２から切り離されて、ロッド収納装置１６に収納されて待機位置に搬送される。その後、ロッド６０−３（アセンブリ）およびロッド６０−２（アセンブリ）についても同様に、それらの引き上げに伴い、切り離しが行われる。これらのロッド６０（アセンブリ）の切り離しの動作は、図６を用いて上述した、ロッド６０（アセンブリ）の継ぎ足しの動作とちょうど逆の動作であるので、その説明を省略する。

以上のように、装置１によれば、継ぎ足し用のロッド６０の位相と一致するように、駆動装置１２の回転部１２１がその回転を停止するため、駆動装置１２とロッド６０の連結およびロッド６０間の連結において、作業員による位相合わせの作業を要さない。そのため、作業員の位相合わせの技能によらず、概ね一定の時間でロッドの継ぎ足し作業を完了することができる。

［変形例］
上述した実施形態は本発明の一具体例であって、本発明の技術的思想の範囲内で様々に変形することができる。以下にそれらの変形の例を示す。

上述した実施形態においては、継ぎ足し用のロッド６０の位相は所定位置で固定されており、駆動装置１２が回転部１２１の回転を停止する際、回転部１２１の位相が継ぎ足し用のロッド６０の位相と一致する位置で回転部１２１の回転を停止する構成が採用されている。これに代えて、ロッド昇降装置１９が継ぎ足し用のロッド６０を軸周りに回転させる回転部（回転手段の一例）を備え、ロッド６０の継ぎ足し時に、位相センサ１７により検知された回転部１２１の位相に継ぎ足し用のロッド６０の位相が一致するように、継ぎ足し用のロッド６０を回転部が回転させる構成が採用されてもよい。

また、上述した実施形態においては、攪拌ヘッド５９（アセンブリ）およびロッド６０（アセンブリ）は４本の攪拌ヘッド５９またはロッド６０を左右方向に一列に並べて連結帯により連結した構成が採用されている。まず、攪拌ヘッド５９（アセンブリ）やロッド６０（アセンブリ）に含まれる攪拌ヘッド５９およびロッド６０の数は４本に限られず、他の本数であってもよい。また、それらのアセンブリを構成する攪拌ヘッド５９やロッド６０の配置は左右方向に一列とは限られず、他の配置が採用されてもよい。

また、上述した実施形態においては、継ぎ足し用のロッド６０（アセンブリ）、すなわちロッド６０−２（アセンブリ）、ロッド６０−３（アセンブリ）、ロッド６０−４（アセンブリ）が前後方向に一列に並んだ状態でロッド収納装置１６により収納される構成が採用されている。ロッド収納装置１６に収納される継ぎ足し用のロッド６０の配置は前後方向に一列の配置に限られず、他の配置が採用されてもよい。

図７は変形例にかかる装置１’が備えるロッド把持装置１４’（ロッド把持装置１４に相当）、ロッド収納装置１６’（ロッド収納装置１６に相当）、およびロッド６０’（アセンブリ）（ロッド６０（アセンブリ）に相当）の外観を示した図である。図７（ａ）はロッド収納装置１６’が待機位置にある状態を示し、図７（ｂ）はロッド収納装置１６’が連結位置にある状態を示している。

まず、装置１’が備えるロッド６０’（アセンブリ）は、４本のロッド６０’（ロッド６０に相当）が上から見た際に正方形の頂点の位置となるように配置され、それらのロッド６０’が十文字の形状の連結具により互いに連結されている。

また、装置１’が備えるロッド把持装置１４’は、十文字に配置された４本のロッド６０’を収容するとともに、それらのロッド６０’を連結する十文字の連結具の上下方向の通過を許容するように、上から見て概ね十文字の形状の孔がその本体１４０’（本体１４０に相当）設けられている。このようにロッド６０’を十文字の連結具で連結することにより、本体１４０’の上の各ロッド６０’に隣接する位置にロッド６０を把持する把持機構１４１’（実施形態の把持機構１４１に相当、図示略）を配置することが可能となる。

例えば、４本のロッド６０’がロの字の形状の連結具で連結されている場合、ロッド把持装置１４’の本体１４０’には、ロの字の連結具の上下方向の通過を許容するために、その中央にロの字の孔が設けられる必要がある。その場合、４本のロッド６０’の各々をしっかりと把持するためには、ロの字の孔の周りに把持機構１４１’を配置するためのスペースを確保するとともに、把持機構１４１’がロッド６０’を把持するアームを長くするなど、ロッド把持装置１４をコンパクトに構成することが困難である。連結具を十文字の形状とすれば、そのような不都合が回避される。

なお、図７においてロッド６０’（アセンブリ）は４本のロッド６０’を備えるが、ロッド６０’（アセンブリ）が３本または５本以上のロッド６０’を備えてもよい。その場合も、図７に示されるロッド６０’（アセンブリ）と同様に、ロッド６０’（アセンブリ）が備える複数のロッド６０’は円の周上に配置され、当該円の中心からロッド６０’の各々に向かい放射状に延伸する部材によりそれらのロッド６０’を連結する構成とすればよい。

また、装置１’が備えるロッド収納装置１６’は、ロッド６０’（アセンブリ）を前後方向に一列ではなく、軸１６１’を中心とする円の周上に等間隔に配置した状態で収納する。そして、ロッド収納装置１６’は、回転式拳銃において回転するシリンダーがハンマーの打撃位置に供給する弾丸を切り替えるように、軸１６１’の周りに回転することにより、連結位置に搬送する（または連結位置から回収する）ロッド６０’（アセンブリ）の切り替えを行う。

例えば、実施形態のロッド収納装置１６は前後方向に一列にロッド６０（アセンブリ）を収納するため、例えば、ロッド６０−４（アセンブリ）を連結位置に搬送（もしくは連結位置から回収）する際に、ロッド収納装置１６が大きく前方に移動しなければならない。その際、櫛状の突起部が連結位置よりも前方に突出する。従って、例えば橋脚に隣接した位置で地盤Ｇの改良作業を行う際に、櫛状の突起部が橋脚にぶつかるためにロッド６０（アセンブリ）の継ぎ足しや切り離しができない、という状況が生じ得る。これに対し、図７に示す変形例においては、ロッド収納装置１６’が連結位置から大きく前方に突出することはないため、上述した不都合は生じない。

また、装置１’が備えるロッド昇降装置１９’（ロッド昇降装置１９に相当）は、台座部１９１’（台座部１９１に相当、図示略）を回転させる回転部１９３’（図示略）を備えている。回転部１９３’は位相センサ１７により検知された駆動装置１２’（駆動装置１２に相当）の回転部１２１’（回転部１２１に相当）の位相にロッド６０’の位相を一致させるように、台座部１９１’に連結されたロッド６０’を軸周りに回転させる。

以上が、図７に示した変形例にかかる装置１’の説明である。以下に、さらに他の変形例を示す。

上述した実施形態においては、継ぎ足し用のロッド６０が駆動装置１２に連結される際、ロッド６０が上方に移動して、駆動装置１２に連結される構成が採用されている。これに代えて、駆動装置１２が下方に移動して、ロッド６０に連結される構成が採用されてもよい。

また、上述した実施形態においては、装置１は深層混合処理工法に用いられるものとしたが、本発明にかかる装置は、ロッドの継ぎ足しを伴う掘削作業を行うあらゆる装置に適用可能である。

また、上述した実施形態においては、駆動装置１２とロッド６０との連結は、ロッド連結装置１８によりロックおよびその解除が行われる構成となっている。これに代えて、駆動装置１２とロッド６０との連結のロックを、ロッド６０間の連結のロックと同様に、作業員による手動で行う構成としてもよい。

なお、上述した実施形態において示した装置を構成する具体的な構成部の形状、配置、数等や、その装置の具体的な動作はあくまで例示であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。例えば、連結部の形状は正六角形としたが、正六角形ではない六角形や他の多角形、スプライン形状等、他の形状であってもよい。

１…装置、１１…櫓、１２…駆動装置、１３…巻き上げ装置、１４…ロッド把持装置、１５…巻き上げ装置、１６…ロッド収納装置、１７…位相センサ、１８…ロッド連結装置、１９…ロッド昇降装置、２０…制御装置、５９…攪拌ヘッド、６０…ロッド、８０…ロッド、９０…掘削装置、９１…櫓、９２…駆動装置、９３…ワイヤロープ、９４…巻き上げ装置、９５…クレーン、１２１…回転部、１４０…本体、１４１…把持機構、１９１…台座部、１９２…昇降部、２０１…操作子、２０２…制御部、２０３…入出力インタフェース、１４１１…アーム、１４１２…シリンダ

Claims (7)

1. 軸周りの所定方向の回転に伴い地盤にねじ込まれる棒状体であるロッドを回転させる駆動手段と、
   前記駆動手段を、前記ロッドのねじ込まれる方向と平行な方向に昇降する駆動手段昇降手段と、
   地盤に一部がねじ込まれているロッドを第１のロッドとするとき、当該ロッドに対し継ぎ足されるロッドである第２のロッドを、所定の第１の位置から、前記第１のロッドと、前記第１のロッドとの間の連結が解除された状態の前記駆動手段との間の位置であって、前記第１のロッドの軸と前記第２のロッドの軸が一直線上になる第２の位置に、搬送する搬送手段と
   を備え、
   前記駆動手段は、前記第１のロッドが連結された状態において、前記第２の位置に搬送されてくるときの前記第２のロッドの軸周りの位相に対し、前記第１のロッドの軸周りの位相を一致させるように、前記第１のロッドの回転を停止する
   装置。
2. 前記駆動手段との連結が解除される前から前記第２のロッドと連結されるまでの間の前記第１のロッドを把持する把持手段を備える
   請求項１に記載の装置。
3. 前記把持手段は、前記第１のロッドが前記駆動手段により回転されるとき、前記第１のロッドの把持を解除し、前記第１のロッドまたは前記第１のロッドに連結された前記第２のロッドの回転を許容しつつ、前記第１のロッドまたは前記第１のロッドに連結された前記第２のロッドの水平方向の振動を制限する
   請求項２に記載の装置。
4. 前記把持手段を、前記第１のロッドまたは前記第１のロッドと前記第２のロッドの連結体がねじ込まれる方向と平行な方向に昇降する把持手段昇降手段
   を備える請求項２または３に記載の装置。
5. 前記第１のロッドおよび前記第２のロッドは、各々、一の平面に軸が垂直となるように配置された３本以上のロッドを、当該一の平面において当該３本以上のロッドの各々の位置を頂点とする多角形の内側に位置する１点から当該３本以上のロッドの各々に向かい放射状に延伸する部材により互いに連結されたアセンブリに含まれる当該３本以上のロッドのうちの１本であり、
   前記把持手段は、前記アセンブリが、前記第１のロッドまたは前記第１のロッドと前記第２のロッドの連結体がねじ込まれる方向と平行な方向に通過することを許容する孔を有する
   請求項２乃至４のいずれかに記載の装置。
6. 前記搬送手段により、前記第２の位置に搬送された前記第２のロッドを前記駆動手段に向かい昇降させて前記第２のロッドを前記駆動手段に連結させるロッド昇降手段
   を備える請求項１乃至５のいずれかに記載の装置。
7. 前記搬送手段は、少なくとも、前記第２のロッドと前記第２のロッドに継ぎ足される第３のロッドとを、前記第２のロッドおよび前記第３のロッドの軸の方向と垂直な平面上の円の周上の位置で保持し、当該円の中心周りに前記第２のロッドおよび前記第３のロッドを移動させて、前記第２のロッドおよび前記第３のロッドの一方を前記第２の位置に搬送する
   請求項１乃至６のいずれかに記載の装置。

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