JP5757482B2 - 技能習得支援システム及び技能習得支援方法 - Google Patents
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Description
前記人手による作業の場合、高習熟者であれば、ワークに対し常に一定の動作でスプレーガンを操作し、仕上がりのよい塗装作業を行うことができる。
しかしながら、技能が完全に身に付いていない低習熟者の場合、塗装作業の動作がワーク毎に一定ではなく、塗装の仕上がり状態がばらつくという課題がある。
次いで、図8(a)に示すように指導者201の運動画像データが監視対象部位(例えば首、手、足)について2次元軸のメッシュ状に座標化され、図8(b)に示すように利用者202のデータも同様に座標化される。ここで、図8(b)に示すように利用者202の座標系に指導者201の座標値を重ねることにより、座標P1、P2において大きな差分(動作の違い)が生じていることが検出できる。
このように、特許文献1に開示された運動支援システムによれば、利用者自身が各部位の動作位置や動作速度のずれを把握し、動作の矯正に活用することができる。
具体的には、複数種類の単一動作で構成される一連動作の作業において、そのうち数種の単一動作の動作時間がそれぞれ極端にずれると、その影響により、残る数種の単一動作がそれぞれ許容範囲内であっても、それを正しく評価出来なくなる虞があった。
また、複数種類の単一動作がそれぞれ許容範囲内であっても(例えば、結果的に仕上がりのよい塗装が得られても)、各単一動作の微少な時間的ずれが累積され、最終的に累積された時間的ずれが大きくなり、一連の作業の評価結果が悪いものとなる虞があった。
尚、前記センサが検出する動作に係るデータは、少なくとも加速度データと角速度データと角度データのような身体の監視部位に取り付けられた前記センサから得られるデータのいずれかを含むことが望ましい。
また、前記模範者及び利用者の動作を動画として撮影するカメラと、前記カメラから出力される画像データを取得し、前記記憶手段に記録する画像データ取得手段と、前記記憶手段に記録された動作に係るデータと画像データとを時系列に紐付けする紐付け手段とを備えることが望ましい。
また、利用者は、矯正すべき箇所をグラフ及び画像から容易に知ることができるため、繰り返し訓練することにより、技能的な作業動作を効率よく習得することができる。
尚、前記CPUが前記プログラムを実行することにより、前記模範者及び利用者の身体において、所定の監視部位に取り付けられたセンサにより、前記模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するステップにおいて、前記センサが検出する動作に係るデータは、少なくとも加速度データと角速度データと角度データのような身体の監視部位に取り付けられた前記センサから得られるデータのいずれかを含むことが望ましい。
また、前記CPUが前記プログラムを実行することにより、前記模範者及び利用者の身体の監視部位に取り付けられたセンサにより、模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するステップにおいて、前記模範者及び利用者の動作を動画として撮影するステップと、前記撮影により出力される画像データを取得し、記録するステップとが実行され、前記記録された動作に係るデータと画像データとを時系列に紐付けすることが望ましい。
また、利用者は、矯正すべき箇所をグラフ及び画像から容易に知ることができるため、繰り返し訓練することにより、技能的な作業動作を効率よく習得することができる。
作業者1の周りには、複数の角度からこの作業者1の動作を撮影するための複数のカメラ3が設置される。
これらのカメラ3により撮影された動画からなる画像データは、コンピュータ10に出力され、コンピュータ10においてデジタルデータとして記録されるようになっている。
前記のように作業者1を撮影するための複数のカメラ3は、それぞれカメラインターフェイス6を介してコンピュータ10に接続される(カメラインターフェイス6とコンピュータ10とにより画像データ取得手段が構成される)。
また、作業者1及びスプレーガン2に取り付けられる複数のセンサ5は、ブルートゥースインターフェイス7を介してコンピュータ10と無線接続される(ブルートゥースインターフェイス7とコンピュータ10とにより動作データ取得手段が構成される)。
先ず、高習熟者と低習熟者とがそれぞれ作業者1として、その監視部位(手首、腕、腰、スプレーガン2等)にセンサ5が取り付けられ、車両ボディ50への塗布作業が行われる。
また、このとき、複数のカメラ3により作業者1の動作が撮影され、作業開始時刻から完了時刻までの作業期間の動画の画像データがコンピュータ10の記憶部17に記録される。
ここで、解析プログラムPが実行されるコンピュータ10においては、低習熟者のグラフL2が前記データ評価範囲Rから外れた区間D1,D2を検出し、その箇所は低習熟者と高習熟者の動作が異なると判断し、その旨ディスプレイ12に表示する(図3のステップS6)。また、このようにステップS6においては、コンピュータ10は相違箇所検出手段として機能する。
これにより、低習熟者と高習熟者の動作速度にずれが生じても、その時間的ずれが累積されることがなく、動作の評価を適正に行うことができる。
また、低習熟者は、矯正すべき箇所を容易に知ることができるため、繰り返し訓練することにより、技能的な作業動作を効率よく習得することができる。
2 スプレーガン
3 カメラ
5 センサ
6 カメラインターフェイス(画像データ取得手段)
7 ブルートゥースインターフェイス(動作データ取得手段)
8 CPU
10 コンピュータ(画像データ取得手段、動作データ取得手段、紐付け手段、グラフ化手段、作業ポイント一致手段、許容範囲形成手段、相違箇所検出手段)
12 ディスプレイ
13 表示インターフェイス
14 キーボード
15 入力インターフェイス
16 メインメモリ
17 記憶部(記憶手段)
L1 高習熟者のグラフ
L2 低習熟者のグラフ
P 解析プログラム
R データ評価範囲(データ許容範囲)
Claims (6)
- 模範者の動作に対する利用者の動作の差異を検出する技能習得支援システムであって、
模範者及び利用者の身体において、所定の監視部位に取り付けられ、前記模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するセンサと、
前記センサが検出した動作に係るデータを取得する動作データ取得手段と、
前記動作データ取得手段が取得した動作に係るデータを記録する記憶手段と、
前記記憶手段に記録された模範者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第1のグラフを形成して表示すると共に、利用者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第2のグラフを形成して表示するグラフ化手段と、
前記グラフ化手段が形成した第1のグラフと第2のグラフとにおいて、前記第1のグラフにおける所定の作業ポイントと前記第2のグラフにおける前記所定の作業ポイントとが時間軸上で一致するよう調整する作業ポイント一致手段と、
前記第1のグラフにおいて、前記利用者に対するデータ許容範囲を時系列に形成する許容範囲形成手段と、
前記第2のグラフにおいて、前記許容範囲形成手段が形成したデータ許容範囲を外れる区間を検出する相違箇所検出手段とを備えることを特徴とする技能習得支援システム。 - 前記センサが検出する動作に係るデータは、少なくとも加速度データと角速度データと角度データのような身体の監視部位に取り付けられた前記センサから得られるデータのいずれかを含むことを特徴とする請求項1に記載された技能習得支援システム。
- 前記模範者及び利用者の動作を動画として撮影するカメラと、
前記カメラから出力される画像データを取得し、前記記憶手段に記録する画像データ取得手段と、
前記記憶手段に記録された動作に係るデータと画像データとを時系列に紐付けする紐付け手段とを備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載された技能習得支援システム。 - 演算処理を行うCPUと、前記CPUにより実行可能なプログラムが格納される記憶手段とが具備される技能習得支援システムにおいて、前記CPUが前記プログラムを実行することにより、模範者の動作に対する利用者の動作の差異を検出する技能習得支援方法であって、
前記CPUが前記プログラムを実行することにより、
模範者及び利用者の身体において、所定の監視部位に取り付けられたセンサにより、前記模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するステップと、
前記センサが検出した動作に係るデータを取得するステップと、
前記取得した動作に係るデータを記録するステップと、
前記記録された模範者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第1のグラフを形成して表示すると共に、利用者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第2のグラフを形成して表示するステップと、
前記第1のグラフと第2のグラフとにおいて、前記第1のグラフにおける所定の作業ポイントと前記第2のグラフにおける前記所定の作業ポイントとが時間軸上で一致するよう調整するステップと、
前記第1のグラフにおいて、前記利用者に対するデータ許容範囲を時系列に形成するステップと、
前記第2のグラフにおいて、前記許容範囲形成手段が形成したデータ許容範囲を外れる区間を検出するステップとが実行されることを特徴とする技能習得支援方法。 - 前記CPUが前記プログラムを実行することにより、
前記模範者及び利用者の身体において、所定の監視部位に取り付けられたセンサにより、前記模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するステップにおいて、
前記センサが検出する動作に係るデータは、少なくとも加速度データと角速度データと角度データのような身体の監視部位に取り付けられた前記センサから得られるデータのいずれかを含むことを特徴とする請求項4に記載された技能習得支援方法。 - 前記CPUが前記プログラムを実行することにより、
前記模範者及び利用者の身体の監視部位に取り付けられたセンサにより、模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するステップにおいて、
前記模範者及び利用者の動作を動画として撮影するステップと、
前記撮影により出力される画像データを取得し、記録するステップとが実行され、
前記記録された動作に係るデータと画像データとを時系列に紐付けすることを特徴とする請求項4または請求項5に記載された技能習得支援方法。
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