JP5736285B2 - 被写体の3次元形状を復元する装置、方法およびプログラム - Google Patents
被写体の3次元形状を復元する装置、方法およびプログラム Download PDFInfo
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Description
・各格子点に対応する画素の画素値の差分の自乗和を用いる。自乗和が小さいほど一致度が高い。
・各格子点に対応する画素の画素値の分散もしくは標準偏差を用いる。分散もしくは標準偏差が小さいほど一致度が高い。
・各カメラ画像を対等に扱う。
・接平面の法線ベクトルと視線ベクトルとの内積(V・N)を用いる。内積が大きいほど、重み付けは大きい。
・接平面の法線ベクトルと視線ベクトルのなす角度
を用いる。角度が大きいほど、重み付けは小さい。
さらに、ダイクストラ法を用いて、隣接する接点が連続となるように調整してもよい(図5)。
・各格子点に対応する画素の画素値の差分の自乗和を用いる。自乗和が小さいほど一致度が高い。
・各格子点に対応する画素の画素値の分散もしくは標準偏差を用いる。分散もしくは標準偏差が小さいほど一致度が高い。
・各カメラ画像を対等に扱う。
・法線ベクトルと視線ベクトルとの内積(V・N)を用いる。内積が大きいほど、重み付けは大きい。
・法線ベクトルと視線ベクトルのなす角度
を用いる。角度が大きいほど、重み付けは小さい。
さらに、ダイクストラ法を用いて、隣接する接点が連続となるように調整してもよい(図5)。
11 多視点画像入力部
12 接線算出部
13 接点推定部
14 表面復元部
Claims (10)
- 被写体を複数台のカメラで撮影した多視点画像と各カメラのカメラパラメータから、被写体の3次元形状を復元する装置であって、
前記多視点画像における被写体の遮蔽輪郭線を抽出し、前記カメラパラメータから、該遮蔽輪郭線を構成する各点において対応する接線を求める接線算出手段と、
前記接線算出手段で算出した接線を通り被写体表面に接する接平面を設定して、該接平面を接線に沿って平行移動させながら前記算出した接線上の被写体表面に対する接点の位置を推定する接点推定手段と、
前記接点を被写体表面上の特徴点として、被写体の表面の形状を復元する表面復元手段と、
を備えていることを特徴とする被写体の3次元形状を復元する装置。 - 前記接点推定手段において、前記接平面上の画素を前記各多視点画像上に射影し、各画像上の該当する画素値の一致度を評価する関数を設定し、その関数が最大となる点を接点とすることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記接点推定手段において、前記一致度を評価する関数として、前記該当する画素値の差分の自乗和に対し単調に減少する関数を用いることを特徴とする請求項2に記載の装置。
- 前記接点推定手段において、前記一致度を評価する関数として、前記該当する画素値の分散もしくは標準偏差に対し単調に減少する関数を用いることを特徴とする請求項2に記載の装置。
- 前記接点推定手段において、前記一致度を評価する関数を計算する際に、前記多視点画像を撮影したカメラの位置に応じて重みづけを行うことを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の装置。
- 前記接点推定手段において、前記重み付けにおいて、前記接平面の法線ベクトルと前記多視点画像を撮影したカメラの光軸ベクトルとの内積に対し単調に増加する重みを設定することを特徴とする請求項5に記載の装置。
- 前記接点推定手段において、前記重み付けにおいて、前記接平面の法線ベクトルと前記多視点画像を撮影したカメラの光軸ベクトルとのなす角度に対し単調に減少する重みを設定することを特徴とする請求項5に記載の装置。
- 前記接平面の代わりに、前記接線算出手段で算出した接線を通り被写体表面に接する錐台面を用いることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の装置。
- 被写体を複数台のカメラで撮影した多視点画像と各カメラのカメラパラメータから、被写体の3次元形状を復元する方法であって、
前記多視点画像における被写体の遮蔽輪郭線を抽出し、前記カメラパラメータから、該遮蔽輪郭線を構成する各点において対応する接線を求める接線算出ステップと、
前記接線算出ステップで算出した接線を通り被写体表面に接する接平面を設定して、該接平面を接線に沿って平行移動させながら前記算出した接線上の被写体表面に対する接点の位置を推定する接点推定ステップと、
前記接点を被写体表面上の特徴点として、被写体の表面の形状を復元する表面復元ステップと、
を備えていることを特徴とする被写体の3次元形状を復元する方法。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載の装置としてコンピュータを機能させるプログラム。
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JP2011205735A JP5736285B2 (ja) | 2011-09-21 | 2011-09-21 | 被写体の3次元形状を復元する装置、方法およびプログラム |
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