JP5733503B2 - Measuring device, measuring method, and measuring program - Google Patents
Measuring device, measuring method, and measuring program Download PDFInfo
- Publication number
- JP5733503B2 JP5733503B2 JP2011042722A JP2011042722A JP5733503B2 JP 5733503 B2 JP5733503 B2 JP 5733503B2 JP 2011042722 A JP2011042722 A JP 2011042722A JP 2011042722 A JP2011042722 A JP 2011042722A JP 5733503 B2 JP5733503 B2 JP 5733503B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- time
- walking
- foot
- contact
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
本発明は、測定装置、測定方法、及び、測定プログラムに関する。 The present invention relates to a measurement apparatus, a measurement method, and a measurement program.
大腿骨頚部を骨折して歩けなくなった高齢者の5年生存率は50%である。歩行機能の低下は高齢者の寿命に大きな影響を与える。特許文献1には、歩数センサーで計測した歩数情報を基に、歩行距離や消費カロリー等の健康管理指標を表示する歩数計が開示されている。
The 5-year survival rate of elderly people who can not walk due to fractured femoral neck is 50%. The decline in gait function greatly affects the life expectancy of the elderly.
しかしながら、特許文献1の歩数計は歩行距離等の運動量の大小を指標としているために、例えば、冬場の寒さのために一日中家から出ない場合等、運動量がもともと少ない場合は、歩行機能の低下を的確に評価できないという問題がある。
However, since the pedometer of
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、歩行機能の低下を的確に評価するための情報を取得する測定装置、測定方法、及び、測定プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a measuring device, a measuring method, and a measuring program for acquiring information for accurately evaluating a decrease in walking function.
上記目的を達成するため、本発明の第1の観点にかかる測定装置は、
人体に設置され、人体に加わる加速度もしくは圧力を計測するセンサーからの出力を取得するセンサー出力取得手段と、
センサー出力を基に、1歩行周期にかかる時間を取得する1歩行周期時間取得手段と、
センサー出力を基に、歩行時の一方の足の踵接地から他方の足の爪先離地までに要する 1歩行周期あたりの両足接地時間を測定する両足接地時間測定手段と、
1歩行周期にかかる時間と1歩行周期あたりの両足接地時間とを基に、1歩行周期に占 める両足接地時間の割合を算出する算出手段と、
両足接地時間の割合が所定の閾値以上であるか否かを判別する判別手段と、
を備える、
ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a measuring apparatus according to the first aspect of the present invention comprises:
A sensor output acquisition means for acquiring an output from a sensor that is installed in a human body and measures acceleration or pressure applied to the human body;
1 walking cycle time acquisition means for acquiring the time required for 1 walking cycle based on the sensor output;
Based on sensor output, it takes from the heel contact of one foot to the toe-off of the other foot during walking Per walking cycleBoth feet contact time measuring means for measuring both feet contact time and,
Based on the time required for one walking cycle and the contact time of both feet per one walking cycle Calculating means for calculating the ratio of the time for both feet to touch;
A discriminating means for discriminating whether or not the ratio of both foot contact time is equal to or greater than a predetermined threshold;
ThePrepare
It is characterized by that.
前記センサー出力取得手段は、
2以上の方向の加速度の計測出力をそれぞれ取得する手段、を備え、
前記両足接地時間測定手段は、
2以上の方向の加速度を基に両足接地時間を測定する手段、を備えていてもよい。
The sensor output acquisition means includes
Means for acquiring measurement outputs of accelerations in two or more directions,
The both foot contact time measuring means,
There may be provided means for measuring both foot contact time based on acceleration in two or more directions.
前記センサー出力取得手段は、
進行方向への加速度である前後加速度の計測出力を取得する手段と、
鉛直方向への加速度である上下加速度の計測出力を取得する手段と、を備え、
前記両足接地時間測定手段は、
前記前後加速度が増加から減少もしくは減少から増加に転じるタイミングを基に踵接地時を判別する手段と、
前記上下加速度が増加から減少もしくは減少から増加に転じるタイミングを基に爪先離地時を判別する手段と、
踵接地から踵接地直後の爪先離地までに要した時間を測定する手段と、を備えていてもよい。
The sensor output acquisition means includes
Means for obtaining a measurement output of longitudinal acceleration which is acceleration in the traveling direction;
Means for obtaining a measurement output of vertical acceleration, which is acceleration in the vertical direction,
The both foot contact time measuring means,
Means for discriminating when the heel-contact is based on the timing at which the longitudinal acceleration decreases from increase or decreases to increase;
Means for discriminating the toe-off time based on the timing at which the vertical acceleration decreases from increase or decreases to increase;
Means for measuring the time required from the heel-contact to the toe-off immediately after the heel-contact.
前記センサー出力取得手段は、
進行方向への加速度である前後加速度の計測出力を取得する手段、を備え、
前記両足接地時間測定手段は、
2以上の方向の加速度をベクトル合成して合成加速度を取得する手段と、
前記前後加速度が増加から減少もしくは減少から増加に転じるタイミングを基に踵接地時を判別する手段と、
前記合成加速度が増加から減少に転じるタイミングを基に爪先離地時を判別する手段と、
踵接地から踵接地直後の爪先離地までに要した時間を測定する手段と、備えていてもよい。
The sensor output acquisition means includes
Means for obtaining a measurement output of longitudinal acceleration, which is acceleration in the traveling direction,
The both foot contact time measuring means,
Means for obtaining a combined acceleration by vector-synthesizing accelerations in two or more directions;
Means for discriminating when the heel-contact is based on the timing at which the longitudinal acceleration decreases from increase or decreases to increase;
Means for discriminating the toe-off time based on the timing at which the resultant acceleration changes from increasing to decreasing;
Means for measuring the time required from the heel-contact to the toe-off immediately after the heel-contact may be provided.
前記センサー出力取得手段は、
左右方向への加速度である左右加速度の計測出力を取得する手段、を備え、
1歩行周期時間取得手段は、
前記左右加速度の計測出力を基に、1歩行周期にかかる時間を取得する手段、を備えていてもよい。
The sensor output acquisition means includes
Means for acquiring a measurement output of lateral acceleration that is acceleration in the lateral direction,
1 walk cycle time acquisition means,
There may be provided means for acquiring a time required for one walking cycle based on the measurement output of the lateral acceleration.
歩行者の年齢、性別、身長、体重、または歩幅の情報を入力する情報入力手段と、
前記情報入力手段に入力された情報を基に、前記閾値を取得する閾値取得手段と、を備えていてもよい。
Information input means for inputting information on the age, sex, height, weight, or stride of the pedestrian,
Threshold information acquisition means for acquiring the threshold value based on the information input to the information input means.
上記目的を達成するため、本発明の第2の観点にかかる測定方法は、
人体に設置され、人体に加わる加速度もしくは圧力を計測するセンサーからの出力を取得するセンサー出力取得ステップと、
センサー出力を基に、1歩行周期にかかる時間を取得する1歩行周期時間取得ステップ と、
センサー出力を基に、歩行時の一方の足の踵接地から他方の足の爪先離地までに要する時間である1歩行周期あたりの両足接地時間を取得する両足接地時間取得ステップと、
1歩行周期にかかる時間と1歩行周期あたりの両足接地時間とを基に、1歩行周期に占 める両足接地時間の割合を算出する算出ステップと、
両足接地時間の割合が所定の閾値以上であるか否かを判別する判別ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。In order to achieve the above object, a measurement method according to the second aspect of the present invention includes:
A sensor output acquisition step for acquiring an output from a sensor that is installed on the human body and measures acceleration or pressure applied to the human body;
1 walk cycle time acquisition step of acquiring time required for 1 walk cycle based on the sensor output ;
Based on the sensor output, a both-foot contact time acquisition step of acquiring a both-foot contact time per one walking cycle, which is a time required from the heel contact of one foot to the toe-off of the other foot during walking ;
Based on the time required for 1 walking period and the two-footed contact time per gait cycle, a calculation step of calculating the ratio of which accounts footed
A determination step of determining whether or not the ratio of both feet contact time is equal to or greater than a predetermined threshold;
Having
It is characterized by that.
上記目的を達成するため、本発明の第3の観点にかかる測定プログラムは、
人体に設置され、人体に加わる加速度もしくは圧力を計測するセンサーからの出力を取得するセンサー出力取得ステップと、
センサー出力を基に、1歩行周期にかかる時間を取得する1歩行周期時間取得ステップ と、
センサー出力を基に、歩行時の一方の足の踵接地から他方の足の爪先離地までに要する時間である1歩行周期あたりの両足接地時間を取得する両足接地時間取得ステップと、
1歩行周期にかかる時間と1歩行周期あたりの両足接地時間とを基に、1歩行周期に占 める両足接地時間の割合を算出する算出ステップと、
両足接地時間の割合が所定の閾値以上であるか否かを判別する判別ステップと、
をコンピュータに実行させる、
ことを特徴とする。In order to achieve the above object, a measurement program according to the third aspect of the present invention includes:
A sensor output acquisition step for acquiring an output from a sensor that is installed on the human body and measures acceleration or pressure applied to the human body;
1 walk cycle time acquisition step of acquiring time required for 1 walk cycle based on the sensor output ;
Based on the sensor output, a both-foot contact time acquisition step of acquiring a both-foot contact time per one walking cycle, which is a time required from the heel contact of one foot to the toe-off of the other foot during walking ;
Based on the time required for 1 walking period and the two-footed contact time per gait cycle, a calculation step of calculating the ratio of which accounts footed
A determination step of determining whether or not the ratio of both feet contact time is equal to or greater than a predetermined threshold;
To run on a computer,
It is characterized by that.
歩行機能の低下を的確に評価するための情報を取得する測定装置、測定方法、及び、測定プログラムを提供できる。 It is possible to provide a measurement device, a measurement method, and a measurement program that acquire information for accurately evaluating a decrease in walking function.
(実施形態1)
本実施形態の測定装置100は、人体に加わる加速度を加速度センサーで計測し、その計測値を基に両足接地時間を測定するための装置である。また、測定装置100は、測定した両足接地時間を基に、利用者の歩行機能が低下しているか否かを判別するための装置である。この測定装置100は、例えば、身体重心がある第3腰椎付近(例えば、図1に示すように、ベルト200の腰背部中央付近)に取り付けて使用される。
(Embodiment 1)
The measuring
なお、本実施形態では、歩行周期に占める両足接地時間の割合を基に、歩行機能の低下を判別する。これは、高齢や障害等により脚力や関節機能等が低下すると、片脚でバランスをとるのが困難になり、おのずと歩行中の両足接地時間が長くなることに着目したものである。なお、「歩行周期」とは、人の歩行サイクルのことであり、例えば、図2に示すように、右足(または左足)の踵が接地してから次に右足(または左足)の踵が接地するまでの期間のことをいう。また、「両足接地時間」とは、歩行中の両足支持期(ダブルサポート)に要する時間のことであり、例えば、右足の「踵接地」から直後の左足の「爪先離地」までの時間(図2に示す(a))、および、左足の「踵接地」から直後の右足の「爪先離地」までの時間(図2に示す(b))ことをいう。 In the present embodiment, the deterioration of the walking function is determined based on the ratio of the both foot contact time in the walking cycle. This focuses on the fact that when leg strength, joint function, etc. are reduced due to aging or disability, it becomes difficult to balance with one leg, and the time required for both feet to touch naturally becomes longer during walking. The “walking cycle” is a human walking cycle. For example, as shown in FIG. 2, the right foot (or left foot) is grounded after the right foot (or left foot) is grounded. It means the period until it is done. “Both foot contact time” is the time required for both foot support periods (double support) during walking. For example, the time from the “heel contact” of the right foot to the “toe off” of the left foot immediately after ( 2 (a) shown in FIG. 2 and the time from the “heel contact” of the left foot to the “toe-off” of the right foot immediately after (left (b) shown in FIG. 2).
以下、測定装置100の構成について、図面を参照しながら説明する。測定装置100は、図3に示すように、センサー110と、変換部120と、記憶部130と、制御部140と、タイマ150と、表示部160と、操作部170と、バッテリ180から構成される。
Hereinafter, the configuration of the measuring
センサー110は、MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)センサー等の3軸加速度センサーであり、歩行時の進行方向、左右方向、および鉛直方向への加速度を計測する。なお、以下の説明では、進行方向への加速度を「前後加速度」、左右方向への加速度を「左右加速度」、鉛直方向への加速度を「上下加速度」と呼ぶ。計測された加速度は、順次、変換部120に出力される。
The
変換部120は、ノイズ除去用のフィルタやA/D(Analog/Digital)コンバータ等から構成され、センサー110から出力された電気信号からノイズを除去して図4(A)〜(C)に示すような「加速度信号」を生成する。また、変換部120は、加速度信号を所定周期でサンプリングして、図5に示すような「加速度データ」を生成する。変換部120は、生成した加速度データを、順次、記憶部130に格納する。
The
記憶部130は、RAM(Random Access Memory)等の記憶装置から構成され、プログラムや加速度データ等の各種データを記憶する。
The memory |
制御部140は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサから構成され、記憶部130に格納されているプログラムに従って動作し、後述の「歩行機能判別処理」を含む種々の動作を実行する。
The
タイマ150は、水晶発振子等の計時装置から構成され、現在時刻を計時して変換部120および制御部140に送信する。また、タイマ150は、制御部140に対し、所定時間毎に(例えば1分毎に)、歩行機能判別処理の開始トリガとなる「割込信号」を送信する。
The
表示部160は、液晶パネル等の表示装置から構成され、制御部140の制御に従って判別結果等の各種情報を表示する。
The
操作部170は、各種操作用のスイッチから構成され、その中には、測定装置100の駆動を開始するための電源スイッチ171が含まれる。
The
バッテリ180は、リチウムイオン電池等の蓄電装置から構成され、利用者等により電源スイッチ171が押されると、各部に電力の供給を開始する。
The
次に、このような構成を有する測定装置100の動作について説明する。
センサー110は、バッテリ180から電力の供給が開始されると、上下加速度、左右加速度、および前後加速度を計測して電気信号として変換部120に出力する。センサー110から出力された電気信号は、変換部120で加速度データに変換され、逐次、記憶部130に保存される。
Next, the operation of the measuring
When the supply of electric power from the
一方、タイマ150は、バッテリ180から電力の供給が開始されると、制御部140に対して割込信号の送信を開始する。制御部140は、タイマ150から割込信号を受信すると、その度に、図6に示す「歩行機能判別処理」を実行する。以下、図6のフローチャートを参照して「歩行機能判別処理」について説明する。
On the other hand, when the supply of power from the
処理が開始されると、制御部140は、タイマ150から現在時刻を取得し、処理開始時刻保存キュー131に格納する(ステップS101)。処理開始時刻保存キュー131は記憶部130に確保されたFIFO(First In First Out)形式の記憶領域であり、図7に示す(a)のように、一度に2つの時刻(「今回処理開始時刻」と「前回処理開始時刻」)を蓄積できる。
When the process is started, the
制御部140は、処理開始時刻保存キュー131から前回の割込処理で記録した処理開始時刻を取得する。そして、取得した時刻と、ステップS101で取得した処理開始時刻とを基に、前回の割込処理から今回の割込処理までに記憶部130に蓄積された加速度データ(以下、「未処理の加速度データ」という)特定する(ステップS102)。例えば、前回の割込処理で記録した時刻が“12時35分56秒78”(図7に示す(c))であり、今回の処理開始時刻が“12時36分56秒78”(図7に示す(b))であれば、“12時35分56秒79”から“12時36分56秒78”までの加速度データ(図7に示す(d))が「未処理の加速度データ」である。
The
次に、制御部140は、特定した「未処理の加速度データ」を基に、未処理期間中に利用者の歩行が有ったか否かを判別する(ステップS103)。例えば、左右加速度は、図8に示す(a)、(b)のように、骨盤の旋回方向が変わるタイミング付近で正弦波状の波形を示すので、制御部140は、所定振幅以上の正弦波状の波形(以下、「S字波形」という)が一定数以上(例えば、定常歩行と判断される4個以上)現れる場合を“歩行あり”と判別する(ステップS103:Yes)。これに対して、S字波形が一定数未満の場合を“歩行なし”と判別する(ステップS103:No)。
Next, based on the identified “unprocessed acceleration data”, the
“歩行なし”と判別した場合(ステップS103:No)、制御部140は、図9に示すように、歩行中ではない旨を表示部160に表示し(ステップS104)、処理を終了する。一方、“歩行あり”と判別した場合(ステップS103:Yes)、ステップS105に処理を進める。
When it is determined that “no walking” (step S103: No), as shown in FIG. 9, the
制御部140は、左右の加速度データを基に、1歩行周期あたりの平均時間Twcを算出する(ステップS105)。例えば、骨盤の旋回方向の変化は、図10に示すように、1歩行周期中に2回現れるので、制御部140は、旋回方向の変化を示す「S字波形」の間隔(tw1〜twn)をそれぞれ求め、それらを平均して2倍した値を1歩行周期あたりの平均時間Twcとして算出する(下記(式1))。
The
次に、制御部140は、両足支持期に要した時間、すなわち、一方の足の踵接地から他方の足の爪先離地までの時間を取得する(ステップS106)。例えば、歩行時の身体重心は、踵の接地によって減速するので、前後加速度は、図11(A)に示す(a)、(c)のように、「踵接地」時に前方向から後方向への変曲点(以下、「前後変曲点」という)を示す。また、歩行時の身体重心は、爪先で地面を蹴り上げることによって上昇するので、上下加速度は、図11(B)に示す(b)、(d)のように、「爪先離地」時に上方向から下方向への変曲点(以下、「上下変曲点」という)を示す。そこで、制御部140は、図12に示すように、前後加速度の「前後変曲点」から直後の上下加速度の「上下変曲点」までをそれぞれ両足支持期に要した時間(td1〜tdn)として取得する。
Next, the
次に、制御部140は、両足支持期に要した時間(td1〜tdn)から、1歩行周期あたりの両足接地時間Tdsを算出する(ステップS107)。例えば、両足支持期は1歩行周期中に2回現れるので、制御部140は、両足支持期に要した時間(td1〜tdn)を平均して2倍した値を1歩行周期あたりの両足接地時間Tdsとして算出する(下記(式2))。
Next, the
制御部140は、ステップS105で算出した1歩行周期あたりの平均時間Twc、および、ステップS107で算出した1歩行周期あたりの両足接地時間Tdsから、1歩行周期に占める両足接地時間の割合R(下記(式3))を算出する(ステップS108)。
The
制御部140は、両足接地時間の割合Rが所定の閾値(例えば0.5)以下か否かを判別する(ステップS109)。割合Rが所定閾値を越えている場合(ステップS109:No)、図13(A)に示すように、歩行機能が低下している旨を表示部160に表示する。このとき、歩行機能の低下の程度が分かるように、両足接地時間の割合Rや、下記(式4)で算出されるケイデンスK(1分あたりの歩行周期の回数)も表示部160に表示する(ステップS110)。
The
一方、割合Rが所定閾値以下の場合(ステップS109:Yes)、図13(B)に示すように、歩行機能が正常である旨を表示部160に表示する。ステップS110と同様に、両足接地時間の割合RやケイデンスKも表示部160に表示する(ステップS111)。
On the other hand, when the ratio R is equal to or less than the predetermined threshold (step S109: Yes), the
表示部160への表示が完了したら、制御部140は、歩行機能判別処理を終了し、タイマ150から再び割込信号が送信されるのを待機する。タイマ150から割込信号を受信したら、制御部140は再びステップS101から歩行機能判別処理を実行する。
When the display on the
本実施形態によれば、両足接地時間の割合Rを基に歩行機能の低下を判別しているので、利用者の運動量が少ない場合であっても、的確に歩行機能の低下を判別できる。 According to the present embodiment, since the decrease in walking function is determined based on the ratio R of both foot contact times, it is possible to accurately determine the decrease in walking function even when the amount of exercise of the user is small.
また、判別結果に加え、両足接地時間の割合RやケイデンスKも表示部160に表示しているので、利用者は判別結果のみならず、歩行機能の低下の程度を数値として容易に確認できる。また、歩行機能の改善に向けてリハビリ等している患者も、歩行機能の改善の様子を数値として確認できるので、効率的な歩行訓練が可能になる。特に、無理なく歩けるケイデンスKは100〜130程度であると知られているので、ケイデンスKが100〜130の範囲に収まるように歩行訓練を重ねることで、早期の歩行機能の回復が可能になる。
In addition to the discrimination result, the ratio R of both feet contact time and cadence K are also displayed on the
また、加速度を使用して両足接地時間を計測しているので、例えば、圧力センサーを爪先と踵に設置して両足接地時間を計測する場合等、他のセンシング情報を使って両足接地時間を計測するのとは違い、センサー110と制御部140とを一体の装置として提供できる。そのため、測定装置100を容易に人体に取り付けることが可能になるとともに、さまざまなセンサーを人体に取り付ける煩わしさから利用者を解放することができる。
In addition, since both feet contact time is measured using acceleration, for example, when both feet contact time is measured by installing a pressure sensor on the toe and heel, both feet contact time is measured using other sensing information. Unlike the case, the
また、複数軸の加速度の計測結果を組み合わせて両足接地時間を測定しているので、1軸の加速度のみで両足接地時間を測定するのと比べ、高い測定精度を実現できる。特に、前後変曲点は踵接地と、上下変曲点は爪先離地と高い相関を示すので、前後加速度の計測結果と上下加速度の計測結果とを組み合わせることによって、より精度の高い両足接地時間の測定が可能になる。 In addition, since the both-foot contact time is measured by combining the measurement results of the accelerations of a plurality of axes, higher measurement accuracy can be realized as compared with the measurement of the both-foot contact time using only one-axis acceleration. In particular, the front and rear inflection points are highly correlated with heel contact, and the upper and lower inflection points are highly correlated with tiptoe separation. Can be measured.
なお、本実施形態のS106では複数軸の加速度の計測結果を組み合わせて両足支持期に要する時間(すなわち、両足接地時間)を測定したが、1軸の加速度のみで両足接地時間を測定することも可能である。例えば、図14に示すように、上下加速度の上下変曲点(図14に示す(a)、(c))から直後の下方向から上方向への変曲点(図14に示す(b)、(d))までを両足支持期として両足接地時間を測定してもよいし、図15に示すように、前後加速度の前後変曲点(図15に示す(a)、(c))から直後の後方向から前方向への変曲点(図15に示す(b)、(d))までを両足支持期として両足接地時間を測定してもよい。また、図16に示すように、左右加速度のS字波形の最初の変曲点(図16に示す(a)または(c))から直後の変曲点(図16に示す(b)または(d))までを両足支持期として両足接地時間を測定してもよい。複数軸の加速度を計測可能な高価な加速度センサーを使用する必要がないので、測定装置100のコストを低減できる。
In S106 of the present embodiment, the time required for the both-foot support period (that is, both-foot contact time) is measured by combining the measurement results of the accelerations of the plurality of axes, but the both-foot contact time may be measured using only one-axis acceleration. Is possible. For example, as shown in FIG. 14, the inflection point from the downward direction to the upward direction immediately after the vertical inflection point of the vertical acceleration ((a) and (c) shown in FIG. 14) ((b) shown in FIG. 14). , (D)) may be measured for both foot support periods, and as shown in FIG. 15, from the longitudinal inflection point of the longitudinal acceleration ((a), (c) shown in FIG. 15). The both-foot contact time may be measured by setting the inflection point ((b), (d) shown in FIG. 15) immediately after the rear direction to the front direction as the both-foot support period. Further, as shown in FIG. 16, the inflection point immediately after the first inflection point ((a) or (c) shown in FIG. 16) of the S-shaped waveform of the lateral acceleration ((b) or ( The contact time of both feet may be measured by d)) until both feet are supported. Since it is not necessary to use an expensive acceleration sensor capable of measuring multi-axis acceleration, the cost of the measuring
また、両足接地時間は、歩行時に身体に加わる加速度の大きさを基に測定してもよい。例えば、歩行時のある時点における左右加速度alr(図17のベクトル(a))、前後加速度afb(図17のベクトル(b))、上下加速度aud(図17のベクトル(c))に対し、下記(式5)を適用することによってベクトル合成した、図17(d)に示す合成加速度Aを算出する。 Further, the both-foot contact time may be measured based on the magnitude of acceleration applied to the body during walking. For example, the left-right acceleration a lr (vector (a) in FIG. 17), the longitudinal acceleration a fb (vector (b) in FIG. 17), and the vertical acceleration a ud (vector (c) in FIG. 17) at a certain time during walking. On the other hand, the combined acceleration A shown in FIG. 17D, which is vector-synthesized by applying the following (Formula 5), is calculated.
これを、ステップS102で特定した「未処理の加速度データ」の全データに適用する。そして、左右加速度、前後加速度、上下加速度に合成加速度を加えた、例えば、図18に示すような「加速度データ」を生成する。人体に加わる加速度は、地面を蹴り上げる際に最も大きくなるので、合成加速度は、「爪先離地」時に山なり(増加から減少)の変曲点を示す。そこで、制御部140は、前後加速度の前後変曲点と合成加速度の山なりの変曲点までを両足支持期として両足接地時間を測定する。人体に加わる加速度と爪先離地との間には高い相関があるので、これにより、より精度の高い両足接地時間の測定が可能になる。
This is applied to all the data of “unprocessed acceleration data” identified in step S102. Then, “acceleration data” as shown in FIG. 18, for example, is generated by adding the combined acceleration to the lateral acceleration, longitudinal acceleration, and vertical acceleration. Since the acceleration applied to the human body is the largest when the ground is kicked up, the resultant acceleration indicates a mountain inflection point (decrease from increase) at the time of “toe takeoff”. Therefore, the
なお、変換部120は、図4(A)〜(C)に示すように、左方向、前方向、上方向をそれぞれプラス(正)方向としているが、右方向、後方向、下方向をそれぞれプラス(正)方向としてもよい。この場合、ステップS106で説明した「前後変曲点」は、図11(A)に示すような増加から減少に転じる点ではなく、減少から増加に転じる点となり、「上下変曲点」は、図11(B)に示すような増加から減少に転じる点ではなく、減少から増加に転じる点となる。また、ステップS103で説明した図8の「S字波形」は、それぞれ上下が逆転した波形となる。
As shown in FIGS. 4A to 4C, the
また、ステップS109で使用した、歩行機能の低下を判別するための閾値は、利用者の性別や体重等を基に決定してもよい。例えば、歩行者の年齢や性別を、図19に示すようなメニュー画面から入力できるようにしておき、制御部140は、歩行機能判別処理を実行する前に、利用者により入力された年齢・性別を記憶部130等から取得する。記憶部130は、あらかじめ「歩行者の年齢・性別」と、それらの者の標準的な「1歩行周期に占める両足接地時間の割合R」とを関連付けた情報を、図20に示すようなマトリクスとして記憶していて、制御部140は、そのマトリクスと歩行者の年齢・性別とを基に、ステップS109の実行前に、歩行機能の低下を判別するための閾値を設定する。例えば、75歳女性であれば、マトリクスから“0.37”(図20に示す(a))を取得し、それを閾値として設定する。頻繁に「歩行機が低下している」と判別されないようにするため、0.37に所定の値、例えば、1.3を乗じて“0.48”を閾値としてもよい。また、閾値を設定するための情報として、年齢や性別の他に、身長、体重、歩幅の情報を使用してもよい。これにより、歩行者の年齢や性別等に応じた、より精度の高い判別が可能になる。
Further, the threshold value used in step S109 for determining a decrease in walking function may be determined based on the sex, weight, etc. of the user. For example, the age and sex of the pedestrian can be input from a menu screen as shown in FIG. 19, and the
また、ステップS103では左右加速度の加速度データを使って歩行の有無を判別したが、例えば、上下加速度に現れる正弦波状の波形(図15)が、ステップS103と同様に、所定の回数以下か否かを判別することによって歩行の有無を判別してもよい。また、前後加速度に現れる鋸波状の波形(図14)が、ステップS103と同様に、所定の回数以下か否かを判別することによって歩行の有無を判別してもよい。 In step S103, the presence / absence of walking is determined using the acceleration data of the lateral acceleration. For example, whether or not the sine wave waveform (FIG. 15) appearing in the vertical acceleration is equal to or less than a predetermined number of times, similar to step S103. The presence or absence of walking may be determined by determining. Also, the presence or absence of walking may be determined by determining whether or not the sawtooth waveform (FIG. 14) appearing in the longitudinal acceleration is equal to or less than a predetermined number of times, as in step S103.
また、ステップS103では加速度センサーからのセンサー情報を使って歩行の有無を判別したが、加速度センサー以外のセンサー情報を使って歩行の有無を判別してもよい。例えば、ジャイロセンサーを測定装置100に備えておき、ジャイロセンサーの検出する角速度により骨盤の旋回方向の変化を検出し(例えば、角速度の検出値がプラスからマイナスに変化するタイミング、またはプラスからマイナスに変化するタイミングを骨盤の旋回方向の変化として検出し)、その骨盤の旋回方向の変化が、ステップS103と同様に、所定の回数以下か否かを判別することによって歩行の有無を判別してもよい。また、磁気センサーを測定装置100に備えておき、磁気センサーの検出する歩行者の進行速度が、所定の歩行速度以下か否かを判別することによって歩行の有無を判別してもよい。加速度センサーから出力される信号レベルが小さい場合でも、確実に歩行の有無を判別できる。
In step S103, the presence or absence of walking is determined using sensor information from the acceleration sensor. However, the presence or absence of walking may be determined using sensor information other than the acceleration sensor. For example, a gyro sensor is provided in the measuring
また、ステップS106では加速度センサーからのセンサー情報を基に両足接地時間を測定したが、圧力センサーからのセンサー情報を基に両足接地時間を測定してもよい。例えば、図21に示すように、パッド状の圧力センサー191〜194を両足の踵と爪先に取り付け、それらを信号線195、196で測定装置100と接続する。そして、制御部140は、左足踵の圧力センサー193が圧力を検知してから右足爪先の圧力センサー192が圧力を検知するまで、または、右足踵の圧力センサー191が圧力を検知してから左足爪先の圧力センサー194が圧力を検知するまでを両足支持期として両足接地時間を測定する。実験データを取得する場合等、精度の高い測定結果が必要なときに、容易に正確な両足接地時間の測定が可能になる。
In step S106, the both-foot contact time is measured based on the sensor information from the acceleration sensor, but the both-foot contact time may be measured based on the sensor information from the pressure sensor. For example, as shown in FIG. 21, pad-shaped
(実施形態2)
以上、実施形態1では、両足接地時間を測定し、その測定値を基に歩行機能の低下を判別したが、両足接地時間を使用せずに歩行機能の低下を判別することも可能である。以下、一例として、歩行者の身体に加わる加速度の大きさを基に、歩行機能の低下を判別する装置について説明する。なお、本実施形態の測定装置100の構成は、図3に示す実施形態1の測定装置100の構成と同一であるので、説明を省略する。以下、測定装置100の動作について説明する。
(Embodiment 2)
As described above, in the first embodiment, the foot contact time is measured, and the decrease in the walking function is determined based on the measured value. However, it is also possible to determine the decrease in the walking function without using the both foot contact time. Hereinafter, as an example, an apparatus for determining a decrease in walking function based on the magnitude of acceleration applied to the body of a pedestrian will be described. Note that the configuration of the
センサー110は、バッテリ180から電力の供給が開始されると、上下加速度、左右加速度、および前後加速度を計測して電気信号として変換部120に出力する。センサー110から出力された電気信号は、変換部120で加速度データに変換され、逐次、記憶部130に保存される。また、タイマ150は、バッテリ180から電力の供給が開始されると、制御部140に対して割込信号の送信を開始する。制御部140は、タイマ150から割込信号を受信すると、その度に、図22に示す「歩行機能判別処理」を実行する。以下、図22のフローチャートを参照して「歩行機能判別処理」について説明する。なお、図22に示すステップS101〜S104は、図6に示す実施形態1のステップS101〜S104と同一であるので、説明を省略する。以下、ステップS201から説明を開始する。
When the supply of electric power from the
制御部140は、ステップS102で特定した「未処理の加速度データ」の全データに対し、上述の(式5)を適用して、それぞれ合成加速度を算出する。そして、図7に示す加速度データに、上記で算出した合成加速度を加えた、例えば、図18に示すような「加速度データ」を生成する(ステップS201)。
The
次に、制御部140は、ステップS201で算出した複数の合成加速度の平均値を算出する(ステップS202)。そして、制御部140は、その算出した平均値が所定の閾値以下か否かを判別する(ステップS203)。平均値が所定の閾値を越えている場合(ステップS203:No)、歩行機能が正常である旨を表示部160に表示する(ステップS204)。これに対して、平均値が所定の閾値以下の場合(ステップS203:Yes)、歩行機能が低下している旨を表示部160に表示する(ステップS205)。表示が完了したら、制御部140は、歩行機能判別処理を終了する。
Next, the
歩行機能が低下すると、地面を蹴り上げる力が弱くなり、身体に加わる加速度が小さくなるので、合成加速度を使用して歩行機能の低下を判別することによって、より精度の高い判別が可能になる。 When the walking function is lowered, the force of kicking the ground is weakened, and the acceleration applied to the body is reduced. Therefore, it is possible to perform the determination with higher accuracy by determining the deterioration of the walking function using the composite acceleration.
また、加速度センサーの3軸の計測軸方向と、歩行者の左右方向、前後方向、上下方向とを合致させる必要がなくなるので、利用者はより容易に測定装置100を人体に取り付けることが可能になる。
In addition, since there is no need to match the three measurement axis directions of the acceleration sensor with the pedestrian's left / right direction, front / rear direction, and up / down direction, the user can more easily attach the
なお、実施形態1および2の測定装置100は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いても実現可能である。例えば、上述の動作を実行するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、該プログラムをコンピュータにインストールして、上述の処理を実行することによって測定装置100を構成してもよい。また、インターネット等のネットワーク上のサーバ装置が備えるディスク装置に格納しておき、例えばコンピュータにダウンロード等できるようにしてもよい。また、上述の機能を、OSとアプリケーションソフトとの共同により実現してもよい。この場合には、OS以外の部分のみを媒体に格納して配布してもよく、また、コンピュータにダウンロード等してもよい。
In addition, the measuring
上記プログラムを記録する記録媒体としては、USBメモリ、フレキシブルディスク、CD、DVD、Blu−ray Disc(登録商標)、MO、SDカード、メモリースティック(登録商標)、その他、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ、磁気テープ等のコンピュータ読取可能な記録媒体を使用することができる。また、HDD(ハードディスク)やSSD(ソリッドステートドライブ)等、通常、システム又は装置に固定して使用する記録媒体を使用することもできる。 As a recording medium for recording the program, USB memory, flexible disk, CD, DVD, Blu-ray Disc (registered trademark), MO, SD card, Memory Stick (registered trademark), magnetic disk, optical disk, magneto-optical disk Computer-readable recording media such as semiconductor memory and magnetic tape can be used. In addition, it is also possible to use a recording medium that is usually fixed to a system or apparatus, such as an HDD (hard disk) or an SSD (solid state drive).
100 測定装置
110 センサー
120 変換部
130 記憶部
131 処理開始時刻保存キュー
140 制御部
150 タイマ
160 表示部
170 操作部
171 電源スイッチ
180 バッテリ
191〜194 圧力センサー
195、196 信号線
200 ベルト
DESCRIPTION OF
Claims (8)
センサー出力を基に、1歩行周期にかかる時間を取得する1歩行周期時間取得手段と、
センサー出力を基に、歩行時の一方の足の踵接地から他方の足の爪先離地までに要する 1歩行周期あたりの両足接地時間を測定する両足接地時間測定手段と、
1歩行周期にかかる時間と1歩行周期あたりの両足接地時間とを基に、1歩行周期に占 める両足接地時間の割合を算出する算出手段と、
両足接地時間の割合が所定の閾値以上であるか否かを判別する判別手段と、
を備える、
ことを特徴とする測定装置。 A sensor output acquisition means for acquiring an output from a sensor that is installed in a human body and measures acceleration or pressure applied to the human body;
1 walking cycle time acquisition means for acquiring the time required for 1 walking cycle based on the sensor output;
Based on sensor output, it takes from the heel contact of one foot to the toe-off of the other foot during walking Per walking cycleBoth feet contact time measuring means for measuring both feet contact time and,
Based on the time required for one walking cycle and the contact time of both feet per one walking cycle Calculating means for calculating the ratio of the time for both feet to touch;
A discriminating means for discriminating whether or not the ratio of both foot contact time is equal to or greater than a predetermined threshold;
ThePrepare
A measuring device.
2以上の方向の加速度の計測出力をそれぞれ取得する手段、を備え、
前記両足接地時間測定手段は、
2以上の方向の加速度を基に両足接地時間を測定する手段、を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の測定装置。The sensor output acquisition means includes
Means for acquiring measurement outputs of accelerations in two or more directions,
The both foot contact time measuring means,
Means for measuring both foot contact time based on acceleration in two or more directions,
The measuring apparatus according to claim 1.
進行方向への加速度である前後加速度の計測出力を取得する手段と、
鉛直方向への加速度である上下加速度の計測出力を取得する手段と、を備え、
前記両足接地時間測定手段は、
前記前後加速度が増加から減少もしくは減少から増加に転じるタイミングを基に踵接地時を判別する手段と、
前記上下加速度が増加から減少もしくは減少から増加に転じるタイミングを基に爪先離地時を判別する手段と、
踵接地から踵接地直後の爪先離地までに要した時間を測定する手段と、を備える、
ことを特徴とする請求項2に記載の測定装置。The sensor output acquisition means includes
Means for obtaining a measurement output of longitudinal acceleration which is acceleration in the traveling direction;
Means for obtaining a measurement output of vertical acceleration, which is acceleration in the vertical direction,
The both foot contact time measuring means,
Means for discriminating when the heel-contact is based on the timing at which the longitudinal acceleration decreases from increase or decreases to increase;
Means for discriminating the toe-off time based on the timing at which the vertical acceleration decreases from increase or decreases to increase;
Means for measuring the time required from heel-contact to heel-off immediately after heel-contact,
The measuring apparatus according to claim 2.
進行方向への加速度である前後加速度の計測出力を取得する手段、を備え、
前記両足接地時間測定手段は、
2以上の方向の加速度をベクトル合成して合成加速度を取得する手段と、
前記前後加速度が増加から減少もしくは減少から増加に転じるタイミングを基に踵接地時を判別する手段と、
前記合成加速度が増加から減少に転じるタイミングを基に爪先離地時を判別する手段と、
踵接地から踵接地直後の爪先離地までに要した時間を測定する手段と、備える、
ことを特徴とする請求項2に記載の測定装置。The sensor output acquisition means includes
Means for obtaining a measurement output of longitudinal acceleration, which is acceleration in the traveling direction,
The both foot contact time measuring means,
Means for obtaining a combined acceleration by vector-synthesizing accelerations in two or more directions;
Means for discriminating when the heel-contact is based on the timing at which the longitudinal acceleration decreases from increase or decreases to increase;
Means for discriminating the toe-off time based on the timing at which the resultant acceleration changes from increasing to decreasing;
Means for measuring the time required from heel-contact to heel-off immediately after heel-contact,
The measuring apparatus according to claim 2.
左右方向への加速度である左右加速度の計測出力を取得する手段、を備え、
1歩行周期時間取得手段は、
前記左右加速度の計測出力を基に、1歩行周期にかかる時間を取得する手段、を備える、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の測定装置。The sensor output acquisition means includes
Means for acquiring a measurement output of lateral acceleration that is acceleration in the lateral direction,
1 walk cycle time acquisition means,
Based on the measurement output of the left-right acceleration, comprising means for acquiring the time taken for one walking cycle,
Measurement apparatus according to any one of claims 1 to 4, characterized in that.
前記情報入力手段に入力された情報を基に、前記閾値を取得する閾値取得手段と、を備える、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の測定装置。Information input means for inputting information on the age, sex, height, weight, or stride of the pedestrian,
Threshold acquisition means for acquiring the threshold based on the information input to the information input means,
The measuring apparatus according to claim 1, wherein
センサー出力を基に、1歩行周期にかかる時間を取得する1歩行周期時間取得ステップ と、
センサー出力を基に、歩行時の一方の足の踵接地から他方の足の爪先離地までに要する時間である1歩行周期あたりの両足接地時間を取得する両足接地時間取得ステップと、
1歩行周期にかかる時間と1歩行周期あたりの両足接地時間とを基に、1歩行周期に占 める両足接地時間の割合を算出する算出ステップと、
両足接地時間の割合が所定の閾値以上であるか否かを判別する判別ステップと、
を有する、
ことを特徴とする測定方法。A sensor output acquisition step for acquiring an output from a sensor that is installed on the human body and measures acceleration or pressure applied to the human body;
1 walk cycle time acquisition step of acquiring time required for 1 walk cycle based on the sensor output ;
Based on the sensor output, a both-foot contact time acquisition step of acquiring a both-foot contact time per one walking cycle, which is a time required from the heel contact of one foot to the toe-off of the other foot during walking ;
Based on the time required for 1 walking period and the two-footed contact time per gait cycle, a calculation step of calculating the ratio of which accounts footed contact time 1 walking cycle,
A determination step of determining whether or not the ratio of both feet contact time is equal to or greater than a predetermined threshold;
Having
A measuring method characterized by the above.
センサー出力を基に、1歩行周期にかかる時間を取得する1歩行周期時間取得ステップ と、
センサー出力を基に、歩行時の一方の足の踵接地から他方の足の爪先離地までに要する時間である1歩行周期あたりの両足接地時間を取得する両足接地時間取得ステップと、
1歩行周期にかかる時間と1歩行周期あたりの両足接地時間とを基に、1歩行周期に占 める両足接地時間の割合を算出する算出ステップと、
両足接地時間の割合が所定の閾値以上であるか否かを判別する判別ステップと、
をコンピュータに実行させる、
ことを特徴とする測定プログラム。A sensor output acquisition step for acquiring an output from a sensor that is installed on the human body and measures acceleration or pressure applied to the human body;
1 walk cycle time acquisition step of acquiring time required for 1 walk cycle based on the sensor output ;
Based on the sensor output, a both-foot contact time acquisition step of acquiring a both-foot contact time per one walking cycle, which is a time required from the heel contact of one foot to the toe-off of the other foot during walking ;
Based on the time required for 1 walking period and the two-footed contact time per gait cycle, a calculation step of calculating the ratio of which accounts footed contact time 1 walking cycle,
A determination step of determining whether or not the ratio of both feet contact time is equal to or greater than a predetermined threshold;
To run on a computer,
A measurement program characterized by that.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011042722A JP5733503B2 (en) | 2011-02-28 | 2011-02-28 | Measuring device, measuring method, and measuring program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011042722A JP5733503B2 (en) | 2011-02-28 | 2011-02-28 | Measuring device, measuring method, and measuring program |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012179114A JP2012179114A (en) | 2012-09-20 |
JP5733503B2 true JP5733503B2 (en) | 2015-06-10 |
Family
ID=47010923
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011042722A Expired - Fee Related JP5733503B2 (en) | 2011-02-28 | 2011-02-28 | Measuring device, measuring method, and measuring program |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5733503B2 (en) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2531689C1 (en) * | 2013-03-05 | 2014-10-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Хилби" | Method for monitoring individual's motion load and inner sole for implementing it |
JP6152763B2 (en) * | 2013-09-19 | 2017-06-28 | カシオ計算機株式会社 | Exercise support device, exercise support method, and exercise support program |
JP6378491B2 (en) * | 2014-01-30 | 2018-08-22 | 株式会社早稲田エルダリーヘルス事業団 | Moving motion analysis apparatus, method and system, and program |
JP6378492B2 (en) * | 2014-01-30 | 2018-08-22 | 株式会社早稲田エルダリーヘルス事業団 | Moving motion analysis apparatus and program |
JP6367570B2 (en) * | 2014-02-14 | 2018-08-01 | 株式会社早稲田エルダリーヘルス事業団 | Moving motion analysis apparatus and program |
JP6446922B2 (en) | 2014-09-02 | 2019-01-09 | カシオ計算機株式会社 | Measuring device, measuring method and program |
JP6089056B2 (en) * | 2015-03-25 | 2017-03-01 | 日本電信電話株式会社 | Exercise state analysis system and method, apparatus and program thereof |
JP6527024B2 (en) * | 2015-05-29 | 2019-06-05 | 株式会社早稲田エルダリーヘルス事業団 | Mobile motion analysis device, system and program |
JP6527023B2 (en) * | 2015-05-29 | 2019-06-05 | 株式会社早稲田エルダリーヘルス事業団 | Mobile motion analysis device, system and program |
JP6565369B2 (en) | 2015-06-22 | 2019-08-28 | カシオ計算機株式会社 | Exercise support device, exercise support method, and exercise support program |
WO2017065087A1 (en) * | 2015-10-15 | 2017-04-20 | アルプス電気株式会社 | Walking state detection device and walking state detection program |
JP6578874B2 (en) * | 2015-10-15 | 2019-09-25 | 花王株式会社 | Walking cycle detection method and detection apparatus |
JP2017167051A (en) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | 北川工業株式会社 | Measurement information output system and program |
JP6690343B2 (en) * | 2016-03-24 | 2020-04-28 | カシオ計算機株式会社 | Measuring device, measuring method, and measuring program |
WO2018030742A1 (en) * | 2016-08-09 | 2018-02-15 | 주식회사 비플렉스 | Method and apparatus for recognizing exercise |
JP6508174B2 (en) | 2016-11-29 | 2019-05-08 | カシオ計算機株式会社 | Running analysis device, running analysis method and running analysis program |
WO2019008688A1 (en) | 2017-07-04 | 2019-01-10 | 富士通株式会社 | Information processing device, information processing system, and information processing method |
JP7051212B2 (en) * | 2018-02-26 | 2022-04-11 | 株式会社オレンジテクラボ | Information processing equipment, information processing programs and information processing methods |
JP6645561B2 (en) * | 2018-11-21 | 2020-02-14 | カシオ計算機株式会社 | Measuring device, measuring method and program |
WO2020226183A1 (en) * | 2019-05-08 | 2020-11-12 | 学校法人慶應義塾 | Method for acquiring diagnosis assistance index for knee osteoarthritis, index, diagnosis assistance program, and wearable device |
JP7405153B2 (en) * | 2020-01-08 | 2023-12-26 | 日本電気株式会社 | Detection device, detection system, detection method, and program |
JP7222385B2 (en) * | 2020-09-28 | 2023-02-15 | カシオ計算機株式会社 | Measuring device, measuring method and program |
JP2022107432A (en) | 2021-01-08 | 2022-07-21 | 富士通株式会社 | Walking state determination system, walking state determination method and walking state determination program |
WO2023157161A1 (en) * | 2022-02-17 | 2023-08-24 | 日本電気株式会社 | Detection device, detection system, gait measurement system, detection method, and recording medium |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6018705A (en) * | 1997-10-02 | 2000-01-25 | Personal Electronic Devices, Inc. | Measuring foot contact time and foot loft time of a person in locomotion |
JP2006218202A (en) * | 2005-02-14 | 2006-08-24 | Brother Ind Ltd | System for measuring body state at the time of exercise and apparatus for measuring body state at the time of exercise |
JP4962765B2 (en) * | 2005-09-26 | 2012-06-27 | アイシン精機株式会社 | Walking analysis device and walking analysis method |
JP2009012521A (en) * | 2007-07-02 | 2009-01-22 | Nissan Motor Co Ltd | Traveling support system and traveling support method for vehicle |
JP5174425B2 (en) * | 2007-10-26 | 2013-04-03 | パナソニック株式会社 | Gait improvement support system |
-
2011
- 2011-02-28 JP JP2011042722A patent/JP5733503B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012179114A (en) | 2012-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5733503B2 (en) | Measuring device, measuring method, and measuring program | |
EP2451351B1 (en) | Fall prevention | |
JP6332574B1 (en) | Movement ability evaluation apparatus, movement ability evaluation system, movement ability evaluation program, and movement ability evaluation method | |
JP4696677B2 (en) | Muscle strength measuring device | |
JP7327516B2 (en) | Abnormality detection device, judgment system, abnormality detection method, and program | |
JP2013536040A (en) | Method and system for determining a person's walking or running speed | |
JP6881451B2 (en) | Walking state judgment device, walking state judgment system, walking state judgment method and program | |
KR102043104B1 (en) | Motion sensing method and apparatus | |
JP2009017895A (en) | Diagnostic system | |
JP2018011890A (en) | Walking data acquisition device and walking data acquisition system | |
JP2019528105A (en) | Motion recognition method and apparatus | |
JP5322168B2 (en) | Fatigue detection device | |
JP2020120807A (en) | Fall risk evaluation device, fall risk evaluation method and fall risk evaluation program | |
JPWO2018211550A1 (en) | Information processing apparatus, information processing system, and information processing method | |
JP2006087735A (en) | Walking analyzer | |
KR101174729B1 (en) | Ubiquitous healthcare system and multi-functional shoes having the same | |
JP2017217033A (en) | Walking state detection device and walking state detection system | |
US20200107750A1 (en) | Method and system for assessing human movements | |
JP7459965B2 (en) | Discrimination device, discrimination system, discrimination method, and program | |
KR20190126751A (en) | Motion sensing method and apparatus | |
US20130054184A1 (en) | Velocity calculation method, velocity calculation apparatus, and storage medium | |
KR101702462B1 (en) | Device and method for measuring body posture | |
US20230394947A1 (en) | Data relay device, measurement system, data relay method, and recording medium | |
US20230329585A1 (en) | Estimation device, estimation method, and program recording medium | |
WO2023157161A1 (en) | Detection device, detection system, gait measurement system, detection method, and recording medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140911 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140924 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141120 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141120 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150324 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150331 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5733503 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |