JP5733246B2 - Model identification system - Google Patents

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Description

本発明は、機種判別システムに関する。   The present invention relates to a model discrimination system.

電動フォークリフトには、走行用モータや荷役用モータなど、複数のモータが搭載されており、また、これら複数のモータのそれぞれに対応して当該モータを制御するためのモータドライバが搭載されている（例えば、特許文献１参照）。これら複数のモータドライバは、コストや汎用性の観点から、走行用と荷役用とでハードウェア構成を同じにしている。そして、同じハードウェア構成を有する複数のモータドライバは同一の通信ライン（ＣＡＮＢＵＳライン）に接続され、制御装置によってそれぞれの動作が制御される。このため、各モータドライバは、モータを動作させる前に自機の制御対象を判別するための判別信号を制御装置から受け取り、その判別信号に応じて制御対象を判別してソフトウェアを切り替えている。この制御装置から伝送される判別信号の受け取りには、各モータドライバに専用で設けられた機種判別信号線が利用される。   The electric forklift is equipped with a plurality of motors such as a traveling motor and a cargo handling motor, and a motor driver for controlling the motor corresponding to each of the plurality of motors ( For example, see Patent Document 1). The plurality of motor drivers have the same hardware configuration for traveling and cargo handling from the viewpoint of cost and versatility. A plurality of motor drivers having the same hardware configuration are connected to the same communication line (CANBUS line), and their operations are controlled by the control device. For this reason, each motor driver receives a determination signal for determining the control target of the own machine from the control device before operating the motor, and determines the control target according to the determination signal to switch software. In order to receive the discrimination signal transmitted from the control device, a model discrimination signal line provided exclusively for each motor driver is used.

特開２００１−３１６０９６号公報JP 2001-316096 A

しかしながら、従来の構成では、モータの搭載数が多くなるとこれに応じて機種判別信号線の数も多くなるため、配線の構成が複雑化すると共にコストが増大するといった問題がある。   However, in the conventional configuration, if the number of mounted motors increases, the number of model identification signal lines also increases accordingly. Therefore, there is a problem that the wiring configuration becomes complicated and the cost increases.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、構成の簡易化を図ることができ、コストの増大を抑制できる機種判別システムを提供する。   The present invention has been made to solve the above problems, and provides a model discrimination system that can simplify the configuration and suppress an increase in cost.

上記課題を解決するために、本発明に係る機種判別システムは、モータの駆動を制御する複数のモータドライバと、複数のモータドライバを制御する制御装置と、制御装置に対して複数のモータドライバを通信可能に並列に接続し、制御装置から出力される制御信号を複数のモータドライバに伝送する制御ラインと、複数のモータドライバと制御装置とをそれぞれ通信可能に接続し、制御装置から出力されるモータの動作を停止させる信号を各モータドライバに伝送する複数の信号ラインと、を備え、制御装置は、複数のモータドライバがモータを駆動するための制御動作を開始する前に、モータドライバが自機の制御対象を判別するための判別信号を、各信号ラインによって各モータドライバにそれぞれ出力し、各モータドライバは、制御装置から出力された判別信号より自機の制御対象を判別することを特徴とする。   In order to solve the above problems, a model discrimination system according to the present invention includes a plurality of motor drivers that control driving of a motor, a control device that controls the plurality of motor drivers, and a plurality of motor drivers for the control device. A control line that is communicably connected in parallel and transmits a control signal output from the control device to a plurality of motor drivers, and a plurality of motor drivers and the control device are communicably connected to each other and output from the control device. A plurality of signal lines for transmitting a signal for stopping the operation of the motor to each motor driver, and the control device automatically starts the control operation before the plurality of motor drivers start the control operation for driving the motor. A discrimination signal for discriminating the control target of the machine is output to each motor driver by each signal line, and each motor driver Wherein the determining from the control target of its own placed et the outputted discrimination signal.

この機種判別システムでは、制御装置が、モータドライバが制御動作を開始する前に、モータドライバが自機の制御対象を判別するための判別信号を、信号ラインによって各モータドライバに出力する。モータの動作を停止させる信号である例えばイネーブル信号やスタンバイ信号などは、モータが動作しているときに信号ラインを介して制御装置から各モータドライバに伝送される信号である。この信号ラインは、モータの制御を実施するために必須のラインであり、通常はモータの動作中に用いられる。そこで、モータが動作を開始する前に、判別信号を信号ラインによって各モータドライバに出力することにより、判別信号を伝送するためのラインを設けなくとも予め設けられている信号ラインによって判別信号をモータドライバに伝送できる。したがって、判別信号用のラインを削減できる。その結果、構成の簡易化を図ることができ、コストの増大を抑制できる。   In this model discrimination system, the control device outputs a discrimination signal for the motor driver to discriminate the control target of the own device to each motor driver via the signal line before the motor driver starts the control operation. For example, an enable signal or a standby signal that is a signal for stopping the operation of the motor is a signal transmitted from the control device to each motor driver via the signal line when the motor is operating. This signal line is an indispensable line for controlling the motor, and is usually used during operation of the motor. Therefore, before the motor starts its operation, a discrimination signal is output to each motor driver by a signal line, so that the discrimination signal is transmitted to the motor by a signal line provided in advance without providing a line for transmitting the discrimination signal. Can be transmitted to the driver. Therefore, the line for the discrimination signal can be reduced. As a result, the configuration can be simplified and the increase in cost can be suppressed.

判別信号は方形波のパルス信号であり、判別信号では、パルス信号のパルス幅を制御対象毎に変えることにより、制御対象が区別されている。また、判別信号は方形波のパルス信号であり、判別信号では、パルス信号のパルス周期を制御対象毎に変えることにより、制御対象が区別されている。このような判別信号を用いることにより、モータドライバにおいて制御対象を好適に判別できる。   The discrimination signal is a square-wave pulse signal. In the discrimination signal, the control target is distinguished by changing the pulse width of the pulse signal for each control target. The discrimination signal is a square-wave pulse signal. In the discrimination signal, the control target is distinguished by changing the pulse period of the pulse signal for each control target. By using such a determination signal, it is possible to appropriately determine the control target in the motor driver.

本発明によれば、構成の簡易化を図ることができ、コストの増大を抑制できる。   According to the present invention, the configuration can be simplified and an increase in cost can be suppressed.

機種判別システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a model discrimination system. 判別信号の波形を示す図である。It is a figure which shows the waveform of a discrimination | determination signal. 判別信号の波形を示す図である。It is a figure which shows the waveform of a discrimination | determination signal.

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same or equivalent elements will be denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.

図１は、機種判別システムの構成を示すブロック図である。図１に示す機種判別システム１は、例えば電動フォークリフトに搭載されるシステムである。機種判別システム１は、ＥＣＵ（Electric Control Unit：制御装置）３と、複数（ここでは２機）の第１及び第２モータドライバ５，７とを備えている。ＥＣＵ３と第１及び第２モータドライバ５，７とは、制御ラインＬ１、及び、第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３により接続されている。本実施形態では、第１及び第２モータドライバ５，７が走行モータ９と荷役モータ１１との２つのモータを制御する形態を一例に説明する。   FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the model discrimination system. A model discrimination system 1 shown in FIG. 1 is a system mounted on, for example, an electric forklift. The model discrimination system 1 includes an ECU (Electric Control Unit) 3 and a plurality (two in this case) of first and second motor drivers 5 and 7. The ECU 3 and the first and second motor drivers 5 and 7 are connected by a control line L1 and first and second signal lines L2 and L3. In the present embodiment, a mode in which the first and second motor drivers 5 and 7 control two motors of the traveling motor 9 and the cargo handling motor 11 will be described as an example.

制御ラインＬ１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）ＢＵＳであり、ＥＣＵ３と第１及び第２モータドライバ５，７とを相互に通信可能に接続している。制御ラインＬ１により、第１及び第２モータドライバ５，７は、ＥＣＵ３に対して並列に接続されている。制御ラインＬ１は、後述するＥＣＵ３から出力される制御信号を伝送すると共に、第１及び第２モータドライバ５，７から出力される信号（情報）を伝送する。   The control line L1 is, for example, a CAN (Controller Area Network) BUS, and connects the ECU 3 and the first and second motor drivers 5 and 7 so that they can communicate with each other. The first and second motor drivers 5 and 7 are connected in parallel to the ECU 3 by the control line L1. The control line L1 transmits a control signal output from the ECU 3 described later, and transmits signals (information) output from the first and second motor drivers 5 and 7.

第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３は、ＥＣＵ３と第１及び第２モータドライバ５，７のそれぞれとを通信可能に接続している。第１信号ラインＬ２は、ＥＣＵ３と第１モータドライバ５とを一対一に接続しており、第２信号ラインＬ３は、ＥＣＵ３と第２モータドライバ７とを一対一に接続している。すなわち、第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３は、ＥＣＵ３と第１及び第２モータドライバ５，７のそれぞれとを独立して接続している。   The first and second signal lines L2 and L3 connect the ECU 3 and each of the first and second motor drivers 5 and 7 so that they can communicate with each other. The first signal line L2 connects the ECU 3 and the first motor driver 5 on a one-to-one basis, and the second signal line L3 connects the ECU 3 and the second motor driver 7 on a one-to-one basis. That is, the first and second signal lines L2 and L3 independently connect the ECU 3 and the first and second motor drivers 5 and 7, respectively.

第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３は、ＥＣＵ３から出力されるＥＮ（イネーブル）信号やスタンバイ信号（モータ９，１１の動作を停止させる信号）を伝送する。ＥＮ信号及びスタンバイ信号は、第１及び第２モータドライバ５，７がモータ９，１１の動作を制御しているときにＥＣＵ３から出力される信号であり、モータ９，１１の動作を許可又は緊急停止させるものである。即ち、ＥＮ信号やスタンバイ信号は、モータ９，１１が動作していない第１及び第２モータドライバ５，７の非制御中には伝送する必要がない。そこで、この第１及び第２モータドライバ５，７の非制御中の期間を使用して、第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３は、ＥＣＵ３から出力される判別信号Ｓ１，Ｓ２（図２参照）を伝送する。   The first and second signal lines L2 and L3 transmit an EN (enable) signal output from the ECU 3 and a standby signal (a signal for stopping the operation of the motors 9 and 11). The EN signal and the standby signal are signals that are output from the ECU 3 when the first and second motor drivers 5 and 7 are controlling the operations of the motors 9 and 11, and permit or urgently operate the motors 9 and 11. It is to stop. That is, the EN signal and the standby signal do not need to be transmitted during the non-control of the first and second motor drivers 5 and 7 where the motors 9 and 11 are not operating. Therefore, the first and second signal lines L2 and L3 are output from the ECU 3 using the periods during which the first and second motor drivers 5 and 7 are not being controlled. ).

ＥＣＵ３は、電動フォークリフトの動作を総合的に制御する部分である。ＥＣＵ３は、制御ラインＬ１を介して第１及び第２モータドライバ５，７にモータ９，１１を制御するための制御信号を出力する。ＥＣＵ３から出力される制御信号には、第１モータドライバ５及び第２モータドライバ７それぞれの動作を制御する情報が含まれている。   The ECU 3 is a part that comprehensively controls the operation of the electric forklift. The ECU 3 outputs a control signal for controlling the motors 9 and 11 to the first and second motor drivers 5 and 7 via the control line L1. The control signal output from the ECU 3 includes information for controlling the operations of the first motor driver 5 and the second motor driver 7.

また、ＥＣＵ３は、第１モータドライバ５及び第２モータドライバ７に対して、第１モータドライバ５及び第２モータドライバ７において自機の制御対象を判別するための判別信号を出力する。図２は、判別信号の波形を示す図である。図２に示すように、判別信号Ｓ１，Ｓ２は、方形波のパルス信号である。判別信号Ｓ１，Ｓ２は、走行モータ９用（図２（ａ））と荷役モータ１１用（図２（ｂ））との２種類があり、第１及び第２モータドライバ５，７のそれぞれに出力される。   Further, the ECU 3 outputs a determination signal for determining the control target of the own motor in the first motor driver 5 and the second motor driver 7 to the first motor driver 5 and the second motor driver 7. FIG. 2 is a diagram illustrating a waveform of the determination signal. As shown in FIG. 2, the discrimination signals S1 and S2 are square wave pulse signals. There are two types of determination signals S1 and S2 for the traveling motor 9 (FIG. 2A) and for the cargo handling motor 11 (FIG. 2B). Is output.

判別信号Ｓ１と判別信号Ｓ２とは、一周期Ｔにおけるパルス幅（デューティ比）が異なっており、これにより走行モータ９用と荷役モータ１１用とに区別されている。具体的には、図２（ａ）に示すように、走行モータ９用の判別信号Ｓ１は、一周期Ｔにおいてオン期間（Ｈｉ）が「ｄ１ＯＮ」であり、オフ期間（Ｌｏｗ）が「ｄ１ＯＦＦ」である。また、図２（ｂ）に示すように、荷役モータ１１用の判別信号Ｓ２は、一周期Ｔにおいてオン期間が「ｄ２ＯＮ」であり、オフ期間「ｄ２ＯＦＦ」である。このように、判別信号Ｓ１と判別信号Ｓ２とでは、一周期Ｔにおけるオン期間とオフ期間との割合が異なっている（ｄ１ＯＮ＜ｄ２ＯＮ，ｄ１ＯＦＦ＞ｄ２ＯＦＦ）。なお、後述する第１及び第２モータドライバ５，７は、例えば０．５ｍｓ間隔で信号を取得している。そのため、判別信号におけるパルス幅は、第１及び第２モータドライバ５，７が信号を取得する間隔（例えば０．５ｍｓ）よりも大きいことが好ましい。 The determination signal S1 and the determination signal S2 have different pulse widths (duty ratios) in one cycle T, and are thus distinguished for the traveling motor 9 and the cargo handling motor 11. Specifically, as shown in FIG. 2A, the determination signal S1 for the travel motor 9 has an on period (Hi) of “d1 ON ” and an off period (Low) of “d1” in one cycle T. OFF ”. In addition, as shown in FIG. 2B, the determination signal S2 for the cargo handling motor 11 has an on period “d2 ON ” and an off period “d2 OFF ” in one cycle T. Thus, the ratio between the on period and the off period in one cycle T is different between the discrimination signal S1 and the discrimination signal S2 (d1 ON <d2 ON , d1 OFF > d2 OFF ). Note that first and second motor drivers 5 and 7, which will be described later, acquire signals at intervals of, for example, 0.5 ms. Therefore, it is preferable that the pulse width in the determination signal is larger than the interval (for example, 0.5 ms) at which the first and second motor drivers 5 and 7 acquire the signal.

ＥＣＵ３は、例えば電動フォークリフトがオンにされると、第１モータドライバ５及び第２モータドライバ７に判別信号Ｓ１，Ｓ２を第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３を介してそれぞれ出力する。すなわち、ＥＣＵ３は、第１及び第２モータドライバ５，７が制御動作を開始する前に、第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３を介して判別信号Ｓ１，Ｓ２を出力する。ＥＣＵ３は、判別信号Ｓ１，Ｓ２を出力した後、第１モータドライバ５及び第２モータドライバ７に対して、制御信号を制御ラインＬ１を介して出力する。   For example, when the electric forklift is turned on, the ECU 3 outputs the determination signals S1, S2 to the first motor driver 5 and the second motor driver 7 via the first and second signal lines L2, L3, respectively. That is, the ECU 3 outputs the determination signals S1 and S2 via the first and second signal lines L2 and L3 before the first and second motor drivers 5 and 7 start the control operation. The ECU 3 outputs the control signals to the first motor driver 5 and the second motor driver 7 via the control line L1 after outputting the discrimination signals S1 and S2.

第１モータドライバ５と第２モータドライバ７とは、同じハードウェア構成を有している。また、第１モータドライバ５及び第２モータドライバ７には、走行モータ９を制御するためのソフトウェアと、荷役モータ１１を制御するためのソフトウェアとがプログラムされている。第１及び第２モータドライバ５，７では、ソフトウェアが制御対象に応じて切り替え可能とされている。そのため、第１及び第２モータドライバ５，７では、走行モータ９及び荷役モータ１１の両方の制御が可能とされている。   The first motor driver 5 and the second motor driver 7 have the same hardware configuration. The first motor driver 5 and the second motor driver 7 are programmed with software for controlling the traveling motor 9 and software for controlling the cargo handling motor 11. In the first and second motor drivers 5 and 7, the software can be switched according to the control target. Therefore, the first and second motor drivers 5 and 7 can control both the traveling motor 9 and the cargo handling motor 11.

第１モータドライバ５は、ＥＣＵ３から出力される制御信号に応じて、モータの駆動を制御する。本実施形態では、第１モータドライバ５には例えば走行モータ９が接続されており、第１モータドライバ５が走行モータ９を制御する。第１モータドライバ５は、ＥＣＵ３から第１信号ラインＬ２を介して出力された判別信号Ｓ１を受けとると、判別信号Ｓ１が走行モータ９用又は荷役モータ１１用であるのかを判別する。具体的には、第１モータドライバ５は、受信した判別信号Ｓ１と予め設定されている２種類の判別信号とを比較し、受信した判別信号Ｓ１が走行モータ９用又は荷役モータ１１用であるのかを判別する。   The first motor driver 5 controls driving of the motor in accordance with a control signal output from the ECU 3. In the present embodiment, for example, a travel motor 9 is connected to the first motor driver 5, and the first motor driver 5 controls the travel motor 9. When receiving the determination signal S1 output from the ECU 3 via the first signal line L2, the first motor driver 5 determines whether the determination signal S1 is for the traveling motor 9 or the cargo handling motor 11. Specifically, the first motor driver 5 compares the received discrimination signal S1 with two types of preset discrimination signals, and the received discrimination signal S1 is for the travel motor 9 or the cargo handling motor 11. Is determined.

第１モータドライバ５は、ＥＣＵ３から出力された判別信号Ｓ１が走行モータ９用であると判別すると、プログラムされている走行モータ９用のソフトウェアを選択して設定する。また、第１モータドライバ５は、走行モータ９用であると判別したことを示す信号を制御ラインＬ１を介してＥＣＵ３に出力する。これにより、ＥＣＵ３は、この信号を受け取ると、判別信号Ｓ１の出力を停止する。そして、第１モータドライバ５は、ＥＣＵ３から出力される制御信号のうち、走行モータ９の制御に係る信号を取得して、制御信号に応じて走行モータ９を制御する。また、第１モータドライバ５は、ＥＣＵ３から第１信号ラインＬ２を介してＥＮ信号（スタンバイ信号）を受け取ると、走行モータ９の制御を終了（走行モータ９の動作を停止）する。   When determining that the determination signal S1 output from the ECU 3 is for the traveling motor 9, the first motor driver 5 selects and sets the programmed software for the traveling motor 9. In addition, the first motor driver 5 outputs a signal indicating that it is determined to be for the traveling motor 9 to the ECU 3 via the control line L1. Thereby, ECU3 will stop the output of discrimination | determination signal S1, if this signal is received. And the 1st motor driver 5 acquires the signal which concerns on control of the traveling motor 9 among the control signals output from ECU3, and controls the traveling motor 9 according to a control signal. In addition, when the first motor driver 5 receives an EN signal (standby signal) from the ECU 3 via the first signal line L2, the first motor driver 5 ends the control of the traveling motor 9 (stops the operation of the traveling motor 9).

第２モータドライバ７は、ＥＣＵ３から出力される制御信号に応じて、モータの駆動を制御する。本実施形態では、第２モータドライバ７には例えば荷役モータ１１が接続されており、第２モータドライバ７が荷役モータ１１を制御する。第２モータドライバ７は、ＥＣＵ３から第２信号ラインＬ３を介して出力された判別信号Ｓ２を受け取ると、判別信号Ｓ２が走行モータ９用又は荷役モータ１１用であるのかを判別する。具体的には、第２モータドライバ５は、受信した判別信号Ｓ２と予め設定されている２種類の判別信号とを比較し、受信した判別信号Ｓ２が走行モータ９用又は荷役モータ１１用であるのかを判別する。   The second motor driver 7 controls driving of the motor in accordance with a control signal output from the ECU 3. In the present embodiment, for example, a cargo handling motor 11 is connected to the second motor driver 7, and the second motor driver 7 controls the cargo handling motor 11. When the second motor driver 7 receives the determination signal S2 output from the ECU 3 via the second signal line L3, the second motor driver 7 determines whether the determination signal S2 is for the traveling motor 9 or the cargo handling motor 11. Specifically, the second motor driver 5 compares the received discrimination signal S2 with two types of preset discrimination signals, and the received discrimination signal S2 is for the travel motor 9 or the cargo handling motor 11. Is determined.

第２モータドライバ７は、ＥＣＵ３から出力された判別信号Ｓ２が荷役モータ１１用であると判別すると、プログラムされている荷役モータ１１用のソフトウェアを選択して設定する。また、第２モータドライバ７は、荷役モータ１１用であると判別したことを示す信号を制御ラインＬ１を介してＥＣＵ３に出力する。これにより、ＥＣＵ３は、この信号を受け取ると、判別信号Ｓ２の出力を停止する。そして、第２モータドライバ７は、ＥＣＵ３から出力される制御信号のうち、荷役モータ１１の制御に係る信号を取得して、制御信号に応じて荷役モータ１１を制御する。また、第２モータドライバ７は、ＥＣＵ３から第２信号ラインＬ３を介してＥＮ信号（スタンバイ信号）を受け取ると、荷役モータ１１の制御を終了（荷役モータ１１の動作を停止）する。   When determining that the determination signal S2 output from the ECU 3 is for the cargo handling motor 11, the second motor driver 7 selects and sets the programmed software for the cargo handling motor 11. The second motor driver 7 outputs a signal indicating that it is determined to be for the cargo handling motor 11 to the ECU 3 via the control line L1. Thereby, ECU3 will stop the output of discrimination | determination signal S2, if this signal is received. And the 2nd motor driver 7 acquires the signal which concerns on control of the cargo handling motor 11 among the control signals output from ECU3, and controls the cargo handling motor 11 according to a control signal. Further, when receiving the EN signal (standby signal) from the ECU 3 via the second signal line L3, the second motor driver 7 ends the control of the cargo handling motor 11 (stops the operation of the cargo handling motor 11).

第１及び第２モータドライバ５，７では、電動フォークリフトが起動されたときに初期化され、判別内容がリセットされる。すなわち、第１及び第２モータドライバ５，７では、電動フォークリフトが起動される度に、上述の判別処理が実施される。   The first and second motor drivers 5 and 7 are initialized when the electric forklift is started, and the determination contents are reset. That is, in the first and second motor drivers 5 and 7, the above-described determination process is performed every time the electric forklift is activated.

続いて、機器判別システム１の動作を説明する。まず、電動フォークリフトにおいてキースイッチがオンにされると、ＥＣＵ３は、第１及び第２モータドライバ５，７のそれぞれに判別信号Ｓ１，Ｓ２を出力する。   Next, the operation of the device determination system 1 will be described. First, when the key switch is turned on in the electric forklift, the ECU 3 outputs determination signals S1 and S2 to the first and second motor drivers 5 and 7, respectively.

次に、第１及び第２モータドライバ５，７は、ＥＣＵ３から出力された判別信号Ｓ１，Ｓ２を受け取ると、予め記憶されている判別信号と判別信号Ｓ１，Ｓ２とを比較し、ＥＣＵ３から出力された判別信号Ｓ１，Ｓ２が走行モータ９用又は荷役モータ１１用であるのかを判別する。そして、第１及び第２モータドライバ５，７は、判別結果に応じてソフトウェアを切り替えると共に、ＥＣＵ３に判別した結果を示す信号を出力する。   Next, when the first and second motor drivers 5 and 7 receive the determination signals S1 and S2 output from the ECU 3, the first and second motor drivers 5 and 7 compare the determination signals stored in advance with the determination signals S1 and S2, and output them from the ECU 3. It is determined whether the determined determination signals S1 and S2 are for the traveling motor 9 or the cargo handling motor 11. The first and second motor drivers 5 and 7 switch the software according to the determination result, and output a signal indicating the determination result to the ECU 3.

続いて、第１及び第２モータドライバ５，７は、ＥＣＵ３から出力される制御信号のうち、判別した制御対象（走行モータ９又は荷役モータ１１）に係る制御信号を受け取り、当該制御信号に応じて走行モータ９及び荷役モータ１１のそれぞれを制御信号に応じて制御する。   Subsequently, the first and second motor drivers 5 and 7 receive a control signal related to the determined control object (the traveling motor 9 or the cargo handling motor 11) among the control signals output from the ECU 3, and respond to the control signal. Then, each of the traveling motor 9 and the cargo handling motor 11 is controlled according to the control signal.

以上説明したように、本実施形態では、ＥＣＵ３が、第１及び第２モータドライバ５，７が制御動作を開始する前に、第１及び第２モータドライバ５，７が自機の制御対象を判別するための判別信号Ｓ１，Ｓ２を、第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３によって第１及び第２モータドライバ５，７に出力する。モータ９，１１の動作を停止させる信号である例えばＥＮ信号やスタンバイ信号などは、モータ９，１１が動作しているときに第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３を介してＥＣＵ３から第１及び第２モータドライバ５，７に伝送される信号である。この第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３は、モータ９，１１の制御を実施するために必須のラインであり、通常はモータ９，１１の動作中に用いられる。   As described above, in this embodiment, before the first and second motor drivers 5 and 7 start the control operation, the ECU 3 determines that the first and second motor drivers 5 and 7 have their own control targets. Discrimination signals S1, S2 for discrimination are output to the first and second motor drivers 5, 7 through the first and second signal lines L2, L3. For example, an EN signal or a standby signal which is a signal for stopping the operation of the motors 9 and 11 is transmitted from the ECU 3 via the first and second signal lines L2 and L3 when the motors 9 and 11 are operating. This signal is transmitted to the second motor drivers 5 and 7. The first and second signal lines L2 and L3 are indispensable lines for controlling the motors 9 and 11, and are usually used during the operation of the motors 9 and 11.

そこで、モータ９，１１が動作を開始する前に、判別信号Ｓ１，Ｓ２を第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３によって第１及び第２モータドライバ５，７に出力することにより、判別信号Ｓ１，Ｓ２を伝送するためのラインを設けなくとも予め設けられている第１及び第２信号ラインＬ２，Ｌ３によって判別信号Ｓ１，Ｓ２を第１及び第２モータドライバ５，７に伝送できる。したがって、判別信号Ｓ１，Ｓ２専用のラインを削減できる。その結果、構成の簡易化を図ることができ、コストの増大を抑制できる。具体的には、例えば判別信号用の専用のラインが不要になり、そのラインが接続されるコネクタにおいてピンの数を減らすことができるので、コネクタの小型化及び簡易化が図れ、コストの増大が抑制できる。   Therefore, before the motors 9 and 11 start to operate, the determination signals S1 and S2 are output to the first and second motor drivers 5 and 7 through the first and second signal lines L2 and L3, thereby determining the determination signal S1. , S2 can be transmitted to the first and second motor drivers 5 and 7 by the first and second signal lines L2 and L3 provided in advance without providing a line for transmitting S2. Therefore, the lines dedicated to the determination signals S1 and S2 can be reduced. As a result, the configuration can be simplified and the increase in cost can be suppressed. Specifically, for example, a dedicated line for the discrimination signal is not required, and the number of pins can be reduced in the connector to which the line is connected. Therefore, the connector can be reduced in size and simplified, and the cost is increased. Can be suppressed.

また、本実施形態では、判別信号Ｓ１と判別信号Ｓ２とを、パルス信号におけるパルス幅により区別している。これにより、第１及び第２モータドライバ５，７において、自機が制御対象とするモータが走行モータ９又は荷役モータ１１であるのかを好適に判別できる。   In the present embodiment, the discrimination signal S1 and the discrimination signal S2 are distinguished by the pulse width in the pulse signal. Thereby, in the 1st and 2nd motor drivers 5 and 7, it can be discriminate | determined suitably whether the motor which self-machine controls is the traveling motor 9 or the cargo handling motor 11. FIG.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、判別信号Ｓ１，Ｓ２において、一周期Ｔにおけるパルス幅をそれぞれ変えることにより、走行モータ９用と荷役モータ１１用とが区別されているが、判別信号は以下のような信号であってもよい。図３は、判別信号の波形を示す図である。   The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the discrimination signals S1 and S2 are distinguished from each other for the traveling motor 9 and for the cargo handling motor 11 by changing the pulse width in one cycle T. The discrimination signals are as follows: It may be a signal. FIG. 3 is a diagram illustrating a waveform of the determination signal.

図３に示すように、判別信号Ｓ１１と判別信号Ｓ１２とは、パルス周期が異なっている。図３（ａ）に示すように、判別信号Ｓ１１は、例えば所定時間Ｓにおいて２周期存在するパルス周期Ｔ１を有している。また、図３（ｂ）に示すように、判別信号Ｓ１２は、例えば所定時間Ｓにおいて１０周期存在するパルス周期Ｔ２を有している。このような判別信号Ｓ１１，Ｓ１２により、第１及び第２モータドライバ５，７において、自機の制御対象を好適に判別できる。なお、判別信号は、図２及び図３に示す信号に限定されず、モータドライバ５，７において判別可能な信号であればよい。   As shown in FIG. 3, the determination signal S11 and the determination signal S12 have different pulse periods. As shown in FIG. 3A, the determination signal S11 has, for example, a pulse period T1 that exists for two periods in a predetermined time S. Further, as shown in FIG. 3B, the determination signal S12 has a pulse period T2 that exists, for example, 10 periods in a predetermined time S. Based on the determination signals S11 and S12, the first and second motor drivers 5 and 7 can appropriately determine the control target of the own device. The determination signal is not limited to the signals shown in FIGS. 2 and 3 and may be any signal that can be determined by the motor drivers 5 and 7.

また、上記実施形態に加えて、機種判別システム１では、第１モータドライバ５及び第２モータドライバ７のそれぞれに接続される機器に基づいて、自機の制御対象を判別してもよい。例えば、走行モータ９を制御する第１モータドライバ５には、回転角を検出するホールＩＣが２個（前進用及び後進用）接続されていると共に、モータ温度センサが接続されている。一方、荷役モータ１１を制御する第２モータドライバ７には、ホールＩＣが１個接続されており、温度センサは接続されていない。このように、機種判別システム１では、第１及び第２モータドライバ５，７が自機に接続されている機器に基づいて制御対象を判別してもよい。   In addition to the above embodiment, the model discrimination system 1 may discriminate the control target of the own machine based on the devices connected to the first motor driver 5 and the second motor driver 7, respectively. For example, the first motor driver 5 that controls the traveling motor 9 is connected to two Hall ICs (for forward movement and backward movement) that detect a rotation angle and to a motor temperature sensor. On the other hand, one Hall IC is connected to the second motor driver 7 that controls the cargo handling motor 11, and no temperature sensor is connected. Thus, in the model discrimination system 1, the first and second motor drivers 5 and 7 may discriminate the control target based on the devices connected to the own device.

また、上記実施形態では、モータドライバを２機備える構成を一例に説明したが、モータドライバは、制御対象となるモータの数に対応して設けられればよい。このような構成では、ＥＣＵ３と各モータドライバとが信号ラインにより接続され、判別信号が各モータドライバに出力されればよい。   Moreover, although the said embodiment demonstrated the structure provided with two motor drivers as an example, the motor driver should just be provided corresponding to the number of the motors used as a control object. In such a configuration, the ECU 3 and each motor driver may be connected by a signal line, and a determination signal may be output to each motor driver.

また、上記実施形態では、機器判別システム１を電動フォークリフトに適用した一例を示したが、機器判別システム１は、例えばハイブリット車やインホイールモータを備える車両などに適用できる。   Moreover, in the said embodiment, although the example which applied the apparatus discrimination | determination system 1 to the electric forklift was shown, the apparatus discrimination | determination system 1 is applicable to a vehicle provided with a hybrid vehicle, an in-wheel motor, etc., for example.

１…機種判別システム、３…ＥＣＵ（制御装置）、５…第１モータドライバ、７…第２モータドライバ、９…走行モータ、１１…荷役モータ、Ｌ１…制御ライン、Ｌ２…第１信号ライン、Ｌ３…信号ライン、Ｓ１，Ｓ２，Ｓ１１，Ｓ１２…判別信号。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Model discrimination system, 3 ... ECU (control apparatus), 5 ... 1st motor driver, 7 ... 2nd motor driver, 9 ... Traveling motor, 11 ... Cargo handling motor, L1 ... Control line, L2 ... 1st signal line, L3: Signal line, S1, S2, S11, S12: Discrimination signal.

Claims (3)

モータの駆動を制御する複数のモータドライバと、
複数の前記モータドライバを制御する制御装置と、
前記制御装置に対して複数の前記モータドライバを通信可能に並列に接続し、前記制御装置から出力される制御信号を複数の前記モータドライバに伝送する制御ラインと、
複数の前記モータドライバと前記制御装置とをそれぞれ通信可能に接続し、前記制御装置から出力される前記モータの動作を停止させる信号を各前記モータドライバに伝送する複数の信号ラインと、
を備え、
前記制御装置は、複数の前記モータドライバが前記モータを駆動するための制御動作を開始する前に、前記モータドライバが自機の制御対象を判別するための判別信号を、各前記信号ラインによって各前記モータドライバにそれぞれ出力し、
各前記モータドライバは、前記制御装置から出力された前記判別信号より自機の制御対象を判別することを特徴とする機種判別システム。 A plurality of motor drivers for controlling the driving of the motor;
A control device for controlling a plurality of the motor drivers;
A plurality of the motor drivers connected to the control device in parallel to enable communication, and a control line for transmitting a control signal output from the control device to the plurality of motor drivers;
A plurality of signal lines for connecting a plurality of the motor drivers and the control device so as to be able to communicate with each other, and transmitting a signal for stopping the operation of the motor output from the control device to each of the motor drivers,
With
The control device uses each signal line to generate a determination signal for the motor driver to determine a control target of the own machine before a plurality of motor drivers start a control operation for driving the motor. Each output to the motor driver,
Each of the motor drivers discriminates a control target of the own machine from the discrimination signal output from the control device. 前記判別信号は方形波のパルス信号であり、
前記判別信号では、前記パルス信号のパルス幅を前記制御対象毎に変えることにより、前記制御対象が区別されている、請求項１記載の判別システム。 The discrimination signal is a square wave pulse signal,
The discrimination system according to claim 1, wherein in the discrimination signal, the control target is distinguished by changing a pulse width of the pulse signal for each control target. 前記判別信号は方形波のパルス信号であり、
前記判別信号では、前記パルス信号のパルス周期を前記制御対象毎に変えることにより、前記制御対象が区別されている、請求項１記載の機種判別システム。 The discrimination signal is a square wave pulse signal,
The model discrimination system according to claim 1, wherein in the discrimination signal, the control target is distinguished by changing a pulse period of the pulse signal for each control target.
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