JP4881702B2 - Motor control device - Google Patents
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Description
本発明は、複数の制御部を備えて成るモータ制御装置に係り、特に、異常発生時にモータへの出力を停止させる制御技術に関する。 The present invention relates to a motor control device including a plurality of control units, and more particularly to a control technique for stopping output to a motor when an abnormality occurs.
従来、複数の制御部から成るモータ制御装置としては、例えば、図５に示すように、上位の制御部１'と下位の制御部２'とから成り、制御部１'は、信号処理や演算を行う処理回路１１'を備え、該処理回路１１'は内部に、モータ３'の速度制御系を構成する速度制御部１１２'、外部の上位機器からの入力信号を処理する入出力処理部１１３'、制御部２'からの信号に基づき該制御部２'側の異常を監視する異常監視部１１４'、及び、制御部２'との間でシリアル信号による通信を行う通信インターフェース部１１１'を備えている。また、制御部２'は、信号処理や演算を行う処理回路２１'と、モータの駆動信号を形成する駆動回路２２'とを備え、該処理回路２１'は、モータ３'の電流制御を行う電流制御部２１２'、当該制御部２'の異常状態の検出を行う異常検出部２１４'、及び、制御部１'との間でシリアル信号による通信を行う通信インターフェース部２１１'を備えている。制御部１'は、制御部２'に対してのシリアル信号として制御信号を送信し、制御部２'は、制御部１'に対してのシリアル信号として制御部２'における制御状態を示す信号を送信する。
2. Description of the Related Art Conventionally, as shown in FIG. 5, for example, as shown in FIG. 5, a motor control device composed of a plurality of control units is composed of an
また、本発明に関連した従来技術であって特許文献に記載されたものとしては、例えば、特開２００６−１５７３８７号公報（特許文献１）に記載されたものがある。該特開２００６−１５７３８７号公報には、制御マイコンの異常検出時間を短縮し、かつマイコン異常とシリアル通信異常とを確実に判別するために、複数の制御ユニットを伝送ラインに分散配置し、各制御ユニットが、制御マイコンと、該制御マイコンの異常有無を監視するシリアル通信コントローラを備え、シリアル通信コントローラがシリアル通信により制御ユニット間でデータの授受を行うとした構成が記載されている。 Moreover, as a prior art related to the present invention and described in the patent document, for example, there is one described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-157387 (Patent Document 1). In JP-A-2006-157387, a plurality of control units are dispersedly arranged on a transmission line in order to reduce the abnormality detection time of a control microcomputer and to reliably distinguish between a microcomputer abnormality and a serial communication abnormality. A configuration is described in which the control unit includes a control microcomputer and a serial communication controller that monitors whether there is an abnormality in the control microcomputer, and the serial communication controller exchanges data between the control units by serial communication.
上記図５の従来のモータ制御装置では、ノイズなどにより制御部１'、２'間でシリアル信号が異常になった場合などには正常なシリアル通信ができなくなり、制御部１'においては、制御部２'からの信号を誤認識したり、また、制御部２'においては、制御部１'からの指令信号を正常に受信できなかったりする。誤認識によっては、誤った制御信号が制御部１'から制御部２'に送られ、制御部２'はこれによって誤動作し、モータ３'を誤動作させる。誤受信によっても、制御部２'は誤った制御をモータ３'に対して行い該モータ３'を誤動作させる。また、上記誤認識や誤受信によっては、例えば制御部２'において異常が検出されてから該異常が認識され、モータの運転が停止されるまでに時間がかかり、危険な状態が長く続いてしまうことが起こり得る。
本発明の課題点は、上記従来技術の状況に鑑み、上位制御部と下位制御部とを有して成るモータ制御装置において、異常が発生した場合、両制御部間での誤認識や誤受信を防止するとともに、認識遅れやモータの運転停止動作の遅れをなくすことである。
In the conventional motor control device shown in FIG. 5, normal serial communication cannot be performed when the serial signal becomes abnormal between the
In view of the above-described prior art, the problem of the present invention is that in the motor control device having the upper control unit and the lower control unit, when an abnormality occurs, erroneous recognition and reception between the two control units. Is to prevent recognition delay and delay of motor operation stop operation.
上記課題点を解決するために、本発明では、モータ制御装置として、上位制御部としての第１の制御部と下位制御部としての第２の制御部とを有して成るモータ制御装置において、両制御部間でシリアル通信を行うとともに、異常発生時は、アラーム信号を発生した第２の制御部から第１の制御部に向かって該アラーム信号を送信し、該第１の制御部が、シリアル通信により該第２の制御部から受信した信号の変化情報と、上記アラーム信号とに基づき、該第２の制御部におけるモータ駆動用の駆動信号の形成を停止させるための信号を形成し、シリアル通信により該第２の制御部側に該信号を送信する構成とする。シリアル通信による信号とアラーム信号を併用することで、シリアル通信における異常情報の誤認識から生じる誤動作を防止し、また、第２の制御部を複数個設けた構成では、異常を認識するまでの時間やモータの運転停止までの時間も短縮可能にする。 In order to solve the above-described problems, in the present invention, in the motor control device having the first control unit as the upper control unit and the second control unit as the lower control unit as the motor control device, It performs serial communication between the control unit, when an abnormality occurs, the second control unit that generates an alarm signal toward the first control unit sends the alarm signal, the control unit of the first is, formation and change information of the signal received from the control unit of the second Ri by the serial communication based on the above alarm signal, a signal for stopping the formation of drive signals for driving the motor in the second control unit The signal is transmitted to the second control unit side by serial communication. By combining the signals and alarm signals by serial communication, to prevent a malfunction resulting from erroneous recognition of the abnormality information in the serial communication, also, in the configuration it provided a plurality of second control unit, the time to recognize the abnormality And the time to stop motor operation can be shortened.
本発明によれば、従来のシリアル通信より信頼性を向上させたモータ制御装置を提供することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to provide the motor control apparatus which improved reliability rather than the conventional serial communication.
以下、本発明の実施例につき、図面を用いて説明する。
図１は、本発明の第１の実施例としてのモータ制御装置の構成例を示す図である。本第１の実施例のモータ制御装置は、１個の上位制御部と、１個の下位制御部とを備える。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a motor control device according to a first embodiment of the present invention. The motor control apparatus according to the first embodiment includes one upper control unit and one lower control unit.
図１において、１００ａはモータ制御装置、１は、上位制御部としての第１の制御部、２は、下位制御部としての第２の制御部、３は、負荷としてのモータ、１１は、第１の制御部１内にあって信号処理や演算を行う第１の処理回路、１１１は、第１の処理回路１１内にあって第２の制御部２との間でシリアル信号３１、３２による通信を行う通信インターフェース部、１１２は、モータ３の速度制御系を構成する速度制御部、１１３は、外部の上位機器からの入力信号を処理する入出力処理部、１１４は、第２の制御部２からのアラーム信号３３に基づき該第２の制御部２側の異常を監視する異常監視部、２１は、第２の制御部２内にあって信号処理や演算を行う第２の処理回路、２１１は、第２の処理回路２１内にあって第１の制御部１の通信インターフェース部１１１との間でシリアル信号３１、３２による通信を行う通信インターフェース部、２１２は、モータ３の電流制御系を構成する電流制御部、２１４は、第２の制御部２の異常状態の検出を行い、アラーム信号３３を形成し、形成したアラーム信号３３を第１の制御部１の異常監視部１１４に送信する異常検出部、２２は、ＰＷＭ出力に基づきモータ３の駆動信号を形成する駆動回路である。
In FIG. 1,
モータ３の駆動状態を制御する第１の信号としてのシリアル信号３１は、第１の制御部１の通信インターフェース部１１１から第２の制御部１の通信インターフェース部２１１に送られる。モータ３の制御状態を示す第２の信号としてのシリアル信号３２は、逆に、通信インターフェース部２１１から通信インターフェース部１１１に送られる。モータ３の駆動状態を制御する第１の信号としてのシリアル信号３１は、第１の制御部１の第１の処理回路１１内で、速度制御部１１２からの出力信号や異常監視部１１４からの出力信号などに基づいて形成される。また、モータ３の制御状態を示す第２の信号としてのシリアル信号３２は、第２の制御部２の第２の処理回路２１内で、電流制御部２１２からの出力信号や異常検出部２１４からの出力信号などに基づいて形成される。
A
上記構成において、第２の制御部２内でノイズその他の異常が発生した場合、異常検出部２１４は、電圧信号などのアラーム信号３３を発生し、第１の制御部１の異常監視部１１４に向けて出力する。このとき、モータ３の制御状態を示す第２の信号としてのシリアル信号３２も、上記発生した異常に対応して変化し、該変化したシリアル信号３２が、通信インターフェース部２１１から通信インターフェース部１１１に送られる。第１の制御部１では、第１の処理回路１１内において、通信インターフェース部１１１が第２の信号の変化情報としての変化したシリアル信号３２を受信し、かつ、異常監視部１１４がアラーム信号を受信すると、該第１の処理回路１１は、該変化したシリアル信号３２と該アラーム信号とに基づき、第２の制御部２の駆動回路２２における駆動信号の形成を停止させる第１の信号を形成し、これをシリアル信号３１として通信インターフェース部１１１から通信インターフェース部２１１に向けて出力する。第１の処理回路１１は、上記アラーム信号３３と上記変化したシリアル信号３２とを、予め設定した時間にわたって監視する構成を備える。また、第１の処理回路１１は、異常監視部１１４が、受信したアラーム信号３３のレベルを、予め設定した基準レベルと比較し、比較の結果、アラーム信号３３のレベルが該基準レベルを超える場合には、異常が発生したと判断する。該判断を異常監視部１１４がした場合に、第１の処理回路１１は、上記のように、第２の制御部２の駆動回路２２における駆動信号の形成を停止させる第１の信号を形成し、これをシリアル信号３１として通信インターフェース部１１１から通信インターフェース部２１１に向けて出力する。
In the above configuration, when noise or other abnormality occurs in the
また、第１の処理回路１１は、シリアル信号３２として第２の信号の変化情報が入力されているときであって、予め設定した基準時間にわたり、アラーム信号３３のレベルが、予め設定してある基準レベル以下となる場合にも、第２の制御部２内、第１の制御部１内または該第１、第２の制御部間に異常が発生したと判断して、駆動回路２２における駆動信号の形成を停止させるための第１の信号を形成して出力する。
Further, the
上記のように、第１の処理回路１１は、上記アラーム信号３３と上記変化したシリアル信号３２の双方を、予め設定した時間にわたって監視し、アラーム信号３３のレベルが基準レベルを超える場合に、異常が発生したと判断して、第２の制御部２の駆動回路２２における駆動信号の形成を停止させる第１の信号を形成しシリアル信号３１として出力する。すなわち、異常が発生したことを、基準レベルを超えるアラーム信号３３が発生したこと及び変化したシリアル信号３２が発生したことの双方に基づいて判断する。このため、変化したシリアル信号３２のみが発生しても、基準レベルを超えるアラーム信号３３が発生していないときには、第２の制御部２内に異常は発生しておらず、単にシリアル信号３２だけが、例えば第１の制御部１と第２の制御部２との間でノイズなどにより一時的に変化したに過ぎないと判断され、モータの運転を停止すべき異常が発生したとの判断はされず、誤認識はされない。また、逆に、基準レベルを超えるアラーム信号３３が発生しても、変化したシリアル信号３２が発生していない場合も、単にアラーム信号３３がノイズなどに起因して一時的に発生したに過ぎないと判断され、モータの運転を停止すべき異常が発生したとの判断はされず、誤認識はされない。
As described above, the
上記第１の実施例のモータ制御装置１００ａによれば、シリアル信号３１、３２とアラーム信号３３とを併用することで、第２の制御部２内に異常が発生していないのに発生しているとしてしまう誤認識を回避することができ、モータ制御装置１００ａやモータ３の誤動作を防止することができる。
According to the
図２は、本発明の第２の実施例としてのモータ制御装置の構成例を示す図である。本第２の実施例のモータ制御装置は、１個の上位制御部に対し、２個の下位制御部が接続された構成の場合である。
図２において、１００ｂはモータ制御装置、１は、上位制御部としての第１の制御部、２ａ、２ｂはそれぞれ、下位制御部としての第２の制御部、３ａ、３ｂはそれぞれ、負荷としてのモータ、１１は、第１の制御部１内にあって信号処理や演算を行う第１の処理回路、１１１は、第１の処理回路１１内にあって第２の制御部２ａ、２ｂとの間で第１の信号としてのシリアル信号３１、第２の信号としてのシリアル信号３２による通信を行う通信インターフェース部、１１２は、モータ３ａ、３ｂの速度制御系を構成する速度制御部、１１３は、外部の上位機器からの入力信号を処理する入出力処理部、１１４は、第２の制御部２ａ、２ｂからのアラーム信号３３に基づき該第２の制御部２ａ、２ｂ側の異常を監視する異常監視部、２１ａは、第２の制御部２ａ内にあって信号処理や演算を行う第２の処理回路、２１１ａは、第２の処理回路２１ａ内にあって第１の制御部１の通信インターフェース部１１１との間で第１の信号としてのシリアル信号３１、第２の信号としてのシリアル信号３２ａによる通信を行う通信インターフェース部、２１２ａは、モータ３ａの電流制御系を構成する電流制御部、２１４ａは、第２の制御部２ａの異常状態の検出を行い、アラーム信号３３ａを形成し、形成したアラーム信号３３ａを第１の制御部１の異常監視部１１４に送信する異常検出部、２２ａは、ＰＷＭ出力に基づきモータ３ａの駆動信号を形成する駆動回路、２１ｂは、第２の制御部２ｂ内にあって信号処理や演算を行う第２の処理回路、２１１ｂは、第２の処理回路２１ｂ内にあって第１の制御部１の通信インターフェース部１１１との間で第１の信号としてのシリアル信号３１、第２の信号としてのシリアル信号３２ｂによる通信を行う通信インターフェース部、２１２ｂは、モータ３ｂの電流制御系を構成する電流制御部、２１４ｂは、第２の制御部２ｂの異常状態の検出を行い、アラーム信号３３ｂを形成し、形成したアラーム信号３３ｂを第１の制御部１の異常監視部１１４に送信する異常検出部、２２ｂは、ＰＷＭ出力に基づきモータ３ｂの駆動信号を形成する駆動回路である。
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of a motor control device according to a second embodiment of the present invention. The motor control apparatus according to the second embodiment is a configuration in which two lower control units are connected to one upper control unit.
In FIG. 2, 100b is a motor control device, 1 is a first control unit as an upper control unit, 2a and 2b are respectively second control units as lower control units, and 3a and 3b are respectively loads. The
上記構成において、第２の制御部２ａ内で異常が発生した場合、異常検出部２１４ａは、アラーム信号３３ａを発生し、第１の制御部１の異常監視部１１４に向けて出力する。このとき、モータ３ａの制御状態を示す第２の信号としてのシリアル信号３２ａも、上記発生した異常に対応して変化し、該変化したシリアル信号３２ａが、通信インターフェース部２１１ａから通信インターフェース部１１１に送られる。第１の制御部１では、第１の処理回路１１内において、通信インターフェース部１１１が第２の信号の変化情報としての変化したシリアル信号３２ａを受信し、かつ、異常監視部１１４がアラーム信号３３ａを受信すると、該第１の処理回路１１は、該変化したシリアル信号３２ａと該アラーム信号３３ａとに基づき、第２の制御部２ａの駆動回路２２ａにおける駆動信号及び第２の制御部２ｂの駆動回路２２ｂにおける駆動信号の形成を停止させる第１の信号を形成し、これをシリアル信号３１として通信インターフェース部１１１から、第２の制御部２ａの通信インターフェース部２１１ａ及び第２の制御部２ｂの通信インターフェース部２１１ｂに向けて出力する。第１の処理回路１１は、上記アラーム信号３３ａと上記変化したシリアル信号３２ａとを、予め設定した時間にわたって監視する構成を備える。また、第１の処理回路１１は、異常監視部１１４が、受信したアラーム信号３３ａのレベルを、予め設定した基準レベルと比較し、比較の結果、アラーム信号３３ａのレベルが該基準レベルを超える場合には、異常が発生したと判断する。該判断を異常監視部１１４がした場合に、第１の処理回路１１は、上記のように、第２の制御部２ａの駆動回路２２ａ及び第２の制御部２ｂの駆動回路２２ｂにおける駆動信号の形成を停止させる第１の信号を形成し、これをシリアル信号３１として通信インターフェース部１１１から通信インターフェース部２１１ａ、２１１ｂに向けて出力する。
In the above configuration, when an abnormality occurs in the
また、第１の処理回路１１は、シリアル信号３２ａとして第２の信号の変化情報が入力されているときであって、予め設定した基準時間にわたり、アラーム信号３３ａのレベルが、予め設定してある基準レベル以下となる場合にも、第２の制御部２ａ内、第１の制御部１内または該第１、第２の制御部間に異常が発生したと判断して、駆動回路２２ａ、２２ｂにおける駆動信号の形成を停止させるための第１の信号を形成して出力する。
Further, the
上記のように、第１の処理回路１１は、上記アラーム信号３３ａと上記変化したシリアル信号３２ａの双方を、予め設定した時間にわたって監視し、アラーム信号３３ａのレベルが基準レベルを超える場合に、異常が発生したと判断して、第２の制御部２ａの駆動回路２２ａ及び第２の制御部２ｂの駆動回路２２ｂにおける駆動信号の形成を停止させる第１の信号を形成しシリアル信号３１として出力する。すなわち、異常が発生したことが、基準レベルを超えるアラーム信号３３ａが発生したこと及び変化したシリアル信号３２ａが発生したことの双方に基づき判断される。このため、変化したシリアル信号３２ａのみが発生しても、基準レベルを超えるアラーム信号３３ａが発生していないときには、第２の制御部２ａ内に異常は発生しておらず、単にシリアル信号３２ａだけが、例えば第１の制御部１と第２の制御部２ａとの間でノイズなどにより一時的に変化したに過ぎないと判断され、誤認識はされない。
As described above, the
第２の制御部２ｂ内で異常が発生した場合も、上記第２の制御部２ａ内で異常が発生した場合と同様である。すなわち、第２の制御部２ｂ内で異常が発生すると、異常検出部２１４ｂは、アラーム信号３３ｂを発生し、第１の制御部１の異常監視部１１４に向けて出力する。このとき、モータ３ｂの制御状態を示す第２の信号としてのシリアル信号３２ｂも、上記発生した異常に対応して変化し、該変化したシリアル信号３２ｂが、通信インターフェース部２１１ｂから通信インターフェース部１１１に送られる。第１の制御部１では、第１の処理回路１１内において、通信インターフェース部１１１が第２の信号の変化情報としての変化したシリアル信号３２ｂを受信し、かつ、異常監視部１１４がアラーム信号３３ｂを受信すると、該第１の処理回路１１は、該変化したシリアル信号３２ｂと該アラーム信号３３ｂとに基づき、第２の制御部２ｂの駆動回路２２ｂにおける駆動信号の形成を停止させる第１の信号を形成し、これをシリアル信号３１として通信インターフェース部１１１から、第２の制御部２ｂの通信インターフェース部２１１ｂ及び第２の制御部２ａの通信インターフェース部２１１ａに向けて出力する。第１の処理回路１１は、上記アラーム信号３３ｂと上記変化したシリアル信号３２ｂとを、予め設定した時間にわたって監視する。また、第１の処理回路１１は、異常監視部１１４が、受信したアラーム信号３３ｂのレベルを、予め設定した基準レベルと比較し、比較の結果、アラーム信号３３ｂのレベルが該基準レベルを超える場合には、異常が発生したと判断する。該判断を異常監視部１１４がした場合に、第１の処理回路１１は、上記のように、第２の制御部２ｂの駆動回路２２ｂ及び第２の制御部２ａの駆動回路２２ａにおける駆動信号の形成を停止させる第１の信号を形成し、これをシリアル信号３１として通信インターフェース部１１１から通信インターフェース部２１１ｂ、２１１ａに向けて出力する。
The case where an abnormality occurs in the second control unit 2b is the same as the case where an abnormality occurs in the
また、第１の処理回路１１は、シリアル信号３２ｂとして第２の信号の変化情報が入力されているときであって、予め設定した基準時間にわたり、アラーム信号３３ｂのレベルが、予め設定してある基準レベル以下となる場合にも、第２の制御部２ｂ内、第１の制御部１内または該第１、第２の制御部間に異常が発生したと判断して、駆動回路２２ｂ、２２ａにおける駆動信号の形成を停止させるための第１の信号を形成して出力する。
Further, the
上記のように、第１の処理回路１１は、上記アラーム信号３３ｂと上記変化したシリアル信号３２ｂの双方を、予め設定した時間にわたって監視し、アラーム信号３３ｂのレベルが基準レベルを超える場合に、異常が発生したと判断して、第２の制御部２ｂの駆動回路２２ｂ及び第２の制御部２ａの駆動回路２２ａにおける駆動信号の形成を停止させる第１の信号を形成しシリアル信号３１として出力する。すなわち、異常が発生したことが、基準レベルを超えるアラーム信号３３ｂが発生したこと及び変化したシリアル信号３２ｂが発生したことの双方に基づき判断される。このため、変化したシリアル信号３２ｂのみが発生しても、基準レベルを超えるアラーム信号３３ｂが発生していないときには、第２の制御部２ｂ内に異常は発生しておらず、単にシリアル信号３２ｂだけが、例えば第１の制御部１と第２の制御部２ｂとの間でノイズなどにより一時的に変化したに過ぎないと判断され、モータの運転を停止すべき異常が発生したとの判断はされず、誤認識はされない。また、逆に、基準レベルを超えるアラーム信号３３ｂが発生しても、変化したシリアル信号３２ｂが発生していない場合も、単にアラーム信号３３ｂがノイズなどに起因して一時的に発生したに過ぎないと判断され、モータの運転を停止すべき異常が発生したとの判断はされず、誤認識はされない。
また、図２のモータ制御装置１００ｂにおいては、発生した異常を認識するまでの時間やモータ３ａまたは３ｂの運転停止までの時間を短縮することができる。
以下の説明中で用いる図２のモータ制御装置の構成要素には、図２の場合と同じ符号を付して用いるとする。
As described above, the
Further, in the
The components of the motor control device of FIG. 2 used in the following description are used with the same reference numerals as in FIG.
図３及び図４は、図２のモータ制御装置１００ｂにおいて異常が発生したとき、第１の制御部１が該異常を認識する動作タイミングや、モータ３ａ、３ｂの運転停止の動作タイミングの説明図である。図３は、図２のモータ制御装置１００ｂにおいて、第２の制御部２ａにおける異常発生時、仮に、アラーム信号を用いずにシリアル信号のみによって異常の発生を認識するとした場合の動作タイミングの説明図である。また、図４は、図２のモータ制御装置１００ｂにおいて、第２の制御部２ａにおける異常発生時に、図２に示すように、アラーム信号とシリアル信号とに基づいて、異常の発生を認識する場合の動作タイミングである。いずれの図でも横軸を時間軸としている。
3 and 4 are explanatory diagrams of the operation timing at which the
図３において、（ａ）は、第１の制御部１の通信インターフェース部１１１から出力されるシリアル信号３１の各単位信号Ｓ１−１〜Ｓ１−５を示し、（ｂ）は、第２の制御部２ａの通信インターフェース部２１１ａから出力されるシリアル信号３２ａの各単位信号Ｓ２ａ−１〜Ｓ２ａ−２を示し、（ｃ）は、第２の制御部２ｂの通信インターフェース部２１１ｂから出力されるシリアル信号３２ｂの各単位信号Ｓ２ｂ−１〜Ｓ２ｂ−２を示し、（ｄ）は、第２の制御部２ａの異常検出部２１４ａによる異常検出状態を示し、（ｅ）は、第１の制御部１の異常監視部１１４による異常認識状態を示し、（ｆ）は、第２の制御部２ａにおける駆動回路２２ａの駆動状態を示し、（ｇ）は、第２の制御部２ｂにおける駆動回路２２ｂの駆動状態を示す。（ａ）のシリアル信号３１と、（ｂ）のシリアル信号３２ａと、（ｃ）のシリアル信号３２ｂは、単位信号Ｓ１−１〜Ｓ１−５と、単位信号Ｓ２ａ−１〜Ｓ２ａ−２と、単位信号Ｓ２ｂ−１〜Ｓ２ｂ−２とが、Ｓ１−１、Ｓ２ａ−１、Ｓ１−２、Ｓ２ｂ−１、Ｓ１−３、Ｓ２ａ−２、Ｓ１−４、Ｓ２ｂ−２、Ｓ１−５の順で出力される。
In Fig. 3, (a) shows each of the unit signals S 1-1 to S 1-5 of the
図３において、例えば、第２の制御部２ａ内で異常が発生し、時点ｔ１において異常検出部２１４ａが異常を検出したとする。この場合、該異常検出部２１４ａによる異常検出状態は、（ｄ）のように変化する。処理回路２１ａは該状態変化に対応した制御信号を形成してそれを駆動回路２２ａに送り、該駆動回路２２ａは、該制御信号に基づき、モータ３ａの駆動信号を形成するＰＷＭ出力をＯＮ状態からＯＦＦ状態にする（（ｆ））。ＰＷＭ出力がＯＦＦ状態とされることでモータ３ａへの駆動信号出力は停止される。また、異常検出部２１４ａが異常検出を行うと、第２の制御部２ａの通信インターフェース部２１１ａからは、第２の信号としてのシリアル信号３２ａとして、第２の制御部２ａが異常状態にあることを第１の制御部１に知らせる単位信号Ｓ２ａ−２を、該第１の制御部１の通信インターフェース部１１１に対し送信する（（ｂ））。第１の制御部１の処理回路１１は、通信インターフェース部１１１でこれを受信すると、これに基づき、第１の信号としてのシリアル信号３１として、全軸停止指令信号すなわち単位信号Ｓ１−４を形成し、これを第２の制御部２ａの処理回路２１ａと第２の制御部２ｂの処理回路２１ｂとに送信する（（ａ））。該単位信号Ｓ１−４は、第２の制御部２ｂの駆動回路２２ｂにおける駆動信号を形成するためのＰＷＭ出力をＯＮ状態からＯＦＦ状態にする（（ｇ））。第２の制御部２ｂの処理回路２１ｂは、該単位信号Ｓ１−４を受信し、これに基づいて制御信号を形成し駆動回路２２ｂに入力させる。駆動回路２２ｂは、該制御信号に基づき、時点ｔ３'においてＰＷＭ出力をＯＮ状態からＯＦＦ状態にし、モータ３ｂへの駆動信号出力を停止させる。
3, for example, an error occurs in the
上記のように、アラーム信号を用いずに、シリアル信号のみによって異常の発生を認識する場合は、時点ｔ１において異常が検出された後、シリアル信号３２ｂの単位信号Ｓ２ｂ−１が送信され、その後シリアル信号３１の単位信号Ｓ１−３が送信され、さらにその後、シリアル信号３２ａの単位信号Ｓ２ａ−２が送信され、第１の制御部１は、該単位信号Ｓ２ａ−２により、少なくとも該単位信号Ｓ２ａ−２の終了時点以降の時点ｔ２'においてはじめて異常の発生を認識し（（ｅ））、第２の制御部２ｂに対し、時点ｔ３'において、駆動回路２２ｂにおけるＰＷＭ出力をＯＦＦ状態にさせる。異常が検出されてから認識されるまでの時間すなわち異常認識遅れ△ｔ１'は、△ｔ１'＝ｔ２'−ｔ１であり、アラーム状態監視周期Ｔ（シリアル信号３２ａの単位信号とシリアル信号３２ｂの単位信号との間の繰り返し周期）よりも長い。また、第２の制御部２ａの駆動回路２２ａにおけるＰＷＭ出力がＯＦＦ状態に変化してから第２の制御部２ｂの駆動回路２２ｂにおけるＰＷＭ出力がＯＦＦ状態になるまでの時間すなわち遮断遅れ△ｔ２'は、△ｔ２'＝ｔ３'−ｔ１であり、異常認識遅れ△ｔ１'よりもさらに長い。
上記異常認識遅れ△ｔ１'や上記遮断遅れ△ｔ２'はそれぞれ、アラーム信号をシリアル信号と併用することにより短縮化が可能となる。
As described above, without using the alarm signal, when recognizing the occurrence of an abnormality only by the serial signal, after the abnormality is detected at time t 1, the unit signal S 2b-1 of the
The abnormality recognition delay Δt 1 ′ and the cutoff delay Δt 2 ′ can be shortened by using an alarm signal together with a serial signal.
図４は、図２のモータ制御装置１００ｂにおいて、第２の制御部２ａにおける異常発生時に、アラーム信号とシリアル信号とに基づいて異常の発生を認識する場合の動作タイミングの説明図である。
図４において、（ａ）は、図３の場合と同様、第１の制御部１の通信インターフェース部１１１から出力されるシリアル信号３１の各単位信号Ｓ１−１〜Ｓ１−５を示し、（ｂ）も、図３の場合と同様、第２の制御部２ａの通信インターフェース部２１１ａから出力されるシリアル信号３２ａの各単位信号Ｓ２ａ−１〜Ｓ２ａ−２を示し、（ｃ）も、図３の場合と同様、第２の制御部２ｂの通信インターフェース部２１１ｂから出力されるシリアル信号３２ｂの各単位信号Ｓ２ｂ−１〜Ｓ２ｂ−２を示している。（ｄ）は、第２の制御部２ａの異常検出部２１４ａによる異常検出状態すなわち異常検出部２１４ａから出力されるアラーム信号３３ａを示し、（ｅ）は、第１の制御部１の処理回路１１による異常認識状態を示している。処理回路１１は、異常監視部１１４が受信した基準レベルを超えると判断したアラーム信号３３ａと、通信インターフェース部１１１が受信したシリアル信号３２ｂとから、第２の制御部２ａに発生している異常の認識を行う。すなわち、アラーム信号３３ａと、該アラーム信号３３ａが発生した時点ｔ１後の最初のシリアル信号３２ｂの単位信号Ｓ２ｂ−１とから、第２の制御部２ｂの駆動回路２２ｂにおける駆動信号の形成を停止させる第１の信号を形成し、これをシリアル信号３１として通信インターフェース部１１１から、第２の制御部２ｂの通信インターフェース部２１１ｂに向けて出力する。（ｆ）は、第２の制御部２ａにおける駆動回路２２ａの駆動状態を示し、（ｇ）は、第２の制御部２ｂにおける駆動回路２２ｂの駆動状態を示す。（ｂ）のシリアル信号３２ａと、（ｃ）のシリアル信号３２ｂは、単位信号Ｓ２ａ−１〜Ｓ２ａ−２と、単位信号Ｓ２ｂ−１〜Ｓ２ｂ−２とが交互に出力される。
FIG. 4 is an explanatory diagram of operation timing when the occurrence of an abnormality is recognized based on an alarm signal and a serial signal when an abnormality occurs in the
4, (a) shows each unit signal S 1-1 to S 1-5 of the
図４において、時点ｔ１において異常検出部２１４ａが、第２の制御部２ａ内で異常が発生した異常を検出する。この場合、該異常検出部２１４ａは、（ｄ）の状態のアラーム信号３３ａを発生する。該第２の制御部２ａ内で、処理回路２１ａは該アラーム信号３３ａに対応した制御信号を形成しこれを駆動回路２２ａに送り、該駆動回路２２ａは、該制御信号に基づき、モータ３ａの駆動信号を形成するＰＷＭ出力をＯＮ状態からＯＦＦ状態にする（（ｆ））。ＰＷＭ出力がＯＦＦ状態とされることでモータ３ａへの駆動信号出力は停止される。また、処理回路２１ａは、アラーム信号３３ａと、時点ｔ１後の最初のシリアル信号３２ｂの単位信号Ｓ２ｂ−１とから、時点ｔ２（例えば単位信号Ｓ２ｂ−１の終了時点またはその直後）において異常を認識し（（ｅ））、該認識結果に基づき、シリアル信号３１として、全軸停止指令信号すなわち単位信号Ｓ１−３を形成し、これを第２の制御部２ａの処理回路２１ａと第２の制御部２ｂの処理回路２１ｂとに送信する（（ａ））。第２の制御部２ｂの処理回路２１ｂは、該単位信号Ｓ１−３を受信すると、これに基づいて制御信号を形成し駆動回路２２ｂに入力させる。駆動回路２２ｂは、該制御信号に基づき、時点ｔ３においてＰＷＭ出力をＯＮ状態からＯＦＦ状態にし（（ｇ））、モータ３ｂへの駆動信号出力を停止させる。
4, the
上記のように、第１の制御部１の処理回路１１は、時点ｔ１において異常が検出された後、アラーム信号３３ａとシリアル信号３２ｂの単位信号Ｓ２ｂ−１とを併用することにより、時点ｔ２において異常発生を認識し、その後シリアル信号３１の単位信号Ｓ１−３が送信された時点ｔ３において、第２の制御部２ｂに対し、駆動回路２２ｂにおけるＰＷＭ出力をＯＦＦ状態にさせる。異常が検出されてから認識されるまでの時間すなわち異常認識遅れ△ｔ１は、△ｔ１＝ｔ２−ｔ１となり、アラーム状態監視周期Ｔ（シリアル信号３２ａの単位信号とシリアル信号３２ｂの単位信号との間の繰り返し周期）よりも短く、上記図３の場合よりも大幅に短縮化される。また、上記時点ｔ２において異常発生の認識が行われる結果、第２の制御部２ａの駆動回路２２ａにおけるＰＷＭ出力がＯＦＦ状態に変化してから第２の制御部２ｂの駆動回路２２ｂにおけるＰＷＭ出力がＯＦＦ状態になるまでの時間すなわち遮断遅れ△ｔ２も、△ｔ２＝ｔ３−ｔ１となり、これも上記図３の場合よりも大幅に短縮化される。
As described above, the
上記説明したように、上記第２の実施例のモータ制御装置１００ｂによれば、シリアル信号３１、３２ｂとアラーム信号３３ａとを併用することで、異常を認識するまでの時間やＰＷＭ出力のＯＦＦ化によるモータ３ｂの運転停止までの時間を短縮することができる。また、シリアル信号３２ｂとアラーム信号３３ａとを併用することで、第２の制御部２ａ内に異常が発生していないのに発生したとしてしまう誤認識を回避することができ、モータ３ｂの誤動作も防止できる。
As described above, according to the
なお、図２〜図４及びその説明は、第２の実施例のモータ制御装置１００ｂにおいて、第２の制御部２ａ内に異常が発生した場合であるが、他方の第２の制御部２ｂ内で異常が発生した場合は、シリアル信号３１、３２ａとアラーム信号３３ｂとを併用することにより、該発生した異常の認識やＰＷＭ出力のＯＦＦ化が行われるとともに、シリアル信号３２ａとアラーム信号３３ｂとを併用することで、第２の制御部２ｂ内に異常が発生していないのに発生したとしてしまう誤認識を回避することができ、モータ３ａの誤動作も防止できる。これ以外の各部の動作及び作用・効果は、上記第２の制御部２ａ内に異常が発生した場合と同様である。
2 to 4 and the description thereof are cases where an abnormality has occurred in the
また、上記図２のモータ制御装置１００ｂでは、１個の上位制御部（第１の制御部）に対し、２個の下位制御部（第２の制御部）が接続される構成の場合であるが、本発明はこれに限定されず、１個の上位制御部（第１の制御部）に対して３個以上の下位制御部（第２の制御部）が接続される構成であってもよい。
In the
１００ａ、１００ｂ…モータ制御装置、
１…第１の制御部、
２、２ａ、２ｂ…第２の制御部、
３、３ａ、３ｂ…モータ、
１１…第１の処理回路、
１１１、２１１、２１１ａ、２１１ｂ…通信インターフェース部、
１１２…速度制御部、
１１３…入出力処理部、
１１４…異常監視部、
２１、２１ａ、２１ｂ…第２の処理回路、
２１２、２１２ａ、２１２ｂ…電流制御部、
２１４、２１４ａ、２１４ｂ…異常検出部、
２２、２２ａ、２２ｂ…駆動回路、
３１、３２、３２ａ、３２ｂ…シリアル信号、
３３、３３ａ、３３ｂ…アラーム信号。
100a, 100b ... motor control device,
1 ... 1st control part,
2, 2a, 2b ... second control unit,
3, 3a, 3b ... motor,
11: First processing circuit,
111, 211, 211a, 211b ... communication interface unit,
112 ... speed control unit,
113 ... Input / output processing unit,
114 ... an abnormality monitoring unit,
21, 21 a, 21 b... Second processing circuit,
212, 212a, 212b ... current control unit,
214, 214a, 214b ... abnormality detection unit,
22, 22a, 22b ... drive circuit,
31, 32, 32a, 32b ... serial signal,
33, 33a, 33b ... alarm signals.
Claims (6)
上記モータの駆動状態を制御する第１の信号を形成して出力する第１の処理回路を備えた上位制御部としての第１の制御部と、
上記第１の信号に基づき上記モータを駆動する駆動信号を形成して出力する駆動回路と、該モータの制御状態を示す第２の信号を形成して上記第１の制御部の上記第１の処理回路側に送信しかつ異常発生時にはアラーム信号を発生し該第１の処理回路側に送信する第２の処理回路とを備えた下位制御部としての第２の制御部と、
を備えて成り、
上記第１の制御部、第２の制御部間で上記第１、第２の信号によるシリアル通信を行い、異常発生時は、上記第１の処理回路が、上記シリアル通信により受信した上記第２の信号の変化情報と、受信した上記アラーム信号のレベルとに基づき、上記駆動回路における上記駆動信号の形成を停止させる第１の信号を出力する構成としたことを特徴とするモータ制御装置。 A motor control device for controlling a driving state of a motor,
A first control unit as a high-order control unit including a first processing circuit that forms and outputs a first signal for controlling the driving state of the motor;
A drive circuit that generates and outputs a drive signal for driving the motor based on the first signal, and a second signal that indicates a control state of the motor to form the first signal of the first control unit. A second control unit as a lower-level control unit including a second processing circuit that transmits to the processing circuit side and generates an alarm signal when an abnormality occurs and transmits the alarm signal to the first processing circuit side;
Comprising
Serial communication using the first and second signals is performed between the first control unit and the second control unit. When an abnormality occurs, the first processing circuit receives the second signal received by the serial communication . A motor control device characterized in that a first signal for stopping the formation of the drive signal in the drive circuit is output based on the change information of the signal and the level of the received alarm signal.
上記モータの駆動状態を制御する第１の信号を形成して出力する第１の処理回路を備えた第１の制御部と、
上記第１の信号に基づき上記モータを駆動する駆動信号を形成して出力する駆動回路と、該モータの制御状態を示す第２の信号を形成して上記第１の制御部の上記第１の処理回路側に送信しかつ異常発生時にはアラーム信号を発生し該第１の処理回路側に送信する第２の処理回路とを備えた第２の制御部と、
を備えて成り、
上記第１の制御部、第２の制御部間で上記第１、第２の信号によるシリアル通信を行い、異常発生時は、上記第１の処理回路が、上記シリアル通信による上記第２の信号の変化情報と、上記アラーム信号とに基づき、上記駆動回路における上記駆動信号の形成を停止させる第１の信号を出力する構成であり、かつ、該第１の処理回路は、上記第２の信号の変化情報が入力されているときであって、予め設定した基準時間にわたり、上記アラーム信号のレベルが、予め設定してある基準レベル以下となる場合にも、上記第２の制御部内、上記第１の制御部内または該第１、第２の制御部間に異常が発生したと判断して、上記駆動回路における上記駆動信号の形成を停止させる第１の信号を出力する構成であることを特徴とするモータ制御装置。 A motor control device for controlling a driving state of a motor,
A first control unit including a first processing circuit that forms and outputs a first signal for controlling the driving state of the motor;
A drive circuit that generates and outputs a drive signal for driving the motor based on the first signal, and a second signal that indicates a control state of the motor to form the first signal of the first control unit. A second control unit including a second processing circuit that transmits to the processing circuit side and generates an alarm signal when an abnormality occurs and transmits the alarm signal to the first processing circuit side;
Comprising
Serial communication using the first and second signals is performed between the first control unit and the second control unit, and when an abnormality occurs, the first processing circuit performs the second signal using the serial communication. the change information, based on the above alarm signal is configured to output a first signal for stopping the formation of the drive signal in the drive circuit, and said first processing circuit, the second signal Even when the change information is input and the level of the alarm signal is equal to or lower than a preset reference level over a preset reference time, first control unit or the first, it is determined that an abnormality between the second control unit has occurred, characterized by a configuration for outputting a first signal for stopping the formation of the drive signal in the drive circuit A motor control device.
上記モータの駆動状態を制御する第１の信号を形成して出力する第１の処理回路を備えた上位制御部としての第１の制御部と、
上記第１の信号に基づき上記モータを駆動する駆動信号を形成して出力する駆動回路と、該モータの制御状態を示す第２の信号を形成して上記第１の制御部の上記第１の処理回路側に送信しかつ異常発生時にはアラーム信号を発生して該第１の処理回路側に送信する第２の処理回路とを有する下位制御部としての第２の制御部と、
を備えて成り、
上記第１の制御部、第２の制御部間で上記第１、第２の信号によるシリアル通信を行い、異常発生時は、上記第１の処理回路が、上記シリアル通信により受信した上記第２の信号の変化を認識する前に、上記アラーム信号に基づき、上記駆動回路における上記駆動信号の形成を停止させる第１の信号を出力する構成としたことを特徴とするモータ制御装置。 A motor control device for controlling a driving state of a motor,
A first control unit as a high-order control unit including a first processing circuit that forms and outputs a first signal for controlling the driving state of the motor;
A drive circuit that generates and outputs a drive signal for driving the motor based on the first signal, and a second signal that indicates a control state of the motor to form the first signal of the first control unit. A second control unit as a lower control unit having a second processing circuit that transmits to the processing circuit side and generates an alarm signal when an abnormality occurs and transmits the alarm signal to the first processing circuit side;
Comprising
Serial communication using the first and second signals is performed between the first control unit and the second control unit. When an abnormality occurs, the first processing circuit receives the second signal received by the serial communication . Before recognizing a change in the signal, a motor control device is configured to output a first signal for stopping the formation of the drive signal in the drive circuit based on the alarm signal.
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