JP5700930B2 - レーダ情報表示装置 - Google Patents
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Description
また、通常の2次元レーダでは距離と方位が観測値として得られるのに対し、3次元レーダを用いた場合、距離と方位に加えて仰角を観測値として得ることができる。この仰角の情報を用いれば、目標の高度を計算により知ることができる。そこで、この高度の情報と複数の投影方法(例えば上方から見た画像と側方から見た画像)を組み合わせて2次元の表示画面に描く方法が特許文献2や特許文献3で提案されている。
さらに、特許文献4では、レーダ情報と地図情報を視点変換することにより斜め方向に置かれた視点に対応する画像を画面に表示する方法が開示されている。
まず、高さ方向を含んだ3次元の位置情報の場合、投影方法が固定されているような1つの表示画面では表現できないという問題がある。すなわち図12や図13に示したような表示画面からは高さ方向の位置情報を読み取ることができない。特許文献4に示されたように斜め方向に視点がある画像を用いれば、高さ方向の位置情報をある程度把握することは可能となるが、この場合、視線方向に平行な位置関係、すなわち奥行き方向の位置関係が読み取れなくなる。
そこで、3次元位置をユーザにわかりやすく示すためには、ユーザの操作によって投影方法、すなわち対象を見る方向などを随時変更し、あたかも立体的な模型の向きを自由に変えながら見え方を確認するような操作にすることが望ましい。しかし、このためにはユーザの操作に合わせて投影方法を切り替えて表示するという、負荷の高い処理が必要となる。したがって、ユーザの操作によって決定した投影方法に応じてレーダ情報や地図情報を画像化する処理に時間を要する場合、情報が画面に表示されるまでに遅延を生じるという問題がある。
図1は、この発明によるレーダ情報表示装置の機能構成を示すブロック図である。
この発明のレーダ情報表示装置は、基本的にレーダ装置(図示せず)に通信ネットワークなどを介して接続されるコンピュータシステム10と、コンピュータシステム10に接続された表示装置30から構成される。コンピュータシステム10は、周知の構造の中央処理装置や主記憶装置などから構成される情報処理装置100と、所定の表示処理を行う表示処理装置200から構成されている。
コンピュータシステム10において、一般に画面に表示する情報は、先ず情報処理装置100から表示処理装置200に転送され、次に表示処理装置200で表示画像に生成されてから表示画面300で表示される。投影方法を変更して表示を繰り返す場合、既に表示処理装置200に転送されている情報を用いて表示画像を生成することができれば、情報処理装置100から表示処理装置200への転送の回数や転送量を減らすことができ、表示時間の短縮や情報処理装置100の負荷軽減に寄与することが可能となる。この実施の形態1では、この効果を引き出すための構成となっている。
(A)地平座標系
地球上の一点を原点とし、天頂方向をz軸、これに直角に東方向にx軸、北方向にy軸をとることにより定義される3次元空間を地平座標空間とする。地平座標空間における目標の位置は、上記地球上の一点を原点とした直交座標
により表わされる。この実施の形態1では、特に視点位置から視線方向に伸ばした直線と地球楕円体面との交点を注視点Osとし、注視点Osを原点とする地平座標を考える。これを
により表す。
(B)地球中心座標系
また、地球の重心を原点とし、X軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向、Y軸を東経90度の方向、Z軸を北極の方向にとることにより定義される3次元空間を地球中心空間とする。地球中心空間における目標の位置は、地球中心Oを原点とした直交座標
により表す。
また、視点位置を原点とし、Zi軸負方向を視線方向、Yi軸正方向を視線方向に対して上方向、Xi軸正方向を視線方向に対して右方向にとることにより定義される3次元空間を視点中心空間とする。視点中心空間における目標の位置は、視点Oiを原点とした直交座標
により表す。
(D)スクリーン座標系
さらに、画面の中心を原点とし、右方向をu軸、上方向をv軸とする2次元平面をスクリーン平面とする。画面上の位置は、スクリーン座標(u,v)により表現する。
地球中心座標から地平座標への変換:
地平座標系原点の緯度をφ、経度をλ、高度をhとする。地球中心座標Pから地平座標pへの変換は、回転行列Rと並進行列Tを用いて(1.1)式で表される。
p=R−1(P−T) (1.1)
回転行列Rは(1.2)式のように表される。
ここで、
によって与えられる。また、並進行列は(1.3)式で表される。
ここで、Nは卯酉線曲率半径、eは楕円体の離心率、aは楕円体の長半径である。
注視点Osを原点とする地平座標psと、それに対応する視点中心座標Piの関係は、回転行列Ri、並進行列Tiを用いて(1.4)式で表される。
Pi=Rips+Ti (1.4)
図5は視点位置を表現したもので、図5(a)は側方から見た図、図5(b)は上方から見た図である。視点Oiから注視点Osまでの距離をD、視線方向の北方向を基準とした方位角をA、注視点における視線ベクトルの入射角をαとすると、回転行列Riは(1.5)式のようになる。
Ri=RX(α)Rz(A) (1.5)
ただし、
また、並進行列Tiは(1.6)式のようになる。
透視投影モデルにおける視点中心座標(Xi,Yi,Zi)からスクリーン座標(u,v)への変換は、透視投影モデルの理論に基づき(1.7)式によって表せる。
ここで、fは透視投影モデルにおいて視点位置から画像平面までの距離を示す係数であり、画面のサイズに応じて設定する。
また、正射投影モデルにおける視点中心座標(Xi,Yi,Zi)からスクリーン座標(u,v)への変換は(1.8)式によって得られる。
ここで、sは、スケールを規定する係数であり、画面のサイズに応じて設定する。
ステップST1:前の周期からこの周期までの間に地図情報の更新が完了したかを調べ、地図情報の更新が完了していたら、更新された地図情報を表示対象とする。
地図情報記憶バッファ220の構成と動作方法を図7に示す。地図情報記憶バッファ220は第1の記憶バッファ221と第2の記憶バッファ222を持つ。またバッファ状態として図7(a)、(b)に示すように異なる状態「A」と「B」を設け、そのいずれかの状態となるように動作する。状態「A」は、地図情報記憶バッファ220に書き込まれるデータは第1の記憶バッファ221に格納され、地図情報記憶バッファ220から読み出すデータは第2の記憶バッファ222から読み出されることを表す。一方、状態「B」は、地図情報記憶バッファ220に書き込まれるデータは第2の記憶バッファ222に書き込まれ、地図情報記憶バッファ220から読み出されるデータは第1の記憶バッファ221から読み出されることを表す。また、現在のバッファ状態「A」または「B」はバッファ状態記憶手段224に記憶され、データの書き込みや読み出しを行う際には、このバッファ状態記憶手段224を参照することにより第1、第2いずれの記憶バッファに対して書き込みまたは読み出しを行うかを決定する。
ステップST31:注視点位置の算出
特に指定しない場合はレーダ装置の位置を注視点として設定する。しかし、ユーザが注視点位置を変更したい場合には、表示画面300に表示された地図上で注視点として設定したい位置を指し示すことになる。前の周期からこの周期までに図2に示す第2のサブウィンドウ302内の一点がマウスクリックなどの操作で指し示された場合、座標変換手段240は、クリックされた位置(スクリーン座標)を地球中心座標に変換し、この座標を新たな注視点位置とする。座標変換は次のようにして行う。画面上をクリックして得られるスクリーン座標は、視点中心座標空間において原点を始点とするベクトルに対応させることができる。このベクトルを視点中心座標から地球中心座標に変換した上で、地球楕円体と交わる点を求める。この点を注視点として設定することとする。
この実施の形態1では視点位置を、図5に示すように、視点から注視点までの距離D、視線方向A、視線ベクトルの注視点における入射角αの3つのパラメータによって表現する。これらの3つのパラメータは、それぞれ図2の3つのボタンを操作して増減させることになる。
ステップST33:地図情報更新の必要性チェック
一般に、地図情報記憶バッファ220には、記憶容量に制限があるのですべての地図情報を記憶させておくことはできない。したがって、投影方法を変更すると、投影方法に対応した地図の表示を行うための地図情報が地図情報記憶バッファ220に格納されているかをチェックする必要がある。投影方法に対応した地図の範囲と、地図情報記憶バッファ220に現在記憶されている地図の範囲を比較し、後者が前者をカバーしていない場合には地図情報更新が必要と判断する。
上記ST31およびST32の処理で算出した注視点位置と視点位置の情報をパラメータとして地図情報更新処理を起動する。
ステップST35:視点位置、注視点位置の設定
注視点位置の変更は地図情報の更新を伴うため、地図情報の更新が完了したタイミングで注視点位置を切り替えるのが望ましい。そこで、以下の方針で注視点を設定する。前回までの処理で既に地図情報更新処理を起動している場合は、更新処理が完了したかどうかを確認し、完了している場合は地図情報更新処理を起動した際に算出した注視点位置に設定する。
また、視点位置を決めるためのパラメータ、すなわち視点から注視点までの距離D、視線方向A、視線ベクトルの注視点における入射角αの3つのパラメータは、地図情報の更新が完了したかどうか、すなわち注視点位置を変更したかどうかにかかわらず、今回算出したパラメータを使用する。
ステップST4:ST1からST3の処理を通じて得られた地図情報、レーダ情報を、指定された投影方法に基づいて変換し、各情報を対応付けて表示画像を生成し、生成画像を表示装置30に与えて表示させる。表示画像の生成処理の流れを次に説明する。
まず、座標変換手段240における座標変換について説明する。
前述したように、レーダ情報記憶バッファ210から読み出したレーダ情報および地図情報記憶バッファ220から読み出した地図情報は地球中心座標系の座標を保持している。座標変換手段240は、これらのレーダ情報と地図情報の地球中心座標を指定された投影方法に基づき、地平座標、視点中心座標に、さらにスクリーン座標に変換する。この処理では、注視点が決まれば、(1.2)式と(1.3)式から回転行列Rと並進行列Tが決まるので、これを(1.1)式に代入し、地平座標pを求める。次に、注視点に対する視点の相対的な位置関係を示す3つのパラメータ(距離D、方位角A、入射角をα)が与えられているので、(1.5)式および(1.6)式から回転行列Riと並進行列Tiを決定することができる。これを(1.4)式に代入することにより視点中心座標Piが得られる。視点中心座標Piが決まれば、(1.7)式または(1.8)式によりスクリーン座標(u,v)が得られる。
画像生成手段230は、上記地図情報とレーダ情報の座標変換後のスクリーン座標に基づいて、対応付けられた地図情報とレーダ情報を描画し、表示画像を生成する。画像生成は以下の手順で行う。
1) 背景色の描画:画像全体を予め設定した海の色で塗りつぶす。
2) 陸地の描画:陸地を構成する各三角形をスクリーン座標で示された位置に配置し、予め設定した陸の色で塗りつぶしを行う。
3) 目標の描画:レーダ情報を構成する各目標について、スクリーン座標で示される位置に所定のシンボルのビットマップ画像をコピーする。
画像生成手段230では、1周期ごとに1フレームの表示画像を生成する。1フレーム分の画像が生成までのデータは表示画像記憶バッファ250に保持させる。表示画像記憶バッファ250で保持されたフレーム単位の生成画像は表示装置30に送られ、表示画面300で表示される。
ステップST51:情報処理装置100は、与えられた時間をレーダ情報更新と地図情報更新に分配する。80msの時間が与えられたものとすると、例えばレーダ情報更新に40ms、地図情報更新に40msの時間を配分する。この時間配分の比率は予め設定した比率(例えば1:1)としてもよいが、処理待ちとなっているユニットの数に応じて配分するようにした場合は時間を効率的に消化できるようになる。
したがって、ユーザの操作により連続的に視点を変更して表示させることができ、かつレーダ情報の更新が即座に反映されるという効果が得られる。
上記実施の形態1では、地図情報を三角形の集まりにより表現し、各三角形の頂点座標を座標変換して表示画像を生成する方法を例にして説明した。一般に、頂点座標に基づく三角形の描画に要する時間は、三角形の数の増加に応じて増加する。地図には、様々な複雑度の地図が存在し、描画対象となる三角形数も多様であるため、描画に要する時間にもばらつきが生じる。仮に、地図が複雑で与えられた時間内に描画を完了できない場合には、メインループの処理だけですべての処理時間を使ってしまい、アイドル処理についてはブロックされることが想定される。この場合、実施の形態1の方法であっても表示に遅延が発生することが考えられる。そこで、この実施の形態2では、地図情報の描画において、地図の描画に要する時間が地図の複雑度に依存せず、描画に要する時間を予測することが容易な方式について説明する。
地図情報記憶バッファ220には、地図を構成する三角形の頂点座標の配列ではなく、図10に示すように、2次元配列化した地図情報(すなわち、3次元空間を写像した2次元空間上の座標に対応づけた地図情報)を保持するようにする。2次元配列の各要素I(ui,vi)は、地図を、注視点Osにおいて地球楕円体に接する水平面に正射投影したものとする。例えば、該当地点が陸地であれば値「1」、該当地点が海であれば値「0」を設定するようにする。
まず、与えられた注視点の情報に基づき地図を平面に投影する。地図情報を構成する各三角形の頂点座標の1つをP=(X,Y,Z)とする。注視点Osを原点とし、点Pに対応する地平座標をps=(xs,ys,zs)とすると、上記(1.1)式より次の(2.1)式が得られる。
ps=R−1(P−T) (2.1)
さらに、地平座標psは、視点位置を原点におき入射角αを0、方位Aを0とした視点中心座標と一致し、(1.8)式から(2.2)式のように表される。
ここで、sは、スケールを規定する係数であり、画面のサイズに応じて設定する。
(2.1)式および(2.2)式を、地球中心座標で表現された三角形の各頂点の座標に適用すると、スクリーン座標が得られる。このスクリーン座標に基づき、2次元配列Iにおいて三角形の内部に属する配列要素に陸を表す値「1」を設定してゆく。
表示画像を構成する各画素(uo,vo)について、次の方法により、それぞれ画素値を決定して画像を生成する。まず、地図情報記憶バッファ220に格納された2次元配列Iにおいて画素(uo,vo)に対応する座標(ui,vi)を求め、この座標に対応する要素I(ui,vi)を取得する。対応する座標の計算は、座標変換手段240により、後述する方法で行う。
次に、2次元配列Iの要素I(ui,vi)の値は、値が「0」であれば海、値が「1」であれば陸を意味するから、それぞれ対応する色を表示画像の画素(uo,vo)の色として設定する。
地図情報の描画の後、これに重ねてレーダ情報の描画を行うことは、実施の形態1と同様である。
まず、出力画像におけるスクリーン座標(uo,vo)と、視点位置、注視点位置の情報に基づき、(uo,vo)に対応する地球楕円体面上の点を求める。(1.7)式より、kを任意の定数として、
ここで、
とおくと、
と表せる。
すなわち、(2.4)式で表される。
また、点P(X,Y,Z)が地球楕円体面上にある、という条件は(2.5)式で表される。
ここで、aは地球楕円体の長半径、bは地球楕円体の短半径である。
したがって、地図の描画に要する時間が地図の複雑度に依存しなくなるため、複雑な地図を描画した場合でも、レーダ情報の更新処理の時間を圧迫することがなく、所定時間内での表示完了を保証することが可能となる。
Claims (1)
- レーダ情報を記憶するレーダ情報記憶バッファと、
レーダ装置で観測したレーダ情報を取得し前記レーダ情報記憶バッファに転送して更新するレーダ情報更新手段と、
3次元空間を写像した2次元空間上の座標に対応づけて地図情報を保持する地図情報記憶バッファと、
前記取得したレーダ情報に関連する地図情報を取得し前記地図情報記憶バッファに転送して更新する地図情報更新手段と、
レーダ情報と地図情報の合成画像を表示する表示画面と、
前記表示画面から指示された投影方法に基づいて、前記レーダ情報記憶バッファから更新されたレーダ情報を読み出し、当該レーダ情報の各地球中心座標を、地平座標、視点中心座標およびスクリーン座標に順次変換するとともに、表示画面を構成する各画素の座標を前記地図情報記憶バッファにおいて地図を対応づけた2次元空間上の座標に変換する座標変換手段と、
前記レーダ情報を、前記座標変換手段で変換されたスクリーン座標に基づいて描画するとともに、前記表示画面を構成する各画素のスクリーン座標を前記座標変換手段によって前記3次元空間を写像した2次元空間上の座標に変換し、得られた座標に対応づけられた地図情報を前記地図情報記憶バッファから取得して描画し、生成された表示画像を前記表示画面に表示させる画像生成手段
を備えたレーダ情報表示装置において、
前記レーダ情報記憶バッファおよび前記地図情報記憶バッファのそれぞれは、2つの記憶バッファと、当該記憶バッファの一方を記憶情報の読み出し状態にした場合に他方を更新情報の書き込み状態となるように切り替えるバッファ切り替え手段と、当該記憶バッファの書き込み完了状態を記憶する書き込み完了状態記憶手段とを設け、
前記座標変換手段と前記画像生成手段による表示画像生成処理は、所定の周期で、かつ当該周期内の一定の期間に繰り返して行い、各周期の処理の前に書き込み完了状態記憶手段に記憶された書き込み完了状態が完了であればバッファ切り替え手段によりバッファを切り替え、
前記レーダ情報記憶バッファおよび前記地図情報記憶バッファの更新情報の書き込み処理を前記所定の周期内の残りの期間の任意の時期に行い、書き込み処理が完了したときに書き込み完了状態記憶手段に記憶された書き込み完了状態を完了に変更するようにしたことを特徴とするレーダ情報表示装置。
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