JP5693188B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路探索を行うナビゲーション装置等に関するものである。

従来のナビゲーション装置において、探索経路と実際の走行経路とが異なる場合に、ユーザに対し、探索経路から実際の走行経路への経路変更が意図的なものであるのか否かを確認する。そして、ユーザから意図的な経路変更である旨の応答が得られた場合には、特徴量比較手段の比較した結果から走行経路に関するユーザの嗜好性を推定するナビゲーション装置があった（例えば、特許文献１参照）。

また、図１５に示すように、従来のナビゲーション装置において、設定されたルートと違う道路を走行すると、運転手の意図に関係なく、道を間違えたと判断して、再設定ルートで案内していた。その結果、従来のナビゲーション装置において、運転手の意図に関係なく、画一的に、元のルートに戻そうとしていた。

特開２００９−４２００２号公報（第１頁、第１図等）

しかしながら、従来のナビゲーション装置においては、移動体の走行により得られる情報から、ユーザの意図を自動的に判断し、適切な経路を選択できない。つまり、ナビゲーション装置が設定した経路を、ユーザの意思で通らない場合、上述したように、現在のナビゲーション装置は、選択した経路に戻る経路を優先して選択している。しかし、ユーザの意思で設定された経路を通らない場合、走り慣れた道や好みの道を通りたい、経験則からナビゲーション装置の設定ルートより最適と思われるルートを選択したい、設定はしていなが、次の目的地が決まっていて、Ｕターン等をしないような経路で目的地に向かいたい、設定はしていないが、途中で寄りたい所がある等、ユーザには種々の意図がある。従来のナビゲーション装置においては、かかる多様なユーザの意図に自動的に対応して、適切な経路を選択できなかった。

本第一の発明のナビゲーション装置は、地図情報を格納し得る地図情報格納部と、目的地を示す情報である目的地情報を格納し得る目的地情報格納部と、現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、地図情報に対して、位置情報と目的地情報を適用し、目的地までの経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を取得する経路探索部と、経路情報を出力する経路情報出力部と、経路情報が有する経路上の情報である経路上情報とナビゲーション装置が搭載されている移動体の走行に関する情報である移動体情報とを有する１以上の判断要素、および経路探索の方法を特定する情報である探索方法特定情報とを有する経路探索条件情報を１以上格納し得る経路探索条件情報格納部と、位置情報と経路情報出力部が出力している経路情報とから経路上情報を取得する経路上情報取得部と、移動体から移動体情報を取得する移動体情報取得部と、経路上情報取得部が取得した経路上情報と移動体情報取得部が取得した移動体情報の１以上の対の情報が、経路探索条件情報が有する１以上の判断要素に合致するか否かを判断する判断部と、判断部が合致すると判断した場合、経路探索条件情報が有する探索方法特定情報を用いて、経路探索部に経路情報を取得するように指示する制御部とを具備し、経路探索部は、制御部の指示に従って、探索方法特定情報を用いて、経路情報を取得し、経路情報出力部は、経路情報を出力するナビゲーション装置である。

かかる構成により、移動体の走行により得られる情報から、適切な経路を選択できる。

また、本第二の発明のナビゲーション装置は、第一の発明に対して、経路探索条件情報は、１以上の判断要素と、移動体の運転者の意図を識別する意図識別子と、探索方法特定情報とを有し、制御部は、判断部が合致すると判断した場合、経路探索条件情報が有する意図識別子を取得し、意図識別子に対応する探索方法特定情報を用いて、経路探索部に経路情報を取得するように指示するナビゲーション装置である。

かかる構成により、移動体の走行により得られる情報から、ユーザの意図を自動的に判断し、適切な経路を選択できる。

また、本第三の発明のナビゲーション装置は、第一または第二の発明に対して、移動体情報は、移動体の速度情報を含むナビゲーション装置である。

かかる構成により、移動体の走行により得られる情報から、適切な経路を選択できる。

また、本第四の発明のナビゲーション装置は、第一から第三いずれかの発明に対して、判断要素は、経路上情報と２以上の時間的に連続する移動体情報とを有するナビゲーション装置である。

かかる構成により、移動体の走行により得られる情報から、適切な経路を選択できる。

また、本第五の発明のナビゲーション装置は、第一から第四いずれかの発明に対して、判断要素は、左折または右折の地点を示す経路上情報と、予め決められた閾値以上の速度、または減速が予め決められた閾値以下であることを示す移動体情報とを有するナビゲーション装置である。

かかる構成により、移動体の走行により得られる情報から、適切な経路を選択できる。

また、本第六の発明のナビゲーション装置は、第一から第四いずれかの発明に対して、１以上の判断要素は、少なくとも３つの判断要素であり、３つの判断要素は、左折または右折の地点から手前の閾値以内の距離の地点を示す経路上情報と減速が予め決められた閾値以上であることを示す移動体情報とを有する第一の判断要素と、左折または右折の地点である交差点を示す経路上情報と速度が予め決められた閾値以下であることを示す移動体情報とを有する第二の判断要素と、左折または右折の地点から先の閾値以内の距離の地点を示す経路上情報と加速度が予め決められた閾値以上であることを示す移動体情報とを有する第三の判断要素であるナビゲーション装置である。

かかる構成により、移動体の走行により得られる情報から、適切な経路を選択できる。

本発明によるナビゲーション装置によれば、移動体の走行により得られる情報から、適切な経路を選択できる。

実施の形態１におけるナビゲーション装置の特徴を説明する図 同ナビゲーション装置のブロック図 同ナビゲーション装置の動作について説明するフローチャート 同判断処理の動作について説明するフローチャート 同経路探索条件情報管理表を示す図 同ナビゲーション装置の出力例を示す図 同ナビゲーション装置の出力例を示す図 同記憶媒体に蓄積された位置情報と移動体情報の対の情報群を示す図 同ナビゲーション装置の出力例を示す図 同ナビゲーション装置の出力例を示す図 同記憶媒体に蓄積された位置情報と移動体情報の対の情報群を示す図 同ナビゲーション装置の出力例を示す図 実施の形態におけるコンピュータシステムの概観図 同コンピュータシステムのブロック図 従来技術を説明する図

以下、ナビゲーション装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
（実施の形態１）

本実施の形態において、ナビゲーション装置に移動の状況を示す移動体情報（速度、加速度など）に応じて、選択する経路が異なるナビゲーション装置について説明する。つまり、本実施の形態において、例えば、図１に示すように、移動体情報から、運転手の意図を判断し、意図に沿ったルートを設定するナビゲーション装置について説明する。なお、図１において、例えば、ルートを間違えたと判断した場合、元のルートに戻るようなルートを選択する。なお、本明細書において、ルートと経路は同意義である。

図２は、本実施の形態におけるナビゲーション装置１のブロック図である。

ナビゲーション装置１は、地図情報格納部１０１、目的地情報格納部１０２、経路探索条件情報格納部１０３、受付部１０４、位置情報取得部１０５、経路探索部１０６、地図出力部１０７、経路情報出力部１０８、経路上情報取得部１０９、移動体情報取得部１１０、判断部１１１、および制御部１１２を備える。

地図情報格納部１０１は、地図情報を格納し得る。地図情報は、地図に関する情報であり、地点の位置を示す情報である位置情報を２以上有する。また、地図情報は、通常、道路の情報を含む。ここでの地図情報は経路探索に利用でき得る情報である。また、地図情報は、通常、地図の図柄情報を含む。図柄情報は、地図自体の情報であり、ビットマップ、ベクターデータ等、問わない。つまり、地図情報のフォーマット等は問わない。また、地図情報は、通常、位置情報と、当該位置情報に対応する地点が存在する道路の種類を示す道路種類情報とを対に有する地点情報を２以上有する。また、地図情報は、位置情報が示す地点の間のスコアや重み等を有する。スコアとは、地点間の距離や地点間の通行のし易さ、または通行のし難さを示す情報である。重みとは、選択されやすさ、または選択されにくさを示す情報である。

地図情報格納部１０１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。地図情報格納部１０１に地図情報が記憶される過程は問わない。例えば、記録媒体を介して地図情報が地図情報格納部１０１で記憶されるようになってもよく、通信回線等を介して送信された地図情報が地図情報格納部１０１で記憶されるようになってもよく、あるいは、入力デバイスを介して入力された地図情報が地図情報格納部１０１で記憶されるようになってもよい。

目的地情報格納部１０２は、目的地を示す情報である目的地情報を格納し得る。目的地情報とは、地名、（緯度，経度）など、目的地を特定する情報である。目的地情報は、通常、ユーザが入力した情報であるが、外部から受信したりした情報でも良い。つまり、目的地情報格納部１０２に目的地情報が記憶される過程は問わない。目的地情報格納部１０２は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。

経路探索条件情報格納部１０３は、１以上の経路探索条件情報を格納し得る。経路探索条件情報とは、経路探索を行う条件を示す情報である。経路探索条件情報は、１以上の判断要素と探索方法特定情報とを有する情報である。また、経路探索条件情報は、１以上の判断要素と、移動体の運転者の意図を識別する意図識別子と、探索方法特定情報とを有しても良い。意図識別子は、例えば、「運転手の意志で違うルートを選択（例えば、値「１」）」、「ルート間違い（例えば、値「２」）」などである。

判断要素は、経路上情報と移動体情報とを有する情報である。判断要素は、経路上情報と２以上の時間的に連続する移動体情報とを有することは好適である。経路上情報と２以上の時間的に連続する移動体情報とを有する判断要素は、例えば、（１）経路情報「左折ポイント手前」移動体情報「減速」（２）経路情報「交差点」移動体情報「低速（所定以下の速度）」（３）経路情報「交差点通過後」移動体情報「加速」、という３つの情報である。かかることは、判断要素が、左折または右折の地点の手前の所定距離以内を示す経路上情報と加速度が予め決められた閾値以下であることを示す移動体情報とを有する第一の判断要素と、左折または右折の地点である交差点を示す経路上情報と速度が予め決められた閾値以下であることを示す移動体情報とを有する第二の判断要素と、左折または右折の地点から先の閾値以内の距離の地点を示す経路上情報と加速度が予め決められた閾値以上であることを示す移動体情報とを有する第三の判断要素であることを示す。かかる意義は、左折ポイント手前で一旦減速し、交差点を低速で通過し、通過後加速することである。判断要素は、例えば、左折または右折の地点を示す経路上情報と、予め決められた閾値以上の速度、または減速が予め決められた閾値以下であることを示す移動体情報とを有する。本明細書において、閾値以上とは、閾値より大も含む概念であると考える。閾値以下とは、閾値より小も含む概念であると考える。

また、経路上情報とは、経路情報が有する経路上の情報である。経路上情報とは、例えば、左折地点、右折地点、交差点、三叉路などの道路上の特異点を示す情報（特異点情報）や、特異点からの距離や範囲を示す情報などである。経路上情報は、例えば、左折地点から２０ｍ以内、交差点を過ぎてから５ｍ以上などである。

また、移動体情報とは、ナビゲーション装置１が搭載されている移動体の走行に関する情報である。ここで、移動体とは、通常、自動車であるが、電車、バス、自転車、人など、移動するものであれば何でも良い。また、走行とは、移動に関する情報と捕らえても良い。走行は、人の移動（徒歩、走ることなど）も含むと考えても良い。また、移動体情報とは、移動体の速度、移動体の加速度、移動体が減速したことを示す情報、移動体が停止したことを示す情報、移動体が右折したことを示す情報、移動体が左折したことを示す情報、移動体が加速したことを示す情報、ハンドル舵角、エンジン回転数、アクセル開度、ブレーキ踏み込み量、サイドブレーキを引いているか否かの情報、ウインカー情報、ヘッドランプ点灯情報、ウインドウ開閉情報、車間距離等、移動体から取得できる情報であれば何でも良い。

また、探索方法特定情報は、経路探索の方法を特定する情報である。探索方法特定情報は、プログラムの関数名、メソッド名、メッセージ名などでも良い。探索方法特定情報は、経路探索の方法（処理）を特定するＩＤ等でも良い。また、探索方法特定情報は、後述する意図識別子や、経路探索処理のパラメータや、パラメータの変更の情報等でも良い。

経路探索条件情報格納部１０３は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。経路探索条件情報格納部１０３に経路探索条件情報が記憶される過程は問わない。

受付部１０４は、ユーザから指示やデータを受け付ける。指示とは、例えば、経路探索指示や、起動指示等である。また、データとは、例えば、目的地情報や地点検索のための入力等である。指示やデータ等の入力手段は、タッチパネルやキーボードやマウスやメニュー画面によるもの等、何でも良い。受付部１０４は、タッチパネルやキーボード等の入力手段のデバイスドライバーや、メニュー画面の制御ソフトウェア等で実現され得る。

位置情報取得部１０５は、現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１０５は、通常、ＧＰＳ受信機である。ただし、位置情報取得部１０５は、外部のＧＰＳ受信機から位置情報を受信しても良い。また、位置情報は、通常、（緯度，経度）の情報である。ただし、位置情報は、位置を特定する情報であれば何でも良い。

経路探索部１０６は、地図情報に対して、位置情報と目的地情報を適用し、目的地までの経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を取得する。なお、通常の経路探索処理は、公知技術である。通常の経路探索処理とは、現在地の位置情報と目的地情報とを与えた場合に、経路探索する処理である。

経路探索部１０６は、制御部１１２の指示に従って、探索方法特定情報を用いて、経路情報を取得する。かかる経路探索は、経路の再探索であるとも言える。なお、経路情報は、例えば、１以上の道路情報を連結した情報である。経路情報のデータ構造は問わない。

経路探索部１０６は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。経路探索部１０６の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。

地図出力部１０７は、地図情報格納部１０１の地図情報を出力する。地図出力部１０７は、通常、位置情報取得部１０５が取得した位置情報を中心点として、地図情報を出力する。地図出力部１０７は、ディスプレイ等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。地図出力部１０７は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。ここで、出力とは、ディスプレイへの表示、プロジェクターを用いた投影、プリンタへの印字、外部の装置（通常、表示装置）への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。

経路情報出力部１０８は、経路探索部１０６が取得した経路情報を出力する。経路情報出力部１０８は、通常、地図上に、経路探索部１０６が取得した経路情報が示す経路を、他の道路と視覚的に区別できる態様で出力する。経路情報出力部１０８は、ディスプレイ等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。経路情報出力部１０８は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。

経路上情報取得部１０９は、位置情報と経路情報出力部１０８が出力している経路情報とから経路上情報を取得する。経路上情報取得部１０９は、位置情報と地図情報とを用いて、経路上情報を取得しても良い。また、経路上情報取得部１０９は、位置情報と出力している経路情報と地図情報とを用いて、経路上情報を取得しても良い。経路上情報取得部１０９は、通常、現在の移動体の位置や状態を示す情報を取得する。移動体の位置や状態は、通常、経路上における位置や状態である。経路上情報取得部１０９は、位置情報と経路情報とから、現在、移動体が左折地点に存在することを示す情報（例えば、「左折地点」）を取得する。また、経路上情報取得部１０９は、位置情報と経路情報とから、現在、移動体が左折地点手前５ｍに存在することを示す情報（例えば、「左折地点手前５ｍ」）を取得する。

経路上情報取得部１０９は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。経路上情報取得部１０９の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。

移動体情報取得部１１０は、移動体から移動体情報を取得する。移動体情報取得部１１０は、公知技術であるので詳細な説明を省略する。移動体情報取得部１１０は、移動体（例えば、車両）の制御装置等から、速度やエンジンの単位時間の回転数等の移動体情報をネットワーク経由で受信する。移動体情報取得部１１０は、例えば、受信手段等で実現され得る。

判断部１１１は、経路上情報取得部１０９が取得した経路上情報と移動体情報取得部１１０が取得した移動体情報の１以上の対の情報が、経路探索条件情報が有する１以上の判断要素に合致するか否かを判断する。つまり、判断部１１１は、経路上情報と移動体情報の１以上の対の情報を、経路探索条件情報格納部１０３に格納されている経路探索条件情報に適用し、経路上情報と移動体情報の１以上の対の情報に合致する１以上の判断要素を決定する。判断部１１１は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。判断部１１１の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。

制御部１１２は、判断部１１１が合致すると判断した場合、経路探索条件情報が有する探索方法特定情報を用いて、経路探索部１０６に経路情報を取得するように指示する。また、制御部１１２は、判断部１１１が合致すると判断した場合、経路探索条件情報が有する意図識別子を取得し、意図識別子に対応する探索方法特定情報を用いて、経路探索部１０６に経路情報を取得するように指示しても良い。経路情報を取得するように指示するとは、経路探索の指示をすることである。制御部１１２は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。制御部１１２の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。

次に、ナビゲーション装置１の動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ３０１）受付部１０４は、ナビゲーション装置１の起動指示を受け付けたか否かを判断する。起動指示を受け付ければステップＳ３０２に行き、起動指示を受け付けなければステップＳ３０５に行く。

（ステップＳ３０２）ナビゲーション装置１の図示しない起動手段は、ナビゲーション装置１の起動処理を行う。

（ステップＳ３０３）位置情報取得部１０５は、現在地点の位置を示す位置情報を取得する。

（ステップＳ３０４）地図出力部１０７は、ステップＳ３０３で取得された位置情報が示す現在位置が表示される地図情報を地図情報格納部１０１が読み出し、当該地図情報を出力する。ステップＳ３０１に戻る。

（ステップＳ３０５）受付部１０４は、目的地情報を受け付けたか否かを判断する。目的地情報を受け付ければステップＳ３０６に行き、目的地情報を受け付けなければステップＳ３１０に行く。

（ステップＳ３０６）受付部１０４は、ステップＳ３０５で受け付けた目的地情報を、目的地情報格納部１０２に一時蓄積する。

（ステップＳ３０７）位置情報取得部１０５は、現在地点の位置を示す位置情報を取得する。

（ステップＳ３０８）経路探索部１０６は、目的地情報格納部１０２に格納されている目的地情報が示す地点を目的地とし、ステップＳ３０７で取得された位置情報が示す地点を現在地点として経路探索を行う。そして、経路探索部１０６は、経路情報を取得する。

（ステップＳ３０９）経路情報出力部１０８は、ステップＳ３０８で取得された経路情報を、ステップＳ３０４で出力された地図情報の上に出力する。ステップＳ３０１に戻る。

（ステップＳ３１０）位置情報取得部１０５は、現在地点の位置を示す位置情報を取得する。

（ステップＳ３１１）移動体情報取得部１１０は、移動体から移動体情報を取得する。

（ステップＳ３１２）移動体情報取得部１１０は、記録媒体に、ステップＳ３１１で取得した移動体情報と、ステップＳ３１０で取得された位置情報とを対応付けて蓄積する。ここでの蓄積は、通常、追記である。また、情報が蓄積される記録媒体は、通常、移動体情報取得部１１０が具備する。

（ステップＳ３１３）判断部１１１等は、判断処理を行う。判断処理とは、経路上情報取得部１０９が取得した経路上情報と移動体情報の１以上の対の情報が、経路探索条件情報が有する１以上の判断要素に合致するか否かを判断する処理である。かかる判断処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ３１４）制御部１１２は、ステップＳ３１３における判断結果が「条件に合致する」との結果であるか否かを判断する。「条件に合致する」との結果である場合はステップＳ３１５に行き、「条件に合致する」との結果でない場合はステップＳ３１７に行く。

（ステップＳ３１５）制御部１１２は、ステップＳ３１３において条件に合致すると判断された対象である１以上の判断要素に対応する探索方法特定情報を、経路探索条件情報格納部１０３から取得する。

（ステップＳ３１６）制御部１１２は、ステップＳ３１５で取得した探索方法特定情報を用いて、経路探索部１０６に経路の再探索を行うように指示する。かかる場合、制御部１１２は、ステップＳ３１０で取得された位置情報が示す地点を始点とし、格納されている目的地情報が示す目的地を終点として、経路探索するように経路探索部１０６に指示する。ステップＳ３０８に戻る。

（ステップＳ３１７）経路情報出力部１０８は、ステップＳ３１０で取得された位置情報に応じて、経路情報の出力を変更する。ステップＳ３０１に戻る。

なお、図３のフローチャートのステップＳ３１５において、条件に合致すると判断された対象である１以上の判断要素に対応する意図識別子を取得した後、当該意図識別子と対になる探索方法特定情報を取得しても良い。なお、探索方法特定情報と意図識別子が同じであっても良い。

また、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。

次に、ステップＳ３１３の判断処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ４０１）判断部１１１は、カウンタｉに１を代入する。

（ステップＳ４０２）判断部１１１は、ｉ番目の経路探索条件情報が、経路探索条件情報格納部１０３に存在するか否かを判断する。ｉ番目の経路探索条件情報が存在すればステップＳ４０３に行き、存在しなければステップＳ４１２に行く。

（ステップＳ４０３）判断部１１１は、カウンタｊに１を代入する。

（ステップＳ４０４）判断部１１１は、ｉ番目の経路探索条件情報の中に、ｊ番目の判断要素が存在するか否かを判断する。ｊ番目の判断要素が存在すればステップＳ４０５に行き、ｊ番目の判断要素が存在しなければステップＳ４１１に行く。

（ステップＳ４０５）判断部１１１は、経路探索条件情報格納部１０３から、ｉ番目の経路探索条件情報の中のｊ番目の判断要素を読み出す。

（ステップＳ４０６）移動体情報取得部１１０は、ｊ番目の判断要素に対応する移動体情報を記録媒体から読み出す。この記録媒体は、ステップＳ３１２で、移動体情報が蓄積された記録媒体である。

（ステップＳ４０７）判断部１１１は、ｊ番目の経路上情報取得部１０９に対応する経路上情報を取得する。

（ステップＳ４０８）判断部１１１は、ｊ番目の判断要素に合致するか否かを判断する。合致すればステップＳ４０９に行き、合致しなければステップＳ４１０に行く。なお、例えば、判断部１１１は、ステップＳ４０６で移動体情報が読み出せ、かつ、ステップＳ４０７で経路上情報が取得でき、かつ、当該移動体情報と当該経路上情報とが、ｊ番目の判断要素を満たす場合に、ｊ番目の判断要素に合致すると判断する。

（ステップＳ４０９）判断部１１１は、カウンタｊを１、インクリメントする。ステップＳ４０４に戻る。

（ステップＳ４１０）判断部１１１は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ４０２に戻る。

（ステップＳ４１１）判断部１１１は、変数「判断結果」に合致（例えば、「０」）を代入する。上位処理にリターンする。

（ステップＳ４１２）判断部１１１は、変数「判断結果」に不合致（例えば、「−１」）を代入する。上位処理にリターンする。

以下、本実施の形態におけるナビゲーション装置１の具体的な動作について説明する。ここで、ナビゲーション装置１は車載用のナビゲーション装置である、とする。

今、経路探索条件情報格納部１０３は、図５に示す経路探索条件情報管理表を保持している。経路探索条件情報管理表は、複数の経路探索条件情報を管理している。また、経路探索条件情報管理表は、「ＩＤ」「判断要素」「意図識別子」「探索方法特定情報」を有するレコードを１以上、格納している。「判断要素」は「順序」「経路上情報」「移動体情報」を有する。「順序」は、一の経路探索条件情報において、適用する判断要素の順序を示す情報である。なお、「順序」は存在せず、一の経路探索条件情報の中に複数の判断要素が存在する場合、順序不問で判断要素を適用しても良い。また、「意図識別子」は、ユーザ（ここでは運転者）の意図を特定する情報である。また、「探索方法特定情報」は、経路探索を行うアルゴリズムやパラメータやプログラム等を特定する情報である。「探索方法特定情報」により、選択される経路情報が異なる場合がある。また、パラメータは、例えば、各道路の選択されやすさまたは選択されにくさを示す重みである。なお、ここでは重みが大きいほど、選択されやすい道路である、とする。なお、経路探索条件情報管理表において、「意図識別子」は無くても良い。

また、経路探索条件情報管理表の意図識別子「経路間違い（例えば「１」）」は、経路を間違えたことを示す。また、意図識別子「別経路選択（例えば「２」）」は、ユーザが意図的に別の経路を選択したことを示す。

かかる状況において、運転者は、エンジンをかけた、とする。すると、受付部１０４は、ナビゲーション装置１の起動指示を受け付ける。次に、ナビゲーション装置１の図示しない起動手段は、ナビゲーション装置１の起動処理を行う。

次に、位置情報取得部１０５は、現在地点の位置を示す位置情報（Ｘ１，Ｙ１）を取得する。そして、地図出力部１０７は、取得された位置情報（Ｘ１，Ｙ１）が示す現在位置が表示される地図情報を地図情報格納部１０１が読み出し、当該地図情報を出力する。そして、ナビゲーション装置１は、図６に示す出力を得る。

次に、ユーザは、目的地情報「三ノ宮駅」を入力する。そして、受付部１０４は、目的地情報「三ノ宮駅」を受け付ける。そして、受付部１０４は、受け付けた目的地情報「三ノ宮駅」を、目的地情報格納部１０２に一時蓄積する。

次に、位置情報取得部１０５は、現在地点の位置を示す位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を取得する。そして、経路探索部１０６は、目的地情報格納部１０２に格納されている目的地情報「三ノ宮駅」が示す地点を目的地とし、取得された位置情報（Ｘ２，Ｙ２）が示す地点を現在地点として経路探索を行う。そして、経路探索部１０６は、経路情報を取得する。

次に、経路情報出力部１０８は、取得された経路情報を、出力された地図情報の上に出力する。そして、ナビゲーション装置１は、図７に示す出力を得る。

以下、２つの具体例について説明する。
（具体例１）

具体例１は、出力されている経路の左折地点で、運転者が迷わず直進した場合の例である。

位置情報取得部１０５は、現在地点の位置を示す位置情報（Ｘ３，Ｙ３）を取得する。また、移動体情報取得部１１０は、移動体から移動体情報（例えば、速度「４５ｋｍ／ｈ」、加速度「０」など）を取得する。次に、移動体情報取得部１１０は、記録媒体に、取得した移動体情報と、取得された位置情報（Ｘ３，Ｙ３）とを対応付けて蓄積する。ここで、図示しない記録媒体には、位置情報（Ｘ３，Ｙ３）と移動体情報（（例えば、速度「４５ｋｍ／ｈ」、加速度「０」など）とが対応付けて蓄積された。

次に、判断部１１１は、図５の経路探索条件情報管理表を用いて、判断処理を行う。そして、記録媒体の位置情報（Ｘ３，Ｙ３）と移動体情報（例えば、速度「４５ｋｍ／ｈ」、加速度「０」など）は、図５の経路探索条件情報管理表のいずれの経路探索条件をも満たさない、と判断した、とする。

次に、経路情報出力部１０８は、取得された位置情報（Ｘ３，Ｙ３）に応じて、経路情報の出力を変更する。

次に、位置情報取得部１０５は、現在地点の位置を示す位置情報（Ｘ４，Ｙ４）を取得する。また、移動体情報取得部１１０は、移動体から移動体情報（例えば、速度「４５ｋｍ／ｈ」、加速度「０」など）を取得する。次に、移動体情報取得部１１０は、記録媒体に、取得した移動体情報と、取得された位置情報（Ｘ４，Ｙ４）とを対応付けて蓄積する。ここで、図示しない記録媒体には、位置情報（Ｘ４，Ｙ４）と移動体情報（例えば、速度「４５ｋｍ／ｈ」、加速度「０」など）とが対応付けて蓄積された。

次に、判断部１１１は、図５の経路探索条件情報管理表を用いて、判断処理を行う。そして、記録媒体に格納されている位置情報と移動体情報は、図５の経路探索条件情報管理表のいずれの経路探索条件をも満たさない、と判断した、とする。

次に、経路情報出力部１０８は、取得された位置情報（Ｘ４，Ｙ４）に応じて、経路情報の出力を変更する。

次に、位置情報取得部１０５は、現在地点の位置を示す位置情報（Ｘ５，Ｙ５）を取得する。また、移動体情報取得部１１０は、移動体から移動体情報（例えば、速度「４５ｋｍ／ｈ」、加速度「０」など）を取得する。次に、移動体情報取得部１１０は、記録媒体に、取得した移動体情報と、取得された位置情報（Ｘ５，Ｙ５）とを対応付けて蓄積する。ここで、図示しない記録媒体には、位置情報（Ｘ４，Ｙ４）と移動体情報（例えば、速度「４５ｋｍ／ｈ」、加速度「０」など）とが対応付けて蓄積された。

以上より、記憶媒体には、図８に示す位置情報と移動体情報の対の情報群が蓄積された。

次に、判断部１１１は、判断処理を行う。つまり、まず、判断部１１１は、１番目の経路探索条件情報を、図５の経路探索条件情報管理表から読み出す。次に、判断部１１１は、１番目の経路探索条件情報の中の１番目の判断要素「経路上情報：左折地点から手前２０ｍ以内」「移動体情報：加速度＜０」を取得する。

次に、判断部１１１は、現在、選択され出力されている経路情報または経路情報と地図情報とから、「経路上情報：左折地点から手前２０ｍ以内」に該当する位置情報（Ｘ３，Ｙ３）を、図８の情報から取得した、とする。そして、判断部１１１は、「移動体情報：加速度＜０」から、位置情報（Ｘ３，Ｙ３）に対応する移動体情報である加速度「０」を、図８の情報から取得した、とする。そして、判断部１１１は、加速度「０」は、「移動体情報：加速度＜０」を満たさない、と判断する。

次に、判断部１１１は、２番目の経路探索条件情報を、図５の経路探索条件情報管理表から読み出す。次に、判断部１１１は、２番目の経路探索条件情報の中の１番目の判断要素「経路上情報：左折地点」「移動体情報：速度＞＝３０ｋｍ／ｈ」を取得する。

次に、判断部１１１は、現在、選択され出力されている経路情報または経路情報と地図情報とから、「経路上情報：左折地点」に該当する位置情報（Ｘ５，Ｙ５）を、図８の情報から取得した、とする。そして、判断部１１１は、「移動体情報：速度＞＝３０ｋｍ／ｈ」から、位置情報（Ｘ３，Ｙ３）に対応する移動体情報である速度「４５」を、図８の情報から取得した、とする。そして、判断部１１１は、速度「４５」は、「移動体情報：速度＞＝３０ｋｍ／ｈ」を満たす、と判断する。次に、２番目の経路探索条件情報は、２番目の判断要素を含まないので、判断部１１１は、変数「判断結果」に合致（例えば、「０」）を代入する。

次に、制御部１１２は、判断結果が「条件に合致する」との結果であると、判断する。

次に、制御部１１２は、条件に合致すると判断された対象である１以上の判断要素に対応する意図識別子「別経路選択」を取得する。そして、制御部１１２は、意図識別子「別経路選択」に対応する探索方法特定情報「現在の経路情報を構成する各道路の重みを小さくする。」を、図５の経路探索条件情報管理表から取得する。なお、「現在の経路情報を構成する各道路の重みを小さくする。」に対応する関数が存在する、とする。また、「現在の経路情報を構成する各道路の重みを小さくする。」は、かかる処理を行う関数名やプログラムなどでも良い。

次に、制御部１１２は、取得した探索方法特定情報「現在の経路情報を構成する各道路の重みを小さくする。」を用いて、始点が位置情報（Ｘ５，Ｙ５）であり、終点が目的地情報「三ノ宮駅」である経路を探索するように、経路探索部１０６に指示する。

次に、経路探索部１０６は、目的地情報格納部１０２に格納されている目的地情報「三ノ宮駅」が示す地点を目的地とし、取得された位置情報（Ｘ５，Ｙ５）が示す地点を現在地点として経路探索を行う。かかる場合、現在の経路情報を構成する各道路の重みが小さくなっており、通常、選択されない。

そして、経路探索部１０６は、経路の最探索を行う。そして、経路探索部１０６は、新しい経路情報を取得する。次に、経路情報出力部１０８は、取得された経路情報を出力されている地図情報の上に出力する。ここでは、ナビゲーション装置１は、図９に示すような経路情報を出力する。
（具体例２）

具体例２は、出力されている経路の左折地点で、運転者が迷いながら直進した場合の例である。

今、ナビゲーション装置１により、図１０に示すような経路が選択され、出力されている、とする。

かかる状況で、運転者は、左折地点の手前で減速し、交差点を低速で通過し、通過後加速した、とする。そして、ナビゲーション装置１は、具体例１において説明した動作と同様を行い、移動体情報取得部１１０は、記録媒体に、図１１に示す移動体情報と位置情報とを対応付けて、複数、蓄積した、とする。また、図１１に示す情報の「ＩＤ＝９」のレコードが蓄積された段階まで、判断部１１１は、図５の経路探索条件情報管理表のいずれの経路探索条件をも満たさない、と判断してきた、とする。

そして、移動体情報取得部１１０は、記録媒体に、図１１の「ＩＤ＝１０」のレコードを記憶媒体に蓄積した、とする。

次に、判断部１１１は、判断処理を行う。つまり、まず、判断部１１１は、１番目の経路探索条件情報を、図５の経路探索条件情報管理表から読み出す。次に、判断部１１１は、１番目の経路探索条件情報の中の１番目の判断要素「経路上情報：左折地点から手前２０ｍ以内」「移動体情報：加速度＜０」を取得する。

次に、判断部１１１は、現在、選択され出力されている経路情報または経路情報と地図情報とから、「経路上情報：左折地点から手前２０ｍ以内」に該当する位置情報（Ｘ８，Ｙ８）、（Ｘ９，Ｙ９）、（Ｘ１０，Ｙ１０）を、図１１の情報から取得した、とする。つまり、まず、判断部１１１は、経路情報から左折地点の位置情報（Ｘａ，Ｙａ）を取得する。そして、判断部１１１は、図１１の位置情報のうち、位置情報（Ｘａ，Ｙａ）の手前２０ｍ以内である位置情報（Ｘ８，Ｙ８）、（Ｘ９，Ｙ９）、（Ｘ１０，Ｙ１０）を取得する。

そして、判断部１１１は、「移動体情報：加速度＜０」から、位置情報（Ｘ８，Ｙ８）、（Ｘ９，Ｙ９）、（Ｘ１０，Ｙ１０）のぞれぞれに対応する移動体情報である加速度「−８」「−１０」「−１０」を、図１１の情報から取得した、とする。そして、判断部１１１は、加速度「−８」「−１０」「−１０」は、「移動体情報：加速度＜０」を満たす、と判断する。今、取得したすべての移動体情報（加速度）が「移動体情報：加速度＜０」を満たしているが、例えば、取得した移動体情報のうちの一の移動体情報が「移動体情報：加速度＜０」を満たしている場合、または取得した移動体情報のうちの半数以上の移動体情報が「移動体情報：加速度＜０」を満たしている場合に、「移動体情報：加速度＜０」を満たす、と判断しても良い。

次に、判断部１１１は、１番目の経路探索条件情報の中の２番目の判断要素「経路上情報：交差点内」「移動体情報：速度＜＝１５ｋｍ／ｈ」を取得する。次に、判断部１１１は、経路情報または地図情報から交差点内の位置情報の範囲「（Ｘｂ，Ｙｂ）から（Ｘｃ，Ｙｃ）」を取得する。次に、判断部１１１は、交差点内の位置情報の範囲「（Ｘｂ，Ｙｂ）から（Ｘｃ，Ｙｃ）」に合致する位置情報（Ｘ１１，Ｙ１１）（Ｘ１２，Ｙ１２）を取得する。

そして、判断部１１１は、「移動体情報：速度＜＝１５ｋｍ／ｈ」から、位置情報（Ｘ１１，Ｙ１１）（Ｘ１２，Ｙ１２）のぞれぞれに対応する移動体情報である速度「１２」「１２」を、図１１の情報から取得した、とする。そして、判断部１１１は、速度「１２」「１２」は、「移動体情報：速度＜＝１５ｋｍ／ｈ」を満たす、と判断する。今、取得したすべての移動体情報（速度）が条件を満たしているが、例えば、取得した移動体情報のうちの一の移動体情報が条件を満たしている場合、または取得した移動体情報のうちの半数以上の移動体情報が条件を満たしている場合に、条件を満たす、と判断しても良い。

次に、判断部１１１は、１番目の経路探索条件情報の中の３番目の判断要素「経路上情報：交差点から先２０ｍ以内」「移動体情報：加速度＞０」を取得する。次に、判断部１１１は、経路情報または地図情報から交差点内の位置情報の範囲「（Ｘｂ，Ｙｂ）から（Ｘｃ，Ｙｃ）」を取得する。次に、判断部１１１は、交差点の終端の地点「（Ｘｃ，Ｙｃ）」から先２０ｍ以内に合致する位置情報（Ｘ１３，Ｙ１３）（Ｘ１４，Ｙ１４）（Ｙ１５，Ｙ１５）を取得する。

そして、判断部１１１は、「移動体情報：加速度＞０」から、位置情報（Ｘ１３，Ｙ１３）（Ｘ１４，Ｙ１４）（Ｙ１５，Ｙ１５）のぞれぞれに対応する移動体情報である加速度「０」「５」「１５」を、図１１の情報から取得した、とする。そして、判断部１１１は、加速度「０」「５」「１５」のうち１以上の加速度が「移動体情報：加速度＞０」を満たすので、本条件を満たす、と判断する。

次に、１番目の経路探索条件情報は、４番目の判断要素を含まないので、判断部１１１は、変数「判断結果」に合致（例えば、「０」）を代入する。

次に、制御部１１２は、判断結果が「条件に合致する」との結果であると、判断する。

次に、制御部１１２は、条件に合致すると判断された対象である１以上の判断要素に対応する意図識別子「経路間違い」を取得する。そして、制御部１１２は、意図識別子「経路間違い」に対応する探索方法特定情報「現在の経路情報を構成する各道路の重みを大きくする。」を、図５の経路探索条件情報管理表から取得する。なお、「現在の経路情報を構成する各道路の重みを大きくする。」に対応する関数が存在する、とする。また、「現在の経路情報を構成する各道路の重みを大きくする。」は、かかる処理を行う関数名やプログラムなどでも良い。

次に、制御部１１２は、取得した探索方法特定情報「現在の経路情報を構成する各道路の重みを大きくする。」を用いて、始点が位置情報（Ｘ１５，Ｙ１５）であり、終点が目的地情報「三ノ宮駅」である経路を探索するように、経路探索部１０６に指示する。

次に、経路探索部１０６は、目的地情報格納部１０２に格納されている目的地情報「三ノ宮駅」が示す地点を目的地とし、取得された位置情報（Ｘ１５，Ｙ１５）が示す地点を現在地点として経路探索を行う。かかる場合、現在の経路情報を構成する各道路の重みが大きくなっており、早い段階で、以前の経路情報が示す経路に戻るように、経路情報が取得される。次に、経路情報出力部１０８は、取得された経路情報を出力されている地図情報の上に出力する。ここでは、ナビゲーション装置１は、図１２に示すような経路情報を出力する。

以上、本実施の形態によれば、移動体の走行情報から、適切な経路を選択できる。本実施の形態によれば、特に、移動体の走行情報から、ユーザの意図を判断し、適切な経路を選択できる。

なお、本実施の形態において、経路探索条件情報の内容は問わないことは言うまでもない。

さらに、本実施の形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施の形態においても該当する。なお、本実施の形態における情報処理装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、記憶媒体に、地図情報と、経路情報が有する経路上の情報である経路上情報と前記ナビゲーション装置が搭載されている移動体の走行に関する情報である移動体情報とを有する１以上の判断要素、および経路探索の方法を特定する情報である探索方法特定情報とを有する１以上の経路探索条件情報とを格納しており、現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、前記地図情報に対して、前記位置情報と受け付けられた目的地情報を適用し、前記目的地までの経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を取得する経路探索部と、前記経路情報を出力する経路情報出力部と、前記位置情報と前記経路情報出力部が出力している経路情報とから経路上情報を取得する経路上情報取得部と、前記移動体から移動体情報を取得する移動体情報取得部と、前記経路上情報取得部が取得した経路上情報と前記移動体情報取得部が取得した移動体情報の１以上の対の情報が、前記経路探索条件情報が有する１以上の判断要素に合致するか否かを判断する判断部と、前記判断部が合致すると判断した場合、前記経路探索条件情報が有する探索方法特定情報を用いて、前記経路探索部に経路情報を取得するように指示する制御部とを具備するものとして、コンピュータを機能させ、前記経路探索部は、前記制御部の指示に従って、前記探索方法特定情報を用いて、経路情報を取得し、前記経路情報出力部は、前記経路情報を出力するものとして、コンピュータを機能させるプログラムである。

また、上記プログラムにおいて、前記経路探索条件情報は、１以上の判断要素と、前記移動体の運転者の意図を識別する意図識別子と、探索方法特定情報とを有し、前記制御部は、前記判断部が合致すると判断した場合、前記経路探索条件情報が有する意図識別子を取得し、当該意図識別子に対応する探索方法特定情報を用いて、前記経路探索部に経路情報を取得するように指示するものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。

また、図１３は、本明細書で述べたプログラムを実行して、上述した実施の形態のナビゲーション装置等を実現するコンピュータの外観を示す。上述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。図１３は、このコンピュータシステム３４０の概観図であり、図１４は、コンピュータシステム３４０の内部構成を示す図である。

図１３において、コンピュータシステム３４０は、ＦＤドライブ３４１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２を含むコンピュータ３４１と、キーボード３４２と、マウス３４３と、モニタ３４４とを含む。

図１３において、コンピュータ３４１は、ＦＤドライブ３４１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２に加えて、ＭＰＵ３４１３と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２及びＦＤドライブ３４１１に接続されたバス３４１４と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ３４１５とに接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ３４１６と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク３４１７とを含む。ここでは、図示しないが、コンピュータ３４１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを含んでも良い。

コンピュータシステム３４０に、上述した実施の形態のナビゲーション装置等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、またはＦＤ３５０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２またはＦＤドライブ３４１１に挿入され、さらにハードディスク３４１７に転送されても良い。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ３４１に送信され、ハードディスク３４１７に記憶されても良い。プログラムは実行の際にＲＡＭ３４１６にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、ＦＤ３５０２またはネットワークから直接、ロードされても良い。

プログラムは、コンピュータ３４１に、上述した実施の形態のナビゲーション装置等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくても良い。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいれば良い。コンピュータシステム３４０がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。

なお、上記プログラムにおいて、ハードウェアによって行われる処理は含まれない。

また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。

また、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。

本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

以上のように、本発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の走行により得られる情報から、適切な経路を選択できる、という効果を有し、例えば、車載用のナビゲーション装置等として有用である。

１ ナビゲーション装置
１０１ 地図情報格納部
１０２ 目的地情報格納部
１０３ 経路探索条件情報格納部
１０４ 受付部
１０５ 位置情報取得部
１０６ 経路探索部
１０７ 地図出力部
１０８ 経路情報出力部
１０９ 経路上情報取得部
１１０ 移動体情報取得部
１１１ 判断部
１１２ 制御部

Claims (8)

1. 地図情報を格納し得る地図情報格納部と、
   目的地を示す情報である目的地情報を格納し得る目的地情報格納部と、
   現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記地図情報に対して、前記位置情報と前記目的地情報を適用し、前記目的地までの経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を取得する経路探索部と、
   前記経路情報を出力する経路情報出力部と、
   経路情報が有する経路上の情報である経路上情報と前記ナビゲーション装置が搭載されている移動体の走行に関する情報である移動体情報とを有する１以上の判断要素、および経路探索の方法を特定する情報である探索方法特定情報とを有する経路探索条件情報を１以上格納し得る経路探索条件情報格納部と、
   前記位置情報と前記経路情報出力部が出力している経路情報とから経路上情報を取得する経路上情報取得部と、
   前記移動体から移動体情報を取得する移動体情報取得部と、
   前記経路上情報取得部が取得した経路上情報と前記移動体情報取得部が取得した移動体情報の１以上の対の情報が、前記経路探索条件情報が有する１以上の判断要素に合致するか否かを判断する判断部と、
   前記判断部が合致すると判断した場合、前記経路探索条件情報が有する探索方法特定情報を用いて、前記経路情報を構成する道路のうち、前記移動体が当該経路情報が示す経路からはずれた地点から前記目的地までの各道路の重みを変更し、前記経路探索部に新たな経路情報を取得するように指示する制御部とを具備し、
   前記経路探索部は、
   前記制御部の指示に従って、前記探索方法特定情報を用いて、新たな経路情報を取得し、
   前記経路情報出力部は、
   前記新たな経路情報を出力するナビゲーション装置。
2. 前記経路探索条件情報は、
   １以上の判断要素と、前記移動体の運転者の意図を識別する意図識別子と、探索方法特定情報とを有し、
   前記制御部は、
   前記判断部が合致すると判断した場合、前記経路探索条件情報が有する意図識別子を取得し、当該意図識別子に対応する探索方法特定情報を用いて、前記経路情報を構成する道路のうち、前記移動体が当該経路情報が示す経路からはずれた地点から前記目的地までの各道路の重みを変更し、前記経路探索部に新たな経路情報を取得するように指示する請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   前記制御部は、
   前記意図識別子が「経路間違い」を示す情報である場合は、前記経路情報を構成する各道路の重みを大きくし、前記意図識別子が「別経路選択」を示す情報である場合は、前記経路情報を構成する各道路の重みを小さくする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記移動体情報は、
   移動体の速度情報を含む請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 前記判断要素は、
   経路上情報と２以上の時間的に連続する移動体情報とを有する請求項１から請求項３いずれか記載のナビゲーション装置。
5. 前記判断要素は、
   左折または右折の地点を示す経路上情報と、予め決められた閾値以上の速度、または減速が予め決められた閾値以下であることを示す移動体情報とを有する請求項１から請求項４いずれか記載のナビゲーション装置。
6. 前記１以上の判断要素は、少なくとも３つの判断要素であり、
   当該３つの判断要素は、
   左折または右折の地点から手前の閾値以内の距離の地点を示す経路上情報と減速が予め決められた閾値以上であることを示す移動体情報とを有する第一の判断要素と、
   左折または右折の地点である交差点を示す経路上情報と速度が予め決められた閾値以下であることを示す移動体情報とを有する第二の判断要素と、
   左折または右折の地点から先の閾値以内の距離の地点を示す経路上情報と加速度が予め決められた閾値以上であることを示す移動体情報とを有する第三の判断要素である請求項１から請求項４いずれか記載のナビゲーション装置。
7. 記憶媒体に、
   地図情報と、経路情報が有する経路上の情報である経路上情報と前記ナビゲーション装置が搭載されている移動体の走行に関する情報である移動体情報とを有する１以上の判断要素、および経路探索の方法を特定する情報である探索方法特定情報とを有する１以上の経路探索条件情報とを格納しており、
   位置情報取得部、経路探索部、経路情報出力部、経路上情報取得部、移動体情報取得部、判断部、および制御部により実現されるナビゲーション方法であって、
   前記位置情報取得部が、現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   前記経路探索部が、前記地図情報に対して、前記位置情報と受け付けられた目的地情報とを適用し、前記目的地までの経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を取得する経路探索ステップと、
   前記経路情報出力部が、前記経路情報を出力する経路情報出力ステップと、
   前記経路上情報取得部が、前記位置情報と前記経路情報出力ステップで出力されている経路情報とから経路上情報を取得する経路上情報取得ステップと、
   前記移動体情報取得部が、前記移動体から移動体情報を取得する移動体情報取得ステップと、
   前記判断部が、前記経路上情報取得ステップで取得された経路上情報と前記移動体情報取得ステップで取得された移動体情報の１以上の対の情報が、前記経路探索条件情報が有する１以上の判断要素に合致するか否かを判断する判断ステップと、
   前記制御部が、前記判断ステップで合致すると判断した場合、前記経路探索条件情報が有する探索方法特定情報を用いて、前記経路情報を構成する道路のうち、前記移動体が当該経路情報が示す経路からはずれた地点から前記目的地までの各道路の重みを変更し、新たな経路情報を取得するように指示する制御ステップとを具備し、
   前記制御ステップにおける指示に従って、前記探索方法特定情報を用いて、新たな経路情報を取得し、当該新たな経路情報を出力するナビゲーション方法。
8. 記憶媒体に、
   地図情報と、経路情報が有する経路上の情報である経路上情報と前記ナビゲーション装置が搭載されている移動体の走行に関する情報である移動体情報とを有する１以上の判断要素、および経路探索の方法を特定する情報である探索方法特定情報とを有する１以上の経路探索条件情報とを格納しており、
   現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記地図情報に対して、前記位置情報と受け付けられた目的地情報とを適用し、前記目的地までの経路を探索し、経路を示す情報である経路情報を取得する経路探索部と、
   前記経路情報を出力する経路情報出力部と、
   前記位置情報と前記経路情報出力部が出力している経路情報とから経路上情報を取得する経路上情報取得部と、
   前記移動体から移動体情報を取得する移動体情報取得部と、
   前記経路上情報取得部が取得した経路上情報と前記移動体情報取得部が取得した移動体情報の１以上の対の情報が、前記経路探索条件情報が有する１以上の判断要素に合致するか否かを判断する判断部と、
   前記判断部が合致すると判断した場合、前記経路探索条件情報が有する探索方法特定情報を用いて、前記経路情報を構成する道路のうち、前記移動体が当該経路情報が示す経路からはずれた地点から前記目的地までの各道路の重みを変更し、前記経路探索部に新たな経路情報を取得するように指示する制御部とを具備するものとして、コンピュータを機能させ、
   前記経路探索部は、
   前記制御部の指示に従って、前記探索方法特定情報を用いて、新たな経路情報を取得し、
   前記経路情報出力部は、
   前記新たな経路情報を出力するものとして、コンピュータを機能させるプログラム。