JP5668157B1 - 対象物探索装置、対象物探索プログラムおよび人命救助用探索システム - Google Patents
対象物探索装置、対象物探索プログラムおよび人命救助用探索システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5668157B1 JP5668157B1 JP2014020354A JP2014020354A JP5668157B1 JP 5668157 B1 JP5668157 B1 JP 5668157B1 JP 2014020354 A JP2014020354 A JP 2014020354A JP 2014020354 A JP2014020354 A JP 2014020354A JP 5668157 B1 JP5668157 B1 JP 5668157B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- search
- spectrum
- unit
- spectral
- spatial information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
Description
Yn=[1/(1+K)]Xn+[K/(1+K)]Yn−1 …式(1)
ただし、Xn:フィルター処理前のnバンド目の要素(反射強度または反射率)
Yn:フィルター処理後のnバンド目の要素(反射強度または反射率)
n:バンド数
「補正後の教師データ」=「分光反射率」×「飛行体上で計測した環境光スペクトル」 …式(3)
ただし、「分光反射率」=「分光反射強度」×「撮像素子の分光感度」×「物理量への変換係数」
Xn=K(DY)n+Yn
(DY)n=Yn−Yn−1
Xn=KYn−KYn−1+Yn
よって、一次ローパスフィルター処理は、下記式(1)により表される。
Yn=[1/(1+K)]Xn+[K/(1+K)]Yn−1 …式(1)
ただし、Xn:フィルター処理前のnバンド目の要素(反射強度又は反射率)
Yn:フィルター処理後のnバンド目の要素(反射強度又は反射率)
n:バンド数
Y=[1/(1+KD)]X
={1−(KD)+(KD)2−(KD)3…}X …式(2)
しかしながら、上記式(2)は、‖KD‖<1のときにのみ収束するという収束条件を有している。このため、比例制御の値が、0<K<1の範囲で選択されることとなり、フィルタリング効果が弱い。これに対し、上記式(1)は、右辺にYn−1があることからもわかるとおり、1つ前の計算で行った結果を次の式で使用することにより計算精度が向上されている。また、K≧1でも発散せずに計算でき、収束条件に制限されることがないため、図4(b)に示すように、フィルターとしての精度が高い。
1.スペクトル情報のみならず、空間情報を加味することにより、多数の非探索対象物が混在する状況下であっても、探索対象物の検出精度を向上することができる。
2.探索対象物が孤立している状況下では、背景スペクトルモデルを用いて検出速度を向上することができる。
3.高精度な海面スペクトルモデルを構築でき、海上の遭難者を漏れなく探索することができる。
4.収束条件に制限されない一次ローパスフィルターによって、背景スペクトルモデルを構築する際のノイズを高精度に除去することができる。
5.ミクセルに含まれる遠方の探索対象物であっても、漏らさずに検出し検出精度を向上することができる。
6.海上や雪山等における遭難者や、地震や火事等の被災者等を高精度に探索し、迅速かつ効率的に救助を行うことができる。
「補正後の教師データ(飛行体上での分光反射強度)」=「分光反射率」×「飛行体上で計測した環境光スペクトル」 …式(3)
ただし、「分光反射率」=「分光反射強度」×「撮像素子の分光感度」×「物理量への変換係数」
1a 対象物探索プログラム
2 ハイパースペクトルカメラ
3 位置・姿勢検出手段
4 表示入力手段
5 記憶手段
6 演算処理手段
10 飛行体
11 人命救助用探索システム
21 対物レンズ
22 スリット
23 回折格子・分光器
24 撮像素子
25 光学ステージ
26 ステージスキャン機構
27 制御回路
51 プログラム記憶部
52 教師データ記憶部
53 空間情報記憶部
54 背景スペクトルモデル記憶部
61 ハイパースペクトルデータ取得部
62 データ形式変換部
63 背景スペクトルモデル構築部
64 スペクトル分類部
65 ピクセル数判定部
66 ミクセル分解部
67 同質ピクセル領域特定部
68 空間情報判定部
69 探索対象物検出部
Claims (3)
- 二次元画像を構成する各ピクセルごとにスペクトル情報を対応付けてなるハイパースペクトルデータを用いて探索対象物を探索する対象物探索装置であって、
ハイパースペクトルカメラから探索エリアの前記ハイパースペクトルデータを取得するハイパースペクトルデータ取得部と、
前記探索対象物に関するスペクトル情報および当該探索対象物の周囲に付随して存在すると推定される付随物体のスペクトル情報を教師データとして記憶する教師データ記憶部を参照し、当該教師データと前記ハイパースペクトルデータの各ピクセルのスペクトル情報とを比較して、前記探索対象物および前記付随物体の候補となる探索候補ピクセルをスペクトル分類するスペクトル分類部と、
前記探索候補ピクセルのうち、前記スペクトル情報の特徴が共通する探索候補ピクセルが上下左右方向に連続して存在する領域を同質ピクセル領域として特定する同質ピクセル領域特定部と、
前記探索対象物および前記付随物体の大きさおよび/または形状に関する空間情報を記憶している空間情報記憶部を参照し、前記同質ピクセル領域の大きさおよび/または形状が前記空間情報に合致するか否かを判定する空間情報判定部と、
前記空間情報判定部により前記空間情報に合致すると判定された前記同質ピクセル領域を前記探索対象物として検出する探索対象物検出部と、
前記教師データとしての分光反射率を下記式(3)により、前記ハイパースペクトルカメラが搭載された飛行体上での分光反射強度に換算して補正する教師データ補正部と
を有する対象物探索装置。
「補正後の教師データ」=「分光反射率」×「飛行体上で計測した環境光スペクトル」 …式(3)
ただし、「分光反射率」=「分光反射強度」×「撮像素子の分光感度」×「物理量への変換係数」 - 二次元画像を構成する各ピクセルごとにスペクトル情報を対応付けてなるハイパースペクトルデータを用いて探索対象物を探索する対象物探索プログラムであって、
ハイパースペクトルカメラから探索エリアの前記ハイパースペクトルデータを取得するハイパースペクトルデータ取得部と、
前記探索対象物に関するスペクトル情報および当該探索対象物の周囲に付随して存在すると推定される付随物体のスペクトル情報を教師データとして記憶する教師データ記憶部を参照し、当該教師データと前記ハイパースペクトルデータの各ピクセルのスペクトル情報とを比較して、前記探索対象物および前記付随物体の候補となる探索候補ピクセルをスペクトル分類するスペクトル分類部と、
前記探索候補ピクセルのうち、前記スペクトル情報の特徴が共通する探索候補ピクセルが上下左右方向に連続して存在する領域を同質ピクセル領域として特定する同質ピクセル領域特定部と、
前記探索対象物および前記付随物体の大きさおよび/または形状に関する空間情報を記憶している空間情報記憶部を参照し、前記同質ピクセル領域の大きさおよび/または形状が前記空間情報に合致するか否かを判定する空間情報判定部と、
前記空間情報判定部により前記空間情報に合致すると判定された前記同質ピクセル領域を前記探索対象物として検出する探索対象物検出部と、
前記教師データとしての分光反射率を下記式(3)により、前記ハイパースペクトルカメラが搭載された飛行体上での分光反射強度に換算して補正する教師データ補正部と
してコンピュータを機能させる、対象物探索プログラム。
「補正後の教師データ」=「分光反射率」×「飛行体上で計測した環境光スペクトル」 …式(3)
ただし、「分光反射率」=「分光反射強度」×「撮像素子の分光感度」×「物理量への変換係数」 - 請求項1に記載の対象物探索装置と、前記対象物探索装置に前記ハイパースペクトルデータを提供するハイパースペクトルカメラと、前記ハイパースペクトルカメラを搭載した飛行体とを有する人命救助用探索システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014020354A JP5668157B1 (ja) | 2014-02-05 | 2014-02-05 | 対象物探索装置、対象物探索プログラムおよび人命救助用探索システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014020354A JP5668157B1 (ja) | 2014-02-05 | 2014-02-05 | 対象物探索装置、対象物探索プログラムおよび人命救助用探索システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5668157B1 true JP5668157B1 (ja) | 2015-02-12 |
JP2015148473A JP2015148473A (ja) | 2015-08-20 |
Family
ID=52569522
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014020354A Active JP5668157B1 (ja) | 2014-02-05 | 2014-02-05 | 対象物探索装置、対象物探索プログラムおよび人命救助用探索システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5668157B1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10768097B2 (en) | 2017-03-15 | 2020-09-08 | Canon Kabushiki Kaisha | Analyzer, image capturing apparatus that acquires color information, analyzing method, and storage medium |
WO2021075072A1 (ja) * | 2019-10-16 | 2021-04-22 | 新明和工業株式会社 | 対象検出装置、飛行体、対象検出方法、コンピュータプログラム及び学習モデルの生成方法 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6390054B2 (ja) * | 2015-11-05 | 2018-09-19 | 株式会社Zmp | モニタリングシステム |
US9696457B1 (en) * | 2016-08-24 | 2017-07-04 | Excelitas Technologies Singapore Pte Ltd. | Infrared presence sensing with modeled background subtraction |
JP6392476B1 (ja) * | 2018-03-19 | 2018-09-19 | 大輝 中矢 | 生体組織解析装置および生体組織解析プログラム |
KR102069811B1 (ko) * | 2018-07-03 | 2020-01-28 | 주식회사 켄비텍 | 가스분석을 위한 ir 초분광 영상 장치 및 분석 방법 |
JP2019039913A (ja) * | 2018-08-02 | 2019-03-14 | 株式会社Zmp | モニタリングシステム |
JP6554247B1 (ja) * | 2019-03-26 | 2019-07-31 | 株式会社クリアテック | ハイパースペクトル撮像装置及びその方法 |
JP2020193928A (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | 株式会社分光応用技術研究所 | 2次元分光測定システム及びデータの処理方法 |
JP2023125709A (ja) * | 2022-02-28 | 2023-09-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 画像検査システム及び画像検査方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004184391A (ja) * | 2002-12-04 | 2004-07-02 | Rikogaku Shinkokai | 画像解析装置、画像解析プログラム、及び画像解析方法 |
JP2004219277A (ja) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Sanyo Electric Co Ltd | 人体検知方法およびシステム、プログラム、記録媒体 |
JP2010237865A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Nec Corp | 画像解析装置、画像解析方法、及び画像解析プログラム |
JP2011013886A (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-20 | Nec Corp | 代表特徴抽出システム、方法およびプログラム |
JP2011220867A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Toyota Motor Corp | スペクトル測定装置 |
-
2014
- 2014-02-05 JP JP2014020354A patent/JP5668157B1/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004184391A (ja) * | 2002-12-04 | 2004-07-02 | Rikogaku Shinkokai | 画像解析装置、画像解析プログラム、及び画像解析方法 |
JP2004219277A (ja) * | 2003-01-15 | 2004-08-05 | Sanyo Electric Co Ltd | 人体検知方法およびシステム、プログラム、記録媒体 |
JP2010237865A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Nec Corp | 画像解析装置、画像解析方法、及び画像解析プログラム |
JP2011013886A (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-20 | Nec Corp | 代表特徴抽出システム、方法およびプログラム |
JP2011220867A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Toyota Motor Corp | スペクトル測定装置 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
JPN6014037991; 住本哲宏、他: '海難捜索目標の検出' 電子情報通信学会 , 1998, P.29-36 * |
JPN6014037992; 山田公男、他: '実験用海上監視支援システムの試作と評価' 電子航法研究所報告 第97号, 20010312, P.1-23 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10768097B2 (en) | 2017-03-15 | 2020-09-08 | Canon Kabushiki Kaisha | Analyzer, image capturing apparatus that acquires color information, analyzing method, and storage medium |
WO2021075072A1 (ja) * | 2019-10-16 | 2021-04-22 | 新明和工業株式会社 | 対象検出装置、飛行体、対象検出方法、コンピュータプログラム及び学習モデルの生成方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015148473A (ja) | 2015-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5668157B1 (ja) | 対象物探索装置、対象物探索プログラムおよび人命救助用探索システム | |
US10395113B2 (en) | Polarization-based detection and mapping method and system | |
Eismann et al. | Automated hyperspectral cueing for civilian search and rescue | |
Zeng et al. | The impacts of environmental variables on water reflectance measured using a lightweight unmanned aerial vehicle (UAV)-based spectrometer system | |
US9940520B2 (en) | Automatic target recognition system with online machine learning capability | |
US10921245B2 (en) | Method and systems for remote emission detection and rate determination | |
Dunford et al. | Potential and constraints of Unmanned Aerial Vehicle technology for the characterization of Mediterranean riparian forest | |
EP2771842B1 (en) | Identification and analysis of aircraft landing sites | |
US20100305857A1 (en) | Method and System for Visual Collision Detection and Estimation | |
US20180090018A1 (en) | Midair collision threat detection and assessment using visual information | |
JP6200826B2 (ja) | 林相解析装置、林相解析方法及びプログラム | |
US10803590B2 (en) | Multiple-wavelength images analysis electro optical system for detection of accident ship and submerged person and analysis method thereof | |
US9589195B2 (en) | Polarization-based mapping and perception method and system | |
US20160027313A1 (en) | Environmentally-aware landing zone classification | |
Partheepan et al. | Autonomous unmanned aerial vehicles in bushfire management: Challenges and opportunities | |
Madden et al. | 10 Unmanned Aerial Systems and Structure from Motion Revolutionize Wetlands Mapping | |
AU2018230648A1 (en) | Polarization-based detection and mapping method and system | |
Nagarani et al. | Unmanned Aerial vehicle’s runway landing system with efficient target detection by using morphological fusion for military surveillance system | |
WO2021041841A1 (en) | Multispectral imaging for navigation systems and methods | |
WO2023150888A1 (en) | System and method for firefighting and locating hotspots of a wildfire | |
Colefax et al. | Identifying optimal wavelengths to maximise the detection rates of marine fauna from aerial surveys | |
Judd et al. | Passive shortwave infrared broadband and hyperspectral imaging in a maritime environment | |
Näsi et al. | Assessment of various remote sensing technologies in biomass and nitrogen content estimation using an agricultural test field | |
Stein et al. | Hyperspectral imaging for intelligence, surveillance, and reconnaissance | |
JP2022518532A (ja) | 単一の平面視画像フレームに基づく検出及び測距 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141105 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5668157 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |