JP5656443B2 - Automated guided vehicle traveling method and automated guided vehicle traveling system - Google Patents
Automated guided vehicle traveling method and automated guided vehicle traveling system Download PDFInfo
- Publication number
- JP5656443B2 JP5656443B2 JP2010097017A JP2010097017A JP5656443B2 JP 5656443 B2 JP5656443 B2 JP 5656443B2 JP 2010097017 A JP2010097017 A JP 2010097017A JP 2010097017 A JP2010097017 A JP 2010097017A JP 5656443 B2 JP5656443 B2 JP 5656443B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- automatic guided
- block
- guided vehicle
- destination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 31
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Images
Description
本発明は、無人搬送車を走行経路に沿って走行させる無人搬送車走行方法及び無人搬送車走行システムに関するものである。 The present invention relates to an automated guided vehicle traveling method and an automated guided vehicle traveling system for traveling an automated guided vehicle along a traveling route.
従来の無人搬送車走行システムとしては、例えば特許文献1に記載されているように、無人搬送車(AGV)に対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらのステーション間に連なって配設され、AGVの走行経路を形成する複数の単位走行ゾーンと、AGVの運行を制御するAGV運行制御装置とを備えたものが知られている。
As a conventional automatic guided vehicle traveling system, for example, as described in
ところで、AGVの走行経路には、分岐点、合流点、交差点が存在することがある。そのような走行経路をAGVが成り行きで走行する場合には、合流点や交差点においてAGV同士を衝突させないように各AGVの走行を制御する必要があるため、AGVの待ち合わせが発生しやすくなる。しかし、上記従来技術においては、合流点や交差点でのAGVの待ち合わせについては、何ら考慮されていない。 By the way, there may be a branch point, a junction, or an intersection on the traveling route of the AGV. When the AGV travels along such a travel route, it is necessary to control the travel of the AGVs so that the AGVs do not collide with each other at a junction or intersection, and therefore AGV waiting is likely to occur. However, in the above prior art, no consideration is given to the AGV waiting at the junction or intersection.
本発明の目的は、合流点や交差点での無人搬送車の待ち合わせの発生を抑えることにより、無人搬送車の渋滞の発生を防止することができる無人搬送車走行方法及び無人搬送車走行システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle traveling method and an automatic guided vehicle traveling system capable of preventing the occurrence of traffic jams in the automatic guided vehicle by suppressing the occurrence of waiting for the automatic guided vehicle at a junction or intersection. It is to be.
本発明は、合流点または交差点を有し複数の無人搬送車が走行する走行経路を複数のブロックに分割する走行経路分割工程と、無人搬送車が目的地に到達する予定時刻を決定する到達予定時刻決定工程と、無人搬送車の出発地から目的地までの各ブロックにおける無人搬送車の通過時間を求める通過時間計算工程と、無人搬送車が目的地に到達する予定時刻と各ブロックにおける無人搬送車の通過時間とに基づいて、出発地から目的地までの各ブロックを無人搬送車が通過する時刻を、目的地に対応するブロックから出発地に対応するブロックに向けて順に予約していく通過時刻予約工程と、通過時刻予約工程において予約された時刻に従って無人搬送車を走行させるように制御する走行制御工程とを含む無人搬送車走行方法であって、通過時刻予約工程において予約された任意のブロックを通過する時刻が無人搬送車を停止させることなく複数の無人搬送車同士で重複しないかどうかを判断する重複判断工程を含み、到達予定時刻決定工程では、重複判断工程において任意のブロックを通過する時刻が複数の無人搬送車同士で重複すると判断されたときは、複数の無人搬送車のうち何れかの無人搬送車が目的地に到達する予定時刻を変更し、通過時刻予約工程では、当該変更された予定時刻と各ブロックにおける何れかの無人搬送車の通過時間とに基づいて、出発地から目的地までの各ブロックを何れかの無人搬送車が通過する時刻を、目的地に対応するブロックから出発地に対応するブロックに向けて順に再予約していくことを特徴とするものである。 The present invention relates to a travel route dividing step for dividing a travel route having a junction or intersection and traveling by a plurality of automatic guided vehicles into a plurality of blocks, and an arrival schedule for determining a scheduled time at which the automatic guided vehicle reaches a destination. Time determination process, transit time calculation process to calculate the passing time of the automated guided vehicle in each block from the starting point to the destination of the automated guided vehicle, the scheduled time when the automated guided vehicle reaches the destination, and the automated transport in each block based on the car of passing time, the time at which the output AGV each block to the destination from the departure to pass through, going to book in order for the block corresponding to the place of departure from the block corresponding to the destination a passage time reservation process, a travel control process and the including AGV travels method controls to run the automated guided vehicle according to the time which is reserved in the passage time reservation process, pass Including a duplication judgment step of judging whether the time passing through any block reserved in the time reservation step does not overlap between a plurality of automatic guided vehicles without stopping the automatic guided vehicle, When it is determined that the time for passing an arbitrary block in the overlap determination process overlaps between multiple automated guided vehicles, the scheduled time at which any of the automated guided vehicles will reach the destination is changed. In the transit time reservation process, any automated guided vehicle passes through each block from the starting point to the destination based on the changed scheduled time and the transit time of any automated guided vehicle in each block. It is characterized in that the reservation time is re-reserved in order from the block corresponding to the destination to the block corresponding to the departure place .
このように本発明の無人搬送車走行方法においては、走行経路を複数のブロックに分割し、無人搬送車が目的地に到達する予定時刻に基づいて、無人搬送車の出発地から目的地までの各ブロックを無人搬送車が通過する時刻を、目的地に対応するブロックから出発地に対応するブロックに向けて順に予約し、その予約された時刻に従って無人搬送車を走行させるように制御する。このとき、複数の無人搬送車について各ブロックを通過する時刻を重複させないように予約することで、合流点や交差点のある走行経路に沿って複数の無人搬送車を走行させたときに、合流点や交差点での無人搬送車の待ち合わせの発生を抑え、無人搬送車の渋滞の発生を防止することができる。さらに、このような構成では、複数の無人搬送車が任意のブロックを通過する時刻が万が一重複するような場合には、複数の無人搬送車のうち何れかの無人搬送車が目的地に到達する予定時刻が変更される。このため、その変更された予定時刻に基づいて、無人搬送車の出発地から目的地までの各ブロックを無人搬送車が通過する時刻を、目的地に対応するブロックから出発地に対応するブロックに向けて順に再予約することにより、合流点や交差点での無人搬送車の待ち合わせの発生をより確実に防止することができる。 Thus, in the automatic guided vehicle traveling method of the present invention, the travel route is divided into a plurality of blocks, and the automatic guided vehicle travels from the start point to the destination based on the scheduled time when the automatic guided vehicle reaches the destination. The time at which the automatic guided vehicle passes through each block is reserved in order from the block corresponding to the destination to the block corresponding to the departure place, and the automatic guided vehicle is controlled to run according to the reserved time. At this time, when a plurality of automatic guided vehicles travel along a travel route with a junction or intersection by making a reservation so that the times passing through each block do not overlap for a plurality of automatic guided vehicles, It is possible to suppress the occurrence of waiting for the automated guided vehicle at the intersection and to prevent the traffic of the automated guided vehicle from occurring. Further, in such a configuration, if the time when a plurality of automatic guided vehicles pass through an arbitrary block overlaps, any automatic guided vehicle among the plurality of automatic guided vehicles reaches the destination. The scheduled time is changed. Therefore, based on the changed scheduled time, the time at which the automated guided vehicle passes each block from the starting point to the destination of the automated guided vehicle is changed from the block corresponding to the destination to the block corresponding to the starting point. By re-reserving in turn, it is possible to more reliably prevent the waiting for the automatic guided vehicle at the junction or intersection.
また、本発明は、合流点または交差点を有し複数の無人搬送車が走行する走行経路を複数のブロックに分割してなる走行経路ブロックデータを記憶するブロックデータ記憶手段と、無人搬送車が目的地に到達する予定時刻を決定する到達予定時刻決定手段と、無人搬送車の出発地から目的地までの各ブロックにおける無人搬送車の通過時間を求める通過時間計算手段と、無人搬送車が目的地に到達する予定時刻と各ブロックにおける無人搬送車の通過時間とに基づいて、出発地から目的地までの各ブロックを無人搬送車が通過する時刻を、目的地に対応するブロックから出発地に対応するブロックに向けて順に予約していく通過時刻予約手段と、通過時刻予約手段により予約された時刻に従って無人搬送車を走行させるように制御する走行制御手段とを備えた無人搬送車走行システムであって、通過時刻予約手段により予約された任意のブロックを通過する時刻が無人搬送車を停止させることなく複数の無人搬送車同士で重複しないかどうかを判断する重複判断手段を備え、到達予定時刻決定手段は、重複判断手段により任意のブロックを通過する時刻が複数の無人搬送車同士で重複すると判断されたときは、複数の無人搬送車のうち何れかの無人搬送車が目的地に到達する予定時刻を変更し、通過時刻予約手段は、当該変更された予定時刻と各ブロックにおける何れかの無人搬送車の通過時間とに基づいて、出発地から目的地までの各ブロックを何れかの無人搬送車が通過する時刻を、目的地に対応するブロックから出発地に対応するブロックに向けて順に再予約していくことを特徴とするものである。 Another object of the present invention is to provide block data storage means for storing travel route block data obtained by dividing a travel route having a junction or intersection and traveled by a plurality of automatic guided vehicles into a plurality of blocks, and an automatic guided vehicle. A scheduled arrival time determining means for determining a scheduled time to reach the ground, a passing time calculating means for determining a passing time of the automatic guided vehicle in each block from the starting point to the destination of the automatic guided vehicle, and the automatic guided vehicle is the destination on the basis of the transit time of the automated guided vehicle at the scheduled time and each block to reach, out of the time that each block is automated guided vehicle to pass through to the destination from the departure, to the departure point from the block corresponding to the destination Passing time reservation means for making reservations in sequence toward the corresponding block, and a travel system for controlling the automatic guided vehicle to run according to the time reserved by the passing time reservation means. A automated guided vehicle running system and means, whether the time that passes through any block reserved does not overlap with the plurality of AGV between without stopping the AGV by passage time reservation unit The duplication judgment means for judging, the scheduled arrival time determination means, when it is judged by the duplication judgment means that the time passing through an arbitrary block is duplicated among a plurality of automatic guided vehicles, The scheduled time for the automatic guided vehicle to reach the destination is changed, and the passage time reservation means is based on the changed planned time and the passing time of any automatic guided vehicle in each block. that the time at which each block to the destination is one of the automated guided vehicle to pass through, going to order re-reservation towards the block corresponding to the place of departure from the block corresponding to the destination It is an butterfly.
このように本発明の無人搬送車走行システムにおいては、走行経路を複数のブロックに分割してなる走行経路ブロックデータを予め記憶しておく。そして、無人搬送車が目的地に到達する予定時刻に基づいて、無人搬送車の出発地から目的地までの各ブロックを無人搬送車が通過する時刻を、目的地に対応するブロックから出発地に対応するブロックに向けて順に予約し、その予約された時刻に従って無人搬送車を走行させるように制御する。このとき、複数の無人搬送車について各ブロックを通過する時刻を重複させないように予約することで、合流点や交差点のある走行経路に沿って複数の無人搬送車を走行させたときに、合流点や交差点での無人搬送車の待ち合わせの発生を抑え、無人搬送車の渋滞の発生を防止することができる。さらに、このような構成では、複数の無人搬送車が任意のブロックを通過する時刻が万が一重複するような場合には、複数の無人搬送車のうち何れかの無人搬送車が目的地に到達する予定時刻が変更される。このため、その変更された予定時刻に基づいて、無人搬送車の出発地から目的地までの各ブロックを無人搬送車が通過する時刻を、目的地に対応するブロックから出発地に対応するブロックに向けて順に再予約することにより、合流点や交差点での無人搬送車の待ち合わせの発生をより確実に防止することができる。 Thus, in the automatic guided vehicle traveling system of the present invention, traveling route block data obtained by dividing the traveling route into a plurality of blocks is stored in advance. Then, based on the scheduled time when the automated guided vehicle reaches the destination, the time at which the automated guided vehicle passes each block from the starting point to the destination of the automated guided vehicle is changed from the block corresponding to the destination to the starting point. Reservation is sequentially made toward the corresponding block, and control is performed so that the automatic guided vehicle travels according to the reserved time. At this time, when a plurality of automatic guided vehicles travel along a travel route with a junction or intersection by making a reservation so that the times passing through each block do not overlap for a plurality of automatic guided vehicles, It is possible to suppress the occurrence of waiting for the automated guided vehicle at the intersection and to prevent the traffic of the automated guided vehicle from occurring. Further, in such a configuration, if the time when a plurality of automatic guided vehicles pass through an arbitrary block overlaps, any automatic guided vehicle among the plurality of automatic guided vehicles reaches the destination. The scheduled time is changed. Therefore, based on the changed scheduled time, the time at which the automated guided vehicle passes each block from the starting point to the destination of the automated guided vehicle is changed from the block corresponding to the destination to the block corresponding to the starting point. By re-reserving in turn, it is possible to more reliably prevent the waiting for the automatic guided vehicle at the junction or intersection.
本発明によれば、合流点や交差点での無人搬送車の待ち合わせの発生を抑えることにより、無人搬送車の渋滞の発生を防止することができる。これにより、無人搬送車を用いて荷物の搬送を行う場合に、荷物の搬送能力の低下を回避することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to prevent occurrence of traffic jams in the automatic guided vehicle by suppressing the occurrence of waiting for the automatic guided vehicle at a junction or intersection. Thereby, when carrying a package using an automated guided vehicle, it is possible to avoid a decrease in the carrying capability of the package.
以下、本発明に係わる無人搬送車走行方法及び無人搬送車走行システムの好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of an automatic guided vehicle traveling method and an automated guided vehicle traveling system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明に係わる無人搬送車走行システムの一実施形態において無人搬送車が走行する走行経路の一例を示す図である。同図において、本実施形態の無人搬送車走行システム1は、複数台の無人搬送車(AGV)2を予め決められた走行経路3に沿って自動的に走行させるシステムである。走行経路3は、合流点3a及び分岐点3bを有する周回状のルートとなっている。
FIG. 1 is a diagram showing an example of a travel route on which an automatic guided vehicle travels in an embodiment of the automatic guided vehicle travel system according to the present invention. In the figure, an automatic guided
無人搬送車2は、そのような走行経路3に沿って一方向に走行可能であり、荷物保管場所4に保管された荷物を移載装置5まで搬送する。無人搬送車2は、特に図示はしないが、車輪を回転させる走行モータと、車輪を旋回させる旋回モータと、これらの走行モータ及び旋回モータを制御する制御ユニットと、後述するコントローラ6と無線通信を行う無線通信機とを有している。
The automatic guided
図2は、本発明に係わる無人搬送車走行システムの一実施形態を示す概略構成図である。同図において、無人搬送車走行システム1は、上記の複数台の無人搬送車2と、この無人搬送車2の走行制御を含むシステム全体を制御するコントローラ6と、このコントローラ6と接続され、各無人搬送車2と無線通信を行う無線装置7と、コントローラ6と接続されたメモリ8とを備えている。
FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of the automatic guided vehicle traveling system according to the present invention. In the figure, an automated guided
メモリ8には、無人搬送車2が走行する走行経路3を複数のブロックに分割してなる走行経路ブロックデータが設定記憶されている。各ブロックには、無人搬送車2の通過時刻(進入・退出時刻)の予約を記録することができる。
The memory 8 stores and stores travel route block data obtained by dividing the
走行経路ブロックデータの一例として、図1中の領域Aの走行経路3を複数のブロックに分割したものを図3に示す。走行経路3の各ブロックBのサイズは、図3に示すように全て同じでも良いし、ブロックB毎に異なっていても良い。また、走行経路3の合流点3a及び分岐点3bは、1つのブロックBに含まれるように構成される。
As an example of the travel route block data, FIG. 3 shows a result of dividing the
図4は、コントローラ6により実行される無人搬送車走行制御処理の手順の詳細を示すフローチャートである。
FIG. 4 is a flowchart showing details of the procedure of the automatic guided vehicle traveling control process executed by the
同図において、まず移載装置5の荷役計画等から、無人搬送車2により搬送される荷物が移載装置5に到着する予定時刻(到達予定時刻)を計算する(手順S51)。具体的には、例えば移載装置5による荷役開始予定時刻の30秒前の時刻を、荷物の到達予定時刻に決定する。
In the figure, from cargo handling plans of the
続いて、荷物を搬送する無人搬送車2を選定する(手順S52)。このとき、搬送すべき荷物の保管位置に最も近い位置で停止(待機)している無人搬送車2を選定する。
Subsequently, the automatic guided
続いて、選定された無人搬送車2の性能データ(加速度や最高速度)等に基づいて、無人搬送車2の停止位置(出発地)から移載装置5のある位置(目的地)までの間に存在する各ブロック(図3参照)を無人搬送車2が通過するのに要する時間(通過時間)を計算する(手順S53)。ここで、無人搬送車2の加速度及び最高速度は、荷物の総重量によって変わってくる。また、荷物の保管位置に対応するブロックでは、荷物保管場所4から無人搬送車2に荷物を移載する時間を考慮して、各ブロックにおける無人搬送車2の通過時間を求める。
Subsequently, based on the performance data (acceleration and maximum speed) of the selected automatic guided
例えば図3に示すような走行経路ブロックデータでは、無人搬送車2の停止位置に対応するブロック(出発地ブロック)B1から移載装置5のある位置に対応するブロック(目的地ブロック)B8までの各ブロックB(ブロックB1〜B8)の通過時間を求める。
For example, in the travel route block data as shown in FIG. 3, a block (destination block) B 8 corresponding to a position where the
続いて、手順S51で得られた荷物の到達予定時刻と手順S53で得られた各ブロックにおける無人搬送車2の通過時間とに基づいて、目的地ブロックにおける無人搬送車2の通過時刻(進入時刻)を予約する(手順S54)。
Then, on the basis of the transit time of the
続いて、出発地ブロック側に1つ手前のブロックにおける無人搬送車2の通過時刻(進入・退出時刻)を予約する(手順S55)。
Subsequently, the passage time (entry / exit time) of the automated guided
続いて、当該ブロックにおいて既に予約された他の無人搬送車2の通過時刻との重複が発生していないかどうかを判断する(手順S56)。他の無人搬送車2の通過時刻との重複が発生していると判断されたときは、今回通過時刻を予約した無人搬送車2により搬送される荷物の到達予定時刻を遅らせる(手順S57)。そして、手順S54に戻り、手順S54,S55を繰り返し実行する。
Subsequently, it is determined whether or not there is an overlap with the passage time of another automatic guided
他の無人搬送車の通過時刻との重複が発生していないと判断されたときは、出発地ブロックにおける無人搬送車2の通過時刻(退出時刻)の予約が完了したかどうかを判断する(手順S58)。出発地ブロックにおける無人搬送車2の通過時刻の予約が完了していないと判断されたときは、手順S55に戻り、手順S55,S56を繰り返し実行する。
When it is determined that there is no overlap with the passing times of other automatic guided vehicles, it is determined whether or not the reservation of the passing time (exit time) of the automatic guided
出発地ブロックにおける無人搬送車2の通過時刻(退出時刻)の予約が完了したと判断されたときは、その退出時刻から無人搬送車2が走行を開始する時刻(走行開始時刻)を求め、その走行開始時刻データを無線装置7を介して当該無人搬送車2に送信する(手順S59)。
When it is determined that the reservation of the passage time (exit time) of the automated guided
このような処理を実行することによって、出発地ブロックから目的地ブロックまでの各ブロックにおける無人搬送車2の通過時刻が、無人搬送車2の走行方向とは逆向きに目的地ブロックから出発地ブロックに向かって順次予約されていくこととなる(図3の矢印参照)。
By executing such processing, the passage time of the automated guided
例えば図3に示すような走行経路ブロックデータでは、ブロックB8〜B1における無人搬送車2の通過時刻が順次予約されていき、無人搬送車2に対して走行開始時刻が指示される。そして、無人搬送車2の走行開始時刻になると、無人搬送車2は、出発地から目的地に向かって、予約されたブロックB1〜B8の通過時刻に従って走行するようになる。
For example, in the travel route block data as shown in FIG. 3, the passage times of the automatic guided
以上において、メモリ8は、走行経路3を複数のブロックに分割してなる走行経路ブロックデータを記憶するブロックデータ記憶手段を構成する。コントローラ6の上記手順S51,S57は、無人搬送車2が目的地に到達する予定時刻を決定する到達予定時刻決定手段を構成する。同手順S52〜S55,S58は、無人搬送車2が目的地に到達する予定時刻に基づいて、無人搬送車2の出発地から目的地までの各ブロックを無人搬送車2が通過する時刻を、目的地に対応するブロックから出発地に対応するブロックに向けて順に予約していく通過時刻予約手段を構成する。同手順S59と無線装置7とは、通過時刻予約手段により予約された時刻に従って無人搬送車2を走行させるように制御する走行制御手段を構成する。
In the above, the memory 8 constitutes block data storage means for storing travel route block data obtained by dividing the
また、コントローラ6の上記手順S56は、通過時刻予約手段により予約された任意のブロックを通過する時刻が複数の無人搬送車2同士で重複するかどうかを判断する重複判断手段を構成する。
In addition, the above-described procedure S56 of the
以上のように本実施形態にあっては、無人搬送車2が走行する走行経路3を複数のブロックに分割してなる走行経路ブロックデータを設定し、荷役計画等に基づいて移載装置5への荷物の到達予定時刻を計算し、当該荷物を搬送する無人搬送車2が通る各ブロックの通過時刻を目的地ブロックから出発地ブロックに向けて順に予約していく。このとき、任意のブロックにおける通過時刻が他の無人搬送車2の通過時刻と重複したときは、当該荷物の到達予定時刻を遅らせて、無人搬送車2が通る各ブロックの通過時刻を予約し直すようにする。
As described above, in the present embodiment, travel route block data obtained by dividing the
これにより、無人搬送車2が出発地から移載装置5のある目的地に向かって走行経路3上を走行するときに、途中の合流点3aにおいて無人搬送車2が待ち合わせのために停止することが無くなるため、無人搬送車2の渋滞の発生を防止することができる。従って、無人搬送車2の平均走行速度が下がることが防止されるため、荷物の搬送能力の低下を抑制することが可能となる。また、移載装置5に対する荷物の到着順序を入れ替えなくて済むため、当初予定された荷役計画通りの順番で荷役作業を実施することができる。
As a result, when the automatic guided
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、走行経路3の各ブロックにおける無人搬送車2の通過時刻を予約する際に、他の無人搬送車2の通過時刻との重複が発生したときは、今回予約を行っている無人搬送車2が目的地に到着する予定時刻を遅らせるようにしたが、特にその手法には限られず、何れかの無人搬送車2が目的地に到着する予定時刻を早めても良い。
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above-described embodiment, when the passage time of the automatic guided
1…無人搬送車走行システム、2…無人搬送車、3…走行経路、6…コントローラ(到達予定時刻決定手段、通過時刻予約手段、走行制御手段、重複判断手段)、7…無線装置(走行制御手段)、8…メモリ(ブロックデータ記憶手段)、B…ブロック、B1…出発地ブロック、B8…目的地ブロック。
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記無人搬送車が目的地に到達する予定時刻を決定する到達予定時刻決定工程と、
前記無人搬送車の出発地から前記目的地までの各ブロックにおける前記無人搬送車の通過時間を求める通過時間計算工程と、
前記無人搬送車が前記目的地に到達する予定時刻と前記各ブロックにおける前記無人搬送車の通過時間とに基づいて、前記出発地から前記目的地までの各ブロックを前記無人搬送車が通過する時刻を、前記目的地に対応するブロックから前記出発地に対応するブロックに向けて順に予約していく通過時刻予約工程と、
前記通過時刻予約工程において予約された時刻に従って前記無人搬送車を走行させるように制御する走行制御工程とを含む無人搬送車走行方法であって、
前記通過時刻予約工程において予約された任意のブロックを通過する時刻が前記無人搬送車を停止させることなく前記複数の無人搬送車同士で重複しないかどうかを判断する重複判断工程を含み、
前記到達予定時刻決定工程では、前記重複判断工程において前記任意のブロックを通過する時刻が前記複数の無人搬送車同士で重複すると判断されたときは、前記複数の無人搬送車のうち何れかの無人搬送車が前記目的地に到達する予定時刻を変更し、
前記通過時刻予約工程では、当該変更された予定時刻と前記各ブロックにおける前記何れかの無人搬送車の通過時間とに基づいて、前記出発地から前記目的地までの各ブロックを前記何れかの無人搬送車が通過する時刻を、前記目的地に対応するブロックから前記出発地に対応するブロックに向けて順に再予約していくことを特徴とする無人搬送車走行方法。 A travel route dividing step of dividing a travel route on which a plurality of automatic guided vehicles travel at a junction or intersection into a plurality of blocks;
A scheduled arrival time determination step for determining a scheduled time for the automatic guided vehicle to reach the destination;
A passing time calculating step for obtaining a passing time of the automatic guided vehicle in each block from a starting point of the automatic guided vehicle to the destination;
Wherein based on the passage time of the AGV in the respective blocks with scheduled time the AGV reaches the destination, before Kide the AGV each block to the destination from the departure is passed A passage time reservation step of sequentially reserving the time to be performed from the block corresponding to the destination toward the block corresponding to the departure place,
A travel control process and the including AGV travels method controls to run the AGV by time reserved in the passage time reservation process,
Including a duplication judgment step of judging whether or not the time passing through any block reserved in the passage time reservation step does not overlap between the plurality of automatic guided vehicles without stopping the automatic guided vehicle,
In the scheduled arrival time determination step, when it is determined in the duplication determination step that the time passing through the arbitrary block overlaps among the plurality of automatic guided vehicles, any one of the plurality of automatic guided vehicles is unmanned. Change the scheduled time for the transport vehicle to reach the destination,
In the passage time reservation step, each block from the departure point to the destination is changed to any one of the unmanned times based on the changed scheduled time and the passage time of any one of the automatic guided vehicles in each block. The automatic guided vehicle travel method , wherein the time when the transport vehicle passes is re-reserved in order from the block corresponding to the destination to the block corresponding to the departure place .
前記無人搬送車が目的地に到達する予定時刻を決定する到達予定時刻決定手段と、
前記無人搬送車の出発地から前記目的地までの各ブロックにおける前記無人搬送車の通過時間を求める通過時間計算手段と、
前記無人搬送車が前記目的地に到達する予定時刻と前記各ブロックにおける前記無人搬送車の通過時間とに基づいて、前記出発地から前記目的地までの各ブロックを前記無人搬送車が通過する時刻を、前記目的地に対応するブロックから前記出発地に対応するブロックに向けて順に予約していく通過時刻予約手段と、
前記通過時刻予約手段により予約された時刻に従って前記無人搬送車を走行させるように制御する走行制御手段とを備えた無人搬送車走行システムであって、
前記通過時刻予約手段により予約された任意のブロックを通過する時刻が前記無人搬送車を停止させることなく前記複数の無人搬送車同士で重複しないかどうかを判断する重複判断手段を備え、
前記到達予定時刻決定手段は、前記重複判断手段により前記任意のブロックを通過する時刻が前記複数の無人搬送車同士で重複すると判断されたときは、前記複数の無人搬送車のうち何れかの無人搬送車が前記目的地に到達する予定時刻を変更し、
前記通過時刻予約手段は、当該変更された予定時刻と前記各ブロックにおける前記何れかの無人搬送車の通過時間とに基づいて、前記出発地から前記目的地までの各ブロックを前記何れかの無人搬送車が通過する時刻を、前記目的地に対応するブロックから前記出発地に対応するブロックに向けて順に再予約していくことを特徴とする無人搬送車走行システム。
Block data storage means for storing travel route block data obtained by dividing a travel route on which a plurality of automatic guided vehicles travel at a junction or intersection, and is divided into a plurality of blocks;
A scheduled arrival time determining means for determining a scheduled time for the automatic guided vehicle to reach the destination;
A passage time calculating means for obtaining a passage time of the automatic guided vehicle in each block from a starting point of the automatic guided vehicle to the destination;
Wherein based on the passage time of the AGV in the respective blocks with scheduled time the AGV reaches the destination, before Kide the AGV each block to the destination from the departure is passed Passing time reservation means for reserving the time to be performed in order from the block corresponding to the destination to the block corresponding to the departure place;
An automatic guided vehicle travel system comprising travel control means for controlling the automatic guided vehicle to travel according to the time reserved by the passage time reservation means ,
A duplication judgment means for judging whether or not the time passing through any block reserved by the passage time reservation means does not overlap between the plurality of automatic guided vehicles without stopping the automatic guided vehicle;
The scheduled arrival time determining means, when the overlap judging means judges that the time passing through the arbitrary block is duplicated between the plurality of automatic guided vehicles, the unattended one of the plurality of automatic guided vehicles Change the scheduled time for the transport vehicle to reach the destination,
The passage time reservation means assigns each block from the starting point to the destination based on the changed scheduled time and the passage time of any one of the automatic guided vehicles in each block. The automatic guided vehicle travel system , wherein the time when the transport vehicle passes is re-reserved in order from the block corresponding to the destination to the block corresponding to the departure place .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010097017A JP5656443B2 (en) | 2010-04-20 | 2010-04-20 | Automated guided vehicle traveling method and automated guided vehicle traveling system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010097017A JP5656443B2 (en) | 2010-04-20 | 2010-04-20 | Automated guided vehicle traveling method and automated guided vehicle traveling system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011227716A JP2011227716A (en) | 2011-11-10 |
JP5656443B2 true JP5656443B2 (en) | 2015-01-21 |
Family
ID=45042985
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010097017A Active JP5656443B2 (en) | 2010-04-20 | 2010-04-20 | Automated guided vehicle traveling method and automated guided vehicle traveling system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5656443B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105070011A (en) * | 2015-07-31 | 2015-11-18 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | AGV and manipulator communication system and communication method thereof |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101286815B1 (en) | 2012-01-31 | 2013-07-17 | 부산대학교 산학협력단 | Traffic control system and operating method of automated lifiting vehicles |
CN106295836A (en) * | 2015-05-30 | 2017-01-04 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | Logistics system and material-flow method |
CN106477255B (en) * | 2015-08-25 | 2019-03-29 | 上海玑智自动化科技有限公司 | Dispatching method, system and the track road of anticollision |
JP6067159B1 (en) * | 2016-02-24 | 2017-01-25 | 株式会社シンテックホズミ | Transport vehicle system |
JP2019061310A (en) * | 2017-09-25 | 2019-04-18 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Material replenishment support apparatus and material replenishment support method |
CN108205323B (en) * | 2017-12-31 | 2021-01-08 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | AGV traffic control system and method under hybrid navigation |
CN110390448A (en) * | 2018-04-17 | 2019-10-29 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Vehicle dispatching method, device and system |
JP7172382B2 (en) * | 2018-09-28 | 2022-11-16 | マツダ株式会社 | Traffic control system |
CN110888407B (en) * | 2019-11-28 | 2021-09-17 | 浙江华睿科技股份有限公司 | Task allocation method and device in AGV (automatic guided vehicle) scheduling system |
CN111940317B (en) * | 2020-07-17 | 2021-03-09 | 广州图创计算机软件开发有限公司 | Automatic sorting system of library AGV robot |
WO2022124374A1 (en) * | 2020-12-09 | 2022-06-16 | 清水建設株式会社 | Mobile object system and method of controlling same |
JP7263407B2 (en) * | 2021-02-03 | 2023-04-24 | 株式会社Fuji | Management device |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0224706A (en) | 1988-07-13 | 1990-01-26 | Nec Corp | Unmanned carrier device based upon traveling reservation closed control |
JP2003347388A (en) * | 2002-05-30 | 2003-12-05 | Murata Mach Ltd | Conveyance system |
JP2004252631A (en) * | 2003-02-19 | 2004-09-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Agv operation control method, its apparatus, and physical distribution system using agv |
-
2010
- 2010-04-20 JP JP2010097017A patent/JP5656443B2/en active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105070011A (en) * | 2015-07-31 | 2015-11-18 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | AGV and manipulator communication system and communication method thereof |
CN105070011B (en) * | 2015-07-31 | 2018-07-24 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | A kind of communication system and its communication means of AGV and manipulator |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011227716A (en) | 2011-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5656443B2 (en) | Automated guided vehicle traveling method and automated guided vehicle traveling system | |
JP6456886B2 (en) | System and method for transferring inventory | |
JP5143133B2 (en) | System and method for managing mobile drive units | |
JP5052606B2 (en) | System and method for adjusting movement of a mobile drive unit | |
JP6172554B2 (en) | Transport vehicle system and transport method | |
JP5231407B2 (en) | System and method for generating a path for a mobile drive unit | |
WO2018037741A1 (en) | Running vehicle system and control method for running vehicle system | |
CN111093788B (en) | Autonomous transport technology | |
US9086697B2 (en) | Processing facility | |
JP2009541175A (en) | System and method for positioning a mobile drive unit | |
JP2009541174A (en) | System and method for operating a mobile drive unit | |
TWI790278B (en) | Transport system | |
JP5672757B2 (en) | Cargo handling system | |
JP4143828B2 (en) | Conveyor cart system | |
US11188097B1 (en) | Traffic control for a sort center | |
CN113492881B (en) | Automatic driving vehicle and control method thereof | |
JP6919962B2 (en) | Crane control system and crane control method | |
JP2019061429A (en) | Parking lot operation method and parking system | |
JP2013035670A (en) | Guided vehicle system | |
JPWO2021020384A1 (en) | Parking support system | |
JP2020190914A (en) | Travel command allocation method, controller, and transport system with controller | |
TW201027290A (en) | Carrying vehicle system and carrying vehicle control method | |
KR102301487B1 (en) | Carrier platooning system and method | |
CN113496608A (en) | Vehicle operation management device, operation management method, and traffic system | |
JP5229622B2 (en) | Transport vehicle system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120702 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130718 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130723 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130919 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20131210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140304 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20140312 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20140516 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20141001 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141016 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141125 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5656443 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |