JP5638708B1 - 鉱山機械の管理システム及び管理方法 - Google Patents

Abstract

鉱山機械の管理システムは、鉱山の経路を走行可能な鉱山機械に搭載され、鉱山機械の位置情報を検出する位置情報検出装置と、鉱山機械に搭載され、鉱山機械の稼働情報を検出する稼働情報検出装置と、位置情報及び稼働情報に基づいて、経路の所定区間における稼働情報の累積データを求める処理装置と、を備える。

Description

本発明は、鉱山機械の管理システム及び管理方法に関する。

鉱山の採掘現場では、油圧ショベルやダンプトラックなどの鉱山機械が稼働する。近年においては、無線通信により鉱山機械の情報を取得することが行われている。特許文献１には、ＧＰＳ（Global Positioning System：全方位測位システム）を使って移動体の走行状態を取得する技術が開示されている。

特開２００９−２１７５５４号公報

近年、鉱山機械の予防保全を行うことや、燃費及び生産性を考慮した鉱山機械の運転指導を行うことのユーザ要求も多くなっている。予防保全のために、鉱山機械の各部品にダメージを与えるような不適切な操作や運転を抑制する必要があり、このためには走行経路上のどこの位置でどのような操作や運転が行われ、どのような車両異常状態が発生したかを監視する必要がある。また、燃費及び生産性を考慮した運転指導を行うためには、走行経路上のどこの位置で燃費及び生産性を損なうどのような操作や運転が行われ、どのような車両状態が発生したかを監視する必要がある。したがって、鉱山機械の経路上のどの位置でどのような問題が発生しているのかを、適切に容易に把握できることが要望されている。

本発明は、鉱山における経路上で発生した不適切な運転や車両異常状態、車両状態等の内容とその発生位置とが一目で容易に把握できる鉱山機械の管理システム及び管理方法を提供することを目的とする。

本発明に係る鉱山機械の管理システムは、鉱山の経路を走行可能な鉱山機械に搭載され、前記鉱山機械の位置情報を検出する位置情報検出装置と、前記鉱山機械に搭載され、前記鉱山機械の稼働情報を検出する稼働情報検出装置と、前記位置情報及び前記稼働情報に基づいて、前記経路の所定区間における前記稼働情報の累積データを求める処理装置と、を備える。

前記稼働情報は、前記鉱山機械の異常を含んでもよい。

さらに、前記累積データを前記経路の前記所定区間に対応付けて前記経路とともに画像で出力する出力装置を備えてもよい。

前記画像は、格子状のメッシュ内に出力してもよい。

前記出力装置は、前記累積データの累積の程度に基づいて、異なるデザインの画像を出力してもよい。

前記稼働情報は、第１の稼働情報と第２の稼働情報とを含み、前記出力装置は、前記第１の稼働情報の累積データと前記第２の稼働情報の累積データとで異なるデザインの画像を出力してもよい。

前記デザインは、色、形状、及び大きさの少なくとも一つを含んでもよい。

前記累積データに基づいて、前記所定区間における前記鉱山機械の稼働状態を評価する評価装置を備えてもよい。

本発明に係る鉱山機械の管理方法は、鉱山の経路を走行可能な鉱山機械の前記経路における位置情報を検出し、前記鉱山機械の前記経路における稼働情報を検出し、前記位置情報及び前記稼働情報に基づいて、前記経路の所定区間における複数の前記稼働情報の累積データを求める。

前記累積データを前記経路の前記所定区間に対応付けて前記経路とともに画像で出力してもよい。

前記累積データに基づいて、前記所定区間における前記鉱山機械の稼働状態を評価してもよい。

本発明によれば、鉱山の経路上で発生した不適切な運転や車両異常状態、車両状態等の内容とその発生位置とが一目で容易に把握できる。

図１は、本実施形態に係る鉱山機械の管理システムの一例を示す図である。 図２は、本実施形態に係る管理装置の一例を示す図である。 図３は、本実施形態に係るダンプトラックの一例を示す図である。 図４は、本実施形態に係る車載処理装置、車載記憶装置、位置情報検出装置、及び稼働情報検出装置の一例を示す図である。 図５は、ダンプトラックが走行した経路の一例を示す図である。 図６は、本実施形態に係る既登録経路の情報の一例を示す図である。 図７は、本実施形態に係る表示画面の一例を示す図である。 図８は、本実施形態に係る表示画面の一例を示す図である。 図９は、本実施形態に係る表示画面の一例を示す図である。 図１０は、本実施形態に係る表示画面の一例を示す図である。 図１１は、本実施形態に係る表示画面の一例を示す図である。 図１２は、本実施形態に係る表示画面の一例を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。

＜鉱山機械の管理システムの概要＞
図１は、本実施形態に係る鉱山機械の管理システムが適用される現場を示す図である。鉱山機械の管理システム１は、鉱山機械の運行を管理したり、生産性又は鉱山機械のオペレータの操作技術等を評価したり、ダンプトラックの予防保全及び異常診断等をしたりする。このため、管理システム１は、ダンプトラック２０が走行した経路を特定し、経路情報として蓄積する。以下、走行経路とはダンプトラック２０が走行する経路と停止する場所とを含めたものであるとする。以下においては、走行経路を適宜、経路ともいう。

鉱山機械とは、鉱山において各種作業に用いる機械類の総称である。本実施形態において、鉱山機械の一種の運搬車両として、砕石又は砕石の採掘時に発生した土砂若しくは岩石等を積荷として運搬するダンプトラック２０を例とするが、本実施形態の鉱山機械はダンプトラックに限定されるものではない。例えば、本実施形態に係る鉱山機械は、砕石等を採掘する掘削機械及び前記積荷をダンプトラック２０に積み込む積込機として機能する油圧ショベル若しくは電気ショベル又はホイールローダであってもよい。本実施形態において、ダンプトラック２０は、オペレータの操作によって走行したり、積荷を下ろしたりする有人の鉱山機械であるが、ダンプトラック２０はこのようなものに限定されない。例えば、ダンプトラック２０は、管理システム１によって運行が管理される無人のダンプトラックであってもよい。

鉱山において、ダンプトラック２０は、積込作業が行われる場所（以下、積込場）ＬＰＡで油圧ショベル等の積込機４によって岩石又は土砂等が積載される。そして、ダンプトラック２０は、積荷の排出作業が行われる場所（以下、排土場）ＤＰＡで前記積載した岩石又は土砂等を排土する。ダンプトラック２０は、積込場ＬＰＡと排土場ＤＰＡとの間を、経路Ｒｇ、Ｒｒを走行して移動する。

＜鉱山機械の管理システムの概要＞
鉱山機械の管理システム（以下、適宜管理システムという）１は、管理装置１０が、鉱山機械としてのダンプトラック２０の位置に関する情報（以下、位置情報という）及び稼働状態に関する情報（以下、稼働情報という）を、無線通信によってダンプトラック２０から収集するものである。管理装置１０は、移動体であるダンプトラック２０とは異なり、例えば、鉱山の管理施設に設置されている。このように、管理装置１０は、原則として移動を考慮していないものである。管理装置１０が収集する情報は、ダンプトラック２０の位置情報（緯度、経度及び高度の座標）及びダンプトラック２０の稼働情報であり、稼動情報は、例えば、走行時間、走行距離、エンジン水温、異常の有無、異常の箇所、燃料消費率及び積載量等のうちの少なくとも１つである。位置情報及び稼働情報は、主としてダンプトラック２０の走行路マップ作成、走行路マッピング、運転評価、予防保全及び異常診断等に用いられる。したがって、位置情報及び稼働情報は、鉱山の生産性向上又は鉱山のオペレーションの改善といったニーズに応えるために有用である。稼動情報については、後ほど詳細に説明する。

管理システム１は、ダンプトラック２０に搭載され、ダンプトラック２０の位置情報を検出する位置情報検出装置２９と、ダンプトラック２０に搭載され、ダンプトラック２０の稼働情報を検出する稼働情報検出装置４０と、ダンプトラック２０に搭載され、管理に関する各種の処理を実行する車載処理装置３０と、ダンプトラック２０に搭載され、管理に関する各種の情報を記憶する車載記憶装置３１と、管理装置１０に設けられ、管理に関する各種の処理を実行する管理側処理装置１２と、管理装置１０に設けられ、管理に関する各種の情報を記憶する管理側記憶装置１３と、を備えている。

車載処理装置３０は、ダンプトラック２０の位置情報及び稼働情報を処理する。車載記憶装置３１は、ダンプトラック２０の位置情報及び稼働情報を記憶する。

管理側処理装置１２は、ダンプトラック２０の位置情報及び稼働情報を処理する。管理側記憶装置１３は、ダンプトラック２０の位置情報及び稼働情報を記憶する。

本実施形態において、管理システム１は、管理側記憶装置１３及び車載記憶装置３１の一方又は両方に登録（記憶）されている経路（既登録経路）の位置情報（以下、経路情報という）を参照して、位置情報検出装置２９の検出結果から導出されるダンプトラック２０が実際に走行した経路（実走行経路）の位置情報との一致判定により実走行経路を特定する。

本実施形態において、管理システム１は、稼働情報検出装置４０の検出結果から導出されるダンプトラック２０の稼働情報を、位置情報検出装置２９が検出したダンプトラック２０の位置情報に対応付けて取得する。管理システム１は、取得したダンプトラック２０の位置情報及び稼働情報に基づいて、ダンプトラック２０が走行する経路の所定区間における複数の稼働情報の累積データを求める。管理システム１は、その求めた累積データに基づいて、経路の所定区間におけるダンプトラック２０の稼働状態を評価する。また、管理システム１は、その求めた累積データを、管理側記憶装置１３及び車載記憶装置３１の一方又は両方に記憶する。

ダンプトラック２０の稼働情報は、車両に関する情報、及び稼働状況に関する情報の少なくとも一つを含む。

ダンプトラック２０の車両に関する情報は、例えば、車両状態に関する情報、及び異常に関する情報等である。ダンプトラック２０の稼働状況に関する情報は、例えば、稼働時間に関する情報、走行に関する情報、オペレータによる運転操作に関する情報、及び積荷積載に関する情報等である。

ダンプトラック２０の車両状態に関する情報は、例えば、単位時間当たりの燃料消費量に関する情報、エンジンに関する情報、駆動系に関する情報、操作系に関する情報、イベントに関する情報、エンジンの回転数（回転速度）に関する情報、エンジンの冷却液の温度に関する情報、トランスミッションの状態に関する情報、及びドライブシャフトの回転数（回転速度）に関する情報等である

ダンプトラック２０の異常に関する情報は、例えば、異常の有無に関する情報、異常の箇所に関する情報、異常の内容に関する情報、故障に関する情報、及び車両エラーに関する情報等である。

ダンプトラック２０の稼働時間に関する情報は、例えば、稼働開始時刻に関する情報、及び稼働終了時刻に関する情報等である。

ダンプトラック２０の走行に関する情報は、例えば、ダンプトラック２０が走行中であるか否かに関する情報、走行速度に関する情報、走行距離に関する情報、走行における加速度（減速度）に関する情報、走行時間に関する情報、停止時間（停車時間）に関する情報、加速頻度に関する情報、減速頻度に関する情報、停止頻度（停車頻度）に関する情報、惰性走行時間に関する情報、及び惰性走行距離に関する情報等である。

ダンプトラック２０の運転操作に関する情報は、例えば、異常運転（異常操作）に関する情報、操作履歴に関する情報、及びイベントに関する情報等である。ダンプトラック２０の異常運転（異常操作）に関する情報は、例えば、オペレータによる異常な操作の有無に関する情報、及び異常な操作の内容に関する情報等である。

ダンプトラック２０の積荷積載に関する情報は、例えば、積荷の有無に関する情報、積荷運搬量（積荷積載量）に関する情報、積込作業に関する情報、及び排出作業に関する情報等である。積込作業に関する情報は、積込作業が開始されたか否かに関する情報、積込作業中であるか否かに関する情報、積込作業が終了したか否かに関する情報、及び積込作業時間に関する情報等である。排出作業に関する情報は、排出作業が開始されたか否かに関する情報、排出作業中であるか否かに関する情報、排出作業が終了したか否かに関する情報、及び排出作業時間に関する情報等である。

なお、ダンプトラック２０の稼働情報は、ダンプトラック２０が走行する経路に関する情報を含んでいてもよい。例えば、ダンプトラック２０の稼働情報が、渋滞に関する情報、経路の勾配に関する情報、経路の方位に関する情報、及び経路の状態に関する情報等であってもよい。渋滞に関する情報は、例えば、渋滞の有無に関する情報、及び渋滞の程度に関する情報等である。経路の勾配に関する情報は、例えば、勾配の有無に関する情報、及び経路の傾斜角度に関する情報等である。経路の方位に関する情報は、例えば、経路のカーブ（コーナー）の有無に関する情報、及び経路のカーブ（コーナー）の角度に関する情報等である。経路の状態に関する情報は、例えば、経路がドライ状態であるかウエット状態であるかに関する情報、経路のドライ状態の程度に関する情報、経路のウエット状態の程度に関する情報、及び障害物の有無に関する情報等である。

ダンプトラック２０の稼働情報は、例えば、ダンプトラック２０の生産性の評価、ダンプトラック２０のオペレータの運転技術の評価、ダンプトラック２０の保全、及びダンプトラック２０の異常診断等に使用される。

稼働情報検出装置４０は、ダンプトラック２０の稼働情報を検出可能な複数のセンサを含む。稼働情報検出装置４０によって検出されたダンプトラック２０の稼働情報は、車載無線通信装置２８と管理側無線通信装置１８とを介して、管理装置１０に送信される。

管理装置１０は、鉱山で作業するダンプトラック２０の位置情報及び稼働情報を収集するために、アンテナ１８Ａを有する管理側無線通信装置１８に接続されている。ダンプトラック２０は、位置情報及び稼働情報を送信したり、管理装置１０と相互通信を行ったりするために、車載無線通信装置２８とともにアンテナ２８Ａを有している。車載無線通信装置については後述する。この他に、ダンプトラック２０は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System：全方位測位システム）衛星５（５Ａ、５Ｂ、５Ｃ）からの電波をＧＰＳ用アンテナ２９Ａで受信し、位置情報検出装置２９により自己位置を測位することができる。なお、自身の位置を計測するためには、ＧＰＳ衛星に限らず他の測位用衛星によるものでもよい。すなわち、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム：Global Navigation Satellite System）による位置計測ができればよい。

ダンプトラック２０がアンテナ２８Ａから送信する電波の出力は、鉱山全域をカバーできるほどの通信可能範囲を有していない。また、アンテナ２８Ａから送信する電波は、波長の関係から高い山などの障害物Ｍを越えて遠方まで送信することができない。もちろん、高出力の電波を出力できる無線通信装置を用いれば、このような通信障害が解消し、通信可能範囲は広がり通信不可能な場所をなくすことはできる。しかし、鉱山は広大であるため、中継器や通信装置のコストを抑える必要があること及び鉱山がある地域によっては整備された通信インフラを確保することが期待できないといった状況に対応する必要がある。このために、管理システム１は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の、限られた範囲内で情報通信網を形成できる無線システムを用いる。無線ＬＡＮなどによれば、低コストで鉱山機械と管理施設（管理装置１０）との相互通信を整えることは可能ではあるものの通信障害の問題を解決する必要がある。

ダンプトラック２０がアンテナ２８Ａから送信する電波の到達範囲は限られている。したがって、ダンプトラック２０と管理装置１０との距離が離れていたり、両者間に山Ｍ等の障害物が存在していたりすると、管理側無線通信装置１８は、ダンプトラック２０から送信される電波を受信することが困難になる。このため、管理システム１は、ダンプトラック２０のアンテナ２８Ａから送信される電波を中継して、管理側無線通信装置１８に送信する中継器３を有している。鉱山内の複数の所定個所に中継器３を設置することにより、管理装置１０は、自身から離れた位置で稼働しているダンプトラック２０から、無線通信により位置情報及び稼働情報を収集することができる。

中継器３から管理側無線通信装置１８までの距離が遠い場合、中継器３と管理側無線通信装置１８との間に、両者を中継するための中間中継器６が配置される。本実施形態において、中間中継器６は、中継器３と管理側無線通信装置１８とを中継するのみであり、ダンプトラック２０がアンテナ２８Ａから送信する電波を中継するものではない。本実施形態において、中間中継器６は、対応する中継器３以外からは電波を中継しないようになっている。例えば、図１に示すように、給油所２の中継器３からの電波を中継するのは、１台の中間中継器６のみである。なお、中間中継器６は、図１では、１つの中継器３と一対一の関係であるように表現しているが、一対一の関係に限定されるものではなく、各中間中継器６は、対応する複数の中継器３から送られる電波を中継することができる。

中継器３の配置場所を中心とする周囲の所定領域（図１では円形で示す領域）は、ダンプトラック２０に搭載された車載無線通信装置２８が中継器３との間で相互に無線通信が可能な範囲、すなわち、通信可能範囲７である。通信可能範囲７に存在しているダンプトラック２０は、中継器３等を介して管理側無線通信装置１８と相互に無線通信することができる。

＜管理装置＞
次に、管理装置１０について説明する。図２は、本実施形態に係る管理装置１０の一例を示す機能ブロック図である。管理装置１０は、管理側処理装置１２と、管理側記憶装置１３と、入出力部（Ｉ／Ｏ）１５とを含む。さらに、管理装置１０は、入出力部１５に、表示装置１６と、入力装置１７と、管理側無線通信装置１８と、印刷装置１９とを接続している。

管理装置１０は、例えば、コンピュータである。管理側処理装置１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。管理側記憶装置１３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ若しくはハードディスクドライブ等又はこれらを組み合わせたものである。入出力部１５は、管理側処理装置１２と、管理側処理装置１２の外部に接続する表示装置１６、入力装置１７、管理側無線通信装置１８及び印刷装置１９との情報の入出力（インターフェース）に用いられる。

管理側処理装置１２は、本実施形態に係る鉱山機械の管理方法を実行する。管理側処理装置１２は、経路判定部１２ａと、データ処理部１２ｂと、データ評価部１２ｃとを含む。判定部としての経路判定部１２ａは、ダンプトラック２０が鉱山を実際に走行した経路を、既に存在する走行経路と一致するか否かを判定することにより、特定する。既に存在する前記走行経路は、ダンプトラック２０が過去に走行した経路又は予め設定されている経路である。データ処理部１２ｂは、ダンプトラック２０の位置情報及び稼働情報を処理し、経路を走行したダンプトラック２０の複数の稼働情報の累積データを求める。データ評価部１２ｃは、データ処理部１２ｂで求められた累積データに基づいて、ダンプトラック２０が走行した経路におけるダンプトラック２０の稼働状態を評価する。これらの機能は、管理側処理装置１２がそれぞれに対応するコンピュータプログラムを管理側記憶装置１３から読み込んで実行することにより実現される。

管理側記憶装置１３は、管理側処理装置１２に各種の処理を実行させるための各種のコンピュータプログラムを記憶している。本実施形態において、管理側記憶装置１３が記憶しているコンピュータプログラムは、例えば、本実施形態に係る鉱山機械の管理方法を実現して、ダンプトラック２０が走行した経路を特定する経路特定用コンピュータプログラム、ダンプトラック２０の位置情報及び稼働情報等を収集するための稼働情報収集用コンピュータプログラム、稼働情報等に基づいて各種評価を行うコンピュータプログラム等である。

管理側記憶装置１３は、管理に関する各種の情報が記述されたデータベース１４を記憶している。データベース１４は、ＬＰ／ＤＰデータベース１４ＲＤ、経路別ＷＰデータベース１４ＷＰ、経路別特定区間データベース１４ＳＣ、既登録経路データベース１４ＣＳ及び稼働情報データベース１４Ｉを有している。ＬＰ／ＤＰデータベース１４ＲＤには、ダンプトラック２０の積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの位置情報が記述されている。経路別ＷＰデータベース１４ＷＰには、ダンプトラック２０が走行した又は走行する経路の通過位置ＷＰの位置情報が記述されている。経路別特定区間データベース１４ＳＣには、ダンプトラック２０が走行した又は走行する経路において同一の特性（例えば経路の勾配、方位等）を有する部分としての特定区間に関する位置情報が記述されている。既登録経路データベース１４ＣＳは、鉱山で稼働するダンプトラック２０が走行した経路又は鉱山においてダンプトラック２０が走行すべき経路として予め設定された経路（既登録経路）の位置情報を含む情報が記述されている。本実施例においては、稼働情報データベース１４Ｉには、ダンプトラック２０から収集した稼働情報及びその累積データが記述されている。経路別ＷＰデータベース１４ＷＰ及び経路別特定区間データベース１４ＳＣは、位置情報の緯度、経度及び高度の座標の集合データを含んでいる。

表示装置１６は、例えば、液晶ディスプレイ等のようなフラットパネルディスプレイであり、ダンプトラック２０の位置情報又は稼働情報を収集及び評価する際に必要な情報を表示する。入力装置１７は、例えば、キーボード、タッチパネル又はマウス等であり、ダンプトラック２０の位置情報又は稼働情報を収集する際に必要な情報を入力する。管理側無線通信装置１８は、アンテナ１８Ａを有しており、中継器３を介してダンプトラック２０の車載無線通信装置２８との間で相互に無線通信を実行する。印刷装置１９は、例えば、印刷装置（プリンタ）であり、管理装置１０が作成したレポート、又は稼動情報評価のための図等を印刷して出力する。印刷装置１９は、さらに後述するレポート内容に応じた音声を出力するものであってもよい。表示装置１６及び印刷装置１９は、各種情報を出力する出力装置の一種である。

＜ダンプトラック＞
次に、ダンプトラック２０について、より詳細に説明する。図３は、ダンプトラック２０の一例の構成を示す図である。ダンプトラック２０は、積荷を積載して走行し、所望の場所でその積荷を排出する。ダンプトラック２０は、車両本体２１と、ベッセル２２と、車輪２３と、サスペンションシリンダー２４と、回転センサ２５と、サスペンション圧力センサ（以下、圧力センサという）２６と、アンテナ２８Ａが接続された車載無線通信装置２８と、ＧＰＳ用アンテナ２９Ａが接続された位置情報検出装置（本実施形態ではＧＰＳ受信機）２９と、車載処理装置３０と、複数のセンサを含む稼働情報検出装置４０と、を備えている。なお、ダンプトラック２０は、上記構成以外にも一般的な運搬機が備えている各種の機構及び機能を備えている。なお、本実施形態では、リジッド式のダンプトラック２０を例として説明するが、ダンプトラック２０は、車体を前部と後部に分割しそれらを自由関節で結合したアーティキュレート式ダンプトラックであってもよい。

ダンプトラック２０は、ディーゼルエンジン等の内燃機関（以下、適宜エンジン３４Ｇという）がトルクコンバータ３４ＴＣ及びトランスミッション３４ＴＭを介してドライブシャフト３４ＤＳを駆動することにより、車輪２３を駆動する。このように、ダンプトラック２０は、いわゆる機械駆動方式であるが、ダンプトラック２０の駆動方式はこれに限定されるものではなく、いわゆる電気駆動方式であってもよい。ベッセル２２は、積荷を積載する荷台として機能するものであり、車両本体２１の上部に、昇降自在に配置されている。ベッセル２２には、積荷として、採石された砕石又は岩若しくは土等が油圧ショベル等の積込機４によって積載される。

車輪２３は、タイヤとホイールで構成され、車両本体２１に回転自在に装着されており、前述したように車両本体２１からドライブシャフト３４ＤＳを介して動力が伝達されることで駆動される。サスペンションシリンダー２４は、車輪２３と車両本体２１との間に配置されている。車両本体２１及びベッセル２２の質量、さらに積荷が積載された際における積荷の質量に応じた負荷が、サスペンションシリンダー２４を介して車輪２３に作用する。

回転センサ２５は、ドライブシャフト３４ＤＳの回転速度を検出することで車速を計測する。サスペンションシリンダー２４は内部に作動油が封入されており、積荷の重量に応じて伸縮動作する。なお、サスペンション圧力センサ（必要に応じて圧力センサともいう）２６は、サスペンションシリンダー２４に作用する負荷を検出する。圧力センサ２６は、ダンプトラック２０の各サスペンションシリンダー２４に設置されており、その作動油の圧力を検出することで積荷の有無の検出、及び積荷の質量（積載量）を計測することができる。

ＧＰＳ用アンテナ２９Ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）を構成する複数のＧＰＳ衛星５Ａ、５Ｂ、５Ｃ（図１参照）から出力される電波を受信する。ＧＰＳ用アンテナ２９Ａは、受信した電波を位置情報検出装置２９に出力する。位置情報検出部としての位置情報検出装置２９は、ＧＰＳ用アンテナ２９Ａが受信した電波を電気信号に変換し、自身の位置情報、すなわちダンプトラック２０の位置を算出（測位）することによりダンプトラック２０の位置情報を求める。位置情報は、ダンプトラック２０の位置に関する情報であり、緯度、経度及び高度の座標である。時間の経過に基づいて位置情報検出装置２９が取得した複数の位置情報が時系列で配列された複数の位置情報は、ダンプトラック２０が走行した経路となる。

車載無線通信装置２８は、アンテナ２８Ａを介して図１に示す中継器３又は管理施設のアンテナ１８Ａとの間で相互に無線通信を行う。車載無線通信装置２８は、車載処理装置３０に接続されている。このような構造により、車載処理装置３０は、アンテナ２８Ａを介して各情報を送受信する。

＜車載処理装置、車載記憶装置、位置情報検出装置、及び稼働情報検出装置＞
次に、車載処理装置３０、車載記憶装置３１、位置情報検出装置２９、及び稼働情報検出装置４０について説明する。図４は、本実施形態に係る車載処理装置３０及びその周辺装置の一例を示す機能ブロック図である。

図４に示すように、ダンプトラック２０は、車載処理装置３０と、車載記憶装置３１と、車載無線通信装置２８と、位置情報検出装置２９と、運転者ＩＤ取得装置３８と、稼働情報検出装置４０と、を備えている。車載記憶装置３１、車載無線通信装置２８、位置情報検出装置２９、運転者ＩＤ取得装置３８及び稼働情報検出装置４０のそれぞれは、車載処理装置３０と接続されている。車載処理装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）とメモリとを組み合わせたコンピュータである。車載処理装置３０は、ダンプトラック２０に関する種々の情報を取得して処理する。

運転者ＩＤ取得装置３８は、ダンプトラック２０の運転者（以下、オペレータとも言う）を特定するための運転者ＩＤを取得する装置である。ダンプトラック２０は、複数の運転者により交代で運転されることがある。運転者ＩＤは、例えば、個々の運転者のＩＤキー（個人識別情報が記憶された電子キー）又は個々の運転者のＩＤカード（個人識別情報が記憶されたカード）から取得することができる。この場合、運転者ＩＤ取得装置３８は、磁気読み取り装置又は無線通信装置等が用いられる。また、運転者ＩＤ取得装置３８として指紋認証装置を備え、予め記憶した運転者の指紋と、個々の運転者の指紋との指紋認証を行い、運転者ＩＤを取得することもできる。また、個々の運転者が、入力装置で自身のＩＤ情報（暗証番号等の個人識別情報）を入力し、予め記憶されているＩＤ情報との照合によっても運転者ＩＤを取得することができる。このように、運転者ＩＤ取得装置３８は、ＩＤキー又はＩＤカードの読み取り装置、指紋認証装置又はＩＤ情報入力装置等であり、ダンプトラック２０の運転室内の運転席近傍に設けていてもよいし、運転者が運転室にアクセスする際に近づく車両本体２１の任意の場所に設けてもよい。なお、鉱山の日々の生産計画にしたがって、各ダンプトラック２０に搭乗する運転者の運転者ＩＤが、管理装置１０から無線通信でダンプトラック２０に送信されることもある。この場合車載無線通信装置２７が運転者ＩＤ取得装置３８を兼ねることになる。運転者ＩＤ取得装置３８が取得した運転者ＩＤにより、どの運転者がダンプトラック２０を運転しているかを特定することができる。

車載記憶装置３１は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ若しくはハードディスクドライブ等又はこれらを組み合わせて構成されている。車載記憶装置３１は、車載処理装置３０がダンプトラック２０の位置情報及び稼働情報を収集するための命令が記述されたコンピュータプログラム、及び鉱山機械の管理システム１を運用するための各種設定値等を記憶している。車載処理装置３０は、前記コンピュータプログラムを読み出し、所定のタイミングで位置情報検出装置２９から位置情報を取得し、稼動情報検出装置４０に含まれる各センサ等から稼働情報を取得して、車載記憶装置３１へ一時的に記憶させる。このとき、車載処理装置３０は、同一項目の情報について平均値、最頻値又は標準偏差等を求める統計処理を施したりしてもよい。

車載記憶装置３１は、稼働情報として、傾斜計情報、時間情報、排土情報、積込情報、燃費情報、操作履歴情報及びイベント情報等を記憶している。イベント情報とは、例えば、車両エラー情報、異常運転情報、故障情報等である。車載記憶装置３１が記憶しているこれらの稼働情報は例示であり、稼働情報はこれらに限定されるものではない。尚、稼動情報については、後ほど詳細に説明する。位置情報、傾斜計情報、排土情報、積込情報、燃費情報、操作履歴情報及びイベント情報等は、これらが発生した（車載処理装置３０が取得した）時間に対応付けて車載記憶装置３１に記憶されている。車載処理装置３０は、図２に示す管理装置１０からの要求を示す指令信号を、車載無線装置２８を介して受信し、同じく車載無線通信装置２８を介して、車載記憶装置３１に記憶された位置情報及び稼働情報を管理装置１０へ送信する。

位置情報検出装置２９は、ダンプトラック２０の位置情報を検出する。車載処理装置３０は、位置情報検出装置２９を用いて、ダンプトラック２０の位置情報を取得する。

車載処理装置３０は、位置情報検出装置２９により検出された複数の位置情報と、その位置情報が検出された時刻情報とに基づいて、ダンプトラック２０が走行した経路（実走行経路）を求める。時系列で配列された複数の位置情報が、ダンプトラック２０の実走行経路を示す。

稼働情報検出装置４０は、ダンプトラック２０の稼働情報を検出する。車載処理装置３０は、稼働情報検出装置４０を用いて、ダンプトラック２０の稼働情報を取得する。稼働情報検出装置４０は、ダンプトラック２０の稼働情報を検出する複数のセンサを有している。稼働情報検出装置４０は、例えば、ダンプトラック２０の走行速度を検出する回転センサ２５と、ダンプトラック２０に積載された積荷の重量を検出する圧力センサ２６と、エンジン制御装置３２Ａと、走行制御装置３２Ｂと、油圧制御装置３２Ｃと、傾斜センサ３９と、を有している。以下、これらのセンサ信号に基づいて取得することができる稼動情報の例を詳細に説明する。

回転センサ２５は、車輪２３を駆動するドライブシャフト３４ＤＳの回転速度を検出する。回転センサ２５の検出結果は、車載処理装置３０に出力される。車載処理装置３０は、回転センサ２５からの出力に基づいて、ダンプトラック２０の走行速度を導出可能である。また、車載処理装置３０は、回転センサ２５からの出力に基づいて、ダンプトラック２０の加速度（減速度）を導出可能である。また、車載処理装置３０は、回転センサ２５からの出力に基づいて、ダンプトラック２０が走行中であるか否か、又は停車中であるか否かを判定できる。

また、車載処理装置３０は、内蔵されているタイマーによる時間情報と、回転センサ２５からの出力とに基づいて、ダンプトラック２０の走行距離、走行時間、及び停止時間（停車時間）の少なくとも一つを導出可能である。さらに、車載処理装置３０は、内蔵されているタイマーによる時間情報と、回転センサ２５からの出力とに基づいて、経路においてダンプトラック２０が加速動作を行った回数（加速頻度）、減速動作を行った回数（減速頻度）、及び停止動作（停車動作）を行った回数（停車頻度）等を導出可能である。

圧力センサ２６は、サスペンションシリンダー２４の作動油に作用する圧力を検出する。圧力センサ２６の検出結果は、車載処理装置３０に出力される。車載処理装置３０は、ダンプトラック２０の４つの車輪２３にそれぞれ取り付けたサスペンションシリンダー２４に設けられた圧力センサ２６それぞれの出力値に基づいて、積荷の重量（積載量、運搬量）を導出可能である。また、積荷の重量を計測できることから、ベッセル２２における積荷の有無を判定できる。

車載処理装置３０は、内蔵されているタイマーによる時間情報と、圧力センサ２６からの出力とに基づいて、ベッセル２２に対する積荷の積込作業が開始されたか否か、積荷の積込作業中であるか否か、積荷の積込作業が完了したか否か、ベッセル２２からの積荷の排出作業が開始されたか否か、積荷の排出作業中であるか否か、積荷の排出作業が完了したか否か、及びダンプトラック２０が走行中であるか否か等を判定できる。例えば、圧力センサ２６からの出力値が上昇して所定値（例えばダンプトラック２０の規定積載量の半分の値）を超えた場合、車載処理装置３０は、積込場ＬＰＡにおいて積荷の積込作業が行われていると判断可能である。また、圧力センサ２６からの出力値が低下して所定値（例えばダンプトラック２０の規定積載量の１／４の値）を下回った場合、車載処理装置３０は、排土場ＤＰＡにおいて排出作業が行われていると判断可能である。なお、車載処理装置３０は、圧力センサ２６からの出力と、ダンプレバー３３Ｃの操作状態（操作位置及び操作量の一方又は両方）との両方に基づいて、積込作業及び排出作業に関する判断を行ってもよいし、ダンプレバー３３Ｃの操作状態（操作位置及び操作量の一方又は両方）のみに基づいて、排出作業に関する判断を行ってもよい。

エンジン制御装置３２Ａは、燃料噴射装置３４Ｆの制御量を車載処理装置３０に出力する。車載処理装置３０は、燃料噴射装置３４Ｆの制御量を取得することにより、燃料噴射量を導出でき、この燃料噴射量に基づいて、燃料消費量を導出できる。また、車載処理装置３０は、回転センサ２５等を使って導出されたダンプトラック２０の走行距離と、前記燃料噴射量とに基づいて、単位走行距離当たりの燃料消費量を導出可能である。また、車載処理装置３０は、前記走行距離と、前記燃料噴射量とに基づいて、単位燃料消費量当たりの走行距離を導出可能である。また、車載処理装置３０は、内蔵されているタイマーによる時間情報と、前記燃料噴射量とに基づいて、単位時間当たりの燃料消費量を導出可能である。また、車載処理装置３０は、内蔵されているタイマーによる時間情報と、圧力センサ２６等を使って導出された積荷運搬量とに基づいて、単位時間当たりの積荷運搬量を導出可能である。また、車載処理装置３０は、前記積荷運搬量と、前記燃料噴射量とに基づいて、単位燃料消費量当たりの積荷運搬量を導出可能である。なお、単位燃料消費量当たりの積荷運搬量は、単位時間当たりの燃料消費量と単位時間当たりの積荷運搬量とに基づいて求められてもよい。

エンジン制御装置３２Ａは、ダンプトラック２０のアクセルペダル３３Ａの操作（操作位置及び操作量の一方又は両方）に関する情報を車載処理装置３０に出力する。車載処理装置３０は、アクセルペダル３３Ａの操作に関する情報を取得することにより、オペレータによるアクセルペダル３３Ａの操作が正常であるか否か（異常であるか否か）を判定できる。車載処理装置３０は、アクセルペダル３３Ａの操作に関する情報に基づいて、オペレータによる異常な操作の有無を判定できる。また、オペレータによる異常な操作が有ったと判断された場合、車載処理装置３０は、その異常な操作の内容を導出可能（特定可能）である。本例では、車載処理装置３０は、アクセルペダル３３Ａの操作に関する情報に基づいて、アクセルペダル３３Ａについての操作に異常が発生したと特定可能である。

車載処理装置３０は、アクセルペダル３３Ａの操作に関する情報と、内蔵されているタイマーによる時間情報と、回転センサ２５からの出力とに基づいて、ダンプトラック２０の惰性走行時間、及び惰性走行距離を導出可能である。惰性走行とは、アクセルペダル３３Ａの操作によりダンプトラック２０がある速度で走行している状態において、オペレータがアクセルペダル３３Ａの操作を解除した後（アクセルペダル３３Ａを踏み込むことをやめた後）、慣性（惰性）によってダンプトラック２０が走行することをいう。ダンプトラック２０の惰性走行時間とは、慣性（惰性）によりダンプトラック２０が走行した時間をいう。ダンプトラック２０の惰性走行距離とは、慣性（惰性）によりダンプトラック２０が走行した距離をいう。また、車載処理装置３０は、アクセルペダル３３Ａの操作量に関する情報と、回転センサ２５からの出力とに基づいて、ダンプトラック２０が惰性走行を開始した時点におけるダンプトラック２０の速度（走行速度）を導出可能である。

エンジン制御装置３２Ａは、エンジン３４Ｇの回転数（又は回転速度）、エンジン３４Ｇの冷却液の温度、及びエンジン３４Ｇの潤滑油の圧力の少なくとも一つに関する情報を車載処理装置３０に出力する。エンジン３４Ｇの回転数は、エンジン３４Ｇの出力軸に配置された回転センサにより検出可能である。エンジン３４Ｇの冷却液の温度は、温度センサにより検出可能である。エンジン３４Ｇの潤滑油の圧力は、圧力センサにより検出可能である。車載処理装置３０は、エンジン制御装置３２Ａを介して、エンジン３４Ｇの回転数に関する情報を取得することにより、エンジン３４Ｇの回転数が正常（又は異常）であるか否かを導出可能である。車載処理装置３０は、エンジン制御装置３２Ａを介して、エンジン３４Ｇの冷却液の温度に関する情報を取得することにより、エンジン３４Ｇの冷却液の温度が正常（又は異常）であるか否かを導出可能である。車載処理装置３０は、エンジン制御装置３２Ａを介して、エンジン３４Ｇの潤滑油の圧力に関する情報を取得することにより、エンジン３４Ｇの潤滑油の圧力が正常（又は異常）であるか否かを導出可能である。車載処理装置３０は、エンジン３４Ｇの回転数（又は回転速度）、エンジン３４Ｇの冷却液の温度、及びエンジン３４Ｇの潤滑油の圧力の少なくとも一つに関する情報に基づいて、ダンプトラック２０の異常の有無を導出可能である。ダンプトラック２０に異常が有ったと判断された場合、車載処理装置３０は、その異常が発生している箇所を導出可能（特定可能）である。本例では、車載処理装置３０は、例えば、エンジン３４Ｇの回転数を検出する回転センサからの出力に基づいて、エンジン３４Ｇの回転数に異常が発生したと特定可能である。

走行制御装置３２Ｂは、走行装置３７からの情報を車載処理装置３０に出力する。走行装置３７は、トランスミッションの状態、及びドライブシャフトの回転数（又は回転速度）の少なくとも一方に関する情報を出力可能である。車載処理装置３０は、走行制御装置３２Ｂを介してトランスミッションの状態に関する情報を取得することにより、トランスミッションの状態が正常（又は異常）であるか否かを判定でき、走行制御装置３２Ｂを介してドライブシャフトの回転数（又は回転速度）に関する情報を取得することにより、ドライブシャフトの回転数（又は回転速度）が正常（又は異常）であるか否かを判定できる。車載処理装置３０は、トランスミッションの状態、及びドライブシャフトの回転数（又は回転速度）の少なくとも一方に関する情報に基づいて、ダンプトラック２０の異常の有無を導出可能（判定可能）である。ダンプトラック２０に異常が有ったと判断された場合、車載処理装置３０は、その異常が発生している箇所を導出可能（特定可能）である。本例では、車載処理装置３０は、例えば、ドライブシャフトの回転数を検出する回転センサからの出力に基づいて、ドライブシャフトの回転数に異常が発生したと特定可能である。

走行制御装置３２Ｂは、シフトレバー３３Ｂの操作（シフトレバー３３Ｂの操作位置及び操作量の一方又は両方）に関する情報を、車載処理装置３０に出力する。オペレータによりシフトレバー３３Ｂが操作されることにより、ダンプトラック２０の前進、後進、及び走行速度段の少なくとも一つの変更が走行制御装置３２Ｂに指示される。車載処理装置３０は、走行制御装置３２Ｂを介してシフトレバー３３Ｂの操作（操作位置及び操作量の一方又は両方）に関する情報を取得することにより、オペレータによるシフトレバー３３Ｂの操作（操作位置又は操作量）が正常（又は異常）であるか否かを判定できる。車載処理装置３０は、シフトレバー３３Ｂの操作に基づいて、オペレータによる異常な操作の有無を判断できる。オペレータによる異常な操作が有ったと判断された場合、車載処理装置３０は、その異常な操作の内容を導出可能（特定可能）である。本例では、車載処理装置３０は、シフトレバー３３Ｂの操作に基づいて、シフトレバー３３Ｂについての操作に異常が発生したと特定可能である。

油圧制御装置３２Ｃは、作動油コントロールバルブ３５の開閉状態に関する情報を車載処理装置３０に出力可能である。作動油コントロールバルブ３５は、オイルポンプ３４Ｐからホイストシリンダー３６への作動油の供給、及びホイストシリンダー３６からの作動油の排出を実行可能である。ホイストシリンダー３６は、ベッセル２２を昇降可能である。車載処理装置３０は、油圧制御装置３２Ｃを介して作動油コントロールバルブ３５の開閉状態に関する情報を取得することにより、ベッセル２２の昇降状態が正常（又は異常）であるか否かを判定できる。車載処理装置３０は、作動油コントロールバルブ３５の開閉状態に関する情報に基づいて、ダンプトラック２０の異常の有無を導出可能である。ダンプトラック２０に異常が有ったと判断された場合、車載処理装置３０は、その異常が発生している箇所を導出可能（特定可能）である。本例では、車載処理装置３０は、作動油コントロールバルブ３５の開閉状態に関する情報に基づいて、ベッセル２２に異常が発生したと特定可能である。

油圧制御装置３２Ｃは、ダンプトラック２０のダンプレバー３３Ｃの操作（操作位置及び操作量の一方又は両方）に関する情報を車載処理装置３０に出力可能である。オペレータによりダンプレバー３３Ｃが操作されることにより、油圧制御装置３２Ｃに対してベッセル２２の上昇及び下降の少なくとも一方に関する指示が伝達される。車載処理装置３０は、油圧制御装置３２Ｃを介してダンプレバー３３Ｃの操作に関する情報を取得することにより、オペレータによるダンプレバー３３Ｃの操作が正常（又は異常）であるか否かを導出可能（判定可能）である。車載処理装置３０は、ダンプレバー３３Ｃの操作に関する情報に基づいて、オペレータによる異常な操作の有無を導出可能である。オペレータによる異常な操作が有ったと判断された場合、車載処理装置３０は、その異常な操作の内容を導出可能（特定可能）である。本例では、車載処理装置３０は、ダンプレバー３３Ｃの操作に関する情報に基づいて、ダンプレバー３３Ｃについての操作に異常が発生したと特定可能である。

車載処理装置３０は、ブレーキペダル３３Ｄの操作（操作位置及び操作量の一方又は両方）に関する情報を取得することにより、オペレータによるブレーキペダル３３Ｄの操作が正常（又は異常）であるか否かを導出可能（判定可能）である。車載処理装置３０は、ブレーキペダル３３Ｄの操作に関する情報に基づいて、オペレータによる異常な操作の有無を判断できる。オペレータによる異常な操作が有ったと判断された場合、車載処理装置３０は、その異常な操作の内容を導出可能（特定可能）である。本例では、車載処理装置３０は、ブレーキペダル３３Ｄの操作に関する情報に基づいて、ブレーキペダル３３Ｄについての操作に異常が発生したと特定可能である。

傾斜センサ３９は、ダンプトラック２０の前後方向の傾きを検出する。傾斜センサ３９の検出結果は、車載処理装置３０に出力される。車載処理装置３０は、傾斜センサ３９からの出力に基づいて、例えば、ダンプトラック２０が走行している経路の勾配（傾斜）に関する情報、及び経路の凹凸に関する情報等を導出可能である。

車載処理装置３０は、位置情報検出装置２９により所定時間毎に検出されたダンプトラック２０の複数の位置情報（時系列データ）を、その時間の経過に対応付けて取得する。取得した複数の位置情報（時系列データ）は時間情報に対応付けて車載記憶装置３１に記憶される。

また、車載処理装置３０は、稼働情報検出装置４０により所定時間毎に検出されたダンプトラック２０の複数の稼働情報（時系列データ）を、その時間の経過に対応付けて取得する。

このようにして、車載処理装置３０は、ダンプトラック２０の稼働情報を時間情報を介して前記位置情報に対応付けしており、前記位置情報に対応付けられた前記稼動情報は車載記憶装置３１に記憶される。

車載処理装置３０は、車載記憶装置３１に記憶している時間情報に対応付けた位置情報、及び位置情報に対応付けた稼動情報を、車載無線通信装置２８を介して管理装置１０の管理側処理装置１２に送信する。

管理側処理装置１２は、管理側無線通信装置１８を介して車載処理装置３０から受信した時間情報に対応付けた位置情報、及び位置情報に対応付けた稼動情報を受信すると、それぞれ管理側記憶装置１３に記憶する。

図５は、ダンプトラック２０が実際に走行した経路の一例を示す図である。ダンプトラック２０は、図５に示す排土場ＤＰＡで積荷を下ろした後、積込場ＬＰＡに向かって走行する。積込場ＬＰＡに到着したダンプトラック２０は、油圧ショベル等の積み込み用の鉱山機械によって積荷がベッセル２２に積み込まれる。積荷が積み込まれたダンプトラック２０は、排土場ＤＰＡに向かって走行する。排土場ＤＰＡに到着したダンプトラック２０は、排土場ＤＰＡで積荷を下ろす。本実施形態においては、ダンプトラック２０が所定の場所から積込場ＬＰＡに向かって出発し、積込場ＬＰＡで積荷を積み込まれた後、排土場ＤＰＡに到着して積荷を下ろすまでの一連の作業を、ダンプトラック２０の運搬作業の１サイクルとする。なお、運搬作業の１サイクルの定義はこれに限定するものではなく、例えば積込場で積み込み開始した位置を起点とし、排土作業を完了した後積込場に到着するまでの作業を１サイクルと定義しても構わない。ダンプトラック２０が積込場ＬＰＡに向かって出発する所定の場所を第１位置といい、積込場ＬＰＡを第２位置、排土場ＤＰＡの積荷が下ろされる位置を第３位置という。本実施形態において、第１位置は、排土場ＤＰＡ内の所定の位置であってもよいし、排土場ＤＰＡとは異なる所定の位置であってもよい。

運搬作業の１サイクルにおいてダンプトラック２０が走行する経路（以下、適宜実走行経路という）ＣＳｒのうち、ダンプトラック２０が第１位置としての走行開始位置ＳＰｒから積込場ＬＰＡにおいて積荷の積込を受ける第２位置としての積込位置ＬＰｒに移動する経路を往路ＣＳｒ１という。また、実走行経路ＣＳｒのうち、ダンプトラック２０が第２位置としての積込位置ＬＰｒから、排土場ＤＰＡにおいて積荷を下ろす第３位置としての排土位置ＤＰｒに移動する経路を復路ＣＳｒ２という。往路ＣＳｒ１は、走行開始位置ＳＰｒを起点とし、積込位置ＬＰｒを終点とする。復路ＣＳｒ２は、積込位置ＬＰｒを起点とし、排土位置ＤＰｒを終点とする。

ダンプトラック２０に搭載されている位置情報検出装置２９は、ダンプトラック２０が走行開始位置ＳＰｒを出発して積込位置ＬＰｒに到達し、その後、排土位置ＤＰｒに至るまでの間、ダンプトラック２０の位置情報ＰＩを求める。位置情報検出装置２９は、例えば、所定時間（例えば、１秒）毎にダンプトラック２０の現在の位置情報を取得し、車載記憶装置３１に記憶させる。位置情報検出装置２９によって取得された複数の位置情報ＰＩの群（以下、適宜位置情報群という）は、ダンプトラック２０の実走行経路ＣＳｒに含まれる。このため、実走行経路ＣＳｒは、複数の位置情報ＰＩによって表現することができる。

本実施形態において、実走行経路ＣＳｒは、既に他の又は自身のダンプトラック２０が走行したことによって、又は予め設定されていたことによって既に管理側記憶装置１３に記憶（登録）されている既登録経路である場合もあるし、ダンプトラック２０が初めて走行した経路である場合もある。図２に示す管理側処理装置１２は、所定の経路特定処理を実行して、実走行経路ＣＳｒが既登録経路と一致するか、実走行経路ＣＳｒの一部が既登録経路の一部であるか、又はまったく新規の経路であるか等を判定することにより、実走行経路ＣＳｒを特定する。なお、経路特定処理は、図２に示す管理装置１０が備える管理側処理装置１２が実行するが、図４に示す車載処理装置３０が実行してもよい。

経路の特定処理を行うときに、実走行経路が一致するか否かを判定するための比較対象である既登録経路ＣＳについて説明する。図６は、既登録経路ＣＳの一例を示す図である。既登録経路ＣＳは、往路ＣＳ１と復路ＣＳ２とを有する。往路ＣＳ１の始点は走行開始位置ＳＰ１であり、終点は積込位置ＬＰ１である。復路ＣＳ２の始点は積込位置ＬＰ１であり、終点は排土位置ＤＰ１である。既登録経路ＣＳは、複数のノードとしての走行開始位置ＳＰ１、積込位置ＬＰ１、排土位置ＤＰ１及び複数の通過位置ＷＰ１（ＷＰｓｇ）、ＷＰ２、・・・ＷＰ９（ＷＰｅｇ）、ＷＰ１０（ＷＰｓｂ）ＷＰ１１、・・・ＷＰ１８（ＷＰｅｂ）と、これらを接続するリンクＬＫ１、ＬＫ２、・・・ＬＫ２０とを含む。既登録経路ＣＳにおいて、走行開始位置ＳＰ１は第１位置に対応し、積込位置ＬＰ１は第２位置に対応し、排土位置ＤＰ１は第３位置に対応する。

それぞれのノード、すなわちそれぞれの走行開始位置ＳＰ１、積込位置ＬＰ１、排土位置ＤＰ１及び複数の通過位置ＷＰ１（ＷＰｓｇ）、ＷＰ２、・・・ＷＰ９（ＷＰｅｇ）等は、実走行経路ＣＳｒに含まれるそれぞれの位置情報ＰＩに対応する。ノードは、既登録経路ＣＳ上の所定の緯度、経度及び高度の座標で示される場所である。それぞれのリンクＬＫ１、ＬＫ２、・・・ＬＫ２０は、互いに隣接するノード同士を接続する。図６に示す既登録経路ＣＳの往路ＣＳ１は、走行開始位置ＳＰ１と、積込位置ＬＰ１と、両者の間に存在する複数の通過位置ＷＰ１、ＷＰ２、・・・ＷＰ９と、リンクＬＫ１、ＬＫ２、・・・ＬＫ１０とを含む。

復路ＣＳ２は、積込位置ＬＰ１と、排土位置ＤＰ１と、両者の間に存在する複数の通過位置ＷＰ１０、ＷＰ１１、・・・ＷＰ１８と、リンクＬＫ１１、ＬＫ１２、・・・ＬＫ２０とを含む。既登録経路ＣＳは、ダンプトラック２０が１サイクルの運搬作業を実行したときにおいて実際に走行した経路である。この場合、走行開始位置ＳＰ１は、ダンプトラック２０が積込位置ＬＰ１へ向かう前に積荷を下ろした排土場（以下、適宜第１の排土場という）ＤＰＡ０内で実際に積荷を下ろした排土位置ＤＰ０である。走行開始位置ＳＰ１を中心とした所定半径ＲＤの範囲（第１の所定範囲）ＳＰＣ１が、排土場ＤＰＡ０になる。同様に、積込位置ＬＰ１で積荷を積み込まれたダンプトラック２０が積荷を下ろした排土位置ＤＰ１を中心とした所定半径ＲＤの範囲（第２の所定範囲）が、排土場（以下、適宜第２の排土場という）ＤＰＡ１になる。また、積込位置ＬＰ１を中心とした所定半径ＲＬの範囲が、積込場ＬＰＡ１となる。走行開始位置ＳＰ１（排土位置ＤＰ０）は排土場ＤＰＡ０を代表する代表位置であり、排土位置ＤＰ１は排土場ＤＰＡ１を代表する代表位置である。

既登録経路ＣＳは、所定距離毎にノード、すなわち通過位置ＷＰ１、ＷＰ２、・・・ＷＰ１８が存在している。前述した所定距離は、例えば、１００ｍ毎であるが、本実施形態ではこれに限定されない。最も排土場ＤＰＡ０に近い往路ＣＳ１の通過位置ＷＰ１（ＷＰｓｇ）は排土場ＤＰＡ０の外側に設定され、最も排土場ＤＰＡ１に近い復路ＣＳ２の通過位置ＷＰ１８（ＷＰｅｂ）は排土場ＤＰＡ１の外側に設定される。最も積込場ＬＰＡ１に近い往路ＣＳ１の通過位置ＷＰ９（ＷＰｅｇ）は積込場ＬＰＡ１の外側に設定され、最も積込場ＬＰＡ１に近い復路ＣＳ２の通過位置ＷＰ１０（ＷＰｓｂ）は積込場ＬＰＡ１の外側に設定される。すなわち、既登録経路ＣＳに含まれる通過位置ＷＰ１、ＷＰ２、・・・ＷＰ１８は、排土場ＤＰＡ０、ＤＰＡ１及び積込場ＬＰＡ１の外側に設定される。

図６に示す例において、既登録経路ＣＳは、複数の特定区間ＳＣ１、ＳＣ２、・・・ＳＣ１７を有する。それぞれの特定区間ＳＣ１、ＳＣ２、・・・ＳＣ１７は、既登録経路ＣＳ中、特性、例えば、方位及び勾配等がほぼ同一であると認められる部分である。既登録経路ＣＳ中の、互いに隣接するリンク同士の勾配差が所定値以内で、互いに隣接するリンク同士の方位差が所定値以内で、かつそのリンク同士の間に交差点となるノードを有さない部分を、複数のリンクを有する特定区間とする。例えば、特定区間ＳＣ５に含まれる隣接する３個のリンクＬＫ５、ＬＫ６、ＬＫ７は、勾配がほぼ同一と見なせる範囲内、すなわち、互いに隣接するリンク同士の勾配差が所定値以内であり、かつ方位差が所定値以内で、かつその間に交差点を有していない。図６において、特定区間ＳＣ５の中間のノード、すなわち通過位置ＷＰ５、ＷＰ６は白丸で示してあり、これらのノードは交差点ではない。特定区間ＳＣ１２も特定区間ＳＣ５と同様である。また、隣接するリンク同士の勾配差及び方位差が前記条件を満たさないときには、該１個のリンクのみを特定区間とする。例えば、特定区間ＳＣ２はリンクＬＫ２に相当するが、１個のリンクを有する特定区間とする。後述するように、本実施形態においては、特定区間毎に走行回数、走行時間、稼働情報等が集計される。複数のダンプトラック２０の稼働状態を評価する場合、特定区間ＳＣ１、ＳＣ２、・・・ＳＣ１７を用いることにより、ダンプトラック２０が走行する路面の状態を同一の条件として比較することができる。尚、異なる複数の既登録経路ＣＳが、同一の特定区間を共通に有していても良い。

積込位置ＬＰ１及び排土位置ＤＰ０、ＤＰ１は、管理側記憶装置１３が記憶しているＬＰ／ＤＰデータベース１４ＲＤに記述されている。ＬＰ／ＤＰデータベース１４ＲＤには、積込位置ＬＰ１及び排土位置ＤＰ０、ＤＰ１の他、排土位置ＤＰ０、ＤＰ１を中心とした所定半径ＲＤの範囲、すなわち排土場ＤＰＡ０、ＤＰＡ１及び積込位置ＬＰ１を中心とした所定半径ＲＬの範囲、すなわち積込場ＬＰＡ１の情報も記述されている。通過位置ＷＰ１、ＷＰ２、・・・ＷＰ１８は、管理側記憶装置１３が記憶している経路別ＷＰデータベース１４ＷＰに記述されている。特定区間ＳＣ１、ＳＣ２、・・・ＳＣ１７は、管理側記憶装置１３が記憶している経路別特定区間データベース１４ＳＣに記述されている。経路判定部１２ａは、ダンプトラック２０の実走行経路ＣＳｒを特定するにあたり、ＬＰ／ＤＰデータベース１４ＲＤ、経路別ＷＰデータベース１４ＷＰ及び経路別特定区間データベース１４ＳＣ等の情報を参照して、実走行経路ＣＳｒに含まれている位置情報ＰＩと既登録経路データベース１４ＣＳに記憶されている既登録経路の各ノードの位置情報とを比較する。

次に、本実施形態に係る鉱山機械の管理方法において、前記特定した実走行経路ＣＳｒ上で発生した種々の稼動情報の累積データを実走行経路ＣＳｒに沿って見易く、かつ分かり易い形態で表示させる処理の一例を説明する。本実施形態においては、管理装置１０の管理側処理装置１２が累積データ取得処理を実行することとする。なお、ダンプトラック２０の車載処理装置３０が累積データ取得処理を実行してもよいし、管理側処理装置１２及び車載処理装置３０の両方が累積データ取得処理を実行してもよい。また、本実施形態においては、管理装置１０の管理側記憶装置１３が累積データ取得処理に関する各種のデータを記憶することとする。なお、ダンプトラック２０の車載記憶装置３１、又は管理側記憶装置１３及び車載記憶装置３１の両方が累積データ取得処理に関する各種のデータを記憶してもよい。

図７は、本実施形態に係る表示装置１６の画面の一例を示す。図７において、表示装置１６の画面は、ダンプトラック２０の稼動現場を鉛直上方から視た所定領域を表しており、前記所定領域内に含まれる評価対象の経路を鉛直上方からの視点で表示している。図７において、表示される経路は、所定の走行開始位置（通常は排土場ＤＰＡ）から積込場ＬＰＡまでと、前記積込場ＬＰＡから排土場ＤＰＡまでの１サイクルの実作業に関する経路である。なお、１サイクル分の経路の一部分のみを表示しても構わない。表示装置１６の表示範囲にわたって縦横につまり互いに直交する水平２軸方向に所定距離間隔で複数の直線を表示しており、すなわち水平面に沿った格子状の枠（以下、メッシュと言う）ＭＳを表示している。表示装置１６には、複数の又は単数の評価対象の経路が表示されており、入力装置１７等でその表示すべき評価対象の経路を指定するようにしても良い。なお、メッシュＭＳは評価対象の経路が表示してある範囲にのみ表示するようにしても構わない。

各メッシュの外周の４辺は、水平面内の直線を表す式によって表現されるので、この４辺の直線式に基づいて、各メッシュ内側の範囲の水平面での位置（即ち、緯度及び経度の所定範囲で表される）を演算により求めることができる。これにより、前記表示された経路の各メッシュの内側に含まれる区間の位置範囲が求められる。表示装置１６の各メッシュ内には、該メッシュの内側に含まれる前記経路の区間内での前記経路の稼動情報の累積データが表示される。

次に、メッシュの内側に含まれる前記経路の区間内での前記経路の稼動情報の累積データを求める手順を説明する。前述したように、実走行経路の稼動情報は位置情報と対応付けて管理側記憶装置１３に記憶されている。実走行経路を特定した結果、既登録経路データベースに登録されている一つの既登録経路と一致した場合には、実走行経路は前記一致した既登録経路と等しいとし、実走行経路が有している位置情報と対応付けられた稼動情報は、前記一致した既登録経路が有している位置情報と対応付けられた稼動情報に統合される。これにより、既登録経路毎に、これまで一致した全ての実走行経路の位置情報と対応付けられた稼動情報が統合され、既登録経路毎に前記統合された稼動情報は稼動情報データベースに記憶される。

実走行経路の一部の特定区間が既登録経路の一部の特定区間と一致した場合には、実走行経路自体が新規に既登録経路データベースに登録される。さらに、実走行経路が有している位置情報と対応付けられた稼動情報は、前記新規に登録された既登録経路の位置情報と対応付けられた稼動情報として稼動情報データベースに記憶されると共に、前記一致した実走行経路の一部の特定区間内の位置情報と対応付けられた稼動情報は、前記一致した既登録経路の一部の特定区間内の位置情報と対応付けられた稼動情報に統合される。これにより、特定区間毎に、これまで一致した全ての実走行経路の特定区間内の位置情報と対応付けられた稼動情報が統合され、特定区間毎に前記統合された稼動情報は稼動情報データベースに記憶される。

実走行経路が既登録経路と全く一致しなかった場合には、実走行経路自体が新規に既登録経路データベースに登録されると共に、実走行経路が有している位置情報と対応付けられた稼動情報は、前記新規に登録された既登録経路の位置情報と対応付けられた稼動情報として稼動情報データベースに記憶される。

表示装置１６の各メッシュ内側の位置範囲が演算により求まるので、各メッシュに含まれる経路の区間の位置範囲が演算により求まる。表示装置１６に表示された前記経路の稼動情報データベースに記憶されている稼動情報に基づいて、前記求めた区間の位置範囲内に含まれる位置情報に対応付けられた稼動情報を累積することにより、前記区間の稼動情報の累積データを求めることができる。このとき、前記区間が既登録経路の特定区間の一部又は全部であった場合、前記区間の稼動情報の累積データは、前記特定区間を走行した全ダンプトラック２０の稼動情報が累積されている。また、前記区間が既登録経路の特定区間以外の部分を含む場合、前記区間の稼動情報の累積データは、前記区間が含まれる既登録経路を走行した全ダンプトラック２０の稼動情報が累積されている。

上述のように、ダンプトラック２０の稼働情報は、ダンプトラック２０の車両に関する情報、及び稼働状況に関する情報など、種々の稼働情報を含む。稼働情報検出装置４０は、それら複数の稼働情報を検出可能である。以下の説明においては、一例として、稼働情報検出装置４０が、異常運転（異常操作）に関する情報、車両エラーに関する情報、及び特定運転操作に関する情報を検出する例について説明する。

管理側処理装置１２は、各メッシュＭＳの内側に含まれる経路の所定区間における複数の異常運転（異常操作）に関する情報の累積データ、複数の車両エラーに関する情報の累積データ、及び複数の特定運転操作に関する情報の累積データを求める。以下の説明において、複数の異常運転（異常操作）に関する情報の累積データを適宜、第１累積データ、と称し、複数の車両エラーに関する情報の累積データを適宜、第２累積データ、と称し、複数の特定運転操作に関する情報の累積データを適宜、第３累積データ、と称する。

＜累積データに基づく稼働状態の評価＞
本実施形態において、管理側処理装置１２は、第１累積データ、第２累積データ、及び第３累積データの少なくとも一つに基づいて、各メッシュＭＳの内側に含まれる経路の所定区間におけるダンプトラック２０の稼働状態を評価する。

本実施形態において、管理側処理装置１２は、第１累積データに基づいて、各メッシュＭＳの内側に含まれる経路の所定区間において異常運転（異常操作）が生じたか否か及び前記所定区間における異常運転（異常操作）の発生数を評価可能（判断可能）である。管理側処理装置１２は、第１累積データの数値が大きい場合、前記所定区間における異常運転（異常操作）の発生数が大きいと判断し、第１累積データの数値が小さい場合、前記所定区間における異常運転（異常操作）の発生数が小さいと判断する。

同様に、管理側処理装置１２は、第２累積データに基づいて、前記所定区間において車両エラーが生じたか否か及び前記所定区間における車両エラーの発生数を評価可能（判断可能）である。管理側処理装置１２は、第２累積データの数値の大きさに基づいて、前記所定区間における車両エラーの発生数の大小を判断する。

同様に、管理側処理装置１２は、第３累積データに基づいて、前記所定区間において特定運転操作が行われたか否か及び前記所定区間における特定運転操作の発生数を評価可能（判断可能）である。管理側処理装置１２は、第３累積データの数値の大きさに基づいて、前記所定区間における特定運転操作の発生数の大小を判断する。

このように、管理側処理装置１２は、各メッシュＭＳの内側に含まれる経路の所定区間における複数の稼働情報の累積データに基づいて、前記所定区間における稼働情報の内容の発生数を評価可能（判断可能）である。

異常運転（異常操作）は、例えば、オペレータに禁止されている運転（操作）、及び危険な運転（操作）の少なくとも一方を含む。異常運転（異常操作）は、例えば、定められた走行速度よりも高い走行速度でダンプトラック２０が走行している状態、下り坂を定められた規定速度以上の走行速度で下降している状態、及び定められた加速度よりも高い加速度でダンプトラック２０が走行している状態等を含む。また、異常運転（異常操作）は、例えば、定められた最低走行速度よりも低い速度でダンプトラック２０が走行している状態、及び走行しなければならない区間であるにもかかわらずダンプトラック２０が停止（停車）している状態等を含む。これらの異常運転が発生しているか否かは、例えば、回転センサ２５の出力値に基づいて判断可能である。さらに、異常運転（異常操作）は、例えば、アクセルペダル３３Ａとブレーキペダル３３Ｄとが同時に操作された状態、または積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡとは異なる場所でダンプレバー３３Ｃが操作された状態等を含む。

車両エラーは、例えば、エンジン制御装置３２Ａ、走行制御装置３２Ｂ、油圧制御装置３２Ｃ等の車載制御装置が自身の故障診断により異常を検出したエラー状態や、ダンプトラック２０の一部の機器等が故障した状態である。車両エラーは、例えば、アクセルペダル３３Ａが操作されているにもかかわらず車輪２３が十分に回転しない状態、及びダンプレバー３３Ｃが操作されているにもかかわらずベッセル２２が昇降されない状態等を含む。アクセルペダル３３Ａが操作されているか否かは、例えば、アクセルペダル３３Ａの踏込み量信号に基づいて判断可能であり、車輪２３が十分に回転しているか否かは、例えば、回転センサ２５の出力信号に基づいて判断可能である。ダンプレバー３３Ｃが操作されているか否かは、例えばダンプレバー３３Ｃの操作量信号に基づいて判断可能であり、ベッセル２２が昇降されているか否かは、例えば、ホイストシリンダー３６の伸長量に基づいて判断可能である。

特定運転操作は、正常な運転操作を含む。例えば、特定運転操作は、アクセルペダル３３Ａの操作でもよいし、シフトレバー３３Ｂの操作でもよいし、ダンプレバー３３Ｃの操作でもよいし、ブレーキペダル３３Ｄの操作でもよい。

例えば、第１累積データに基づいて、前記所定区間において、定められた走行速度よりも高い走行速度でダンプトラック２０が走行する状態の発生頻度が高いと判断された場合、管理側処理装置１２は、前記ダンプトラック２０のオペレータに前記所定区間におけるダンプトラック２０の走行速度を抑制する運転をするように指導する運転評価レポートを印刷装置１９から印刷するようにしてもよい。

例えば、第２累積データに基づいて、前記所定区間において、アクセルペダル３３Ａが操作されているにもかかわらず車輪２３が十分に回転しない状態の発生頻度が高いと判断された場合、管理側処理装置１２は、例えば、前記所定区間の走路がスリップし易い状態であると評価（判断）できる。管理側処理装置１２は、前記ダンプトラック２０のオペレータに対して、前記所定区間において車輪２３のスリップの発生を抑制するような運転をするように指導する運転評価レポートを印刷装置１９から印刷するようにしてもよい。

例えば、第３累積データに基づいて、前記所定区間において、ブレーキペダル３３Ｄが操作される頻度が高いと判断された場合、管理側処理装置１２は、例えば、前記所定区間においてダンプトラック２０の走行速度を低減しなければならない状況が発生していると評価（判断）できる。管理側処理装置１２は、前記所定区間においてブレーキペダル３３Ｄが操作される頻度が高いことにより、例えば路面の状態が良くないか、又は渋滞が発生していて鉱山の生産性に影響を与える可能性が高いと判断した場合、前記所定区間の路面状態及び渋滞状態の実態を調査するように管理者に評価レポートを送信してもよい。

＜車両別の累積データについて＞
また、管理側処理装置１２は、鉱山を稼働中の複数のダンプトラック２０のうち、特定のダンプトラック２０についての各メッシュＭＳの内側に含まれる経路の所定区間毎における累積データ（第１累積データ、第２累積データ、及び第３累積データの少なくとも一つ）を求めることができる。また、管理側処理装置１２は、鉱山を稼働中の複数のダンプトラック２０のそれぞれについて、各メッシュＭＳの内側に含まれる経路の所定区間毎における累積データ（第１累積データ、第２累積データ、及び第３累積データの少なくとも一つ）を求めることができる。換言すれば、管理側処理装置１２は、ダンプトラック２０ごとに、各メッシュＭＳの内側に含まれる経路の所定区間毎における累積データ（第１累積データ、第２累積データ、及び第３累積データの少なくとも一つ）を求めることができる。

例えば、第１累積データに基づいて、特定のメッシュＭＳの内側に含まれる経路の所定区間において、複数のダンプトラック２０のうち特定のダンプトラック２０が、定められた走行速度よりも高い走行速度で走行する頻度が高いと判断された場合、管理側処理装置１２は、その特定のダンプトラック２０のオペレータに対して、特定の前記所定区間におけるダンプトラック２０の走行速度が高くならないように運転を指導するような運転評価レポートを印刷装置１９から印刷するようにしてもよい。

例えば、第２累積データに基づいて、特定のメッシュＭＳの内側に含まれる経路の所定区間において、複数のダンプトラック２０のうち特定のダンプトラック２０がスリップする頻度が高いと判断された場合、管理側処理装置１２は、その特定のダンプトラック２０のオペレータに対して、前記所定区間においてスリップの発生を抑制するような運転操作を行うように指導する運転評価レポートを印刷装置１９から印刷するようにしてもよい。

例えば、第３累積データに基づいて、特定のメッシュＭＳの内側に含まれる経路の所定区間において、複数のダンプトラック２０のうち特定のダンプトラック２０のアクセルペダル３３Ａが操作される頻度が高いと判断された場合、例えば特定のダンプトラック２０の燃料消費量が抑制されるように、管理側処理装置１２は、その特定のダンプトラック２０のオペレータに対して、前記所定区間においてアクセルぺダル３３Ａの操作を抑制するような運転操作を行うように指導する運転評価レポートを印刷装置１９から印刷するようにしてよい。

以上、各メッシュＭＳの内側に含まれる経路の所定区間における複数の稼働情報の累積データの評価について説明した。

＜累積データの表示＞
次に、累積データ（第１累積データ、第２累積データ、及び第３累積データ）を表示装置１６に表示する例について説明する。

本実施形態において、管理側処理装置１２は、表示装置１６の画面に表示する各経路毎に、各メッシュＭＳの内側に含まれる前記経路の所定区間の位置範囲を求め、求めた位置範囲に対応する前記所定区間内で発生した累積データの種別及びその累積の程度を示す画像を、前記所定区間に対応するメッシュ内に表示する。メッシュ内に表示する累積データの種別（第１累積データ、第２累積データ、及び第３累積データ）は入力装置１７により指定してもよい。

図７に示す例において、管理側処理装置１２は、異常運転（異常操作）に関する情報の第１累積データを示すメッシュの目の色と、車両エラーに関する情報の第２累積データを示すメッシュの目の色と、特定運転操作に関する情報の第３累積データを示すメッシュの目の色とのそれぞれが異なるように、表示装置１６に表示している。図７において、斜線によりメッシュの目の着色を表している。

例えば、第１累積データを示すメッシュの目が青色であり、第２累積データを示すメッシュの目が赤色であり、第３累積データを示すメッシュの目が緑色であってもよい。

また、管理側処理装置１２は、累積データ（第１累積データ、第２累積データ、第３累積データ）の種別に応じてメッシュの目の色の濃さが異なるように、表示装置１６に表示してもよい。

例えば、第１累積データを示すメッシュの目の色が最も濃く、第１累積データに次いで第２累積データを示すメッシュの目の色が濃く、第３累積データを示すメッシュの目の色が最も薄くてもよい。

さらに、管理側処理装置１２は、累積データの累積の程度（度合い）に基づいて、メッシュの目の色の濃さを変えて表示装置１６に表示してもよい。例えば、累積データの累積の程度が大きいほど、メッシュの目の色が濃くなり、累積データの累積の程度が小さいほど、メッシュの目の色が薄くなるように、メッシュは表示されてもよい。図７に示す例において、メッシュの目の濃淡を斜線の線間隔の大小によって表している。なお、累積データの累積の程度が零である場合には、メッシュを透明にする、つまりメッシュを表示しないようにしてもよい。

なお、累積データを示す画像（例えば、アイコン等）を累積データの種別に応じて異ならせて、メッシュ内に表示するようにしてもよい。すなわち、管理側処理装置１２は、第１累積データを示す画像と、第２累積データを示す画像と、第３累積データを示す画像とのそれぞれのデザインが異なるように、表示装置１６に表示してもよい。

また、管理側処理装置１２は、累積データ（第１累積データ、第２累積データ、第３累積データ）の種別に応じて、該累積データを示す図形を異ならせてメッシュ内に表示してもよい。

例えば、図８に示す例において、第１累積データを示す図形は四角形で、第２累積データを示す図形は円形で、第３累積データを示す図形は三角形で表している。

さらにまた、管理側処理装置１２は、累積データ（第１累積データ、第２累積データ、第３累積データ）の種別に応じて、メッシュ内に表示する累積データを示す画像の色が異なるように、表示装置１６に表示してもよい。

例えば、第１累積データを示す画像が青色であり、第２累積データを示す画像が赤色であり、第３累積データを示す画像が緑色であってもよい。

また、管理側処理装置１２は、累積データ（第１累積データ、第２累積データ、第３累積データ）の種別に応じて、メッシュ内に表示する累積データを示す画像の色の濃さが異なるように、表示装置１６に表示してもよい。

例えば、第１累積データを示す画像の色が最も濃く、第１累積データに次いで第２累積データを示す画像の色が濃く、第３累積データを示す画像の色が最も薄くてもよい。

また、管理側処理装置１２は、累積データ（第１累積データ、第２累積データ、第３累積データ）の種別に応じて、メッシュ内に表示する累積データを示す画像の外形の寸法（大きさ）が異なるように、表示装置１６に表示してもよい。

例えば、第１累積データを示す図形の外形の寸法（大きさ）が最も大きく、第１累積データに次いで第２累積データを示す図形の外形の寸法（大きさ）が大きく、第３累積データを示す図形の外形の寸法（大きさ）が最も小さくてもよい。

また、管理側処理装置１２は、累積データの累積の程度に基づいて、画像のデザインを変えて表示装置１６に表示してもよい。なお、累積データの累積の程度がゼロのときには、メッシュ、及び前記累積データを示す画像又は図形を表示しないようにしてもよい。

さらに、管理側処理装置１２は、累積データの累積の程度に基づいて、画像の図形を変えて表示装置１６のメッシュ内に表示してもよい。例えば、累積データの累積の程度が所定の多回数範囲内にある場合、画像が四角形になり、累積データの累積の程度が所定の中回数範囲内にある場合、画像が三角形になり、累積データの累積の程度が所定の少回数範囲内にある場合、画像が円形になるように、管理側処理装置１２は、表示装置１６に画像を表示させてもよい。

またさらに、管理側処理装置１２は、累積データの累積の程度に基づいて、画像の色を変えて表示装置１６のメッシュ内に表示してもよい。例えば、累積データの累積の程度が所定の多回数範囲内にある場合、画像が赤色になり、累積データの累積の程度が所定の中回数範囲内にある場合、画像が黄色になり、累積データの累積の程度が所定の少回数範囲内にある場合、画像が緑色になるように、管理側処理装置１２は、表示装置１６に画像を表示させてもよい。

またさらに、管理側処理装置１２は、累積データの累積の程度に基づいて、画像の色の濃さを変えて表示装置１６のメッシュ内に表示してもよい。例えば、累積データの累積の程度が大きいほど、画像の色が濃くなり、累積データの累積の程度が小さいほど、画像の色が薄くなるように、管理側処理装置１２は、表示装置１６に画像を表示させてもよい。

さらにまた、管理側処理装置１２は、累積データの累積の程度に基づいて、画像（図形）の大きさを変えて表示装置１６のメッシュ内に表示してもよい。例えば、累積データの累積の程度が大きいほど、画像（図形）の外形の寸法（大きさ）が大きくなり、累積データの累積の程度が小さいほど、画像（図形）の外形の寸法（大きさ）が小さくなるように、管理側処理装置１２は、表示装置１６に画像を表示させてもよい。

また、図９に示すように、各メッシュ内に複数の格子状の開口（目）を有する画像を表示し、累積データの累積の程度に応じて、着色されるメッシュ内の開口（目）の数を変えるようにしてもよい。例えば、累積データの累積の程度が大きいほど、着色される開口（目）の数が多くなるように、管理側処理装置１２は表示装置１６にメッシュを表示させてもよい。

なお、本実施形態において、稼働情報の内容（異常運転、車両エラー、及び特定運転操作）に基づいて画像デザインを変える場合、管理側処理装置１２は、例えば、稼働情報の内容の重要度を考慮して、稼働情報のそれぞれに関する累積データを示す画像のデザインを変えて、表示装置１６に表示してもよい。

図１０は、表示装置１６の別画面の一例を示す。図１０に示す例において、表示装置１６は、図７に示している表示装置１６の画面表示中の全経路に発生した稼動情報の詳細データの一覧を表示しており、稼働情報の種類と、その稼働情報のイベントが発生した発生頻度（例えば、全ダンプトラックの１サイクル当りの稼働情報イベント発生回数、全ダンプトラックの時間当りの稼働情報イベント発生回数、各ダンプトラックの稼働期間当りの稼働情報イベント発生回数等）とを対応付けて表示している。稼働情報の種類は、例えば、異常運転に関する情報でもよいし、車両エラーに関する情報でもよいし、特定運転操作に関する情報でもよい。図１０に示す例においては、表示装置１６は、稼働情報の種類に対応付けられた記号と、稼働情報の種類と、発生頻度の数値と、発生頻度のヒストグラムとを表示する。

表示装置１６の表示に基づいて、どの経路のどの区間において、どのようなイベント（異常運転（異常操作）、車両エラー、特定運転操作）が発生していたか、及びそのイベント発生回数はどの程度であったかが評価可能（判断可能）である。第１累積データの数値が大きい区間があった場合、前記区間における異常運転（異常操作）の発生数が大きいと判断可能あり、前記区間を走行したダンプトラック２０のオペレータに対してそのような不適切な運転をしないように運転指導することができる。

同様に、第２累積データの数値が大きい区間があった場合、前記区間における車両エラーの発生数が大きいと判断可能であり、前記区間で前記車両エラーが発生し易い原因の究明等の処置をとることができる。

同様に、第３累積データの数値が大きい区間があった場合、前記区間における特定運転操作の発生数が大きいと判断可能であり、前記特定運転操作が生産性や燃費の観点から不適切な運転と判断されたときには、前記区間を走行したダンプトラック２０のオペレータに対してそのような不適切な運転をしないように運転指導することができる。

このように、表示装置１６の表示に基づいて、どの走行経路のどの区間でどのような稼働情報のイベントが発生し、前記イベントの発生数がどの程度あるのかを評価可能（判断可能）である。なお、表示装置１６の表示に基づく評価は、例えば管理者が行ってもよい。

＜車両別の累積データについて＞
また、表示装置１６は、鉱山を稼働中の複数のダンプトラック２０のうち、特定のダンプトラック２０が走行した経路、あるいは特定のオペレータが運転したダンプトラック２０が走行した経路についての所定区間における累積データ（第１累積データ、第２累積データ、及び第３累積データの少なくとも一つ）を表示することができる。また、表示装置１６は、鉱山を稼働中の複数のダンプトラック２０のそれぞれについて、走行経路の所定区間における前記累積データを表示することができる。換言すれば、管理側処理装置１２は、オペレータごとに、又はダンプトラック２０ごとに、走行経路の所定区間における前記累積データを表示することができる。

図１１は、表示装置１６の画面の一例を示す。表示装置１６は、ダンプトラック２０の機種名及びシリアル番号と、当該ダンプトラック２０に発生した全ての稼働情報イベントの発生回数とを対応付けて表示している。図１１に示す例においては、ダンプトラック２０別の稼働情報イベントの発生回数が詳細に分かる。

図１２は、表示装置１６の画面の他の一例を示す。図１２に示す例において、表示装置１６は、ダンプトラック２０の機種名及びシリアル番号と、稼働情報イベントが発生した時刻と、前記発生した稼動情報イベントの種類とを対応付けて表示している。稼働情報の種類は、異常運転、車両エラー及び特定運転操作に関する詳細な情報である。図１２に示す例において、表示装置１６は、ダンプトラック２０別の発生した稼働情報イベントの詳細履歴情報を表示しており、これによりダンプトラック２０毎の稼働情報イベントの発生履歴を容易に確認することができる。

以上、稼働情報が、異常運転に関する情報、車両エラーに関する情報、及び特定運転操作に関する情報である場合を例にして説明した。上述のように、稼働情報は、複数の稼働情報を含む。例えば、表示装置１６に、経路の所定区間におけるダンプトラック２０の複数の燃料消費量（燃費）に関する情報の累積データを画像で表示するようにしてもよいし、特定区間ＳＣにおけるダンプトラック２０の複数の走行速度に関する情報の累積データを画像で表示するようにしてもよい。これらの累積データを表示する場合においても、表示装置１６は、累積データの累積の程度に基づいて、異なるデザインの画像を表示してもよいし、稼働情報の内容に基づいて、異なるデザインの画像を表示してもよい。

なお、図７から図１２に示す表示内容を印刷装置１９により印刷するようにしても良い。すなわち、表示装置１６又は印刷装置１９により出力された図および表に基づいて、本発明に係る評価を行なうようにすれば良い。

以上説明したように、本実施形態によれば、複数台のダンプトラック２０が稼働する鉱山現場の所定領域を鉛直上方から視た画面を表示装置１６に表示し、前記所定領域内にあるダンプトラック２０の一つ以上の走行経路を鉛直上方からの視点で前記画面上に表示し、さらに前記画面に縦横に所定距離間隔で格子（メッシュと言う）状に複数の直線を表示する。そして、各メッシュの内側に含まれる前記走行経路の所定区間内で発生した複数の稼働情報（異常運転に関する情報、車両エラーに関する情報、及び特定運転操作に関する情報等）の累積データ及びその発生回数を求め、この求めた累積データの種類及びその発生回数を当該メッシュ内に表示するようにした。このため、その経路のどこの区間つまり位置で、どのような稼働情報イベント（不適切な運転操作、問題のある車両エラー発生、問題のある特定運転操作等）がどの程度の頻度で発生しているのかが迅速かつ適確に把握できるので、その稼働情報イベントへの具体的な措置策や対応策等の検討を容易に行うことができる。また、本実施形態によれば、稼働状態の累積データ及びその発生頻度に基づいて、走行経路の所定区間におけるダンプトラック２０の稼働状態を適正に評価することができる。

また、本実施形態によれば、ダンプトラック２０の稼働情報として、少なくともダンプトラック２０の異常に関する情報の累積データを取得するようにしたので、ダンプトラック２０の異常診断を適正にかつ迅速に行うことができる。また、適正な異常診断に基づいて、例えばダンプトラック２０の生産性の向上、及びダンプトラック２０のオペレータの運転操作技術の向上などを図るための適切な措置を講じることができる。

また、本実施形態においては、表示装置１６は、メッシュを含む画像で累積データの発生回数を表示する。そのため、累積データの累積の程度を迅速に把握可能である。

また、本実施形態においては、表示装置１６は、累積データの累積の程度（累積度）に基づいて、異なるデザインの画像を表示する。そのため、累積データの累積の程度を迅速に把握可能である。

また、本実施形態においては、表示装置１６は、第１の稼働情報（例えば異常運転に関する情報）の累積データと、第２の稼働情報（例えば車両エラーに関する情報）の累積データとで、異なるデザインの画像を表示する。そのため、稼働情報の内容ごとに、累積データを迅速に把握可能である。

なお、上述の実施形態においては、管理側処理装置１２が、累積データの作成、表示及び評価を行うこととしたが、車載処理装置３０が、累積データの作成、表示及び評価を行ってもよい。また、車載処理装置３０が、経路特定処理を行ってもよい。

なお、上述の実施形態において、ダンプトラック２０の位置情報の検出に、ＧＰＳ衛星とは別の測位用衛星が使用されてもよい。例えば、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム：Global Navigation Satellite System）による測位が行われることによって、ダンプトラック２０の位置情報が検出されてもよい。

上述した各実施形態の構成要件は、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものを含む。また、上述した各実施形態の構成要件は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

１ 管理システム
４ 積込機械
１０ 管理装置
１２ 管理側処理装置
１３ 管理側記憶装置
１８ 管理側無線通信装置
２０ ダンプトラック
２５ 回転センサ
２６ 圧力センサ
２８ 車載無線通信装置
２９ 位置情報検出装置
３０ 車載処理装置
３１ 車載記憶装置
４０ 稼動情報検出装置
ＣＳ 既登録経路
ＣＳｒ 実走行経路
ＬＫ リンク
ＰＩ 位置情報
ＳＣ 特定区間
ＷＰ 通過位置

Claims (11)

1. 鉱山の経路を走行可能な鉱山機械に搭載され、前記鉱山機械の位置情報を検出する位置情報検出装置と、
   前記鉱山機械に搭載され、前記鉱山機械の稼働情報を検出する稼働情報検出装置と、
   前記位置情報に対応付けられた前記稼働情報に基づいて、前記経路の所定区間を水平面に沿った格子状のメッシュで分けて前記メッシュの内側に含まれる前記経路の区間それぞれでの複数の前記稼働情報の累積データを求める処理装置と、
   前記累積データを前記メッシュに対応付けて前記経路とともに画像で出力する出力装置と、
   を備え、
   前記稼働情報の累積データは、異常運転に関する情報、車両エラーに関する情報、及び特定運転操作に関する情報の少なくともいずれか一つの累積データである
   鉱山機械の管理システム。
2. 前記出力装置は、複数の異なる前記稼働情報の累積データを同一画面に同時に出力する
   請求項１に記載の鉱山機械の管理システム。
3. 前記出力する経路は、鉱山機械の１サイクルの実作業に関する経路全体である
   請求項１又は請求項２に記載の鉱山機械の管理システム。
4. 前記画像は、格子状のメッシュ内に出力する
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
5. 前記出力装置は、前記累積データの累積の程度に基づいて、異なるデザインの画像を出力する
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
6. 前記稼働情報は、第１の稼働情報と第２の稼働情報とを含み、
   前記出力装置は、前記第１の稼働情報の累積データと前記第２の稼働情報の累積データとで異なるデザインの画像を出力する
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
7. 前記デザインは、色、形状、及び大きさの少なくとも一つを含む
   請求項５又は請求項６に記載の鉱山機械の管理システム。
8. 前記累積データに基づいて、前記所定区間における前記鉱山機械の稼働状態を評価する評価装置を備える
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の鉱山機械の管理システム。
9. 鉱山の経路を走行可能な鉱山機械に搭載され前記鉱山機械の位置情報を検出する位置情報検出装置と、前記鉱山機械に搭載され前記鉱山機械の稼働情報を検出する稼働情報検出装置と、コンピュータを含む処理装置と、前記処理装置と接続される出力装置と、を含む鉱山機械の管理システムの管理方法であって、
   前記鉱山機械の前記経路における位置情報を前記位置情報検出装置で検出し、
   前記鉱山機械の前記経路における稼働情報を前記稼働情報検出装置で検出し、
   前記位置情報に対応付けられた前記稼働情報に基づいて、前記経路の所定区間を水平面に沿った格子状のメッシュで分けて前記メッシュの内側に含まれる前記経路の区間それぞれでの複数の前記稼働情報の累積データを前記処理装置で求め、
   前記稼働情報の累積データは、異常運転に関する情報、車両エラーに関する情報、及び特定運転操作に関する情報の少なくともいずれか一つの累積データであって、
   前記累積データを前記メッシュに対応付けて前記経路とともに画像で前記出力装置に出力する
   鉱山機械の管理方法。
10. 複数の異なる前記稼働情報の累積データを前記出力装置で同一画面に同時に出力する
    請求項９に記載の鉱山機械の管理方法。
11. 前記累積データに基づいて、前記所定区間における前記鉱山機械の稼働状態を評価する
    請求項９又は請求項１０に記載の鉱山機械の管理方法。

Images