JP5621181B2 - 磁気データ処理装置、磁気データ処理方法および磁気データ処理プログラム - Google Patents
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Description
この磁気データ処理装置によると、更新によるオフセットの変動幅を統計的に減少させることができるため、磁気データ処理装置が起動した直後のオフセット更新を早めつつ、中長期的に誤差の少ないオフセットを導出することができる。ここで第一オフセットは母集団データ群を用いて導出されるものであればよく、更新前のオフセットを合わせて用いて導出されるものであってもよい。また重み付け係数はオフセットの更新回数に対して単調減少する関数であるが、オフセットの更新回数を変数とする関数に限らず、重み付け係数そのものがオフセットの更新回数に対して単調減少するものであればよい。
このように定義される第一オフセットと補正前のオフセットとの一次結合としてオフセットを導出すると、オフセット更新が起こる閾となる母集団データ群の分布の広さを狭く設定したとしても、分布が狭い方向すなわち分布の主値が小さい方向については、分布が広い方向すなわち分布の主値が大きい方向に比べると、更新によるオフセットの変動幅が小さくなる。このため、オフセット更新が起こる閾となる母集団データ群の分布の広さを狭く設定することによるオフセットの誤差の拡大を抑制することが出来る。
尚、請求項に記載された動作の順序は、技術的な阻害要因がない限りにおいて記載順に限定されず、同時に実行されても良いし、記載順の逆順に実行されても良いし、連続した順序で実行されなくても良い。また請求項に記載された各手段の機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、又はそれらの組み合わせにより実現される。また、これら各手段の機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。さらに、本発明は磁気データ処理方法としても磁気データ処理プログラムとしても磁気データ処理プログラムの記録媒体としても成立する。むろん、そのコンピュータプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体であってもよい。
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1.ハードウェア構成
2.ソフトウェア構成
3.磁気データ処理方法
4.他の実施形態
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図1は本発明の磁気データ処理装置の一実施形態を示すブロック図である。磁気データ処理装置10を備えたナビゲーション装置1は自動車などの任意の車両に取り付けられるPNDである。ナビゲーション装置1は互いに直交するx、y、zの3方向について磁界の強さを検出することによって地磁気の方向を検出し、ユーザに方位を報知する。
図2は、磁気データ処理プログラム90の構成を示すブロック図である。磁気データ処理プログラム90は、ナビゲーションプログラム98に方位データを出力するためのプログラムであって、ROM42に格納されている。方位データは地磁気の方向を示すベクトルデータである。磁気データ処理プログラム90は、バッファ管理モジュール92、オフセット更新モジュール94、方位導出モジュール96、初期化モジュール93等のモジュール群で構成されている。
初期化モジュール93は、オフセット更新モジュール94がオフセットの更新に用いる重み付け係数を初期値にリセットするプログラム部品であって、制御部4を初期化手段として機能させる。初期化モジュール93は操作部8のキー操作に応じて重み付け係数を初期値にリセットする。
次に磁気データ処理装置10による磁気データ処理方法について図3を参照しながら説明する。
はじめに、第一オフセットc'を重み付けするための重み付け係数gを1以下の正値g0に初期化する(ステップS1)。図4は母集団データ群Q、第一オフセットc'、更新前のオフセットc0、第二オフセットc"、補正ベクトルs、第二オフセットc"の位置ベクトルh、新たなオフセットとなるオフセット候補cの関係を表したベクトル図である。第一オフセットc'は更新前のオフセットc0と補正ベクトルsとの和である。補正ベクトルsは更新前のオフセットc0に対する第二オフセットc"の位置ベクトルであって母集団データ群Qの分布の主軸方向α、β、γの基本ベクトル群の一次結合である位置ベクトルhの各係数を母集団データ群Qの分布の主値の比に応じて重み付けした値を係数とする基本ベクトル群の一次結合である。尚、第一オフセットc'第二オフセットc"、補正ベクトルs、位置ベクトルhはいずれも本実施形態のアルゴリズムを幾何学的に説明するための仮想的なベクトルであって、計算によって導出する必要がないものである。
Bx=b・・・(5)
ただし、
f(λ2/λ1)は、補正ベクトルsが母集団データ群Qの分布の主軸方向α、β、γの基本ベクトル群の一次結合である位置ベクトルhの各係数を母集団データ群の分布の主値の比(λ2/λ1)に応じて重み付けした値を係数とする基本ベクトル群の一次結合になるように0≦m2<1の範囲で例えば式(10)のように定めればよい(k2は1以上の定数である。)。m3はλ3/λ1の単調減少関数として定めてもよいが、ナビゲーション装置1が搭載される車両はほぼ平坦な路面上を運動することから、1に固定することが望ましい。
g(t)=g0βt・・・(11)
g0はgの初期値であって0<g0≦1である。g0をβと一致させてもよい。このように重み付け係数gを定めることにより、再帰的な単純な乗算によって重み付け係数gを導出できるため、重み付け係数gの導出に必要な計算量と記憶容量を低減できる。
そこで初期化モジュール93は重み付け係数gを初期値にリセットすることにより、オフセット更新によるオフセットの変動量を最大化する。例えばgの初期値g0を1とすると、tr回目のオフセット更新ではオフセット候補cが第一オフセットc'となる。そしてtr+1回目以降のオフセット更新では再びオフセット更新によるオフセットの変動幅がオフセット更新を繰り返す度に統計的に減少する。
本発明は2次元の磁気データに対しても適用できる。磁気データが二次元の場合、次の式(12)、式(13)、式(14)によって定義されるB、b、xを用いてステップS7において連立方程式を生成すればよい。尚、ρは連立方程式を解くために便宜的に用いる変数である。
また、オフセット更新が規定回数繰り返された後に重み付け係数gを1に固定するとともに、ステップS6において母集団データ群Qの分布の広さを判定するときに用いる閾値を相対的に広い範囲に対応する閾値に変更してもよい。尚、重み付け係数gが初期値にリセットされ、リセット後に再び重み付け係数gを減少させるのであれば、重み付け係数gのリセットに応じて母集団データ群Qの分布の広さを判定するときに用いる閾値もリセットすることが望ましい。
尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
Claims (8)
- 磁気センサから出力される磁気データを順次入力する磁気データ入力手段と、
前記磁気データのオフセットを更新するために複数の前記磁気データを母集団データ群として蓄積する蓄積手段と、
前記オフセットを更新するオフセット更新手段と、
を備え、
更新後の前記オフセットは、前記母集団データ群を用いて導出される第一オフセットと更新前の前記オフセットとを前記母集団データ群の主値に対応する固有ベクトルの方向成分毎に重み付け加算したベクトルであって、
前記第一オフセットは、前記母集団データ群の最大の主値以外の主値に対応する固有ベクトルの方向成分について、前記オフセットの更新回数に対して単調減少する関数である重み付け係数によって重み付けされ、前記母集団データ群の最大の主値に対応する固有ベクトルの方向成分については、前記重み付け係数によっては重み付けされない、
磁気データ処理装置。 - 前記オフセット更新手段は、前記母集団データ群の分布の広さを示す分布指数を導出し、前記分布指数が所定範囲にある場合に前記オフセットを更新する、
請求項1に記載の磁気データ処理装置。 - 前記重み付け係数を初期化する初期化手段をさらに備える、
請求項1または2に記載の磁気データ処理装置。 - 前記第一オフセットは、更新前の前記オフセットを用いずに前記母集団データ群から導出される第二オフセットの更新前の前記オフセットに対する位置ベクトルであって前記母集団データ群の分布の主軸方向の基本ベクトル群の一次結合である位置ベクトルの各係数を前記母集団データ群の分布の主値の比に応じて重み付けした値を係数とする前記基本ベクトル群の一次結合を補正ベクトルとするとき、更新前の前記オフセットと前記補正ベクトルの一次結合である、
請求項1から3のいずれか一項に記載の磁気データ処理装置。 - 前記重み付け係数gは、前記オフセットの更新済み回数をt、初期値g0の範囲を0<g0≦1、定数βの範囲を0<β<1とするとき、
g=g0βtである、
請求項1から4のいずれか一項に記載の磁気データ処理装置。 - 前記磁気センサをさらに備える、
請求項1から5のいずれか一項に記載の磁気データ処理装置。 - 磁気センサから出力される磁気データを順次入力し、
前記磁気データのオフセットを更新するために複数の前記磁気データを母集団データ群として蓄積し、
前記オフセットを更新する、
ことを含み、
更新後の前記オフセットは、前記母集団データ群を用いて導出される第一オフセットと更新前の前記オフセットとを前記母集団データ群の主値に対応する固有ベクトルの方向成分毎に重み付け加算したベクトルであって、
前記第一オフセットは、前記母集団データ群の最大の主値以外の主値に対応する固有ベクトルの方向成分について、前記オフセットの更新回数に対して単調減少する関数である重み付け係数によって重み付けされ、前記母集団データ群の最大の主値に対応する固有ベクトルの方向成分については、前記重み付け係数によっては重み付けされない、
磁気データ処理方法。 - 磁気センサから出力される磁気データを順次入力する磁気データ入力手段と、
前記磁気データのオフセットを更新するために複数の前記磁気データを母集団データ群として蓄積する蓄積手段と、
前記オフセットを更新するオフセット更新手段と、
してコンピュータを機能させ、
更新後の前記オフセットは、前記母集団データ群を用いて導出される第一オフセットと更新前の前記オフセットとを前記母集団データ群の主値に対応する固有ベクトルの方向成分毎に重み付け加算したベクトルであって、
前記第一オフセットは、前記母集団データ群の最大の主値以外の主値に対応する固有ベクトルの方向成分について、前記オフセットの更新回数に対して単調減少する関数である重み付け係数によって重み付けされ、前記母集団データ群の最大の主値に対応する固有ベクトルの方向成分については、前記重み付け係数によっては重み付けされない、
磁気データ処理プログラム。
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