JP5603762B2

JP5603762B2 - Object moving device

Info

Publication number: JP5603762B2
Application number: JP2010273697A
Authority: JP
Inventors: 一弘小菅; 泰久平田; 雄介菅原; 耕志柏崎; 直晃米澤; 隆神林; 公基鈴木; 博之篠塚; 右季小野; 央遠藤
Original assignee: Tohoku University NUC; IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: Tohoku University NUC; IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2010-12-08
Filing date: 2010-12-08
Publication date: 2014-10-08
Anticipated expiration: 2030-12-08
Also published as: JP2012121677A

Description

本発明は、物体移動装置に関するものである。 The present invention relates to an object moving device.

従来、任意の位置に停車した車両を駐車施設における所定位置に搬送できるようにした入出車装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。 For example, Patent Document 1 shows a general technical level of an entry / exit device that can transport a vehicle stopped at an arbitrary position to a predetermined position in a parking facility.

特許文献１に示される装置は、それぞれ車両支持機構及び走行機構を備える左側搬送台車と右側搬送台車とからなり、該左側搬送台車と右側搬送台車とがそれぞれ独立して移動しつつ、協働して車両を支持し、搬送するようになっている。 The apparatus shown in Patent Document 1 includes a left conveyance carriage and a right conveyance carriage each having a vehicle support mechanism and a traveling mechanism, and the left conveyance carriage and the right conveyance carriage cooperate with each other while moving independently. The vehicle is supported and transported.

前記左側搬送台車と右側搬送台車は、無線通信によってリアルタイムに情報交換を行うことにより、協働している。 The left transport cart and the right transport cart cooperate by exchanging information in real time by wireless communication.

しかしながら、前述の如く、無線通信による台車相互間でのリアルタイムの情報交換に基づいて前記左側搬送台車と右側搬送台車とを協働させるのでは、通信障害で情報が途切れたり遅れたりすることもあり、前記左側搬送台車と右側搬送台車とを協働させるために必要な情報をリアルタイムに安定して得ることが難しかった。又、情報が安定して得られなかった場合、搬送される車両等の物体に必要以上の内力が加わることとなり、最悪の場合、物体を落としたり、傷つけたりする可能性があった。 However, as described above, if the left transport cart and the right transport cart cooperate based on real-time information exchange between the carts by wireless communication, information may be interrupted or delayed due to communication failure. It is difficult to stably obtain information necessary for cooperating the left and right transport carts in real time. In addition, when information is not stably obtained, an internal force more than necessary is applied to an object such as a vehicle being conveyed, and in the worst case, the object may be dropped or damaged.

このため、本発明者等は、無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換を行うようにした協働搬送とは異なり、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配がなく、複数の台車を協調制御により作動させることで、車両等の物体を確実に且つより安定して移動させ得る物体移動装置を提案している。（例えば、特許文献２参照。） For this reason, the present inventors do not have to worry about dropping or damaging an object such as a vehicle, unlike collaborative conveyance in which real-time information exchange is performed between trolleys using only wireless communication. The object moving apparatus which can move objects, such as a vehicle reliably, more stably by operating this cart by cooperative control is proposed. (For example, see Patent Document 2.)

前記特許文献２に開示した物体移動装置は、複数の台車を協調制御により作動させるという非常に高度で優れた機能を有するものである反面、移動すべき物体がバス等のホイールベースの長い車両や接地ポイントとしての車輪の数が多い車両であった場合、移動装置自体を大きくしたり、車輪の数に合わせた機構のものを別途用意しなければならず、移動装置の種類が増える一方、移動装置が大型化した場合には、移動経路を広くとり、且つ保管スペースも広く必要になるという欠点を有していた。 Although the object moving device disclosed in Patent Document 2 has a very advanced and excellent function of operating a plurality of carriages by cooperative control, the object to be moved is a vehicle having a long wheelbase such as a bus, If the vehicle has a large number of wheels as the ground contact point, the moving device itself must be enlarged or a mechanism that matches the number of wheels must be prepared separately. When the apparatus is increased in size, there is a disadvantage that a wide movement path and a large storage space are required.

そこで、本発明者等は、車両等の物体の一つの接地ポイントとしての車輪をリフトアップし、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車と、該リーダ台車にてリフトアップされる車輪以外の一つの車輪をリフトアップする複数台のフォロワ台車とを備えることにより、大きさや接地ポイント数の異なる車両等の物体にも装置の種類を増やすことなく対応し得、車両等の物体を確実に且つより安定して移動させることができ、移動経路や保管スペースの削減をも図り得る物体移動装置を提案している。（例えば、特許文献３参照。） Therefore, the present inventors have lifted up a wheel as one contact point of an object such as a vehicle, and moved along a given target trajectory, and a wheel lifted up by the leader cart. By providing multiple follower carts that lift up one wheel other than the above, it is possible to cope with objects such as vehicles with different sizes and grounding points without increasing the number of types of devices, and reliably In addition, an object moving device has been proposed that can be moved more stably and can reduce the movement route and storage space. (For example, refer to Patent Document 3.)

特開２００４−１６９４５１号公報JP 2004-169451 A 特開２００９−１０８５４２号公報JP 2009-108542 A 特開２００９−２８６５７０号公報JP 2009-286570 A

ところで、前記特許文献３に開示した物体移動装置においては、リフターの車輪浮上支持装置における一対のリフトバーを車両の各車輪の前後に配置して互いに近接させることにより、該車両をリフトアップするよう構成してある。 By the way, in the object moving device disclosed in Patent Document 3, a pair of lift bars in the lifter wheel levitation support device are arranged in front of and behind each wheel of the vehicle so that the vehicle is lifted up. It is.

ここで、前記リフトバーを開閉させるためのリフトバー開閉アクチュエータは駆動ユニット用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設してあるため、仮に、前記リフトバーの近接動作において、先に車両前後方向前側のリフトバーが車輪に接触した場合、後側のリフトバーが前側へ移行していく一方、逆に、先に車両前後方向後側のリフトバーが車輪に接触した場合、前側のリフトバーが後側へ移行していく形となり、車両の車輪に対するリーダ台車並びに各フォロワ台車の停止位置が該車輪の前後方向へ多少ずれていたとしてもそれに影響されずに、前記リフトバー開閉アクチュエータが必ず車輪の前後方向中心部に位置して自動調芯されることとなる。 Here, the lift bar opening and closing actuator for opening and closing the lift bar is slidably disposed along the drive unit guide rail. Therefore, in the proximity operation of the lift bar, the lift bar on the front side in the vehicle front-rear direction is first provided. When the wheel comes in contact with the wheel, the rear lift bar shifts to the front side.On the other hand, when the vehicle front / rear direction lift bar contacts the wheel first, the front lift bar shifts to the rear side. Even if the stop position of the leader carriage and each follower carriage with respect to the vehicle wheel is slightly deviated in the front-rear direction of the wheel, the lift bar opening / closing actuator is always located at the center of the front-rear direction of the wheel. It will be automatically aligned.

しかしながら、前述の如く、車両の車輪に対するリーダ台車並びに各フォロワ台車の停止位置が該車輪の前後方向へ大きくずれていた場合、リーダ台車並びに各フォロワ台車の台車本体の幅方向中心から大きくずれる位置で車両の車輪をリフトアップして支持する形となるため、バランスが悪く、改善の余地が残されていた。 However, as described above, when the stop position of the leader carriage and each follower carriage with respect to the wheels of the vehicle is greatly deviated in the front-rear direction of the wheels, the leader carriage and the position of the follower carriage are largely deviated from the center in the width direction. Since the vehicle wheels are lifted up and supported, the balance is poor, leaving room for improvement.

又、前記リフトバー開閉アクチュエータは、駆動ユニット用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設すると共に、該リフトバー開閉アクチュエータを駆動ユニット用ガイドレール上の所望位置に保持するための自動調芯位置保持用固定装置を配設する必要があり、構造が複雑化するという問題も有していた。 The lift bar opening / closing actuator is slidably disposed along the drive unit guide rail, and is used for holding the self-aligning position for holding the lift bar opening / closing actuator at a desired position on the drive unit guide rail. It was necessary to dispose the device, and the structure was complicated.

本発明は、斯かる実情に鑑み、構造を複雑化させることなく、リーダ台車並びにフォロワ台車の台車本体の幅方向中心位置で物体をリフトアップしてバランス良く支持し得る物体移動装置を提供しようとするものである。 In view of such circumstances, the present invention provides an object moving device that can lift up an object at the center position in the width direction of the carriage body of the leader carriage and the follower carriage in a balanced manner without complicating the structure. To do.

本発明は、走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ一対のリフトバーを接地ポイントが複数存在する物体の一つの接地ポイントの両側に配置して互いに近接させることにより、該物体の一つの接地ポイントをリフトアップするリフターとを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車と、
走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ一対のリフトバーを前記物体の前記リーダ台車にてリフトアップされる接地ポイント以外の一つの接地ポイントの両側に配置して互いに近接させることにより、該物体の一つの接地ポイントをリフトアップするリフターとを有し、前記リーダ台車の動きを推定しつつ追従することにより、該リーダ台車と協調して物体を移動させるフォロワ台車とを備えた物体移動装置において、
前記一対のリフトバーを接地ポイントの両側から互いに近接させる際、一方のリフトバーが他方のリフトバーより先に接地ポイントに接触した場合、該一方のリフトバーが接地ポイントから受ける力に基づき、該力の作用する方向へ台車本体を移動させつつ前記一対のリフトバーを互いに近接させ、前記他方のリフトバーが接地ポイントに接触した時点で前記台車本体を停止させるよう構成したことを特徴とする物体移動装置にかかるものである。 The present invention relates to a carriage main body capable of self-propelling in all directions by a traveling drive device, and a pair of lift bars attached to the carriage main body via a coupling mechanism on both sides of one grounding point of an object having a plurality of grounding points. A lifter that has a lifter that lifts up one grounding point of the object by being placed close to each other and movable along a given target trajectory;
A grounding body other than a grounding point that is attached to the bogie body via a connecting mechanism and lifts up a pair of lift bars by the leader bogie of the object by a traveling drive device capable of self-propelling in all directions. And a lifter that lifts up one grounding point of the object by being placed on both sides of the point and close to each other, and by following the movement while estimating the movement of the leader carriage, it cooperates with the leader carriage. In an object moving device comprising a follower carriage that moves an object
When bringing the pair of lift bars close to each other from both sides of the grounding point, when one lift bar comes in contact with the grounding point before the other lift bar, the force acts based on the force received by the one lift bar from the grounding point. The object body moving device is characterized in that the pair of lift bars are brought close to each other while moving the carriage body in the direction, and the carriage body is stopped when the other lift bar contacts the grounding point. is there.

上記手段によれば、以下のような作用が得られる。 According to the above means, the following operation can be obtained.

一対のリフトバーを物体の接地ポイントの両側に配置した際、一方のリフトバーが接地ポイントに近い状態となっていた場合、リフトバーを互いに近接させていくと、一方のリフトバーが他方のリフトバーより先に接地ポイントに接触するが、一方のリフトバーが接地ポイントから受ける力に基づき、該力の作用する方向へ台車本体が移動しつつ前記一対のリフトバーが互いに近接し、他方のリフトバーが接地ポイントに接触すると、前記台車本体は停止し、前記一対のリフトバーが更に近接していき、接地ポイントが完全に浮いた状態となる。 When a pair of lift bars are placed on both sides of the grounding point of an object, if one lift bar is close to the grounding point, when the lift bars are brought closer to each other, one lift bar is grounded before the other lift bar. Although it contacts the point, based on the force that one lift bar receives from the ground point, the pair of lift bars come close to each other while the main body moves in the direction in which the force acts, and when the other lift bar contacts the ground point, The cart body stops, the pair of lift bars move closer together, and the grounding point is completely lifted.

この結果、前記接地ポイントの持ち上げ開始時にリフトバー間の中心位置と接地ポイントの中心位置とが一致していない場合でも、二本のリフトバー間の中心位置で接地ポイントを持ち上げることが可能となるため、バランスが良くなる一方、前記リフトバーを開閉するためのアクチュエータは、駆動ユニット用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設しなくて済むと共に、該リフトバーを開閉するためのアクチュエータを駆動ユニット用ガイドレール上の所望位置に保持するための自動調芯位置保持用固定装置を配設する必要もなくなり、構造が複雑化することを回避可能となる。 As a result, even when the center position between the lift bars and the center position of the ground point do not match at the start of lifting the ground point, it is possible to lift the ground point at the center position between the two lift bars. While the balance is improved, the actuator for opening and closing the lift bar does not have to be slidable along the guide rail for the drive unit, and the actuator for opening and closing the lift bar is provided on the guide rail for the drive unit. Therefore, it is not necessary to provide an automatic alignment position holding fixing device for holding at a desired position, and the structure can be prevented from becoming complicated.

本発明の物体移動装置によれば、構造を複雑化させることなく、リーダ台車並びにフォロワ台車の台車本体の幅方向中心位置で物体をリフトアップしてバランス良く支持し得るという優れた効果を奏し得る。 According to the object moving device of the present invention, the object can be lifted up and supported in a balanced manner at the center position in the width direction of the carriage body of the leader carriage and the follower carriage without complicating the structure. .

本発明の物体移動装置の実施例を示す全体概要斜視図である。1 is an overall schematic perspective view showing an embodiment of an object moving device of the present invention. 本発明の物体移動装置の実施例におけるリーダ台車（フォロワ台車）を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the leader trolley | bogie (follower trolley | bogie) in the Example of the object moving apparatus of this invention. 本発明の物体移動装置の実施例におけるリーダ台車（フォロワ台車）を底面側から示す斜視図である。It is a perspective view which shows the leader trolley (follower trolley | bogie) in the Example of the object moving apparatus of this invention from the bottom face side. 本発明の物体移動装置の実施例におけるリーダ台車（フォロワ台車）の連結機構を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the connection mechanism of the leader trolley (follower trolley | bogie) in the Example of the object moving apparatus of this invention. 本発明の物体移動装置の実施例におけるリーダ台車（フォロワ台車）のリフターの車輪浮上支持装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the wheel floating support apparatus of the lifter of the leader trolley (follower trolley | bogie) in the Example of the object moving apparatus of this invention. 本発明の物体移動装置の実施例におけるリーダ台車の全体制御系統並びにフォロワ台車の全体制御系統を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole control system of the leader trolley | bogie in the Example of the object moving apparatus of this invention, and the whole control system of a follower trolley | bogie. 本発明の物体移動装置の実施例におけるリーダ台車と各フォロワ台車の協調制御に関するシステム図である。It is a system figure regarding the cooperative control of the leader carriage and each follower carriage in the embodiment of the object moving device of the present invention. 本発明の物体移動装置の実施例における一台のフォロワ台車に対する仮想リーダ台車のイメージ図である。It is an image figure of the virtual leader trolley | bogie with respect to one follower trolley | bogie in the Example of the object moving apparatus of this invention. 本発明の物体移動装置の実施例におけるリフターに加わる力ベクトルを演算する際の座標系を示す平面図である。It is a top view which shows the coordinate system at the time of calculating the force vector added to the lifter in the Example of the object moving apparatus of this invention. 本発明の物体移動装置の実施例におけるリーダ台車及びフォロワ台車のリフターの車輪浮上支持装置を示す作動状態説明図であって、（ａ）は一対のリフトバーを車輪の両側に配置した際、一方のリフトバーが車輪に近い状態を示す図、（ｂ）は一方のリフトバーが他方のリフトバーより先に車輪に接触した状態を示す図、（ｃ）は一方のリフトバーが車輪から受ける力に基づき、該力の作用する方向へ台車本体を移動させつつ前記一対のリフトバーを互いに近接させる状態を示す図、（ｄ）は他方のリフトバーが車輪に接触した状態を示す図、（ｅ）はリフトバーが閉じて車輪が浮いた状態を示す図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is an operation state explanatory view showing a wheel levitation support device of a lift of a leader trolley and a follower trolley in an embodiment of an object moving device of the present invention, and (a) is one when a pair of lift bars are arranged on both sides of a wheel. The figure which shows the state where a lift bar is near a wheel, (b) is the figure which shows the state which one lift bar contacted the wheel ahead of the other lift bar, (c) is based on the force which one lift bar receives from a wheel, and this force The figure which shows the state which makes a pair of said lift bar adjoin each other, moving a trolley | bogie main body to the direction which acts, (d) is a figure which shows the state which the other lift bar contacted the wheel, (e) is a wheel with a lift bar closed. It is a figure which shows the state which floated.

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図１〜図１０は本発明の物体移動装置の実施例であって、該物体移動装置は、
走行駆動装置１により全方向に自走可能な台車本体２と、該台車本体２に連結機構３を介して取り付けられ且つ物体としての車両４の一つの車輪４ａ（接地ポイント）をリフトアップするリフター５とを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車Ａと、
走行駆動装置１により全方向に自走可能な台車本体２と、該台車本体２に連結機構３を介して取り付けられ且つ前記車両４の前記リーダ台車Ａにてリフトアップされる車輪４ａ以外の一つの車輪４ａ（接地ポイント）をリフトアップするリフター５とを有した複数台（図の例では三台）のフォロワ台車Ｂとを備え、
前記各フォロワ台車Ｂが前記リーダ台車Ａ及び自分以外のフォロワ台車Ｂをまとめたものを一台の仮想リーダ台車Ａ´（図８参照）と想定し、該仮想リーダ台車Ａ´の動きを推定しつつ追従することにより、前記リーダ台車Ａと複数台のフォロワ台車Ｂとが協調して車両４を移動させるよう構成したものである。 1 to 10 show an embodiment of the object moving device of the present invention.
A carriage main body 2 that can be self-propelled in all directions by the traveling drive device 1 and a lifter that is attached to the carriage main body 2 via a coupling mechanism 3 and lifts up one wheel 4a (grounding point) of the vehicle 4 as an object. And a leader carriage A that is movable along a given target trajectory,
A carriage main body 2 that can be self-propelled in all directions by the travel drive device 1 and a wheel 4a that is attached to the carriage main body 2 via a coupling mechanism 3 and lifted up by the leader carriage A of the vehicle 4 A plurality of (three in the illustrated example) follower carts B having lifters 5 that lift up one wheel 4a (ground point);
Assuming that each follower carriage B is a combination of the leader carriage A and the follower carriage B other than itself as one virtual leader carriage A ′ (see FIG. 8), the movement of the virtual leader carriage A ′ is estimated. In this case, the leader carriage A and the plurality of follower carriages B are configured to move the vehicle 4 in cooperation with each other.

前記台車本体２は、図１〜図３に示す如く、直方体の四隅部をカットして細長い八角柱形状に組み立てられた台車フレーム２ａの四隅部に、走行駆動装置１として走行車輪６を走行モータ７（走行アクチュエータ）（図６参照）の作動により水平な車軸８を中心に回転可能に配設してなる構成を有している。尚、前記走行車輪６は、操舵を必要としないオムニホイール（登録商標）やメカナムホイール等の全方向移動車輪とし、台車本体２の幅方向（図９の左右方向）に対しそれぞれ４５°の角度を持ち、且つ対角に位置する走行車輪６同士が平行となるようにしてある。又、前記走行モータ７には、軌道センサとしての走行エンコーダ１１（図６参照）が一体に組み込まれ、台車本体２の実際の軌道情報を検出できるようにしてある。更に又、前記走行車輪６の全てが常に地面と接触するよう、四個のうち二個の走行車輪６はサスペンション機構６ａを介して台車フレーム２ａに取り付けるようにしてある。 As shown in FIGS. 1 to 3, the cart body 2 has a running motor 6 as a running drive device 1 at the four corners of a cart frame 2 a that is assembled into an elongated octagonal prism shape by cutting four corners of a rectangular parallelepiped. 7 (traveling actuator) (see FIG. 6) is arranged to be rotatable about a horizontal axle 8. The traveling wheel 6 is an omnidirectional moving wheel such as an omni wheel (registered trademark) or mecanum wheel that does not require steering, and is 45 ° with respect to the width direction of the carriage body 2 (left and right direction in FIG. 9). The traveling wheels 6 having an angle and located diagonally are parallel to each other. The travel motor 7 is integrated with a travel encoder 11 (see FIG. 6) as a track sensor so that actual track information of the cart body 2 can be detected. Furthermore, two of the four traveling wheels 6 are attached to the carriage frame 2a via the suspension mechanism 6a so that all of the traveling wheels 6 are always in contact with the ground.

前記連結機構３は、図３及び図４に示す如く、力センサとしての引張圧縮型のロードセル１３の両端にロッド１４を取り付けた連結部材１５を、その一端がユニバーサルジョイント１６により台車本体２側に連結され他端がユニバーサルジョイント１６によりリフター５側に連結されるよう、同一水平面内に複数（図９の例では三個）配設してなるパラレルリンク機構１７によって構成してある。この場合、前記台車本体２に対しリフター５は、図２に示す如く、水平面内におけるＸ−Ｙ方向に移動する方向の２自由度と、該Ｘ−Ｙ方向に対して直交するＺ軸を中心として回転する方向の１自由度とを加えた平面３自由度が拘束され、且つＸ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｙ軸を中心として回転する方向の１自由度と、Ｚ軸方向に移動する方向の１自由度とを加えた３自由度がフリーとなるよう、前記パラレルリンク機構１７（図３、図４及び図９参照）を介して配置される形となる。 As shown in FIGS. 3 and 4, the connecting mechanism 3 includes a connecting member 15 having rods 14 attached to both ends of a tension / compression load cell 13 as a force sensor, one end of which is connected to the cart body 2 side by a universal joint 16. A plurality of (three in the example of FIG. 9) parallel link mechanisms 17 are arranged in the same horizontal plane so that the other ends are connected to the lifter 5 side by the universal joint 16. In this case, as shown in FIG. 2, the lifter 5 with respect to the cart body 2 has two degrees of freedom in the direction of movement in the XY direction in the horizontal plane and the Z axis orthogonal to the XY direction. 3 degrees of freedom in the plane plus one degree of freedom in the direction of rotation, and one degree of freedom in the direction of rotation around the X axis, one degree of freedom in the direction of rotation around the Y axis, and Z It is arranged via the parallel link mechanism 17 (see FIGS. 3, 4 and 9) so that three degrees of freedom including one degree of freedom in the direction of movement in the axial direction is free.

前記リフター５は、図１〜図３及び図５に示す如く、前記車両４の接地ポイントとしての各車輪４ａを支持するための車輪浮上支持装置１８を装備し、該車輪浮上支持装置１８は、前記台車本体２に対し連結機構３を介して取り付けられるリフターフレーム５ａに、リニアガイドレール１９を台車本体２の幅方向（図９の左右方向）へ延びるよう固定配置すると共に、該リニアガイドレール１９に対し、リニアガイドブロック１９ａを介して一対のラック部材２１を互いにそのラック部の形成面が対向した状態で前記リニアガイドレール１９に沿ってスライド自在となるよう配設し、前記リフターフレーム５ａの中央部に一体に設けられ両端が開放された中空箱形のベース枠５ｂに、エンコーダ等のリフトバー開閉センサ２２が一体に設けられたモータ等のリフトバー開閉アクチュエータ２３を取り付け、該リフトバー開閉アクチュエータ２３によって回転駆動される駆動ピニオン２４を前記一対のラック部材２１の互いに対向するラック部に対し前記ベース枠５ｂ内でその両方に噛合させ、前記リニアガイドブロック１９ａから、底面が開放された断面門型のカバーフレーム５ｃを張り出させ、該カバーフレーム５ｃに対し、外周に車輪支持ローラ２５が回転自在に嵌装され且つ先端部と基端部に接地支持輪２６が取り付けられたリフトバー２７を、前記ラック部材２１と直角な水平方向へ延び且つ前記リニアガイドレール１９と平行な揺動軸５ｄを中心に揺動自在となるよう取り付けてなる構成を有し、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８における一対のリフトバー２７を前記車両４の各車輪４ａの前後に配置して互いに近接させることにより、該車両４をリフトアップするよう構成してある。尚、前記リフトバー２７の両端に取り付けた接地支持輪２６により車両４の重量全てを支持するため、台車本体２は、車両４の重量を支持できるよう頑丈に設計する必要がなくなるという利点があり、更に、前記リフトバー２７をその開閉方向と平行な揺動軸５ｄを中心に揺動自在となるようにしているため、二本のリフトバー２７に取り付けた四つの接地支持輪２６は常に接地する形となり、好ましい。 As shown in FIGS. 1 to 3 and 5, the lifter 5 is equipped with a wheel levitation support device 18 for supporting each wheel 4 a as a grounding point of the vehicle 4, and the wheel levitation support device 18 includes: A linear guide rail 19 is fixedly disposed on a lifter frame 5a attached to the carriage main body 2 via a coupling mechanism 3 so as to extend in the width direction of the carriage main body 2 (left and right direction in FIG. 9). On the other hand, a pair of rack members 21 are arranged so as to be slidable along the linear guide rails 19 with the forming surfaces of the rack portions facing each other via the linear guide block 19a. A lift bar opening / closing sensor 22 such as an encoder is integrally provided in a hollow box-shaped base frame 5b that is integrally provided in the center and is open at both ends. A lift bar opening / closing actuator 23 such as a motor is attached, and a drive pinion 24 that is rotationally driven by the lift bar opening / closing actuator 23 is engaged with both of the rack portions facing each other in the pair of rack members 21 in the base frame 5b. From the linear guide block 19a, a cover frame 5c having a cross-section with an open bottom is projected, and a wheel support roller 25 is rotatably fitted to the outer periphery of the cover frame 5c and the front end portion and the base frame are supported. A lift bar 27 having a grounding support ring 26 attached to an end thereof is attached so as to be swingable about a swing shaft 5d extending in a horizontal direction perpendicular to the rack member 21 and parallel to the linear guide rail 19. And a pair of lift bars 27 in the wheel suspension support device 18 of the lifter 5. By serial disposed before and after wheels 4a of the vehicle 4 is close to each other, it is configured to lift up the vehicle 4. In addition, since the entire weight of the vehicle 4 is supported by the ground support wheels 26 attached to both ends of the lift bar 27, there is an advantage that the cart body 2 does not need to be designed so as to be able to support the weight of the vehicle 4, Further, since the lift bar 27 is swingable around a swing shaft 5d parallel to the opening and closing direction, the four ground support wheels 26 attached to the two lift bars 27 are always in contact with the ground. ,preferable.

前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５表面には、ローレット加工、或いは滑り止め塗料の塗装といった滑り止め加工を施すようにしてある。 The surface of the wheel support roller 25 of the lift bar 27 is subjected to anti-slip processing such as knurling or anti-slip coating.

前記接地支持輪２６には、一般的なキャスターを用いるようにしてあるが、前記走行車輪６と同様に、操舵を必要としないオムニホイール（登録商標）やメカナムホイール等の全方向移動車輪を用いても良いことは言うまでもない。 As the grounding support wheel 26, a general caster is used. Like the traveling wheel 6, an omnidirectional moving wheel such as an Omni wheel (registered trademark) or Mecanum wheel that does not require steering is used. Needless to say, it may be used.

一方、図６はリーダ台車Ａの全体制御系統並びにフォロワ台車Ｂの全体制御系統を示すブロック図であり、前記リーダ台車Ａに搭載されたリーダ制御部３１には、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての走行モータ７と、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての走行エンコーダ１１と、前記連結機構３の力センサとしてのロードセル１３と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２と、前記フォロワ台車Ｂへ制御情報を送信するための無線通信装置３９とを接続し、前記連結機構３の力センサとしてのロードセル１３による検出信号と、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての走行エンコーダ１１による検出信号とに基づいて、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての走行モータ７に駆動信号を出力すると共に、前記無線通信装置３９にてフォロワ台車Ｂへの制御情報を送信しつつ、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２による検出信号に基づいて、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３に駆動信号を出力する一方、
前記フォロワ台車Ｂに搭載されたフォロワ制御部３２には、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての走行モータ７と、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての走行エンコーダ１１と、前記連結機構３の力センサとしてのロードセル１３と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３と、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２と、前記リーダ台車Ａからの制御情報を受信するための無線通信装置４０とを接続し、前記連結機構３の力センサとしてのロードセル１３による検出信号と、前記台車本体２の走行駆動装置１における軌道センサとしての走行エンコーダ１１による検出信号と、前記無線通信装置４０で受信したリーダ台車Ａからの制御情報とに基づいて、前記台車本体２の走行駆動装置１における走行アクチュエータとしての走行モータ７に駆動信号を出力すると共に、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉センサ２２による検出信号に基づいて、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３に駆動信号を出力するようにしてある。 On the other hand, FIG. 6 is a block diagram showing an overall control system of the leader carriage A and an overall control system of the follower carriage B. The leader controller 31 mounted on the leader carriage A includes a travel drive device for the carriage body 2. 1, a travel motor 7 as a travel actuator, a travel encoder 11 as a track sensor in the travel drive device 1 of the cart body 2, a load cell 13 as a force sensor of the coupling mechanism 3, and a wheel suspension support of the lifter 5. The lift bar opening / closing actuator 23 in the device 18, the lift bar opening / closing sensor 22 in the wheel suspension support device 18 of the lifter 5, and the wireless communication device 39 for transmitting control information to the follower carriage B are connected, and the coupling mechanism 3 Detection signal by the load cell 13 as a force sensor of the vehicle and the driving of the cart body 2 Based on the detection signal from the travel encoder 11 as the track sensor in the apparatus 1, a drive signal is output to the travel motor 7 as the travel actuator in the travel drive device 1 of the cart body 2, and at the wireless communication device 39 While transmitting control information to the follower carriage B, a drive signal is sent to the lift bar opening / closing actuator 23 in the wheel floating support device 18 of the lifter 5 based on the detection signal from the lift bar opening / closing sensor 22 in the wheel floating support device 18 of the lifter 5. While outputting
The follower control unit 32 mounted on the follower cart B includes a travel motor 7 as a travel actuator in the travel drive device 1 of the cart body 2 and a travel encoder as a track sensor in the travel drive device 1 of the cart body 2. 11, a load cell 13 as a force sensor of the coupling mechanism 3, a lift bar opening / closing actuator 23 in the wheel levitation support device 18 of the lifter 5, a lift bar opening / closing sensor 22 in the wheel levitation support device 18 of the lifter 5, and the reader A wireless communication device 40 for receiving control information from the carriage A is connected, a detection signal by the load cell 13 as a force sensor of the coupling mechanism 3, and a track sensor in the traveling drive device 1 of the carriage body 2. The detection signal from the traveling encoder 11 and the wireless communication device 40 Based on the received control information from the leader carriage A, a driving signal is output to a traveling motor 7 as a traveling actuator in the traveling drive apparatus 1 of the carriage main body 2 and a lift bar in the wheel suspension support apparatus 18 of the lifter 5 is provided. Based on the detection signal from the opening / closing sensor 22, a drive signal is output to the lift bar opening / closing actuator 23 in the wheel suspension support device 18 of the lifter 5.

前記リーダ台車Ａと複数台（図の例では三台）のフォロワ台車Ｂの協調制御に関するシステムについてより詳しくは、図７に示す如く、前記リーダ台車Ａと各フォロワ台車Ｂとの間で車両４を介して相互に働く相互作用力を前記リーダ台車Ａの力センサとしてのロードセル１３により力情報として検出し、前記リーダ台車Ａの台車本体２の実際の軌道情報を前記軌道センサとしての走行エンコーダ１１によって検出し、前記リーダ制御部３１において、予め入力される目標軌道情報と、前記リーダ台車Ａの力センサとしてのロードセル１３で検出された力情報と、前記リーダ台車Ａの軌道センサとしての走行エンコーダ１１で検出された実際の軌道情報とに基づき、前記リーダ台車Ａの台車本体２の走行アクチュエータへ電流指令値を出力すると共に、前記無線通信装置３９にて各フォロワ台車Ｂへの制御情報を送信し、前記リーダ台車Ａの台車本体２を目標軌道に沿って移動させる一方、
前記リーダ台車Ａと各フォロワ台車Ｂとの間で車両４を介して相互に働く相互作用力を前記各フォロワ台車Ｂの力センサとしてのロードセル１３により力情報として検出し、前記各フォロワ台車Ｂの台車本体２の実際の軌道情報を前記軌道センサとしての走行エンコーダ１１によって検出し、前記リーダ台車Ａから無線通信装置３９にて送信される制御情報を無線通信装置４０で受信し、前記フォロワ制御部３２において、前記各フォロワ台車Ｂの力センサとしてのロードセル１３で検出された力情報と、前記各フォロワ台車Ｂの軌道センサとしての走行エンコーダ１１で検出された実際の軌道情報と、前記無線通信装置４０で受信したリーダ台車Ａからの制御情報とに基づき、前記各フォロワ台車Ｂの台車本体２の走行アクチュエータへ電流指令値を出力し、前記各フォロワ台車Ｂの台車本体２を前記リーダ台車Ａの動きに追従させて移動させるようにしてある。 More specifically about the system related to the cooperative control of the leader carriage A and a plurality of follower carriages B (three in the example shown in the figure), the vehicle 4 between the leader carriage A and each follower carriage B is shown in FIG. The interaction force acting mutually via the load car 13 is detected as force information by the load cell 13 as the force sensor of the leader carriage A, and the actual orbit information of the carriage body 2 of the leader carriage A is used as the running encoder 11 as the orbit sensor. In the reader control unit 31, target trajectory information input in advance, force information detected by the load cell 13 as a force sensor of the leader carriage A, and a travel encoder as a trajectory sensor of the leader carriage A 11 outputs a current command value to the travel actuator of the carriage body 2 of the leader carriage A based on the actual track information detected at 11. Together, whereas the transmit control information to each follower carriages B in the radio communication device 39, to move the carriage body 2 of the leader carriage A along the target track,
An interaction force acting between the leader carriage A and each follower carriage B via the vehicle 4 is detected as force information by a load cell 13 as a force sensor of each follower carriage B, and each follower carriage B The actual track information of the cart body 2 is detected by the travel encoder 11 as the track sensor, the control information transmitted from the reader cart A by the radio communication device 39 is received by the radio communication device 40, and the follower control unit 32, force information detected by the load cell 13 as a force sensor of each follower carriage B, actual track information detected by a travel encoder 11 as a track sensor of each follower carriage B, and the wireless communication device On the basis of the control information from the leader carriage A received at 40, electric power is supplied to the traveling actuator of the carriage body 2 of each follower carriage B. Outputs a command value, it is to move the carriage body 2 of each of the follower carriages B by following the movement of the leader carriage A.

但し、前記フォロワ台車Ｂが複数台（図の例では三台）となった場合、図７に示す如く、自分以外の全ての台車からの影響を受けることになるため、ｉ番目のフォロワ台車Ｂはリーダ台車Ａに与えられた目標軌道を推定することができなくなる。そこで、ｉ番目のフォロワ台車Ｂに対して、第一のグループをｉ番目のフォロワ台車Ｂそれ自身とし、第二のグループをリーダ台車Ａ及びｉ番目以外のフォロワ台車Ｂをまとめた一台の仮想リーダ台車Ａ´（これをｉ番目の仮想リーダ台車Ａ´）とする。即ち、ｉ番目の仮想リーダ台車Ａ´は、ｉ番目のフォロワ台車Ｂから見ると、図８に示す如く、一台のリーダのように振舞うと考えられる。この仮想リーダという考え方を用いれば、フォロワ台車Ｂが一台の場合の目標軌道の推定方法を用いて、前記ｉ番目のフォロワ台車Ｂは、リーダ台車Ａ及び自分以外のフォロワ台車Ｂをまとめた一台のｉ番目の仮想リーダ台車Ａ´の目標軌道を推定することができる。 However, when there are a plurality of follower carriages B (three in the example shown in the figure), as shown in FIG. Cannot estimate the target trajectory given to the leader carriage A. Therefore, for the i-th follower cart B, the first group is the i-th follower cart B itself, and the second group is the leader cart A and the other follower cart B other than the i-th group. It is assumed that the leader carriage A ′ (this is the i-th virtual leader carriage A ′). That is, when viewed from the i-th follower carriage B, the i-th virtual leader carriage A ′ is considered to behave like a single leader as shown in FIG. Using this concept of virtual leader, the i-th follower cart B is a set of the leader cart A and the follower cart B other than itself using the target trajectory estimation method when there is one follower cart B. It is possible to estimate the target trajectory of the i-th virtual leader carriage A ′.

尚、前記各フォロワ台車Ｂの台車本体２がリーダ台車Ａの動きに追従して移動するための前記ロードセル１３で検出された力情報に、例えば、地面と前記リフター５の接地支持輪２６との摩擦や慣性力等の外乱要素が影響を与える場合、前記リーダ台車Ａの動きに各フォロワ台車Ｂが追従しようとする動きに対し誤差を増大させてしまうので、より安定した状態で前記リーダ台車Ａと各フォロワ台車Ｂとを協調させて車両４を移動させるには、前述の如き誤差を修正するための制御情報が必要となることから、該制御情報を前記リーダ制御部３１より、前記リーダ台車Ａの無線通信装置３９にて送信し各フォロワ台車Ｂの無線通信装置４０で受信し、フォロワ制御部３２で前記誤差を修正する計算を前記制御情報に基づいて行うようにしてある。 Note that the force information detected by the load cell 13 for the carriage body 2 of each follower carriage B to move following the movement of the leader carriage A includes, for example, the ground and the ground support wheel 26 of the lifter 5. When disturbance factors such as friction and inertia force affect the movement of the leader carriage A, an error is increased with respect to the movement of each follower carriage B to follow, so that the leader carriage A is more stable. Control information for correcting the error as described above is required to move the vehicle 4 in cooperation with each other and each follower carriage B. Therefore, the reader carriage 31 sends the control information to the leader carriage. A is transmitted by the wireless communication device 39 of A and received by the wireless communication device 40 of each follower carriage B, and the calculation for correcting the error is performed by the follower control unit 32 based on the control information. .

ここで、前記力センサとしての引張圧縮型のロードセル１３が介装された連結部材１５を平面３自由度を拘束するパラレルリンク機構１７として図９に示すような配置で三つ取り付けた場合、ロードセル１３による検出値をヤコビ行列で座標変換すると、外力としてリフター５に加わる力を平面３自由度の力情報として得ることができるが、具体的な計算例については、特許文献３に記載されている。 Here, when three connecting members 15 interposing tension-compression load cells 13 as the force sensors are attached in the arrangement as shown in FIG. If the detected value obtained by 13 is coordinate-transformed with a Jacobian matrix, the force applied to the lifter 5 as an external force can be obtained as force information with three degrees of freedom in the plane, but a specific calculation example is described in Patent Document 3. .

又、リーダ台車Ａとフォロワ台車Ｂの協調制御の基本的な考え方、並びにフォロワ台車Ｂが複数台となった場合に、仮想リーダという考え方を用いることにより、フォロワ台車Ｂが一台の場合の目標軌道の推定方法と同様に、ｉ番目のフォロワ台車Ｂが、リーダ台車Ａ及び自分以外のフォロワ台車Ｂをまとめた一台のｉ番目の仮想リーダ台車Ａ´の目標軌道を推定することができるという点に関しては、小菅一弘、大住智宏、千葉晋彦による「単一物体を操る複数移動ロボットの分散協調制御」、日本ロボット学会誌１６巻１号、ｐｐ．８７〜９５に記載されている。 In addition, the basic concept of cooperative control of the leader carriage A and the follower carriage B, and the target when there is one follower carriage B by using the concept of virtual leader when there are a plurality of follower carriages B Similar to the trajectory estimation method, the i-th follower carriage B can estimate the target trajectory of the i-th virtual leader carriage A ′, which is a combination of the leader carriage A and the follower carriage B other than itself. Regarding points, “Distributed cooperative control of multiple mobile robots manipulating a single object” by Kazuhiro Komine, Tomohiro Ozumi and Akihiko Chiba, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol. 87-95.

そして、本実施例の場合、前記一対のリフトバー２７を車両４の接地ポイントとしての車輪４ａの両側から互いに近接させる際、図１０（ａ）〜図１０（ｅ）に示す如く、一方（図の例では右側）のリフトバー２７が他方（図の例では左側）のリフトバー２７より先に車輪４ａに接触した場合、該一方のリフトバー２７が車輪４ａから受ける力に基づき、該力の作用する方向（図の例では右方向）へ台車本体２を移動させつつ前記一対のリフトバー２７を互いに近接させ、前記他方のリフトバー２７が車輪４ａに接触した時点で前記台車本体２を停止させるよう構成してある。 In the case of this embodiment, when the pair of lift bars 27 are brought close to each other from both sides of the wheel 4a as the ground contact point of the vehicle 4, as shown in FIGS. 10 (a) to 10 (e), When the lift bar 27 on the right side in the example contacts the wheel 4a before the lift bar 27 on the other side (left side in the example in the figure), the direction in which the force acts (based on the force received by the one lift bar 27 from the wheel 4a) The pair of lift bars 27 are brought close to each other while moving the carriage body 2 in the right direction (in the example of the figure), and the carriage body 2 is stopped when the other lift bar 27 contacts the wheel 4a. .

即ち、前記車輪４ａの持ち上げ開始時にリフトバー２７間の中心位置と車輪４ａの中心位置とが一致していない場合でも、二本のリフトバー２７間の中心位置で車輪４ａを持ち上げることができるよう、リフター５が車輪４ａから受ける力／モーメントをロードセル１３で検出し、図９に示す如く、^MBＯを原点とする^MBＸ−^MBＹ軸の座標系に変換し、該座標変換して求めた台車本体２に作用する力／モーメント^MBＦ＝［^MBＦ_x，^MBＦ_y，^MBＮ_z］^T∈Ｒ³のうち、^MBＸ軸方向の力^MBＦ_xに対して、［数１］に示す見掛けのインピーダンス特性を持つように台車本体２を制御する。

That is, even when the center position between the lift bars 27 and the center position of the wheels 4a do not coincide with each other at the start of lifting the wheels 4a, the lifter 4 is lifted so that the wheels 4a can be lifted at the center position between the two lift bars 27. the force / moment 5 receives from the wheel 4a is detected by the load cell 13, as shown in FIG. 9, it converts the ^MB O in the coordinate system of the ^MB X- ^MB Y-axis with the origin, carriage body obtained by converting the coordinates force / moment ^MB acting on the ^{_{2 F = [MB F x,}} MB F y, MB N z] of the ^T ∈R ^3, with respect to ^MB X-axis direction force ^MB F _x, apparent shown in [Equation 1] The carriage body 2 is controlled so as to have an impedance characteristic of

ここで、Ｍ_x、Ｄ_x∈Ｒはそれぞれ慣性、粘性係数である。又、台車本体２の実際の軌道ｘ∈Ｒと台車本体２の目標軌道ｘ^d∈Ｒを用いてΔｘは［数２］のように表される。
［数２］
Δｘ＝ｘ−ｘ^d Here, M _x and D _x ∈R are inertia and viscosity coefficients, respectively. Further, Δx is expressed as [Equation 2] using the actual trajectory x∈R of the cart body 2 and the target trajectory x ^d ∈R of the cart body 2.
[Equation 2]
Δx = x−x ^d

尚、［数１］に示す見掛けのインピーダンス特性を持つように台車本体２を制御する代わりに、Ｍ_x＝０として力の情報がそのまま速度になる、いわゆるダンピング特性を持つように台車本体２を制御することも可能である。 Instead of controlling the bogie main body 2 so as to have the apparent impedance characteristic shown in [Equation 1], the bogie main body 2 is set so as to have a so-called damping characteristic in which the force information becomes the speed as it is with M _x = 0. It is also possible to control.

次に、上記実施例の作用を説明する。 Next, the operation of the above embodiment will be described.

先ず、停車した車両４に対し、リーダ台車Ａを走行させてリフター５の車輪浮上支持装置１８のリフトバー２７を車両４の接地ポイントとしての一つの車輪４ａの前後に配置すると共に、各フォロワ台車Ｂを走行させてリフター５の車輪浮上支持装置１８のリフトバー２７を車両４の残りの接地ポイントとしての各車輪４ａの前後に配置する。 First, with respect to the stopped vehicle 4, the leader carriage A is caused to travel, and the lift bars 27 of the wheel levitation support device 18 of the lifter 5 are arranged before and after one wheel 4 a as a grounding point of the vehicle 4, and each follower carriage B The lift bar 27 of the wheel levitation support device 18 of the lifter 5 is disposed before and after each wheel 4 a as the remaining ground contact point of the vehicle 4.

続いて、リーダ制御部３１並びにフォロワ制御部３２からの駆動信号により、前記リフター５の車輪浮上支持装置１８におけるリフトバー開閉アクチュエータ２３を所望の方向へ回転駆動すると、対を成すリフトバー２７が互いに近接する方向へ移動していき、リフトバー２７上に車両４の車輪４ａが載置される形となって、該車両４がリフトアップされる。 Subsequently, when the lift bar opening / closing actuator 23 in the wheel suspension support device 18 of the lifter 5 is driven to rotate in a desired direction by the drive signals from the reader control unit 31 and the follower control unit 32, the lift bars 27 forming a pair come close to each other. The vehicle 4 is lifted up by moving in the direction so that the wheels 4 a of the vehicle 4 are placed on the lift bar 27.

ここで、図１０（ａ）に示す如く、一対のリフトバー２７を車輪４ａの両側に配置した際、一方（図の例では右側）のリフトバー２７が車輪４ａに近い状態となっていた場合、リフトバー２７を互いに近接させていくと、図１０（ｂ）に示す如く、一方のリフトバー２７が他方（図の例では左側）のリフトバー２７より先に車輪４ａに接触するが、一方のリフトバー２７が車輪４ａから受ける力に基づき、該力の作用する方向（図の例では右方向）へ台車本体２が、図１０（ｃ）に示す如く、移動しつつ前記一対のリフトバー２７が互いに近接し、図１０（ｄ）に示す如く、他方のリフトバー２７が車輪４ａに接触すると、前記台車本体２は停止し、前記一対のリフトバー２７が更に近接してストロークエンドに達すると、図１０（ｅ）に示す如く、車輪４ａが完全に浮いた状態となる。 Here, as shown in FIG. 10 (a), when a pair of lift bars 27 are arranged on both sides of the wheel 4a, if one lift bar 27 is in a state close to the wheels 4a, As shown in FIG. 10 (b), one lift bar 27 comes into contact with the wheel 4a before the other (left side in the example), as shown in FIG. 10B. Based on the force received from 4a, the pair of lift bars 27 come close to each other while the carriage body 2 moves in the direction in which the force acts (in the example shown in the right direction) as shown in FIG. As shown in FIG. 10 (d), when the other lift bar 27 comes into contact with the wheel 4a, the carriage body 2 stops, and when the pair of lift bars 27 come closer to the stroke end, they are shown in FIG. 10 (e). As, a state in which the wheels 4a is fully floating.

この結果、前記車輪４ａの持ち上げ開始時にリフトバー２７間の中心位置と車輪４ａの中心位置とが一致していない場合でも、二本のリフトバー２７間の中心位置で車輪４ａを持ち上げることが可能となるため、バランスが良くなる一方、前記リフトバー開閉アクチュエータ２３は、駆動ユニット用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設しなくて済むと共に、該リフトバー開閉アクチュエータ２３を駆動ユニット用ガイドレール上の所望位置に保持するための自動調芯位置保持用固定装置を配設する必要もなくなり、構造が複雑化することを回避可能となる。 As a result, even when the center position between the lift bars 27 and the center position of the wheels 4a do not coincide with each other at the start of lifting the wheels 4a, the wheels 4a can be lifted at the center position between the two lift bars 27. Therefore, while the balance is improved, the lift bar opening / closing actuator 23 does not have to be slidably disposed along the drive unit guide rail, and the lift bar opening / closing actuator 23 is moved to a desired position on the drive unit guide rail. It is no longer necessary to provide an automatic alignment position holding fixing device for holding, and it is possible to avoid a complicated structure.

前記リーダ台車Ａのリーダ制御部３１には、図７に示す如く、目標軌道情報が予め入力されており、前記リーダ台車Ａの台車本体２の走行アクチュエータとしての走行モータ７へ電流指令値が出力されると共に、前記リーダ台車Ａの無線通信装置３９より各フォロワ台車Ｂへ制御情報が送信されつつ、リーダ台車Ａの台車本体２が目標軌道に沿って移動していく。これと同時に、前記リーダ台車Ａと各フォロワ台車Ｂとの間で車両４を介して相互に働く相互作用力が前記各フォロワ台車Ｂの力センサとしてのロードセル１３により力情報として検出され、前記各フォロワ台車Ｂの台車本体２の実際の軌道情報が前記軌道センサとしての走行エンコーダ１１によって検出され、前記リーダ台車Ａから無線通信装置３９にて送信される制御情報が各フォロワ台車Ｂの無線通信装置４０で受信され、前記フォロワ制御部３２において、前記各フォロワ台車Ｂの力センサとしてのロードセル１３で検出された力情報と、前記各フォロワ台車Ｂの軌道センサとしての走行エンコーダ１１で検出された実際の軌道情報と、前記無線通信装置４０で受信したリーダ台車Ａからの制御情報とに基づき、前記各フォロワ台車Ｂの台車本体２の走行アクチュエータへ電流指令値が出力され、前記各フォロワ台車Ｂの台車本体２が前記リーダ台車Ａの動きに追従して移動していく。このため、仮に、前記各フォロワ台車Ｂの台車本体２がリーダ台車Ａの動きに追従して移動するための前記ロードセル１３で検出された力情報に、例えば、地面と前記リフター５の接地支持輪２６との摩擦や慣性力等の外乱要素が影響を与える可能性があったとしても、前記リーダ台車Ａの動きに各フォロワ台車Ｂが追従しようとする動きに対する誤差を修正するために必要となる制御情報が前記リーダ制御部３１より、前記リーダ台車Ａの無線通信装置３９にて送信され各フォロワ台車Ｂの無線通信装置４０で受信され、前記誤差を修正する計算が前記制御情報に基づいてフォロワ制御部３２で行われるため、より安定した状態で前記リーダ台車Ａと各フォロワ台車Ｂとを協調させて車両４を移動させることが可能となる。尚、前記リーダ台車Ａと各フォロワ台車Ｂとを協調させて車両４を移動させる際には、図８に示す如く、ｉ番目のフォロワ台車Ｂに対して、第一のグループをｉ番目のフォロワ台車Ｂそれ自身とし、第二のグループをリーダ台車Ａ及びｉ番目以外のフォロワ台車Ｂをまとめた一台の仮想リーダ台車Ａ´（これをｉ番目の仮想リーダ台車Ａ´）とした場合、ｉ番目の仮想リーダ台車Ａ´は、ｉ番目のフォロワ台車Ｂから見ると、図８に示す如く、一台のリーダのように振舞うため、この仮想リーダという考え方を用いることにより、フォロワ台車Ｂが一台の場合の目標軌道の推定方法を用いて、前記ｉ番目のフォロワ台車Ｂは、リーダ台車Ａ及び自分以外のフォロワ台車Ｂをまとめた一台のｉ番目の仮想リーダ台車Ａ´の目標軌道を推定するようになっている。 As shown in FIG. 7, target trajectory information is input in advance to the reader control unit 31 of the leader carriage A, and a current command value is output to the traveling motor 7 as the traveling actuator of the carriage body 2 of the leader carriage A. At the same time, while the control information is transmitted from the wireless communication device 39 of the leader carriage A to each follower carriage B, the carriage body 2 of the leader carriage A moves along the target track. At the same time, an interaction force acting between the leader carriage A and each follower carriage B via the vehicle 4 is detected as force information by a load cell 13 as a force sensor of each follower carriage B. The actual track information of the cart body 2 of the follower cart B is detected by the travel encoder 11 as the track sensor, and the control information transmitted from the reader cart A by the radio communication device 39 is the radio communication device of each follower cart B. 40, and in the follower control unit 32, the force information detected by the load cell 13 as the force sensor of each follower carriage B and the actual information detected by the travel encoder 11 as the track sensor of each follower carriage B. Each follower cart based on the trajectory information and the control information from the leader cart A received by the wireless communication device 40 Of the current command value to the traveling actuators of the carriage body 2 is output, the the carriage body 2 of each follower carriages B moves in accordance with a movement of the leader carriage A. For this reason, suppose that the force information detected by the load cell 13 for the carriage body 2 of each follower carriage B to move following the movement of the leader carriage A includes, for example, the ground and the ground support wheel of the lifter 5. 26, even if disturbance factors such as friction and inertial force may affect the movement of the leader carriage A, it is necessary to correct an error with respect to the movement that each follower carriage B tries to follow the movement of the leader carriage A. Control information is transmitted from the reader control unit 31 by the wireless communication device 39 of the reader carriage A and received by the wireless communication device 40 of each follower carriage B, and the calculation for correcting the error is performed based on the control information. Since it is performed by the control unit 32, the vehicle 4 can be moved in cooperation with the leader carriage A and each follower carriage B in a more stable state. When the vehicle 4 is moved in cooperation with the leader carriage A and each follower carriage B, the first group is assigned to the i-th follower carriage B with respect to the i-th follower carriage B as shown in FIG. In the case where the cart B is itself and the second group is the leader cart A and one virtual leader cart A ′ (this is the i-th virtual reader cart A ′) in which the follower cart B other than the i-th is grouped, i When viewed from the i-th follower carriage B, the first virtual leader carriage A ′ behaves like a single leader, as shown in FIG. Using the target trajectory estimation method in the case of a pedestal, the i-th follower cart B uses the target trajectory of one i-th virtual leader cart A ′, which is a collection of the leader cart A and the follower cart B other than itself. As estimated Going on.

前記リーダ台車Ａ及び各フォロワ台車Ｂが目標地点に到達した際には、前述の操作と逆に、前記リフトバー２７が互いに離反する方向へ駆動され、リフトバー２７上に載置される形となっていた前記車両４が目的地点に下ろされ、前記リーダ台車Ａ及び各フォロワ台車Ｂが車両４の幅方向両側へ退避していく。 When the leader carriage A and each follower carriage B reach the target point, the lift bar 27 is driven in a direction away from each other and placed on the lift bar 27, contrary to the above-described operation. The vehicle 4 is lowered to the destination point, and the leader carriage A and each follower carriage B are retracted to both sides of the vehicle 4 in the width direction.

このように、リーダ台車Ａのリフター５と各フォロワ台車Ｂのリフター５により車両４をリフトアップした状態で、リーダ台車Ａが与えられた目標軌道に沿って移動していくと、各フォロワ台車Ｂは、前記リーダ台車Ａ及び自分以外のフォロワ台車Ｂをまとめた一台の仮想リーダ台車Ａ´の動きを推定しつつ追従することにより、前記リーダ台車Ａと協調して車両４を移動させることが可能となり、無線通信による台車相互間でのリアルタイムの情報交換に基づく制御方法において、通信障害で情報が途切れたり遅れたりすることで、車両等の物体を落としたり、傷つけたりする心配もない。 In this way, when the leader carriage A moves along the given trajectory while the vehicle 4 is lifted up by the lifter 5 of the leader carriage A and the lifter 5 of each follower carriage B, each follower carriage B Is capable of moving the vehicle 4 in cooperation with the leader carriage A by following the movement while estimating the movement of one virtual leader carriage A ′ that combines the leader carriage A and the follower carriage B other than itself. In a control method based on real-time information exchange between trolleys by wireless communication, there is no fear of dropping or damaging an object such as a vehicle because information is interrupted or delayed due to communication failure.

しかも、移動すべき物体がバス等のホイールベースの長い車両４や接地ポイントとしての車輪４ａの数が多い車両４であったとしても、移動装置自体を大きくしたり、車輪４ａの数に合わせた機構のものを別途用意しなくて済み、移動装置の種類を増やす必要がなくなると共に、移動装置が大型化しない分、移動経路や保管スペースを広くとる必要もない。 Moreover, even if the object to be moved is a vehicle 4 having a long wheelbase such as a bus or a vehicle 4 having a large number of wheels 4a as a grounding point, the moving device itself is enlarged or matched to the number of wheels 4a. There is no need to separately prepare the mechanism, and it is not necessary to increase the number of types of moving devices, and the moving device and the storage space do not need to be widened as the moving device does not increase in size.

尚、リーダ台車Ａと各フォロワ台車Ｂとの間で車両４を介在させて搬送を行う際に、車両４の重量があまり重くない場合、前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５上で車両４の車輪４ａが滑ってしまい、搬送に支障をきたす虞があるが、前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５表面には、ローレット加工、或いは滑り止め塗料の塗装といった滑り止め加工を施すようにしてあるため、仮に車両４が軽かったとしても、前記リフトバー２７の車輪支持ローラ２５上で車両４の車輪４ａが滑ってしまうことが防止され、搬送に支障をきたす心配がない。 When the vehicle 4 is transported between the leader carriage A and each follower carriage B, if the weight of the vehicle 4 is not so heavy, the wheels of the vehicle 4 are moved on the wheel support rollers 25 of the lift bar 27. 4a may slip and hinder transportation, but the surface of the wheel support roller 25 of the lift bar 27 is subjected to anti-slip processing such as knurling or anti-slip coating. Even if the vehicle 4 is light, it is possible to prevent the wheels 4a of the vehicle 4 from slipping on the wheel support rollers 25 of the lift bar 27, and there is no fear of causing trouble in transportation.

こうして、無線通信のみによる台車相互間でのリアルタイムの情報交換を行うようにした協働搬送とは異なり、車両４を落としたり、傷つけたりする心配がなく、更に、大きさや接地ポイント数の異なる車両４にも装置の種類を増やすことなく対応し得、車両４を確実に且つより安定して移動させることができ、移動経路や保管スペースの削減をも図り得る。 In this way, unlike cooperative transport in which real-time information is exchanged between trolleys only by wireless communication, there is no fear of dropping or damaging the vehicle 4, and vehicles with different sizes and grounding points. 4 can be dealt with without increasing the type of apparatus, the vehicle 4 can be moved more reliably and more stably, and the movement route and storage space can be reduced.

しかも、本実施例では、前記車輪４ａの持ち上げ開始時にリフトバー２７間の中心位置と車輪４ａの中心位置とが一致していない場合でも、二本のリフトバー２７間の中心位置で車輪４ａを持ち上げることが可能となるため、構造を複雑化させることなく、リーダ台車Ａ並びにフォロワ台車Ｂの台車本体２の幅方向中心位置で車両４をリフトアップしてバランス良く支持し得る。 In addition, in this embodiment, even when the center position between the lift bars 27 and the center position of the wheels 4a do not coincide at the start of lifting the wheels 4a, the wheels 4a are lifted at the center position between the two lift bars 27. Therefore, the vehicle 4 can be lifted up and supported in a balanced manner at the center position in the width direction of the carriage body 2 of the leader carriage A and the follower carriage B without complicating the structure.

尚、本発明の物体移動装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、車両は四輪車に限らず、複数の車輪を持つ車両であればどのような車両にも適用可能なこと、又、駐車施設に限らず、駐車違反車両の移動やカーフェリー内での車両の移動等にも適用可能なこと、更に又、車両以外の物体にも適用可能なこと等、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。 The object moving device of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the vehicle is not limited to a four-wheel vehicle, and can be applied to any vehicle as long as it has a plurality of wheels. This is applicable not only to parking facilities, but also to movement of parking violation vehicles, movement of vehicles within car ferries, etc., and also applicable to objects other than vehicles. Of course, various modifications can be made without departing from the scope of the invention.

１走行駆動装置
２台車本体
２ａ台車フレーム
３連結機構
４車両（物体）
４ａ車輪（接地ポイント）
５リフター
６走行車輪
１３ロードセル
１８車輪浮上支持装置
２３リフトバー開閉アクチュエータ
２６接地支持輪
２７リフトバー
３１リーダ制御部
３２フォロワ制御部
３９無線通信装置
４０無線通信装置
Ａリーダ台車
Ａ´ 仮想リーダ台車
Ｂフォロワ台車 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Travel drive device 2 Bogie body 2a Bogie frame 3 Connection mechanism 4 Vehicle (object)
4a Wheel (ground point)
5 Lifter 6 Traveling Wheel 13 Load Cell 18 Wheel Lift Support Device 23 Lift Bar Opening / Closing Actuator 26 Ground Support Wheel 27 Lift Bar 31 Reader Control Unit 32 Follower Control Unit 39 Wireless Communication Device 40 Wireless Communication Device A Reader Cart A 'Virtual Reader Cart B Follower Cart

Claims

A carriage main body capable of self-propelling in all directions by a traveling drive device, and a pair of lift bars attached to the carriage main body via a connecting mechanism and arranged on both sides of one grounding point of an object having a plurality of grounding points. A lifter that has a lifter that lifts up one contact point of the object by being brought close to the object, and is movable along a given target trajectory;
A grounding body other than a grounding point that is attached to the bogie body via a connecting mechanism and lifts up a pair of lift bars by the leader bogie of the object by a traveling drive device capable of self-propelling in all directions. And a lifter that lifts up one grounding point of the object by being placed on both sides of the point and close to each other, and by following the movement while estimating the movement of the leader carriage, it cooperates with the leader carriage. In an object moving device comprising a follower carriage that moves an object
When bringing the pair of lift bars close to each other from both sides of the grounding point, when one lift bar comes in contact with the grounding point before the other lift bar, the force acts based on the force received by the one lift bar from the grounding point. An object moving device configured to bring the pair of lift bars close to each other while moving the carriage body in a direction, and to stop the carriage body when the other lift bar comes into contact with a grounding point.