JP5590870B2 - Imaging device - Google Patents
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Description
本発明は、例えば監視カメラや雲台カメラ等の撮像装置に関する。 The present invention relates to an imaging apparatus such as a surveillance camera or a pan head camera.
従来のこの種の撮像装置としては、例えば図6に示すものがある。この撮像装置は、装置本体102に旋回台105が図示P方向に旋回可能に支持され、旋回台105には、撮像素子やレンズ等から構成された撮像部101が固定されている。
An example of this type of conventional imaging apparatus is shown in FIG. In this imaging apparatus, a
装置本体102内には、モータ103、モータ103の駆動力を旋回台105に伝達するギア列106、及び回路基板104等が配置されている。回路基板104には、モータ103の駆動を制御するための制御回路、撮像部101で撮像した画像データを処理する画像処理回路、画像処理回路で処理した画像データを記録する記録装置や電源等が実装されている。
In the apparatus
そして、撮像部101で撮像された画像データは、不図示の伝送手段によって装置本体102内の回路基板104へ伝送され、画像処理回路で所定の画像処理が施された後、記録装置に記録されるか、外部装置に転送される。
The image data captured by the
しかし、図6に示す撮像装置では、撮像部101と回路基板104とを接続する画像伝送用の信号線や電源供給用の配線が有線である場合、有線配線がねじれてしまうため、無限に一方向へ撮像部101を旋回させることができない。このため、撮像部101の一定の旋回角度を上限とし、その旋回角度(以下「旋回死点」という。)に達したら、旋回方向を反転することが必要となり、一時的に追尾が中止されることになる。
However, in the image pickup apparatus shown in FIG. 6, when the signal line for image transmission connecting the
そこで、撮像部101で撮像された画像データを無線通信で装置本体102の回路基板104に伝送し、電源等は摺動接点を用いて給電する等して撮像部101の無限旋回を可能にした技術が提案されている(特許文献1及び2)。
Therefore, the image data captured by the
しかし、上記特許文献1及び2では、無線通信専用の電気回路やアンテナが必要になるため、装置がコスト高になり、しかも、画像データの伝送信号にノイズが生じやすい。また、摺動接点で給電した場合、接点の信頼性が低下するおそれがあり、電気的なノイズが発生する原因となる。
However, in
そこで、本発明は、有線配線の場合であっても撮像部の無限旋回を可能にして、低コスト化及び信頼性の向上を図ることができる撮像装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an imaging apparatus that enables infinite turning of the imaging unit even in the case of wired wiring, and that can reduce costs and improve reliability.
上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、装置本体と、該装置本体に旋回可能に支持される旋回台と、該旋回台を旋回駆動する旋回駆動手段と、回転中心軸を前記旋回台の旋回中心軸と異なる方向に向けて配置され、該旋回台に回転可能に保持される撮像部と、前記旋回中心軸に沿って配置され、前記装置本体と前記撮像部とを接続する有線配線と、前記撮像部に回転力を伝達する伝達手段と、を備え、前記伝達手段は、前記旋回台を前記撮像部が配置されている側から見て時計回りを正とした前記旋回台の旋回動作に伴う前記撮像部の旋回動作の符号付きの角度と前記撮像部を前記有線配線が接続さている側と反対側から見て時計回りを正とした該撮像部の回転動作の符号付きの角度との和が一定値以下になるように、前記撮像部に回転力を伝達する、ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, an imaging apparatus according to the present invention includes an apparatus main body, a swivel supported by the apparatus main body so as to be capable of swiveling, swivel drive means for swiveling the swivel, and a rotation center axis. An image pickup unit that is arranged in a direction different from the turning center axis of the swivel base and is rotatably held by the swivel base, is arranged along the swivel center axis, and connects the apparatus main body and the image pickup unit. Wired wiring and a transmission means for transmitting a rotational force to the imaging unit, the transmission means having the swivel base in a clockwise direction when viewed from the side where the imaging unit is disposed. sign of the angle between the imaging section with a sign of the turning operation of the imaging unit with the pivotal movement of the wire wiring is imaging portion in which the clockwise and positive as viewed from the side opposite to the side that is connected rotation The imaging unit so that the sum of the angle with the angle is less than a certain value Transmitting a rotational force, characterized in that.
本発明によれば、有線配線の場合であっても撮像部の無限旋回を可能にすることができるので、撮像装置の低コスト化及び信頼性の向上を図ることができる。 According to the present invention, since the imaging unit can be turned infinitely even in the case of wired wiring, the cost and reliability of the imaging device can be reduced.
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1の実施形態)
図1は本発明の第1の実施形態である撮像装置を説明するための説明図であり、(a)は概略説明図、(b)は(a)の部分上面図、(c)は(a)の部分側面図である。
(First embodiment)
1A and 1B are explanatory views for explaining an image pickup apparatus according to a first embodiment of the present invention. FIG. 1A is a schematic explanatory view, FIG. 1B is a partial top view of FIG. It is a partial side view of a).
本実施形態の撮像装置は、図1に示すように、装置本体3に旋回台2が矢印P方向に旋回可能に支持され、旋回台2には、撮像部1が矢印Q方向に回転可能に保持されている。なお、本実施形態では、矢印Q方向の回転中心軸を水平方向とし、矢印P方向の旋回中心軸を鉛直方向として、回転中心軸と旋回中心軸とが直交するように配置しているが、これに限定されず、回転中心軸と旋回中心軸とが異なる方向に向いていればよい。
In the imaging apparatus of the present embodiment, as shown in FIG. 1, the
撮像部1には、撮像素子やレンズの他、必要に応じて画角を変更するズーム動作やピントを調節するフォーカス動作を可能にする機構や制御手段も内蔵されている。装置本体3内には、モータ12、モータ12の駆動力を旋回台2に伝達して該旋回台2を矢印P方向に旋回駆動させる複数の平歯車からなるギア列11、及び回路基板4等が配置されている。回路基板4には、モータ12の駆動を制御するための制御回路、撮像部1で撮像した画像データを処理する画像処理回路、画像処理回路で処理した画像データを記録する記録装置や電源等が実装されている。
In addition to the imaging device and the lens, the imaging unit 1 also includes a mechanism and a control unit that enable a zoom operation for changing the angle of view and a focus operation for adjusting the focus as necessary. In the apparatus
また、旋回台2には、傘歯車14の軸部がその軸線を矢印P方向の旋回中心軸に一致させた状態で固定配置されおり、傘歯車14には、矢印Q方向の回転中心軸に略一致させた状態で撮像部1と一体に固定配置された傘歯車13が噛合している。従って、傘歯車14は、回転せずに固定されていることから、旋回台2が矢印P方向に旋回すると、撮像部1は、傘歯車13と一体となって矢印P方向に旋回しながら傘歯車13,14を介して回転力が伝達されて矢印Q方向に回転する。即ち、旋回台2の旋回動作が撮像部1の回転動作に変換されることになる。
Further, the shaft of the
また、傘歯車14の旋回中心軸は中空構造とされており、該中空部には、撮像部1と回路基板4とを接続して、画像データの伝送や電源の給電を行う有線配線5が旋回中心軸に沿って挿通配置されている。
In addition, the pivot center axis of the
図2は、撮像部1の矢印P方向の旋回動作と矢印Q方向の回転動作による有線配線5のねじれについて説明するため説明図であり、(a)は有線配線5がねじれていない状態を示す図、(b)は有線配線5が360°ねじれた状態を示す図である。なお、説明の便宜上、図示の例では、有線配線5は誇張して太く描いている。
FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the twist of the
図2(a)の状態では、撮像部1が矢印A方向から見て時計周り(矢印P(+)方向)に旋回するか、又は撮像部1が矢印B方向から見て時計周り(矢印Q(+)方向)に回転すると、有線配線5は、矢印A方向から見て時計周りにねじれて図2(b)の状態になる。一方、図2(b)の状態では、撮像部1が矢印A方向から見て反時計周り(矢印P(−)方向)に旋回するか、又は撮像部1が矢印B方向から見て反時計周り(矢印Q(−)方向)に回転すると、有線配線5は、矢印A方向から見て反時計周りにねじられる。これにより、有線配線5のねじれが解消されて、図2(a)の状態に戻る。
In the state of FIG. 2A, the imaging unit 1 turns clockwise (arrow P (+) direction) when viewed from the arrow A direction, or the imaging unit 1 rotates clockwise (arrow Q when viewed from the arrow B direction). When rotated in the (+) direction), the
この作用を利用すれば、撮像部1が矢印A方向から見て時計周りに旋回したら、その旋回角度と同じ角度だけ、撮像部1を矢印B方向から見て反時計周りに回転させると、有線配線5にねじれは発生しない。また、撮像部1が矢印A方向から見て反時計周りに旋回したら、その旋回角度と同じ角度だけ、撮像部1を矢印B方向から見て時計周りに回転させると、有線配線5にねじれは発生しない。
If this action is used, when the imaging unit 1 turns clockwise as viewed from the direction of arrow A, the imaging unit 1 is rotated counterclockwise as viewed from the direction of arrow B by the same angle as the turning angle. The
従って、矢印A方向又は矢印B方向から見たときの時計周りを(+)、反時計周りを(−)と定義すると、旋回台2の旋回動作に伴う撮像部1の「旋回動作の角度」と撮像部1の「回転動作の角度」との和を常に0にすれば、有線配線5にねじれは発生しない。従って、撮像部1は、一方向へ無限旋回できることになる。
Accordingly, when the clockwise direction when viewed from the direction of the arrow A or the arrow B is defined as (+) and the counterclockwise direction is defined as (−), the “angle of the turning operation” of the imaging unit 1 associated with the turning operation of the
撮像部1の旋回動作の角度と回転動作の角度については、旋回と回転の方向によって±を考慮するものとする。例えば、撮像部1が時計方向に90°回転した後に、反時計方向に90°回転した場合の累積の回転角は0°とし、撮像部1が時計方向に90°旋回動作し、反時計方向に90°回転動作した場合は、旋回動作の角度と回転動作の角度との和を0°とする。 As for the angle of the turning operation and the angle of the rotation operation of the imaging unit 1, ± is considered depending on the direction of the turning and rotation. For example, when the imaging unit 1 is rotated 90 ° clockwise and then rotated 90 ° counterclockwise, the cumulative rotation angle is 0 °, and the imaging unit 1 is rotated 90 ° clockwise and counterclockwise. In this case, the sum of the angle of the turning operation and the angle of the rotation operation is set to 0 °.
ここで、傘歯車13の歯数と傘歯車14の歯数とを同数に設定することによって、撮像部1の旋回動作により、該撮像部1を、互いに方向が反対であって絶対値が同じ角速度で回転動作させることが可能になる。この結果、撮像部1の「旋回動作の角度」と「回転動作の角度」の和が常に0になる関係が自動的に成立するので、有線配線5はねじれることなく、撮像部1は無限に一方向へ旋回を続けることができる。
Here, by setting the number of teeth of the
なお、撮像部が回転すると、画像も回転しながら記録装置に記録されるが、この画像の回転は、ハードウエア又はソフトウエアの画像処理によって補正し、常に正しい方向に表示することが可能である。この場合、撮像部1の矢印Q方向の回転中心軸と光軸とが一致するように配置することで、撮像画像の中心がずれないため、画像処理を比較的容易に行うことができる。ただし、必ずしもこのようにする必要はなく、撮像部1の矢印Q方向の回転中心軸と光軸とがずれていてもよい。 Note that when the imaging unit rotates, the image is also recorded on the recording device while rotating, but this rotation of the image can be corrected by hardware or software image processing and always displayed in the correct direction. . In this case, by arranging the rotation center axis of the imaging unit 1 in the direction of the arrow Q and the optical axis to coincide with each other, the center of the captured image does not shift, so that image processing can be performed relatively easily. However, this is not always necessary, and the rotation center axis of the imaging unit 1 in the direction of arrow Q and the optical axis may be shifted.
以上説明したように、本実施形態では、撮像部1と回路基板4とを有線配線5で接続する場合であっても、撮像部1の旋回動作により旋回死点に達するようなねじれが有線配線5に発生することがなく、撮像部1の無限旋回を可能にすることができる。これにより、撮像装置の低コスト化及び信頼性の向上を図ることができる。
As described above, in this embodiment, even when the imaging unit 1 and the
(第2の実施形態)
次に、図3及び図4を参照して、本発明の第2の実施形態である撮像装置について説明する。図3は、本発明の第2の実施形態である撮像装置を説明するための概略説明図である。なお、上記第1の実施形態に対して、重複又は相当する部分については、各図に同一符号を付してその説明を省略する。
(Second Embodiment)
Next, with reference to FIG.3 and FIG.4, the imaging device which is the 2nd Embodiment of this invention is demonstrated. FIG. 3 is a schematic explanatory diagram for explaining an imaging apparatus according to the second embodiment of the present invention. In addition, with respect to the first embodiment, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
本実施形態の撮像装置では、撮像部1の回転を特定の条件だけに限定して、回転画像の補正のために行う画像処理を不要にした例である。 In the imaging apparatus according to the present embodiment, the rotation of the imaging unit 1 is limited to a specific condition, and the image processing performed for correcting the rotated image is unnecessary.
図3において、傘歯車14の軸部14aがその軸線を矢印P方向の旋回中心軸に一致させた状態で装置本体3に回転可能に支持されている。軸部14aの装置本体3内に配置される端部には、平歯車20が固定されている。
In FIG. 3, the
装置本体3内には、モータ21が配置され、モータ21の駆動力が複数の平歯車からなるギア列22を介して平歯車20に伝達されることで、平歯車20、軸部14a及び傘歯車14が矢印P方向に一体に回転する。モータ21を駆動するための制御回路や電源は、回路基板4に実装されている。従って、傘歯車13と傘歯車14とが噛合している状態では、平歯車20、軸部14a及び傘歯車14が矢印P方向に一体に回転すると、撮像部1は、旋回することなく、傘歯車13,14を介して回転力が伝達されて矢印Q方向に回転することが可能になる。ここで、傘歯車13は、本発明の第1の回転伝達部材の一例に相当し、傘歯車14は、第1の回転伝達部材に接触して撮像部に回転力を伝達する本発明の第2の回転伝達部材の一例に相当する。
A
また、平歯車20、軸部14a及び傘歯車14は、不図示の制御手段により制御される不図示の上下動装置により旋回中心軸に沿って軸方向に移動可能とされている。従って、傘歯車14の軸方向の移動(上下動)により、傘歯車13と傘歯車14とが噛合している状態(図3)と噛合していない状態(図4)とに切り換えることが可能になる。
Further, the
上記第1の実施形態では、撮像部1の旋回動作の角度と回転動作の角度との和を常に0にすれば、有線配線5はねじれることなく、撮像部1は無限に一方向へ旋回動作を続けることができることはすでに述べた。しかし、有線配線5にねじれが少しでも生じると直ちに不具合となるわけではなく、実際には有線配線5の剛性は太さにもよるものの、ある程度のねじれ角までのねじれは許容される。即ち、撮像部1の旋回動作の角度と撮像部1の回転動作の角度との和が常に0ではなく、一定値以下であれば、有線配線5のねじれは許容される。そこで、本実施形態では、旋回死点に到達する前の有線配線5のねじれ角を許容ねじれ角度とし、この許容ねじれ角度を±n°とする。
In the first embodiment, if the sum of the rotation angle and the rotation angle of the imaging unit 1 is always set to 0, the
図4に示すように、傘歯車13と傘歯車14とが噛合していない状態、即ち撮像部1への回転力の伝達が遮断されている状態で撮像部1が旋回しても、撮像部1は回転しないので、撮影画像は回転することはない。この場合、撮像部1の旋回角度分だけ有線配線5はねじれてしまうが、先に述べたとおり±n°までのねじれは許容される。
As shown in FIG. 4, even if the imaging unit 1 turns in a state where the
本実施形態では、有線配線5のねじれが±n°に至るまでは、制御手段は、上下動装置を制御して傘歯車14を下降させておく。そして、制御手段は、傘歯車13と傘歯車14が噛合していない状態でモータ12を駆動して撮像部1の旋回動作を継続し、有線配線5にねじれを累積させる。ここで、制御手段は、この累積ねじれ角度をモータ12の回転情報を基に算出して不図示の記憶装置に記憶する。
In the present embodiment, the control means controls the vertical movement device to lower the
また、制御手段は、記憶装置に記憶した累積ねじれ角度が±n°に達すると、上下動装置を制御して傘歯車14を上昇させ、傘歯車13と傘歯車14とを噛合させた状態に切り換える。そして、制御手段は、この状態でモータ21を駆動することで傘歯車14を回転駆動し、有線配線5のねじれを解消する方向へ撮像部1を回転動作させる。
Further, when the cumulative twist angle stored in the storage device reaches ± n °, the control means controls the vertical movement device to raise the
なお、有線配線5のねじれは、撮像部1の1回の回転で全て解消する必要はない。例えば有線配線5に1080°のねじれが累積した状態で、撮像部1を720°だけ回転させて有線配線5のねじれを解消し、有線配線5に360°のねじれを残したまま撮像部1の旋回を継続することも可能である。この場合、制御手段は、撮像部1の回転動作によって有線配線5のねじれを解消した角度も記憶装置に記憶させる必要がある。また、制御手段は、撮像部1の旋回動作により有線配線5のねじれが累積する方向を+とし、撮像部1の回転動作によってねじれが解消する方向を−として、それらの和を記憶装置に記憶するようにしてもよい。
Note that it is not necessary to eliminate all the twists of the
また、記憶装置に記憶した累積ねじれ角が±n°に達する前に有線配線5のねじれを解消する方向に撮像部1を回転動作させてもよい。
Further, the imaging unit 1 may be rotated in a direction to eliminate the twist of the
例えば、監視カメラの場合に、特に不審者がいないときは画像が一時的に回転しても問題はない。このため、観察者が画像が回転してもよい状態を制御手段に指示するためのスイッチを設け、そのスイッチが押された場合は、制御手段がそれまでに累積した有線配線5のねじれを解消するために撮像部1の回転動作を行うようにしてもよい。
For example, in the case of a surveillance camera, there is no problem even if the image is temporarily rotated when there is no suspicious person. For this reason, a switch is provided for instructing the control means that the image may be rotated by the observer, and when the switch is pressed, the control means eliminates the twist of the
また、撮像画像に動いているものが比較的少ないことや、通常の画像との差異が少ないことを条件としてあらかじめ記憶装置に記憶しておく。そして、撮像部1による撮像画像が記憶装置に記憶された条件に合致したときに、制御手段により不審者がいないと判断して、それまでに累積した有線配線5のねじれを解消するために撮像部1の回転動作を行うようにしてもよい。更に、視界が浅い壁の方向をあらかじめ記憶装置に記憶しておき、撮像部1がその方向を向いたときに、制御手段により、それまでに累積した有線配線5のねじれを解消するために撮像部1の回転動作を行うようにしてもよい。
Further, it is stored in advance in the storage device on the condition that there are relatively few moving images in the captured image and there are few differences from the normal image. Then, when the image captured by the imaging unit 1 matches the condition stored in the storage device, the control means determines that there is no suspicious person and performs imaging to eliminate the twist of the
このように、撮像部1を回転動作させるタイミングを観察者が決定することも自動で判断することもできるし、これらを併用してもよい。ただし、いずれの場合も撮像部1の旋回動作によって有線配線5の累積ねじれ角が±n°に到達したら、撮像部1を回転動作させてもよいタイミングであるか否かにかかわらず、撮像部1の回転動作を実行して有線配線5のねじれを解消する。このとき、前述したように、累積した有線配線5のねじれを全て解消する必要はなく、最小限のねじれだけを解消して、次回に撮像部1を回転動作させてもよい条件になったときに残りのねじれを解消してもよい。
Thus, the observer can determine the timing for rotating the imaging unit 1 or can automatically determine the timing, or these may be used in combination. However, in any case, when the cumulative twist angle of the
以上説明したように、本実施形態では、有線配線5の累積ねじれ角が±n°に達するまでは撮像部1は回転動作をせずに旋回動作のみをするので画像が回転して記録装置に記録されることはない。このため、有線配線5の累積ねじれ角が±n°に達するまでは回転画像の補正のために行う画像処理を不要にすることができる。
As described above, in this embodiment, until the cumulative twist angle of the
また、有線配線5の累積ねじれ角が±n°に到達した場合は、撮像部1の回転動作を実行して有線配線5のねじれを解消する。これにより、撮像部1と回路基板4とを有線配線5で接続する場合であっても、撮像部1の旋回動作により旋回死点に達するようなねじれが有線配線5に発生することがなく、撮像部1の無限旋回を可能にすることができる。この結果、撮像装置の低コスト化及び信頼性の向上を図ることができる。
When the cumulative twist angle of the
ここで、撮像部1の回転動作を常に360°単位で行うと、撮像部1の回転動作中の画像の回転を許容できるのであれば、回転画像に対する画像処理は不要となる。画像処理は、ハードウエア又はソフトウエアの負担となるのでできるだけ無いほうが望ましい。従って、撮像部1の360°単位の回転動作がもっとも望ましい。 Here, if the rotation operation of the imaging unit 1 is always performed in units of 360 °, the image processing for the rotated image is unnecessary if the rotation of the image during the rotation operation of the imaging unit 1 can be permitted. Since image processing is a burden on hardware or software, it is desirable that image processing is not possible. Therefore, the rotation operation of the imaging unit 1 in units of 360 ° is most desirable.
また、撮像部1の回転動作を90°の整数倍の角度の単位で行うと、画像の回転処理ではなく、撮像素子の画素の再配置だけの処理で済む。これは、比較的軽微な処理であるのでハードウエア又はソフトウエアの負担は軽い。従って、90°の整数倍の角度の単位での撮像部1の回転動作も比較的望ましい。 Further, if the rotation operation of the imaging unit 1 is performed in units of an angle that is an integral multiple of 90 °, only the rearrangement of the pixels of the image sensor is required instead of the image rotation processing. Since this is a relatively light process, the burden on hardware or software is light. Therefore, the rotation operation of the imaging unit 1 in units of an angle that is an integral multiple of 90 ° is also relatively desirable.
更に、その他の任意の角度で撮像部1を回転させても、回転画像に対する画像処理が許容できるようなハードウエア又はソフトウエアを併用すれば問題はない。更に、常にリアルタイムで画像を確認するのではなく、撮像部1が撮像した全ての画像を記録装置に記録しておき、必要に応じて記録装置に記録した画像を確認する場合は、バッチ処理で回転画像に対する画像処理を行えばよいので画像処理の負担は更に軽減される。 Furthermore, even if the imaging unit 1 is rotated at any other angle, there is no problem if hardware or software that allows image processing on the rotated image is used together. Furthermore, instead of always checking images in real time, if all the images picked up by the image pickup unit 1 are recorded in the recording device and the images recorded in the recording device are checked as necessary, batch processing is used. Since it is sufficient to perform image processing on the rotated image, the burden of image processing is further reduced.
なお、本実施形態では、撮像部1のQ方向の回転中心軸と光軸とを一致させた場合を例示したが、これに限定されず、撮像部1のQ方向の回転中心軸と光軸とをずらして配置してもよい。ただし、撮像部1のQ方向の回転中心軸と光軸とを一致させた場合は、撮像画像の中心がずれないため、撮像部1の回転動作と旋回動作によって撮像範囲が変化しないようにすることができる。 In the present embodiment, the case where the rotation center axis in the Q direction of the imaging unit 1 is aligned with the optical axis is illustrated, but the present invention is not limited to this, and the rotation center axis and the optical axis in the Q direction of the imaging unit 1 are exemplified. And may be shifted. However, when the rotation center axis in the Q direction of the imaging unit 1 and the optical axis coincide with each other, the center of the captured image does not shift, so that the imaging range is not changed by the rotation operation and the turning operation of the imaging unit 1. be able to.
(第3の実施形態)
次に、図5を参照して、本発明の第3の実施形態である撮像装置について説明する。図5は、本発明の第3の実施形態である撮像装置を説明するための概略説明図である。なお、上記第1及び第2の実施形態に対して、重複又は相当する部分については、図に同一符号を付してその説明を省略する。
(Third embodiment)
Next, with reference to FIG. 5, an imaging apparatus according to a third embodiment of the present invention will be described. FIG. 5 is a schematic explanatory diagram for explaining an imaging apparatus according to the third embodiment of the present invention. In addition, with respect to the first and second embodiments described above, overlapping or corresponding parts are denoted by the same reference numerals in the drawings, and description thereof is omitted.
本実施形態の撮像装置は、上記第2の実施形態に対し、傘歯車14を上下動させる上下動装置を不要して、傘歯車13と傘歯車14とを常に噛合させている点が相違する。
The imaging apparatus according to the present embodiment is different from the second embodiment in that a vertical movement device that moves the
傘歯車14の回転を停止させた状態では、撮像部1の旋回動作に応じて傘歯車13が回転するので撮像部1が回転する。この場合、制御手段によりモータ21を制御して撮像部1の回転を停止させる方向に傘歯車14を回転させれば、撮像部1を回転させることなく、旋回させることが可能である。
In a state in which the rotation of the
このとき、有線配線5にねじれが累積するが、撮像部1の旋回動作を停止した状態で、制御手段によりモータ21を制御して傘歯車14を回転させることで、上記第2の実施形態と同様に、撮像部1が回転して累積したねじれを解消することが可能である。
At this time, although the twist is accumulated in the
更に、制御手段によるモータ12の制御により旋回する撮像部1の角速度を上回る角速度になるように、制御手段によりモータ21を制御して撮像部1を回転させれば、撮像部1の旋回が相対的に停止して上回った角速度の分だけ撮像部1が回転することになる。従って、撮像部1を旋回動作させながら、累積した有線配線5のねじれを解消することもできる。なお、撮像部1を回転させるタイミング及び撮像部1の回転角度については、上記第2の実施形態と同様である。
Further, when the image pickup unit 1 is rotated by controlling the
以上説明したように、本実施形態では、傘歯車14を上下動させる上下動装置を用いることなく、より低コストで上記第2の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
As described above, in the present embodiment, the same effects as those of the second embodiment can be obtained at a lower cost without using a vertical movement device that moves the
なお、本発明の構成は、上記各実施形態に例示したものに限定されるものではなく、材質、形状、寸法、形態、数、配置箇所等は、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。 The configuration of the present invention is not limited to those exemplified in the above embodiments, and the material, shape, dimensions, form, number, arrangement location, and the like are appropriately changed without departing from the gist of the present invention. Is possible.
1 撮像部
2 旋回台
3 装置本体
4 回路基板
5 有線配線
11 ギア列
12 モータ
13 傘歯車
14 傘歯車
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Image pick-up
Claims (7)
前記伝達手段は、前記旋回台を前記撮像部が配置されている側から見て時計回りを正とした前記旋回台の旋回動作に伴う前記撮像部の旋回動作の符号付きの角度と前記撮像部を前記有線配線が接続さている側と反対側から見て時計回りを正とした該撮像部の回転動作の符号付きの角度との和が一定値以下になるように、前記撮像部に回転力を伝達する、ことを特徴とする撮像装置。 An apparatus main body, a swivel supported by the apparatus main body so as to be capable of swiveling, a swivel drive means for driving the swivel to swivel, and a rotation center axis oriented in a direction different from the swivel center axis of the swivel; An imaging unit rotatably held on the swivel base, a wired wiring that is arranged along the pivot center axis and connects the apparatus main body and the imaging unit, and a transmission unit that transmits a rotational force to the imaging unit And comprising
Said transmission means, said swivel base angle and said IMAGING signed the turning operation of the imaging unit with the revolving base of the turning operation in which the clockwise and positive as viewed from the side on which the imaging unit is arranged Rotate the imaging unit so that the sum of the rotation angle of the imaging unit and the signed angle with the clockwise direction when viewed from the opposite side to the side where the wired wiring is connected is equal to or less than a certain value. An imaging apparatus characterized by transmitting force.
該切り換え手段により前記撮像部への回転力の伝達が遮断された際の前記旋回台の旋回動作による前記有線配線の累積ねじれ角度を算出する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記累積ねじれ角度が許容ねじれ角度に達したときに、前記伝達手段により前記撮像部へ前記累積ねじれ角度の絶対値が減じる方向に回転力が伝達されるように、前記切り換え手段を制御する、ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の撮像装置。 Switching means for switching between transmission of rotational force to the imaging unit by the transmission unit and blocking of transmission of rotational force to the imaging unit by the transmission unit;
Control means for calculating an accumulated torsion angle of the wired wiring due to the turning operation of the swivel when the transmission of the rotational force to the imaging unit is interrupted by the switching means,
When the cumulative twist angle reaches an allowable twist angle, the control means is configured to transmit the rotational force to the imaging unit in a direction in which the absolute value of the cumulative twist angle is reduced by the transmission means. The imaging apparatus according to claim 1, wherein the imaging apparatus is controlled.
該制御手段は、旋回動作に応じて回転する前記撮像部の回転を停止させる方向に前記第2の回転伝達部材を回転させるように、前記回転駆動手段を制御し、
更に、前記撮像部を停止させた際の前記旋回台の旋回動作による前記有線配線の累積ねじれ角度を算出すると共に、前記累積ねじれ角度が許容ねじれ角度に達したときに、前記旋回台の旋回動作が相対的に停止した状態で前記撮像部が前記累積ねじれ角度の絶対値が減じる方向に回転するように、前記回転駆動手段及び前記旋回駆動手段を制御する、ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の撮像装置。 The transmission means is disposed on the turning center axis and contacts a first rotation transmission member provided on the rotation center axis of the imaging unit so as to be rotatable integrally with the imaging unit, thereby applying a rotational force to the imaging unit. A second rotation transmission member for transmitting, a rotation driving means for rotating the second rotation transmission member, and a control means for controlling the rotation driving means and the turning driving means;
The control unit controls the rotation driving unit to rotate the second rotation transmission member in a direction in which the rotation of the imaging unit that rotates according to the turning motion is stopped,
Further, the cumulative twist angle of the wired wiring due to the swing operation of the swivel base when the imaging unit is stopped is calculated, and the swivel operation of the swivel base when the cumulative twist angle reaches an allowable twist angle. The rotation driving means and the turning driving means are controlled so that the imaging section rotates in a direction in which the absolute value of the cumulative torsion angle is reduced in a state where the rotation is relatively stopped. The imaging device according to claim 3.
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