JP5589147B1 - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

【課題】手や足など末端を適度に刺激することにより間接的に全身を刺激するようなプロのマッサージ施術者の複雑な動作を再現するマッサージ機を提供する。
【解決手段】 マッサージ機は、腕固定機構１０と、甲押圧機構２０と、伸長機構３０と、第１回動機構４０と、第２回動機構５０とを備えている。腕固定機構１０により前腕を固定する。伸長機構３０と第１回動機構４０との連動により、甲押圧機構２０が機能する。第１回動（メイン動作）により、手の甲には押圧力が作用し、手首が内側（掌屈側）に曲がる。前腕長軸と手長軸のなす角度が９０度になる状態で、押圧状態を保持する。第２回動（サブ動作）により、甲押圧機構２０は左右に回動する。これにより左右の押圧力を調整する。手首を微量捻る動作を再現できる。
【選択図】図１

Description

本発明は、手または足を対象とするマッサージ機に関する。

一般に、マッサージといえば、全身マッサージを指すことが多い。全身マッサージは被術者が横になった状態で主に首、肩、腰、脚（下肢）を対象に施術するものであり、３０分〜２時間程度の時間を要する。

一方で、マッサージ後の揉み返し、揉み疲れなどの弊害が指摘されている。人体のメカニズムは複雑であり、疲労箇所を直接刺激するよりも、手や足など末端を適度に刺激することにより、間接的に全身を刺激できるという専門家もいる。間接刺激であれば、マッサージの弊害も少ない。

また、手や足などの末端のマッサージであれば、椅子に座りながら、他のこと（例えば、読書や散髪）と同時の施術が可能である。全身マッサージに比べて施術時間が短い。

さらに、アスリートにとっては、全身マッサージは試合後のクールダウン時に施術するものであり、試合の最中にはできない。一方で、手や足などのマッサージであれば、試合の最中（例えば、ベースボールであればイニングとイニングの間の１０分程度、サッカーであればハーフタイム）にも施術が可能である。

以上の理由から、手または足など末端を対象とするマッサージが注目されている。

ところで、一般に、マッサージ機といえば、マッサージチェアを意味することが多い。マッサージチェアは、機械により全身マッサージを施術するものである。手または足を対象とするマッサージ機は少ない。

特許文献１には、腕を保持する腕保持部と、手を保持する手保持部と、上記腕保持部と手保持部とを連結して両者を相対的に駆動させるための連結駆動部とを備えた手腕マッサージ器が記載されている。

特許文献１の手腕マッサージ器は、上記構成により、手首を伸ばすストレッチマッサージを行なうことができる。また、その他の付加構成により、手首の関節をひねるストレッチマッサージ、或いは、手首の関節を反らせるストレッチマッサージもできる。

特開２００９−０５０５７１号公報

しかしながら、特許文献１の手腕マッサージ器は、マッサージチェアに付随する、いわばオマケのような存在であり、プロのマッサージ施術者の複雑な動作を再現できない。

すなわち、特許文献１の手腕マッサージ器は、手首の疲労に対し、手首を直接刺激するものである。手や足など末端を適度に刺激することにより、間接的に全身を刺激するという施術思想がない。手または足を対象としているものの、いわば、全身マッサージの延長である。

したがって、特許文献１では、本願発明者が期待するマッサージ効果が充分に得られない。

本発明は上記課題を解決するものであり、手や足など末端を適度に刺激することにより間接的に全身を刺激するようなプロのマッサージ施術者の複雑な動作を再現するマッサージ機を提供することを目的とする。

上記課題を解決する本発明のマッサージ機は、前腕または下を固定する固定手段と、手首が掌屈された状態で手の甲を押圧する、または、足首が底屈された状態で、足の甲を押圧する押圧手段と、駆動制御手段と、を備える。
該押圧手段は、手の甲または足の甲の左側を押圧する左側押圧手段と、手の甲または足の甲の右側を押圧する右側押圧手段と、を有する。
該駆動制御手段は、該左側押圧手段と該右側押圧手段のそれぞれの押圧量を制御する。

本発明のマッサージ機によれば、手や足など末端を適度に刺激することにより、間接的に全身を刺激する。その結果、プロのマッサージ施術者の複雑な動作を再現できる。

マッサージ機概略構成図（第１実施形態） 制御ブロック図（第１実施形態） 動作説明図（第１実施形態） マッサージ機概略構成図（第２実施形態） 制御ブロック図（第２実施形態） マッサージ機概略構成図（第３実施形態） 制御ブロック図（第３実施形態） 動作説明図（第３実施形態） マッサージ機概略構成図（第４実施形態） マッサージ機概略構成図（第６実施形態） 制御ブロック図（第６実施形態） マッサージ機概略構成図（第７実施形態） マッサージ機概略構成図（第７実施形態変形例） マッサージ機概略構成図（第８実施形態） マッサージ機概略構成図（第９実施形態） 制御ブロック図（第９実施形態） マッサージ機概略構成図（第１０実施形態）

＜手首マッサージ＞
〜第１実施形態〜
・構成
図１は、第１実施形態に係る概略斜視図である。マサージ機の構成について説明する。図示の煩雑化をさけるため、符号表示の一部を省略している。

マッサージ機は、腕固定機構１０と、甲押圧機構２０と、伸長機構３０と、第１回動機構４０と、第２回動機構５０とを備えている。

腕固定機構１０は、筐体１１と空洞１２とエアバック１３とエア供給装置１４と干渉防止切欠部１５とを有する。

筐体１１はトンネル形状をしており、内部に空洞１２が設けられている。空洞１２断面は、前腕断面にフィットする略楕円形状をしている。空洞１２長さは、前腕長さ（肘から手首まで）よりやや短く設定されている。

空洞１２外周にはエアバック１３が設けられている。エアバック１３にはエア供給装置１４により空気が供給され、エアバック１３は前腕を確実に固定する（別図参照）。

干渉防止切欠部１５は、筐体１１下面板の一部を緩やかなカーブにより切欠くことにより形成されるものであり、手首が内側に曲げられた状態（掌屈）で、掌底が筐体１１と干渉することを防止する（図７参照）。

甲押圧機構２０は、甲押圧部材２１と緩衝パッド２２とを有する。

甲押圧部材２１は、押圧力(後述)が手の甲全域に作用するように、手の甲の形状に沿うような緩やかな曲面を形成している。甲押圧部材２１裏側には、緩衝パッド２２が設けられている。緩衝パッド２２は、押圧力が痛みにならないように、かつ、確実に押圧力を手の甲に伝達する。たとえば、軟質の樹脂等が好ましい。

伸長機構３０は、伸縮ロッド３１とピン結合３２，３３と伸縮駆動装置３４とを有する。

伸縮ロッド３１は、伸縮駆動装置３４により伸縮する。伸縮ロッド３１一端部はピン結合３２を介して筐体１１（より正確には回動部材５１）と回動自在に連結される。伸縮ロッド３１他端部はピン結合３３を介して甲押圧部材２１と回動自在に連結される。

伸縮ロッド３１の伸長力は、甲押圧部材２１の押圧力に変換される。伸縮ロッド３１伸縮による角度変位は、ピン結合３２，３３により吸収される。

第１回動機構４０は、伸縮ロッド４１とピン結合４２，４３とを有する。

伸縮ロッド４１は、第１回動に対してはほぼ伸縮しないが、第２回動（後述）に従動するように微量伸縮する。伸縮ロッド４１Ａ，Ｂは左右一対設けられている。以下、説明の簡略化の為、左右一対の言及を適宜省略する。

伸縮ロッド４１一端部はピン結合４２を介して筐体１１下部と回動自在に連結される。伸縮ロッド４１他端部はピン結合４３を介して甲押圧部材２１と回動自在に連結される。

甲押圧部材２１に作用する力により、甲押圧部材２１は図示下側に回動（第１回動）する。ピン結合４２は第１回動の中心となり、伸縮ロッド４１は第１回動の半径となる。第１回動軸は、手首の左右を貫くように、言い換えると、左右のピン結合４２Ａ，Ｂを結ぶように形成される。

第２回動機構５０は、回動部材５１と回動駆動装置５２とを有する。

回動部材５１は筐体１１上部端面に該平面上にて回動するよう設けられている。回動部材５１は回動駆動装置５２により回動し、その結果、連結するピン結合３２も回動する。さらに、伸縮ロッド３１，ピン結合３３を介して、甲押圧部材２１は図示左右に回動（第２回動）する。第２回動軸は、手首甲側相当位置にて手長軸（手首中央と中指を結ぶ線）と平行するように形成される。

なお、筐体１１上部端面は第２回動軸と垂直になるように傾斜している。伸縮ロッド３１は第２回動軸と一致するように角度変位する。ピン結合３２は第２回動の中心となる。

また、第１回動量に比べ第２回動量は微量である。

・制御
図２は、第１実施形態に係る制御ブロックである。制御装置７０は、エア供給制御機能７１と伸縮駆動制御機能７２と回動駆動制御機能７３とを有する。

エア供給制御機能７１は、エア供給装置１４を駆動制御する。エアバック１３の膨張により前腕が確実に固定され、かつ、前腕に痛みが発生しないように、空気量を調整する。

伸縮駆動制御機能７２は、伸縮駆動装置３４を駆動制御する。伸縮ロッド３１の伸長により甲押圧部材２１が図示時計回りに第１回動し、手首が掌屈状態（背屈と反対側、手首を内側に曲げる）で、かつ、押圧力が手の甲に作用するように、伸縮量を調整する。

回動駆動制御機能７３は、回動駆動装置５２を駆動制御する。回動部材５１の回動により左右の押圧力が異なるように、回動量を調整する。

・請求項との対応関係
本実施形態において、腕固定機構１０は、前腕を固定する固定手段を構成する。

甲押圧機構２０と伸長機構３０と第１回動機構４０は、手首が掌屈された状態で、手の甲を押圧する押圧手段を構成する。

更に、伸長機構３０と第１回動機構４０は、腕固定機構１０に対し甲押圧部材２１を、手首相当位置にて前腕長軸と直交する軸（手首の左右を貫く軸）４２周りに回動させる第１回動手段を構成する。

また、第２回動機構５０は、腕固定機構１０に対し甲押圧部材２１を、手長軸３１周りに回動させる第２回動手段を構成する。

更に、第２回動機構５０による一方向の回動は、手の甲の左側を押圧する左側押圧手段を構成し、第２回動機構５０による他方向の回動は、手の甲の右側を押圧する右側押圧手段を構成する。制御装置７０の回動駆動制御機能７３は、左側と右側の押圧量を制御する駆動制御手段を構成する。

・動作
図３は、第１実施形態に係る動作説明図である。マサージ機の動作について説明する。第１回動がメイン動作であり、第２回動がサブ動作である。

まず、空洞１２に前腕を挿通する。動作開始前にて、前腕長軸と手長軸のなす角度が４５〜６０度程度になるように、甲押圧部材２１は配置されている。被術者が力を抜いた状態では、手首より先（手）は重力により垂れ下がり、前腕長軸と手長軸のなす角度が４５〜６０度程度になる状態になる。これにより、手の甲が緩衝パッド２２を介して甲押圧部材２１に当接する（図１参照）。

さらに、下記一連の制御が開始される。まず、エアバック１３により前腕を確実に固定する。

伸縮ロッド３１が伸長すると、伸縮ロッド３１の伸長力は、甲押圧部材２１を押すように作用する。甲押圧部材２１はピン結合４２を中心に回動自在に支持されており、甲押圧部材２１は図示下側に回動（第１回動）する。第１回動により、手の甲には押圧力が作用し、手首は掌屈状態となる。

前腕長軸と手長軸のなす角度が８０〜１００度程度（例えば９０度）になる状態で、伸縮ロッド３１の伸長を停止することにより、第１回動を停止する。甲押圧部材２１には反力が作用するため、押圧状態が保持される。

なお、本願においては、掌屈とは手首を内側に曲げること、背屈とは手首を反らす方向に曲げることを意味する。

第１回動による押圧は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

更に、回動部材５１を時計回り・反時計回りに第２回動することにより、甲押圧部材２１は左右に回動する。

回動部材５１が図示反時計回りに微量回動（１５〜３０度程度）すると、伸長機構３０を介して、甲押圧部材２１は図示反時計回りに微量回動（第２回動）する。このとき、第２回動に従動して、伸縮ロッド４１Ａは微量短縮し、伸縮ロッド４１Ｂは微量伸長する。これにより、阻害されることが無く第２回動が行われる。

図示反時計回りの第２回動により、親指側の押圧力は強まり、小指側の押圧力は弱まる。手の親指側が内側に捻（ひね）られた状態になる。

逆に、図示時計回りの第２回動により、親指側の押圧力は弱まり、小指側の押圧力は強まる。手の小指側が内側に捻（ひね）られた状態になる（図示省略）。

第２回動による押圧変化は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

・効果
第１回動による、手首の掌屈動作は、背屈動作に比べ、身体への負担が少ない。末端である手首を適度に刺激することにより、前腕および上腕の神経や筋肉を介して微弱な刺激が肩まわりの神経や筋肉に伝達される。これにより、肩まわりのマッサージができる。

更に第２回動を加えることにより、手首を微量捻る（ひねる）動作ができる。これにより、更に複雑な刺激を与えることができる。第２回動は微量であるため、身体への負担が少ない。

すなわち、手や手首など末端を適度に刺激することにより間接的に全身を刺激するようなプロのマッサージ施術者の複雑な動作を再現することができる。

〜第２実施形態〜
・構成
図４は、第２実施形態に係る概略斜視図である。マサージ機の構成について説明する。図示の煩雑化をさけるため、符号表示の一部を省略している。

マッサージ機は、腕固定機構１０と、甲押圧機構２０と、伸長機構３０と、第１回動機構４０とを備えている。すなわち、第１実施形態とは、第２回動機構５０の有無の点で相違する。

腕固定機構１０は、第１実施形態の構成と同様である。

甲押圧機構２０は、甲押圧部材２１と緩衝パッド２２と連結部２３とを有する。

甲押圧部材２１は、第１実施形態の構成と類似しているが、図示親指側の甲押圧部材２１Ａと図示小指側の甲押圧部材２１Ｂとに分割されている点で相違する。左右の甲押圧部材２１Ａ，Ｂは連結部２３により連結されている。

連結部２３は、変形し左右の変位差を吸収するとともに、左右の連結を維持する程度の剛性を有する。例えば、硬質の樹脂等が好ましい。

伸長機構３０は、左右の伸縮ロッド３１Ａ，Ｂとピン結合３２Ａ，Ｂ，３３Ａ，Ｂと伸縮駆動装置３４Ａ，Ｂとを有する。左右一対であること以外は、第１実施形態の構成と同様である。

左右の伸縮ロッド３１Ａ，Ｂの伸縮量をそれぞれ制御することにより、左右の甲押圧部材２１Ａ，Ｂは別々に駆動される。

第１回動機構４０は、第１実施形態の構成と同様である。

伸縮ロッド４１は左右一対設けられている。伸縮ロッド４１Ａ，Ｂは、メイン動作に対してはほぼ伸縮しないが、第１回動量（伸縮ロッド３１伸縮量）の左右差（サブ動作）を吸収するように、従動して微量伸縮する。

なお、第２回動機構５０がないため、筐体１１上部端面は傾斜している必要はない。

また、第１回動量の左右差は第１回動量に比べて微量である。

・制御
図５は、第２実施形態に係る制御ブロックである。制御装置７０は、エア供給制御機能７１と伸縮駆動制御機能７４とを有する。

エア供給制御機能７１は、第１実施形態と同様である。

伸縮駆動制御機能７４は、伸縮駆動装置３４Ａ，Ｂをそれぞれ駆動制御する。伸縮ロッド３１Ａ，Ｂの伸長により手首が掌屈された状態で、かつ、押圧力が手の甲に作用するように、伸縮量を調整する。

このとき、伸縮ロッド３１Ａ，Ｂの伸縮量に左右差を与えることで、左右の押圧力が異なるように調整する。

・請求項との対応関係
腕固定機構１０は、前腕固定する固定手段を構成する。甲押圧機構２０と伸長機構３０と第１回動機構４０は、手首が掌屈された状態で、手の甲を押圧する押圧手段を構成する。伸長機構３０と第１回動機構４０は、腕固定機構１０に対し甲押圧部材２１を、手首相当位置にて前腕長軸と直交する軸４２周りに回動させる第１回動手段を構成する。すなわち、本実施形態においては、第１回動手段は押圧手段の一態様である。

特に、第２実施形態において、甲押圧機構２０と伸長機構３０と第１回動機構４０とは、それぞれ左右一対の構成Ａ，Ｂを有し、手の甲の左側を押圧する左側押圧手段と、手の甲の右側を押圧する右側押圧手段を構成する。制御装置７０の伸縮駆動制御機能７４は、左側と右側の押圧量を制御する駆動制御手段を構成する。

・動作
第２実施形態に係る動作について説明する。第１回動がメイン動作であることは第１実施形態と同様である。サブ動作として、第２回動のかわりに、第１回動量に左右差を与える点で相違する。

空洞１２に前腕を挿通し、手の甲を緩衝パッド２２を介して甲押圧部材２１に当接する動作、および、エアバック１３により前腕を確実に固定する動作は、第１実施形態と同様である。

伸縮ロッド３１Ａ，Ｂが伸長すると、伸縮ロッド３１Ａ，Ｂの伸長力は、甲押圧部材２１Ａ，Ｂを押すように作用する。甲押圧部材２１Ａ，Ｂはピン結合４２Ａ，Ｂを中心に回動自在に支持されており、甲押圧部材２１Ａ，Ｂは図示下側に回動（第１回動）する。第１回動により、手の甲には押圧力が作用し、手首が掌屈される。

前腕長軸と手長軸のなす角度が８０〜１００度程度（例えば９０度）になる状態で、伸縮ロッド３１Ａ，Ｂの伸長を停止することにより、第１回動を停止する。甲押圧部材２１Ａ，Ｂには反力が作用するため、押圧状態が保持される。

更に、伸縮ロッド３１Ａ，Ｂの伸縮量に左右差を与える。すなわち、第１回動量に左右差を与える。

たとえば、図示左側の第１回動量を１００度とし、図示右側の第１回動量を８０度とする。これにより、親指側の押圧力は強まり、小指側の押圧力は弱まる。手の親指側が内側に捻（ひね）られた状態になる。

逆に、図示左側の第１回動量を８０度とし、図示右側の第１回動量を１００度とする。これにより、親指側の押圧力は弱まり、小指側の押圧力は強まる。手の小指側が内側に捻（ひね）られた状態になる。

また、図示左側の第１回動量を１００度とし、図示右側の第１回動量を９０度のままとする。これにより、親指側の押圧力は強まり、小指側の押圧力は維持される。手の親指側が内側に捩（ねじ）られた状態になる。

逆に、図示左側の第１回動量を９０度のままとし、図示右側の第１回動量を１００度とする。これにより、親指側の押圧力は維持され、小指側の押圧力は強まる。手の小指側が内側に捩（ねじ）られた状態になる。

伸縮ロッド４１Ａ，Ｂは、第１回動量の左右差を吸収するように、従動して微量伸縮する。たとえば、親指側の第１回動量が小指側の第１回動量より多い場合、伸縮ロッド４１Ａは微量短縮し、伸縮ロッド４１Ｂは微量伸長する。

なお、本願においては、捻（ひね）るとは、両端が互いに逆方向にほぼ等量回動する動作を意味し、捩（ねじ）るとは、一端が回動するが他端には回動抑止力が作用する動作を意味する。

第１回動による押圧（メイン動作）や押圧量の左右差（サブ動作）は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

・効果
第１回動による効果は、第１実施形態と同様である。

更に、手首を微量捻る（ひねる）動作に加えて、手首を微量捩る（ねじる）動作が再現できる。これにより、第１実施形態に比べて、更に複雑な刺激を与えることができる。なお押圧量の左右差は微量であるため、身体への負担が少ない。

すなわち、手や手首など末端を適度に刺激することにより間接的に全身を刺激するようなプロのマッサージ施術者の複雑な動作を再現することができる。

〜第３実施形態〜
図６は、第３実施形態に係る概略斜視図である。マサージ機の構成について説明する。図示の煩雑化をさけるため、符号表示の一部を省略している。

マッサージ機は、腕固定機構１０と、甲押圧機構２０と、伸長機構３０と、第１回動機構４０と、指回動機構６０とを備えている。すなわち、第１実施形態とは、指回動機構６０の有無の点で相違する。

腕固定機構１０および甲押圧機構２０は、第１実施形態の構成と同様である。

伸長機構３０は、左右一対であること以外は、第１実施形態の構成と同様である。なお、第２実施形態と異なり、伸長機構３０の左右差はない。

第１回動機構４０は、回動ロッド４４が伸縮しない点以外は、第１実施形態の構成と同様である。

なお、甲押圧部材２１が左右に回動（第２回動）したり、第１回動量に左右差を与えたりすることがないため、回動ロッド４４は伸縮不要である。

第３実施形態は、指回動機構６０を備えることを特徴とする。指回動機構６０は、五指対向部材６１Ａ〜Ｅと、ピン結合６２Ａ〜Ｅと、回動駆動装置６３Ａ〜Ｅとを有する。

五指対向部材６１Ａ〜Ｅは、五指（親指，人指し指，中指，薬指，小指）の背側に対向するように、かつ、ピン結合６２Ａ〜Ｅを介して回動自在に甲押圧部材２１に連設されている。

五指対向部材６１Ａ〜Ｅは、回動駆動装置６３Ａ〜Ｅにより指の背を押圧する方向かつ内側方向（手長軸に向かう方向）に回動する。ピン結合６２Ａ〜Ｅは指回動の中心となる。

五指対向部材６１Ａ〜Ｅの回動量を調整することで、左右の押圧力分布を調整する。

・制御
図７は、第３実施形態に係る制御ブロックである。制御装置７０は、エア供給制御機能７１と伸縮駆動制御機能７５と回動駆動制御機能７６とを有する。

エア供給制御機能７１は、第１実施形態と同様である。

伸縮駆動制御機能７５は、伸縮駆動装置３４Ａ，Ｂを駆動制御する。なお、第２実施形態と異なり、左右差はない。すなわち、実質的に第１実施形態の伸縮駆動制御機能７２と同様である。

回動駆動制御機能７６は、回動駆動装置６３Ａ〜Ｅをそれぞれ駆動制御する。

親指対向部材６１Ａの回動量を人指し指対向部材６１Ｂの回動量より多くなるように制御し、残りの五指対向部材６１Ｃ〜Ｅは駆動しない。もしくは、親指対向部材６１Ａ、人指し指対向部材６１Ｂ、中指対向部材６１Ｃの順で回動量が多くなるように制御する。その結果、親指は人指し指より多く移動する。

一方、小指対向部材６１Ｅの回動量を薬指対向部材６１Ｄの回動量より多くなるように制御し、残りの五指対向部材６１Ａ〜Ｃは駆動しない。もしくは、小指対向部材６１Ｅ、薬指対向部材６１Ｄ、中指対向部材６１Ｃの順で回動量が多くなるように制御する。その結果、小指は薬指より多く移動する。

・請求項との対応関係
腕固定機構１０は、前腕を固定する固定手段を構成する。甲押圧機構２０と伸長機構３０と第１回動機構４０は、手首が掌屈された状態で、手の甲を押圧する押圧手段を構成する。伸長機構３０と第１回動機構４０は、腕固定機構１０に対し甲押圧部材２１を、手首相当位置にて前腕長軸と直交する軸４２周りに回動させる第１回動手段を構成する。すなわち、本実施形態においては、第１回動手段は押圧手段の一態様である。

特に、第３実施形態において、指回動機構６０は、手の甲の左側を押圧する左側押圧手段と、手の甲の右側を押圧する右側押圧手段を構成する。制御装置７０の回動駆動制御機能７６は、左右の押圧量分布を調整する駆動制御手段を構成する。

・動作
図８は、第３実施形態に係る動作説明図である。第３実施形態に係る動作について説明する。第１回動がメイン動作であることは第１実施形態と同様である。サブ動作として、第２回動のかわりに、指回動を行う点で相違する。

空洞１２に前腕を挿通し、手の甲を緩衝パッド２２を介して甲押圧部材２１に当接する動作、および、エアバック１３により前腕を確実に固定する動作は、第１実施形態と同様である。

伸縮ロッド３１Ａ，Ｂが伸長すると、伸縮ロッド３１Ａ，Ｂの伸長力は、甲押圧部材２１を押すように作用する。甲押圧部材２１はピン結合４２Ａ，Ｂを中心に回動自在に軸支されており、甲押圧部材２１は図示下側に回動（第１回動）する。第１回動により、手の甲には押圧力が作用し、手首が掌屈される。

前腕長軸と手長軸のなす角度が８０〜１００度程度（例えば９０度）になる状態で、伸縮ロッド３１Ａ，Ｂの伸長を停止することにより、第１回動を停止する。甲押圧部材２１には反力が作用するため、押圧状態が保持される（図８参照）。

更に、五指対向部材６１Ａ〜Ｅをそれぞれ駆動する。すなわち、各回動量を調整する。

たとえば、親指対向部材６１Ａの回動量を人指し指対向部材６１Ｂの回動量より多くなるようにし、残りの五指対向部材６１Ｃ〜Ｅは駆動しない。これにより、親指側の押圧力は強まり、小指側の押圧力は維持される。手の親指側が内側に捩（ねじ）られた状態になる（図８参照）。

逆に、小指対向部材６１Ｅの回動量を薬指対向部材６１Ｄの回動量より多くなるようにし、残りの五指対向部材６１Ａ〜Ｃは駆動しない。これにより、親指側の押圧力は維持され、小指側の押圧力は強まる。手の小指側が内側に捩（ねじ）られた状態になる（図示省略）。

第１回動による押圧や指回動による押圧追加は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

・効果
第１回動による効果は、第１実施形態と同様である。

更に、指回動により、手首を微量捩（ねじ）動作や捻る（ひねる）動作を再現できる。特に、５つの指対向部材６１Ａ〜Ｅの回動量をそれぞれ調整できるため、第１実施形態や第２実施形態に比べて、更に複雑な刺激を与えることができる。

なお指回動による押圧追加は微量であるため、身体への負担が少ない。また、本実施形態の指回動は、指を反らせる動作に比べて身体への負担が少ない。

すなわち、手や手首など末端を適度に刺激することにより間接的に全身を刺激するようなプロのマッサージ施術者の複雑な動作を再現することができる。

〜第４実施形態〜
・構成
図９は、第４実施形態に係る概略斜視図（一部断面図）である。マサージ機の構成について説明する。図示の煩雑化をさけるため、符号表示の一部を省略している。

マッサージ機は、腕固定機構１０と、甲押圧機構２０と、第２回動機構５０とを備えている。すなわち、第１実施形態とは、伸長機構３０および第１回動機構４０の有無の点で相違する。

腕固定機構１０は、第１実施形態の構成と同様である。

甲押圧機構２０は、甲押圧部材２４と甲用エアバッグ２５とエア供給装置２６とを有する。

甲押圧部材２４は、押圧力(後述)が手の甲全域に作用するように、手の甲の形状に沿うような緩やかな曲面を形成している。甲押圧部材２４裏側には、甲用エアバッグ２５が設けられている。

甲用エアバッグ２５にはエア供給装置２６により空気が供給され、エアバッグ２５は膨張して手の甲を押圧する。甲押圧部材２４には反力が作用する。

第２回動機構５０は、回動ピン５３と回動駆動装置５２とを有する。

回動ピン５３一端は筐体１１上部端面に該平面上にて回動するよう設けられている。回動ピン５３他端は甲押圧部材２４に連設されている。すなわち、回動ピン５３長軸方向は、手長軸方向と一致する。

回動ピン５３は回動駆動装置５２により自分を軸として回動し、その結果、甲押圧部材２４は図示左右に回動（第２回動）する。

なお、筐体１１上部端面は第２回動軸と垂直になるように傾斜している。回動ピン５３は第２回動の中心となる。

また、エアバッグ２５押圧による変位量に比べ第２回動量は微量である。

・制御
制御装置７０は、エア供給制御機能７１とエア供給制御機能７７と回動駆動制御機能７３とを有する（後述する図１１に類似するため図示省略）。

エア供給制御機能７１は、第１実施形態と同様である。

エア供給制御機能７７は、エア供給装置２６を駆動制御する。エアバック２５の膨張により、手首が掌屈された状態で、かつ、押圧力が手の甲に作用するように、空気量を調整する。

回動駆動制御機能７３は、回動駆動装置５２を駆動制御する。回動ピン５３の回動により左右の押圧力が異なるように、回動量を調整する。

・請求項との対応関係
本実施形態において、腕固定機構１０は、前腕固定する固定手段を構成する。

甲押圧機構２０は、手首が掌屈された状態で、手の甲を押圧する押圧手段を構成する。すなわち、本実施形態においては、エアバック２５による膨張が押圧手段の一態様である。したがって、甲押圧部材２４が第１回動軸周りに回動することはない。

また、第２回動機構５０は、腕固定機構１０に対し甲押圧部材２４を、回動ピン５３を軸として回動させる第２回動手段を構成する。

更に、第２回動機構５０による双方向の回動は、手の甲の左側を押圧する左側押圧手段を構成し、手の甲の右側を押圧する右側押圧手段を構成する。制御装置７０の回動駆動制御機能７３は、左側と右側の押圧量を制御する駆動制御手段を構成する。

・動作
第４実施形態に係る動作について説明する。エアバック膨張がメイン動作であり、第２回動がサブ動作である。

まず、空洞１２に前腕を挿通する。前腕長軸と手長軸（指方向）のなす角度が４５〜６０度程度になるように、甲押圧部材２４は配置され固定されている。動作開始前において、被術者が力を抜いた状態では、手首より先（手）は重力により垂れ下がり、前腕長軸と手長軸（指方向）のなす角度が４５〜６０度程度になる状態になる。これにより、手の甲がエアバック２５を介して甲押圧部材２４に当接する（図９参照）。

さらに、下記一連の制御が開始される。まず、エアバック１３により前腕を確実に固定する。

エアバック２５が膨張すると、甲押圧部材２４には反力が発生し、手の甲には押圧力が作用し、手首が内側に曲がる（掌屈する）。

前腕長軸と手長軸のなす角度が８０〜１００度程度（例えば９０度）になる状態で、エアバック２５の膨張を停止する。甲押圧部材２４には反力が作用するため、押圧状態が保持される。

エアバック２５による押圧は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

更に、回動ピン５３を時計回り・反時計回りに回動することにより、甲押圧部材２４は左右に回動する。

図示反時計回りの第２回動により、親指側の押圧力は強まり、小指側の押圧力は弱まる。手の親指側が内側に捻（ひね）られた状態になる。

逆に、図示時計回りの第２回動により、親指側の押圧力は弱まり、小指側の押圧力は強まる。手の小指側が内側に捻（ひね）られた状態になる。

第２回動による押圧変化は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

・効果
エアバック２５による押圧は、第１実施形態等の第１回動と同様の動作であり、同様の効果が得られる。また、第２回動による効果は、第１実施形態と同様である。

ところで、第１実施形態において、甲押圧機構２０と伸長機構３０と第１回動機構４０が押圧手段を構成するのに対し、第４実施形態においては、甲押圧機構２０が押圧手段を構成する。すなわち、第１実施形態より簡単な構成で、同様な効果が得られる。

〜第５実施形態〜
・構成（図示省略）
第５実施形態に係るマサージ機の構成について説明する。第５実施形態は、第４実施形態の特徴（エア押圧）と第２実施形態の特徴（甲押圧左右差）とを組み合わせたものである。共通する構成については、図４、図５，図９を参照し、図示を省略する。

マッサージ機は、腕固定機構１０と、甲押圧機構２０とを備えている。すなわち、第４実施形態と同様に、伸長機構３０および第１回動機構４０がない。また、第２実施形態と同様に、第２回動機構５０がない。

腕固定機構１０は、第４実施形態の構成と同様である。

甲押圧機構２０は、甲押圧部材２４と甲用エアバッグ２５とエア供給装置２６とを有する。

甲押圧部材２４は、第４実施形態と同様である。押圧力が手の甲全域に作用するように、手の甲の形状に沿うように緩やかにカーブしている。

甲押圧部材２４裏側には、甲用エアバッグ２５が設けられている。甲用エアバッグ２５は、図示親指側の甲用エアバッグ２５Ａと図示小指側の甲用エアバッグ２５Ｂとに分割されている。この点で第４実施形態と相違する。

甲用エアバッグ２５Ａ，Ｂにはエア供給装置２６Ａ，Ｂにより空気が供給され、エアバッグ２５Ａ，Ｂは膨張して手の甲を押圧する。甲押圧部材２４には反力が作用する。

左右の甲用エアバッグ２５Ａ，Ｂの膨張量をそれぞれ制御することにより、左右の押圧力を調整できる。

なお、第２回動機構５０がないため、筐体１１と甲押圧部材２４が連続している。

また、メイン動作に係る膨張量に比べ、押圧左右差は微量である。

・制御（図示省略）
制御装置７０は、エア供給制御機能７１とエア供給制御機能７８とを有する。

エア供給制御機能７１は、第４実施形態と同様である。

エア供給制御機能７８は、エア供給装置２６Ａ，Ｂをそれぞれ駆動制御する。エアバック２５Ａ，Ｂの膨張により、手首が掌屈された状態で、かつ、押圧力が手の甲に作用するように、空気量を調整する。

このとき、エアバック２５Ａ，Ｂの膨張量に左右差を与えることで、左右の押圧力が異なるように調整する。すなわち、第２実施形態の伸縮駆動制御機能７４に類似する。

・請求項との対応関係
腕固定機構１０は、前腕固定する固定手段を構成する。

甲押圧機構２０は、手首が掌屈された状態で、手の甲を押圧する押圧手段を構成する。すなわち、本実施形態においては、エアバック２５Ａ，Ｂによる膨張が押圧手段の一態様である。この点、第４実施形態と類似する。

一方、エアバック２５Ａおよびエアバック２５Ｂによる膨張は、それぞれ、手の甲の左側を押圧する左側押圧手段と、手の甲の右側を押圧する右側押圧手段を構成する。制御装置７０のエア供給制御機能７８は、左側と右側の押圧量を制御する駆動制御手段を構成する。この点、第２実施形態と類似する。

・動作
第５実施形態に係る動作について説明する。エアバック膨張がメイン動作であることは第４実施形態と同様である。サブ動作として、第２回動のかわりに、エアバック膨張量に左右差を与える点は第２実施形態と類似する。

空洞１２に前腕を挿通し、手の甲をエアバック２５を介して甲押圧部材２４に当接する動作、および、エアバック１３により前腕を確実に固定する動作は、第４実施形態と同様である。

エアバック２５Ａ，Ｂが膨張すると、甲押圧部材２４には反力が発生し、手の甲には押圧力が作用し、手首が掌屈される。

前腕長軸と手長軸のなす角度が８０〜１００度程度（例えば９０度）になる状態で、エアバック２５Ａ，Ｂの膨張を停止する。甲押圧部材２４には反力が作用するため、押圧状態が保持される。メイン動作は第４実施形態と同様である。

更に、エアバック２５Ａ，Ｂの膨張量に左右差を与える。サブ動作は第２実施形態と類似する。

たとえば、左側の膨張量を微量増とし、右側の膨張量を微量減とする。これにより、親指側の押圧力は強まり、小指側の押圧力は弱まる。手の親指側が内側に捻（ひね）られた状態になる。

逆に、左側の膨張量を微量減とし、右側の膨張量を微量増とする。これにより、親指側の押圧力は弱まり、小指側の押圧力は強まる。手の小指側が内側に捻（ひね）られた状態になる。

また、左側の膨張量を微量増とし、右側の膨張量のまま維持する。これにより、親指側の押圧力は強まり、小指側の押圧力は維持される。手の親指側が内側に捩（ねじ）られた状態になる。

逆に、左側の膨張量のまま維持し、右側の膨張量を微量増とする。これにより、親指側の押圧力は維持され、小指側の押圧力は強まる。手の小指側が内側に捩（ねじ）られた状態になる。

メイン動作やサブ動作は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

・効果
メイン動作による効果は、第４実施形態と同様である。サブ動作による効果は、第２実施形態と同様である。すなわち、第４実施形態に類似する簡単な構成で、第２実施形態と同様の効果が得られる。

〜第６実施形態〜
・構成
図１０は、第６実施形態に係る概略斜視図である。マサージ機の構成について説明する。図示の煩雑化をさけるため、符号表示の一部を省略している。第５実施形態が、第４実施形態と第２実施形態の特徴を組み合わせたものであるのに対し、第６実施形態が、第４実施形態の特徴（エア押圧）と第３実施形態の特徴（指回動）とを組み合わせたものである。

マッサージ機は、腕固定機構１０と、甲押圧機構２０、第２回動機構５０と、指回動機構６０とを備えている。すなわち、第４実施形態と同様に、伸長機構３０および第１回動機構４０がない。一方で、第３実施形態と同様に、指回動機構６０を備える。

腕固定機構１０および第２回動機構５０は、第４実施形態の構成と同様である。

甲押圧機構２０は、甲押圧部材２７と甲用エアバッグ２５とエア供給装置２６とを有する。

甲押圧部材２７は、押圧力(後述)が手の甲全域に作用するように、手の甲の形状に沿うようにカーブしている。指回動機構６０との連動を期待するため、第４実施形態の甲押圧部材２７に比べて曲率が大きい。さらに中指に対向する様に延設される中指対向部２８を有する。

甲押圧部材２７裏側には、甲用エアバッグ２５が設けられている。甲用エアバッグ２５にはエア供給装置２６により空気が供給され、エアバッグ２５は膨張して手の甲を押圧する。甲押圧部材２７には反力が作用する。

第６実施形態は、指回動機構６０を備えることを特徴とする。この点、第３実施形態の構成と類似する。指回動機構６０は、指対向部材６４Ａ，Ｂと、ピン結合６５Ａ，Ｂと、回動駆動装置６６Ａ，Ｂとを有する。

指対向部材６４Ａは、親指および人指し指の背側に対向するように、かつ、ピン結合６５Ａを介して回動自在に甲押圧部材２７に連設されている。指対向部材６４Ｂは、薬指および小指の背側に対向するように、かつ、ピン結合６５Ｂを介して回動自在に甲押圧部材２７に連設されている。

指対向部材６４Ａ，Ｂは、回動駆動装置６６Ａ，Ｂにより指の背を押圧する方向かつ内側方向（手長軸に向かう方向）に回動する。ピン結合６５Ａ，Ｂは指回動の中心となる。

指対向部材６４Ａ，Ｂの一方を回動することにより、左右の押圧力が異なるように調整する。

また、メイン動作に係る押圧力に比べ、指回動による左右差は微量である。

・制御
図１１は、第６実施形態に係る制御ブロックである。制御装置７０は、エア供給制御機能７１とエア供給制御機能７７と回動駆動制御機能７３と回動駆動制御機能７９とを有する。

エア供給制御機能７１とエア供給制御機能７７と回動駆動制御機能７３は、第４実施形態と同様である。

回動駆動制御機能７９は、回動駆動装置６６Ａ，Ｂをそれぞれ駆動制御する。すなわち、回動駆動制御機能７９は第３実施形態の回動駆動制御機能７６に類似する。

さらに、回動駆動制御機能７９は、回動駆動制御機能７３による第２回動制御と連動した制御を行う。

図示反時計回りの第２回動制御と連動させ、指対向部材６４Ａを回動するように駆動し、指対向部材６４Ｂを駆動しない。なお、指対向部材６４Ａが指の背を押圧する方向かつ手長軸に向かう方向に回動する結果、親指は人指し指より多く移動する。残りの３指は移動しない。

一方、時計回りの第２回動制御と連動させ、指対向部材６４Ａを駆動せず、指対向部材６４Ｂが回動するように駆動する。なお、指対向部材６４Ｂが指の背を押圧する方向かつ手長軸に向かう方向に回動する結果、小指は薬指より多く移動する。残りの３指は移動しない。

すなわち、第２回動制御および指回動制御により、左右の押圧力が異なるように調整する。

・請求項との対応関係
腕固定機構１０は、前腕を固定する固定手段を構成する。甲押圧機構２０は、手首が掌屈される状態で、手の甲を押圧する押圧手段を構成する。すなわち、エアバック２５による膨張が押圧手段の一態様である。第２回動機構５０は、腕固定機構１０に対し甲押圧部材２７を、回動ピン５３を軸として回動させる第２回動手段を構成する。この点、第４実施形態と同様である。

特に、第６実施形態において、第２回動機構５０および指回動機構６０の連動は、手の甲の左側を押圧する左側押圧手段と、手の甲の右側を押圧する右側押圧手段を構成する。制御装置７０の回動駆動制御機能７３，７９は、左側と右側の押圧量を制御する駆動制御手段を構成する。この点、第３実施形態と第４実施形態との特徴を組み合わせたものである。

・動作
第６実施形態に係る動作について説明する。エアバック膨張がメイン動作である。この点、第４実施形態と同様である。サブ動作として、第２回動と連動させ、指回動を行う。この点、第３実施形態と第４実施形態との特徴を組み合わせたものである。

空洞１２に前腕を挿通し、手の甲をエアバック２５を介して甲押圧部材２４に当接する動作、および、エアバック１３により前腕を確実に固定する動作は、第４実施形態と同様である。

エアバック２５が膨張すると、甲押圧部材２７には反力が発生し、手の甲には押圧力が作用し、手首が掌屈される。

前腕長軸と手長軸のなす角度が８０〜１００度程度（例えば９０度）になる状態で、エアバック２５の膨張を停止する。甲押圧部材２７には反力が作用するため、押圧状態が保持される。メイン動作は第４実施形態と同様である。

更に、第２回動機構５０および指回動機構６０の連動によりに、押圧力に左右差を与える。サブ動作は第３実施形態と第４実施形態との動作を組み合わせたものである。

たとえば、図示反時計回りの第２回動と指対向部材６４Ａの回動を連動させる。これにより、親指側の押圧力は強まり、小指側の押圧力は弱まる。手の親指側が内側に捻られた状態になる。

逆に、図示時計回りの第２回動と指対向部材６４Ｂの回動を連動させる。これにより、親指側の押圧力は弱まり、小指側の押圧力は強まる。手の小指側が内側に捻られた状態になる。

メイン動作やサブ動作は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

・効果
メイン動作による効果は、第４実施形態と同様である。サブ動作は、第３実施形態と第４実施形態との動作を組み合わせた複雑な動作となる。すなわち、プロのマッサージ施術者の複雑な動作を再現することができる。

＜足首マッサージ＞
〜第７実施形態〜
・構成
図１２は、第７実施形態に係る概略斜視図である。マサージ機の構成について説明する。図示の煩雑化をさけるため、符号表示の一部を省略している。

マッサージ機は、脚固定機構１１０と、甲押圧機構１２０と、第１回動機構１４０とを備えている。

脚固定機構１１０は、筐体１１１と空洞１１２とエアバック１１３とエア供給装置１１４と干渉防止切欠部１５とを有する。

筐体１１１はトンネル形状をしており、内部に空洞１１２が設けられている。空洞１１２断面は、下腿断面にフィットする略楕円形状をしている。空洞１１２長さは、下腿長さ（ひざ下から足首まで）より短く設定されている。

空洞１１２外周にはエアバック１１３が設けられている。エアバック１１３にはエア供給装置１１４により空気が供給され、エアバック１１３は下腿を確実に固定する。

干渉防止切欠部１５は、筐体１１１背面下部の一部を緩やかなカーブにより切欠くことにより形成されるものであり、足首が底屈された状態で、踵が筐体１１１と干渉することを防止する（図１３参照）。

なお、本願において、足首の底屈とは足首の甲側が伸ばされる方向に足首を曲げることを意味する。足首の背屈とは、足の指を反らす方向に足首を曲げることを意味する。

また、本願において、脚とは足首から脚の付け根に至る部位を意味し、足とは足首から足の指までの部位を意味する。

甲押圧機構１２０は、甲押圧部材１２１と緩衝パッド１２２と足支持板１２３を有する。

甲押圧部材１２１は、押圧力(後述)が足の甲に作用するように、足の甲の形状に沿うような緩やかな曲面を形成している。甲押圧部材１２１裏側には、緩衝パッド１２２が設けられている。緩衝パッド１２２は、押圧力が痛みにならないように、かつ、押圧力を足の甲に伝達する。たとえば、軟質の樹脂等が好ましい。

足支持板１２３は、足の裏に当接するように配置され、甲押圧部材１２１に連設されている。また足の踝相当位置にて、ピン結合１４２を介して筐体１１１と回動自在に連結される。

第１回動機構１４０は、ピン結合１４２と回動駆動装置１４３とを有する。ピン結合１４２を軸として、足支持板１２３は回動駆動装置１４３により回動し、足支持板１２３に連設される甲押圧部材１２１は図示下側に回動（第１回動）する。第１回動軸は、足首の踝相当位置にて下腿長軸と直交する（左右の踝を貫く）ように、言い換えると、左右のピン結合１４２Ａ，Ｂを結ぶように形成される。

ピン結合１４２Ａ，Ｂは左右一対設けられている。以下、説明の簡略化の為、左右一対の言及を適宜省略する。

・制御
制御装置１９０は、エア供給制御機能１９１と回動駆動制御機能１９２とを有する。なお、第１実施形態に係る制御ブロック図（図２）と類似する点も多いため、図示を省略する。

エア供給制御機能１９１は、エア供給装置１１４を駆動制御する。エアバック１１３の膨張により下腿が確実に固定され、かつ、下腿に痛みが発生しないように、空気量を調整する。

回動駆動制御機能１９２は、回動駆動装置１４３を駆動制御する。足支持板１２３の回動により足首が底屈された（足首の甲側が伸ばされた）状態で、かつ、押圧力が足の甲に作用するように、回動を調整する。

・請求項との対応関係
本実施形態において、脚固定機構１１０は、下腿を固定する固定手段を構成する。

甲押圧機構１２０と第１回動機構１４０は、足首が底屈された状態で、足の甲を押圧する押圧手段を構成する。

更に、第１回動機構１４０は、脚固定機構１１０に対し甲押圧部材１２１を、足首の踝相当位置にて下腿長軸と直交する軸（左右の踝を貫く軸）１４２周りに回動させる第１回動手段を構成する。

すなわち、本実施形態においては、第１回動手段は押圧手段の一態様である。第１回動機構１４０の回動を介して、甲押圧機構１２０が機能する。

・動作
第７実施形態に係るマサージ機の動作について説明する。メイン動作（第１回動）のみである。

まず、空洞１１２に下腿を挿通する。動作開始前において、下腿長軸と足長軸（踵中央と中指を結ぶ線）のなす角度が９０度程度になるように、足支持板１２３は配置されている。被術者が力を抜いた状態で、足の甲が緩衝パッド１２２を介して甲押圧部材１２１に当接する。

さらに、下記一連の制御が開始される。まず、エアバック１１３により下腿を確実に固定する。

足支持板１２３が回動すると、甲押圧部材１２１は図示下側に回動（第１回動）する。第１回動により、足の甲には押圧力が作用し、足首は底屈される（足首の甲側が伸びる）。

下腿長軸と足長軸のなす角度が１３０〜１６０度程度（例えば１５０度）になる状態で、すなわち、下腿の脛面と足の甲面が同一平面となる状態で、足支持板１２３の回動を停止することにより、第１回動を停止する。甲押圧部材１２１には反力が作用するため、押圧状態が保持される。

第１回動による押圧は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

・効果
第１回動による、足首の底屈動作は、背屈動作（足首を反らせる）に比べ、身体への負担が少ない。末端である足や足首を適度に刺激することにより、下腿および上腿の神経や筋肉を介して微弱な刺激が腰まわりの神経や筋肉に伝達される。これにより腰回りのマッサージができる。

すなわち、足や足首など末端を適度に刺激することにより間接的に全身を刺激するようなプロのマッサージ施術者の複雑な動作を再現することができる。

〜第７実施形態変形例〜
・構成および動作
図１３は、第７実施形態変形例に係る概略斜視図である。第７実施形態の構成に加えて、変形例は伸長機構１３０を備えている。

伸長機構１３０は、伸縮ロッド１３１とピン結合１３２，１３３と伸縮駆動装置１３４とを有する。

伸縮ロッド１３１は、伸縮駆動装置１３４により伸縮する。伸縮ロッド１３１一端部はピン結合１３２を介して筐体１１１背面と回動自在に連結される。伸縮ロッド１３１他端部はピン結合１３３を介して足支持板１２３背面と回動自在に連結される。

伸縮ロッド１３１の短縮力は、足支持板１２３の回動（第１回動）を介して、甲押圧部材１２１の押圧力に変換される。伸縮ロッド１３１伸縮による角度変位は、ピン結合１３２，１３３により吸収される。

すなわち、第７実施形態では、回動駆動装置１４３により第１回動動作を行うのに対し、変形例では、伸縮駆動装置１３４により第１回動動作を行う。

第１回動に係る動作は、第７実施形態と同様である。

・請求項との対応関係
甲押圧機構１２０と伸長機構１３０と第１回動機構１４０は、押圧手段を構成する。

更に、伸長機構１３０と第１回動機構１４０は、第１回動手段を構成する。すなわち、本変形例においては、第１回動手段は押圧手段の一態様である。伸長機構１３０と第１回動機構１４０との連動により、甲押圧機構１２０が機能する。

〜第８実施形態〜
図１４は、第８実施形態に係る概略斜視図である。マサージ機の構成について説明する。図示の煩雑化をさけるため、符号表示の一部を省略している。

マッサージ機は、脚固定機構１１０と、甲押圧機構１２０と、第１回動機構１４０と、指回動機構１６０とを備えている。すなわち、第７実施形態とは、指回動機構１６０の有無の点で相違する。

脚固定機構１１０、甲押圧機構１２０および第１回動機構１４０は、第７実施形態の構成と同様である。

ただし、足支持板１２７は、指回動状態で指が足支持板１２７と干渉することを防止する干渉防止切欠部１２８を有する。

第８実施形態は、指回動機構１６０を備えることを特徴とする。指回動機構１６０は、五指対向部材１６１Ａ〜Ｅと、ピン結合１６２Ａ〜Ｅと、回動駆動装置１６３Ａ〜Ｅとを有する。

五指対向部材１６１Ａ〜Ｅは、五指（親指，人指し指，中指，薬指，小指）の背側に対向するように、かつ、ピン結合１６２Ａ〜Ｅを介して回動自在に甲押圧部材１２１に連設されている。

五指対向部材１６１Ａ〜Ｅは、回動駆動装置１６３Ａ〜Ｅにより指の背を押圧する方向かつ内側方向（足長軸に向かう方向）に回動する。ピン結合１６２Ａ〜Ｅは指回動の中心となる。

五指対向部材１６１Ａ〜Ｅの回動量を調整することで、左右の押圧力分布を調整する。

・制御
第８実施形態に係る制御について説明する。制御装置１９０は、エア供給制御機能１９１と第１回動制御機能１９２と指回動駆動制御機能１９６とを有する。なお、第３実施形態に係る制御ブロック図（図７）と類似する点も多いため、図示を省略する。

エア供給制御機能１９１および第１回動駆動制御機能１９２は、第７実施形態と同様である。

指回動駆動制御機能１９６は、回動駆動装置１６３Ａ〜Ｅをそれぞれ駆動制御する。

親指対向部材１６１Ａの回動量を人指し指対向部材１６１Ｂの回動量より多くなるように制御し、残りの五指対向部材１６１Ｃ〜Ｅは駆動しない。もしくは、親指対向部材１６１Ａ、人指し指対向部材１６１Ｂ、中指対向部材１６１Ｃの順で回動量が多くなるように制御する。その結果、親指は人指し指より多く移動する。

一方、小指対向部材１６１Ｅの回動量を薬指対向部材１６１Ｄの回動量より多くなるように制御し、残りの五指対向部材１６１Ａ〜Ｃは駆動しない。もしくは、小指対向部材１６１Ｅ、薬指対向部材１６１Ｄ、中指対向部材１６１Ｃの順で回動量が多くなるように制御する。その結果、小指は薬指より多く移動する。

・請求項との対応関係
脚固定機構１１０は、下腿を固定する固定手段を構成する。甲押圧機構１２０と第１回動機構１４０は、足首が底屈された状態で、足の甲を押圧する押圧手段を構成する。第１回動機構１４０は、脚固定機構１１０に対し甲押圧部材１２１を、足首相当位置にて下腿長軸と直交する軸１４２周りに回動させる第１回動手段を構成する。すなわち、本実施形態においては、第１回動手段は押圧手段の一態様である。

特に、第８実施形態において、指回動機構１６０は、足の甲の左側を押圧する左側押圧手段と、足の甲の右側を押圧する右側押圧手段を構成する。制御装置１９０の指回動駆動制御機能１９６は、左右の押圧量分布を調整する駆動制御手段を構成する。

・動作
第８実施形態に係るマサージ機の動作について説明する。第１回動がメイン動作であり、指回動がサブ動作である。

空洞１１２に下腿を挿通し、足の甲を緩衝パッド１２２を介して甲押圧部材１２１に当接する動作、および、エアバック１１３により下腿を確実に固定する動作、第１回動により足首の甲側を伸ばす動作は、第７実施形態と同様である。

更に、五指対向部材１６１Ａ〜Ｅをそれぞれ駆動する。すなわち、各回動量を調整する。

たとえば、親指対向部材１６１Ａの回動量を人指し指対向部材１６１Ｂの回動量より多くなるようにし、残りの五指対向部材１６１Ｃ〜Ｅは駆動しない。これにより、親指側の押圧力は強まり、小指側の押圧力は維持される。足の親指側が内側に捩（ねじ）られた状態になる。

逆に、小指対向部材１６１Ｅの回動量を薬指対向部材１６１Ｄの回動量より多くなるようにし、残りの五指対向部材１６１Ａ〜Ｃは駆動しない。これにより、親指側の押圧力は維持され、小指側の押圧力は強まる。足の小指側が内側に捩（ねじ）られた状態になる。

第１回動による押圧や指回動による押圧追加は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

・効果
第１回動による効果は、第７実施形態と同様である。

更に、指回動により、足首を微量捩（ねじ）る動作や捻る（ひねる）動作が再現できる。５つの指対向部材１６１Ａ〜Ｅの回動量をそれぞれ調整できるため、複雑な刺激を与えることができる。

なお指回動による押圧追加は微量であるため、身体への負担が少ない。また、本実施形態の指回動は、指を反らせる動作に比べて身体への負担が少ない。

すなわち、足や足首など末端を適度に刺激することにより間接的に全身を刺激するようなプロのマッサージ施術者の複雑な動作を再現することができる。

〜第９実施形態〜
・構成
図１５は、第９実施形態に係る概略斜視図である。マサージ機の構成について説明する。図示の煩雑化をさけるため、符号表示の一部を省略している。第９実施形態は、第４実施形態の特徴と（エア押圧）と第８実施形態の特徴（指回動）を組み合わせた構成に、第３回動の係る特徴的構成を付加したものである。

マッサージ機は、脚固定機構１１０と、甲押圧機構１２０と、指回動機構１６０と、伸長機構１７０と、第３回動機構１８０とを備えている。

脚固定機構１１０は、第８実施形態の構成と同様である。

甲押圧機構１２０は、甲押圧部材１２４と甲用エアバッグ１２５とエア供給装置１２６と足支持板１２７と足添え部材１２９とを有する。

第９実施形態は、第１回動しないかわりに、当初より下腿長軸と足長軸のなす角度が１２０〜１４０度程度（例えば１３５度）になる状態になるように、足支持板１２７が傾斜して配置されている。

足支持板１２７の小指側に連続するように、足添え部材１２９が立設されている。足添え部材１２９は、足の小指側側面に添うように配置される。

甲押圧部材１２４裏側には、甲用エアバッグ１２５が設けられている。甲用エアバッグ１２５にはエア供給装置１２６により空気が供給され、エアバッグ１２５は膨張して足の甲を押圧する。甲押圧部材１２４には反力が作用する。

第９実施形態は、指回動機構１６０を備えることを特徴とする。指回動機構１６０は、指対向部材１６４Ａ〜Ｃと、ピン結合１６５Ａ〜Ｃと、回動駆動装置１６６Ａ〜Ｃとを有する。

指対向部材１６４Ａは、親指の背側に対向するように、かつ、ピン結合１６５Ａを介して回動自在に甲押圧部材１２４に連設されている。指対向部材１６４Ｂは、人指し指および中指の背側に対向するように、かつ、ピン結合１６５Ｂを介して回動自在に甲押圧部材１２４に連設されている。指対向部材１６４Ｃは、薬指および小指の背側に対向するように、かつ、ピン結合１６５Ｃを介して回動自在に甲押圧部材１２４に連設されている。

指対向部材１６４Ａ〜Ｃは、回動駆動装置１６６Ａ〜Ｃにより指の背を押圧する方向かつ内側方向（足長軸に向かう方向）に回動する。ピン結合１６５Ａ〜Ｃは指回動の中心となる。

指対向部材１６４Ａ〜Ｃの回動量を調整することで、左右の押圧力が異なるように調整する。

また、メイン動作に係る押圧力に比べ、指回動による左右差は微量である。

伸長機構１７０は、伸縮ロッド１７１とピン結合１７２，１７３と伸縮駆動装置１７４とを有する。

伸縮ロッド１７１は、伸縮駆動装置１７４により伸縮する。伸縮ロッド１７１一端部はピン結合１７２を介して筐体１１１内側面側と回動自在に連結される。伸縮ロッド１７１他端部はピン結合１７３を介して足支持板１２７内側面側（土踏まず側）と回動自在に連結される。伸縮ロッド１７１は第３回動軸に直交するように配置される。

伸縮ロッド１７１の短縮により、第３回動機構１８０が機能する。伸縮ロッド１７１の伸縮による角度変位は、ピン結合１７２，１７３により吸収される。

第３回動機構１８０は、回動ピン１８１を有する。回動ピン１８１は、筐体１１１と足支持板１２７とを回動可能に連結する。回動ピン１８１は第３回動軸と一致するように配置される。第３回動軸は、外側（小指側）踝相当位置にて足長軸（踵と中指を結ぶ線）と平行するように形成される。

・制御
図１６は、第９実施形態に係る制御ブロックである。制御装置１９０は、エア供給制御機能１９１とエア供給制御機能１９７と伸縮駆動制御機能１９８と回動駆動制御機能１９９とを有する。

エア供給制御機能１９１は、第８実施形態と同様である。

エア供給制御機能１９７は、エア供給装置１２６を駆動制御する。エアバック１２５の膨張により、足首が底屈された状態で、かつ、押圧力が足の甲に作用するように、空気量を調整する。

伸縮駆動制御機能１９８は、伸縮駆動装置１７４を駆動制御する。伸縮ロッド１７１の短縮により、足支持板１２７を介して、第３回動機構１８０が機能するように調整する。

回動駆動制御機能１９９は、回動駆動装置１６６Ａ〜Ｃをそれぞれ駆動制御する。すなわち、回動駆動制御機能１９９は第８実施形態の回動駆動制御機能１９６に類似する。

指対向部材１６４Ａの回動量を指対向部材１６４Ｂの回動量より多くなるように制御し、指対向部材１６４Ｃは駆動しない。なお、指対向部材１６４Ａは指の背を押圧する方向かつ足長軸に向かう方向に回動する。その結果、親指は人指し指より多く移動する。

一方、指対向部材１６４Ｃのみ駆動し、残りの指対向部材１６４Ａ，Ｂは駆動しない。なお、指対向部材１６４Ｃは指の背を押圧する方向かつ足長軸に向かう方向に回動する。その結果、小指は薬指より多く移動する。

すなわち、指回動制御により、左右の押圧力が異なるように調整する。

・請求項との対応関係
脚固定機構１１０は、下腿を固定する固定手段を構成する。甲押圧機構１２０は、足首が底屈された状態で、足の甲を押圧する押圧手段を構成する。すなわち、エアバック１２５による膨張が押圧手段の一態様である。

指回動機構１６０は、足の甲の左側を押圧する左側押圧手段と、足の甲の右側を押圧する右側押圧手段を構成する。制御装置１９０の指回動駆動制御機能１９９は、左右の押圧量分布を調整する駆動制御手段を構成する。

特に、第９実施形態において、伸長機構１７０と第３回動機構１８０は、脚固定機構１１０に対し甲押圧機構１２０を、外側踝相当位置にて足長軸と平行する軸１８１周りに、回動させる第３回動手段を構成する。

・動作
第９実施形態に係る動作について説明する。エアバック膨張がメイン動作である。指回動がサブ動作である。さらに、第３回動に係る動作を特徴とする。

空洞１１２に下腿を挿通する。

下腿長軸と足長軸のなす角度が１２０〜１４０度程度（例えば１３５度）になる状態になるように、足支持板１２７は傾斜して配置されている。この傾斜に従って、足の甲をエアバック１２５を介して甲押圧部材１２４に当接する。その結果、足首の甲側は、やや伸びた状態になる。

さらに、下記一連の制御が開始される。まず、エアバック１１３により下腿を確実に固定する。

エアバック１２５が膨張すると、甲押圧部材１２４には反力が発生し、足の甲には押圧力が作用し、足首が底屈された状態になる。

下腿長軸と足長軸のなす角度が１３０〜１６０度程度（例えば１５０度）になる状態で、すなわち、下腿の脛面と足の甲面が同一平面となる状態で、エアバック１２５の膨張を停止する。甲押圧部材１２４には反力が作用するため、押圧状態が保持される。

更に、指回動機構１６０よりに、押圧力に左右差を与える。

たとえば、指対向部材１６４Ａの回動量を指対向部材１６４Ｂの回動量より多くなるようにし、指対向部材１６４Ｃは駆動しない。これにより、親指側の押圧力は強まり、小指側の押圧力は維持される。足の親指側が内側に捩（ねじ）られた状態になる。

逆に、指対向部材１６４Ｃのみ駆動し、残りの指対向部材１６４Ａ，Ｂは駆動しない。これにより、親指側の押圧力は維持され、小指側の押圧力は強まる。足の小指側が内側に捩（ねじ）られた状態になる。

メイン動作やサブ動作は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

さらに、第３回動に係る動作について説明する。

伸縮ロッド１７１が短縮すると、伸縮ロッド１７１の短縮力は、足支持板１２７を引き上げるように作用する。足支持板１２７は回動ピン１８１を中心に回動自在に支持されており、足支持板１２７および足添え部材１２９は図示反時計まわりに回動（第３回動）する。第３回動により、足の小指側側面には押圧力が作用し、足首が第３回動軸周りに内反側に曲がる。内反側とは、体軸に近づく方向を意味する。

例えば、１５〜３０度程度、第３回動した状態で、伸縮ロッド１７１の短縮を停止することにより、第３回動を停止する。足添え部材１２９には反力が作用するため、押圧状態が保持される。

第３回動による押圧は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

・効果
エアバック１２５による押圧は、第８実施形態等の第１回動と同様の動作であり、同様の効果が得られる。また、指回動による効果は、第８実施形態と類似である。

ところで、第８実施形態において、甲押圧機構１２０と第１回動機構４０が押圧手段を構成するのに対し、第９実施形態においては、甲押圧機構１２０が押圧手段を構成する。すなわち、第８実施形態より簡単な構成で、同様な効果が得られる。

また、第３回動による、足首を第３回動軸１８１周りに内反側に曲げる動作は、身体への負担が少ない。末端である足首を適度に刺激することにより、下腿および上腿の神経や筋肉を介して微弱な刺激が腰まわりの神経や筋肉に伝達される。

〜第１０実施形態〜
・構成
図１７は、第１０実施形態に係る概略斜視図である。マサージ機の構成について説明する。図示の煩雑化をさけるため、符号表示の一部を省略している。第１０実施形態は、第３回動に係る構成を有する点で、第９実施形態と共通する。

マッサージ機は、脚固定機構１１０と、甲押圧機構１２０と、第３回動機構１８０とを備えている。

脚固定機構１１０は、第９実施形態の構成と同様である。

甲押圧機構１２０は、甲押圧部材１２１と足支持板１２７と足添え部材１２９とを有する。

下腿長軸と足長軸のなす角度が約９０度程度になる状態になるように、足支持板１２７が配置されている。

足支持板１２７の小指側に連続するように、足添え部材１２９が立設されている。足添え部材１２９は、足の小指側側面に添うように配置される。

第３回動機構１８０は、回動ピン１８１と回動駆動装置１８２を有する。回動ピン１８１は、筐体１１１と足支持板１２７とを回動可能に連結する。回動ピン１８１は第３回動軸と一致するように配置される。第３回動軸は、外側（小指側）踝相当位置にて足長軸（踵と中指を結ぶ線）と平行するように形成される。

回動駆動装置１８２により回動ピン１８１を軸（第３回動軸）として、足添え部材１２９は図示反時計回りに回動（第３回動）する。

・制御
第１０実施形態に係る制御について説明する。制御装置１９０は、エア供給制御機能１９１と第３回動駆動制御機能１９３とを有する。

エア供給制御機能１９１は、第９実施形態と同様である。

第３回動駆動制御機能１９３は回動駆動装置１８２を駆動制御する。すなわち第３回動量を調整する。

・請求項との対応関係
脚固定機構１１０は、下腿を固定する下腿固定手段を構成する。

第３回動機構１８０は、脚固定機構１１０に対し足添え部材１２９を、外側踝相当位置にて足長軸と平行する軸１８１周りに、回動させる第３回動手段を構成する。

・動作
第１０実施形態に係る動作について説明する。

空洞１１２に下腿を挿通する。足の甲を緩衝パッド１２２を介して甲押圧部材１２１に当接する。エアバック１１３により下腿を確実に固定する。

さらに、第３回動に係る動作について説明する。

回動駆動装置１８２により、回動ピン１８１を中心に足支持板１２７および足添え部材１２９は図示反時計まわりに回動（第３回動）する。第３回動により、足の小指側側面には押圧力が作用し、足首が第３回動軸周りに内反側に曲がる。

例えば、１５〜３０度程度、第３回動した状態で、回動駆動装置１８２の駆動を停止することにより、第３回動を停止する。足添え部材１２９には反力が作用するため、押圧状態が保持される。

第３回動による押圧は、周期的に付加と解除を繰り返しても良い。

・効果

また、第３回動による、足首を第３回動軸周りに内反側に曲げる動作は、身体への負担が少ない。末端である足首を適度に刺激することにより、下腿および上腿の神経や筋肉を介して微弱な刺激が腰まわりの神経や筋肉に伝達される。

＜補足＞
本願発明者は、長年マッサージを施術するなかで、疲労箇所に直接刺激を与える一般的な施術に疑問を感じていた。例えば、肩痛に対し、直接肩を揉むのではなく、手首を掌屈（背屈と反対方向、手首を内側に曲げる）させる動作や手（手首）をねじる動作、ひねる動作が、間接的に肩まわりの神経や筋肉を刺激し、有効であることに経験的に気が付いた。同様に、腰痛に対し、直接腰回りを揉むのではなく、底屈（背屈と反対方向、足首の甲側を伸ばす）動作や足（足首）をねじる動作、ひねる動作が、間接的に腰まわりの神経や筋肉を刺激し、有効であることに経験的に気が付いた。

また、間接的な刺激であれば、直接的な刺激に比べて、マッサージの弊害も少ないことに着目した。

本願発明者は、掌屈、底屈動作が有効な理由について考察した。運動神経に障害を持つ患者を観察すると、手首、足首が背屈状態になっているよりも、掌屈、底屈状態になっている症例が多い事に気が付いた。この観察結果から、無意識の状態では、伸筋よりも屈筋の方が優位に機能する、つまり、背屈より、掌屈、底屈のほうが、体に負担の少ない自然な動作であるのではないか？と考えた。

また、伸筋よりも屈筋の方が優位に機能するということは、日常の運動は、屈筋に対抗する様に伸筋を意識的に動かすことである。掌屈、底屈動作は、伸筋を伸ばす方向に一致し、この事も掌屈、底屈動作が有効である一因であると考えた。

上記動作を再現できるマサージ機が市販されているか否かを調べたところ、発明者の期待する動作をする製品が見つけられなかった。そこで、本願発明に係るマッサージ機を開発するに至った。

１０ 固定機構
１１ 筐体
１２ 空洞
１３ エアバック
１４ エア供給装置
１５ 干渉防止切欠部
２０ 押圧機構
２１ 甲押圧部材
２２ 緩衝パッド
２３ 連結部
２４ 甲押圧部材
２５ 甲用エアバッグ
２６ エア供給装置
２７ 甲押圧部材
２８ 中指延長部
３０ 伸縮機構
３１ 伸縮ロッド
３２，３３ ピン結合
３４ 伸縮駆動装置
４０ 第１回動機構
４１ 伸縮ロッド
４２，４３ ピン結合
４４ 回動ロッド
５０ 第２回動機構
５１ 回動部材
５２ 回動駆動装置
５３ 回動ピン
６０ 指回動機構
６１ 五指対向部材
６２ ピン結合
６３ 回動駆動装置
６４ 指対向部材
６５ ピン結合
６６ 回動駆動装置
７０ 制御装置
７１ エア供給制御機能
７２ 伸縮駆動制御機能
７３ 回動駆動制御機能
７４ 伸縮駆動制御機能
７５ 伸縮駆動制御機能
７６ 回動駆動制御機能
７７ エア供給制御機能
７８ エア供給制御機能
７９ 回動駆動制御機能
１１０ 固定機構
１１１ 筐体
１１２ 空洞
１１３ エアバック
１１４ エア供給装置
１１５ 干渉防止切欠部
１２０ 押圧機構
１２１ 甲押圧部材
１２２ 緩衝パッド
１２３ 足支持板
１２４ 甲押圧部材
１２５ 甲用エアバッグ
１２６ エア供給装置
１２７ 足支持板
１２８ 干渉防止切欠部
１２９ 足添え部材
１３０ 伸縮機構
１３１ 伸縮ロッド
１３２，１３３ ピン結合
１３４ 伸縮駆動装置
１４０ 第１回動機構
１４２ ピン結合
１４３ 回動駆動装置
１６０ 指回動機構
１６１ 五指対向部材
１６２ ピン結合
１６３ 回動駆動装置
１６４ 指対向部材
１６５ ピン結合
１６６ 回動駆動装置
１７０ 伸縮機構
１７１ 伸縮ロッド
１７２，１７３ ピン結合
１７４ 伸縮駆動装置
１８０ 第３回動機構
１８１ ピン結合
１８２ 回動駆動装置
１９０ 制御装置
１９１ エア供給制御機能
１９２ 回動駆動制御機能
１９３ 第３回動駆動制御機能
１９６ 指回動駆動制御機能
１９７ エア供給制御機能
１９８ 伸縮駆動制御機能
１９９ 指回動駆動制御機能

Claims (4)

1. 前腕または下腿を固定する固定手段と、
   手首が掌屈された状態で手の甲を押圧する、または、足首が底屈された状態で、足の甲を押圧する押圧手段と、
   駆動制御手段と、
   を備え、
   該押圧手段は、手の甲または足の甲の左側を押圧する左側押圧手段と、手の甲または足の甲の右側を押圧する右側押圧手段と、を有し、
   該駆動制御手段は、該左側押圧手段と該右側押圧手段のそれぞれの押圧量を制御する
   ことを特徴とするマッサージ機。
2. 指に対向する様に、前記押圧手段に連設される複数の指対向部材と、
   前記複数の指対向部材のうち少なくとも１つを、指の背を押圧する方向かつ手長軸または足長軸に向かう方向に駆動する指対向部材駆動手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
3. 前記指対向部材駆動手段は、
   人指し指より親指を多く移動させるように、
   または
   薬指より小指を多く移動させるように、
   駆動する
   ことを特徴とする請求項２記載のマッサージ機。
4. 前記複数の指対向部材は、五指（親指、人差し指、中指、薬指、小指）にそれぞれ対向する様に設けられる第１〜第５指対向部材であり、
   前記駆動制御手段は、
   前記指対向部材駆動手段が前記第１指対向部材および第２指対向部材を駆動するとき、該第１指対向部材の駆動量を該第２指対向部材の駆動量より多くなるように制御し、
   前記指対向部材駆動手段が、前記第４指対向部材および第５指対向部材を駆動するとき、該第５指対向部材の駆動量を該第４指対向部材の駆動量より多くなるように制御する
   ことを特徴とする請求項２記載のマッサージ機。

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