JP5588136B2

JP5588136B2 - Hydraulic circuit and vehicle equipped with the same

Info

Publication number: JP5588136B2
Application number: JP2009195877A
Authority: JP
Inventors: 秀一松葉; 裕康小寺
Original assignee: KCM Corp
Current assignee: KCM Corp
Priority date: 2009-08-26
Filing date: 2009-08-26
Publication date: 2014-09-10
Anticipated expiration: 2029-08-26
Also published as: JP2011047317A

Description

本発明は、エンジンにより駆動する可変容量型の油圧ポンプから吐出される作動油を油圧アクチュエータに供給して、該油圧アクチュエータを駆動する油圧回路、及びそれを備える車両に関する。 The present invention relates to a hydraulic circuit that supplies hydraulic oil discharged from a variable displacement hydraulic pump driven by an engine to a hydraulic actuator to drive the hydraulic actuator, and a vehicle including the hydraulic circuit.

ホイルローダ等の産業車両は、ブーム及びバケット等の作業機を駆動するために作業機駆動用油圧システムを有している。作業機駆動用油圧システムは、作業機を動かすべく複数の油圧アクチュエータを備えており、これらの油圧アクチュエータは、油圧回路から供給される作動油により駆動するようになっている。油圧回路としては、例えば特許文献1に記載されるような油圧回路がある。この油圧回路は、作動油を吐出する油圧ポンプを備えている。油圧ポンプは、いわゆる固定容量型の油圧ポンプであり、エンジンの回転数に応じて一定流量の作動油を吐出するようになっている。油圧ポンプと油圧アクチュエータとの間には、制御弁が設けられている。制御弁は、操作レバーに接続されており、その操作レバーの操作量に応じた開度に調整できるようになっている。 Industrial vehicles such as wheel loaders have a working machine drive hydraulic system for driving work machines such as booms and buckets. The hydraulic system for driving a work machine includes a plurality of hydraulic actuators for moving the work machine, and these hydraulic actuators are driven by hydraulic oil supplied from a hydraulic circuit. As a hydraulic circuit, there is a hydraulic circuit as described in Patent Document 1, for example. This hydraulic circuit includes a hydraulic pump that discharges hydraulic oil. The hydraulic pump is a so-called fixed displacement hydraulic pump, and discharges hydraulic oil at a constant flow rate according to the engine speed. A control valve is provided between the hydraulic pump and the hydraulic actuator. The control valve is connected to an operation lever and can be adjusted to an opening degree corresponding to the operation amount of the operation lever.

このように構成される作業機駆動用油圧システムにおいて、作業機の操作速度（駆動速度）は、油圧アクチュエータに供給される作動油の流量により決まり、供給される作動油の流量は、制御弁の開度及び油圧ポンプからの吐出流量に応じて制御される。即ち、作業機の操作速度は、操作レバーの操作量及びエンジン回転数により調整することができる。作業機の操作速度を早くしたい場合、操作レバーの操作量を増やすと共にアクセルペダルを踏み込んでエンジン回転数を上げ、作業機の操作速度を遅くしたい場合は、その逆の操作を行う。このように、操作レバー及びアクセルペダルの両方を操作して操作速度を調整することで、作業機の操作速度を変えることができる。 In the hydraulic system for driving a work machine configured as described above, the operation speed (drive speed) of the work machine is determined by the flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator, and the flow rate of the supplied hydraulic oil is determined by the control valve. It is controlled according to the opening degree and the discharge flow rate from the hydraulic pump. That is, the operating speed of the work implement can be adjusted by the operating amount of the operating lever and the engine speed. If you want to increase the operating speed of the work implement, increase the amount of operation of the operating lever and depress the accelerator pedal to increase the engine speed, and if you want to reduce the operating speed of the work implement, perform the reverse operation. Thus, the operation speed of the work implement can be changed by operating both the operation lever and the accelerator pedal to adjust the operation speed.

また、油圧回路として、特許文献２に記載されるような油圧回路もある。この油圧回路は、可変容量型の油圧ポンプを備えており、制御弁の前後の差圧に応じて吐出流量を制御するロードセンシング機能を有している。それ故、エンジンの回転数の変動に係わらず操作レバーの操作量に応じた流量が油圧ポンプから吐出され、操作レバーの操作量に応じた操作速度で作業機を動かすことができる。 There is also a hydraulic circuit as described in Patent Document 2 as a hydraulic circuit. This hydraulic circuit includes a variable displacement hydraulic pump and has a load sensing function for controlling the discharge flow rate according to the differential pressure before and after the control valve. Therefore, the flow rate corresponding to the operation amount of the operation lever is discharged from the hydraulic pump regardless of the fluctuation of the engine speed, and the work implement can be moved at the operation speed corresponding to the operation amount of the operation lever.

特開昭６１−２２１４２５号公報JP-A-61-221425 特開昭５９−７０２４５号公報JP 59-70245 A

特許文献１に記載の油圧回路では、油圧ポンプを駆動するエンジンは、車両本体を走行駆動させる変速機も駆動するようになっており、走行速度を上げるべくアクセルペダルを操作すると、エンジンの回転数が上がり、それに伴って油圧ポンプの吐出流量が増加する。つまり、アクセルペダルの操作量に係わらず、操作レバーの操作量だけで作業機の操作速度を調整することができない。 In the hydraulic circuit described in Patent Document 1, the engine that drives the hydraulic pump also drives the transmission that drives the vehicle main body. When the accelerator pedal is operated to increase the traveling speed, the engine speed is increased. And the discharge flow rate of the hydraulic pump increases accordingly. That is, the operation speed of the work implement cannot be adjusted only by the operation amount of the operation lever regardless of the operation amount of the accelerator pedal.

このように動作する特許文献１に記載の油圧回路は、産業車両等において適用が検討されているエンジン及びモータにより車両を駆動するハイブリッド車両において採用しにくい。というのも、ハイブリッド車両は、エンジンにより発電機を動かして蓄電池に蓄電し、蓄電池の電気によりモータを駆動して車両を走行するようになっている。それ故、ハイブリッド車両において、エンジンの回転数は、アクセルペダルの操作量だけでなく蓄電池の蓄電量に応じて制御され、アクセルペダルに関して同一の操作量でも同じエンジン回転数になるとは限らない。即ち、ハイブリッド車両では、アクセルペダルの操作量とエンジン回転数が連動していない。それ故、アクセルペダルの操作量が同一であっても、蓄電量に応じて作業機の操作速度が変わってしまい、運転者は作業機を良好に操作することができなくなる。 The hydraulic circuit described in Patent Document 1 that operates in this manner is difficult to employ in a hybrid vehicle that drives the vehicle with an engine and a motor that are being considered for application in industrial vehicles and the like. This is because a hybrid vehicle moves a vehicle by driving a generator by an engine to store electricity in a storage battery and driving a motor by electricity of the storage battery. Therefore, in the hybrid vehicle, the engine speed is controlled not only according to the operation amount of the accelerator pedal but also according to the storage amount of the storage battery, and the same engine rotation speed is not always the same for the accelerator pedal. That is, in the hybrid vehicle, the operation amount of the accelerator pedal and the engine speed are not linked. Therefore, even if the operation amount of the accelerator pedal is the same, the operation speed of the work implement changes according to the amount of stored electricity, and the driver cannot operate the work implement satisfactorily.

このように、ハイブリッド車両では、アクセルペダルの操作量とエンジン回転数が連動していないため、アクセルペダルの操作量に係わらず操作レバーの操作量だけで作業機の操作速度を調整することができる油圧回路とすることが好ましい。このような油圧回路として特許文献２に記載の油圧回路がある。この油圧回路は、アクセルペダルの操作量に係わらず、操作レバーの操作量だけで作業機の操作速度を調整することができるが、その調整は、ロードセンシング機能により実現している。しかし、このロードセンシング機能では、制御弁の前後にて差圧を生じさせているため、制御弁で生じるエネルギーロスが大きくなってしまう。 As described above, in the hybrid vehicle, the operation amount of the accelerator pedal and the engine speed are not linked, so that the operation speed of the work implement can be adjusted only by the operation amount of the operation lever regardless of the operation amount of the accelerator pedal. A hydraulic circuit is preferable. There exists a hydraulic circuit of patent document 2 as such a hydraulic circuit. This hydraulic circuit can adjust the operation speed of the work implement only by the operation amount of the operation lever regardless of the operation amount of the accelerator pedal, but the adjustment is realized by the load sensing function. However, in this load sensing function, since the differential pressure is generated before and after the control valve, the energy loss generated in the control valve is increased.

なお、特許文献１に記載の油圧回路もまたエネルギーロスが大きい。というのも、固定容量型の油圧ポンプからエンジン回転数に応じた流量の作動油が常に吐出されており、油圧アクチュエータに不必要な作動油が大量に発生し、それら作動油をドレンに排出している。それ故、油圧回路におけるエネルギーロスが大きい。 The hydraulic circuit described in Patent Document 1 also has a large energy loss. This is because a fixed capacity hydraulic pump always discharges hydraulic oil at a flow rate corresponding to the engine speed, and a large amount of unnecessary hydraulic oil is generated in the hydraulic actuator, which is discharged to the drain. ing. Therefore, the energy loss in the hydraulic circuit is large.

そこで本発明は、操作レバー等の操作手段の操作量に応じた速度で油圧アクチュエータを駆動でき、且つエネルギーロスが少ない油圧回路を提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a hydraulic circuit that can drive a hydraulic actuator at a speed corresponding to the operation amount of an operating means such as an operating lever and that has little energy loss.

本発明の油圧回路は、発電機を駆動するエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプから吐出される作動油を油圧アクチュエータに供給して、該油圧アクチュエータを駆動する油圧回路であって、前記エンジンの回転数を検出する回転数検出手段と、前記油圧アクチュエータに流れる作動油の量を調整するための操作手段と、前記操作手段の操作量に応じて前記アクチュエータに流れる作動油の流量を制御する制御弁と、前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記油圧ポンプの容量を調整して前記油圧ポンプの吐出流量を制御する容量調整装置と、前記発電機が発生する電気を蓄える蓄電池の蓄電量に応じてエンジン回転数を制御し、前記操作量検出手段で検出された操作量に基づいて目標吐出流量を演算し且つ前記油圧ポンプの吐出流量が前記目標吐出流量になるように前記回転数検出手段で検出された前記回転数に応じて前記容量調整装置を制御する制御部とを備えるものである。 Hydraulic circuit of the present invention, the hydraulic oil discharged from the variable displacement hydraulic pump that will be driven by the engine for driving the generator is supplied to the hydraulic actuator, a hydraulic circuit for driving the hydraulic actuator, the A rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the engine, an operation means for adjusting the amount of hydraulic oil flowing through the hydraulic actuator, and a flow rate of the hydraulic oil flowing through the actuator according to the operation amount of the operation means A control valve for controlling, an operation amount detecting means for detecting an operation amount of the operating means, a capacity adjusting device for adjusting a capacity of the hydraulic pump to control a discharge flow rate of the hydraulic pump, and an electric power generated by the generator the controlling engine speed in accordance with the storage amount of the storage battery to store, on the basis of the detected operation amount by the operation amount detecting means calculates a target discharge flow rate and the oil Discharge flow rate of the pump in which a control unit for controlling the capacity adjusting device in accordance with the rotational speed detected by said rotational speed detecting means such that said target discharge flow rate.

本発明に従えば、操作量検出手段及び回転数検出手段から得られる操作量とエンジンの回転数とに基づいて油圧ポンプの吐出量を制御するので、操作手段の操作量に応じた流量の作動油を油圧アクチュエータに導くことができ、操作手段の操作量に応じた操作速度で油圧アクチュエータを駆動することができる。また、操作量検出手段及び回転数検出手段から得られる操作量とエンジンの回転数とに基づいて油圧ポンプの吐出量を制御するので、従来技術のように差圧を生じさせる必要がなく、また作動油が無駄に吐出されることもないので、発生する圧力損失を抑えることができる。これにより、エネルギーロスを抑えることができる。 According to the present invention, since the discharge amount of the hydraulic pump is controlled based on the operation amount obtained from the operation amount detection means and the rotation speed detection means and the engine rotation speed, the flow rate according to the operation amount of the operation means is controlled. The oil can be guided to the hydraulic actuator, and the hydraulic actuator can be driven at an operation speed corresponding to the operation amount of the operation means. Further, since the discharge amount of the hydraulic pump is controlled based on the operation amount obtained from the operation amount detection means and the rotation speed detection means and the engine speed, there is no need to generate a differential pressure as in the prior art. Since the hydraulic oil is not discharged unnecessarily, the generated pressure loss can be suppressed. Thereby, energy loss can be suppressed.

上記発明において、前記制御部は、前記操作量検出手段で検出される操作量だけに応じた流量が前記油圧ポンプから吐出されるように前記目標吐出流量を演算するようになっていることが好ましい。 In the above invention, the control unit preferably calculates the target discharge flow rate so that a flow rate corresponding to only the operation amount detected by the operation amount detection means is discharged from the hydraulic pump. .

上記構成に従えば、エンジンの回転数に係わらず、操作手段の操作量だけに応じて操作速度を調整することができる。これにより、操作速度の調整が簡単である。 According to the above configuration, the operation speed can be adjusted according to only the operation amount of the operation means regardless of the engine speed. This makes it easy to adjust the operation speed.

上記発明において、走行する車両の速度を変えるアクセルの操作量を検出するアクセル操作量検出手段を更に備え、前記制御部は、前記操作量検出手段で検出される操作量と前記アクセル操作量検出手段で検出される操作量とに応じた流量が前記油圧ポンプから吐出されるように前記目標吐出流量を演算するようになっていることが好ましい。 In the above invention, run lines for varying the speed of the vehicles further comprises an accelerator operation amount detecting means for detecting an operation amount of the accelerator, the control unit, the accelerator operation amount and the operation amount detected by the operation amount detecting means It is preferable that the target discharge flow rate is calculated so that a flow rate corresponding to the operation amount detected by the detection means is discharged from the hydraulic pump.

上記構成に従えば、エンジンの回転数に係わらず、アクセルペダルの操作量と操作手段の操作量とに応じて操作速度を調整することができる。 According to the above configuration, the operation speed can be adjusted according to the operation amount of the accelerator pedal and the operation amount of the operation means regardless of the engine speed.

上記発明において、走行する車両の速度を変えるためのアクセルの操作量を検出するアクセル操作量検出手段を更に備え、前記制御部は、ロードセンシングモードと、アクセル依存モードとをモード切替手段により切換えることができるようになっており、前記ロードセンシングモードで、前記操作量検出手段で検出される操作量にだけ応じた流量が前記油圧ポンプから吐出されるように前記目標吐出流量を演算し、前記油圧ポンプの吐出流量が前記目標吐出流量になるように前記油圧ポンプの容量を前記容量調整装置により制御し、前記アクセル依存モードで、前記操作量検出手段で検出される操作量と前記アクセル操作量検出手段で検出される操作量とに応じた流量が前記油圧ポンプから吐出されるように前記目標吐出流量を演算し、前記油圧ポンプの吐出流量が前記目標吐出流量になるように前記油圧ポンプの容量を前記容量調整装置により制御するようになっていることが好ましい。 In the above invention, further comprising an accelerator operation amount detecting means for detecting an accelerator operation amount for changing the speed of the vehicle to run lines, the control unit switches the load sensing mode, the mode switching means and the accelerator-dependent mode The target discharge flow rate is calculated so that a flow rate corresponding to only the operation amount detected by the operation amount detection means is discharged from the hydraulic pump in the load sensing mode, The displacement of the hydraulic pump is controlled by the displacement adjusting device so that the discharge flow rate of the hydraulic pump becomes the target discharge flow rate, and the operation amount detected by the operation amount detection means and the accelerator operation amount in the accelerator dependent mode The target discharge flow rate is calculated so that the flow rate according to the operation amount detected by the detection means is discharged from the hydraulic pump, It is preferable that the discharge flow rate of the hydraulic pump becomes the capacity of the hydraulic pump such that the target discharge flow rate is controlled by the volume adjuster.

上記構成に従えば、操作手段の操作量だけに応じて操作速度を調整したり、アクセルペダルの操作量と操作手段の操作量とに応じて操作速度を調整したりすることができる。モード切換手段により２つのモードを切換えることができるので、運転者は、作業内容に応じて２つのモードを容易に切換え選択ができ、利便性が高い。 According to the above configuration, the operation speed can be adjusted according to only the operation amount of the operation means, or the operation speed can be adjusted according to the operation amount of the accelerator pedal and the operation amount of the operation means. Since the two modes can be switched by the mode switching means, the driver can easily select and switch between the two modes according to the work contents, which is highly convenient.

上記発明において、前記操作手段は、前記油圧アクチュエータに流れる作動油の流量を制御する流量制御弁のスプールにパイロット圧を与えて前記スプールの開度を調整するリモートコントロール弁であり、前記操作量検出手段は、前記リモートコントロール弁のパイロット圧を検出する圧力センサであることが好ましい。 In the above invention, the operation means is a remote control valve for adjusting a degree of opening of the spool by applying a pilot pressure to a spool of a flow rate control valve for controlling a flow rate of the hydraulic oil flowing through the hydraulic actuator, and detecting the operation amount The means is preferably a pressure sensor for detecting a pilot pressure of the remote control valve.

上記構成に従えば、操作レバーのパイロット圧により操作量を検出するので、部品点数が少なく、構成が容易である。 According to the above configuration, since the operation amount is detected by the pilot pressure of the operation lever, the number of parts is small and the configuration is easy.

上記発明の車両は、前述の何れか１つに記載の油圧回路と、前記エンジンと、前記エンジンにより駆動する発電機と、前記発電機で発生する電気を蓄える蓄電池と、前記蓄電池の電気により駆動して走行させるモータとを有する。 The vehicle according to the invention is driven by the hydraulic circuit according to any one of the foregoing, the engine, a generator driven by the engine, a storage battery storing electricity generated by the generator, and electricity of the storage battery. And a motor to travel.

上記構成に従えば、蓄電池の蓄電量に応じてエンジンの回転数が変動しても、その変動に応じて油圧ポンプの容量が制御されるので、エンジン回転数に係わらず、操作手段の操作量に応じた作動油を油圧シリンダに供給することができ、操作手段の操作量に応じた操作速度で油圧シリンダを駆動することができる。 According to the above configuration, even if the engine speed fluctuates according to the storage amount of the storage battery, the capacity of the hydraulic pump is controlled according to the fluctuation. Hydraulic oil can be supplied to the hydraulic cylinder, and the hydraulic cylinder can be driven at an operation speed corresponding to the operation amount of the operation means.

本発明によれば、操作レバー等の操作手段の操作量に応じた操作速度で油圧アクチュエータを駆動でき、且つエネルギーロスを少なくすることができる。 According to the present invention, the hydraulic actuator can be driven at an operation speed corresponding to the operation amount of the operation means such as an operation lever, and energy loss can be reduced.

本発明の第１実施形態のホイルローダの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the wheel loader of 1st Embodiment of this invention. ホイルローダに備わる油圧回路の構成を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows the structure of the hydraulic circuit with which a wheel loader is equipped. 第１モードにおいて油圧ポンプから吐出させるべき吐出流量を示すグラフであり、（ａ）は、油圧ポンプの吐出流量とパイロット圧との関係を示すグラフであり、（ｂ）は、油圧ポンプの吐出流量とアクセルペダルとの関係を示すグラフである。It is a graph which shows the discharge flow volume which should be discharged from a hydraulic pump in a 1st mode, (a) is a graph which shows the relationship between the discharge flow rate of a hydraulic pump, and pilot pressure, (b) is the discharge flow rate of a hydraulic pump. It is a graph which shows the relationship between an accelerator pedal. 第２モードにおいて油圧ポンプから吐出させるべき吐出流量を示すグラフであり、（ａ）は、油圧ポンプの吐出流量とパイロット圧との関係を示すグラフであり、（ｂ）は、油圧ポンプの吐出流量とアクセルペダルとの関係を示すグラフである。It is a graph which shows the discharge flow rate which should be discharged from a hydraulic pump in 2nd mode, (a) is a graph which shows the relationship between the discharge flow rate of a hydraulic pump, and pilot pressure, (b) is the discharge flow rate of a hydraulic pump. It is a graph which shows the relationship between an accelerator pedal. 本発明の第２実施形態のホイルローダの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the wheel loader of 2nd Embodiment of this invention.

＜第１実施形態＞
図１に示すホイルローダは、いわゆる産業車両であり、走行し、またバケット及びブーム等の作業機を駆動することができるようになっている。ホイルローダ１は、シリーズ式のハイブリッド駆動装置２を備えるハイブリッド車両であり、ハイブリッド駆動装置２は、基本的に、エンジン３と、発電機４と、蓄電池５と、走行用モータ６とを有する。エンジン３は、減速機７を介して発電機４に機械的に連結されており、回転駆動することで発電機４を動かして発電させるようになっている。発電機４は、第１インバータ／コンバータ８を介して蓄電池５に電気的に接続されており、発生した電気により蓄電池５を充電するようになっている。蓄電池５は、第２インバータ／コンバータ９を介して走行用モータ６に電気的に接続されている。走行用モータ６は、変速機１０及び差動機構１１を介して車輪１２，１２に機械的に連結されており、蓄電池５の電気により回転駆動して車輪１２，１２を回転させ、ホイルローダ１を走行させるようになっている。 <First Embodiment>
The wheel loader shown in FIG. 1 is a so-called industrial vehicle, and can travel and drive work machines such as buckets and booms. The wheel loader 1 is a hybrid vehicle including a series-type hybrid drive device 2, and the hybrid drive device 2 basically includes an engine 3, a generator 4, a storage battery 5, and a traveling motor 6. The engine 3 is mechanically coupled to the generator 4 via the speed reducer 7 and is configured to move the generator 4 to generate electricity by being rotationally driven. The generator 4 is electrically connected to the storage battery 5 via the first inverter / converter 8 and charges the storage battery 5 with the generated electricity. The storage battery 5 is electrically connected to the traveling motor 6 via the second inverter / converter 9. The traveling motor 6 is mechanically connected to the wheels 12 and 12 via the transmission 10 and the differential mechanism 11, and is driven to rotate by the electricity of the storage battery 5 to rotate the wheels 12 and 12. It is designed to run.

このように構成されるハイブリッド駆動装置２は、コントローラ１３によって制御されている。コントローラ１３は、角変位センサ１５と、蓄電池５と、第２インバータ／コンバータ９とに電気的に接続されている。角変位センサ１５は、アクセルペダル１４の操作量（即ち、踏み込み量、又は踏み角）を検出し、コントローラ１３に出力するようになっている。コントローラ１３は、角変位センサ１５から踏み角を取得すると、第２インバータ／コンバータ９を制御し、取得した踏み角に応じた電流を蓄電池５から走行用モータ６に流すようになっている。また、コントローラ１３は、エンジン３及び第１インバータ／コンバータ８にも電気的に接続されており、蓄電池５から得られる蓄電量に応じて、エンジン３のスロットルバルブの開度、及び燃料噴射量を調整して、エンジン３の回転数（即ち、エンジン回転数）を制御すると共に、第１インバータ／コンバータ８により蓄電池５の蓄電量を制御している。 The hybrid drive device 2 configured as described above is controlled by the controller 13. The controller 13 is electrically connected to the angular displacement sensor 15, the storage battery 5, and the second inverter / converter 9. The angular displacement sensor 15 detects the operation amount (that is, the depression amount or the depression angle) of the accelerator pedal 14 and outputs it to the controller 13. When the controller 13 acquires the stepping angle from the angular displacement sensor 15, the controller 13 controls the second inverter / converter 9 so that a current corresponding to the acquired stepping angle flows from the storage battery 5 to the traveling motor 6. The controller 13 is also electrically connected to the engine 3 and the first inverter / converter 8, and the throttle valve opening and the fuel injection amount of the engine 3 are set in accordance with the storage amount obtained from the storage battery 5. The rotation speed of the engine 3 (that is, the engine rotation speed) is controlled by adjustment, and the storage amount of the storage battery 5 is controlled by the first inverter / converter 8.

このように構成されるホイルローダ１では、アクセルペダル１４が操作されると、コントローラ１３がアクセルペダル１４の操作量に応じた電流を走行用モータ６に流す。これにより、走行用モータ６が電流に応じた回転数で回転し、アクセルペダル１４の操作量に応じた速度でホイルローダ１を走行させる。走行時において走行用モータ６に大きな駆動力を必要とする場合、又は走行する等して蓄電池の蓄電量が減って蓄電量が所定量以下になった場合、コントローラ１３は、エンジン３を駆動して発電機４を動かし、発電機４に発電させて蓄電池を充電する。このようにして充電された蓄電池の電気を利用することでホイルローダ１を大きな駆動力又は継続して走行することができる。 In the wheel loader 1 configured as described above, when the accelerator pedal 14 is operated, the controller 13 causes a current corresponding to the operation amount of the accelerator pedal 14 to flow to the traveling motor 6. As a result, the traveling motor 6 rotates at a rotational speed corresponding to the current, and causes the wheel loader 1 to travel at a speed corresponding to the operation amount of the accelerator pedal 14. The controller 13 drives the engine 3 when a large driving force is required for the traveling motor 6 during traveling, or when the storage amount of the storage battery decreases due to traveling or the like and becomes less than a predetermined amount. Then, the generator 4 is moved to cause the generator 4 to generate power and charge the storage battery. By using the electricity of the storage battery charged in this way, the wheel loader 1 can be driven with a large driving force or continuously.

このように走行することができるホイルローダ１は、図示しないバケット及びブーム等の作業機を備えている。これらバケット及びブームは、油圧アクチュエータであるバケットシリンダ１６及び一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒにより夫々駆動できるようになっている。バケットシリンダ１６及び一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒは、作動油を供給することで伸縮駆動するようになっており、バケットシリンダ１６を伸縮させると、バケットが傾動（チルト）し、一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒを伸縮させると、ブームが昇降するようになっている。 The wheel loader 1 that can travel in this manner includes working machines such as a bucket and a boom (not shown). These bucket and boom can be driven by a bucket cylinder 16 and a pair of boom cylinders 17L and 17R which are hydraulic actuators. The bucket cylinder 16 and the pair of boom cylinders 17L and 17R are driven to extend and contract by supplying hydraulic oil. When the bucket cylinder 16 is expanded and contracted, the bucket tilts, and the pair of boom cylinders 17L. , 17R is expanded and contracted, the boom moves up and down.

このように構成されるバケットシリンダ１６及び一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒを動作させるべく、バケットシリンダ１６及び一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒには、油圧回路２０が接続されている。油圧回路２０は、バケットシリンダ１６及び一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒに作動油を供給し、また供給する作動油の方向及び流量を制御できるようになっている。以下では、図１及び図２を参照しつつ油圧回路２０について説明する。 In order to operate the bucket cylinder 16 and the pair of boom cylinders 17L and 17R configured as described above, a hydraulic circuit 20 is connected to the bucket cylinder 16 and the pair of boom cylinders 17L and 17R. The hydraulic circuit 20 supplies hydraulic oil to the bucket cylinder 16 and the pair of boom cylinders 17L and 17R, and can control the direction and flow rate of the supplied hydraulic oil. Below, the hydraulic circuit 20 is demonstrated, referring FIG.1 and FIG.2.

［油圧回路］
油圧回路２０は、油圧ポンプ１８を備えている。油圧ポンプ１８は、減速機７に発電機４と並列して設けられ、減速機７を介してエンジン３と機械的に連結されている。油圧ポンプ１８は、いわゆる可変容量型のアキシャルポンプであり、エンジン３の回転に応じて作動油を吐出するようになっており、リリーフ弁２１により吐出圧が所定圧以上にならないように調整されている。また、油圧ポンプ１８には、バケット用制御弁２３及びブーム用制御弁２４が直列的に接続されている。 [Hydraulic circuit]
The hydraulic circuit 20 includes a hydraulic pump 18. The hydraulic pump 18 is provided in parallel with the generator 4 on the speed reducer 7 and is mechanically coupled to the engine 3 via the speed reducer 7. The hydraulic pump 18 is a so-called variable displacement axial pump that discharges hydraulic oil according to the rotation of the engine 3 and is adjusted by the relief valve 21 so that the discharge pressure does not exceed a predetermined pressure. Yes. Further, a bucket control valve 23 and a boom control valve 24 are connected to the hydraulic pump 18 in series.

バケット用制御弁２３は、いわゆるセンターオープン型の制御弁であり、その上流側に油圧ポンプ１８が接続され、下流側にバケットシリンダ１６及びブーム用制御弁２４が接続されている。バケット用制御弁２３は、スプール２３ａを備えており、スプール２３ａの位置を調整することで、油圧ポンプ１８の接続先（即ち、作動油の流れる方向）を調整することができるようになっている。 The bucket control valve 23 is a so-called center open type control valve, and the hydraulic pump 18 is connected to the upstream side, and the bucket cylinder 16 and the boom control valve 24 are connected to the downstream side. The bucket control valve 23 includes a spool 23a, and by adjusting the position of the spool 23a, the connection destination of the hydraulic pump 18 (that is, the direction in which the hydraulic oil flows) can be adjusted. .

即ち、スプール２３ａが中立位置２５にあるとき、油圧ポンプ１８とバケットシリンダ１６との間が遮断され、油圧ポンプ１８とブーム用制御弁２４とが接続される。これにより、バケットシリンダ１６の傾動角は、そのまま維持され、油圧ポンプ１８から流れる全ての作動油は、ブーム用制御弁２４に流される。 That is, when the spool 23a is in the neutral position 25, the hydraulic pump 18 and the bucket cylinder 16 are disconnected from each other, and the hydraulic pump 18 and the boom control valve 24 are connected. Thereby, the tilt angle of the bucket cylinder 16 is maintained as it is, and all the hydraulic fluid flowing from the hydraulic pump 18 is caused to flow to the boom control valve 24.

中立位置２５から第１オフセット位置２６の方にスプール２３ａを移動させると、油圧ポンプ１８とバケットシリンダ１６とが接続される。これにより、作動油がバケットシリンダ１６に供給されてバケットシリンダ１６が伸張し、バケットが上方に傾動する。また、中立位置２５から第２オフセット位置２７の方にスプール２３ａを移動させると、油圧ポンプ１８とバケットシリンダ１６とが接続される。これにより、作動油がバケットシリンダ１６に供給されてバケットシリンダ１６が収縮し、バケットが下方に傾動する。 When the spool 23 a is moved from the neutral position 25 toward the first offset position 26, the hydraulic pump 18 and the bucket cylinder 16 are connected. Thereby, hydraulic fluid is supplied to the bucket cylinder 16, the bucket cylinder 16 expand | extends, and a bucket tilts upwards. Further, when the spool 23 a is moved from the neutral position 25 toward the second offset position 27, the hydraulic pump 18 and the bucket cylinder 16 are connected. As a result, hydraulic oil is supplied to the bucket cylinder 16, the bucket cylinder 16 contracts, and the bucket tilts downward.

バケット用制御弁２３は、このように作動油の流れる方向を切換えると共に、スプール２３ａの移動量に応じてスプール２３ａの開度を調整し、バケットシリンダ１６に流れる作動油の流量を調整するようになっている。スプール２３ａの開度（即ち、油圧ポンプ１８とバケットシリンダ１６との間の開度）は、中立位置２５のとき閉じられおり、中立位置２５から第１又は第２オフセット位置２６，２７に向かうに従って大きくなり、第１又は第２オフセット位置２６，２７に到達すると全開になる。これとは逆に、油圧ポンプ１８とブーム用制御弁２４との間は、第１又は第２オフセット位置２６，２７に向かうに従ってその開度が小さくなり、スプール２３ａの開度が全開になったときに遮断されている。即ち、スプール２３ａの開度が全開になると、バケット用制御弁２３に流れる全ての作動油がバケットシリンダ１６に導かれるようになる。 The bucket control valve 23 switches the direction in which the hydraulic oil flows in this way, adjusts the opening of the spool 23a in accordance with the amount of movement of the spool 23a, and adjusts the flow rate of the hydraulic oil flowing through the bucket cylinder 16. It has become. The opening degree of the spool 23a (that is, the opening degree between the hydraulic pump 18 and the bucket cylinder 16) is closed at the neutral position 25, and as it goes from the neutral position 25 to the first or second offset positions 26, 27. When it reaches the first or second offset position 26, 27, it becomes fully open. On the contrary, the opening between the hydraulic pump 18 and the boom control valve 24 decreases toward the first or second offset position 26, 27, and the opening of the spool 23a is fully opened. When it is cut off. That is, when the opening degree of the spool 23 a is fully opened, all the hydraulic oil flowing through the bucket control valve 23 is guided to the bucket cylinder 16.

このようにスプール２３ａの移動量に応じて作動油の流量を制御するバケット用制御弁２３には、スプール２３ａの移動量を調整すべくバケット用操作弁３３が設けられている。バケット用操作弁３３は、図示しない操作レバーを備えている。操作レバーは、運転席に設けられるハウジング（図示せず）に傾動支持されており、例えば前後方向に傾動することができるようになっている。また、ハウジングには、一対のプッシュロッド３４Ｆ，３４Ｒ及び一対のパイロットスプール３５Ｆ，３５Ｒが移動可能に収容されている。各プッシュロッド３４Ｆ，３４Ｒは、操作レバーが対応する方向（即ち、前方又は後方）に傾動されると、操作レバーに押されて移動するようになっている。また、各プッシュロッド３４Ｆ，３４Ｒは、一対のパイロットスプール３５Ｆ，３５Ｒの各々と対応付けられており、操作レバーに押されて移動すると対応するパイロットスプール３５Ｆ，３５Ｒを移動させるようになっている。 Thus, the bucket control valve 23 that controls the flow rate of the hydraulic oil according to the movement amount of the spool 23a is provided with a bucket operation valve 33 to adjust the movement amount of the spool 23a. The bucket operation valve 33 includes an operation lever (not shown). The operation lever is tilted and supported by a housing (not shown) provided in the driver's seat, and can tilt in the front-rear direction, for example. In addition, a pair of push rods 34F, 34R and a pair of pilot spools 35F, 35R are movably accommodated in the housing. Each push rod 34F, 34R is moved by being pushed by the operating lever when the operating lever is tilted in the corresponding direction (ie, forward or backward). Each push rod 34F, 34R is associated with each of the pair of pilot spools 35F, 35R, and moves corresponding to the pilot spools 35F, 35R when moved by being pushed by the operating lever.

各パイロットスプール３５Ｆ，３５Ｒは、共にバケット用制御弁２３のスプール２３ａ、パイロット用油圧ポンプ（以下、単に「パイロットポンプ」ともいう）３７、及びタンク２２に接続されており、スプール２３ａの接続先をパイロットポンプ３７及びタンク２２の何れか一方に切換えできるようになっている。パイロットポンプ３７は、いわゆる固定容量型の油圧ポンプであり、油圧ポンプ１８と共にエンジン３に直列的、且つ機械的に連結されている。パイロットポンプ３７は、エンジン３を駆動するとパイロット油を吐出するようになっており、このパイロット油は、パイロットスプール３５Ｆ，３５Ｒに導かれる。なお、パイロットポンプ３７は、その吐出圧が予め定められた圧力以上にならないように、リリーフ弁３８により調整されている。 Each of the pilot spools 35F and 35R is connected to the spool 23a of the bucket control valve 23, a pilot hydraulic pump (hereinafter, also simply referred to as “pilot pump”) 37, and the tank 22. It can be switched to either the pilot pump 37 or the tank 22. The pilot pump 37 is a so-called fixed displacement hydraulic pump, and is connected to the engine 3 in series and mechanically together with the hydraulic pump 18. The pilot pump 37 discharges pilot oil when the engine 3 is driven, and the pilot oil is guided to the pilot spools 35F and 35R. The pilot pump 37 is adjusted by a relief valve 38 so that the discharge pressure does not exceed a predetermined pressure.

パイロットポンプ３７からパイロット油が吐出されている状態で、操作レバーを後方に傾動させてパイロットスプール３５Ｒを移動させると、パイロットポンプ３７とスプール２３ａとが接続され、パイロット油がスプール２３ａに導かれる。これにより、スプール２３ａが第１オフセット位置２６の方に移動してバケットシリンダ１６が伸長し、バケットが上方に傾動する。逆に、操作レバーを前方に傾動させてパイロットスプール３５Ｆを移動させると、パイロット油がスプール２３ａに導かれる。これにより、スプール２３ａが第２オフセット位置２７の方に移動してバケットシリンダ１６が収縮し、バケットが下方に傾動する。 When the pilot spool 35R is moved by tilting the operation lever backward while the pilot oil is being discharged from the pilot pump 37, the pilot pump 37 and the spool 23a are connected, and the pilot oil is guided to the spool 23a. As a result, the spool 23a moves toward the first offset position 26, the bucket cylinder 16 extends, and the bucket tilts upward. On the contrary, when the pilot spool 35F is moved by tilting the operation lever forward, the pilot oil is guided to the spool 23a. As a result, the spool 23a moves toward the second offset position 27, the bucket cylinder 16 contracts, and the bucket tilts downward.

このように、操作レバーを傾動操作することでパイロットスプール３５Ｆ，３５Ｒを動かしてスプール２３ａにパイロット油を流しているのだが、パイロットスプール３５Ｆ，３５Ｒは、スプール２３ａに出力するパイロット圧を操作レバーの傾動量、即ち操作量に応じて変えるようになっている。また、バケット用制御弁２３では、このパイロット圧に応じてスプール２３ａの移動量が調整され、スプール２３ａの移動量に応じてスプール２３ａの開度が調整されるようになっている。それ故、操作レバーの操作量に応じてスプール２３ａの開度が操作され、バケットシリンダ１６に導かれる作動油の流量が調整される。即ち、操作レバーの操作量を調整することで、バケットシリンダ１６に導かれる作動油の流量を調整し、バケットの操作速度を調整することができる。 In this manner, the pilot spools 35F and 35R are moved by tilting the operation lever to cause the pilot oil to flow through the spool 23a. However, the pilot spools 35F and 35R transmit the pilot pressure output to the spool 23a to the spool 23a. It changes according to the amount of tilting, that is, the operation amount. In the bucket control valve 23, the movement amount of the spool 23a is adjusted according to the pilot pressure, and the opening degree of the spool 23a is adjusted according to the movement amount of the spool 23a. Therefore, the opening degree of the spool 23a is operated according to the operation amount of the operation lever, and the flow rate of the hydraulic oil guided to the bucket cylinder 16 is adjusted. That is, by adjusting the operation amount of the operation lever, the flow rate of the hydraulic oil guided to the bucket cylinder 16 can be adjusted, and the operation speed of the bucket can be adjusted.

このようにバケットシリンダ１６の駆動を制御するバケット用制御弁２３の下流側には、前述の通りブーム用制御弁２４が接続されている。ブーム用制御弁２４は、いわゆるセンターオープン型の制御弁である。ブーム用制御弁２４の上流側には、バケット用制御弁２３が接続され、下流側には、一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒ及びタンク２２が接続されている。ブーム用制御弁２４は、スプール２４ａを備えており、このスプール２４ａの位置を調整することでバケット用制御弁２３の接続先（即ち、作動油の流れる方向）を調整することができるようになっている。 As described above, the boom control valve 24 is connected to the downstream side of the bucket control valve 23 that controls the driving of the bucket cylinder 16 as described above. The boom control valve 24 is a so-called center open type control valve. A bucket control valve 23 is connected to the upstream side of the boom control valve 24, and a pair of boom cylinders 17L and 17R and a tank 22 are connected to the downstream side. The boom control valve 24 includes a spool 24a. By adjusting the position of the spool 24a, the connection destination of the bucket control valve 23 (that is, the direction in which hydraulic oil flows) can be adjusted. ing.

即ち、スプール２４ａが中立位置２９にあるとき、バケット用制御弁２３と一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒとの間が遮断され、バケット用制御弁２３とタンク２２とが接続される。これにより、一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒの高さが維持され、ブーム用制御弁２４からの作動油の全てがタンク２２に排出される。 That is, when the spool 24a is in the neutral position 29, the bucket control valve 23 and the pair of boom cylinders 17L and 17R are disconnected, and the bucket control valve 23 and the tank 22 are connected. Accordingly, the height of the pair of boom cylinders 17L and 17R is maintained, and all of the hydraulic oil from the boom control valve 24 is discharged to the tank 22.

中立位置２９から第１オフセット位置３０の方にスプール２４ａを移動させると、バケット用制御弁２３と一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒとが接続される。これにより、作動油が一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒに供給されて一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒが伸長して、一対のブームが上がる。また、中立位置２９から第２オフセット位置３１の方にスプール２４ａを移動させると、バケット用制御弁２３と一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒとが接続される。これにより、作動油が一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒに供給されて一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒが伸長し、一対のブームが下がる。更に、ブーム用制御弁２４では、スプール２４ａを第３オフセット位置３２に動かすことができるようになっている。スプール２４ａを第３オフセット位置３２に動かすと、一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒがタンク２２に接続される。これにより、一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒ内の作動油がタンク２２に排出され、一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒを自由に動かすことができるようになる。 When the spool 24a is moved from the neutral position 29 toward the first offset position 30, the bucket control valve 23 and the pair of boom cylinders 17L and 17R are connected. Thereby, hydraulic oil is supplied to a pair of boom cylinders 17L and 17R, a pair of boom cylinders 17L and 17R extend, and a pair of booms go up. Further, when the spool 24a is moved from the neutral position 29 toward the second offset position 31, the bucket control valve 23 and the pair of boom cylinders 17L and 17R are connected. Thereby, hydraulic oil is supplied to a pair of boom cylinders 17L and 17R, a pair of boom cylinders 17L and 17R extend, and a pair of boom falls. Further, in the boom control valve 24, the spool 24 a can be moved to the third offset position 32. When the spool 24 a is moved to the third offset position 32, the pair of boom cylinders 17 L and 17 R are connected to the tank 22. As a result, the hydraulic oil in the pair of boom cylinders 17L and 17R is discharged to the tank 22, and the pair of boom cylinders 17L and 17R can be freely moved.

ブーム用制御弁２４もまた、バケット用制御弁２３と同様に、作動油の流れる方向を切換えると共に、スプール２４ａの移動量に応じてスプール２４ａの開度を調整し、ブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒに流れる作動油の流量を調整するようになっている。スプール２４ａの開度（即ち、バケット用制御弁２３とブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒの間の開度）は、中立位置２９のとき閉じられており、中立位置２９から第１及び第２オフセット位置３０，３１に向かうに従って大きくなり、第１又は第２オフセット位置３０，３１に到達すると全開になる。これとは逆に、バケット用制御弁２３とタンク２２との間は、第１又は第２オフセット位置３０，３１に向かうに従ってその開度が小さくなり、スプール２４ａの開度が全開になったときに遮断されている。即ち、ブーム用制御弁２４に流れる全ての作動油が一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒに導かれるようになる。 Similarly to the bucket control valve 23, the boom control valve 24 switches the direction in which the hydraulic oil flows, adjusts the opening degree of the spool 24a according to the amount of movement of the spool 24a, and flows to the boom cylinders 17L and 17R. The flow rate of hydraulic fluid is adjusted. The opening degree of the spool 24a (that is, the opening degree between the bucket control valve 23 and the boom cylinders 17L, 17R) is closed at the neutral position 29, and the first and second offset positions 30, It becomes large as it goes to 31, and when it reaches the first or second offset position 30, 31, it is fully opened. On the contrary, the opening between the bucket control valve 23 and the tank 22 decreases toward the first or second offset position 30, 31 and the opening of the spool 24a is fully opened. Is blocked. That is, all the hydraulic fluid flowing through the boom control valve 24 is guided to the pair of boom cylinders 17L and 17R.

このようにスプール２４ａの移動量に応じて作動油の流量を制御するブーム用制御弁２４にもまた、スプール２４ａの移動量を調整すべくブーム用操作弁４１が設けられている。ブーム用操作弁４１の構成は、バケット用操作弁３３と略同一であるが、簡単に説明する。ブーム用操作弁４１は、操作レバーと、一対のプッシュロッド４２Ｆ，４２Ｒと、一対のパイロットスプール４３Ｆ，４３Ｒを備えている。ブーム用操作弁４１では、操作レバーを傾動させると、傾動する方向（前方、又は後方）に応じて２つのプッシュロッド４２Ｆ，４２Ｒのうち一方が押されて移動し、押されたプッシュロッド４２Ｆ，４２Ｒが更に対応するパイロットスプール４３Ｆ，４３Ｒを押して移動させる。 In this way, the boom control valve 24 that controls the flow rate of the hydraulic oil according to the movement amount of the spool 24a is also provided with a boom operation valve 41 to adjust the movement amount of the spool 24a. The configuration of the boom operation valve 41 is substantially the same as that of the bucket operation valve 33, but will be briefly described. The boom operation valve 41 includes an operation lever, a pair of push rods 42F and 42R, and a pair of pilot spools 43F and 43R. In the boom operation valve 41, when the operation lever is tilted, one of the two push rods 42F and 42R is pushed and moved in accordance with the tilting direction (front or rear), and the pushed push rod 42F, 42R further pushes and moves the corresponding pilot spools 43F, 43R.

各パイロットスプール４３Ｆ，４３Ｒは、ブーム用制御弁２４のスプール２４ａ、パイロットポンプ３７及びタンク２２に接続されており、スプール２４ａの接続先を、パイロットポンプ３７及びタンク２２のうち何れか一方に切換えできるようになっている。パイロットスプール４３Ｆ，４３Ｒには、パイロットポンプ３７から吐出されるパイロット油が導かれており、この状態で操作レバーを後方に傾動させてパイロットスプール４３Ｒを移動させると、パイロット油がスプール２４ａに導かれる。これにより、スプール２４ａが第１オフセット位置３０の方に移動して一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒが伸長し、一対のブームが上がる。逆に、操作レバーを前方に傾動させてパイロットスプール４３Ｆを移動させると、パイロット油がスプール２４ａに導かれる。これにより、スプール２４ａが第２オフセット位置３１の方に移動して一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒが収縮し、一対のブームが下がる。この状態から更に操作レバーを前方に傾動させると、スプール２４ａが第３オフセット位置３２の方に移動する。これにより、一対のブームを自由に動かすことができるようになる。 Each pilot spool 43F, 43R is connected to the spool 24a of the boom control valve 24, the pilot pump 37, and the tank 22, and the connection destination of the spool 24a can be switched to either the pilot pump 37 or the tank 22. It is like that. The pilot oil discharged from the pilot pump 37 is guided to the pilot spools 43F and 43R. When the pilot spool 43R is moved by tilting the operation lever in this state, the pilot oil is guided to the spool 24a. . As a result, the spool 24a moves toward the first offset position 30, the pair of boom cylinders 17L and 17R extend, and the pair of booms rises. On the other hand, when the pilot spool 43F is moved by tilting the operation lever forward, the pilot oil is guided to the spool 24a. As a result, the spool 24a moves toward the second offset position 31, the pair of boom cylinders 17L and 17R contracts, and the pair of booms lowers. When the operating lever is further tilted forward from this state, the spool 24 a moves toward the third offset position 32. As a result, the pair of booms can be freely moved.

パイロットスプール４３Ｆ，４３Ｒもまた、バケット用操作弁３３のパイロットスプール３５Ｆ，３５Ｒと同様に、スプール２４ａに出力するパイロット圧を操作レバーの傾動量、即ち操作量に応じて変えるようになっている。また、ブーム用制御弁２４では、このパイロット圧に応じてスプール２４ａの移動量が調整され、スプール２４ａの移動量に応じてスプール２４ａの開度が調整されるようになっている。それ故、操作レバーの操作量に応じてスプール２４ａの開度が調整され、一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒに供給される作動油の流量を調整される。即ち、操作レバーを操作することで、一対のブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒに供給される作動油の流量を調整し、一対のブームの操作速度を調整することができる。 Similarly to the pilot spools 35F and 35R of the bucket operation valve 33, the pilot spools 43F and 43R also change the pilot pressure output to the spool 24a according to the tilting amount of the operation lever, that is, the operation amount. In the boom control valve 24, the movement amount of the spool 24a is adjusted according to the pilot pressure, and the opening degree of the spool 24a is adjusted according to the movement amount of the spool 24a. Therefore, the opening degree of the spool 24a is adjusted according to the operation amount of the operation lever, and the flow rate of the hydraulic oil supplied to the pair of boom cylinders 17L, 17R is adjusted. That is, by operating the operation lever, the flow rate of hydraulic oil supplied to the pair of boom cylinders 17L and 17R can be adjusted, and the operation speed of the pair of booms can be adjusted.

このように構成されるブーム用操作弁４１とバケット用操作弁３３とには、各操作弁３３，４１の操作レバーの操作量を検出する操作量検出手段４４が設けられている。操作量検出手段４４は、第１のシャトル弁４５と、第２のシャトル弁４６と、第３のシャトル弁４７と、圧力センサ４８とを備えている。第１のシャトル弁４５は、バケット用操作弁３３に設けられている。第１のシャトル弁４５は、第３のシャトル弁４７に接続され、２つのパイロットスプール３５Ｆ，３５Ｒからバケット用制御弁２３のスプール２３ａに夫々出力されるパイロット圧を比較し、高い方のパイロット圧を第３のシャトル弁４７に出力するようになっている。これと同様の構成を有する第２のシャトル弁４６がブーム用操作弁４１にも設けられている。第２のシャトル弁４６もまた、第３のシャトル弁４７に接続されて、２つのパイロットスプール４３Ｆ，４３Ｒからブーム用制御弁２４のスプール２４ａに夫々出力されるパイロット圧を比較し、高い方のパイロット圧を第３のシャトル弁４７に出力するようになっている。 The boom operation valve 41 and the bucket operation valve 33 configured as described above are provided with operation amount detection means 44 for detecting the operation amount of the operation lever of each operation valve 33, 41. The operation amount detection means 44 includes a first shuttle valve 45, a second shuttle valve 46, a third shuttle valve 47, and a pressure sensor 48. The first shuttle valve 45 is provided in the bucket operation valve 33. The first shuttle valve 45 is connected to the third shuttle valve 47, compares the pilot pressures output from the two pilot spools 35F and 35R to the spool 23a of the bucket control valve 23, and determines the higher pilot pressure. Is output to the third shuttle valve 47. A second shuttle valve 46 having the same configuration as this is also provided in the boom operation valve 41. The second shuttle valve 46 is also connected to the third shuttle valve 47 to compare the pilot pressures output from the two pilot spools 43F and 43R to the spool 24a of the boom control valve 24, respectively. The pilot pressure is output to the third shuttle valve 47.

第３のシャトル弁４７は、圧力センサ４８に接続され、第１及び第２のシャトル弁４５，４６から出力されたパイロット圧のうち高い方のパイロット圧を圧力センサ４８に出力するようになっている。圧力センサ４８は、コントローラ１３に接続されており、第３のシャトル弁４７から出力されるパイロット圧を検出してコントローラ１３に出力するようになっている。 The third shuttle valve 47 is connected to the pressure sensor 48, and outputs the higher pilot pressure of the pilot pressures output from the first and second shuttle valves 45, 46 to the pressure sensor 48. Yes. The pressure sensor 48 is connected to the controller 13, detects the pilot pressure output from the third shuttle valve 47, and outputs it to the controller 13.

このように構成される操作量検出手段４４は、各パイロットスプール３５Ｆ，３５Ｒ，４３Ｆ，４３Ｒから出力されるパイロット圧を第１乃至第３のシャトル弁４５〜４７により比較し、４つのパイロット圧のうち最も高いパイロット圧を圧力センサ４８にて検出する。各パイロットスプール３５Ｆ，３５Ｒ，４３Ｆ，４３Ｒから出力されるパイロット圧は、各操作弁３３，４１の操作量に比例している。それ故、圧力センサ４８は、２つの操作弁３３，４１で操作された操作量のうち最も大きい操作量として第３のシャトル弁４７から出力されるパイロット圧ｐを検出し、コントローラ１３に出力するようになっている。 The operation amount detection means 44 configured as described above compares the pilot pressures output from the pilot spools 35F, 35R, 43F, and 43R by the first to third shuttle valves 45 to 47, and compares the four pilot pressures. The highest pilot pressure is detected by the pressure sensor 48. The pilot pressure output from each pilot spool 35F, 35R, 43F, 43R is proportional to the operation amount of each operation valve 33, 41. Therefore, the pressure sensor 48 detects the pilot pressure p output from the third shuttle valve 47 as the largest operation amount among the operation amounts operated by the two operation valves 33 and 41, and outputs it to the controller 13. It is like that.

また、コントローラ１３には、容量調整装置５０が電気的に接続されている。容量調整装置５０は、電磁弁５１と、方向切換弁５２と、サーボ機構５３とを備える。電磁弁５１は、方向切換弁５２のスプール５２ａに接続されている。また、電磁弁５１は、ソレノイド５１ａを備え、ソレノイド５１ａは、コントローラ１３と電気的に接続されている。電磁弁５１は、コントローラ１３からソレノイド５１ａに流される電流に応じてスプール５２ａに導かれるパイロット油を電流に応じた圧力に調圧するようになっている。 Further, a capacity adjustment device 50 is electrically connected to the controller 13. The capacity adjustment device 50 includes an electromagnetic valve 51, a direction switching valve 52, and a servo mechanism 53. The electromagnetic valve 51 is connected to the spool 52 a of the direction switching valve 52. The solenoid valve 51 includes a solenoid 51a, and the solenoid 51a is electrically connected to the controller 13. The solenoid valve 51 adjusts the pilot oil guided to the spool 52a to a pressure corresponding to the current according to the current flowing from the controller 13 to the solenoid 51a.

サーボ機構５３は、サーボピストン５３ａを備え、このサーボピストン５３ａに互いに抗するパイロット圧を与えるべく第１及び第２油圧室５３ｂ，５３ｃを有する。サーボピストン５３ａは、第１油圧室５３ｂ側の第１受圧面５３ｄが第２油圧室５３ｃ側の第２受圧面５３ｅより大きくなっている。第１油圧室５３ｂには、方向切換弁５２が接続されており、第２油圧室５３ｃにはパイロットポンプ３７が接続されている。サーボピストン５３ａは、油圧ポンプ１８の斜板１８ａに連結され、ｘ１方向に動くことで斜板１８ａの傾動角を変えて油圧ポンプ１８の容量を減少させ、またｘ２方向に動くことで斜板１８ａの傾動角を変えて油圧ポンプ１８の容量を増加させるようになっている。 The servo mechanism 53 includes a servo piston 53a, and has first and second hydraulic chambers 53b and 53c for applying a pilot pressure against the servo piston 53a. In the servo piston 53a, the first pressure receiving surface 53d on the first hydraulic chamber 53b side is larger than the second pressure receiving surface 53e on the second hydraulic chamber 53c side. A direction switching valve 52 is connected to the first hydraulic chamber 53b, and a pilot pump 37 is connected to the second hydraulic chamber 53c. The servo piston 53a is connected to the swash plate 18a of the hydraulic pump 18, moves in the x1 direction to change the tilt angle of the swash plate 18a to reduce the capacity of the hydraulic pump 18, and moves in the x2 direction to move the swash plate 18a. The displacement of the hydraulic pump 18 is increased by changing the tilt angle.

また、方向切換弁５２のスプール５２ａは、電磁弁５１からのパイロット油の圧力に応じた位置に動くようになっており、スプール５２ａが動くことでサーボ機構５３の第１油圧室５３ｂの接続先がパイロットポンプ３７又はタンク２２に切換えられる。 Further, the spool 52a of the direction switching valve 52 is moved to a position corresponding to the pressure of the pilot oil from the electromagnetic valve 51, and the connection destination of the first hydraulic chamber 53b of the servo mechanism 53 is moved by the movement of the spool 52a. Is switched to the pilot pump 37 or the tank 22.

このような構成を有する容量調整装置５０では、コントローラ１３から電磁弁５１に電流を流すと、電流の大きさに応じて電磁弁５１により調圧されたパイロット油がスプール５２ａに導かれる。これにより、スプール５２ａが動いてパイロットポンプ３７とサーボ機構５３の第１油圧室５３ｂとが接続され、サーボピストン５３ａがｘ２方向に移動し、油圧ポンプ１８の吐出流量が増加する。他方、サーボピストン５３ａの移動量に応じてスプール５２ａのパイロットポンプ３７への接続開度が狭くなっていき、やがて閉鎖される。そうすると、サーボピストン５３ａの動きが止まる。それ故、斜板１８ａの傾動角は、電磁弁５１に流れる電流に応じた傾動角となり、油圧ポンプ１８の容量が電磁弁５１に流す電流に応じた容量になる。 In the capacity adjusting device 50 having such a configuration, when a current is passed from the controller 13 to the solenoid valve 51, pilot oil regulated by the solenoid valve 51 according to the magnitude of the current is guided to the spool 52a. As a result, the spool 52a moves to connect the pilot pump 37 and the first hydraulic chamber 53b of the servo mechanism 53, the servo piston 53a moves in the x2 direction, and the discharge flow rate of the hydraulic pump 18 increases. On the other hand, the opening degree of the connection of the spool 52a to the pilot pump 37 is narrowed according to the amount of movement of the servo piston 53a, and is eventually closed. Then, the movement of the servo piston 53a stops. Therefore, the tilt angle of the swash plate 18 a becomes a tilt angle corresponding to the current flowing through the solenoid valve 51, and the capacity of the hydraulic pump 18 becomes a capacity corresponding to the current flowing through the solenoid valve 51.

電磁弁５１に流す電流を小さくすると、スプール５２ａに出力されるパイロット油の圧力が小さくなり、スプール５２ａが移動してサーボ機構５３の第１油圧室５３ｂがタンク２２に接続される。そのため、第１油圧室５３ｂ内のパイロット油の一部は、方向切換弁５２を介してタンク２２に排出され、サーボピストン５３ａがｘ１方向に移動する。これにより、油圧ポンプ１８の吐出流量が減少する。他方、スプール５２ａのタンク２２への接続開度は、サーボピストン５３ａの移動量に応じて狭くなり、第１油圧室５３ｂは閉鎖される。そうすると、サーボピストン５３ａの動きが止まり、油圧ポンプ１８の容量の減少が止まる。この際の油圧ポンプ１８の容量は、電流を増加させた場合と同様に電磁弁５１に流す電流に応じた容量になる。 When the current flowing through the solenoid valve 51 is reduced, the pressure of the pilot oil output to the spool 52 a is reduced, the spool 52 a is moved, and the first hydraulic chamber 53 b of the servo mechanism 53 is connected to the tank 22. Therefore, part of the pilot oil in the first hydraulic chamber 53b is discharged to the tank 22 via the direction switching valve 52, and the servo piston 53a moves in the x1 direction. As a result, the discharge flow rate of the hydraulic pump 18 decreases. On the other hand, the opening degree of the connection of the spool 52a to the tank 22 becomes narrow according to the movement amount of the servo piston 53a, and the first hydraulic chamber 53b is closed. Then, the movement of the servo piston 53a stops, and the decrease in the capacity of the hydraulic pump 18 stops. The capacity of the hydraulic pump 18 at this time becomes a capacity corresponding to the current flowing through the solenoid valve 51 as in the case where the current is increased.

このように、コントローラ１３は、２つの操作弁３３，４１の操作量のうち最も大きい操作量に応じた電流を電磁弁５１に流し、油圧ポンプ１８の容量を制御している。ところで、コントローラ１３から電磁弁５１に流れる電流は、前記操作量だけでなく、アクセルペダル１４の踏み角、エンジン３の回転数、及び後述するモードに応じて設定される。以下では、コントローラ１３から電磁弁５１に流れる電流の設定方法について説明する。 As described above, the controller 13 controls the capacity of the hydraulic pump 18 by causing the electromagnetic valve 51 to flow a current corresponding to the largest operation amount among the operation amounts of the two operation valves 33 and 41. By the way, the current flowing from the controller 13 to the solenoid valve 51 is set according to not only the operation amount but also the depression angle of the accelerator pedal 14, the number of revolutions of the engine 3, and a mode to be described later. Below, the setting method of the electric current which flows into the solenoid valve 51 from the controller 13 is demonstrated.

コントローラ１３には、角変位センサ１５と、回転数センサ５４と、モード切換スイッチ５５とが電気的に接続されている。角変位センサ１５は、アクセルペダル１４の操作量（踏み込み量）を踏み角として検出し、コントローラ１３に出力するようになっている。また、回転数センサ５４は、エンジン３の回転数を検出し、コントローラ１３に出力するようになっている。 An angular displacement sensor 15, a rotation speed sensor 54, and a mode changeover switch 55 are electrically connected to the controller 13. The angular displacement sensor 15 detects an operation amount (depression amount) of the accelerator pedal 14 as a depression angle and outputs it to the controller 13. The rotation speed sensor 54 detects the rotation speed of the engine 3 and outputs it to the controller 13.

モード切換スイッチ５５は、コントローラ１３のモードをロードセンシングモード（以下、単に「モード１」ともいう）及びアクセル依存モード（以下、単に「モード２」ともいう）に切換えることができるようになっている。コントローラ１３は、モード１に切換えられると、圧力センサ４８から得られるパイロット圧ｐと予め記憶された第１マップとを用いて、油圧ポンプ１８の目標吐出流量Ｑを演算し、またモード２に切換えられると、圧力センサ４８から得られるパイロット圧ｐと予め記憶された第２マップとを用いて、油圧ポンプ１８の目標吐出流量Ｑを演算するようになっている。 The mode changeover switch 55 can switch the mode of the controller 13 between a load sensing mode (hereinafter also simply referred to as “mode 1”) and an accelerator-dependent mode (hereinafter also simply referred to as “mode 2”). . When switched to mode 1, the controller 13 calculates the target discharge flow rate Q of the hydraulic pump 18 using the pilot pressure p obtained from the pressure sensor 48 and the first map stored in advance, and switches to mode 2. Then, the target discharge flow rate Q of the hydraulic pump 18 is calculated using the pilot pressure p obtained from the pressure sensor 48 and the second map stored in advance.

第１マップは、それをグラフに展開すると、図３Ａ及び図３Ｂのようになる。なお、図３Ａでは、縦軸が吐出流量Ｑであり、横軸がパイロット圧ｐである。また、図３Ｂでは、縦軸が吐出流量Ｑであり、横軸が角変位センサ１５から得られる踏み角θである。更に、図３Ｂでは、パイロット圧ｐがｐ_ｍｉｎ≦ｐ≦ｐ_ｍａｘの範囲の各値にあるときに、吐出流量Ｑが踏み角θに対してどのように変化するかを４つの実線で示している。 When the first map is expanded into a graph, it becomes as shown in FIGS. 3A and 3B. In FIG. 3A, the vertical axis represents the discharge flow rate Q, and the horizontal axis represents the pilot pressure p. In FIG. 3B, the vertical axis represents the discharge flow rate Q, and the horizontal axis represents the stepping angle θ obtained from the angular displacement sensor 15. Further, in FIG. 3B, four solid lines indicate how the discharge flow rate Q changes with respect to the stepping angle θ when the pilot pressure p is in each value in the range of p _min ≦ p ≦ p _max. Yes.

図３Ａから判るように、第１マップにおいて、目標吐出流量Ｑは、パイロット圧ｐが０≦ｐ≦ｐ_１のとき最小流量Ｑ_ｍｉｎで一定であり、パイロット圧ｐがｐ_２≦ｐのとき最大流量Ｑ_ｍａｘ（＞Ｑ_ｍｉｎ）で一定である。また、パイロット圧ｐがｐ_１＜ｐ＜ｐ_２のとき、目標吐出流量Ｑは、パイロット圧ｐに応じて増大している。また、図３Ｂから判るように、目標吐出流量Ｑは、踏み角θに係らず、パイロット圧ｐに応じた一定値となる。それ故、モード１では、圧力センサ４８から得られるパイロット圧ｐに基づいて目標吐出流量Ｑが演算される。 As can be seen from FIG. 3A, in the first map, the target discharge flow rate Q is constant at the minimum flow rate Q _min when the pilot pressure p is 0 ≦ p ≦ p ₁ and is maximum when the pilot pressure p is p ₂ ≦ p. The flow rate is constant at Q _max (> Q _min ). Further, when the pilot pressure p is p ₁ <p <p ₂ , the target discharge flow rate Q increases in accordance with the pilot pressure p. Further, as can be seen from FIG. 3B, the target discharge flow rate Q becomes a constant value corresponding to the pilot pressure p, regardless of the stepping angle θ. Therefore, in mode 1, the target discharge flow rate Q is calculated based on the pilot pressure p obtained from the pressure sensor 48.

その後、コントローラ１３は、演算された目標吐出流量Ｑと、回転数センサ５４から得られるエンジン３の回転数Ｒとに基づいて、油圧ポンプ１８の目標容量ｑを
ｑ＝Ｑ／（Ｅ×Ｒ） …（１）
式（１）で演算し、この油圧ポンプ１８の目標容量ｑに基づいて電磁弁５１に流す必要電流Ｉを求める。ここで、係数Ｅは、減速機７の効率（減速比）である。必要電流Ｉを電磁弁５１に流すことで、パイロット圧ｐに応じた吐出流量の作動油が油圧ポンプ１８から吐出され、バケットシリンダ１６又はブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒに導かれる。即ち、各操作弁３３，４１の操作レバーの操作量に応じた流量の作動油がバケットシリンダ１６又はブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒに導かれる。これにより、操作量に応じた操作速度でバケット及びブームを動かすことができる。 Thereafter, the controller 13 sets the target capacity q of the hydraulic pump 18 based on the calculated target discharge flow rate Q and the rotational speed R of the engine 3 obtained from the rotational speed sensor 54 as q = Q / (E × R). ... (1)
The required current I flowing through the solenoid valve 51 is calculated based on the target capacity q of the hydraulic pump 18 by calculating with the equation (1). Here, the coefficient E is the efficiency (reduction ratio) of the speed reducer 7. By causing the required current I to flow through the solenoid valve 51, hydraulic oil having a discharge flow rate corresponding to the pilot pressure p is discharged from the hydraulic pump 18 and guided to the bucket cylinder 16 or the boom cylinders 17L and 17R. In other words, hydraulic oil having a flow rate corresponding to the operation amount of the operation lever of each operation valve 33, 41 is guided to the bucket cylinder 16 or the boom cylinders 17L, 17R. Thereby, a bucket and a boom can be moved with the operation speed according to the operation amount.

このように、モード１では、パイロット圧ｐとエンジン回転数Ｒとに基づいて油圧ポンプ１８の目標容量ｑが演算される。コントローラ１３は、油圧ポンプ１８の容量が目標容量ｑになるようにサーボ機構５３を制御し、油圧ポンプ１８から目標吐出流量Ｑの作動油を吐出させている。それ故、従来技術のように各制御弁２３，２４にて差圧を生じさせる必要がなく、油圧回路２０で生じる圧力損失を抑えることができる。これにより、エネルギーロスを抑えることができる。 Thus, in mode 1, the target capacity q of the hydraulic pump 18 is calculated based on the pilot pressure p and the engine speed R. The controller 13 controls the servo mechanism 53 so that the capacity of the hydraulic pump 18 becomes the target capacity q, and discharges hydraulic oil at the target discharge flow rate Q from the hydraulic pump 18. Therefore, there is no need to generate a differential pressure in each control valve 23 and 24 unlike the prior art, and the pressure loss generated in the hydraulic circuit 20 can be suppressed. Thereby, energy loss can be suppressed.

また、第２マップは、グラフに展開すると、図４Ａ及び図４Ｂのようになる。なお、図４Ａでは、縦軸に吐出流量Ｑが示され、横軸にパイロット圧ｐが示されており、踏み角θがθ_ｍｉｎ≦ｐ≦θ_ｍａｘの範囲の各値にあるときに、吐出流量Ｑがパイロット圧ｐに対してどのように変化するかを４つの実線で示している。また、図４Ｂでは、縦軸に吐出流量Ｑが示され、横軸に角変位センサ１５から得られる踏み角θが示されており、パイロット圧ｐがｐ_ｍｉｎ≦ｐ≦ｐ_ｍａｘの範囲の各値にあるときに、吐出流量Ｑが踏み角θに対してどのように変化するかを４つの実線で示している。 Further, when the second map is developed into a graph, it becomes as shown in FIGS. 4A and 4B. In FIG. 4A, the discharge flow rate Q is shown on the vertical axis, the pilot pressure p is shown on the horizontal axis, and the discharge angle when the stepping angle θ is in the range of θ _min ≦ p ≦ θ _max. The four solid lines indicate how the flow rate Q changes with respect to the pilot pressure p. 4B, the discharge flow rate Q is shown on the vertical axis, the stepping angle θ obtained from the angular displacement sensor 15 is shown on the horizontal axis, and the pilot pressure p is in each range of p _min ≦ p ≦ p _max. The four solid lines indicate how the discharge flow rate Q changes with respect to the step angle θ when the value is in the range.

図４Ａから判るように、目標吐出流量Ｑは、モード１の場合と同様、パイロット圧ｐが０≦ｐ≦ｐ_１及びｐ_２≦ｐのときに流量が一定であり、パイロット圧ｐがｐ_１＜ｐ＜ｐ_２のときパイロット圧ｐに応じて増大する。しかし、図４Ａ及び４Ｂから判るように、第２マップでは、第１マップと異なり、目標吐出流量Ｑとパイロット圧ｐとの関係が踏み角θに応じて変わるようになっている。例えば、踏み角θが大きくなると最小流量Ｑ_ｍｉｎ及び最大流量Ｑ_ｍａｘが大きくなる。それ故、モード２では、圧力センサ４８から得られるパイロット圧ｐに角変位センサ１５から得られる踏み角θを加え、パイロット圧ｐと踏み角θとに基づいて目標吐出流量Ｑを演算する。 As can be seen from FIG. 4A, as in the case of mode 1, the target discharge flow rate Q is constant when the pilot pressure p is 0 ≦ p ≦ p ₁ and p ₂ ≦ p, and the pilot pressure p is p _1. <increases with the pilot pressure p when p _{<p 2.} However, as can be seen from FIGS. 4A and 4B, in the second map, unlike the first map, the relationship between the target discharge flow rate Q and the pilot pressure p changes according to the stepping angle θ. For example, as the stepping angle θ increases, the minimum flow rate _Qmin and the maximum flow rate _Qmax increase. Therefore, in mode 2, the stepping angle θ obtained from the angular displacement sensor 15 is added to the pilot pressure p obtained from the pressure sensor 48, and the target discharge flow rate Q is calculated based on the pilot pressure p and the stepping angle θ.

その後、コントローラ１３は、モード１の場合と同様に、目標吐出流量Ｑとエンジン３の回転数Ｒとに基づいて油圧ポンプ１８の目標容量ｑを前述の式（１）で演算し、この目標容量ｑに基づいて電磁弁５１に流す必要電流Ｉを求める。この必要電流Ｉを電磁弁５１に流すことで、パイロット圧ｐと踏み角θとに応じた吐出流量の作動油が油圧ポンプ１８から吐出され、バケットシリンダ１６及びブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒに導かれる。即ち、各操作弁３３，４１の操作レバーの操作量と、アクセルペダル１４の操作量とに応じた流量の作動油がバケットシリンダ１６又はブームシリンダ１７Ｌ，１７Ｒに導かれる。これにより、操作レバー及びアクセルペダルの操作量に応じた操作速度でバケット及びブームを動かすことができる。 Thereafter, as in the case of mode 1, the controller 13 calculates the target capacity q of the hydraulic pump 18 based on the target discharge flow rate Q and the rotational speed R of the engine 3 by the above-described equation (1). Based on q, the required current I flowing through the solenoid valve 51 is obtained. By flowing the required current I through the solenoid valve 51, hydraulic oil having a discharge flow rate corresponding to the pilot pressure p and the stepping angle θ is discharged from the hydraulic pump 18 and guided to the bucket cylinder 16 and the boom cylinders 17L and 17R. In other words, hydraulic oil having a flow rate corresponding to the operation amount of the operation lever of each operation valve 33, 41 and the operation amount of the accelerator pedal 14 is guided to the bucket cylinder 16 or the boom cylinders 17L, 17R. Thereby, a bucket and a boom can be moved at the operation speed according to the operation amount of an operation lever and an accelerator pedal.

このように、モード２では、パイロット圧ｐ、踏み角θとエンジン回転数Ｒとに基づいて油圧ポンプ１８の目標容量ｑが演算される。コントローラ１３は、油圧ポンプ１８の容量が目標容量ｑになるようにサーボ機構５３を制御し、油圧ポンプ１８から目標吐出流量Ｑの作動油を吐出させている。それ故、油圧ポンプ１８からは、必要な量の作動油を吐出させることができ、従来技術のように不必要な量の作動油を吐出することがない。これにより、油圧回路２０におけるエネルギーロスを抑えることができる。 Thus, in mode 2, the target capacity q of the hydraulic pump 18 is calculated based on the pilot pressure p, the stepping angle θ, and the engine speed R. The controller 13 controls the servo mechanism 53 so that the capacity of the hydraulic pump 18 becomes the target capacity q, and discharges hydraulic oil at the target discharge flow rate Q from the hydraulic pump 18. Therefore, a necessary amount of hydraulic fluid can be discharged from the hydraulic pump 18, and an unnecessary amount of hydraulic fluid cannot be discharged unlike the prior art. Thereby, the energy loss in the hydraulic circuit 20 can be suppressed.

このように油圧回路２０は、バケット用操作弁３３及びブーム用操作弁４１の操作レバーの操作量だけに応じてブーム及びバケットの操作速度が制御されるモード１と、前記操作レバーの操作量とアクセルペダルの操作量に応じてブーム及びバケットの操作速度が制御されるモード２とを切換えることができる。それ故、モード１のような操作が可能なホイルローダが好適な場合、及びモード２のような操作が可能なホイルローダが好適な場合のどちらの場合にも好適に使用することができ、使用可能な範囲が広がる。また、これらの２つのモードの切換えがモード切換スイッチ５５により行うことができるので、運転者の作業内容に応じて２つのモードを容易に切換え選択ができ、利便性が高い。 As described above, the hydraulic circuit 20 has a mode 1 in which the operation speeds of the boom and bucket are controlled only in accordance with the operation amounts of the operation levers of the bucket operation valve 33 and the boom operation valve 41, and the operation amount of the operation lever. The mode 2 in which the operation speeds of the boom and the bucket are controlled can be switched according to the operation amount of the accelerator pedal. Therefore, the wheel loader that can be operated as in mode 1 is suitable and the wheel loader that can be operated as in mode 2 is suitable. The range expands. In addition, since these two modes can be switched by the mode changeover switch 55, the two modes can be easily switched according to the work contents of the driver, and the convenience is high.

また、ホイルローダ１のようにハイブリッド車両である場合、従来のエンジンだけで駆動するような車両と異なり、アクセルペダル１４の操作量とエンジン回転数Ｒとが一対一で対応しておらず、同じアクセルペダル１４の操作量でも蓄電池５の充電量に応じてエンジン回転数Ｒが異なる。しかし、油圧回路２０では、エンジン回転数Ｒに関係なく油圧ポンプ１８の吐出流量Ｑが演算されるので、上述のようなハイブリッド車両であっても、バケット用操作弁３３及びブーム用操作弁４１の操作レバーの操作量とアクセルペダル１４の操作量とに応じた吐出流量Ｑの作動油を油圧ポンプ１８から吐出させることができ、操作レバーの操作量とアクセルペダル１４の操作量とに応じた操作速度でバケット及びブームを動かすことができる。これにより、蓄電池５の蓄電量に係わらず、アクセルペダル１４を踏み込むと、それに応じて車両速度とバケット及びブームの操作速度とを同じように上げることができ、操作レバーとアクセルペダル１４との操作により車両速度とバケット及びブームの操作速度とのバランスを保つことができる。 Further, in the case of a hybrid vehicle such as the wheel loader 1, unlike the conventional vehicle driven only by the engine, the operation amount of the accelerator pedal 14 and the engine speed R do not correspond one-to-one, and the same accelerator. Even the amount of operation of the pedal 14 varies depending on the amount of charge of the storage battery 5. However, since the hydraulic circuit 20 calculates the discharge flow rate Q of the hydraulic pump 18 regardless of the engine speed R, the bucket operation valve 33 and the boom operation valve 41 can be operated even in the hybrid vehicle as described above. The hydraulic pump 18 can discharge hydraulic oil having a discharge flow rate Q according to the operation amount of the operation lever and the operation amount of the accelerator pedal 14, and the operation according to the operation amount of the operation lever and the operation amount of the accelerator pedal 14. The bucket and boom can be moved at speed. Accordingly, when the accelerator pedal 14 is depressed regardless of the storage amount of the storage battery 5, the vehicle speed and the operation speed of the bucket and the boom can be increased correspondingly, and the operation of the operation lever and the accelerator pedal 14 can be increased. Thus, a balance between the vehicle speed and the operation speed of the bucket and the boom can be maintained.

＜第２実施形態＞
油圧回路２０は、シリーズ式のハイブリッド駆動装置２を備えるハイブリッド車両でなく、図５に示すような動力分割式のハイブリッド駆動装置２Ａを備えるハイブリッド車両であっても適用することができる。以下では、動力分割式のハイブリッド駆動装置２Ａを備える第２実施形態のホイルローダ１Ａについて簡単に説明する。なお、第２実施形態のホイルローダ１Ａの構成について、先に説明する第１実施形態のホイルローダ１と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略し、異なる構成についてだけ説明する。 Second Embodiment
The hydraulic circuit 20 can be applied not only to a hybrid vehicle including the series type hybrid drive device 2 but also to a hybrid vehicle including a power split type hybrid drive device 2A as shown in FIG. Below, the wheel loader 1A of 2nd Embodiment provided with 2 A of motive power division type hybrid drive devices is demonstrated easily. In addition, about the structure of 1 A of wheel loaders of 2nd Embodiment, about the structure same as the wheel loader 1 of 1st Embodiment demonstrated previously, the same code | symbol is attached | subjected and description is abbreviate | omitted and only a different structure is demonstrated.

動力分割式のハイブリッド駆動装置２Ａは、減速機７に油圧ポンプ１８と、動力分割機構６１とが並列して連結されている。動力分割機構６１には、モータ・ジェネレータ６２と、変速機１０とが並列して連結されている。動力分割機構６１は、遊星歯車等により構成されており、減速機７が回転すると、その駆動力を分割してモータ・ジェネレータ６２と変速機１０とに伝達し、モータ・ジェネレータ６２が回転すると、その駆動力を変速機１０に伝達するようになっている。 In the power split type hybrid drive device 2 A, a hydraulic pump 18 and a power split mechanism 61 are connected in parallel to the speed reducer 7. The motor / generator 62 and the transmission 10 are connected to the power split mechanism 61 in parallel. The power split mechanism 61 is constituted by a planetary gear or the like. When the speed reducer 7 rotates, the driving force is split and transmitted to the motor / generator 62 and the transmission 10, and when the motor / generator 62 rotates, The driving force is transmitted to the transmission 10.

モータ・ジェネレータ６２は、インバータ／コンバータ６３を介して蓄電池５に接続されており、減速機７からの駆動力により回転して蓄電池５を充電するようになっている。また、モータ・ジェネレータ６２は、蓄電池から電気により動力分割機構６１を介して変速機１０に駆動することができるようになっている。このように構成されるハイブリッド駆動装置２Ａもまた、コントローラ１３を備えており、コントローラ１３は、インバータ／コンバータ６３を制御するようになっている。 The motor / generator 62 is connected to the storage battery 5 via an inverter / converter 63 and is rotated by the driving force from the speed reducer 7 to charge the storage battery 5. The motor / generator 62 can be driven from the storage battery to the transmission 10 via the power split mechanism 61 by electricity. The hybrid drive apparatus 2 A configured as described above also includes a controller 13, and the controller 13 controls the inverter / converter 63.

このように構成されるホイルローダ１Ａについても、油圧回路２０を備えることができ、ホイルローダ１と同様の作用効果を奏する。 The wheel loader 1 A configured as described above can also be provided with the hydraulic circuit 20, and has the same effects as the wheel loader 1.

本実施形態では、ホイルローダについて説明しているけれども、このような車両に限定するものではない。例えば、クレーン車であってもよく、油圧アクチュエータを備える車両であれば良い。また、車両の構成も、ハイブリッド車両である必要もなく、エンジンだけで走行する車両であってもよい。車両速度を制御するためのアクセルとしてアクセルペダルを挙げているが、レバーのようなものであってもよく、車両速度を変えることができる手段であればよい。 In the present embodiment, a wheel loader is described, but the present invention is not limited to such a vehicle. For example, a crane vehicle may be used as long as the vehicle includes a hydraulic actuator. Further, the configuration of the vehicle need not be a hybrid vehicle, and may be a vehicle that travels only with an engine. Although an accelerator pedal is cited as an accelerator for controlling the vehicle speed, a lever may be used as long as it can change the vehicle speed.

また、本実施形態では、圧力センサ４８により操作レバーの操作量を検出しているけれども、必ずしもこのような構成に限定されない。例えば、操作レバーの傾動角をセンサ等により検出し、コントローラ１３に出力するようにしてもよい。 In the present embodiment, the operation amount of the operation lever is detected by the pressure sensor 48, but it is not necessarily limited to such a configuration. For example, the tilt angle of the operation lever may be detected by a sensor or the like and output to the controller 13.

なお、本発明は、実施の形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。 The present invention is not limited to the embodiments, and can be added, deleted, and changed without departing from the spirit of the invention.

１，１Ａホイルローダ
３エンジン
４発電機
５蓄電池
６走行用モータ
１３コントローラ
１４アクセルペダル
１５角変位センサ
１６バケットシリンダ
１７Ｌ，１７Ｒブームシリンダ
１８油圧ポンプ
２０油圧回路
２３バケット用制御弁
２３ａスプール
２４ブーム用制御弁
２４ａスプール
３３バケット用操作弁
４１ブーム用操作弁
４４操作量検出手段
５０容量調整装置
５４回転数センサ
５５モード切換スイッチ
６２モータ・ジェネレータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,1A Wheel loader 3 Engine 4 Generator 5 Storage battery 6 Driving motor 13 Controller 14 Accelerator pedal 15 Angular displacement sensor 16 Bucket cylinder 17L, 17R Boom cylinder 18 Hydraulic pump 20 Hydraulic circuit 23 Bucket control valve 23a Spool 24 Boom control valve 24a Spool 33 Bucket operation valve 41 Boom operation valve 44 Operation amount detection means 50 Capacity adjustment device 54 Speed sensor 55 Mode changeover switch 62 Motor generator

Claims

Hydraulic oil discharged from the variable displacement hydraulic pump that will be driven by the engine to drive a generator to be supplied to the hydraulic actuator, a hydraulic circuit for driving the hydraulic actuator,
A rotational speed detection means for detecting the rotational speed of the engine;
Operating means for adjusting the amount of hydraulic fluid flowing to the hydraulic actuator;
A control valve for controlling the flow rate of hydraulic fluid flowing through the actuator according to the operation amount of the operation means;
An operation amount detection means for detecting an operation amount of the operation means;
A capacity adjusting device for controlling the discharge flow rate of the hydraulic pump by adjusting the capacity of the hydraulic pump;
The engine speed is controlled in accordance with the storage amount of a storage battery that stores electricity generated by the generator, the target discharge flow rate is calculated based on the operation amount detected by the operation amount detection means, and the discharge flow rate of the hydraulic pump And a control unit that controls the capacity adjusting device according to the rotational speed detected by the rotational speed detection means so that the target discharge flow rate becomes the target discharge flow rate.

The control unit is configured to calculate the target discharge flow rate so that a flow rate corresponding to only the operation amount detected by the operation amount detection means is discharged from the hydraulic pump. The hydraulic circuit according to 1.

An accelerator operation amount detection means for detecting an operation amount of an accelerator that changes the speed of the traveling vehicle;
The control unit calculates the target discharge flow rate so that a flow rate according to the operation amount detected by the operation amount detection unit and the operation amount detected by the accelerator operation amount detection unit is discharged from the hydraulic pump. The hydraulic circuit according to claim 1, wherein the hydraulic circuit is configured as described above.

An accelerator operation amount detection means for detecting an operation amount of the accelerator for changing the speed of the traveling vehicle;
The control unit can switch the load sensing mode and the accelerator-dependent mode by the mode switching means,
In the load sensing mode, the target discharge flow rate is calculated so that a flow rate corresponding to only the operation amount detected by the operation amount detection means is discharged from the hydraulic pump, and the discharge flow rate of the hydraulic pump is calculated as the target discharge amount. The capacity of the hydraulic pump is controlled by the capacity adjusting device so as to be a flow rate,
In the accelerator dependent mode, the target discharge flow rate is set so that a flow rate corresponding to the operation amount detected by the operation amount detection unit and the operation amount detected by the accelerator operation amount detection unit is discharged from the hydraulic pump. 2. The hydraulic circuit according to claim 1, wherein the hydraulic circuit is operated and the displacement of the hydraulic pump is controlled by the displacement adjusting device so that a discharge flow rate of the hydraulic pump becomes the target discharge flow rate. 3.

The operating means is a remote control valve for adjusting a degree of opening of the spool by applying a pilot pressure to a spool of a flow rate control valve that controls a flow rate of hydraulic oil flowing through the hydraulic actuator;
The hydraulic circuit according to any one of claims 1 to 4, wherein the operation amount detection means is a pressure sensor that detects a pilot pressure of the remote control valve.

A hydraulic circuit according to any one of claims 1 to 5;
The engine;
The generator;
The storage battery;
A vehicle having a motor driven by electricity of the storage battery.