JP5572933B2 - 位置計測装置、位置計測プログラム、位置計測方法、および位置計測システム - Google Patents
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Description
i・・・・・・・・相対位置情報を計測した他装置の番号
di・・・・・・・・相対位置情報が含む距離
(xi,yi)・・・・・・他装置位置情報
(x,y)・・・・・・自装置位置情報
f(x,y)・・・・・・自装置位置情報の評価関数
i・・・・・・・・・・相対位置情報を計測した他装置の番号
di・・・・・・・・・・相対位置情報が含む距離
ai・・・・・・・・・・相対位置情報が含む傾き角度
(xi,yi),diri・・・・・他装置位置情報
(x,y),dir・・・・・・自装置位置情報
f(x,y,dir)・・・・・・自装置位置情報の評価関数
i・・・・・・・・・・相対位置情報を計測した他装置の番号
di・・・・・・・・・・相対位置情報が含む距離
ai・・・・・・・・・・相対位置情報が含む角度
(xi,yi),diri・・・・・他装置の位置情報
(x,y),dir・・・・・・自装置の位置情報
r()・・・・・・・・・角度の差を±180度におさめる関数
s()・・・・・・・・・角度評価関数
また、請求項13にかかる発明は、自装置と他装置との間の距離を含む相対位置情報と、自装置が属する座標系における他装置の方向である角度をさらに含む相対位置情報とを計測する計測ステップと、前記相対位置情報を計測した前記他装置が属する座標系における当該他装置の座標を示す他装置位置情報を受信する受信ステップと、計測した前記相対位置情報が含む距離および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の座標を示す自装置位置情報と、計測した前記相対位置情報が含む角度および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の方向である角度をさらに示す前記自装置位置情報とを計算する計算ステップと、計算した前記自装置位置情報を前記他装置に送信する送信ステップと、を有することを特徴とする。
また、請求項15にかかる発明は、互いに距離計測が可能な範囲内に位置する装置同士が連携して動作する位置計測システムであって、前記各装置は、自装置と他装置との間の距離を含む相対位置情報と、自装置が属する座標系における他装置の方向である角度をさらに含む相対位置情報とを計測する計測手段と、前記相対位置情報を計測した前記他装置が属する座標系における当該他装置の座標を示す他装置位置情報を受信する受信手段と、計測した前記相対位置情報が含む距離および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の座標を示す自装置位置情報と、計測した前記相対位置情報が含む角度および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の方向である角度をさらに示す前記自装置位置情報とを計算する計算手段と、計算した前記自装置位置情報を前記他装置に送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする。
まず、図1を用いて、本実施の形態にかかる位置計測システムの構成について説明する。図1は、本実施の形態にかかる位置計測システムの構成を示すブロック図である。
di・・・・・・・相対位置情報が含む距離
(xi,yi)・・・・・他装置位置情報
(x,y)・・・・・自装置位置情報
f(x,y)・・・・・自装置位置情報の評価関数(自装置位置情報が示す座標と他装置位置情報が示す座標との間の距離と、計測部401により計測した相対位置情報が含む距離と、の誤差を表す関数)
i・・・・・・・・・・相対位置情報を計測した他装置の番号
di・・・・・・・・・・相対位置情報が含む距離
ai・・・・・・・・・・相対位置情報が含む傾き角度
(xi,yi),diri・・・・・他装置位置情報
(x,y),dir・・・・・・自装置位置情報
f(x,y,dir)・・・・・・自装置位置情報の評価関数
なお、式(2)において、右辺の第一項は、自装置101の座標と他装置1(102)の座標との間の距離と、計測部401により計測した相対位置情報が含む距離と、の誤差を表す項である。また、右辺の第二項は、他装置1(102)が属する座標系における自装置101の方向である角度に相対位置情報が含む傾き角度を加算した角度と、他装置位置情報が示す角度と、の誤差を表す項である。式(2)は、距離に加えて角度を評価する項が含まれているため、距離を評価する項しか持たない場合に発生する鏡像関係の配置での評価値を上げ、正しい方を選択することができる。
変換後の角度=r([角度]+180-[傾き角度])
変換後の傾き角度=-[傾き角度]
本実施の形態にかかる位置計測システムは、自装置から他装置に発振された超音波および赤外線の到達時間の差により、自装置と他装置との相対位置情報を計測するものである。なお、位置計測システムおよび当該位置計測システムに含まれる装置の構成については、第1実施の形態とほぼ同様であるため、第1実施の形態と異なる部分の処理のみを説明する。
i・・・・・・・・・相対位置情報を計測した他装置の番号
di・・・・・・・・・相対位置情報が含む距離
ai・・・・・・・・・相対位置情報が含む角度
(xi,yi)・・・・・・・他装置位置情報
(x,y),dir・・・・・自装置位置情報
r()・・・・・・・・角度の差を±180度におさめる関数
s()・・・・・・・・角度評価関数
なお、式(3)において、右辺の第一項は、自装置101の座標と他装置1(102)の座標との間の距離と、計測部401により計測した相対位置情報が示す距離と、の誤差を表す項である。また、右辺の第二項は、他装置1(102)が属する座標系における自装置101の座標と受信した他装置位置情報が示す座標とがなす辺の傾きと、他装置1(102)が属する座標系における自装置101の方向(角度)に相対位置情報が示す角度を加算した角度と、の誤差を表す項である。本実施の形態において、右辺の第二項は、鏡像関係を解決するための評価関数であるが、計測部401による角度の計測精度は低いため、右辺の第二項の重みを0.1と小さくしている。また、角度の誤差が小さい場合(例えば、±45度以下)には、重みをさらに小さくしてもよい。
101,800 自装置
102〜104 他装置
201,801 下部筐体
202,802 上部筐体
203 マーカ
204 2次元コード
205 カメラ
301 モータ
302 ネットワークIF
303 コントローラ
303a CPU
303b RAM
303c ROM
401,901 計測部
402 通信部
403,902 位置計算部
404 制御部
803 超音波受信器
804 赤外線発信器
805 赤外線受信器
806 超音波発信器
Claims (15)
- 自装置と他装置との間の距離を含む相対位置情報を計測する計測手段と、
前記相対位置情報を計測した前記他装置が属する座標系における当該他装置の座標を示す他装置位置情報を受信する受信手段と、
計測した前記相対位置情報が含む距離および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の座標を示す自装置位置情報を計算する計算手段と、
計算した前記自装置位置情報を前記他装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記計測手段は、前記自装置が属する座標系における前記他装置の傾き角度をさらに含む前記相対位置情報を計測し、
前記受信手段は、前記他装置が属する座標系における前記他装置の方向である角度をさらに示す前記他装置位置情報を受信し、
前記計算手段は、計測した前記相対位置情報が含む傾き角度および受信した前記他装置位置情報が示す角度を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の方向である角度をさらに示す前記自装置位置情報を計算することを特徴とする位置計測装置。 - 自装置と他装置との間の距離を含む相対位置情報を計測する計測手段と、
前記相対位置情報を計測した前記他装置が属する座標系における当該他装置の座標を示す他装置位置情報を受信する受信手段と、
計測した前記相対位置情報が含む距離および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の座標を示す自装置位置情報を計算する計算手段と、
計算した前記自装置位置情報を前記他装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記計測手段は、前記自装置が属する座標系における前記他装置の方向である角度をさらに含む前記相対位置情報を計測し、
前記計算手段は、計測した前記相対位置情報が含む角度および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の方向である角度をさらに示す前記自装置位置情報を計算することを特徴とする位置計測装置。 - 今回計算した前記自装置位置情報と、記憶されている前回計算した前記自装置位置情報と、に基づいて、現在の前記自装置位置情報を決定する決定手段、をさらに備え、
前記送信手段は、決定した前記自装置位置情報を計算した前記自装置位置情報として送信することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の位置計測装置。 - 前記相対位置情報を計測するためのマーカが貼付された前記他装置の画像を撮影する撮影手段をさらに備え、
前記計測手段は、撮影した画像に含まれる前記マーカの形状に従って前記相対位置情報を計測することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の位置計測装置。 - 前記受信手段は、さらに、前記他装置により計測された前記相対位置情報を受信し、
前記計算手段は、さらに、受信した前記相対位置情報を用いて前記自装置位置情報を計算することを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の位置計測装置。 - 前記計算手段は、さらに、受信した前記相対位置情報と計測した前記相対位置情報との平均値を用いて前記自装置位置情報を計算することを特徴とする請求項8に記載の位置計測装置。
- コンピュータを、
自装置と他装置との間の距離を含む相対位置情報と、自装置が属する座標系における他装置の傾き角度をさらに含む相対位置情報とを計測する計測手段と、
前記相対位置情報を計測した前記他装置が属する座標系における当該他装置の座標を示す他装置位置情報と、前記他装置が属する座標系における当該他装置の方向である角度をさらに示す他装置位置情報とを受信する受信手段と、
計測した前記相対位置情報が含む距離および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の座標を示す自装置位置情報と、計測した前記相対位置情報が含む傾き角度および受信した前記他装置位置情報が示す角度を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の方向である角度をさらに示す自装置位置情報とを計算する計算手段と、
計算した前記自装置位置情報を前記他装置に送信する送信手段と、
として機能させるための位置計測プログラム。 - コンピュータを、
自装置と他装置との間の距離を含む相対位置情報と、自装置が属する座標系における他装置の方向である角度をさらに含む相対位置情報とを計測する計測手段と、
前記相対位置情報を計測した前記他装置が属する座標系における当該他装置の座標を示す他装置位置情報を受信する受信手段と、
計測した前記相対位置情報が含む距離および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の座標を示す自装置位置情報と、計測した前記相対位置情報が含む角度および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の方向である角度をさらに示す前記自装置位置情報とを計算する計算手段と、
計算した前記自装置位置情報を前記他装置に送信する送信手段と、
として機能させるための位置計測プログラム。 - 自装置と他装置との間の距離を含む相対位置情報と、自装置が属する座標系における他装置の傾き角度をさらに含む相対位置情報とを計測する計測ステップと、
前記相対位置情報を計測した前記他装置が属する座標系における当該他装置の座標を示す他装置位置情報と、前記他装置が属する座標系における当該他装置の方向である角度をさらに示す他装置位置情報とを受信する受信ステップと、
計測した前記相対位置情報が含む距離および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の座標を示す自装置位置情報と、計測した前記相対位置情報が含む傾き角度および受信した前記他装置位置情報が示す角度を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の方向である角度をさらに示す自装置位置情報とを計算する計算ステップと、
計算した前記自装置位置情報を前記他装置に送信する送信ステップと、
を有することを特徴とする位置計測方法。 - 自装置と他装置との間の距離を含む相対位置情報と、自装置が属する座標系における他装置の方向である角度をさらに含む相対位置情報とを計測する計測ステップと、
前記相対位置情報を計測した前記他装置が属する座標系における当該他装置の座標を示す他装置位置情報を受信する受信ステップと、
計測した前記相対位置情報が含む距離および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の座標を示す自装置位置情報と、計測した前記相対位置情報が含む角度および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の方向である角度をさらに示す前記自装置位置情報とを計算する計算ステップと、
計算した前記自装置位置情報を前記他装置に送信する送信ステップと、
を有することを特徴とする位置計測方法。 - 互いに距離計測が可能な範囲内に位置する装置同士が連携して動作する位置計測システムであって、
前記各装置は、
自装置と他装置との間の距離を含む相対位置情報と、自装置が属する座標系における他装置の傾き角度をさらに含む相対位置情報とを計測する計測手段と、
前記相対位置情報を計測した前記他装置が属する座標系における当該他装置の座標を示す他装置位置情報と、前記他装置が属する座標系における当該他装置の方向である角度をさらに示す他装置位置情報とを受信する受信手段と、
計測した前記相対位置情報が含む距離および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の座標を示す自装置位置情報と、計測した前記相対位置情報が含む傾き角度および受信した前記他装置位置情報が示す角度を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の方向である角度をさらに示す自装置位置情報とを計算する計算手段と、
計算した前記自装置位置情報を前記他装置に送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とする位置計測システム。 - 互いに距離計測が可能な範囲内に位置する装置同士が連携して動作する位置計測システムであって、
前記各装置は、
自装置と他装置との間の距離を含む相対位置情報と、自装置が属する座標系における他装置の方向である角度をさらに含む相対位置情報とを計測する計測手段と、
前記相対位置情報を計測した前記他装置が属する座標系における当該他装置の座標を示す他装置位置情報を受信する受信手段と、
計測した前記相対位置情報が含む距離および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の座標を示す自装置位置情報と、計測した前記相対位置情報が含む角度および受信した前記他装置位置情報が示す座標を用いて、前記他装置が属する座標系における前記自装置の方向である角度をさらに示す前記自装置位置情報とを計算する計算手段と、
計算した前記自装置位置情報を前記他装置に送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とする位置計測システム。
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