JP5569890B2 - 刺激信号生成装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本発明の第1実施形態に係る刺激信号生成装置1aは、人体の関節を動作させるために賦活する脳の特定部位(体性感覚野、体性感覚野の周辺の頭頂連合野又は前頭前野)と対応する神経(求心性神経及び遠心性神経)に、当該特定部位を賦活させるために与える刺激信号のパラメータを生成し、このパラメータに従った刺激信号を生成する生成部101と、生成部101で生成された刺激信号を出力する出力部102と、人体の神経に刺激信号が与えられた際の脳の賦活に関するデータを取得する脳賦活データ取得部103とを備えている。
まず、図6に示すフローチャートを用いて第1実施形態に係る刺激信号生成装置1aで運動を補助する前に行われる前処理について説明する。刺激信号生成装置1aがユーザの運動を補助する場合、補助対象となるユーザに最適な刺激を与えるため、前処理において予めこのユーザに関する刺激信号の条件(パラメータ)を決定する。この前処理では、ユーザは、皮膚に刺激パッド部2が貼付されて刺激が与えられる状態であるとともに、刺激が与えられた際の脳の画像データを測定装置3によって撮影可能な状態になっている。
続いて、図7に示すフローチャートを用いて、第1実施形態に係る刺激信号生成装置1aにおいて前処理で最適な条件(パラメータ)が刺激信号生成プログラムP1に書き込まれた後に、このユーザの運動を補助する補助処理について説明する。
図8に示すように、第1実施形態の変形例に係る刺激信号生成装置1bは、図1を用いて上述した刺激信号生成装置1aと比較して、生成部101に記憶処理部105及び最適化処理部106を備えるとともに、記憶装置11で賦活データ112aを記憶している点で異なる。
図10に示すフローチャートを用いて、変形例に係る刺激信号生成装置1bで動作を補助する前に行われる前処理について説明する。図10に示すように、ステップS001からS010までの処理は、図6を用いて上述した処理と同一である。
続いて、図11に示すフローチャートを用いて、変形例に係る刺激信号生成装置1bで動作を刺激信号生成プログラムP1で利用するパラメータを更新しながら動作を補助する処理について説明する。ここで、変形例に係る刺激信号生成装置1bに接続される測定装置3は、MRI装置ではなく、能波計や近赤外光脳計測装置等のように、ユーザが運動しながら脳の賦活を測定することのできる装置であるものとして説明する。
図12に示すように、本発明の第2実施形態に係る刺激信号生成装置1cは、図1を用いて上述した刺激信号生成装置1aと比較して合成部107を備えている点で異なる。この刺激信号生成装置1cは、中央処理装置(CPU)10や記憶装置11を備える情報処理装置に、刺激信号生成プログラムP2をインストールすることで、図12に示すようにCPU10に生成部101、出力部102、脳賦活データ取得部103、決定部104及び合成部107が実装される。
図16に示すフローチャートを用いて第2実施形態に係る刺激信号生成装置1cで運動を補助する前に行われる前処理について説明する。
続いて、図17に示すフローチャートを用いて、第2実施形態に係る刺激信号生成装置1cにおいて前処理で最適な条件(パラメータ)が刺激信号生成プログラムP2に書き込まれた後に、このユーザの運動を補助する補助処理について説明する。
図18に示すように、本発明の第3実施形態に係る刺激信号生成装置1dは、図12を用いて上述した刺激信号生成装置1cと比較して生成部101に記憶処理部105及び最適化処理部106を備えるとともに、関節角度データ取得部108及び筋活動データ取得部109を備え、記憶装置20で賦活データ112dを記憶している点で異なる。この刺激信号生成装置1dは、中央処理装置(CPU)10や記憶装置11を備える情報処理装置に、刺激信号生成プログラムP3をインストールすることで、図18に示すようにCPU10に生成部101、出力部102、脳賦活データ取得部103、決定部104、記憶処理部105、最適化処理部106、合成部107、関節角度データ取得部108及び筋活動データ取得部109が実装される。
図20に示すフローチャートを用いて第3実施形態に係る刺激信号生成装置1dで運動を補助する前に行われる前処理について説明する。
続いて、図21に示すフローチャートを用いて、第3実施形態に係る刺激信号生成装置1dにおいて前処理で最適な条件(パラメータ)が刺激信号生成プログラムP3に書き込まれた後に、このユーザの運動を補助する補助処理について説明する。なお、前処理の場合には刺激信号生成装置1dに接続される測定装置3はMRI装置であっても良いが、補助処理の場合には測定装置3は、MRI装置ではなく、能波計や近赤外光脳計測装置等のように、ユーザが運動しながら脳の賦活を測定することのできる装置であるものとして説明する。
以下に、実施形態に係る刺激信号生成装置1cを利用して歩行補助を行った場合の実施例について説明する。実施例1は、50Hzの第1バースト信号と100Hzの第2バースト信号とを7:3の割合で合成して生成した刺激信号を利用した例である。
実施形態に係る刺激信号生成装置1cを利用して歩行補助を行った別の実施例について説明する。実施例2も、50Hzの第1バースト信号と100Hzの第2バースト信号とを7:3の割合で合成して生成した刺激信号を利用した例である。
実施形態に係る刺激信号生成装置1aを利用して、麻痺肢の手指の開閉動作の機能回復を目的として行った別の実施例について説明する。ユーザは、実施の6年前に脳卒中により、視床痛を伴う左片不全麻痺が発症した50才代男性である。このユーザは、6年間、左側手指の開閉が不可能であり、慢性麻痺の状態であった。このユーザに対し、刺激電圧14.7V、キャリア周波数2kHz、バースト周波数100Hz、デューティ―比50%の刺激パラメータを用いて、刺激信号生成装置1aを利用してリハビリテーションを行なった。また、このとき、ユーザの長母指伸筋、長橈側手根伸筋、尺側手根伸筋、総指伸筋の直上に刺激パッド部2を貼付した。
実施例3と同じユーザに対して、刺激信号生成装置1aを利用して、同様の刺激パラメータを用いて、足関節の動作に関するリハビリテーションを行った。リハビリテーションにおいて、ユーザの前脛骨筋の直上に刺激パッド部2を設置し、電気刺激による足関節の背屈を補助する。また、機能回復の様相を定量的に観測するために、ゴニオメータをユーザの足関節に設置し、足関節の回転角度を計測した。リハビリテーション実施前、このユーザの足関節の可動域内最大背屈角度は、理学療法士による他動運動により計測し、40度であった。
a)電気刺激無+随意運動の場合、回転角0度
b)電気刺激有+脱力の場合、回転角34度、運動補助85%
c)再び電気刺激無+随意運動の場合、回転角0度
d)電気刺激有+随意運動の場合、回転角30度、運動補助75%
e)再び電気刺激無+随意運動の場合、回転角5度、12%回復
10…中央処理装置
101…生成部
101a…バースト信号生成手段
101b…キャリア信号生成手段
101c…重畳手段
102…出力部
103…脳賦活データ取得部
103a…取得手段
103b…有意差検定手段
104…決定部
105…記憶処理部
106…最適化処理部
107…合成部
108…関節角データ度取得部
108a…取得手段
108b…関節角度推定手段
109…筋活動データ取得部
109a…取得手段
109b…筋活動推定手段
11…記憶装置
111a〜111c…賦活データ
2…刺激パッド部
3…測定装置
4…角度センサ
5…筋電位センサ
Claims (8)
- 人体の運動の補助に利用する刺激信号を発生する刺激信号生成装置であって、前処理時には、前処理用に予め定められる人体の神経に与える刺激信号の条件である前処理用刺激パラメータに基づいて人体の関節を動作させるために賦活する脳の特定部位と対応する求心性神経及び遠心性神経の双方に当該特定部位を賦活するために与える刺激信号を生成し、補助処理時には、入力する補助処理用の刺激パラメータに基づいて特定部位を賦活させるために与える刺激信号を生成する生成部と、
前記生成部で生成された刺激信号を、人体の関節近傍に貼付されて皮膚を介して求心性神経及び遠心性神経の双方に刺激を与える刺激パッドに出力する出力部と、
前記出力部が出力した刺激信号によって刺激が与えられた際の脳の賦活に関するデータを取得する脳賦活データ取得部と、
前記脳賦活データ取得部が取得したデータから最適な刺激パラメータを求め、当該最適な刺激パラメータを補助処理用の刺激パラメータとして決定して前記生成部に出力する決定部と、
を備えることを特徴とする刺激信号生成装置。 - 前記脳賦活データ取得部は、有意差検定によって脳の賦活を表わす値を求め、
前記決定部は、前記脳賦活データ取得部によって求められた値が最も高くなる際の前処理用刺激パラメータを最適な刺激パラメータとする
ことを特徴とする請求項1に記載の刺激信号生成装置。 - 前記刺激パラメータは、刺激信号の周波数を含むことを特徴とする請求項1又は3に記載の刺激信号生成装置。
- 前記刺激パラメータは、複数の周波数と、当該複数の周波数の刺激信号の合成比率を含み、
前記刺激パラメータに含まれる複数の周波数の刺激信号が前記生成部で生成されると、当該複数の周波数の刺激信号を当該刺激パラメータに含まれる合成比率で合成して刺激信号とする合成部をさらに備え、
前記出力部は、前記刺激パラメータに複数の周波数が含まれるとき、前記合成部により合成された刺激信号を出力する
ことを特徴とする請求項4に記載の刺激信号生成装置。 - 前記刺激パラメータは、複数の周波数と、当該複数の周波数の刺激信号の合成比率を含み、
前記刺激パラメータに含まれる複数の周波数の刺激信号が前記生成部で生成されると、当該複数の周波数の刺激信号を当該刺激パラメータに含まれる合成比率で合成して刺激信号とする合成部をさらに備え、
前記出力部は、前記刺激パラメータに複数の周波数が含まれるとき、前記合成部により合成された刺激信号を出力し、
前記決定部は、前記脳賦活データ取得部により取得される脳の賦活に関するデータから、刺激パラメータの合成比率を決定する
ことを特徴とする請求項4に記載の刺激信号生成装置。 - 前記刺激パラメータでは、神経に与えられる刺激信号を特定するバースト信号の周波数値と、当該バースト信号の周波数よりも高く皮膚を透過する周波数の矩形波を特定するキャリア信号の周波数値とが関連付けられ、
前記生成部は、前記刺激パラメータに含まれる周波数値を利用して生成されたバースト信号とキャリア信号とを重畳して刺激信号とする重畳手段を備える
ことを特徴とする請求項4乃至6のいずれか1項に記載の刺激信号生成装置。 - 角度センサで測定された人体の股関節又は肩関節の屈曲角度又は伸展角度と、角速度を含む角度データを取得する関節角度データ取得部をさらに備え、
前記決定部は、前記関節角度データ取得部で取得された角度データで所定の条件を満たすとともに、前記脳賦活データ取得部で得られた値が最大となる刺激パラメータを最適なパラメータとして決定する
ことを特徴とする請求項1又は3に記載の刺激信号生成装置。 - 筋電位センサで測定された人体の関節近傍の筋活動に関する筋活動データを取得する筋活動データ取得部をさらに備え、
前記決定部は、前記筋活動データ取得部で得られた値が所定の条件を満たすとともに、前記脳賦活データ取得部で得られた値が最大となる刺激パラメータを最適なパラメータとして決定する
ことを特徴とする請求項1、3又は9のいずか1項に記載の刺激信号生成装置。
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