JP5564275B2 - Gps受信機の時刻決定方法 - Google Patents
Gps受信機の時刻決定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5564275B2 JP5564275B2 JP2010015162A JP2010015162A JP5564275B2 JP 5564275 B2 JP5564275 B2 JP 5564275B2 JP 2010015162 A JP2010015162 A JP 2010015162A JP 2010015162 A JP2010015162 A JP 2010015162A JP 5564275 B2 JP5564275 B2 JP 5564275B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- satellite
- candidate
- gps receiver
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
ρ(t)=c[tu−ts]
ここで、tuはGPS受信器の受信時刻、tsは衛星の送信時刻、cは光速であり、さらに、tsは、図5に示すように、Zカウント、航法データのビット数、コード数、コードチップ数およびコードチップの位相を加算したものとなる。そして、擬似距離を生成するには、まず、コリレータによってコードチップとコード位相とを検出し、次に、エッジ検出によってコード数を検出し、さらに、航法データを復調してビット数とZカウントとを取得して、衛星の送信時刻tsを生成し、この送信時刻tsと受信器の受信時刻tuとの差から擬似距離を算出する。次に、算出した衛星受信機距離(105)と生成した擬似距離(107)との差である擬似距離残差を算出・生成する(108)。そして、この擬似距離残差を用いて、最小二乗法によりGPS受信機の位置を算出する(109)ものである。
前記リアルタイムクロックの時刻を中心として第1の所定の範囲内にある複数の時刻を候補時刻として設定し、前記候補時刻に対して疑似距離残差処理を行い、標準偏差が最も小さい候補時刻を推定時刻とし、
つぎに、前記推定時刻から第2の所定の範囲内にある複数の時刻を候補時刻として前記疑似距離残差処理を用いた前記に準ずる推定時刻の算出処理を複数回繰り返し、標準偏差が最も小さい候補時刻を最終推定時刻とし、
前記各疑似距離残差処理は、
前記候補時刻における衛星の位置をエフェメリスデータに基づいて算出し、
算出した衛星の位置に基づいて、前回の測位位置と衛星との距離を算出し、
算出した距離に基づいて、前記候補時刻に対する衛星からの送信時刻を算出し、
算出した送信時刻における衛星の位置を算出して、算出した衛星の位置と前回の測位位置とに基づいて衛星受信機間距離を算出し、
算出した衛星受信機間距離の1ミリ秒以下の桁に対応する部分と、衛星から実際に受信した擬似距離の1ミリ秒以下の部分との差を擬似距離残差とし、各衛星の擬似距離残差を算出して測位させ、その測位位置での擬似距離残差を求め、その標準偏差が最小となる候補時刻を割り出してGPS受信機の正しい時刻とする、
ことを特徴とする。
前記リアルタイムクロックの時刻を中心として±5秒の範囲内で、1秒間隔で候補時刻を設定し、前記候補時刻に対して疑似距離残差処理を行い、標準偏差が最も小さい候補時刻を第1の推定時刻とし、
前記第1の推定時刻を中心として±500ミリ秒の範囲内で、100ミリ秒間隔で候補時刻を設定し、前記第1の推定時刻に対する前記候補時刻に対して前記疑似距離残差処理を行い、標準偏差が最も小さい候補時刻を第2の推定時刻とし、
前記第2の推定時刻を中心として±50ミリ秒の範囲内で、10ミリ秒間隔で候補時刻を設定し、前記第2の推定時刻に対する前記候補時刻に対して前記疑似距離残差処理を行い、標準偏差が最も小さい候補時刻を最終推定時刻とし、
前記各疑似距離残差処理は、
前記候補時刻における衛星の位置をエフェメリスデータに基づいて算出し、
算出した衛星の位置に基づいて、前回の測位位置と衛星との距離を算出し、
算出した距離に基づいて、前記候補時刻に対する衛星からの送信時刻を算出し、
算出した送信時刻における衛星の位置を算出して、算出した衛星の位置と前回の測位位置とに基づいて衛星受信機間距離を算出し、
算出した衛星受信機間距離の1ミリ秒以下の桁に対応する部分と、衛星から実際に受信した擬似距離の1ミリ秒以下の部分との差を擬似距離残差とし、各衛星の擬似距離残差を算出して測位させ、その測位位置での擬似距離残差を求め、その標準偏差が最小となる候補時刻を割り出してGPS受信機の正しい時刻とする、
ことを特徴とする。
δb:GPS受信機の時刻オフセット
ε:擬似距離誤差
ここで、「G」は観測行列(幾何行列)を表す。
l(i):受信機からi番衛星への視線方向の単位ベクトル
x=x0+δx
y=y0+δy
z=z0+δz
Claims (2)
- GPS受信機に、GPS受信機の前回の測位位置、リアルタイムクロックの時刻およびエフェメリスデータが保有されている時に、GPS受信機の正しい時刻を決定するGPS受信機の時刻決定方法であって、
前記リアルタイムクロックの時刻を中心として第1の所定の範囲内にある複数の時刻を候補時刻として設定し、前記候補時刻に対して疑似距離残差処理を行い、標準偏差が最も小さい候補時刻を推定時刻とし、
つぎに、前記推定時刻から第2の所定の範囲内にある複数の時刻を候補時刻として前記疑似距離残差処理を用いた前記に準ずる推定時刻の算出処理を複数回繰り返し、標準偏差が最も小さい候補時刻を最終推定時刻とし、
前記各疑似距離残差処理は、
前記候補時刻における衛星の位置をエフェメリスデータに基づいて算出し、
算出した衛星の位置に基づいて、前回の測位位置と衛星との距離を算出し、
算出した距離に基づいて、前記候補時刻に対する衛星からの送信時刻を算出し、
算出した送信時刻における衛星の位置を算出して、算出した衛星の位置と前回の測位位置とに基づいて衛星受信機間距離を算出し、
算出した衛星受信機間距離の1ミリ秒以下の桁に対応する部分と、衛星から実際に受信した擬似距離の1ミリ秒以下の部分との差を擬似距離残差とし、各衛星の擬似距離残差を算出して測位させ、その測位位置での擬似距離残差を求め、その標準偏差が最小となる候補時刻を割り出してGPS受信機の正しい時刻とする、
ことを特徴とするGPS受信機の時刻決定方法。 - GPS受信機に、GPS受信機の前回の測位位置、リアルタイムクロックの時刻およびエフェメリスデータが保有されている時に、GPS受信機の正しい時刻を決定するGPS受信機の時刻決定方法であって、
前記リアルタイムクロックの時刻を中心として±5秒の範囲内で、1秒間隔で候補時刻を設定し、前記候補時刻に対して疑似距離残差処理を行い、標準偏差が最も小さい候補時刻を第1の推定時刻とし、
前記第1の推定時刻を中心として±500ミリ秒の範囲内で、100ミリ秒間隔で候補時刻を設定し、前記第1の推定時刻に対する前記候補時刻に対して前記疑似距離残差処理を行い、標準偏差が最も小さい候補時刻を第2の推定時刻とし、
前記第2の推定時刻を中心として±50ミリ秒の範囲内で、10ミリ秒間隔で候補時刻を設定し、前記第2の推定時刻に対する前記候補時刻に対して前記疑似距離残差処理を行い、標準偏差が最も小さい候補時刻を最終推定時刻とし、
前記各疑似距離残差処理は、
前記候補時刻における衛星の位置をエフェメリスデータに基づいて算出し、
算出した衛星の位置に基づいて、前回の測位位置と衛星との距離を算出し、
算出した距離に基づいて、前記候補時刻に対する衛星からの送信時刻を算出し、
算出した送信時刻における衛星の位置を算出して、算出した衛星の位置と前回の測位位置とに基づいて衛星受信機間距離を算出し、
算出した衛星受信機間距離の1ミリ秒以下の桁に対応する部分と、衛星から実際に受信した擬似距離の1ミリ秒以下の部分との差を擬似距離残差とし、各衛星の擬似距離残差を算出して測位させ、その測位位置での擬似距離残差を求め、その標準偏差が最小となる候補時刻を割り出してGPS受信機の正しい時刻とする、
ことを特徴とするGPS受信機の時刻決定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010015162A JP5564275B2 (ja) | 2010-01-27 | 2010-01-27 | Gps受信機の時刻決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010015162A JP5564275B2 (ja) | 2010-01-27 | 2010-01-27 | Gps受信機の時刻決定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011153890A JP2011153890A (ja) | 2011-08-11 |
JP5564275B2 true JP5564275B2 (ja) | 2014-07-30 |
Family
ID=44539973
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010015162A Active JP5564275B2 (ja) | 2010-01-27 | 2010-01-27 | Gps受信機の時刻決定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5564275B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103675838A (zh) * | 2012-08-31 | 2014-03-26 | 迈实电子(上海)有限公司 | 同步导航电文的方法、接收机及装置 |
CN103675853A (zh) * | 2012-08-31 | 2014-03-26 | 迈实电子(上海)有限公司 | 同步导航电文的方法、接收机及装置 |
CN103675837A (zh) * | 2012-08-31 | 2014-03-26 | 迈实电子(上海)有限公司 | 同步导航电文的方法、接收机及装置 |
CN103675839A (zh) * | 2012-08-31 | 2014-03-26 | 迈实电子(上海)有限公司 | 同步导航电文的方法、接收机及装置 |
CN106405579B (zh) * | 2016-08-29 | 2019-03-19 | 北京华力创通科技股份有限公司 | 一种实时卫星导航模拟方法及设备 |
CN107454253B (zh) * | 2017-07-18 | 2021-01-08 | 维沃移动通信有限公司 | 启动全球定位系统gps的方法及移动终端 |
CN115276764B (zh) * | 2022-07-06 | 2023-07-04 | 四川创智联恒科技有限公司 | 低轨卫星接入网系统的全面仿真系统、方法及存储介质 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6778136B2 (en) * | 2001-12-13 | 2004-08-17 | Sirf Technology, Inc. | Fast acquisition of GPS signal |
JP2003194910A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-07-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置検出装置 |
JP2004028655A (ja) * | 2002-06-24 | 2004-01-29 | Sony Corp | 測位計算方法および測位用受信機 |
JP2006071370A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 衛星を用いた測位方法、測位プログラム、及びgps受信装置 |
-
2010
- 2010-01-27 JP JP2010015162A patent/JP5564275B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011153890A (ja) | 2011-08-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5564275B2 (ja) | Gps受信機の時刻決定方法 | |
US7633436B2 (en) | Satellite-based positioning of mobile terminals | |
CN108169774B (zh) | 支持rtppp和rtk的多模gnss单频周跳探测与修复方法 | |
EP2562561B1 (en) | Method and apparatus for receiving positioning signals based on pseudorange corrections | |
US7965230B2 (en) | Satellite time determination for SPS receiver | |
US9030355B2 (en) | Location fix from unknown position | |
US9244174B2 (en) | Mitigation of scintillations in signals of global navigation satellite systems caused by ionospheric irregularities | |
EP2474839A2 (en) | Determining position | |
US6771215B2 (en) | Determination of the transmission time of a signal part in a positioning system | |
EP3030922A1 (en) | Detection of scintillations in signals of global navigation satellite systems caused by lonospheric irregularities | |
JP2006322846A (ja) | Gps受信機 | |
US9158002B2 (en) | Satellite subset selection | |
KR20120131093A (ko) | Gps 수신기의 위치 계산 방법, 그 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체 및 gps 수신기 | |
KR101964241B1 (ko) | Gnss 수신기의 좌표 결정 방법 및 장치 | |
JP4322829B2 (ja) | サイクルスリップ検出装置及びサイクルスリップ検出方法 | |
JP7464790B2 (ja) | 測位装置、測位プログラムおよび測位方法 | |
JP2007121066A (ja) | 測位装置、測位演算機及び測位演算方法 | |
KR101151670B1 (ko) | 기준국 수신기 시계오차 조정 효과를 고려한 gνss 의사거리 보정치 표준편차 설정방법 | |
US20150168557A1 (en) | Method and a receiver for satellite positioning | |
JP2007127579A (ja) | キャリア位相相対測位装置 | |
JP4988028B2 (ja) | Gps受信機 | |
JP4364131B2 (ja) | サイクルスリップ検出装置及びサイクルスリップ検出方法 | |
US11733393B2 (en) | Bit transition enhanced direct position estimation in global satellite system positioning | |
KR100801347B1 (ko) | 이동 단말기의 위성 기반 위치 확인 방법 및 장치 | |
JP2005037241A5 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121219 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130628 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130723 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130917 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140610 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140616 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5564275 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |