JP5556591B2

JP5556591B2 - Obstacle detection device

Info

Publication number: JP5556591B2
Application number: JP2010241871A
Authority: JP
Inventors: 敏之後藤; 武熊崎; 竜介石川; 敏之小西
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2010-10-28
Filing date: 2010-10-28
Publication date: 2014-07-23
Anticipated expiration: 2030-10-28
Also published as: JP2012091722A

Description

本発明は、レーザセンサを用いた障害物検出装置に関する。 The present invention relates to an obstacle detection apparatus using a laser sensor.

従来より、車両ドアと接触する可能性がある障害物を検出する車両ドア開度制御装置が、例えば特許文献１で提案されている。この車両ドア開度制御装置には、車両ドアの回転軸の近傍に設置されたレーザセンサが備えられている。 Conventionally, for example, Patent Literature 1 proposes a vehicle door opening degree control device that detects an obstacle that may come into contact with a vehicle door. This vehicle door opening degree control device is provided with a laser sensor installed in the vicinity of the rotation axis of the vehicle door.

レーザセンサは、車両ドアの表面に対して車両ドアが開扉される方向に所定角度φずれた平面を走査するように車両ドアに設置されている。これにより、車両ドアが開扉される際、常に、車両ドアよりも所定角度φだけ先に存在する障害物をレーザセンサによって検出できるようになっている。 The laser sensor is installed on the vehicle door so as to scan a plane shifted by a predetermined angle φ in the direction in which the vehicle door is opened with respect to the surface of the vehicle door. Thereby, when the vehicle door is opened, an obstacle existing at a predetermined angle φ from the vehicle door can always be detected by the laser sensor.

特開２０１０−１０１１５０号公報JP 2010-101150 A

上記のレーザセンサは障害物検出だけではなく、車両の防犯や巻き込み防止等の他の周辺監視にも用いることが考えられる。 The above-mentioned laser sensor can be used not only for obstacle detection but also for other peripheral monitoring such as vehicle crime prevention and entrainment prevention.

しかし、レーザセンサは車両ドアの表面に対して車両ドアが開扉される方向に所定角度φずれた平面を走査するように車両ドアに固定されているので、障害物の検出以外の周辺監視に応じたレーザ光の走査を行うことができないという問題がある。したがって、レーザセンサを障害物の検出以外の周辺監視に応用するためには、周辺監視の内容に応じたレーザ光の走査方向を調整するための別の駆動部品を車両に搭載する必要があり、コストが掛かってしまう。 However, since the laser sensor is fixed to the vehicle door so as to scan a plane that is shifted by a predetermined angle φ in the direction in which the vehicle door is opened with respect to the surface of the vehicle door, the laser sensor is used for peripheral monitoring other than the detection of obstacles There is a problem that the corresponding laser beam cannot be scanned. Therefore, in order to apply the laser sensor to surrounding monitoring other than the detection of obstacles, it is necessary to mount another drive component on the vehicle for adjusting the scanning direction of the laser light according to the content of the surrounding monitoring. It costs money.

本発明は上記点に鑑み、レーザ光の走査方向を調整するための機構を追加することなく、レーザセンサを周辺監視の内容に応じて用いることができる障害物検出装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to provide an obstacle detection device that can use a laser sensor according to the content of surrounding monitoring without adding a mechanism for adjusting the scanning direction of laser light. To do.

上記目的を達成するため、請求項１、３に記載の発明では、車両（４０）に備えられた電動格納式のドアミラー（３０）に固定され、路面に対して交差すると共に車両（４０）のドア（４１）から当該ドア（４１）が開扉される方向に所定角度だけ回転した平面（５０）を走査するようにレーザ光を照射し、障害物によって反射された反射光を受光することで、障害物の距離情報を取得するレーザセンサ（１１）を備えている。 In order to achieve the above object, according to the first and third aspects of the present invention, the electric retractable door mirror (30) provided in the vehicle (40) is fixed, intersects the road surface, and the vehicle (40). By irradiating the laser beam so as to scan the plane (50) rotated by a predetermined angle in the direction in which the door (41) is opened from the door (41), and receiving the reflected light reflected by the obstacle A laser sensor (11) is provided for acquiring obstacle distance information.

また、ドアミラー（３０）を使用位置または格納位置に回動させる回動機構および回動モータを有するドアミラー電動格納部（１２）を備えている。 Moreover, the door mirror electric storage part (12) which has the rotation mechanism and rotation motor which rotate a door mirror (30) to a use position or a storage position is provided.

さらに、レーザセンサ（１１）から障害物の距離情報を入力する一方、ユーザの指令に従ってドアミラー電動格納部（１２）にドアミラー開閉信号を出力することで、ドアミラー（３０）を使用位置または格納位置に移動させるドアミラー制御を実行するドアミラー制御部（１４）を備えている。 Further, while the obstacle distance information is input from the laser sensor (11), the door mirror (30) is set to the use position or the storage position by outputting a door mirror open / close signal to the door mirror electric storage unit (12) according to a user instruction. A door mirror control unit (14) for performing the control of the moving door mirror is provided.

そして、ドアミラー制御部（１４）は、車両（４０）の周辺監視を実行する外部制御部（２０）から周辺監視を実行することを示す制御信号を入力すると、レーザセンサ（１１）の走査方向が周辺監視の内容に応じた走査方向となるようにドアミラー開閉信号をドアミラー電動格納部（１２）に出力してドアミラー（３０）を移動させ、ドアミラー（３０）の移動後にレーザセンサ（１１）から入力した障害物の距離情報を外部制御部（２０）に出力することを特徴とする。 And if a door mirror control part (14) inputs the control signal which shows that periphery monitoring is performed from the external control part (20) which performs periphery monitoring of a vehicle (40), the scanning direction of a laser sensor (11) will change. A door mirror open / close signal is output to the door mirror electric storage unit (12) to move the door mirror (30) so that the scanning direction corresponds to the content of the peripheral monitoring, and input from the laser sensor (11) after the door mirror (30) is moved. The distance information on the obstacle is output to the external control unit (20).

これによると、ドアミラー制御部（１４）は外部制御部（２０）から制御信号を入力したことによりドアミラー電動格納部（１２）を駆動してドアミラー（３０）を移動させているので、外部制御部（２０）はレーザセンサ（１１）のレーザ光の走査方向が変更された後の障害物の距離情報を得ることができる。すなわち、外部制御部（２０）は、自身が実行する周辺監視の内容に応じた障害物の距離情報を得ることができる。したがって、レーザセンサ（１１）のレーザ光の走査方向を調整するための機構を追加することなく、レーザセンサ（１１）を外部制御部（２０）の周辺監視の内容に応じて用いることができる。 According to this, since the door mirror control part (14) has moved the door mirror (30) by driving the door mirror electric storage part (12) by inputting the control signal from the external control part (20), the external control part (20) can obtain the distance information of the obstacle after the scanning direction of the laser beam of the laser sensor (11) is changed. That is, the external control unit (20) can obtain obstacle distance information according to the content of the periphery monitoring performed by itself. Therefore, the laser sensor (11) can be used according to the content of the peripheral monitoring of the external control unit (20) without adding a mechanism for adjusting the scanning direction of the laser light of the laser sensor (11).

請求項１に記載の発明では、ドアミラー（３０）は、回動機構によって格納位置に移動させられると、ドアミラー（３０）のうちの路面に対向する下面（３１）が車両（４０）の側方部または後方部に向けられるようになっている。 In the first aspect of the invention, when the door mirror (30) is moved to the storage position by the rotation mechanism, the lower surface (31) of the door mirror (30) facing the road surface is the side of the vehicle (40). It is aimed at the part or the rear part.

また、レーザセンサ（１１）は、ドアミラー（３０）の下面（３１）が車両（４０）の側方部または後方部を向くように格納位置に移動させられると、車両（４０）のドア（４１）に交差する平面（５１）を走査するようにレーザ光を照射するようになっている、
そして、ドアミラー制御部（１４）は、外部制御部（２０）が周辺監視を実行することにより、ドアミラー電動格納部（１２）を駆動してドアミラー（３０）の下面（３１）を車両（４０）の側方部または後方部に向けると共に、レーザセンサ（１１）から入力した障害物の距離情報を外部制御部（２０）に出力することを特徴とする。 Further, when the laser sensor (11) is moved to the retracted position so that the lower surface (31) of the door mirror (30) faces the side portion or the rear portion of the vehicle (40), the door sensor (41) of the vehicle (40) is provided. ) Is irradiated with laser light so as to scan the plane (51) intersecting with
Then, the door mirror control unit (14) drives the door mirror electric storage unit (12) by the external control unit (20) executing the peripheral monitoring, and moves the lower surface (31) of the door mirror (30) to the vehicle (40). The distance information of the obstacle input from the laser sensor (11) is output to the external control unit (20).

このように、周辺監視を実行する際に、レーザセンサ（１１）のレーザ光を車両（４０）のドア（４１）に交差する平面（５１）に走査させることができる。この場合、外部制御部（２０）は周辺監視として例えば車両（４０）の防犯に関するアプリケーションを実行することができ、レーザセンサ（１１）を用いて車両（４０）の周辺の不審者を検出できるようにすることができる。 As described above, when the periphery monitoring is executed, the laser beam of the laser sensor (11) can be scanned on the plane (51) intersecting the door (41) of the vehicle (40). In this case, the external control unit (20) can execute, for example, an application relating to crime prevention of the vehicle (40) as surrounding monitoring, and can detect a suspicious person around the vehicle (40) using the laser sensor (11). Can be.

請求項２、３に記載の発明では、ドアミラー（３０）の鏡面部（３３）の角度を調整する角度調整機構および角度調整モータを有するドアミラー鏡面角度調整部（１３）を備えている。 The invention described in claims 2 and 3 includes a door mirror mirror surface angle adjustment section (13) having an angle adjustment mechanism and an angle adjustment motor for adjusting the angle of the mirror surface section (33) of the door mirror (30).

また、ドアミラー（３０）は、ドアミラー（３０）の使用位置におけるドアミラー（３０）の開度を基準として当該開度が回動機構によって変化させられるようになっている。レーザセンサ（１１）は、ドアミラー（３０）の開度の変化分だけ移動した平面（５２、５３）を走査するようにレーザ光を照射するようになっている。 Moreover, the opening degree of the door mirror (30) can be changed by a rotation mechanism with reference to the opening degree of the door mirror (30) at the use position of the door mirror (30). The laser sensor (11) irradiates the laser beam so as to scan the plane (52, 53) moved by the change in the opening degree of the door mirror (30).

そして、ドアミラー制御部（１４）は、外部制御部（２０）が周辺監視を実行することにより、ドアミラー電動格納部（１２）を駆動してドアミラー（３０）の開度を変更すると共に、レーザセンサ（１１）から入力した障害物の距離情報を外部制御部（２０）に出力する一方、角度調整信号をドアミラー鏡面角度調整部（１３）に出力してドアミラー（３０）の開度の変化分をキャンセルするようにドアミラー鏡面角度調整部（１３）を駆動することでドアミラー（３０）の開度の変化に対してドアミラー（３０）の使用位置における鏡面部（３３）の角度を維持することを特徴とする。 The door mirror control unit (14) changes the opening degree of the door mirror (30) by driving the door mirror electric storage unit (12) by the external control unit (20) executing the peripheral monitoring, and the laser sensor. While the distance information of the obstacle input from (11) is output to the external control unit (20), the angle adjustment signal is output to the door mirror mirror surface angle adjustment unit (13) to calculate the amount of change in the opening of the door mirror (30). The angle of the mirror surface part (33) at the use position of the door mirror (30) is maintained with respect to the change in the opening degree of the door mirror (30) by driving the door mirror mirror surface angle adjustment part (13) so as to cancel. And

このように、周辺監視を実行する際に、レーザセンサ（１１）のレーザ光をドアミラー（３０）の開度の変化分だけ移動した平面（５２、５３）に走査させることができる。この場合、外部制御部（２０）は周辺監視として例えば巻き込み防止に関するアプリケーションを実行することができ、レーザセンサ（１１）を用いてドアミラー（３０）に映らないドライバの死角となる領域の歩行者等を検出できるようにすることができる。 As described above, when the periphery monitoring is executed, the laser beam of the laser sensor (11) can be scanned on the planes (52, 53) moved by the change in the opening degree of the door mirror (30). In this case, the external control unit (20) can execute, for example, an application relating to prevention of entrainment as peripheral monitoring, and a pedestrian or the like in an area that becomes a blind spot of a driver not reflected on the door mirror (30) using the laser sensor (11) Can be detected.

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each means described in this column and the claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.

本発明の第１実施形態に係る障害物検出装置を備えた障害物検出システムのブロック構成図である。It is a block block diagram of the obstacle detection system provided with the obstacle detection apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. （ａ）はレーザセンサの構成の一例を示した図であり、（ｂ）はドアミラーにレーザセンサを取り付けた模式図である。(A) is the figure which showed an example of the structure of a laser sensor, (b) is the schematic diagram which attached the laser sensor to the door mirror. （ａ）はレーザセンサのレーザ光の走査平面を示した図であり、（ｂ）はレーザセンサによる走査範囲を示した図である。(A) is the figure which showed the scanning plane of the laser beam of a laser sensor, (b) is the figure which showed the scanning range by a laser sensor. （ａ）はドアミラーの使用位置を示した図であり、（ｂ）はドアミラーの格納位置を示した図である。(A) is the figure which showed the use position of the door mirror, (b) is the figure which showed the storing position of the door mirror. （ａ）は車両を上方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図であり、図５（ｂ）は車両を側方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図である。(A) is the figure which showed the scanning direction of the laser beam when seeing a vehicle from the upper part, FIG.5 (b) is the figure which showed the scanning direction of the laser beam when seeing a vehicle from a side part. It is. 本発明の第２実施形態において、車両を上方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図である。In 2nd Embodiment of this invention, it is the figure which showed the scanning direction of the laser beam when a vehicle is seen from an upper part. （ａ）はドアミラーの開度を変更する様子を示した図であり、（ｂ）はドアミラーの開度の方向に対して鏡面部を逆方向に回転させる様子を示した図である。(A) is the figure which showed a mode that the opening degree of a door mirror was changed, (b) is the figure which showed a mode that a mirror surface part was rotated in the reverse direction with respect to the direction of the opening degree of a door mirror.

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following embodiments, the same or equivalent parts are denoted by the same reference numerals in the drawings.

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図を参照して説明する。本実施形態に係る障害物検出装置は、ユーザの指令に従ってドアミラーの開閉の制御を行うものである。また、障害物検出装置は、ユーザが車両のドアに触れることなくドアの開閉を行えるスイングドアにおいて、ドアを開ける際にドアの周辺に障害物が存在しないかを検出するものでもある。 (First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The obstacle detection device according to the present embodiment controls the opening and closing of the door mirror according to a user instruction. The obstacle detection device is also a swing door that allows a user to open and close the door without touching the vehicle door, and detects whether there is an obstacle around the door when the door is opened.

図１は、本実施形態に係る障害物検出装置を備えた障害物検出システムのブロック構成図である。この図に示されるように、障害物検出システムは、障害物検出装置１０と外部制御部２０とで構成されている。 FIG. 1 is a block configuration diagram of an obstacle detection system including an obstacle detection device according to the present embodiment. As shown in this figure, the obstacle detection system includes an obstacle detection device 10 and an external control unit 20.

障害物検出装置１０は、上述のように、ユーザが車両のドアに触れることなくドアの開閉を行えるスイングドア制御を実行するための装置である。このような障害物検出装置１０は、レーザセンサ１１と、ドアミラー電動格納部１２と、ドアミラー鏡面角度調整部１３と、ドアミラー制御部１４と、を備えている。 As described above, the obstacle detection device 10 is a device for performing swing door control that allows the user to open and close the door without touching the door of the vehicle. Such an obstacle detection apparatus 10 includes a laser sensor 11, a door mirror electric storage unit 12, a door mirror mirror surface angle adjustment unit 13, and a door mirror control unit 14.

レーザセンサ１１は、車両に備えられた電動格納式のドアミラーに固定された物体検出用のセンサである。図２（ａ）は、レーザセンサ１１の構成の一例を示した図である。この図に示されるように、レーザセンサ１１は、発光素子１１ａ（ＬＤ）と、ミラー１１ｂと、モータ１１ｃと、２つのレンズ１１ｄ、１１ｅと、受光素子１１ｆ（ＰＤ）と、図示しない制御回路と、を備えて構成されている。 The laser sensor 11 is an object detection sensor fixed to an electrically retractable door mirror provided in a vehicle. FIG. 2A is a diagram illustrating an example of the configuration of the laser sensor 11. As shown in this figure, the laser sensor 11 includes a light emitting element 11a (LD), a mirror 11b, a motor 11c, two lenses 11d and 11e, a light receiving element 11f (PD), and a control circuit (not shown). , And is configured.

発光素子１１ａはレーザ光を発光する素子である。ミラー１１ｂは円錐台形状をなしており、その一端面に発光素子１１ａが発生したレーザ光の反射面が形成され、他端面に障害物によって反射されたレーザ光を受光素子１１ｆに向けて反射する反射面が形成されたものである。このミラー１１ｂを、モータ１１ｃによって両反射面を貫通する回転軸回りに回転させることにより、その回転軸に垂直な平面を走査するように、レーザ光を出射することができる。 The light emitting element 11a is an element that emits laser light. The mirror 11b has a truncated cone shape, a reflection surface of the laser beam generated by the light emitting element 11a is formed on one end surface thereof, and the laser beam reflected by the obstacle is reflected on the other end surface toward the light receiving element 11f. A reflective surface is formed. By rotating the mirror 11b around a rotation axis penetrating both reflection surfaces by the motor 11c, a laser beam can be emitted so as to scan a plane perpendicular to the rotation axis.

レンズ１１ｄは、レーザ光がビーム状または所定の広がり角となるように設計されたレンズであり、レンズ１１ｅは障害物にて反射したレーザ光を集光させるためのレンズである。制御回路は、レーザ光の照射から障害物による反射光の受光までの経過時間から障害物までの距離を算出し、障害物の距離情報をドアミラー制御部１４に出力する回路である。 The lens 11d is a lens designed so that the laser beam has a beam shape or a predetermined divergence angle, and the lens 11e is a lens for condensing the laser beam reflected by the obstacle. The control circuit is a circuit that calculates the distance to the obstacle from the elapsed time from the irradiation of the laser beam to the reception of the reflected light by the obstacle, and outputs the distance information of the obstacle to the door mirror control unit 14.

そして、図２（ｂ）に示されるように、レーザセンサ１１はドアミラー３０のうち、路面に対向する下面３１に固定されている。 As shown in FIG. 2B, the laser sensor 11 is fixed to the lower surface 31 of the door mirror 30 that faces the road surface.

図３（ａ）はレーザセンサ１１のレーザ光の走査平面を示した図であり、図３（ｂ）はレーザセンサ１１による走査範囲を示した図である。 FIG. 3A is a diagram showing a scanning plane of the laser beam of the laser sensor 11, and FIG. 3B is a diagram showing a scanning range by the laser sensor 11.

図３（ａ）に示されるように、レーザセンサ１１は、路面に対して交差すると共に車両４０のドア４１から当該ドア４１が開扉される方向に所定角度φだけ回転した平面５０を走査するようにレーザ光を照射する。 As shown in FIG. 3A, the laser sensor 11 scans a plane 50 that intersects the road surface and is rotated from the door 41 of the vehicle 40 by a predetermined angle φ in the direction in which the door 41 is opened. In this way, laser light is irradiated.

この場合、図３（ｂ）に示されるように、レーザセンサ１１の走査範囲は、レーザセンサ１１の設置位置（ドアミラー３０の下部）から車両前方に向かう方向を開始位置（走査角度０°）に設定されている。例えば、レーザセンサ１１は、上述した開始位置から、時計回りに所定の角度でレーザ光を繰り返し出射する。そして、レーザセンサ１１から上空に向かってほぼ真上に伸びる角度（例えば走査角度約２６０°）が終了位置として設定される。これにより、オートスイングドアのドア開扉時に、ドア４１において、レーザセンサ１１の設置位置から車両前方の範囲に存在する部分に接触する可能性がある障害物が検出可能となる。 In this case, as shown in FIG. 3B, the scanning range of the laser sensor 11 is such that the direction from the installation position of the laser sensor 11 (below the door mirror 30) toward the front of the vehicle is the start position (scanning angle 0 °). Is set. For example, the laser sensor 11 repeatedly emits laser light at a predetermined angle clockwise from the above-described start position. Then, an angle (for example, a scanning angle of about 260 °) extending almost directly from the laser sensor 11 toward the sky is set as the end position. Thereby, when the door of the automatic swing door is opened, it is possible to detect an obstacle in the door 41 that may come into contact with a portion existing in a range in front of the vehicle from the installation position of the laser sensor 11.

ドアミラー電動格納部１２は、ドアミラー制御部１４から入力したドアミラー開閉信号に従って、ドアミラー３０を使用位置または格納位置に移動させる装置である。このようなドアミラー電動格納部１２は、ドアミラー３０を使用位置または格納位置に回動させる回動機構および回動モータを有している。ドアミラー３０の使用位置は、例えば図３（ａ）に示されるように、ドアミラー３０が開状態の位置である。一方、格納位置はドアミラー３０を使用しない閉状態の位置である。 The door mirror electric storage unit 12 is a device that moves the door mirror 30 to a use position or a storage position in accordance with a door mirror opening / closing signal input from the door mirror control unit 14. Such a door mirror electric storage unit 12 includes a rotation mechanism and a rotation motor that rotate the door mirror 30 to the use position or the storage position. The use position of the door mirror 30 is a position in which the door mirror 30 is in an open state, for example, as shown in FIG. On the other hand, the retracted position is a closed position where the door mirror 30 is not used.

本実施形態では、ドアミラー３０は、ドアミラー電動格納部１２の回動機構によって格納位置に移動させられると、ドアミラー３０のうちの路面に対向する下面３１が車両４０の後方部に向けられるようになっている。具体的に、図４を参照して説明する。図４（ａ）はドアミラー３０の使用位置を示した図であり、図４（ｂ）はドアミラー３０の格納位置を示した図である。なお、図４の各図は車両４０を後方部から前方部側に見た図である。 In the present embodiment, when the door mirror 30 is moved to the storage position by the rotation mechanism of the door mirror electric storage unit 12, the lower surface 31 of the door mirror 30 facing the road surface is directed to the rear part of the vehicle 40. ing. Specifically, a description will be given with reference to FIG. FIG. 4A is a diagram showing a use position of the door mirror 30, and FIG. 4B is a diagram showing a storage position of the door mirror 30. In addition, each figure of FIG. 4 is the figure which looked at the vehicle 40 from the back part to the front part side.

図４（ａ）に示されるように、本実施形態では、ドアミラー３０の回動軸３２は、ドア４１の表面に対して路面側に例えば４５°傾けられている。これにより、この回動軸３２を中心にドアミラー３０が回動機構によって回転させられると、車両４０の後方部に向けられていたドアミラー３０の鏡面部３３が図４（ｂ）に示されるように車両４０のボディ側に向けられる。言い換えると、ドアミラー３０の姿勢が、路面に対して横向きだったものが縦向きに変えられている。このため、ドアミラー３０の下面３１は車両４０の後方部を向くように格納位置に移動させられる。 As shown in FIG. 4A, in the present embodiment, the rotation shaft 32 of the door mirror 30 is inclined 45 °, for example, toward the road surface with respect to the surface of the door 41. Thus, when the door mirror 30 is rotated by the rotation mechanism about the rotation shaft 32, the mirror surface portion 33 of the door mirror 30 that is directed to the rear portion of the vehicle 40 is as shown in FIG. It is directed to the body side of the vehicle 40. In other words, the attitude of the door mirror 30 that is lateral to the road surface is changed to vertical. For this reason, the lower surface 31 of the door mirror 30 is moved to the storage position so as to face the rear part of the vehicle 40.

そして、図１に示されるドアミラー鏡面角度調整部１３は、ドアミラー制御部１４から入力した角度調整信号に従って、ドアミラー３０の鏡面部３３の角度を調整する装置である。このようなドアミラー鏡面角度調整部１３は、ドアミラー３０の鏡面部３３の角度を調整する角度調整機構および角度調整モータを有している。ここで、「鏡面部３３の角度」とは、ドライバが鏡面部３３を介して車両４０の後方部を確認するためにドライバによって調整された角度である。 The door mirror mirror surface angle adjustment unit 13 shown in FIG. 1 is a device that adjusts the angle of the mirror surface portion 33 of the door mirror 30 in accordance with an angle adjustment signal input from the door mirror control unit 14. Such a door mirror mirror surface angle adjustment unit 13 includes an angle adjustment mechanism and an angle adjustment motor that adjust the angle of the mirror surface portion 33 of the door mirror 30. Here, the “angle of the mirror surface portion 33” is an angle adjusted by the driver so that the driver can confirm the rear portion of the vehicle 40 via the mirror surface portion 33.

ドアミラー制御部１４は、ユーザの指令に従ってドアミラー電動格納部１２にドアミラー開閉信号を出力することで、ドアミラー３０を使用位置または格納位置に移動させるドアミラー制御を実行する機能や、ユーザの指令に従ってドアミラー鏡面角度調整部１３に角度調整信号を出力することで、ドアミラー３０の鏡面部３３の角度を調整させる機能を有するＥＣＵである。ＥＣＵは、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータがＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って所定の機能を実行する制御回路である。 The door mirror control unit 14 outputs a door mirror opening / closing signal to the door mirror electric storage unit 12 according to a user instruction, thereby executing a door mirror control for moving the door mirror 30 to a use position or a storage position, or according to a user instruction. The ECU has a function of adjusting the angle of the mirror surface portion 33 of the door mirror 30 by outputting an angle adjustment signal to the angle adjustment unit 13. The ECU is a control circuit in which a microcomputer having a CPU, ROM, EEPROM, RAM, etc. (not shown) executes a predetermined function according to a program stored in the ROM.

また、ドアミラー制御部１４は、オートスイングドアを実行する際の障害物検知の機能も備えている。このため、ドアミラー制御部１４は、レーザセンサ１１から障害物の距離情報を入力し、この距離情報に基づいて障害物がドア４１の周辺に存在するか否かを判定する。そして、この判定結果に基づいて、車両４０のドア４１の開閉の許可または不許可を決定する。 Moreover, the door mirror control part 14 is also provided with the function of the obstruction detection at the time of performing an auto swing door. For this reason, the door mirror control unit 14 inputs obstacle distance information from the laser sensor 11 and determines whether or not an obstacle exists around the door 41 based on the distance information. And based on this determination result, permission or non-permission of opening / closing of the door 41 of the vehicle 40 is determined.

さらに、ドアミラー制御部１４は、オートスイングドア以外の他の周辺監視アプリケーションを実行する外部制御部２０に応じて、レーザセンサ１１のレーザ光の走査方向を制御する機能も有している。 Furthermore, the door mirror control unit 14 also has a function of controlling the scanning direction of the laser light of the laser sensor 11 in accordance with the external control unit 20 that executes a peripheral monitoring application other than the automatic swing door.

外部制御部２０は、ドアミラー制御部１４が実行するドアミラー制御やオートスイングドアとは異なる他の車両４０の周辺監視のアプリケーションを実行するＥＣＵである。本実施形態では、外部制御部２０は、周辺監視として例えば車両４０の防犯に関するアプリケーションを実行するＥＣＵである。 The external control unit 20 is an ECU that executes an application for monitoring the periphery of another vehicle 40 that is different from the door mirror control executed by the door mirror control unit 14 and the automatic swing door. In the present embodiment, the external control unit 20 is an ECU that executes, for example, an application related to crime prevention of the vehicle 40 as peripheral monitoring.

外部制御部２０とドアミラー制御部１４とは例えばＣＡＮ通信バスを介して接続されており、両者はＣＡＮ通信によって信号のやりとりを行う。以上が本実施形態に係る障害物検出装置１０および障害物検出システムの全体構成である。 The external control unit 20 and the door mirror control unit 14 are connected through, for example, a CAN communication bus, and both exchange signals by CAN communication. The above is the overall configuration of the obstacle detection device 10 and the obstacle detection system according to the present embodiment.

次に、障害物検出装置１０の作動としてオートスイングドア制御について説明する。ユーザが障害物検出装置１０に対してドア４１を開ける指令を行うと、ドアミラー制御部１４は車両４０のドア４１の周辺にドア４１を開ける際の障害物となるものが存在するか検出を行う。 Next, automatic swing door control will be described as the operation of the obstacle detection device 10. When the user instructs the obstacle detection device 10 to open the door 41, the door mirror control unit 14 detects whether there is an obstacle around the door 41 of the vehicle 40 when the door 41 is opened. .

この場合、図４（ａ）に示されるように、ドア４１の表面に対して所定角度φだけ回転した平面５０をレーザセンサ１１の走査面としているので、ドア４１が開扉される間中、常に、ドア４１よりも所定角度φだけ先行した位置における障害物の検出を行う。また、上述の図４（ｂ）に示される走査面および走査範囲にレーザセンサ１１からレーザ光を走査させることにより、車両ドア４１のほぼ全面に対してドア４１と接触する可能性がある障害物を検出する。レーザセンサ１１は、レーザ光を走査した結果から障害物の距離情報を取得し、ドアミラー制御部１４に出力する。 In this case, as shown in FIG. 4A, the plane 50 rotated by a predetermined angle φ with respect to the surface of the door 41 is used as the scanning surface of the laser sensor 11, so that the door 41 is being opened. The obstacle is always detected at a position preceding the door 41 by a predetermined angle φ. Further, the obstacle that may contact the door 41 with respect to almost the entire surface of the vehicle door 41 by causing the laser sensor 11 to scan the scanning surface and the scanning range shown in FIG. Is detected. The laser sensor 11 obtains obstacle distance information from the result of scanning with laser light, and outputs the obstacle distance information to the door mirror control unit 14.

ドアミラー制御部１４は、レーザセンサ１１から取得した障害物の距離情報に基づいて、ドア４１の周辺に障害物が存在するか否かの判定、障害物が存在する場合にドア４１から障害物までの距離の算出、ドア４１の開閉の許可または不許可の決定を行う。もちろん、車両４０のドア４１の周辺に障害物が存在していなければ、ドアミラー制御部１４は図示しないドア開閉機構を駆動してドア４１を開けさせる。また、障害物の存在が確認されたとしても、その距離が遠い等の理由でドア４１を開けることについて問題ない場合はドア４１を開けさせても良い。一方、ドアミラー制御部１４は、障害物の存在によってドア４１を開けることに問題があると判定すると、ドア４１を開けることを不許可とし、その旨をユーザに報知する。 The door mirror control unit 14 determines whether there is an obstacle around the door 41 based on the obstacle distance information acquired from the laser sensor 11, and if there is an obstacle, from the door 41 to the obstacle. The distance is calculated, and whether the opening / closing of the door 41 is permitted or not is determined. Of course, if there is no obstacle around the door 41 of the vehicle 40, the door mirror control unit 14 drives a door opening / closing mechanism (not shown) to open the door 41. Further, even if the presence of an obstacle is confirmed, the door 41 may be opened if there is no problem with opening the door 41 due to a long distance. On the other hand, if the door mirror control unit 14 determines that there is a problem in opening the door 41 due to the presence of an obstacle, the door mirror control unit 14 prohibits the opening of the door 41 and notifies the user to that effect.

続いて、車両４０に搭載された外部制御部２０が障害物検出装置１０のレーザセンサ１１を利用する場合について説明する。まず、外部制御部２０は、車両が停止している等の所定の条件を満たすと車両４０の防犯に関するアプリケーションを実行する。また、外部制御部２０は、防犯のアプリケーションを実行していることを示す制御信号をドアミラー制御部１４に出力する。 Next, a case where the external control unit 20 mounted on the vehicle 40 uses the laser sensor 11 of the obstacle detection device 10 will be described. First, the external control unit 20 executes an application relating to crime prevention of the vehicle 40 when a predetermined condition such as the vehicle is stopped is satisfied. Further, the external control unit 20 outputs a control signal indicating that the crime prevention application is being executed to the door mirror control unit 14.

そして、ドアミラー制御部１４は、外部制御部２０から制御信号を入力すると、レーザセンサ１１の走査方向が周辺監視の内容すなわち防犯のアプリケーションに応じた走査方向となるようにドアミラー開閉信号をドアミラー電動格納部１２に出力してドアミラー３０を移動させる。すなわち、ドアミラー制御部１４は、レーザセンサ１１のレーザ光の走査方向が防犯に適した方向となるようにドアミラー電動格納部１２を駆動してレーザ光の走査方向を変更する。 When the door mirror control unit 14 receives a control signal from the external control unit 20, the door mirror open / close signal is electrically stored in the door mirror so that the scanning direction of the laser sensor 11 is the scanning direction according to the content of the peripheral monitoring, that is, the crime prevention application. It outputs to the part 12 and the door mirror 30 is moved. That is, the door mirror control unit 14 drives the door mirror electric storage unit 12 so as to change the scanning direction of the laser light so that the scanning direction of the laser light of the laser sensor 11 becomes a direction suitable for crime prevention.

具体的に、ドアミラー制御部１４は、ドアミラー３０を図４（ｂ）に示される格納位置に移動させる。なお、既にドアミラー３０が格納位置に移動している場合には、もちろんドアミラー３０を再度移動させる必要はない。 Specifically, the door mirror control unit 14 moves the door mirror 30 to the storage position shown in FIG. If the door mirror 30 has already moved to the storage position, it is of course unnecessary to move the door mirror 30 again.

このように、ドアミラー３０を格納位置に移動させると、ドアミラー３０の下面３１が車両４０の後方部に向けられるため、レーザセンサ１１は車両４０のドア４１に交差する平面を走査するようにレーザ光を照射することとなる。この様子を図５に示す。 As described above, when the door mirror 30 is moved to the retracted position, the lower surface 31 of the door mirror 30 is directed to the rear portion of the vehicle 40, so the laser sensor 11 scans the plane that intersects the door 41 of the vehicle 40. Will be irradiated. This is shown in FIG.

図５（ａ）は車両４０を上方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図であり、図５（ｂ）は車両４０を側方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図である。図５（ａ）に示されるように、レーザ光の走査方向は、路面に対して交差する平面５０の面方向から、車両４０のドア４１に交差する平面５１の面方向に移動する。このため、レーザセンサ１１の走査範囲は、レーザセンサ１１を中心とした扇状となる。そして、図５（ｂ）に示されるように、車両４０のドア４１に交差する平面５１はほぼ水平の面となる。これにより、車両４０の周辺に不審者が存在する場合には、レーザセンサ１１によって検出することが可能となる。 FIG. 5A is a diagram showing the scanning direction of laser light when the vehicle 40 is viewed from above, and FIG. 5B is the scanning direction of laser light when the vehicle 40 is viewed from the side. FIG. As shown in FIG. 5A, the scanning direction of the laser light moves from the plane direction of the plane 50 intersecting the road surface to the plane direction of the plane 51 intersecting the door 41 of the vehicle 40. For this reason, the scanning range of the laser sensor 11 has a fan shape centered on the laser sensor 11. And as FIG.5 (b) shows, the plane 51 which cross | intersects the door 41 of the vehicle 40 turns into a substantially horizontal surface. As a result, if there is a suspicious person around the vehicle 40, it can be detected by the laser sensor 11.

このように、ドアミラー制御部１４は、ドアミラー３０の移動後にレーザセンサ１１から入力した障害物の距離情報を外部制御部２０に出力する。外部制御部２０は、ドアミラー制御部１４から入力した障害物の距離情報に基づいて、車両４０の周辺の不審者の有無を判定する。この場合、外部制御部２０は、スマートエントリーシステムと連動することで、ＩＤ照合が行われた後に障害物が検出された場合にはこの障害物は不審者ではなく、車両４０のユーザであると判定しても良い。 As described above, the door mirror control unit 14 outputs the distance information of the obstacle input from the laser sensor 11 after the door mirror 30 is moved to the external control unit 20. The external control unit 20 determines the presence or absence of a suspicious person around the vehicle 40 based on the obstacle distance information input from the door mirror control unit 14. In this case, the external control unit 20 is interlocked with the smart entry system so that when an obstacle is detected after ID verification, the obstacle is not a suspicious person but a user of the vehicle 40. You may judge.

以上説明したように、本実施形態では、ドアミラー制御部１４がドアミラー電動格納部１２を駆動することで、レーザセンサ１１のレーザ光の走査方向を外部制御部２０が実行する周辺監視の内容に応じて変更することが特徴となっている。 As described above, in the present embodiment, the door mirror control unit 14 drives the door mirror electric storage unit 12, so that the scanning direction of the laser light of the laser sensor 11 depends on the content of the peripheral monitoring executed by the external control unit 20. It is a feature that changes.

これにより、障害物検出装置１０に備えられているレーザセンサ１１を、スイングドア制御における障害物検知だけでなく、外部制御部２０が実行する周辺監視にも用いることができる。この場合、レーザセンサ１１のレーザ光の走査方向をスイングドア制御に適した走査方向ではなく、外部制御部２０が実行する周辺監視に適した走査方向に変更しているので、外部制御部２０は周辺監視の内容に応じた障害物の距離情報を取得することができる。 Thereby, the laser sensor 11 provided in the obstacle detection device 10 can be used not only for obstacle detection in swing door control but also for peripheral monitoring executed by the external control unit 20. In this case, since the scanning direction of the laser beam of the laser sensor 11 is changed not to the scanning direction suitable for swing door control but to the scanning direction suitable for the periphery monitoring executed by the external control unit 20, the external control unit 20 The distance information of the obstacle according to the content of the surrounding monitoring can be acquired.

したがって、外部制御部２０が実行する周辺監視を実現するためにレーザセンサ１１のレーザ光の走査方向を調整するための機構を追加しなくても、レーザセンサ１１を外部制御部２０の周辺監視の内容に応じて用いることができる。 Therefore, the laser sensor 11 can be used to monitor the periphery of the external control unit 20 without adding a mechanism for adjusting the scanning direction of the laser light of the laser sensor 11 in order to realize the periphery monitoring performed by the external control unit 20. It can be used depending on the content.

（第２実施形態）
本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について説明する。上記第１実施形態では、外部制御部２０は周辺監視の１つとして車両４０の防犯に関するアプリケーションを実行するものであったが、本実施形態では外部制御部２０は周辺監視の１つとして巻き込み防止に関するアプリケーションを実行するものとなっている。 (Second Embodiment)
In the present embodiment, parts different from the first embodiment will be described. In the first embodiment, the external control unit 20 executes an application relating to crime prevention of the vehicle 40 as one of the peripheral monitoring. In the present embodiment, the external control unit 20 prevents the entrainment as one of the peripheral monitoring. It is supposed to run an application.

本実施形態に係る障害物検出装置１０の構成は、第１実施形態で示された図１の構成と同じである。 The configuration of the obstacle detection apparatus 10 according to the present embodiment is the same as the configuration of FIG. 1 shown in the first embodiment.

そして、本実施形態では、ドアミラー３０は当該ドアミラー３０の使用位置におけるドアミラー３０の開度を基準として当該開度がドアミラー電動格納部１２の回動機構によって変化させられる。ここで、ドアミラー３０の「開度」とは、路面に対して垂直な軸（回動軸）を中心として、ドアミラー３０を使用位置から車両４０の前方部または後方部に移動させたときの当該使用位置に対する回転角度である。このようなドアミラー３０の開度の制御は、ドアミラー制御部１４がドアミラー電動格納部１２を駆動することによって行われる。 In the present embodiment, the opening degree of the door mirror 30 is changed by the rotation mechanism of the door mirror electric storage unit 12 based on the opening degree of the door mirror 30 at the use position of the door mirror 30. Here, the “opening degree” of the door mirror 30 refers to that when the door mirror 30 is moved from the use position to the front part or the rear part of the vehicle 40 around the axis (rotation axis) perpendicular to the road surface. The rotation angle with respect to the use position. Such control of the opening degree of the door mirror 30 is performed by the door mirror control unit 14 driving the door mirror electric storage unit 12.

また、レーザセンサ１１は、ドアミラー３０の開度が使用位置から移動したことに伴って、ドアミラー３０の開度の変化分だけ移動した平面を走査するようにレーザ光を照射する。これについて、図６を参照して説明する。 Further, the laser sensor 11 irradiates the laser beam so as to scan the plane that has moved by the change in the opening degree of the door mirror 30 as the opening degree of the door mirror 30 moves from the use position. This will be described with reference to FIG.

図６は、車両４０を上方部から見たときのレーザ光の走査方向を示した図である。この図に示されるように、ドアミラー３０が使用位置に対して車両４０の前方部に移動させられると、レーザセンサ１１は、ドアミラー３０の開度の変化分だけ車両４０のドア４１の側方部に移動した平面５２を走査するようにレーザ光を照射する。一方、ドアミラー３０が使用位置に対して車両４０の後方部に移動させられると、レーザセンサ１１は、ドアミラー３０の開度の変化分だけ車両４０のドア４１側に移動した平面５３を走査するようにレーザ光を照射する。 FIG. 6 is a diagram showing the scanning direction of the laser light when the vehicle 40 is viewed from above. As shown in this figure, when the door mirror 30 is moved to the front portion of the vehicle 40 with respect to the use position, the laser sensor 11 is moved to the side portion of the door 41 of the vehicle 40 by the change in the opening degree of the door mirror 30. The laser beam is irradiated so as to scan the plane 52 that has moved to the position. On the other hand, when the door mirror 30 is moved to the rear portion of the vehicle 40 with respect to the use position, the laser sensor 11 scans the plane 53 that has moved to the door 41 side of the vehicle 40 by the change in the opening of the door mirror 30. Is irradiated with laser light.

上記のように、ドアミラー３０の開度が変化させられると、ドアミラー３０の鏡面部３３もドアミラー３０と一体となって移動してしまう。そこで、ドアミラー３０の開度に応じて鏡面部３３の角度を調整する必要がある。 As described above, when the opening degree of the door mirror 30 is changed, the mirror surface portion 33 of the door mirror 30 also moves together with the door mirror 30. Therefore, it is necessary to adjust the angle of the mirror surface portion 33 according to the opening degree of the door mirror 30.

図７（ａ）はドアミラー３０の開度を変更する様子を示した図であり、図７（ｂ）はドアミラー３０の開度の方向に対して鏡面部３３を逆方向に回転させる様子を示した図である。上述のように、ドアミラー制御部１４がドアミラー３０の開度を変化させると、図７（ａ）に示されるように、ドアミラー３０が路面に対して垂直な軸（回動軸）を中心として回動する。 FIG. 7A is a diagram illustrating a state in which the opening degree of the door mirror 30 is changed, and FIG. 7B illustrates a state in which the mirror surface portion 33 is rotated in the reverse direction with respect to the direction of the opening degree of the door mirror 30. It is a figure. As described above, when the door mirror control unit 14 changes the opening degree of the door mirror 30, as shown in FIG. 7A, the door mirror 30 rotates around an axis (rotation axis) perpendicular to the road surface. Move.

また、ドアミラー制御部１４は、ドアミラー３０の開度に応じて角度調整信号をドアミラー鏡面角度調整部１３に出力する。これにより、図７（ｂ）に示されるように、ドアミラー３０の開度の変化分をキャンセルするようにドアミラー鏡面角度調整部１３が動作してドアミラー３０の開度の変化に対してドアミラー３０の使用位置における鏡面部３３の角度を維持する。これにより、ドライバの後方確認に影響を与えないようにすることができる。 Further, the door mirror control unit 14 outputs an angle adjustment signal to the door mirror mirror surface angle adjustment unit 13 according to the opening degree of the door mirror 30. Accordingly, as shown in FIG. 7B, the door mirror mirror surface angle adjustment unit 13 operates so as to cancel the change in the opening degree of the door mirror 30, and the door mirror 30 changes in response to the change in the opening degree of the door mirror 30. The angle of the mirror surface portion 33 at the use position is maintained. Thereby, it is possible to prevent the driver's backward confirmation from being affected.

そして、本実施形態では、ドアミラー制御部１４は、外部制御部２０が周辺監視として巻き込み防止に関するアプリケーションを実行するものである。したがって、外部制御部２０は、巻き込み防止のアプリケーションを実行していることを示す制御信号をドアミラー制御部１４に出力する。 And in this embodiment, the door mirror control part 14 performs the application regarding prevention of entrainment as the external control part 20 performs periphery monitoring. Therefore, the external control unit 20 outputs a control signal indicating that an application for preventing entrainment is being executed to the door mirror control unit 14.

これにより、ドアミラー制御部１４は、ドアミラー電動格納部１２を駆動してドアミラー３０の開度を変更すると共に、レーザセンサ１１から入力した障害物の距離情報を外部制御部２０に出力する。なお、ドアミラー３０の開度の変更のタイミングは、例えば右折時のウィンカーの信号を入力した際やステアリングの操舵角が所定角度に達した際等である。一方、ドアミラー制御部１４は、ドアミラー３０の開度の変化分をキャンセルするようにドアミラー鏡面角度調整部１３を駆動することで鏡面部３３の角度を調整する。 Accordingly, the door mirror control unit 14 drives the door mirror electric storage unit 12 to change the opening degree of the door mirror 30 and outputs the distance information of the obstacle input from the laser sensor 11 to the external control unit 20. Note that the timing of changing the opening of the door mirror 30 is, for example, when a signal of a winker at the time of a right turn is input or when the steering angle of the steering reaches a predetermined angle. On the other hand, the door mirror control unit 14 adjusts the angle of the mirror surface part 33 by driving the door mirror mirror surface angle adjustment part 13 so as to cancel the change in the opening degree of the door mirror 30.

そして、外部制御部２０はレーザセンサ１１から入力した障害物の距離情報に基づいて、ドアミラー３０に映らないドライバの死角となる領域の歩行者等の有無の判定を行い、その結果をドライバに報知する。 Based on the obstacle distance information input from the laser sensor 11, the external control unit 20 determines whether there is a pedestrian or the like in a blind spot of the driver that is not reflected on the door mirror 30, and notifies the driver of the result. To do.

以上説明したように、障害物検出装置１０に備えられているレーザセンサ１１を、外部制御部２０が実行する巻き込み防止に関するアプリケーションにも用いることができる。 As described above, the laser sensor 11 provided in the obstacle detection device 10 can also be used for an application related to prevention of entrainment executed by the external control unit 20.

（他の実施形態）
上記各実施形態で示された障害物検出装置１０の構成は一例であり、上記で示した構成に限定されることなく、本発明の特徴を含んだ他の構成とすることもできる。例えば、第１実施形態では、ドアミラー鏡面角度調整部１３を備えていなくても良い。また、レーザセンサ１１は、図２（ａ）に示された構成ではなく他の構成でも良いし、ドアミラー３０の下面３１ではなくドアミラー３０の他の場所に固定されていても良い。 (Other embodiments)
The configuration of the obstacle detection apparatus 10 shown in each of the above embodiments is an example, and the configuration is not limited to the configuration shown above, and other configurations including the features of the present invention may be adopted. For example, in the first embodiment, the door mirror mirror surface angle adjustment unit 13 may not be provided. Further, the laser sensor 11 may have another configuration instead of the configuration shown in FIG. 2A, and may be fixed to another location of the door mirror 30 instead of the lower surface 31 of the door mirror 30.

上記各実施形態では、ドアミラー３０は、回動機構の回動軸３２がドア４１の表面に対して路面側に例えば４５°傾けられている。これにより、ドアミラー３０が格納位置に移動させられると、ドアミラー３０の下面３１は車両４０に後方部を向くが、ドアミラー３０が格納位置に移動させられると、ドアミラー３０の下面３１が車両４０の側方部に向けられるようになっていても良い。この場合、ドアミラー３０の回動軸３２は車両の前後方向に向けられ、ドアミラー３０が格納位置に移動させられるとドアミラー３０の上面が車両４０に対向することとなる。これにより、ドアミラー３０の下面３１が車両４０の側方部に向けられる。 In each of the above-described embodiments, the door mirror 30 is configured such that the rotation shaft 32 of the rotation mechanism is inclined 45 °, for example, toward the road surface with respect to the surface of the door 41. Thus, when the door mirror 30 is moved to the storage position, the lower surface 31 of the door mirror 30 faces the rear part toward the vehicle 40, but when the door mirror 30 is moved to the storage position, the lower surface 31 of the door mirror 30 is moved to the vehicle 40 side. It may be turned to the direction. In this case, the rotation shaft 32 of the door mirror 30 is directed in the front-rear direction of the vehicle, and the upper surface of the door mirror 30 faces the vehicle 40 when the door mirror 30 is moved to the storage position. Thereby, the lower surface 31 of the door mirror 30 is directed to the side portion of the vehicle 40.

上記各実施形態では、外部制御部２０が実行する周辺監視の内容として防犯や巻き込み防止について説明したが、周辺監視のアプリケーションとして駐車支援等の他のアプリケーションを採用しても良い。また、ドアミラー制御部１４に接続される外部制御部２０は１つではなく複数でも良い。これにより、レーザセンサ１１を複数の外部制御部２０で利用させることができる。例えば、第１実施形態で示された防犯のアプリケーションを実行する外部制御部２０と、第２実施形態で示された巻き込み防止のアプリケーションを実行する外部制御部２０と、の両方をドアミラー制御部１４に接続しても良い。 In each of the above embodiments, crime prevention and prevention of entrainment have been described as the contents of the periphery monitoring executed by the external control unit 20, but other applications such as parking assistance may be employed as the periphery monitoring application. Further, the number of external control units 20 connected to the door mirror control unit 14 is not limited to one but may be plural. Thereby, the laser sensor 11 can be used by the plurality of external control units 20. For example, both the external control unit 20 that executes the crime prevention application shown in the first embodiment and the external control unit 20 that executes the entrainment prevention application shown in the second embodiment are used as the door mirror control unit 14. You may connect to.

上記各実施形態では、車両４０の運転席側のドアミラー３０のみについて説明したが、助手席側のドアミラー３０についても同様である。 In the above embodiments, only the door mirror 30 on the driver's seat side of the vehicle 40 has been described, but the same applies to the door mirror 30 on the passenger seat side.

１０障害物検出装置
１１レーザセンサ
１２ドアミラー電動格納部
１３ドアミラー鏡面角度調整部
１４ドアミラー制御部
２０外部制御部
３０ドアミラー
３１ドアミラーの下面
３３鏡面部
４０車両
４１車両のドア
５０〜５３平面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Obstacle detection apparatus 11 Laser sensor 12 Door mirror electric storage part 13 Door mirror mirror surface angle adjustment part 14 Door mirror control part 20 External control part 30 Door mirror 31 The lower surface of a door mirror 33 Mirror surface part 40 Vehicle 41 Vehicle door 50-53 Plane

Claims

It is fixed to the electric retractable door mirror (30) provided in the vehicle (40), intersects the road surface, and the door (41) is opened from the door (41) of the vehicle (40). A laser sensor (11) that obtains distance information of the obstacle by irradiating laser light so as to scan the plane (50) rotated by a predetermined angle and receiving reflected light reflected by the obstacle;
A door mirror electric storage section (12) having a rotation mechanism and a rotation motor for rotating the door mirror (30) to a use position or a storage position;
While the distance information of the obstacle is input from the laser sensor (11), a door mirror open / close signal is output to the door mirror electric storage unit (12) according to a user command, so that the door mirror (30) is moved to the use position or A door mirror control unit (14) for performing door mirror control to move to the storage position,
The door mirror control unit (14) scans the laser sensor (11) when receiving a control signal indicating that the periphery monitoring is performed from the external control unit (20) that performs the periphery monitoring of the vehicle (40). After the door mirror (30) is moved by outputting the door mirror open / close signal to the door mirror electric storage (12) so that the direction is a scanning direction according to the content of the peripheral monitoring, the door mirror (30) is moved. An obstacle detection device for outputting distance information of the obstacle input from the laser sensor (11) to the external control unit (20) ,
When the door mirror (30) is moved to the retracted position by the rotation mechanism, the lower surface (31) of the door mirror (30) facing the road surface is a side portion or a rear side of the vehicle (40). To be directed to the department,
When the laser sensor (11) is moved to the retracted position so that the lower surface (31) of the door mirror (30) faces a side part or a rear part of the vehicle (40), the laser sensor (11) Laser light is irradiated so as to scan the plane (51) intersecting the door (41),
The door mirror control unit (14) drives the door mirror electric storage unit (12) by the external control unit (20) executing the periphery monitoring, and moves the lower surface (31) of the door mirror (30) to the lower side (31). An obstacle detection apparatus characterized by being directed to a side part or a rear part of the vehicle (40) and outputting distance information of the obstacle inputted from the laser sensor (11) to the external control part (20). .

A door mirror mirror surface angle adjustment section (13) having an angle adjustment mechanism and an angle adjustment motor for adjusting the angle of the mirror surface section (33) of the door mirror (30);
The door mirror (30) is configured such that the opening degree is changed by the rotation mechanism with reference to the opening degree of the door mirror (30) at a use position of the door mirror (30).
The laser sensor (11) is adapted to irradiate a laser beam so as to scan a plane (52, 53) moved by the change in the opening of the door mirror (30).
The door mirror control unit (14) changes the opening degree of the door mirror (30) by driving the door mirror electric storage unit (12) by the external control unit (20) executing the periphery monitoring. The obstacle distance information input from the laser sensor (11) is output to the external control unit (20), while the angle adjustment signal is output to the door mirror mirror surface angle adjustment unit (13) to output the door mirror ( 30) by driving the door mirror mirror surface angle adjustment unit (13) so as to cancel the change in the opening degree of the door mirror (30), the position of the door mirror (30) in the use position with respect to the change in the opening degree of the door mirror (30). The obstacle detection device according to claim 1, wherein the angle of the mirror surface portion (33) is maintained .

It is fixed to the electric retractable door mirror (30) provided in the vehicle (40), intersects the road surface, and the door (41) is opened from the door (41) of the vehicle (40). A laser sensor (11) that obtains distance information of the obstacle by irradiating laser light so as to scan the plane (50) rotated by a predetermined angle and receiving reflected light reflected by the obstacle;
A door mirror electric storage section (12) having a rotation mechanism and a rotation motor for rotating the door mirror (30) to a use position or a storage position;
While the distance information of the obstacle is input from the laser sensor (11), a door mirror open / close signal is output to the door mirror electric storage unit (12) according to a user command, so that the door mirror (30) is moved to the use position or A door mirror control unit (14) for performing door mirror control to move to the storage position,
The door mirror control unit (14) scans the laser sensor (11) when receiving a control signal indicating that the periphery monitoring is performed from the external control unit (20) that performs the periphery monitoring of the vehicle (40). After the door mirror (30) is moved by outputting the door mirror open / close signal to the door mirror electric storage (12) so that the direction is a scanning direction according to the content of the peripheral monitoring, the door mirror (30) is moved. An obstacle detection device for outputting distance information of the obstacle input from the laser sensor (11) to the external control unit (20),
A door mirror mirror surface angle adjustment section (13) having an angle adjustment mechanism and an angle adjustment motor for adjusting the angle of the mirror surface section (33) of the door mirror (30);
The door mirror (30) is configured such that the opening degree is changed by the rotation mechanism with reference to the opening degree of the door mirror (30) at a use position of the door mirror (30).
The laser sensor (11) is adapted to irradiate a laser beam so as to scan a plane (52, 53) moved by the change in the opening of the door mirror (30).
The door mirror control unit (14) changes the opening degree of the door mirror (30) by driving the door mirror electric storage unit (12) by the external control unit (20) executing the periphery monitoring. The obstacle distance information input from the laser sensor (11) is output to the external control unit (20), while the angle adjustment signal is output to the door mirror mirror surface angle adjustment unit (13) to output the door mirror ( 30) by driving the door mirror mirror surface angle adjustment unit (13) so as to cancel the change in the opening degree of the door mirror (30), the position of the door mirror (30) in the use position with respect to the change in the opening degree of the door mirror (30). angle harm object detection apparatus impaired you and maintains the mirror surface portion (33).