JP5531006B2 - 地上滑走する航空機の左右方向制御方法および装置 - Google Patents
地上滑走する航空機の左右方向制御方法および装置 Download PDFInfo
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Description
方向付け可能な前車輪を備えた地上滑走する航空機の左右方向制御方法であって、
上記方法は、
− 指示発生手段(2)を介して、コマンド指示は、上記前車輪の方向付けを制御することに関して発生され、
− 航空機の現在の対地速度が測定され、
− 工程a)で受信された上記コマンド指示および工程b)で受信された上記測定された現在の対地速度から、工程c)では、航空機の以下のコマンドアセンブリ、即ち、一組のブレーキ(E1)と一組のエンジン(E2)のうちの少なくとも一方のために第1の指示が自動的に決定され、上記コマンドアセンブリ(E1、E2)は、それぞれ非対称の動作により垂直軸の周りで航空機の左右方向運動を発生させることができ、工程d)では、上記第1の指示が自動的にコマンドアセンブリ(E1、E2)に適用される方法であって、
− 方向付けシステム(19)は自動的に監視され、これは、上記方向付けシステム(19)の故障を検知できるよう上記前車輪を方向付けすることを目的とし、
− 故障が検知されない限り、上記コマンド指示は、前車輪の上記方向付けシステム(19)に対して、上記指示発生手段(2)によって自動的に発生され、上記工程a)からd)は実行されず、
− 故障が検知されるとすぐに、上記工程a)からd)は自動的に実行され、航空機に左右方向移動を発生させ、上記左右方向移動は、上記前車輪に対するコマンド指示の適用によって発生されたであろう左右方向移動とほぼ同一であるものであるが、上記コマンド指示は、上記前車輪の方向付けシステム(19)に適用されていないものであり、
上記工程c)では、
c1) 前車輪の方向付け角度は演算され、これは、上記コマンド指示を表し、
c2) 航空機の軌道の現在のカーブは、上記方向付け角度に従って前車輪が方向付けられる場合、そうであるように演算され、
c3) 少なくとも上記現在のカーブおよび上記測定された現在の対地速度から、上記第1の指示が演算され、
この工程c3)では、
− 制御された圧力が、上記現在のカーブおよび測定された現在の対地速度から演算され、
− 上記現在のカーブおよび制御された圧力から、中間の圧力指示PsGおよびPsDが、それぞれ左右に適用されるように決定され、
− 上記中間の圧力指示PsGおよびPsDから、圧力指示PcGおよびPcDが演算され、これは一組のブレーキ(E1)のための第1の指示を示し、航空機の左側に作用するブレーキと右側に作用するブレーキそれぞれに適用されるものであり、上記圧力指示PcGおよびPcDは、以下の式
により計算され:
ここで、
・ λは、加重係数、
・ Pmax は、ブレーキによって許容される最大圧力、
・ PiGは、中間の圧力指示PsGと左ブレーキペダルの圧力指示を合わせることで得られる圧力指示、
・ PiDは、中間の圧力指示PsDと右ブレーキペダルの圧力指示を合わせることで得られる圧力指示である
ことを特徴とするものである。
ここで、以下の点に注目すべきである。
a) 上記前車輪の方向付けコマンドに関するコマンド指示が、受信される;
b) 航空機の現在の対地速度が受信される;
c) 上記コマンド指示および上記現在の対地速度から、第1の指示は、航空機の以下のコマンドアセンブリ、即ち、一組のブレーキおよび一組のエンジンのうち、少なくとも一方のために自動的に決定され;上記各アセンブリは、非対称動作を介して垂直軸周りに航空機の左右方向移動を発生させることができ;上記第1の指示は、上記指示が、該当するコマンドアセンブリに適用されるとき、航空機で発生するよう決定され;左右方向移動は、上記コマンド指示が上記前車輪に適用された場合の左右方向移動とほぼ同じである。
− 上記コマンド指示は、通常の指示を好ましく発生するための手段、例えば、通常の制御ユニットまたは通常の自動操縦システムを介して発生され、
− 上記航空機の現在の対地速度が測定され、
− 次の工程d)において、上記第1の指示は、自動的に上記コマンドアセンブリに適用される、
ことである。
方向付け可能な前車輪を備えた地上滑走する航空機の左右方向制御装置であって、上記装置(1)は、
− 上記前車輪の方向付けの制御に関するコマンド指示を発生するための手段(2)と、
− 上記航空機の現在の対地速度を測定するための手段(3)と、
− 上記コマンド指示および上記現在の対地速度から、以下のコマンドアセンブリ、即ち、航空機の一組のブレーキ(E1)と一組のエンジン(E2)のうち少なくとも一方のための第1の指示を自動的に決定するための演算ユニット(4)であり、上記コマンドアセンブリ(E1,E2)は、それぞれ非対称的動作により垂直軸の周りに航空機の左右方向移動を発生させることができるものと、
− 上記第1指示を上記コマンドアセンブリ(E1、E2)に自動的に適用するための手段(7)と、
を備えるものであって、
上記装置(1)は、さらに、監視システム(23)を備え、上記監視システムは、上記前車輪を方向付けるための方向付けシステム(19)を自動的に監視して、上記方向付けシステム(19)の故障を検知できるようにするためのものであり、
上記装置(1)は、
− 故障が上記監視システム(23)によって検知されない限り、上記装置(1)は、上記方向付けシステム(19)を介して、上記指示発生手段(2)によって発生したコマンド指示を自動的に前車輪に適用し、上記計算ユニット(4)の実行は妨げられ;
− 故障が上記監視システム(23)によって検知されるとすぐに、上記装置(1)は、演算ユニット(4)によって左右方向制御を実行し、航空機に上記前車輪に対するコマンド指示の適用によって発生したであろう左右方向移動とほぼ同一である左右方向移動を発生させ、上記方向付けシステム(19)は、もはや前車輪に対して、手段(2)によって発生したコマンド指示を適用しない;
ように形成されており、
上記演算ユニット(4)は、
− 上記コマンド指示を表す、前車輪の方向付け角度を演算する手段(35)と、
− 上記方向付け角度に従って前車輪が方向付けられる場合、そうであるように航空機の軌道の現在のカーブを計算する手段(36)と、
− 少なくとも上記現在のカーブおよび上記測定された現在の対地速度から、上記第1の指示を演算する手段(38)と、
を備え、
上記手段(38)では、上記第1の指示を演算するために、
− 制御された圧力が、上記現在のカーブおよび測定された現在の対地速度から演算され、
− 上記現在のカーブおよび制御された圧力から、中間の圧力指示PsGおよびPsDが、それぞれ左右に適用されるように決定され、
− 上記中間の圧力指示PsGおよびPsDから、圧力指示PcGおよびPcDが演算され、これは一組のブレーキ(E1)のための第1の指示を示し、航空機の左側に作用するブレーキと右側に作用するブレーキそれぞれに適用されるものであり、上記圧力指示PcGおよびPcDは、以下の式
により計算され:
ここで、
・ λは、加重係数、
・ Pmax は、ブレーキによって許容される最大圧力、
・ PiGは、中間の圧力指示PsGと左ブレーキペダルの圧力指示を合わせることで得られる圧力指示、
・ PiDは、中間の圧力指示PsDと右ブレーキペダルの圧力指示を合わせることで得られる圧力指示である
ように構成されていることを特徴とするものである。
c1) 上記コマンド指示を表す前車輪の方向付け角度が演算される;
c2) 上記前車輪が、上記方向付け角度に従って方向付けられる場合、そうであるように、航空機の軌道の現在のカーブは演算される;
c3) 少なくとも上記通常のカーブおよび上記測定された現在の対地速度から、上記第1の指示が演算される;
ことにある。
− 上記コマンド指示は、上記前車輪の方向付け制御に関して発生され、上記前車輪は通常の方向付けシステムによって方向付けされることが可能である;
− 上記方向付けシステムは自動的に監視され、これにより、上記方向付けシステムの故障を検出することができる;
− 故障が検出されない限り、上記コマンド指示は、前車輪の方向付けシステムに自動的に適用され、上述の工程a)からd)は、実行されない;
− 故障が検出されるとすぐに、上記工程a)からd)は実行され、上記コマンド指示が前車輪の方向付けシステムに適用されない。
− 地上滑走する航空機の偏揺れモーメントの総合的なコマンド指示が受領され;
− 上記総合的な指示は、
・ 前車輪の方向付けの制御に関するコマンド指示と、
・ 補助的指示と、
に自動的に分配され、
− 上記コマンド指示に対して、上記工程a)からd)は、実行されており、
− 上記補助的指示は、自動的に補助手段に適用され、上記補助手段は、航空機の左右方向移動に作用できるものである。
− さらに、第2の指示が上記コマンドアセンブリ、特に、上記一組のブレーキを制御するために受信され、上記第2の指示は、通常の方法で発生され、
− 上記第2の指示および第1の指示から、総合的な指示は決定され、
− 工程d)では、上記第1および第2の指示から得られた総合的な指示は、上記コマンドアセンブリに適用される。
上記装置は、
− 上記前車輪の方向付けの制御に関するコマンド指示を受信するための手段と;
− 航空機の現在の対地速度を受信する手段と;
− 上記コマンド指示および上記現在の対地速度から、航空機の以下のコマンドアセンブリ、即ち、一組のブレーキおよび一組のエンジンのうち少なくとも一方のために、第1の指示を自動的に決定するための手段で、上記各コマンドアセンブリは、非対称動作を介して垂直軸周りに航空機の左右方向移動を発生させることができ、上記第1の指示は、上記指示が、該当するコマンドアセンブリに適用されるとき、航空機で発生するよう決定され、左右方向移動は、上記コマンド指示が上記前車輪に適用された場合の左右方向移動とほぼ同じであるものと、
を有する。
− 上記コマンド指示を発生するための手段と、
− 航空機の上記現在の対地速度を測定するための手段と、
− 上記第1の指示を上記コマンドアセンブリに自動的に適用するための手段とを備える。
− 上記手段2は、航空機の前車輪(図示略)の方向付けの制御に関するコマンド指示を発生するための手段である。本発明の文脈内で、前車輪とは、機械的アセンブリであり、上記機械的アセンブリは、少なくとも1つの車輪を備え、航空機の前部に位置し、好ましくは、航空機の前部着陸装置の一部であり、航空機が地上滑走するとき航空機を左右方向にシフト可能であるように方向付けできるものである。
− 上記情報源セット3は、特に、航空機の通常の対地速度を通常の方法で測定するための手段を有するものであり、
− 上記演算ユニット4は、上記手段2および上記セット3にそれぞれリンク5および6を介して接続される。上記コマンド指示および現在の対地速度から、航空機の一組のブレーキE1および航空機の一組のエンジンE2というコマンドアセンブリのうち少なくとも一方に対する第1の指示を自動的に決定するように形成される。上記各コマンドアセンブリは、(航空機の長手方向の対称的な平面と比べて)非対称動作を介して垂直軸周りに航空機の左右方向移動を発生させることができる。上記第1の指示は、上記指示が、該当するコマンドアセンブリに適用されるとき、航空機で発生するよう演算ユニット4によって決定され、左右方向移動は、上記コマンド指示が上記前車輪の方向付けシステムで普通に適用された場合の左右方向移動とほぼ同じである。
− 上記手段7は、上記第1の指示を上記一組のブレーキE1および・または上記一組のエンジンE2に自動的に適用するためのものである。
− (上記手段2によって発生する)上記コマンド指示を表す前車輪の方向付け角度を演算する手段と、
− 上記前車輪が、上記方向付け角度に従って方向付けられる場合、そうであるように(航空機の)軌道の現在のカーブを演算する手段と、
− 少なくとも上記現在のカーブおよび上記測定された現在の対地速度から、上記第1の指示を演算する手段と
を有している。
− たとえばハンドルなど、航空機の操縦士が航空機の前車輪の方向付けに関するコマンド指示を手動で発生できる制御ユニット9と、
− 通常の方法で、前車輪の方向付けに関する上記コマンド指示を自動的に発生できる自動操縦システム10と、
を有することができる。
− 上記一組のブレーキE1および・または上記一組のエンジンE2を有するコマンドアセンブリEと、
− 上記セットE1とE2の作動手段B1とB2からなるセットBであって、上記セットBは、上記演算ユニット4からリンク11を介して上記第1の指示を受信し、図1に一点鎖線で示されるリンク12を介して上記アセンブリEにそれらを適用するものと、を有する。
− 上記航空機のコマンドセットE1とE2、即ち、ブレーキまたはエンジンのうちの一方、あるいは
− 両方のコマンドセットE1およびE2、即ち、航空機のブレーキおよびエンジンの両方に同時に作動することができる。
− リンク15を介して演算ユニット4に接続される上記一組のブレーキE1のための通常のコマンド手段14と、および・または
− 例えば、リンク17を介して演算ユニット4に接続される上記一組のエンジンE2のための通常のコマンド手段16と、を有することも可能である。
− 演算ユニット20であって、上記演算ユニット20は、リンク21を介して上記手段2によって発生されるコマンド指示を受信し、リンク22を介して上記セットBに該当する作動指示を送信するものと、
− 上記方向付けシステム19を自動的に監視し、方向付けシステム19の故障を検出することができる監視システム23と、を有する。
− 故障が上記監視システム23によって検出されない場合、上記装置1は、自動的に上記手段2によって発生されるコマンド指示を方向付けシステム19を介して前車輪に(通常の方法で)適用し、上記演算ユニット4(および上述の本発明の機能)の実行が妨げられ、
− 故障が、上記演算ユニット4および20にリンク24と25を介して、例えば上記故障についての情報を送信する上記監視システム23によって検出されるとすぐに、上記装置1は、上記演算手段4によって、本発明による左右方向の制御を実行し、方向付けシステム19は、上記手段2によって発生されたコマンド指示を前車輪にもはや適用しないように形成されている。
− 地上滑走する航空機の偏揺れモーメントの総合的なコマンド指示を発生するための通常手段28と、
− リンク30を介して上記手段28に接続され、上記総合的な指示を自動的に以下のコマンド指示と補助的指示とに分配する手段29で、
・ 上記コマンド指示は、前車輪の方向付けの制御に関するものであり、(上述のようにそれらを適用する)上記装置1にリンク31を介して送信されるものと、
・ 上記補助的指示は、例えば、航空機の方向舵や前車輪の方向付けシステムなどの少なくとも1つのアセンブリ33にリンク32を介して送信されるものとを有する。
− リンク6Aを介して上記アセンブリ3から受信された測定値だけでなく、リンク5Aを介して上記手動制御ユニット9から受信されたコマンド指示および・またはリンク5Bを介して上記自動操縦システム10から受信されたコマンド指示から、上記コマンド指示を表す前車輪の方向付け角度βを計算する手段35と、
− 上記手段35にリンク37を介して接続される手段36で、上記手段36は、上記前車輪が、上記手段35から受信された方向付け角度βに従って方向付けられる場合、そうであるように航空機の軌道の通常のカーブを計算するよう形成されている手段と、
− 上記手段36から受信した通常のカーブと、リンク6Bを介して受信された下記の測定値から、上記第1の指示を計算するための手段38とを有する。
− リンク5A1を介して、操縦士によって手動で作動される航空機の操縦輪からコマンド指示を受信し、第1の通常の運動学によって上記指示を変換させる手段39と、
− リンク5A2を介して、操縦士によって手動で作動される航空機の方向舵操作捍によって発生されるコマンド指示を受信し、第2の通常の運動学によって上記コマンド指示を変換させる手段40と、
− 手段41,42および43で、各手段は、リンク6Aを介して受信された対地速度による加重係数を決定する手段と、
− 上記手段39によって実行された処理の結果に、上記手段41からの加重係数によって加重する手段44と、
− 上記手段40によって実行された処理の結果に、上記手段42からの加重係数によって加重する手段45と、
− 上記手段43によって生じた加重係数によって、リンク5Bを介して、自動操縦システム10から受信されたコマンド指示に加重する手段46と、
− 上記手段44、45、46からのそれぞれの情報を合計するための手段47と、
− 上記手段47からの合計を制限するための手段48であって、上記手段48は、その出口で、リンク37によって上記手段36ヘ送信される方向付け角度βを供給する手段と、を備える。
上記手段36は、以下の式によってこのようなカーブcを計算する。
c=tgβ/L
上式で、
− Lは、航空機の長手方向の軸間距離であり、前車輪の軸とメインギアの中点との間の距離、
− tgは、タンジェントを表す。
− リンク51を介して上記手段36に接続され、制御された圧力Pを計算するために形成される手段50と、
− リンク53および54を介して上記手段36および50にそれぞれ接続され、左(G)または右(D)にそれぞれ適用される中間の圧力指示PsGおよびPsDを決定するために形成される手段52と、
− リンク56Aおよび56Bを介して上記手段52に接続され、リンク15の一部であるリンク15Aおよび15Bを介して上記制御手段14に接続し、
航空機の左側に作用するブレーキと右側に作用するブレーキにそれぞれ適用される圧力指示(左右)PcGおよびPcDを決定するために形成される手段55と、
を備える。
c=f(P, Vground, Gf, Gpn, Gpi)
− 実験(実際の実験またはシミュレーション実験)から、関数fに含まれる各パラメータの複数の値のために、航空機の地上軌道のカーブcの値が、例えば、いくつかの情報入力を有する一つの表、またはいくつかの情報入力を有する一連の表の形式において、決定され得る。
− c>0であれば、PsG=P 且つ PsD=0;
− c<0であれば、PsG=0 且つ PsD=P
; − c=0であれば,PsG=PsD=0
− 上記圧力指示を、送信する(方向として)左および右に限定する、
− 操縦士が対称的におよび手動で航空機にブレーキをかける能力を保つように、状況に応じて、ブレーキペダル14からの圧力指示を加える。このため、上記手段55は、リンク15Aを介して左側ブレーキペダルからの圧力指示PfGおよびリンク15Bを介して右側ブレーキペダルの圧力指示PfDを受信でき、上記リンク15Aおよび15Bは、図1のリンク15の一部である。
ここで、λは0から1の範囲の加重係数である。
− λが0に等しい場合、長手方向の制御(ブレーキを最大に掛けることによる減速)は、左右方向制御(ブレーキペダルが完全に押し下げられた場合、航空機が非対称ブレーキではもはや作動できないこと)よりも好ましい;
− λが1に等しい場合、左右方向制御(すべて偏揺れ速度次第であること)は、長手方向の制御(例えば、ハンドルが完全に回りきっている限り、操縦士が航空機にブレーキをこれ以上かけることができないこと)より好ましい;
− λの中間値(0から1の範囲)は、最大限に機能した状態の飽和作動器と左右方向制御との間で妥協を得ることができる。
Claims (7)
- 方向付け可能な前車輪を備えた地上滑走する航空機の左右方向制御方法であって、
上記方法は、
− 指示発生手段(2)を介して、コマンド指示は、上記前車輪の方向付けを制御することに関して発生され、
− 航空機の現在の対地速度が測定され、
− 工程a)で受信された上記コマンド指示および工程b)で受信された上記測定された現在の対地速度から、工程c)では、航空機の以下のコマンドアセンブリ、即ち、一組のブレーキ(E1)と一組のエンジン(E2)のうちの少なくとも一方のために第1の指示が自動的に決定され、上記コマンドアセンブリ(E1、E2)は、それぞれ非対称の動作により垂直軸の周りで航空機の左右方向運動を発生させることができ、工程d)では、上記第1の指示が自動的にコマンドアセンブリ(E1、E2)に適用される方法であって、
− 方向付けシステム(19)は自動的に監視され、これは、上記方向付けシステム(19)の故障を検知できるよう上記前車輪を方向付けすることを目的とし、
− 故障が検知されない限り、上記コマンド指示は、前車輪の上記方向付けシステム(19)に対して、上記指示発生手段(2)によって自動的に発生され、上記工程a)からd)は実行されず、
− 故障が検知されるとすぐに、上記工程a)からd)は自動的に実行され、航空機に左右方向移動を発生させ、上記左右方向移動は、上記前車輪に対するコマンド指示の適用によって発生されたであろう左右方向移動とほぼ同一であるものであるが、上記コマンド指示は、上記前車輪の方向付けシステム(19)に適用されていないものであり、
上記工程c)では、
c1) 前車輪の方向付け角度は演算され、これは、上記コマンド指示を表し、
c2) 航空機の軌道の現在のカーブは、上記方向付け角度に従って前車輪が方向付けられる場合、そうであるように演算され、
c3) 少なくとも上記現在のカーブおよび上記測定された現在の対地速度から、上記第1の指示が演算され、
この工程c3)では、
− 制御された圧力が、上記現在のカーブおよび測定された現在の対地速度から演算され、
− 上記現在のカーブおよび制御された圧力から、中間の圧力指示PsGおよびPsDが、それぞれ左右に適用されるように決定され、
− 上記中間の圧力指示PsGおよびPsDから、圧力指示PcGおよびPcDが演算され、これは一組のブレーキ(E1)のための第1の指示を示し、航空機の左側に作用するブレーキと右側に作用するブレーキそれぞれに適用されるものであり、上記圧力指示PcGおよびPcDは、以下の式
により計算され:
ここで、
・ λは、加重係数、
・ Pmax は、ブレーキによって許容される最大圧力、
・ PiGは、中間の圧力指示PsGと左ブレーキペダルの圧力指示を合わせることで得られる圧力指示、
・ PiDは、中間の圧力指示PsDと右ブレーキペダルの圧力指示を合わせることで得られる圧力指示である
ことを特徴とする、地上滑走する航空機の左右方向制御方法。 - 上記工程c2)では、上記現在のカーブcは、以下の式
c=tg β/Lにより演算され、
ここで、
− βは、上記工程c1)で計算された前車輪の方向付け角度であり、
− Lは、航空機の長手方向の軸間距離であり、
− tgは、タンジェントを表す
ことを特徴とする請求項1に記載した地上滑走する航空機の左右方向制御方法。 - − 地上滑走する航空機の偏揺れモーメントを制御するための総合的な指示が受信され、
− 上記総合的な指示は、前車輪の方向付けの制御に関するコマンド指示と補助的な指示に自動的に分配され、
− 上記コマンド指示のために、上記工程a)からd)が実行され、
− 上記補助的指示は、航空機の左右方向移動に作用するための補助手段(33)に自動的に適用される
ことを特徴とする請求項1または2に記載した地上滑走する航空機の左右方向制御方法。 - − さらに、第2の指示が上記コマンドアセンブリを制御するために受信され、
− 総合的な指示が上記第2の指示および第1の指示から決定され、
− 上記工程d)では、上記第1および第2の指示から得られた総合的な指示が、上記コマンドアセンブリに適用される
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載した地上滑走する航空機の左右方向制御方法。 - 上記工程d)では、上記第1の指示を上記コマンドアセンブリに適用する前に、上記第1の指示は、それらが最大値より高い場合、最大値に限定されることを特徴とする先行する請求項1から4のいずれか1項に記載した地上滑走する航空機の左右方向制御方法。
- 上記工程c)では、第1の指示が決定され、この第1の指示は、上記一組のブレーキ(E1)のための指示と、上記一組のエンジン(E2)のための指示を有し、上記工程d)では、上記指示が上記一組のブレーキ(E1)およびエンジン(E2)にそれぞれ適用される
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の地上滑走する航空機の左右方向制御方法。 - 方向付け可能な前車輪を備えた地上滑走する航空機の左右方向制御装置であって、上記装置(1)は、
− 上記前車輪の方向付けの制御に関するコマンド指示を発生するための手段(2)と、
− 上記航空機の現在の対地速度を測定するための手段(3)と、
− 上記コマンド指示および上記現在の対地速度から、以下のコマンドアセンブリ、即ち、航空機の一組のブレーキ(E1)と一組のエンジン(E2)のうち少なくとも一方のための第1の指示を自動的に決定するための演算ユニット(4)であり、上記コマンドアセンブリ(E1,E2)は、それぞれ非対称的動作により垂直軸の周りに航空機の左右方向移動を発生させることができるものと、
− 上記第1指示を上記コマンドアセンブリ(E1、E2)に自動的に適用するための手段(7)と、
を備えるものであって、
上記装置(1)は、さらに、監視システム(23)を備え、上記監視システムは、上記前車輪を方向付けるための方向付けシステム(19)を自動的に監視して、上記方向付けシステム(19)の故障を検知できるようにするためのものであり、
上記装置(1)は、
− 故障が上記監視システム(23)によって検知されない限り、上記装置(1)は、上記方向付けシステム(19)を介して、上記指示発生手段(2)によって発生したコマンド指示を自動的に前車輪に適用し、上記計算ユニット(4)の実行は妨げられ;
− 故障が上記監視システム(23)によって検知されるとすぐに、上記装置(1)は、演算ユニット(4)によって左右方向制御を実行し、航空機に上記前車輪に対するコマンド指示の適用によって発生したであろう左右方向移動とほぼ同一である左右方向移動を発生させ、上記方向付けシステム(19)は、もはや前車輪に対して、手段(2)によって発生したコマンド指示を適用しない;
ように形成されており、
上記演算ユニット(4)は、
− 上記コマンド指示を表す、前車輪の方向付け角度を演算する手段(35)と、
− 上記方向付け角度に従って前車輪が方向付けられる場合、そうであるように航空機の軌道の現在のカーブを計算する手段(36)と、
− 少なくとも上記現在のカーブおよび上記測定された現在の対地速度から、上記第1の指示を演算する手段(38)と、
を備え、
上記手段(38)では、上記第1の指示を演算するために、
− 制御された圧力が、上記現在のカーブおよび測定された現在の対地速度から演算され、
− 上記現在のカーブおよび制御された圧力から、中間の圧力指示PsGおよびPsDが、それぞれ左右に適用されるように決定され、
− 上記中間の圧力指示PsGおよびPsDから、圧力指示PcGおよびPcDが演算され、これは一組のブレーキ(E1)のための第1の指示を示し、航空機の左側に作用するブレーキと右側に作用するブレーキそれぞれに適用されるものであり、上記圧力指示PcGおよびPcDは、以下の式
により計算され:
ここで、
・ λは、加重係数、
・ Pmax は、ブレーキによって許容される最大圧力、
・ PiGは、中間の圧力指示PsGと左ブレーキペダルの圧力指示を合わせることで得られる圧力指示、
・ PiDは、中間の圧力指示PsDと右ブレーキペダルの圧力指示を合わせることで得られる圧力指示である
ように構成されていることを特徴とする地上滑走する航空機の左右方向制御装置。
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