JP5498225B2 - Measuring method - Google Patents

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本発明は、たとえば地形形状、巨礫などの障害物を計測する計測方法に関する。   The present invention relates to a measurement method for measuring obstacles such as topographic shapes and boulders.

従来、地形形状、巨礫などの障害物を計測するには、土木用の測量機器を用いていた。このような測量機器を用いた計測、特に三次元計測では、多数の盛り変えを行う必要があり、測量機器の盛り変えには多くの労力と時間が必要である。さらに測量機器の据付作業に多くの労力が必要である。
このような三次元計測を行うものとしては、被写体に対しスリット光を走査する走査手段と、前記スリット光の位置を測定する位置測定手段と、被写体を光検出を用いて撮像する撮像手段と、カラー画像を撮影するカラー画像撮影手段とを備えた三次元画像情報入力装置がある（特許文献１参照）。 Traditionally, surveying equipment for civil engineering has been used to measure obstacles such as topography and boulders. In such measurement using a surveying instrument, especially three-dimensional measurement, it is necessary to perform a large number of changes, and a lot of labor and time are required to change the surveying instrument. Furthermore, much labor is required for the installation work of surveying instruments.
For performing such three-dimensional measurement, scanning means for scanning the subject with slit light, position measuring means for measuring the position of the slit light, imaging means for imaging the subject using light detection, There is a three-dimensional image information input device provided with color image photographing means for photographing a color image (see Patent Document 1).

特開平９−２１０６４６号公報JP-A-9-210646

したがって、従来の計測方法では、地形形状、巨礫、砂防ダムなどの比較的巨大な建造物の三次元計測を行うのは容易でなく、多数の盛り変えを要し、特に屋外で移動しながら三次元計測を行うため、その都度、測量機器の水平調整などの据付作業に手間を要してしまうという課題があった。   Therefore, with the conventional measurement method, it is not easy to perform 3D measurement of relatively large buildings such as topographic shapes, boulders, sabo dams, etc. Since the original measurement is performed, there is a problem that installation work such as leveling of the surveying instrument is required every time.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、計測対象の任意の測定ポイントの選択が容易であって、遠隔操作により前記測定ポイントの計測を行い、効率的に三次元計測を行うことの出来る計測方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and it is easy to select an arbitrary measurement point to be measured, and the measurement point is measured by remote operation to efficiently perform three-dimensional measurement. It aims at providing the measuring method which can be performed.

請求項１に記載の発明は、遠隔操作可能な移動体に搭載された、水平調整装置により水平度が自動調節される測量器を保持機構により保持し、前記移動体から前記測量器へ伝わる振動を遮断可能な状態にするステップと、前記保持機構により前記測量器が保持された移動体が、遠隔操作手段により遠隔操作され、前記測量器による測量が行われる地点へ移動するステップと、前記移動体が、前記地点へ至ると、前記保持機構による前記測量器の保持を解除するステップと、前記保持機構による保持が解除された前記測量器の水平度を水平調整装置により自動調節するステップと、前記測量器が前記移動体により移動している移動期間に測量を行っている場合には、前記移動体遠隔制御手段により遠隔操作する前記移動体の移動速度を低速度に制限し、前記保持機構による前記測量器に対する保持を解除すると共に前記水平調整装置により前記測量器の水平度を自動調節するステップと、前記水平調整装置により水平度が自動調節された前記測量器を遠隔測量制御手段により遠隔操作し、前記測量器による測量を行うステップと、前記遠隔測量制御手段により遠隔操作された前記測量器によって測量された測量データを前記遠隔測量制御手段により収集するステップとを備えたことを特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, a surveying instrument mounted on a movable body that can be operated remotely is held by a holding mechanism, and the vibration transmitted from the movable body to the surveying instrument is held by a leveling device. The movable body holding the surveying instrument by the holding mechanism is remotely operated by a remote control means, and is moved to a point where surveying is performed by the surveying instrument. When the body reaches the point, the step of releasing the holding of the surveying instrument by the holding mechanism, and the step of automatically adjusting the level of the surveying instrument released by the holding mechanism by a leveling device; When the surveying instrument is performing surveying during the movement period in which it is moving by the moving body, the moving speed of the moving body remotely operated by the moving body remote control means is lowered. Was limited, the steps of automatically adjusting the levelness of the surveying instrument by the leveling device while releasing the holding with respect to the surveying instrument by the holding mechanism, the surveying instrument levelness is automatically adjusted by the horizontal adjustment device Remotely controlling by the remote surveying control means and performing surveying by the surveying instrument; and collecting the surveying data measured by the surveying instrument remotely operated by the remote surveying control means by the remote surveying control means It is characterized by having.

本発明によれば、測量器を遠隔操作することで計測対象を効率的に測量できる計測方法を提供できる効果がある。
また、測量器を安全かつ迅速に目標地点へ移動させ、あるいは移動させながら、計測対象を効率的に測量できる計測方法を提供できる効果がある。
また、測量器が備えているアシストフォーカス機能、タッチドライブ機能、グリッドスキャン機能および特徴点抽出機能により、遠隔操作する位置において計測ポイントを画像で確認しながら任意の計測ポイントを効率的に計測できる計測方法を提供できる効果がある。 According to the present invention, there is an effect that it is possible to provide a measurement method capable of efficiently surveying a measurement target by remotely operating a surveying instrument.
Further, there is an effect that it is possible to provide a measurement method capable of efficiently measuring a measurement target while moving or moving the surveying instrument to a target point safely and quickly.
In addition, with the assist focus function, touch drive function, grid scan function, and feature point extraction function provided by the surveying instrument, measurement can be efficiently measured at any remote control position while confirming the measurement point with an image. There is an effect that can provide a method.

本発明の実施の形態の計測方法が適用される遠隔測量ステーションの構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the telemetry station to which the measuring method of embodiment of this invention is applied. 本発明の実施の形態の計測方法が適用される移動体に取り付けられた遠隔測量ステーションを示す構成図である。It is a block diagram which shows the telemetry station attached to the mobile body to which the measuring method of embodiment of this invention is applied. 本発明の実施の形態の計測方法が適用される遠隔測量ステーションの三次元計測器における制御システムの構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of the control system in the three-dimensional measuring device of the telemetry station to which the measuring method of embodiment of this invention is applied. 本発明の実施の形態の計測方法を実現するラジコン操作により制御される移動体の制御システムの構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of the control system of the moving body controlled by radio control operation which implement | achieves the measuring method of embodiment of this invention. 本発明の実施の形態の計測方法を実現する遠隔操作を行う制御ＰＣの構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of control PC which performs the remote operation which implement | achieves the measuring method of embodiment of this invention. 本発明の実施の形態の計測方法における移動体をラジコン制御するラジコン用映像モニタ部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the video monitor part for radio control which carries out radio control of the moving body in the measuring method of embodiment of this invention. 本発明の実施の形態の計測方法の構成を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the structure of the measuring method of embodiment of this invention.

以下、本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態の計測方法が適用される遠隔測量ステーション１の構成を示す斜視図である。
この遠隔測量ステーション１は、三次元計測器２と、計測器支持体２６と、水平調整装置３，４と、保持機構５，６と、基台７とを備えている。
三次元計測器２は、デジタルカメラ画像を利用して効率的に計測対象を選択してレーザスキャナによるスキャニングを行い計測対象を三次元計測するものである。
計測器支持体２６は、計測対象を計測する際の三次元計測器２の仰角の調整を可能にするものである。
水平調整装置３，４は、三次元計測器２の水平調整を自動的に行うものである。
保持機構５，６は、水平調整装置３，４を含む三次元計測器２の固定、振動吸収を行うものである。
基台７は、水平調整装置３，４、保持機構５，６などが組み付けられるものである。 Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of a remote survey station 1 to which a measurement method according to an embodiment of the present invention is applied.
The telemetry station 1 includes a three-dimensional measuring instrument 2, a measuring instrument support 26, leveling devices 3 and 4, holding mechanisms 5 and 6, and a base 7.
The three-dimensional measuring instrument 2 is a device that efficiently selects a measurement target using a digital camera image, performs scanning with a laser scanner, and measures the measurement target three-dimensionally.
The measuring instrument support 26 enables adjustment of the elevation angle of the three-dimensional measuring instrument 2 when measuring a measurement target.
The horizontal adjustment devices 3 and 4 automatically perform horizontal adjustment of the three-dimensional measuring instrument 2.
The holding mechanisms 5 and 6 fix the three-dimensional measuring instrument 2 including the horizontal adjustment devices 3 and 4 and absorb vibration.
The base 7 is assembled with the leveling devices 3 and 4, the holding mechanisms 5 and 6, and the like.

この遠隔測量ステーション１の三次元計測器２は、ワイヤレスＬＡＮにより後述する制御ＰＣとの間で各種情報の送受信を行い、前記制御ＰＣから遠隔操作を可能にする遠隔操作機能を備えている。
三次元計測器２は、広角用デジタルカメラ２１と狭角用デジタルカメラ２２を備えている。
三次元計測器２は、中心軸線ｘを回転軸にしてその軸線周りに回転可能なように計測器支持体２６に取り付けられている。
そして、三次元計測器２は、計測器支持体２６に対し中心軸線ｘを回転軸にして仰角調整用駆動モータ２５により回転駆動され、広角用デジタルカメラ２１と狭角用デジタルカメラ２２の仰角を調整できるように構成されている。 The three-dimensional measuring instrument 2 of the remote survey station 1 has a remote operation function for transmitting and receiving various information to and from a control PC, which will be described later, via a wireless LAN and enabling remote operation from the control PC.
The three-dimensional measuring instrument 2 includes a wide-angle digital camera 21 and a narrow-angle digital camera 22.
The three-dimensional measuring instrument 2 is attached to the measuring instrument support 26 so as to be rotatable about the central axis x as a rotation axis.
The three-dimensional measuring instrument 2 is rotationally driven by the elevation angle adjusting drive motor 25 with the central axis x as the rotation axis with respect to the measuring instrument support 26, and the elevation angles of the wide-angle digital camera 21 and the narrow-angle digital camera 22 are adjusted. It is configured to be adjustable.

広角用デジタルカメラ２１は、指示された計測対象を広い視野角で撮像するカメラである。
狭角用デジタルカメラ２２は、望遠鏡視野と同じ視野角で観測ポイントを拡大表示でき、広角用デジタルカメラ２１が撮像した画像の一部をアシストフォーカス機能によりさらに鮮明に撮像するカメラである。 The wide-angle digital camera 21 is a camera that images an instructed measurement object with a wide viewing angle.
The narrow-angle digital camera 22 is a camera that can enlarge and display observation points at the same viewing angle as that of the telescope, and that captures a part of the image captured by the wide-angle digital camera 21 more clearly with the assist focus function.

三次元計測器２は、さらにレーザビームによるグリッドスキャン機能を備え、設定された計測対象の三次元データを収集することが出来る。
三次元計測器２は、特徴点抽出機能を備えており、撮像した画像の特徴のある点を自動抽出する。 The three-dimensional measuring instrument 2 further has a grid scan function using a laser beam, and can collect three-dimensional data of a set measurement target.
The three-dimensional measuring instrument 2 has a feature point extraction function, and automatically extracts a feature point of a captured image.

計測器支持体２６は、ディスプレイ装置と操作パネルとを備えた操作部２３を備えている。
この操作部２３のディスプレイ装置には、広角用デジタルカメラ２１や狭角用デジタルカメラ２２が撮像した画像が表示出力される。
さらにこのディスプレイ装置はタッチパネルを備えており、三次元計測器２の広角用デジタルカメラ２１あるいは狭角用デジタルカメラ２２が撮像した画像を表示出力しているときに、前記画像の所望の個所を入力ペンにより前記タッチパネル上で触れることで、三次元計測器２の指準方向や計測ポイントを指示できるタッチドライブ機能を備えている。 The measuring instrument support 26 includes an operation unit 23 including a display device and an operation panel.
An image captured by the wide-angle digital camera 21 or the narrow-angle digital camera 22 is displayed and output on the display device of the operation unit 23.
The display device further includes a touch panel, and when a wide-angle digital camera 21 or a narrow-angle digital camera 22 of the three-dimensional measuring instrument 2 displays and outputs an image, a desired portion of the image is input. It has a touch drive function that can indicate the finger direction and measurement point of the three-dimensional measuring instrument 2 by touching the touch panel with a pen.

また、計測器支持体２６には、前記ワイヤレスＬＡＮのためのアンテナ２４が備えつけられている。
計測器支持体２６の基部には、計測器支持体２６全体を中心軸線ｙを回転軸にしてその軸線周りに回転可能にする水平方向駆動部２７が構成されている。
水平方向駆動部２７は、計測器支持体２６全体を中心軸線ｙを回転軸にしてその軸線周りに回転可能にする、図３の符号２５で示す水平方向駆動モータを備え、水平調整装置３により水平度が調節される水平調整面３１上に構成されている。 The measuring instrument support 26 is provided with an antenna 24 for the wireless LAN.
At the base portion of the measuring instrument support 26, a horizontal driving unit 27 is configured that allows the entire measuring instrument support 26 to be rotated around the axis line about the central axis y.
The horizontal direction drive unit 27 includes a horizontal direction drive motor indicated by reference numeral 25 in FIG. 3 that enables the entire measuring instrument support 26 to rotate around the axis line with the central axis y as a rotation axis. It is comprised on the horizontal adjustment surface 31 in which a level is adjusted.

水平調整装置３は、水平調整装置４により水平度が調節される水平調整面４１上に構成されている。水平調整装置３は、水平調整面３１の水平度を、電気モータを使用して、たとえば±５秒の精度で自動調整する。
水平調整装置４は、水平調整装置３の水平調整面３１および水平調整面３１上の計測器支持体２６、三次元計測器２の水平度を、電気モータを使用して、たとえば±１度の精度で自動調整する。 The horizontal adjustment device 3 is configured on a horizontal adjustment surface 41 whose level is adjusted by the horizontal adjustment device 4. The horizontal adjustment device 3 automatically adjusts the level of the horizontal adjustment surface 31 with an accuracy of, for example, ± 5 seconds using an electric motor.
The level adjustment device 4 uses the electric motor to adjust the level of the level adjustment surface 31 of the level adjustment device 3 and the measuring device support 26 on the level adjustment surface 31 and the three-dimensional measurement device 2 to, for example, ± 1 degree. Automatically adjust with accuracy.

保持機構５，６は、電気モータにより駆動されるジャッキにより構成されており、保持機構５は支持体５３により基台７上に固定され、保持機構６は支持体６３により基台７上に固定されている。
保持機構５は、電気モータにより伸縮するアクチュエータ５１を伸ばすことで、アクチュエータ先端部５２が水平調整装置３の一方の側面に圧接するように構成されている。
また、保持機構６は、電気モータにより伸縮するアクチュエータ６１を伸ばすことで、アクチュエータ先端部６２が水平調整装置３の前記一方の側面に対面する他方の側面に圧接するように構成されている。
そして、伸ばしたアクチュエータ５１，６１により、水平調整装置３の前記各側面をアクチュエータ先端部５２，６２により挟持して、水平調整装置３、計測器支持体２６、三次元計測器２を基台７上で固定するとともに、基台７から水平調整装置３、計測器支持体２６、三次元計測器２へ伝搬する振動を吸収する。 The holding mechanisms 5 and 6 are constituted by jacks driven by an electric motor. The holding mechanism 5 is fixed on the base 7 by a support 53 and the holding mechanism 6 is fixed on the base 7 by a support 63. Has been.
The holding mechanism 5 is configured such that the actuator tip 52 is in pressure contact with one side surface of the horizontal adjustment device 3 by extending the actuator 51 that is expanded and contracted by an electric motor.
In addition, the holding mechanism 6 is configured such that the actuator tip 62 is pressed against the other side facing the one side of the leveling device 3 by extending the actuator 61 that is expanded and contracted by an electric motor.
Then, the side surfaces of the horizontal adjustment device 3 are held between the actuator tip portions 52 and 62 by the extended actuators 51 and 61, and the horizontal adjustment device 3, the measuring instrument support 26, and the three-dimensional measuring instrument 2 are mounted on the base 7. While fixing above, the vibration which propagates from the base 7 to the leveling apparatus 3, the measuring device support body 26, and the three-dimensional measuring device 2 is absorbed.

基台７は、内部にバッテリ７１を備えている。このバッテリ７１は、水平調整装置３，４の水平度調節用の電源、保持機構５，６の電源として用いられる。   The base 7 includes a battery 71 inside. The battery 71 is used as a power source for adjusting the level of the horizontal adjusting devices 3 and 4 and a power source for the holding mechanisms 5 and 6.

図２は、この実施の形態の計測方法における移動体１００に取り付けられた遠隔測量ステーション１を示す構成図である。
この移動体１００は、車輪１０１，１０２により移動可能であって、移動方向、速度、パケット部１０４の操作などがラジオコントロール（以下、ラジコンという）により遠隔制御可能なたとえば重機として構成されている。
このため移動体１００はラジコン用アンテナ１０３を備えている。 FIG. 2 is a configuration diagram showing the remote survey station 1 attached to the moving body 100 in the measurement method of this embodiment.
The moving body 100 is configured as, for example, a heavy machine that can be moved by wheels 101 and 102 and that can be remotely controlled by a radio control (hereinafter referred to as a radio control) such as a moving direction, speed, and operation of the packet unit 104.
For this reason, the moving body 100 includes a radio control antenna 103.

また、遠隔測量ステーション１は、移動体１００の先端部に構成されたパケット部１０４に搭載されており、水平を維持しながらパケット部１０４を上方に持ち上げることで、パケット部１０４に搭載されている遠隔測量ステーション１の地上からの高さを遠隔で調整することが可能なように構成されている。
また、パケット部１０４の先端面には移動体１００をラジコン制御する際のモニタカメラ１１８が取り付けられている。
このモニタカメラ１１８は、この実施の形態では映像信号を無線アンテナ１１９によりワイヤレスで、後述するラジコン用映像モニタ部３００のラジコン用映像信号受信機３０１へ送信可能な構成となっている。 Further, the telemetry station 1 is mounted on the packet unit 104 formed at the tip of the moving body 100, and is mounted on the packet unit 104 by lifting the packet unit 104 upward while maintaining the level. The telemetry station 1 is configured to be able to remotely adjust the height from the ground.
In addition, a monitor camera 118 for controlling the moving body 100 by radio control is attached to the front end surface of the packet unit 104.
In this embodiment, the monitor camera 118 is configured such that a video signal can be transmitted wirelessly by a radio antenna 119 to a radio control video signal receiver 301 of a radio control video monitor unit 300 described later.

図３は、遠隔測量ステーション１の三次元計測器２における制御システムの構成を示す機能ブロック図である。
三次元計測器２は、広角用デジタルカメラ２１、狭角用デジタルカメラ２２、水平方向駆動モータ２５、仰角調整用モータ２８、インタフェース８５，８６、操作部８２、ディスプレイ８３およびワイヤレスＬＡＮインタフェース８４を備えている。 FIG. 3 is a functional block diagram showing the configuration of the control system in the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote survey station 1.
The three-dimensional measuring instrument 2 includes a wide-angle digital camera 21, a narrow-angle digital camera 22, a horizontal drive motor 25, an elevation angle adjustment motor 28, interfaces 85 and 86, an operation unit 82, a display 83, and a wireless LAN interface 84. ing.

操作部８２は、三次元計測器２の設置現場において各種操作をオペレータが入力するための操作キーを備えている。   The operation unit 82 includes operation keys for the operator to input various operations at the installation site of the three-dimensional measuring instrument 2.

ディスプレイ８３は、広角用デジタルカメラ２１と狭角用デジタルカメラ２２が撮像した画像を表示出力する。
このディスプレイ８３と前記操作部８２は、図１に示す操作部２３のディスプレイ装置と操作部に対応する。 The display 83 displays and outputs images captured by the wide-angle digital camera 21 and the narrow-angle digital camera 22.
The display 83 and the operation unit 82 correspond to the display device and operation unit of the operation unit 23 shown in FIG.

ワイヤレスＬＡＮインタフェース８４は、無線ＬＡＮのためのアンテナ２４を備え、無線ＬＡＮの各種信号の送受信を行う。   The wireless LAN interface 84 includes an antenna 24 for a wireless LAN, and transmits and receives various signals of the wireless LAN.

また、この遠隔測量ステーション１の三次元計測器２は、ディスプレイ８３へ広角用デジタルカメラ２１で撮像した画像を表示するが、アシストフォーカス機能により前記画像に対し狭角用デジタルカメラ２２で撮像したよりクリアな望遠鏡画像を表示する。
また、この遠隔測量ステーション１は、タッチドライブ機能によりディスプレイ８３へ表示された広角用デジタルカメラ２１で撮像した画像に対し、視準したい場所をペンタップすることで、水平方向駆動モータ２５および仰角調整用モータ２８を自動的に駆動制御する。
そして、広角用デジタルカメラ２１および狭角用デジタルカメラ２２の方向を前記視準したい場所の方向に制御し、前記視準したい場所の観測や計測を可能にする。 Further, the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote survey station 1 displays an image captured by the wide-angle digital camera 21 on the display 83, but the image is captured by the narrow-angle digital camera 22 with the assist focus function. Display a clear telescope image.
In addition, the telemetry station 1 pen-tap a place to be collimated with respect to the image taken by the wide-angle digital camera 21 displayed on the display 83 by the touch drive function, so that the horizontal drive motor 25 and the elevation angle adjustment are performed. The motor 28 is automatically driven and controlled.
Then, the directions of the wide-angle digital camera 21 and the narrow-angle digital camera 22 are controlled in the direction of the place where the collimation is desired, and the observation and measurement of the place where the collimation is desired are enabled.

また、この遠隔測量ステーション１は、グリッドスキャン機能により観測エリアを所定の周波数でスキャンし、前記観測エリアの三次元データを自動取得する。
また、この遠隔測量ステーション１は、特徴点抽出機能により撮影した画像の特徴点を自動抽出する。 In addition, the remote survey station 1 scans the observation area at a predetermined frequency by the grid scan function, and automatically acquires the three-dimensional data of the observation area.
In addition, the remote survey station 1 automatically extracts feature points of an image captured by a feature point extraction function.

インタフェース８５は、水平方向駆動モータ２５を制御部８１からの指示をもとに駆動制御するドライバ機能を有している。
インタフェース８６は、仰角調整用モータ２８を制御部８１からの指示をもとに駆動制御するドライバ機能を有している。 The interface 85 has a driver function for driving and controlling the horizontal driving motor 25 based on an instruction from the control unit 81.
The interface 86 has a driver function for driving and controlling the elevation angle adjusting motor 28 based on an instruction from the control unit 81.

図４は、この実施の形態の計測方法を実現するラジコン操作により制御される移動体１００の制御システムの構成を示す機能ブロック図である。
この移動体１００の制御システムは、マイクロコンピュータにより構成された制御部１１１と、モニタカメラ１１８の電源供給を制御するための電源制御インタフェース１１２と、移動体１００のラジコン制御用データを送受信するためのラジコン用アンテナ１０３を備えたラジコン制御用データ通信インタフェース１１３とを備えている。 FIG. 4 is a functional block diagram showing a configuration of a control system of the moving body 100 controlled by a radio control operation that realizes the measurement method of this embodiment.
The control system for the mobile unit 100 includes a control unit 111 configured by a microcomputer, a power control interface 112 for controlling power supply to the monitor camera 118, and radio control data for the mobile unit 100. And a radio control data communication interface 113 including a radio control antenna 103.

また、移動体１００の制御システムは、エンジン駆動制御インタフェース１１４と、エンジン駆動部１１５と、ステアリング制御インタフェース１１６と、ステアリング制御部１１７と、映像信号を送信するためのモニタ画像送信用アンテナ１１９を備えたモニタカメラ１１８とを備えている。   In addition, the control system for the moving body 100 includes an engine drive control interface 114, an engine drive unit 115, a steering control interface 116, a steering control unit 117, and a monitor image transmission antenna 119 for transmitting a video signal. The monitor camera 118 is provided.

また、移動体１００の制御システムは、水平調整装置３のインタフェース１２１と、水平調整装置４のインタフェース１２２と、保持機構５，６のインタフェース１２３と、ブレーキ制御インタフェース１３１と、ブレーキ制御部１３２とを備えている。   Further, the control system of the moving body 100 includes an interface 121 of the leveling device 3, an interface 122 of the leveling device 4, an interface 123 of the holding mechanisms 5 and 6, a brake control interface 131, and a brake control unit 132. I have.

ラジコン制御用データ通信インタフェース１１３は、後述する制御ＰＣ２００との間で移動体１００を遠隔制御するラジコン制御用データの送受信のための信号処理を行う。   The radio control data communication interface 113 performs signal processing for transmission and reception of radio control data for remotely controlling the moving body 100 with a control PC 200 described later.

エンジン駆動制御インタフェース１１４は、移動体１００の図示していないエンジンの始動、停止および運転駆動を制御するための各種データをエンジン駆動部１１５と制御部１１１との間で送受信する。   The engine drive control interface 114 transmits and receives various data for controlling start, stop, and driving of an engine (not shown) of the moving body 100 between the engine drive unit 115 and the control unit 111.

エンジン駆動部１１５は、移動体１００のエンジンを駆動するための各種パラメータが、制御部１１１との間で送受信される前記各種データをもとに設定されエンジンを駆動する。   The engine drive unit 115 drives the engine by setting various parameters for driving the engine of the moving body 100 based on the various data transmitted to and received from the control unit 111.

ステアリング制御インタフェース１１６は、移動体１００の操舵制御のための各種データをステアリング制御部１１７と制御部１１１との間で送受信する。   The steering control interface 116 transmits and receives various data for steering control of the moving body 100 between the steering control unit 117 and the control unit 111.

ステアリング制御部１１７は、移動体１００のステアリングを制御するための各種パラメータが、制御部１１１との間で送受信される前記各種データをもとに設定され、移動体１００の操舵方向を制御する。   The steering control unit 117 sets various parameters for controlling the steering of the moving body 100 based on the various data transmitted to and received from the control unit 111, and controls the steering direction of the moving body 100.

モニタ画像送信用アンテナ１１９は、モニタカメラ１１８により撮像され無線信号に変換された映像を後述するラジコン用映像モニタ部３００へ送信するためのアンテナである。   The monitor image transmission antenna 119 is an antenna for transmitting a video image picked up by the monitor camera 118 and converted into a radio signal to a radio control video monitor unit 300 described later.

インタフェース１２１は、水平調整装置３の水平度自動調整を行う電気モータのドライバを含み、遠隔測量ステーション１による測量開始に伴う水平度自動調整開始指令が制御部１１１から出力されると、水平調整装置３による水平度の自動調整を開始させる。   The interface 121 includes a driver of an electric motor that automatically adjusts the level of the level adjustment device 3. When an instruction for starting the level adjustment automatically according to the start of surveying by the remote survey station 1 is output from the control unit 111, the level adjustment device 3 to start the automatic adjustment of the levelness.

インタフェース１２２は、水平調整装置４の水平度自動調整を行う電気モータのドライバを含み、遠隔測量ステーション１による測量開始に伴う水平度自動調整開始指令が制御部１１１から出力されると、水平調整装置４による水平度の自動調整を開始させる。   The interface 122 includes a driver of an electric motor that automatically adjusts the level of the level adjustment device 4. When a leveling automatic adjustment start command is output from the control unit 111 in response to the start of surveying by the remote survey station 1, the level adjustment device 4 starts the automatic adjustment of the levelness.

インタフェース１２３は、保持機構５，６の伸縮可能なアクチュエータを駆動する電気モータのドライバを含む。   The interface 123 includes an electric motor driver that drives the extendable actuators of the holding mechanisms 5 and 6.

ブレーキ制御インタフェース１３１は、移動体１００の車輪１０１，１０２に対する制動機構のたとえばブレーキ操作用電気モータを制御する信号を制御部１１１とブレーキ制御部１３２との間で送受信する。   The brake control interface 131 transmits and receives a signal for controlling, for example, an electric motor for brake operation of the braking mechanism for the wheels 101 and 102 of the moving body 100 between the control unit 111 and the brake control unit 132.

ブレーキ制御部１３２は、前記ブレーキ操作用電気モータを制御する信号をもとに前記ブレーキ操作用電気モータを駆動制御し、移動体１００の車輪１０１，１０２に対する制動を制御する。   The brake control unit 132 controls driving of the brake operation electric motor based on a signal for controlling the brake operation electric motor, and controls braking of the wheels 100 of the moving body 100.

図５は、遠隔操作を行う制御ＰＣ２００の構成を示す機能ブロック図である。
この制御ＰＣ２００は、制御部２０１と、遠隔測量ステーション用アンテナ２０３を有した遠隔測量ステーション用のワイヤレスＬＡＮインタフェース２０２とを備える。
また、制御ＰＣ２００は、ラジコン制御用のデータ通信アンテナ２１２を有したラジコン制御用データ通信インタフェース２１１と、遠隔測量ステーション用操作部２２１と、ディスプレイ２２２と、ラジコン操作部２２３とを備えている。 FIG. 5 is a functional block diagram showing the configuration of the control PC 200 that performs remote operation.
The control PC 200 includes a control unit 201 and a wireless LAN interface 202 for a remote survey station having a remote survey station antenna 203.
In addition, the control PC 200 includes a radio control data communication interface 211 having a radio control data communication antenna 212, a remote survey station operation unit 221, a display 222, and a radio control operation unit 223.

制御部２０１はコンピュータにより構成されている。
遠隔測量ステーション用アンテナ２０３は遠隔測量ステーション１の三次元計測器２との間をワイヤレスＬＡＮで接続し、各種情報を送受信するためのアンテナである。 The control unit 201 is configured by a computer.
The telemetry station antenna 203 is an antenna for connecting the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote survey station 1 with a wireless LAN and transmitting and receiving various information.

ワイヤレスＬＡＮインタフェース２０２は、遠隔測量ステーション１の三次元計測器２を遠隔操作する各種データ、広角用デジタルカメラ２１や狭角用デジタルカメラ２２で撮像した画像を含む各種情報を遠隔測量ステーション１の三次元計測器２との間で送受信するための信号処理を行う。   The wireless LAN interface 202 receives various data including remote control of the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote surveying station 1 and various information including images captured by the wide-angle digital camera 21 and the narrow-angle digital camera 22. Signal processing for transmission / reception with the original measuring instrument 2 is performed.

ラジコン用データ通信アンテナ２１２は、ラジコン制御用のデータを移動体１００の制御部１１１との間で無線により送受信するためのアンテナである。   The radio control data communication antenna 212 is an antenna for transmitting and receiving radio control data to and from the control unit 111 of the mobile unit 100 by radio.

ラジコン制御用データ通信インタフェース２１１は、移動体１００の制御部１１１との間でラジコン制御用のデータを無線により送受信するための信号処理を行う。   The radio control data communication interface 211 performs signal processing for wirelessly transmitting and receiving radio control data to and from the control unit 111 of the moving body 100.

遠隔測量ステーション用操作部２２１は、遠隔測量ステーション１の三次元計測器２を遠隔操作する各種操作キーを備えている。   The remote surveying station operation unit 221 includes various operation keys for remotely controlling the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote surveying station 1.

ディスプレイ２２２は、タッチパネル機能およびペンタップ機能を備えており、遠隔測量ステーション１の三次元計測器２との間で送受信される広角用デジタルカメラ２１や狭角用デジタルカメラ２２で撮像した画像を含む各種画像情報を表示出力する。
そして、遠隔測量ステーション１の計測器システム自体２６が備えている操作部２３において行うことの出来る各種操作が、この制御ＰＣ２００のディスプレイ２２２においても同様に実行可能なように構成されている。 The display 222 has a touch panel function and a pen tap function, and includes various images including images captured by the wide-angle digital camera 21 and the narrow-angle digital camera 22 that are transmitted to and received from the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote survey station 1. Display and output image information.
Various operations that can be performed in the operation unit 23 provided in the measuring instrument system 26 of the remote survey station 1 can be similarly executed on the display 222 of the control PC 200.

ラジコン操作部２２３は、移動体１００の制御部１１１との間で送受信する、水平装置３，４および保持機構５，６に関連する各種信号を含む、ラジコン制御用のデータの入力操作を行うための操作キーや操作レバーなどを備えている。   The radio control operation unit 223 performs an input operation of radio control data including various signals related to the horizontal devices 3 and 4 and the holding mechanisms 5 and 6, which are transmitted to and received from the control unit 111 of the moving body 100. Operation keys and levers.

図６は、この実施の形態の計測方法における移動体１００をラジコン制御するラジコン用映像モニタ部３００の構成を示すブロック図である。
このラジコン用映像モニタ部３００は、ラジコン用映像信号受信アンテナ３０２を有したラジコン用映像信号受信機３０１とラジコン制御用ディスプレイ３０３を備えている。 FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of a radio control video monitor unit 300 that performs radio control of the moving body 100 in the measurement method of this embodiment.
This radio control video monitor unit 300 includes a radio control video signal receiver 301 having a radio control video signal receiving antenna 302 and a radio control display 303.

ラジコン用映像モニタ部３００は、制御ＰＣ２００のラジコン操作部２２３の近傍に配置構成されており、オペレータはラジコン用映像モニタ部３００のラジコン制御用ディスプレイ３０３にモニタされた映像を視認しながらラジコン操作部２２３の操作キーや操作レバーなどを操作することが出来る。   The radio control video monitor unit 300 is arranged and configured in the vicinity of the radio control operation unit 223 of the control PC 200, and the operator can visually check the video monitored on the radio control display 303 of the radio control video monitor unit 300 while monitoring the radio control operation unit. 223 operation keys, operation levers, and the like can be operated.

ラジコン用映像信号受信アンテナ３０２は、無線送信された映像信号を電気信号として検出する。ラジコン用映像信号受信機３０１は、ラジコン用映像信号受信アンテナ３０２により検出された信号から、移動体１００のモニタカメラ１１８により撮像された映像信号を受信する。   The radio control video signal receiving antenna 302 detects the wirelessly transmitted video signal as an electrical signal. The radio control video signal receiver 301 receives a video signal captured by the monitor camera 118 of the moving body 100 from the signal detected by the radio control video signal receiving antenna 302.

ラジコン制御用ディスプレイ３０３は、ラジコン用映像信号受信機３０１により受信された移動体１００のモニタカメラ１１８により撮像された映像をモニタ画像として表示出力する。   The radio control display 303 displays and outputs, as a monitor image, video captured by the monitor camera 118 of the moving body 100 received by the radio control video signal receiver 301.

次に動作について説明する。
図７は、この実施の形態の計測方法の動作を示すフローチャートである。以下、このフローチャートに従って動作を説明する。
先ず制御ＰＣ２００の初期設定（ステップＳ１）と、ラジコン制御される移動体１００の初期設定（ステップＳ２）と、遠隔測量ステーション１の初期設定（ステップＳ３）を行う。 Next, the operation will be described.
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the measurement method of this embodiment. The operation will be described below according to this flowchart.
First, initial setting of the control PC 200 (step S1), initial setting of the moving body 100 controlled by radio control (step S2), and initial setting of the telemetry station 1 (step S3) are performed.

制御ＰＣ２００の初期設定は、電源投入に伴う制御部２０１のイニシャライズ処理を含む。
移動体１００の初期設定は、移動体１００の図４に示す制御システムの電源投入に伴う制御部１１１のイニシャライズ処理を含み、制御部１１１は制御ＰＣ２００の制御部２０１から送信されるラジコン制御用データを受信可能な状態になる。 The initial setting of the control PC 200 includes an initialization process of the control unit 201 when the power is turned on.
The initial setting of the mobile unit 100 includes initialization processing of the control unit 111 when the control system shown in FIG. 4 of the mobile unit 100 is turned on. The control unit 111 transmits radio control data transmitted from the control unit 201 of the control PC 200. Can be received.

また、保持機構５，６のアクチュエータを伸長した状態に初期設定し、水平調整装置３を固定し、移動体１００が移動したときの水平調整装置３、計測器支持体２６、三次元計測器２へ伝搬する振動を抑制する。
また、モニタカメラ１１８は電源投入され、モニタカメラ１１８により撮像された映像は無線信号に変換されラジコン用映像モニタ部３００へ送信される。 Further, the actuators of the holding mechanisms 5 and 6 are initially set in an extended state, the leveling device 3 is fixed, the leveling device 3 when the moving body 100 moves, the measuring instrument support 26, and the three-dimensional measuring instrument 2. Suppresses vibrations propagating to
The monitor camera 118 is powered on, and the video imaged by the monitor camera 118 is converted into a radio signal and transmitted to the radio control video monitor unit 300.

遠隔測量ステーション１の初期設定は、遠隔測量ステーション１の三次元計測器２における図３に示す制御システムの電源投入に伴う制御部８１のイニシャライズ処理を含み、遠隔測量ステーション１の制御部８１は制御ＰＣ２００の制御部２０１とワイヤレスＬＡＮにより接続された状態となる。   The initial setting of the remote survey station 1 includes initialization processing of the control unit 81 accompanying the power-on of the control system shown in FIG. 3 in the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote survey station 1, and the control unit 81 of the remote survey station 1 controls The PC 200 is connected to the control unit 201 via a wireless LAN.

移動体１００および遠隔測量ステーション１の初期設定が完了すると、続いてオペレータはラジコン制御用ディスプレイ３０３を起動し、移動体１００のモニタカメラ１１８から送られてくる映像をラジコン制御用ディスプレイ３０３へ表示出力させた後、移動体１００の制御操作を開始する（ステップＳ４）。   When the initial settings of the moving body 100 and the remote surveying station 1 are completed, the operator subsequently activates the radio control display 303, and displays the video transmitted from the monitor camera 118 of the mobile body 100 on the radio control display 303. Then, the control operation of the moving body 100 is started (step S4).

この移動体１００の制御操作では、ラジコン制御用ディスプレイ３０２へ表示出力されたモニタカメラ１１８の映像を確認しながら、オペレータが制御ＰＣ２００のラジコン操作部２２３を操作する。
そして、移動体１００を運転操作するためのラジコン制御用データを制御部２０１からラジコン制御用データ通信インタフェース２１１と移動体１００のラジコン制御用データ通信インタフェース１１３を介して移動体１００の制御部１１１へ送信する。
この結果、移動体１００では、エンジン駆動部１１５によりエンジンが始動され、さらにステアリング制御部１１７により移動体１００の操舵が行われ、移動体１００は目的地点まで遠隔操作により運転制御される。 In the control operation of the moving body 100, the operator operates the radio control unit 223 of the control PC 200 while confirming the video of the monitor camera 118 displayed and output on the radio control display 302.
Then, radio control data for operating the mobile unit 100 is transferred from the control unit 201 to the control unit 111 of the mobile unit 100 via the radio control data communication interface 211 and the radio control data communication interface 113 of the mobile unit 100. Send.
As a result, in the moving body 100, the engine is started by the engine driving unit 115, the steering control unit 117 steers the moving body 100, and the driving operation of the moving body 100 is remotely controlled to the destination point.

続いて、制御ＰＣ２００の制御部２０１は、遠隔測量ステーション１の三次元計測器２の測量モード判定を行う（ステップＳ５）。
この測量モード判定は、遠隔測量ステーション１の三次元計測器２において選択されている測量モードが、計測対象を目標地点へ到達した後に測量する目標地点到達後測量モードであるか、あるいは計測対象を移動中において測量する移動中測量モードであるかを判定する。
この目標地点到達後測量モードまたは移動中測量モードの判定は、制御ＰＣ２００の遠隔測量ステーション用操作部２２１からオペレータにより入力された測量モード情報に対し行われる。制御ＰＣ２００の遠隔測量ステーション用操作部２２１から前記測量モードのいずれかが入力されると、入力された測量モードに応じて移動体１００と遠隔測量ステーション１が制御される。 Subsequently, the control unit 201 of the control PC 200 performs survey mode determination of the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote survey station 1 (step S5).
In this survey mode determination, the survey mode selected in the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote survey station 1 is the survey mode after reaching the target point where the target is measured after reaching the target point, or the measurement target is selected. It is determined whether or not the in-moving survey mode for measuring while moving.
The determination of the survey mode after reaching the target point or the survey mode during movement is performed on the survey mode information input by the operator from the remote survey station operation unit 221 of the control PC 200. When any of the survey modes is input from the remote survey station operation unit 221 of the control PC 200, the moving body 100 and the remote survey station 1 are controlled in accordance with the input survey mode.

すなわち、判定された測量モードが目標地点到達後測量モードであると、移動体１００の制御部１１１は、移動体１００が目標地点に到着したか否かを判定する（ステップＳ６）。
ここで、移動体１００が目標地点に到着する前であれば、ラジコン制御部２２３からオペレータにより入力されるラジコン制御データをもとに移動体１００の移動速度、移動方向、ブレーキ制御などを遠隔制御する。
さらに保持機構５，６により水平調整装置３、計測器支持体２６および三次元計測器２を基台７上で固定し、基台７から水平調整装置３、計測器支持体２６、三次元計測器２へ伝搬する振動を吸収する。 That is, when the determined survey mode is the survey mode after reaching the target point, the control unit 111 of the mobile object 100 determines whether or not the mobile object 100 has arrived at the target point (step S6).
Here, if the moving body 100 is before the arrival at the target point, the moving speed, moving direction, brake control and the like of the moving body 100 are remotely controlled based on the radio control data input from the radio control unit 223 by the operator. To do.
Further, the horizontal adjustment device 3, the measuring instrument support 26 and the three-dimensional measuring instrument 2 are fixed on the base 7 by the holding mechanisms 5 and 6, and the horizontal adjusting apparatus 3, the measuring instrument support 26 and the three-dimensional measurement are fixed from the base 7. Absorbs vibration propagating to the vessel 2.

また、移動体１００が目標地点へ到達すると、ラジコン操作部２２３からオペレータにより入力されるラジコン制御データをもとに、移動体１００の制御部１１１は移動体１００のエンジン停止と、ブレーキ操作を行う。
また、水平調整装置３、計測器支持体２６および三次元計測器２を保持機構５，６により基台７上で固定していた状態を解除する（ステップＳ８）。 When the mobile unit 100 reaches the target point, the control unit 111 of the mobile unit 100 performs engine stop and brake operation of the mobile unit 100 based on the radio control data input by the operator from the radio control unit 223. .
Further, the state where the leveling device 3, the measuring instrument support 26 and the three-dimensional measuring instrument 2 are fixed on the base 7 by the holding mechanisms 5 and 6 is released (step S8).

なお、移動体１００が目標地点に到着したか否かの判定は、移動体１００のエンジン停止、あるいはブレーキ制御の状態から判定することが可能である。
あるいは遠隔測量ステーション１の三次元計測器２においてＧＰＳ機能を備えるように構成し、予め目標地点を設定しておき、遠隔測量ステーション１の現在位置のＧＰＳ判定結果を制御ＰＣ２００の制御部２０１を経由して移動体１００の制御部１１１へ伝える。そして、前記目標地点と遠隔測量ステーション１の現在位置のＧＰＳ判定結果とから移動体１００が目標地点に到着したか否かを判定する。 It should be noted that the determination as to whether or not the moving body 100 has arrived at the target point can be made based on the engine stop of the moving body 100 or the state of brake control.
Alternatively, the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote survey station 1 is configured to have a GPS function, a target point is set in advance, and the GPS determination result of the current position of the remote survey station 1 is passed through the control unit 201 of the control PC 200. To the control unit 111 of the moving body 100. Then, it is determined whether or not the mobile object 100 has arrived at the target point from the target point and the GPS determination result of the current position of the remote survey station 1.

続いて、水平調整装置３，４による水平度の自動調整を行う（ステップＳ９）。
さらに遠隔測量ステーション１の三次元計測器２に対し、測量についての前記アシストフォーカス機能、タッチドライブ機能、グリッドスキャン機能および特徴点抽出機能などが、ワイヤレスＬＡＮを使用して、制御ＰＣ２００の遠隔測量ステーション用操作部２２１からのオペレータによる遠隔操作により実行可能になる（ステップＳ１０）。
そして、遠隔測量ステーション１における測量データがワイヤレスＬＡＮを経由して制御ＰＣ２００において収集される（ステップＳ１１）。 Subsequently, the horizontal adjustment is automatically performed by the horizontal adjustment devices 3 and 4 (step S9).
Further, for the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote surveying station 1, the assist focus function, the touch drive function, the grid scan function, the feature point extraction function and the like for the surveying are performed using the wireless LAN and the remote surveying station of the control PC 200. It can be executed by remote operation by an operator from the operation unit 221 (step S10).
Then, survey data in the remote survey station 1 is collected in the control PC 200 via the wireless LAN (step S11).

一方、判定された測量モードが移動中測量モードであると、制御ＰＣ２００の制御部２０１は、遠隔測量ステーション用操作部２２１からのオペレータによる操作により測量開始指令が入力されたか否かを判定する（ステップＳ７）。
測量開始指令が入力されたと判定すると、制御ＰＣ２００の制御部２０１は、移動体１００に対し移動速度を低速度に維持する速度制限を行うための指令を、ラジコン制御用データ通信インタフェース２１１と移動体１００のラジコン制御用データ通信インタフェース１１３を経由して移動体１００の制御部１１１へ送信する（ステップＳ１２）。 On the other hand, when the determined survey mode is the moving survey mode, the control unit 201 of the control PC 200 determines whether or not a survey start command is input by an operation by the operator from the remote survey station operation unit 221 ( Step S7).
If it is determined that a surveying start command has been input, the control unit 201 of the control PC 200 sends a command for limiting the moving speed to the moving body 100 to keep the moving speed at a low speed, and the radio control data communication interface 211 and the moving body. It transmits to the control part 111 of the mobile body 100 via the data communication interface 113 for 100 radio control (step S12).

移動体１００の制御部１１１は、前記速度制限を行うための指令により移動体１００の移動速度が低速度に維持されると、保持機構５，６による水平調整装置３、計測器支持体２６および三次元計測器２の基台７上での固定を解除する（ステップＳ８）。
続いて、移動体１００の制御部１１１は、水平調整装置３，４による水平度の自動調整を行う（ステップＳ９）。
そして、遠隔測量ステーション１に対する制御として、測量についての前記アシストフォーカス機能、タッチドライブ機能、グリッドスキャン機能および特徴点抽出機能などが、ワイヤレスＬＡＮを使用して、制御ＰＣ２００の遠隔測量ステーション用操作部２２１からのオペレータによる遠隔操作により実行可能になる（ステップＳ１０）。
そして、遠隔測量ステーション１における測量データがワイヤレスＬＡＮを経由して制御ＰＣ２００において収集される（ステップＳ１１）。 When the moving speed of the moving body 100 is maintained at a low speed by the command for limiting the speed, the control unit 111 of the moving body 100 causes the leveling device 3 by the holding mechanisms 5 and 6, the measuring instrument support 26, and The fixing of the three-dimensional measuring instrument 2 on the base 7 is released (step S8).
Subsequently, the control unit 111 of the moving body 100 automatically adjusts the level by the horizontal adjustment devices 3 and 4 (step S9).
As the control for the remote survey station 1, the assist focus function, the touch drive function, the grid scan function, the feature point extraction function and the like for the survey are performed using the wireless LAN and the remote survey station operation unit 221 of the control PC 200. Can be executed by a remote operation by the operator (step S10).
Then, survey data in the remote survey station 1 is collected in the control PC 200 via the wireless LAN (step S11).

以上説明したように、この実施の形態によれば、遠隔測量ステーション１を移動体１００に搭載し、移動体１００をラジコン制御により制御ＰＣ２００から遠隔操作するとともに、遠隔測量ステーション１の三次元計測器２と制御ＰＣ２００との間をワイヤレスＬＡＮにより接続し、遠隔測量ステーション１の三次元計測器２を制御ＰＣ２００から遠隔操作可能なように構成した。
この結果、制御ＰＣ２００からの移動体１００のラジコン制御と、三次元計測器２の遠隔操作により、遠隔測量ステーション１を移動させ、あるいは移動させながら、遠隔測量ステーション１の三次元計測器２によりコンクリートえん堤天端、土砂型枠法面、盛土形状などの比較的巨大な計測対象を三次元計測する計測方法を提供できる効果がある。 As described above, according to this embodiment, the remote survey station 1 is mounted on the moving body 100, the mobile body 100 is remotely controlled from the control PC 200 by radio control, and the three-dimensional measuring instrument of the remote survey station 1 is used. 2 and the control PC 200 are connected by a wireless LAN so that the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote survey station 1 can be remotely operated from the control PC 200.
As a result, the remote control station 1 is moved by the radio control of the moving body 100 from the control PC 200 and the remote control of the three-dimensional measuring instrument 2, or the concrete is controlled by the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote surveying station 1 while moving. There is an effect that it is possible to provide a measurement method for three-dimensional measurement of relatively large measurement objects such as the top of the embankment, the earth and sand form slope, and the embankment shape.

また、三次元計測器２により計測を行わないときには、水平調整装置３、計測器支持体２６および三次元計測器２を基台７上で保持機構５，６により固定する。一方、計測を行うときには保持機構５，６による固定を解除し、さらに三次元計測器２の水平度を自動的に調節できるように構成した。
このため、三次元計測器２を安全かつ迅速に目標地点へ移動させ、あるいは移動させながら、計測対象を効率的に三次元計測する計測方法を提供できる効果がある。 Further, when the measurement is not performed by the three-dimensional measuring instrument 2, the leveling device 3, the measuring instrument support 26 and the three-dimensional measuring instrument 2 are fixed on the base 7 by the holding mechanisms 5 and 6. On the other hand, when the measurement is performed, the fixing by the holding mechanisms 5 and 6 is released, and the level of the three-dimensional measuring instrument 2 can be automatically adjusted.
For this reason, there is an effect that it is possible to provide a measurement method for efficiently three-dimensionally measuring a measurement target while moving or moving the three-dimensional measuring instrument 2 to a target point safely and quickly.

また、制御ＰＣ２００の遠隔測量ステーション用操作部２２１からのオペレータによる操作入力をもとに、三次元計測器２のアシストフォーカス機能、タッチドライブ機能、グリッドスキャン機能および特徴点抽出機能などを、ワイヤレスＬＡＮを使用して遠隔操作できる。
このため、遠隔測量ステーション１の三次元計測器２による計測結果がワイヤレスＬＡＮを経由して制御ＰＣ２００において収集でき、制御ＰＣ２００の位置において計測ポイントを画像で確認しながら任意のポイントを効率的に計測する計測方法を提供できる効果がある。 Also, based on the operation input by the operator from the remote survey station operation unit 221 of the control PC 200, the assist focus function, touch drive function, grid scan function, feature point extraction function, etc. Can be operated remotely.
For this reason, the measurement result by the three-dimensional measuring instrument 2 of the remote surveying station 1 can be collected in the control PC 200 via the wireless LAN, and an arbitrary point can be efficiently measured while confirming the measurement point with an image at the position of the control PC 200. There is an effect of providing a measurement method.

２……三次元計測器（測量器）、３……水平調整装置、４……水平調整装置、５，６……保持機構、２６……計測器支持体（測量器）、８４……ワイヤレスＬＡＮインタフェース（遠隔測量制御手段）、１００……移動体、１１３……ラジコン制御用データ通信インタフェース（移動操作手段）。   2 ... 3D measuring instrument (surveying instrument), 3 ... Leveling device, 4 ... Leveling device, 5, 6 ... Holding mechanism, 26 ... Measuring instrument support (surveying instrument), 84 ... Wireless LAN interface (remote surveying control means), 100... Mobile body, 113... Radio control data communication interface (moving operation means).

Claims (4)

遠隔操作可能な移動体に搭載された、水平調整装置により水平度が自動調節される測量器を保持機構により保持し、前記移動体から前記測量器へ伝わる振動を遮断可能な状態にするステップと、
前記保持機構により前記測量器が保持された移動体が、遠隔操作手段により遠隔操作され、前記測量器による測量が行われる地点へ移動するステップと、
前記移動体が、前記地点へ至ると、前記保持機構による前記測量器の保持を解除するステップと、
前記保持機構による保持が解除された前記測量器の水平度を水平調整装置により自動調節するステップと、
前記測量器が前記移動体により移動している移動期間に測量を行っている場合には、前記移動体遠隔制御手段により遠隔操作する前記移動体の移動速度を低速度に制限し、前記保持機構による前記測量器に対する保持を解除すると共に前記水平調整装置により前記測量器の水平度を自動調節するステップと、
前記水平調整装置により水平度が自動調節された前記測量器を遠隔測量制御手段により遠隔操作し、前記測量器による測量を行うステップと、
前記遠隔測量制御手段により遠隔操作された前記測量器によって測量された測量データを前記遠隔測量制御手段により収集するステップと、
を備えたことを特徴とする計測方法。 Holding a surveying instrument mounted on a movable body that can be remotely operated, whose leveling is automatically adjusted by a leveling device, by a holding mechanism, so that vibration transmitted from the moving body to the surveying instrument can be cut off; ,
A step in which a moving body holding the surveying instrument by the holding mechanism is remotely operated by a remote control means and moved to a point where surveying by the surveying instrument is performed;
Releasing the holding of the surveying instrument by the holding mechanism when the moving body reaches the point;
Automatically adjusting the level of the surveying instrument released from being held by the holding mechanism with a leveling device;
When the surveying instrument is surveying during the movement period in which it is moving by the moving body, the moving speed of the moving body remotely operated by the moving body remote control means is limited to a low speed, and the holding mechanism Releasing the hold on the surveying instrument and automatically adjusting the leveling of the surveying instrument with the leveling device;
Remotely controlling the surveying instrument whose level is automatically adjusted by the leveling device using a remote surveying control means, and performing surveying by the surveying instrument;
Collecting the survey data measured by the surveying instrument remotely operated by the remote survey control means by the remote survey control means;
A measurement method characterized by comprising: 前記測量器による測量が行われる地点は、予め設定された目標地点であることを特徴とする請求項１記載の計測方法。   The measurement method according to claim 1, wherein the point where the surveying by the surveying instrument is performed is a preset target point. 前記測量器による測量が行われる地点は、前記遠隔操作手段により遠隔操作され移動している前記移動体の移動経路上の地点であることを特徴とする請求項１記載の計測方法。   2. The measuring method according to claim 1, wherein the point where the surveying instrument is surveyed is a point on a moving path of the moving body which is remotely operated and moved by the remote control means. 前記測量器は、アシストフォーカス機能、タッチドライブ機能、グリッドスキャン機能および特徴点抽出機能を備えたことを特徴とする請求項１記載の計測方法。   The measurement method according to claim 1, wherein the surveying instrument includes an assist focus function, a touch drive function, a grid scan function, and a feature point extraction function.
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