JP5486216B2 - 位置ビーコン受信装置、位置ビーコン受信方法、及び送信装置。 - Google Patents
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Description
さらに、追尾システムにおいては、制御および管理機能の全てがサーバ側に集中化される。このため、スケーラブルな方法でシステムを配置して実施することができない。
badge」は、
各部屋に配置された赤外線ビーコンと、一定の時間間隔毎に一意のIDをブロードキャストする小型軽量の赤外線トランシーバーである移動ユニットからなる双方向赤外線リンクを構築する。
赤外線信号は壁をほとんど貫通しないので、IDブロードキャストはオフィスの中で容易に阻止され、部屋単位での高精度位置測定が提供される。
このシステムは、バッジから天井に設置された多数の受信器配列までのパルスTOA(到着時間)を判定し、多辺測量アルゴリズムに基づいてバッジの3D位置を計算する。
Tracking System(RFベースの利用者測位と追尾システムの構築)、P.Bahl.etc.、Proc.IEEE INFOCOM、2000”においては、802.11の無線ネットワークにおいて受信した信号の強さに基づいた測位システムが提示されている。
基本的なRADAR測位方法は、2つの工程で実行される。まず、オフラインの工程において、システムが正確に調整され、また、ターゲット・エリアに分布された位置での受信信号の強度を有するモデルが作成される。次に、ターゲット・エリアにおけるオンライン処理中に、移動ユニットは、信号強度を各基地局から受信したことを知らせる。また、システムは、オンライン測定とオンラインモデルにおける任意の地点の間の最良のマッチを判定する。最良のマッチング地点の位置が位置推定値として報告される。
しかしながら、建物内のRF伝播が実験による数学モデルから極度に外れるため、位置を推定するために信号強度を利用するRF(無線周波数)システムは、満足な結果をもたらすことができない。
Nissanka, etc., Proceedings of the Sixth International Conference on Mobile
Computing and Networking, Boston, Massachusetts, USA, August 2000」においては、「クリケット」システムが提示される。
図1に示すように、クリケット・システムは、建物に設置された独立して分離した複数の超音波位置ビーコン(ULB)送信器を備える。
各ULB送信器は、RF送信器およびUS(超音波)送信器の両方を含んでいる。
作動中、クリーンなRFチャンネルを認識すると、各RF送信器がRF信号を発し、同時に、超音波送信器が超音波信号を発する。
対象に携帯される受信器は、まず各ULB送信器と同期をとるためのRF信号を受信し、到着時間(TOA)を利用して送信器と受信器の間の距離を測定するために超音波信号を受信する。その後、対象が3つ以上のTOAサンプルを受信すると、ナビゲートするためにそれ自身の物理的な位置を推測する。
しかしながら、クリケットシステムには以下のような問題点がある。
1)クリケットシステムにおいて使用される複数のRF送信と複数の超音波送信は、調整をかなり複雑にし、かつシステムコストを増加させる。
2)RF送信器が任意に選択され、1台のULB送信器だけがRFと超音波信号を一度に発するので、すべてのULB送信器からのRF放射が無秩序である。
3)対象は一度にただ1つの超音波ビーコンを受信し、異なるビーコンを受信する位置に移動する。
その結果、複数の距離サンプルの同時存在は保証されず、それにより不正確な位置推定をもたらす可能性がある。
自律超音波の屋内測位システムは、位置ビーコン送信装置および位置ビーコン受信装置を含む。
位置ビーコン送信装置は、同期情報を含む信号の送信と同時に、所定時間間隔で超音波信号を連続して送信するように構成される。
位置ビーコン受信装置は、同期情報が検出されると、位置送信装置と同期し、取得した同期タイミングに基づいて受信した超音波信号の送信順序を判定し、判定した送信順番に基づいてそれぞれの超音波信号の送信タイミングを推測し、各超音波信号の送信タイミングと受信タイミングから、受信した各超音波信号に対応するTOA情報を計算し、送信装置における超音波送信器の位置と計算されたTOA情報シーケンスに基づいて、位置ビーコン受信装置の位置を判定する。
以下の説明において、構成要素および方法の例についての多くの特定の細部は、本発明の理解を完全に支援するために提供される。しかしながら、本発明の実施の形態が、1以上のこれら特定の細部がなくても、他の装置、システム、アセンブリ、方法、構成要素、データ、要素などで実現できることは当業者によって十分に理解されるであろう。他の例において、周知の構成、データあるいは動作は、本発明の実施の形態の性質を不明瞭にしないよう、詳細には述べられていない。この明細書と図面において、同じ参照符号は同じ機能を有する構成要素を示し、これにより重複する記載を省略している。
(システムの概要)
ULB送信装置20は、単一のRF送信器と、複数の超音波送信器を含む構造型超音波送信器を順に含んでいる。
RF送信器は、所定の送信タイミング信号に基づいて同期情報を含むRF信号(例えばデータパケット)を送信する。また、複数の超音波送信器は、RF送信器による同期情報を含むRF信号の送信の後に、所定時間間隔で連続して超音波を送信する。ここで、「位置ビーコン」は、RF送信器によって送信される同期情報を含む信号と、構造超音波送信器によって送信される超音波信号系列とを含む信号を指している。
(位置ビーコン送信装置)
(構造型超音波の連続送信メカニズム)
この場合、ポーリング期間は以下のように表わされる。
TpollingPeriod, = (n-1)・Tinterval…
(1)
(構造型超音波送信器の伝送時間間隔の選択)
ULB受信装置が超音波送信器2に接近し、超音波送信器1から比較的離れているので、超音波送信器1からULB受信装置までの伝播時間は、超音波送信器2からULB受信装置までのそれより長くなる。
したがって、受信器側での超音波到着には3つの可能なケースがある。
(a) 超音波送信器2がその超音波パルスを放射した後、ULB受信装置が2つの超音波パルスを受信する。
(b) ULB受信装置は混合パルスを受信する。
(c)ULB受信装置による超音波パルスの受信順序は、それらの送信順序と一致しない。すなわち、超音波パルスの到着は不規則である。
3つのケースにおいては、ULB受信装置は、受信した超音波パルスの各々がどの超音波送信器から送信されたかを判断することができない。その結果、ULB受信装置は、超音波送信器までの間隔を計算するためにその超音波パルスを利用することができず、ULB受信装置自体の位置を計算することができないことになる。
超音波信号の空気における伝播減衰が高くその伝播期間が短いことを考慮すると、送信時間間隔Tintervalは、空気中の超音波信号の経過時間(すなわち、超音波信号が送信されてから完全に消滅するまでの時間)より長く選択される。
実際上、超音波信号は約30ミリ秒の後に経過する。したがって、送信時間間隔Tintervalは30から40ミリ秒の間で選択することができる。
言いかえれば、前の超音波送信器からの超音波信号が消滅するまで、次の超音波送信器がその超音波信号を放射し始めることが可能でないことは保証されるべきである。
図6に示すように、超音波送信器1によって送信された超音波信号がULB受信装置によって受信され、完全に消滅するまで、超音波送信器2は超音波信号を放射しない。
(ULB受信装置の詳細な構成)
上述したように、第1の信号は、例えばRF信号、マイクロ波信号、赤外線信号などである;
また、第2の信号は、例えば電磁波よりゆっくり伝わる音波信号、可聴下周波の信号あるいは機械的な波である。
ULB送信装置から送信されたRF信号が上述した付加情報を含んでいる場合、本実施の形態の同期ユニット303は、受信したRF信号から同期情報以外の付加情報を抽出するユニット3031を抽出する付加情報を含む。付加情報抽出ユニット3031は、抽出した付加情報を記憶装置307に格納する。 実施の形態の変形例として、付加情報を、ULB送信装置から受信する代わりに記憶装置307に予め格納しておくことも可能である。
特に、TOA取得ユニット305は、超音波信号のそれぞれの受信タイミングTD, j(j=1, 2, …, N, ここで、NはULB送信装置に含まれる超音波送信器の数である)およびそれらの対応する送信タイミングTUS, i (i=1, …, N)からTOA情報を計算する。TOA取得ユニット305が、取得したTOA情報シーケンスを記憶装置307に格納するようにしてもよい。
特に、位置計算ユニット306は、TOA情報シーケンスにおけるそれぞれのTOA情報に超音波の速度を乗算することにより、それぞれの超音波送信器からULB受信装置300まで距離を取得し、それから、三角測量または多辺測量(multilateration)によって、それぞれの超音波送信器の距離および位置の値に基づいてULB受信装置300の位置を計算する。位置計算ユニット306は、計算した受信装置の位置情報を保存のために記憶装置307に供給する。
他の実施例として、位置計算ユニット306が、超音波送信器の位置を計算するために、ULB送信装置から受信したあるいはローカルに予め格納されているそれぞれの超音波送信器の構造情報を利用することも可能である。
後者の場合において、超音波送信器を含む構造型超音波送信器が中央対称型のトポロジーを有する場合、位置計算ユニット306は自動的に中央の超音波送信器の座標を(x1=0,
y1=0, z1=0)と設定する。そのとき、i番目の超音波送信器の座標は以下のように表わされる。
ここで、ディスプレイ308としては、ブラウン管(CRT)、液晶ディスプレイスクリーン、プラズマ・ディスプレイ・スクリーン、電界ルミネセンススクリーンなどのような、表示機能を実現する全ての表示装置を利用することができる。
(順序識別ユニット)
図8に示すように、順序識別ユニット304は、超音波受信タイミング取得部3041、超音波送信順判定部3042および超音波送信タイミング推測部3043を備える。
超音波受信タイミング取得部3041は、取得した受信タイミングTD, jを受信順番jと関連させてメモリ307格納する。
j番目の受信した超音波信号の受信タイミングTD, jが次の式を満たすと、
T0+(i−1)×Tinterval≦TD,
j<T0+i×Tinterval …
(3)
ここで、T0は、同期ユニット303によって取得された同期タイミングである(図7を参照)、
超音波送信順判定部3042は、この超音波信号の送信順番i (i= 1,…, N)を判定する。
この方法によって、個々の受信した超音波信号の受信タイミング、および超音波信号が送信される超音波送信器の送信順番は、互いに対応付けることが可能となる。
超音波送信順判定部3042は、送信順番iと関連した受信した超音波信号の受信タイミングTD, i(i=1, 2, …, N、NはULB送信装置に含まれる超音波送信器の番号であり、iは送信順番を表わす)を記憶装置307に格納する。
バックオフ時間を考慮しないと、その受信タイミングがTD,
iである超音波信号の送信タイミングは次のとおりである。
TUS, i=T0+(i−1)×Tinterval
… (4)
特に、その送信順番が第iである超音波送信器からULB受信装置300への到着時間TOAは、送信順番番号がiの超音波信号の送信タイミングTUS, iをULB受信装置300によるその超音波信号の受信タイミングTD, iから減算することにより取得される:
TOAi=TD, i−TUS, I (5)
例えば、送信順序が第iである超音波送信器が受信器から遠く離れて位置し、超音波送信器から放射されてULB受信装置300に到着する超音波信号の強度が、システムで認められたSNR(信号対雑音比)値より小さいと、ULB受信装置300はそのような超音波信号を検出することができない。
上述したことから分かるように、ULB受信装置によって受信されたj番目の超音波信号がj番目の超音波送信器によって送信されたものでない可能性がある。したがって、超音波信号の受信順番が、超音波信号が送信された超音波送信器の送信順番であると単純に見なすと、間違った位置計算がなされる結果となる。幸いにも、本発明のULB受信装置300の順序識別ユニット304を利用することにより、そのような事態を適切に回避することができる。
すなわち、ULB受信装置によって取得された同期タイミングT0は、ULB送信装置のRF送信タイミングより遅れる。
ここで、同期遅れ(ビット同期エラー)の量をTdelayと表わす。
同期遅れを取り除くために、ビット・オフセットが、ULB受信装置側で測定され、同期遅れTdelayを補正するために利用される。
補正の後、ULB送信装置の正確なRF送信タイミングT0-Tdelay(すなわち、修正した同期タイミング)が、ULB受信装置によって取得される。
図9に示すように、ULB受信装置は、時間T0でULB送信装置との同期を達成する。
ビット補正で、ULB受信装置は訂正されたRF送信タイミングT0-Tdelayを取得し、T0−Tdelay+Tbackoffのように、第1の超音波信号(本実施例における超音波送信器1によって放射された超音波信号)の送信タイミングを推測するためにバックオフ時間にそれを追加する。
その後、超音波送信器2、超音波送信器3、・・・超音波送信器nの送信タイミングは、T0−Tdelay+Tbackoff+Tinterval, T0−Tdelay+Tbackoff+2Tinterval, …T0−Tdelay+Tbackoff+(n−1)Tintervalのように推測される。
図示の例においては、ULB受信装置は、
(T0−Tdelay+Tbackoff,T0−Tdelay+Tbackoff+Tinterval)の間であると判定されるTD, 1で第1の超音波信号を受信し、それにより、第1の超音波信号が、第1の超音波送信器(超音波送信器1)によって送信されたと判定され、TD,
1が記録される。
その後、ULB受信装置は、図示のように、(T0−Tdelay+Tbackoff+2Tinterval,T0−Tdelay+Tbackoff+3Tinterval)の間であると判定されるTD, 2で第2の超音波信号を受信し、第2の超音波信号が、第3の超音波送信器(超音波送信器3)によって送信されたと判定され、TD,
3が記録される。
この方法によって、ULB受信装置によって受信された超音波信号のそれぞれを送信した超音波送信器を判定することができる。
続いて、それぞれの超音波送信器の取得された送信タイミングおよび受信した超音波信号の受信タイミングは、TOA情報シーケンスを計算するために式(5)に代入される。
上述したように、構造型超音波送信器の送信時間間隔Tintervalは、この時間間隔で超音波信号の消失を保証するように十分に長い。
(連続三角測量位置計算ユニット)
この場合、ULB受信装置300の位置はポーリング期間毎に一度修正される。
しかしながら、ULB受信装置300を所持する対象が移動している時、ULB受信装置300によって取得されるTOA情報は明らかに1つの位置からのものではない。
したがって、様々な位置からのTOA情報がULB受信装置300の位置を計算するために利用されると、それは間違った位置結果を与えることになる。
以下、連続三角測量位置計算ユニットの構成について図10を参照して説明する。図10は、本実施の形態による連続三角測量位置計算ユニット406の詳細な構成を例示するブロック図である。
特に、図11に示されるように、連続三角測量部4061は、上記TOA取得ユニット305におけるポーリング期間内のすべてのTOAサンプルの代わりに、一時的に隣接する3つのTOA情報サンプルを三角測量に利用する。
初期の位置サンプルのシーケンスLocation'1,
Location'2, …, Location'N-2は、連続三角測量部4061によって取得される。
Locationi
= Median(Location'I)
… (6)
ここで、I=1, 2, …, N-2, i = 1, 2, …,
n, かつn≦N-2である。
その結果的、利用者自身のリアルタイムの移動径路は、ディスプレイ上で利用者に提示することが可能である。
(位置ビーコンの連続送信)
図12は、本実施の形態によるULB連続送信処理を示すフローチャートである。
具体例として、図3のULB送信装置100の処理について説明する。
RF送信タイミング信号は、RF送信器101のRF送信期間(またはポーリング期間と称する)を規定する。
他の実施例では、RF送信器101は、必要に応じて以下の付加情報を送信する。
一例として、RF送信器101はさらに必要に応じて次の付加情報を送信することが可能である。構造型超音波送信器102の送信器位置判定情報、超音波送信器の送信時間間隔及び(又は)バックオフ時間に関する情報。様々なアプリケーション・シナリオに応じて、送信器位置判定情報は、超音波送信器の構造的情報あるいは座標などによって直接各超音波送信器の位置を示す位置情報などである。超音波送信器の構造的情報は、例えば、超音波送信器の数、超音波送信器の間の間隔、構造型超音波送信器のトポロジーなどである。
超音波送信器の送信能力に応じて、所定時間間隔(すなわち、超音波送信時間間隔Tinterval)は空中における超音波信号の経過期間より長く選択される。すなわち、超音波送信器によって送信された超音波信号は、完全にそのような時間間隔内で消滅する。
さらに、ULB送信装置のバックオフ時間を考慮すると、RF送信期間は次のようにになる:
RF送信期間 = (ULB送信装置100内の超音波送信器の数−1)*US送信時間間隔Tinterval + バックオフ時間Tbackoff。
超音波信号伝送のポーリング期間の後、処理は、続くステップと一緒に繰り返されるステップS1に戻る。
この方法によって、ULB送信装置100は、同期情報を含んでいるRF信号、および超音波信号系列を連続して送信する。
他の実施例では、位置ビーコン送信処理は、循環的に位置ビーコンを送信せずに、ポーリング期間の後に終了する。
図13は、実施の形態によるULB受信処理を示すフローチャートである。ここでは、一例として、図7におけるULB受信装置300について説明する。
同期情報を検出すると、RF受信ユニット301は超音波受信トリガー信号を生成し、それを超音波受信ユニット302に送る。その後、処理はステップS12に進む。同期情報を検出しない場合、ステップS11における検出処理を続ける。
その後、処理はステップS15に進む。
特に、TOA取得ユニット305は、それぞれの超音波信号の受信タイミングおよびそれらの対応する送信タイミングからTOA情報サンプルを計算する。その後、その処理はステップS16に進む。
受信していない場合、処理はTOA情報の取得を継続するためにステップS15に戻る。反対に、受信していれば、それはULB送信装置が送信のポーリング期間を完了したことを示す。その後、処理はS17に進む。
ここで、位置計算ユニット306は、三角測量または多辺測量による位置計算を実行する。
一例として、位置計算ユニット306は、ULB送信装置から受信した、或いは予めローカルに格納されているそれぞれの超音波送信器の位置を直接示す位置情報を利用することにより、位置計算を行なうようにしてもよい。
他の実施例として、位置計算ユニット306が、超音波送信器の位置を計算するために、ULB送信装置から受信したあるいはローカルに予め格納されているそれぞれの超音波送信器の構造情報を利用することも可能である。
図14は、本実施の形態による超音波パルス送信順序を識別する処理を示すフローチャートである。例として、図8における順序識別ユニット304に関して説明する。
特に、第1の超音波送信器の送信タイミングから始まる期間は、いくつかの間隔に分割される。
例えば、バックオフ時間およびビット同期エラーを考慮しなければ、i番目の間隔(i=1,
2, …, N)は、(T0+(i−1)×Tinterval,T0+i×Tinterval)の間隔を表す。
受信したj番目の超音波信号の受信タイミングTD,
jがi番目の間隔に属するならば(すなわち、上記式(3)が満たされるならば)、超音波信号の送信順番がiであることを示す。
これにより、個々の受信した超音波信号の受信タイミングと超音波信号を送信した超音波送信器の送信順番が、互いに対応付けられる。
その後、その処理はステップS23に進む。
上記の実施例で、受信タイミングがTD,
i(すなわち、送信順番がiである受信超音波信号の受信タイミング)である超音波信号は、送信タイミングTUS,
i=T0+(i−1)×Tintervalを有する。
その後、超音波信号伝送順番を識別する処理が終了する。
この時、RF送信タイミングは、T0-Tdelayと推測し、第1の超音波信号の送信タイミングは、T0−Tdelay+Tbackoffと推測することが可能である。
この場合、送信順番を識別する上記の処理において、送信順番判定のために利用される間隔は、(T0−Tdelay+Tbackoff+(i-1)*Tinterval,T0−Tdelay+Tbackoff+i*Tinterval)と表わされる。
また、その受信タイミングがTD,iである超音波信号について、その送信タイミングは、TUS, i=T0−Tdelay+Tbackoff+(i−1)*Tintervalに変更される。
幸いに、本発明による連続的三角測量位置計算の方法を利用することにより、そのような事態を適切に回避することができる。
図15は、本発明の他の実施の形態によるULB受信処理を示すフローチャートである。図15におけるステップS31〜S35の処理は、図13におけるステップS11〜S15と同じであり、重複する説明は省略する。
その後、初期位置サンプルのシーケンスが取得される。
本実施の形態において、対象のリアルタイムの移動径路は、対象の取得されたリアルタイム位置に基づいて得ることが可能である。その結果、利用者のリアルタイムの移動経路を、ディスプレイ上に提示することが可能となる。
あるいは、本実施の形態のULB受信処理は、音声で対象の位置を出力するステップを含むこともできる。
(拡張および変形)
本発明はその特定の実施の形態に関して説明されているが、上述の開示内容において種々の変形、変更および置き換えが可能である。
また、ある他の例において、本発明の実施の形態の特徴が、本発明の範囲および精神を外れることなく、他の特徴の対応する利用なしで適用できることは十分に理解されるであろう。
したがって、本発明の本質的な範囲に特定の状況あるいは構成要素を適応させるために多くの変形がなされる。本発明は全ての実施の形態、および添附された請求の範囲内にある同等の事項を含む。
しかしながら、送信タイミングコントローラが、すべての超音波送信器にRF送信タイミング信号を送信し、その後、RF送信タイミング信号に基づいて、それぞれの超音波送信器がそれぞれの時期後に超音波信号を送信することも可能である。
実際に、構造型超音波送信器において超音波送信器が所定の間隔で連続して超音波信号を送信しさえすれば、それは任意の方法で実行することができる。
しかしながら、この超音波受信トリガーユニットは必ずしも備える必要がない。順番識別ユニットは、RF同期の前に受信した超音波信号を廃棄して、同期後に受信した超音波信号だけを使用することが可能である。
記憶装置は、例えば、電子記憶デバイス、磁気記憶デバイス、光学記憶デバイス、電磁気記憶デバイス、赤外線記憶デバイス、半導体記憶デバイス及び装置、システム、伝播媒体、あるいはコンピュータ・メモリなどを含み、これらに限定されない。
本発明の範囲から外れない限り、本明細書で示したフローチャートにおけるステップについて、ステップを追加し、ステップを省き、或いはステップを修正することが可能である。
さらに、明細書に示された様々な処理については、それらが説明に基づいて順番に実行されるとは限らない。代わりに、それらの処理が、必要に応じて、あるいは、処理を実行する装置の処理性能を考慮して、並列にあるいは別々に実行することが可能である。
一般に、フローチャートは機能を達成する基本動作の1つの可能なシーケンスを示すために利用されるだけである。
30:受信装置
100:超音波位置ビーコン(ULB)送信装置
101:RF送信器
102:構造型超音波送信器
103:送信タイミング制御装置
1031:タイミング生成手段
1032:超音波送信制御手段
200:ULB送信装置
300:ULB受信装置
301:RF受信ユニット
302:超音波受信ユニット
303:同期ユニット
304:順序識別ユニット
305:TOA取得ユニット
306:位置計算ユニット
307:記憶装置
308:ディスプレイ
3011:超音波受信トリガユニット
3031:付加情報抽出ユニット
304:順序識別ユニット
3041:超音波受信タイミング取得部
3042:超音波送信順判定部
3043:超音波送信タイミング推測部
406:連続三角測量位置計算ユニット
4061:連続三角測量部
4062:連続メディアンフィルタ部
4063:径路取得部
Claims (19)
- 送信装置からの位置ビーコンを受信する位置ビーコン受信装置であって、
同期情報を含む第1信号を受信する第1信号受信器と、
第2の信号を連続して受信する第2信号受信器と、
前記第1信号に含まれる同期情報を利用して前記送信装置との同期をとり、同期タイミングを取得する同期ユニットと、
前記同期タイミングに基づいて前記第2信号受信器によって受信した前記第2信号のそれぞれの送信順番を識別する順番識別ユニットと、
前記順番識別ユニットによって識別したそれぞれの第2信号の送信順序に基づいて各第2信号に対応するTOA情報シーケンスを取得するTOA取得ユニットと、
n(nは第2信号送信元の数)番目のTOA情報を前記TOA取得ユニットから受信すると、各第2信号の送信元の位置と、前記TOA取得ユニットによって取得した前記TOA情報シーケンスに基づいて、前記受信装置の位置を計算する位置計算ユニットとを備え、
前記第1信号受信器は、
前記第2信号の送信元の送信元位置決定情報、前記第2信号送信元の送信時間間隔情報、第1信号の送信元の送信タイミングの、一部又は全てを受信し、
前記送信元位置決定情報は、
前記第2信号の送信元の構成情報であり、
前記順番識別ユニットは、
最初の第2信号送信元の送信タイミングから始まる期間を、送信時間間隔でn(nは第2信号送信元の数)間隔に分割し、第2の信号の受信タイミングがi(i=1, 2, …, n)番目の間隔にあると、受信した別の信号の送信順番がiであると判定する送信順番判定部と、
前記送信順番判定部によって判定された送信順番に基づいて、受信した各第2信号について送信タイミングを推測する第2信号送信タイミング推測部を備え、
前記位置計算ユニットは、
前記構成情報に基づいて、i番目の前記第2信号の送信元の位置を判定する
ことを特徴とする位置ビーコン受信装置。 - 前記第1信号は、無線周波数信号、マイクロ波信号あるいは赤外線信号であり、前記第2の信号は、超音波信号であることを特徴とする請求項1に記載の位置ビーコン受信装置。
- 前記第2信号の送信元の送信元位置決定情報、前記第2信号送信元の送信時間間隔情報、前記第1信号の送信元の送信タイミングと、同期情報を含む前記第1信号の送信タイミングの間の時間遅れであるバックオフ時間の、一部又は全てを予め格納するメモリをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の位置ビーコン受信装置。
- 前記TOA取得ユニットは、各第2信号の受信タイミングから受信した各第2信号の送信タイミングを引くことにより、各第2信号に対応する前記TOA情報シーケンスを計算することを特徴とする請求項1に記載の位置ビーコン受信装置。
- 最初の前記第2信号送信元の送信タイミングは、同期タイミング、あるいは前記同期タイミングにバックオフ時間を追加して得られるタイミングであることを特徴とする請求項1に記載の位置ビーコン受信装置。
- 前記同期ユニットは、
ビット同期技術の利用によりビット同期エラーを補正し、同期タイミングからビット同期エラーを引くことによって訂正された同期タイミングを取得するビット同期部を備えることを特徴とする請求項5に記載の位置ビーコン受信装置。 - 前記第1信号受信器が最初の第1信号を受信してから前記第1信号受信器が2番目の前記第1の信号を受信するまでの期間が放射期間であり、
前記位置計算ユニットは、
前記TOA取得ユニットによって取得したTOA情報シーケンスに沿って3つの長さのスライディングウィンドウを適用し、前記放射期間における一時的に隣接する3つのTOA情報サンプルと、各前記第2信号送信元の位置に基づいて、前記受信装置の位置をリアルタイムに計算し、それにより前記放射期間における受信装置の一連の位置情報を取得する連続三角測量部と、
前記放射期間における前記受信装置の複数のリアルタイム位置を取得するために、前記一連の位置情報からどのような外れ値も除去する連続メディアンフィルタ部とを備えることを特徴とする請求項1に記載の位置ビーコン受信装置。 - 前記位置計算ユニットは、
前記構成情報と、前記第2信号送信元の数に基づいて、i番目の前記第2信号の送信元の位置を判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の位置ビーコン受信装置。 - 送信装置からの位置ビーコンを受信する受信装置における位置ビーコン受信方法であって、
第1信号受信器で、同期情報を含む第1信号を受信し、
第2信号受信器で、第2の信号を連続して受信し、
同期ユニットで、前記第1信号に含まれる同期情報を利用して前記送信装置との同期をとり、同期タイミングを取得し、
順番識別ユニットで、前記同期タイミングに基づいて前記第2信号受信器によって受信した前記第2信号のそれぞれの送信順番を識別し、
TOA取得ユニットで、前記順番識別ユニットによって識別したそれぞれの第2信号の送信順序に基づいて各第2信号に対応するTOA情報シーケンスを取得し、
n(nは第2信号送信元の数)番目のTOA情報を前記TOA取得ユニットから受信すると、位置計算ユニットで、前記第2信号受信器によって受信した各第2信号の送信元の位置と、前記TOA取得ユニットによって取得した前記TOA情報シーケンスに基づいて、前記受信装置の位置を計算し、
前記第1信号受信器で、
前記第2信号の送信元の送信元位置決定情報、前記第2信号送信元の送信時間間隔情報、第1信号の送信元の送信タイミングの、一部又は全てを受信し、
前記送信元位置決定情報は、
前記第2信号の送信元の構成情報であり、
前記順番識別ユニットが、
最初の第2信号送信元の送信タイミングから始まる期間を、送信時間間隔でn(nは第2信号送信元の数)間隔に分割し、第2の信号の受信タイミングがi(i=1, 2, …, n)番目の間隔にあると、受信した別の信号の送信順番がiであると判定する送信順番判定ステップと、
前記送信順番判定ステップによって判定された送信順番に基づいて、受信した各第2信号について送信タイミングを推測する第2信号送信タイミング推測ステップを有し、
前記位置計算ユニットで、
前記構成情報に基づいて、i番目の前記第2信号の送信元の位置を判定する
ことを特徴とする位置ビーコン受信方法。 - 前記第1信号は、無線周波数信号、マイクロ波信号あるいは赤外線信号であり、前記第2の信号は、超音波信号であることを特徴とする請求項10に記載の位置ビーコン受信方法。
- 前記TOA取得ユニットで、
各第2信号の受信タイミングから受信した各第2信号の送信タイミングを引くことにより、各第2信号に対応する前記TOA情報シーケンスを計算することを特徴とする請求項10に記載の位置ビーコン受信方法。 - 最初の前記第2信号送信元の送信タイミングは、同期タイミング、あるいは前記同期タイミングにバックオフ時間を追加して得られるタイミングであることを特徴とする請求項10に記載の位置ビーコン受信方法。
- 前記同期ユニットが、
ビット同期技術の利用によりビット同期エラーを補正し、同期タイミングからビット同期エラーを引くことによって訂正された同期タイミングを取得するステップを含むことを特徴とする請求項13に記載の位置ビーコン受信方法。 - 最初の前記第1信号を受信してから2番目の前記第1の信号を受信するまでの期間が放射期間であり、
前記位置計算ユニットが、
前記TOA取得ユニットで取得したTOA情報シーケンスに沿って3つの長さのスライディングウィンドウを適用し、前記放射期間における一時的に隣接する3つのTOA情報サンプルと、各前記第2信号送信元の位置に基づいて、前記受信装置の位置をリアルタイムに計算し、それにより前記放射期間における受信装置の一連の位置情報を取得する連続三角測量ステップと、
前記放射期間における前記受信装置の複数のリアルタイム位置を取得するために、前記一連の位置情報からどのような外れ値も除去する連続メディアンフィルタリングステップを含むことを特徴とする請求項10に記載の位置ビーコン受信方法。 - 前記位置計算ユニットで、
前記構成情報と、前記第2信号送信元の数に基づいて、i番目の前記第2信号の送信元の位置を判定する
ことを特徴とする請求項10に記載の位置ビーコン受信方法。 - 対象の位置計算のために信号を発する中央対称型の送信装置であって、
第1の信号を発信する発信器と、
第2の信号を発信する複数の第2信号発信器を備え、
各前記第2の信号発信器の座標は、前記送信装置の中央座標を設定したときに、前記第2の送信器の数Nに基づいて、所定の式により中央座標の周囲に、中央座標から所定の距離に配置され、
前記第2の信号は、各前記第2の発信器から順番に送信される
ことを特徴とする送信装置。 - 複数の前記第2の信号の送信間隔は、30から40ミリ秒の間で選択されることを特徴とする請求項18に記載の送信装置。
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