JP5481795B2

JP5481795B2 - Looper equipment

Info

Publication number: JP5481795B2
Application number: JP2008081243A
Authority: JP
Inventors: 成樹吉田
Original assignee: JFE Steel Corp
Current assignee: JFE Steel Corp
Priority date: 2008-03-26
Filing date: 2008-03-26
Publication date: 2014-04-23
Anticipated expiration: 2028-03-26
Also published as: JP2009240033A

Description

本発明は、帯状鋼板などの帯状の金属帯を搬送しつつ処理するプロセスラインに設けられて、複数の固定ロール及び移動式ロールを備えた多ストランド式のルーパー設備に関するものである。 The present invention relates to a multi-strand looper facility that is provided in a process line for processing a belt-shaped metal strip such as a strip-shaped steel plate while being transported, and includes a plurality of fixed rolls and movable rolls.

従来のルーパー設備としては、例えば特許文献１に記載した技術がある。この特許文献１に記載のような設備８０は、模式図である図９のように、多段に配置した固定ロール８１と移動式ロール８２とで、順次、金属帯８５を搬送するように構成されている。上記移動式ロール８２は、ルーパー台車８３によって移動可能な構成となっており、電動機８４を駆動することで、ルーパー台車８３の位置、つまり各移動式ロール８２の固定ロールに対する位置を調整する。なお、図９では、一つのルーパー台車に複数の移動式ロール８２を連結している場合を例示しているが、各移動式ロール８２毎にルーパー台車を設けた場合も同様である。 As a conventional looper facility, for example, there is a technique described in Patent Document 1. As shown in FIG. 9, which is a schematic diagram, the facility 80 described in Patent Document 1 is configured to sequentially convey the metal strip 85 with a fixed roll 81 and a movable roll 82 arranged in multiple stages. ing. The movable roll 82 is configured to be movable by the looper carriage 83, and by driving the electric motor 84, the position of the looper carriage 83, that is, the position of each movable roll 82 with respect to the fixed roll is adjusted. FIG. 9 illustrates a case where a plurality of mobile rolls 82 are connected to one looper carriage, but the same applies to the case where a looper carriage is provided for each mobile roll 82.

なお、本発明が対象とする、このようなルーパーは多ストランド式ルーパーと呼ばれる。
特許文献１に記載のルーパー設備では、全ての移動式ロール８２を、１台の電動機８４で駆動して移動させる構成とし、当該１台の電動機８４を、金属帯８５の張力が設定張力に対応したトルクとなるように、駆動制御している。
ここで、上記ルーパー設備８０内の金属帯について、金属帯８５を通板させるロール８１，８２間で区画される各金属帯部分をストランドと呼び、その条数をストランド数と定義する。例えば、図９に示すルーパー設備８０では、ストランド数が６条となる。
また、特許文献２に記載のルーパー設備では、移動式ロール毎に個別の電動機を対応付けて、各移動式ロールを個別に進退可能としている。 Note that such a looper targeted by the present invention is called a multi-strand looper.
In the looper facility described in Patent Document 1, all the movable rolls 82 are driven and moved by one electric motor 84, and the tension of the metal band 85 corresponds to the set tension of the one electric motor 84. The drive is controlled so that the torque becomes the same.
Here, regarding the metal band in the looper facility 80, each metal band portion defined between the rolls 81 and 82 through which the metal band 85 is passed is called a strand, and the number of the stripes is defined as the number of strands. For example, in the looper facility 80 shown in FIG. 9, the number of strands is six.
Further, in the looper facility described in Patent Document 2, each mobile roll can be advanced and retracted individually by associating an individual electric motor with each mobile roll.

この特許文献２に記載の技術は、ルーパー設備入側のルーパー台車をマスター側とし、ルーパー設備出側のルーパー台車をスレーブ側としている。そして、マスター側の電動機を、設定張力となるように速度制御する。一方、スレーブ側の電動機を、入側のルーパー台車の位置と出側のルーパー台車の位置との位置偏差信号に基づき、入側のルーパー台車の位置に出側のルーパー台車が追従するように、速度制御する。
なお、特許文献２の技術では、金属帯の張力を測定していない。
特開平９−８４３９０号公報特開昭５９−１５７７０８号公報 In the technique described in Patent Document 2, the looper carriage on the looper equipment entry side is the master side, and the looper carriage on the looper equipment exit side is the slave side. Then, the speed of the electric motor on the master side is controlled so as to be the set tension. On the other hand, based on the position deviation signal between the position of the entrance side looper carriage and the position of the exit side looper carriage, the slave side motor is adjusted so that the exit side looper carriage follows the position of the entrance looper carriage. Speed control.
In the technique of Patent Document 2, the tension of the metal band is not measured.
JP-A-9-84390 JP 59-157708 A

特許文献１のルーパー設備では、１台の電動機で各移動式ロールを、同じストロークで移動させながら、設定張力となるように制御している。このため、各ストランド間での張力偏差が大きくなる傾向となる。
すなわち、図９のように、１台の電動機で全ての移動式ロールを一緒に移動させる構成にあっては、電動機８４で制御できる張力は、下記式のような６条のストランドの張力ＴＬｉ（ｉ＝１〜６）を合算した和張力Ｔtotalとなる。
Ｔtotal ＝ ΣＴＬｉ（ｉ＝１〜６） In the looper facility of Patent Document 1, each mobile roll is controlled by a single electric motor so as to have a set tension while moving with the same stroke. For this reason, the tension deviation between the strands tends to increase.
That is, as shown in FIG. 9, in the configuration in which all the movable rolls are moved together by one electric motor, the tension that can be controlled by the electric motor 84 is the tension TLi (6 The total tension Ttotal is obtained by adding i = 1 to 6).
Ttotal = ΣTLi (i = 1 to 6)

例えば、各ロールを挟んだストランド間の張力減少量を△Ｔとすれば、各ストランドでの張力は、図１０に示す模式図のような分布となり、（６×ΔＴ）の張力偏差が、ルーパー設備の入側と出側との間で発生する。なお、図１０中の破線は、１ストランド当たりの設定張力値を示す。
このような、張力偏差が発生すると、低張力部では、金属帯の弛み発生による蛇行や、固定部との干渉によるスリ疵などが発生する原因となる。また、高張力部では、ロールスリップによるロール疵や金属帯の腹伸びなどが発生する原因となる。
これに対し、特許文献１では、サポートロールを駆動して、さらには加減速補償を行っている。しかし、サポートロール自体は鋼板と線接触であって拘束しているものではなく、鋼板張力には何ら影響を与えない。 For example, if the tension reduction amount between the strands sandwiching each roll is ΔT, the tension in each strand has a distribution as shown in the schematic diagram of FIG. 10, and the tension deviation of (6 × ΔT) is the looper. Occurs between the entry and exit sides of equipment. In addition, the broken line in FIG. 10 shows the set tension value per strand.
When such a tension deviation occurs, in the low tension portion, meandering due to the slack of the metal band, or a thread due to interference with the fixed portion may occur. Moreover, in a high tension part, it becomes a cause by which roll wrinkles by roll slip, belly stretch of a metal strip, etc. generate | occur | produce.
On the other hand, in patent document 1, the support roll is driven and further acceleration / deceleration compensation is performed. However, the support roll itself is in line contact with the steel plate and is not constrained, and does not affect the steel plate tension.

また、特許文献１の技術では、全ての移動式ロールの有効ストローク量を同じにする必要がある。このため、ルーパー設備を設ける建屋において、一部の移動式ロールを、その他の移動ロールよりも大きくストロークすることが可能となっていても、それに対応出来ない。すなわち、建屋の有効スペースを無駄にしているケースもあり、この場合には、ルーパーが本来もつことが出来る有効貯蔵量にロスを生じる。 Moreover, in the technique of patent document 1, it is necessary to make the effective stroke amount of all the mobile rolls the same. For this reason, even if it is possible to stroke some mobile rolls larger than other mobile rolls in the building where the looper facility is provided, it is not possible to cope with it. That is, there is a case where the effective space of the building is wasted, and in this case, a loss occurs in the effective storage amount that the looper can originally have.

一方、特許文献２に記載したルーパー設備では、各移動式ロール毎に個別の電動機を配置しているが、各電動機を全て速度制御している分、張力変動は発生し易いという課題がある。特に、ルーパー設備の入側をマスターとしているため、ルーパー設備の出側での張力変動を抑えにくい。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、張力変動を抑えつつ各ストランド間の張力偏差を小さく抑えることが可能なルーパー設備を提供することを課題としている。 On the other hand, in the looper facility described in Patent Document 2, an individual electric motor is arranged for each mobile roll, but there is a problem that tension fluctuation easily occurs because the speed of all the electric motors is controlled. In particular, since the entrance side of the looper facility is used as a master, it is difficult to suppress fluctuations in tension on the exit side of the looper facility.
This invention is made paying attention to the above points, and makes it a subject to provide the looper equipment which can suppress the tension | tensile_strength deviation between each strand small, suppressing a tension fluctuation.

上記課題を解決するために、本発明のうち請求項１に記載した発明は、複数の固定ロール及び移動式ロールで搬送方向を変更しつつ金属帯を搬送すると共に、複数の移動式ロールの位置を、電動機を駆動することで移動可能とし、上記電動機を駆動制御するルーパー設備において、
上記複数の移動式ロールを、複数の組に区分すると共に、各組の移動式ロール群の移動を個別の電動機で実施可能とし、
複数組のうちの一つの組の移動式ロール群を駆動制御する電動機をマスター電動機とし、その他の各組の移動式ロール群を駆動制御する電動機をスレーブ電動機とし、
マスター電動機を設定張力に対応したトルクにトルク制御し、
各スレーブ電動機を、当該スレーブ電動機で移動させる移動式ロール群の位置がマスター電動機に対応する移動式ロール群の位置に追従するように、速度制御し、
少なくとも１つの固定ロールを回転駆動する固定ロール用の電動機を備え、
固定ロールの前後での金属帯の張力差が小さくなるように、当該固定ロール用の電動機を駆動制御することを特徴とするものである。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention described in claim 1 of the present invention transports a metal strip while changing the transport direction with a plurality of fixed rolls and mobile rolls, and positions of the plurality of mobile rolls. In a looper facility that can be moved by driving an electric motor, and that controls the driving of the electric motor,
The plurality of mobile rolls are divided into a plurality of groups, and each group of mobile rolls can be moved by an individual electric motor.
An electric motor that drives and controls one set of mobile roll groups among a plurality of sets is a master motor, and an electric motor that drives and controls each other set of mobile roll groups is a slave motor,
Torque the master motor to a torque corresponding to the set tension,
Speed control is performed so that the position of the movable roll group in which each slave motor is moved by the slave motor follows the position of the movable roll group corresponding to the master motor ,
An electric motor for a fixed roll that rotationally drives at least one fixed roll;
The electric motor for the fixed roll is driven and controlled so that the difference in tension between the metal bands before and after the fixed roll is reduced .

次に、請求項２に記載した発明は、請求項１に記載した構成に対し、固定ロール通過時における金属帯搬送速度と固定ロールの周速と差が小さくなるように固定ロールを回転駆動することで、固定ロールの前後での金属帯の張力差が小さくすることを特徴とするものである。
次に、請求項３に記載した発明は、請求項１又は請求項２に記載した構成に対し、金属帯の搬送方向における一番出側に位置する移動式ロールを含む組の移動式ロール群を移動させる電動機を、マスター電動機とすることを特徴とするものである。
次に、請求項４に記載した発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載した構成に対し、スレーブ電動機が移動させる移動式ロールと他のロールとの間の金属帯の張力を検出する張力検出手段と、張力検出手段が検出した張力と設定張力との偏差に応じて、対応するスレーブ電動機の速度制御の制御量を補正する張力偏差補正手段と、を備えることを特徴とする。 Next, the invention described in claim 2 is configured to rotate the fixed roll so that the difference between the metal band conveying speed and the peripheral speed of the fixed roll when passing through the fixed roll is reduced with respect to the configuration described in claim 1. Thus, the difference in tension between the metal bands before and after the fixed roll is reduced.
Next, the invention described in claim 3 is a set of mobile rolls including the mobile roll located on the most exit side in the transport direction of the metal strip in the configuration described in claim 1 or claim 2. The motor that moves the motor is a master motor.
Next, the invention described in claim 4 is to configuration described in any one of claims 1 to 3, the metal strip between the mobile roll and the other roll slave motor moves Tension detection means for detecting the tension, and tension deviation correction means for correcting the control amount of the speed control of the corresponding slave motor according to the deviation between the tension detected by the tension detection means and the set tension. And

次に、請求項５に記載した発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載した構成に対し、移動式ロールの移動可能な最大幅を有効ストローク長と定義したときに、
マスター電動機に対応する移動式ロール群の有効ストローク長とは異なる有効ストローク長の移動式ロール群に対応したスレーブ電動機に対する速度制御は、マスター電動機に対応する有効ストローク長に対する、当該対応するスレーブ電動機に対応する有効ストローク長の比率に応じて、追従させる位置を補正することを特徴とするものである。 Next, in the invention described in claim 5, when the maximum movable width of the movable roll is defined as the effective stroke length with respect to the configuration described in any one of claims 1 to 4 ,
The speed control for the slave motor corresponding to the mobile roll group having an effective stroke length different from the effective stroke length of the mobile roll group corresponding to the master motor is applied to the corresponding slave motor for the effective stroke length corresponding to the master motor. The following position is corrected in accordance with the ratio of the corresponding effective stroke length.

請求項１に係る発明によれば、マスター側をトルク制御して設定張力に制御することで張力変動を抑え、さらに、スレーブ側の位置をマスター側に追従させることで、各ストランド間の張力分布を均一化に近づけることが可能となる。
特に、請求項３に記載の発明によれば、特に、ルーパー設備出側での張力変動を抑えることが可能となる。
また、請求項４に係る発明によれば、スレーブ側を速度制御しても設定張力分だけ補正することで、より各ストランド間の張力分布を均一化に近づけることが可能となる。 According to the first aspect of the present invention, the tension distribution is controlled by controlling the torque on the master side to control the tension, and further, the tension distribution between the strands by causing the slave side to follow the master side. Can be made closer to homogenization.
In particular, according to the third aspect of the present invention, it is possible to suppress a variation in tension particularly on the exit side of the looper facility.
According to the fourth aspect of the present invention, even if the speed of the slave side is controlled, the tension distribution between the strands can be made more uniform by correcting the amount corresponding to the set tension.

また、請求項５に係る発明によれば、各電動機に対応する移動式ロールの有効ストローク長を、建屋のスペースを有効活用できる機械設計が可能となる。 Moreover, according to the invention which concerns on Claim 5 , the mechanical design which can utilize effectively the space of a building for the effective stroke length of the mobile roll corresponding to each electric motor is attained .

次に本発明に係る実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係るルーパー設備７を説明するための模式的構成図である。
なお、本実施形態では、金属帯として帯状鋼板６を例に挙げて説明する。もっとも、アルミ板など他の金属帯のルーパー設備に本願発明を適用しても構わない。 Next, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram for explaining a looper facility 7 according to the present embodiment.
In the present embodiment, the strip steel plate 6 will be described as an example of the metal strip. But you may apply this invention to the looper installation of other metal strips, such as an aluminum plate.

（構成）
図１に示す設備の構成例は、連続鋼板処理設備であって、上流側から、ペイオフリール１、シャー２、ウエルダー３、及び入側ブライドルロール４が配置され、入側ブライドルロール４から、鋼板６が連続的にルーパー設備７内に送り込まれる。また、ルーパー設備７の出側には、中央ブライドルロール８、及び中央処理部９が配置され、ルーパー設備７から排出された鋼板６は、連続的に中央処理部９に搬送される。上記中央処理部９は、酸洗、めっき、圧延、洗浄、加熱などのライン心臓部である。なお、中央ブライドルロール８は、中央セクション側の速度を決定するためのロールである。 (Constitution)
The configuration example of the facility shown in FIG. 1 is a continuous steel plate processing facility, in which a payoff reel 1, a shear 2, a welder 3, and an entry side bridle roll 4 are arranged from the upstream side. 6 is continuously fed into the looper facility 7. A central bridle roll 8 and a central processing unit 9 are disposed on the exit side of the looper facility 7, and the steel plate 6 discharged from the looper facility 7 is continuously conveyed to the central processing unit 9. The central processing unit 9 is the heart of a line such as pickling, plating, rolling, cleaning, and heating. The central bridle roll 8 is a roll for determining the speed on the central section side.

このルーパー設備７は、横型６ストランド式のルーパー設備であって、３台の電動機１０ａ〜１０ｃでルーパーを制御する場合の設備例である。ただし、本願発明の適用は、縦型ルーパー設備であっても良いし、ストランド数も５条以下若しくは７条以上であっても良い。また、１台の電動機が分担するストランド数なども異なっていても良い。例えば１台の電動機で２台のルーパー台車（４条のストランド）を移動可能に構成しても良い。図１中では、符号６ａ〜６ｆが、それぞれストランドを指す。 This looper equipment 7 is a horizontal 6-strand type looper equipment, and is an example of equipment when the loopers are controlled by three electric motors 10a to 10c. However, the application of the present invention may be a vertical looper facility, and the number of strands may be 5 or less or 7 or more. Further, the number of strands shared by one electric motor may be different. For example, two looper carriages (four strands) may be configured to be movable with one electric motor. In FIG. 1, reference numerals 6 a to 6 f indicate strands.

すなわち、図１に示す実施形態のルーパー設備７は、３台の移動式ロール１１ａ〜１１ｃと、各移動式ロール１１ａ〜１１ｃ間で通板方向を変更する２台の固定ロール１２ａ、１２ｂとを備える、６ストランド式のルーパー設備である。
また、各移動式ロール１１ａ〜１１ｃ毎に個別のルーパー台車１３ａ〜１３ｃが設けられている。そして、各ルーパー台車１３ａ〜１３ｃを移動させることで、各移動式ロール１１ａ〜１１ｃは、それぞれ固定ロール１２ａ、１２ｂに対し接近離隔するように、個別に移動可能となっている。 That is, the looper facility 7 of the embodiment shown in FIG. 1 includes three mobile rolls 11a to 11c and two fixed rolls 12a and 12b that change the plate passing direction between the mobile rolls 11a to 11c. It is a 6-strand looper facility.
In addition, individual looper carriages 13a to 13c are provided for the respective mobile rolls 11a to 11c. And by moving each looper cart 13a-13c, each mobile roll 11a-11c can be moved separately so that it may approach and separate from fixed roll 12a, 12b, respectively.

各ルーパー台車１３ａ〜１３ｃは、個別のワイヤー１４ａ〜１４ｃで個別のドラム１５ａ〜１５ｃと連結している。そして、各ドラム１５ａ〜１５ｃを上記個別の電動機１０ａ〜１０ｃで駆動可能となっている。各電動機１０ａ〜１０ｃは、コントローラ２０からの指令に応じて駆動制御される。この構成によって、各ルーパー台車１３ａ〜１３ｃは、個別の電動機１０ａ〜１０ｃを駆動することで、固定ロール１２ａ、１２ｂに対し独立して進退、つまり移動可能となっている。 Each looper carriage 13a to 13c is connected to an individual drum 15a to 15c with an individual wire 14a to 14c. The drums 15a to 15c can be driven by the individual electric motors 10a to 10c. Each of the electric motors 10a to 10c is driven and controlled in accordance with a command from the controller 20. With this configuration, each of the looper carriages 13a to 13c can advance and retreat, that is, move independently of the fixed rolls 12a and 12b by driving the individual electric motors 10a to 10c.

また、各ドラム１５ａ〜１５ｃには回転数センサ１６ａ〜１６ｃ（パルスジェネレータ）が設けられている。この回転数センサ１６ａ〜１６ｃで各ドラム１５ａ〜１５ｃの回転数を検出することで、各ルーパー台車１３ａ〜１３ｃ、つまり対応する移動式ロール１１ａ〜１１ｃの各移動量を検出することが可能となっている。上記回転数センサ１６ａ〜１６ｃは、ルーパー台車１３ａ〜１３ｃの位置検出器を構成する。 The drums 15a to 15c are provided with rotation speed sensors 16a to 16c (pulse generators). By detecting the rotation speeds of the drums 15a to 15c with the rotation speed sensors 16a to 16c, it is possible to detect the movement amounts of the looper carriages 13a to 13c, that is, the corresponding mobile rolls 11a to 11c. ing. The rotation speed sensors 16a to 16c constitute position detectors of the looper carriages 13a to 13c.

また、各固定ロール１２ａ、１２ｂには、張力検出器１７ａ、１７ｂが設けられている。各張力検出器１７ａ、１７ｂは、鋼板６から対応する固定ロール１２ａ、１２ｂに負荷される荷重状態から、鋼板６の張力を測定するものである。
また、本実施形態では、各固定ロール１２ａ、１２ｂを駆動可能な固定側電動機１９ａ、１９ｂを備え、固定側電動機１９ａ、１９ｂは、コントローラ２０からの指令に応じて固定ロール１２ａ、１２ｂをそれぞれ回転駆動する。 Further, tension detectors 17a and 17b are provided on the respective fixed rolls 12a and 12b. Each tension detector 17a, 17b measures the tension of the steel plate 6 from a load state applied from the steel plate 6 to the corresponding fixed rolls 12a, 12b.
Further, in the present embodiment, fixed-side electric motors 19a and 19b that can drive the respective fixed rolls 12a and 12b are provided, and the fixed-side electric motors 19a and 19b rotate the fixed rolls 12a and 12b, respectively, according to a command from the controller 20. To drive.

コントローラ２０は、図２に示すように、移動式ロール制御部２０Ａ、固定ロール制御部２０Ｂ、及びロール位置演算部２０Ｃを備える。
ロール位置演算部２０Ｃは、各ドラム１５ａ〜１５ｃに設けた回転数センサ１６ａ〜１６ｃからの信号を積分処理等することで、各移動式ロール１１ａ〜１１ｃの位置実績を求める。もちろん、ルーパー台車１３ａ自体の位置を直接、検出しても構わない。 As shown in FIG. 2, the controller 20 includes a movable roll controller 20A, a fixed roll controller 20B, and a roll position calculator 20C.
The roll position calculation unit 20C obtains the actual position of each of the mobile rolls 11a to 11c by integrating the signals from the rotation speed sensors 16a to 16c provided on the drums 15a to 15c. Of course, the position of the looper carriage 13a itself may be detected directly.

次に、移動式ロール制御部２０Ａを、図３に示す制御ブロックを参照しつつ説明する。
ここで、本実施形態では、ルーパー出側に一番近い移動式ロール１１ｃを移動させる電動機１０ｃをマスター電動機とし、他の２台の電動機１０ａ、１０ｂをスレーブ電動機とする。
移動式ロール制御部２０Ａは、マスター制御部２０Ａａ、第１スレーブ制御部２０Ａｂ、及び第２スレーブ制御部２０Ａｃを備える。 Next, the mobile roll control unit 20A will be described with reference to the control block shown in FIG.
Here, in this embodiment, the motor 10c that moves the movable roll 11c closest to the looper exit side is a master motor, and the other two motors 10a and 10b are slave motors.
The mobile roll controller 20A includes a master controller 20Aa, a first slave controller 20Ab, and a second slave controller 20Ac.

まず、マスター制御部２０Ａａについて説明する。
マスター制御部２０Ａａは、入側セクション速度基準Ｖｉ（入側ブライドルロール４位置での目標鋼板速度）と中央セクション速度基準Ｖｏ（中央ブライドルロール８位置での目標鋼板速度）を入力し、減算器２３で、入側セクション速度基準Ｖｉと中央セクション速度基準Ｖｏとの速度偏差を求め、乗算器２４に出力する。乗算器２４では、ストランド数の逆数（１／６）を乗算して、各移動式ロール１１ａ〜１１ｃで吸収する速度偏差、つまり電動機１０ａ〜１０ｃの速度基準ｍｐｍを作成して、加算器２５に出力する。 First, the master control unit 20Aa will be described.
The master control unit 20Aa inputs the input section speed reference Vi (target steel plate speed at the input bridle roll 4 position) and the central section speed reference Vo (target steel plate speed at the central bridle roll 8 position), and the subtractor 23. Thus, the speed deviation between the entry-side section speed reference Vi and the central section speed reference Vo is obtained and output to the multiplier 24. The multiplier 24 multiplies the reciprocal of the number of strands (1/6) to create a speed deviation absorbed by each of the mobile rolls 11a to 11c, that is, a speed reference mpm for the motors 10a to 10c. Output.

加算器２５では、速度基準ｍｐｍに対し、異常時の補償のために、適当な大きさの速度バイアス２６を加算して変換処理部２７に出力する。
変換処理部２７は、ドラム１５ｃの径や減速比に基づき、入力した速度基準ｍｐｍについて、ライン速度からモータ回転数に変換処理する。続いて、減算器２８で、対象とするドラム１５ｃに設けた回転数センサ１６ｃからの速度帰還値を減算して偏差をとり、速度調節器２９に出力する。速度調節器２９は、比例・積分調節器であって、マスター電動機１０ｃへのトルク指令に変換して、トルク制限器３０に出力する。 The adder 25 adds a speed bias 26 of an appropriate magnitude to the speed reference mpm and outputs it to the conversion processing unit 27 for compensation at the time of abnormality.
The conversion processing unit 27 converts the input speed reference mpm from the line speed to the motor rotation speed based on the diameter and reduction ratio of the drum 15c. Subsequently, the subtractor 28 subtracts the speed feedback value from the rotation speed sensor 16 c provided on the target drum 15 c to obtain a deviation, and outputs the deviation to the speed adjuster 29. The speed adjuster 29 is a proportional / integral adjuster, and converts it into a torque command to the master electric motor 10 c and outputs it to the torque limiter 30.

一方、ルーパー張力設定値ＴＬＳを入力し、乗算器３１でストランド定数３２（分担比：この実施形態では２／６＝１／３）を乗算して、負担すべき張力を求め、変換処理部３３に出力する。
変換処理部３３では、ドラム１５ｃの径や減速比に基づいて、張力をトルクに変換処理して加算器３４に出力する。
加算器３４では、加減速補償演算部３５が演算した加減速補償の補正値を加算し、続いて加算器３６では、機械損演算部３７が演算した機械損失分の補正値を加算して、トルク指令値を求め、そのトルク指令値をトルク制限器３０に出力する。
加減速補償演算部３５は、ドラム１５ｃやルーパー台車１３ｃその他の慣性分に応じた加減速補償分のトルク補正値を算出する。 On the other hand, the looper tension set value TLS is input, the multiplier 31 multiplies the strand constant 32 (share ratio: 2/6 = 1/3 in this embodiment) to obtain the tension to be borne, and the conversion processing unit 33. Output to.
The conversion processing unit 33 converts the tension into torque based on the diameter and reduction ratio of the drum 15 c and outputs the torque to the adder 34.
In the adder 34, the correction value of the acceleration / deceleration compensation calculated by the acceleration / deceleration compensation calculation unit 35 is added. Subsequently, the adder 36 adds the correction value for the mechanical loss calculated by the mechanical loss calculation unit 37, A torque command value is obtained and the torque command value is output to the torque limiter 30.
The acceleration / deceleration compensation calculation unit 35 calculates a torque correction value for acceleration / deceleration compensation according to the inertia of the drum 15c, the looper carriage 13c, and the like.

機械損演算部３７は、ドラム１５ｃやルーパー台車１３ｃでの機械損失分に応じたトルク補正値を算出する。
トルク制限器３０は、速度調節器２９からの卜ルク指令を、トルク指令値により制限して、電流調節器３８に出力する。
ここで、上述のように、速度基準ｍｐｍに対し、適当な大きさの速度バイアス２６を加算することで、入側ブライドルロール４および中央ブライドルロール８に拘束されてルーパー台車１３ｃは動くために、速度帰還値が速度指令値に対して追従しなくなり、速度調節器２９は出力飽和してしまう。ただし、上記トルク制限器３０によりトルク指令値の制限を受けるため、通常状態では、張力設定値ＴＬＳに基づくトルク指令値が電流調節器３８に出力されることになる。 The mechanical loss calculator 37 calculates a torque correction value corresponding to the mechanical loss in the drum 15c and the looper carriage 13c.
The torque limiter 30 limits the torque command from the speed regulator 29 with the torque command value and outputs it to the current regulator 38.
Here, as described above, by adding the speed bias 26 of an appropriate size to the speed reference mpm, the looper carriage 13c is restrained by the entry-side bridle roll 4 and the central bridle roll 8, so that the looper carriage 13c moves. The speed feedback value does not follow the speed command value, and the speed regulator 29 is saturated in output. However, since the torque command value is limited by the torque limiter 30, the torque command value based on the tension setting value TLS is output to the current regulator 38 in the normal state.

ここで、上記のように、速度バイアス２６を与えることで速度調節器２９を出力飽和させているのは、板破断やワイヤー切れなどにより電動機１０ｃに対する拘束が無くなった場合に、電動機１０ｃの暴走を防止するためである。仮に、トルク制御中に何らかの異常が発生して、電動機１０ｃに対する拘束がなくなった場合には、電動機１０ｃは、速度基準ｍｐｍと速度バイアス２６とを加算した値で、速度制御されることになる。 Here, as described above, the output of the speed regulator 29 by saturating the speed bias 26 causes the motor 10c to run away when the restraint on the motor 10c is lost due to breakage of the plate or wire breakage. This is to prevent it. If any abnormality occurs during torque control and the electric motor 10c is no longer restricted, the electric motor 10c is speed-controlled with a value obtained by adding the speed reference mpm and the speed bias 26.

電流調節器３８に入力したトルク指令値は、インバータ３９を介してマスター電動機１０ｃに与えられる。これによって、マスター電動機１０ｃは、第５及び第６ストランド６ｅ、６ｆが設定張力となるように、トルク制御される。
ここで、本実施形態では、マスター電動機１０ｃの制御として、トルク制御を採用している。このとき、マスター電動機１０ｃの制御を速度制御として、実張力と設定張力値ＴＬＳとの偏差を張力調節器を介して速度調節器の入側で加算して補償する手法もある。ただし、入側ルーパーの場合、中央ブライドルロール８があるとはいえ、ルーパーの速度、張力変動などが擾乱として中央セクションに伝播するケースがある。したがって、速度制御より応答の早いトルク制御を採用することが好ましい。 The torque command value input to the current regulator 38 is given to the master motor 10c via the inverter 39. Thus, the torque of the master electric motor 10c is controlled so that the fifth and sixth strands 6e and 6f have the set tension.
Here, in this embodiment, torque control is adopted as control of the master electric motor 10c. At this time, there is also a method in which the control of the master electric motor 10c is speed control, and the deviation between the actual tension and the set tension value TLS is added and compensated on the entry side of the speed regulator via the tension regulator. However, in the case of the entrance looper, although there is the center bridle roll 8, there are cases where the speed of the looper, fluctuations in tension, etc. propagate as disturbances to the center section. Therefore, it is preferable to employ torque control that responds faster than speed control.

次に、第１及び第２スレーブ制御部２０Ａｂ、２０Ａｃの処理を、図３に基づき説明する。ただし、第１スレーブ制御部２０Ａｂと、第２マスター制御部２０Ａｃとは処理が同じである。したがって、第１スレーブ制御部２０Ａｂの処理を代表させて説明する。なお、符号は、第２マスター制御部２０Ａｃの符号も併せて付す。
第１スレーブ制御部２０Ａｂは、移動式ロール１１ａ、１１ｂの位置が、マスター側の移動式ロール１１ｃに追従するように速度制御を行う。 Next, processing of the first and second slave control units 20Ab and 20Ac will be described with reference to FIG. However, the first slave control unit 20Ab and the second master control unit 20Ac have the same processing. Therefore, the processing of the first slave control unit 20Ab will be described as a representative. In addition, a code | symbol is also attached | subjected also about the code | symbol of 2nd master control part 20Ac.
The first slave control unit 20Ab performs speed control so that the positions of the mobile rolls 11a and 11b follow the mobile roll 11c on the master side.

まず、マスター側のルーパー台車１３ｃの位置実績ＬＬｃと、スレーブ側のルーパー台車１３ａ、１３ｂの位置実績ＬＬａ、ＬＬｂとを取得する。位置実績ＬＬｃ、ＬＬａ、ＬＬｂは、ロール位置演算部２０Ｃから取得する。そして、減算器４０ａ、４０ｂで、マスター側のルーパー台車位置実績ＬＬｃと、スレーブ側のルーパー台車位置実績ＬＬａ、ＬＬｂとの位置偏差を算出して、速度調節器４１ａ、４１ｂに出力する。 First, the actual position LLc of the master looper carriage 13c and the actual position records LLa and LLb of the slave looper trucks 13a and 13b are acquired. The position results LLc, LLa, and LLb are acquired from the roll position calculation unit 20C. Then, the subtractors 40a and 40b calculate the position deviation between the master side looper carriage position record LLc and the slave side looper truck position record LLa and LLb, and output them to the speed controllers 41a and 41b.

速度調節器４１ａ、４１ｂは、比例・積分調節器であって、上記位置偏差を速度偏差に換算して加算器４２ａ、４２ｂに出力する。加算器４２ａ、４２ｂは、上記位置偏差を解消すべく、上記位置偏差に応じた速度偏差を、速度基準ｍｐｍ値に加算する。これによって、スレーブ側のルーパー台車１３ａ、１３ｂが、マスター側のルーパー台車１３ｃに追従して移動するようになる。 The speed controllers 41a and 41b are proportional / integral controllers, which convert the position deviation into a speed deviation and output it to the adders 42a and 42b. The adders 42a and 42b add a speed deviation corresponding to the position deviation to the speed reference mpm value in order to eliminate the position deviation. As a result, the slave-side looper carriages 13a and 13b move following the master-side looper carriage 13c.

一方、ルーパー張力設定値ＴＬＳを入力し、乗算器４３ａ、４３ｂでストランド定数４４ａ、４４ｂ（分担比：この実施形態では１／３）を乗算して、負担すべき張力を求め、減算器４５ａ、４５ｂに出力する。減算器４５ａ、４５ｂでは、負担すべき張力から張力測定値ＴＬａ、ＴＬｂを減算して張力偏差を求め、張力調節器４６ａ、４６ｂに出力する。張力調節器４６ａ、４６ｂは、比例・積分調節器であって、張力偏差に応じた速度偏差を求め、加算器４２ａ、４２ｂに出力する。加算器４２ａ、４２ｂは、張力偏差を解消すべく、張力偏差に応じた速度偏差を、速度基準ｍｐｍ値に加算する。これによって、張力偏差分の補償が行われる。 On the other hand, the looper tension set value TLS is input, and the multipliers 43a and 43b multiply the strand constants 44a and 44b (sharing ratio: 1/3 in this embodiment) to obtain the tension to be borne, and the subtracters 45a, Output to 45b. The subtracters 45a and 45b subtract the measured tension values TLa and TLb from the tension to be borne to obtain a tension deviation and output it to the tension adjusters 46a and 46b. The tension adjusters 46a and 46b are proportional / integral adjusters, and obtain a speed deviation according to the tension deviation and output it to the adders 42a and 42b. The adders 42a and 42b add a speed deviation corresponding to the tension deviation to the speed reference mpm value in order to eliminate the tension deviation. Thereby, compensation for the tension deviation is performed.

上記加算器４２ａ、４２ｂでの加算によって位置偏差及び張力偏差分だけ補償された速度基準は、変換処理部４７ａ、４７ｂに出力される。変換処理部４７ａ、４７ｂでは、ドラム１５ａ、１５ｂの径や減速比に基づき、入力した速度基準を、ライン速度からモータ回転数に変換処理する。続いて、減算器４８ａ、４８ｂで、対象とするドラム１５ａ、１５ｂに設けた回転数センサ１６ａ、１６ｂからの速度帰還値を減算して偏差をとり、速度調節器４９ａ、４９ｂに出力する。速度調節器４９ａ、４９ｂは、比例・積分調節器であって、電動機１０ａ、１０ｂへのトルク指令に変換し、電流調節器５０ａ、５０ｂ及びインバータ５１ａ、５１ｂを介してスレーブ電動機１０ａ、１０ｂに与えられる。 The speed reference compensated by the position deviation and the tension deviation by the addition in the adders 42a and 42b is output to the conversion processing units 47a and 47b. The conversion processing units 47a and 47b convert the input speed reference from the line speed to the motor speed based on the diameters and reduction ratios of the drums 15a and 15b. Subsequently, the subtractors 48a and 48b subtract the speed feedback values from the rotation speed sensors 16a and 16b provided on the target drums 15a and 15b to obtain a deviation, and output the deviation to the speed adjusters 49a and 49b. The speed regulators 49a and 49b are proportional / integral regulators, which convert torque commands to the motors 10a and 10b and give them to the slave motors 10a and 10b via the current regulators 50a and 50b and the inverters 51a and 51b. It is done.

次に、固定ロール制御部２０Ｂの処理について説明する。固定ロール制御部２０Ｂは、図４に示すように、上段側固定ロール制御部２０Ｂａ、及び下段側固定ロール制御部２０Ｂｂを備える。
上段側固定ロール制御部２０Ｂａは、図４に示すような処理で行われる。
すなわち、中央セクション速度基準Ｖｏと、上段ルーパー台車１３ｃ（マスター側のルーパー台車）の速度Ｖ１３ｃを入力して、減算器６０ｂで、当該中央セクション速度基準Ｖｏと上段ルーパー台車１３ｃの速度Ｖ１３ｃとの偏差を算出して、変換処理部６１ｂに出力する。変換処理部６１ｂでは、固定ロール１２ｂの径などに基づき、ライン速度をモータ回転数に変換処理する。続いて、減算器６２ｂで、対象とする固定ロール１２ｂに設けた回転数センサ６７ｂからの速度帰還値を減算して偏差をとり、速度調節器６３ｂに出力する。速度調節器６３ｂは、比例・積分調節器であって、固定側電動機１９ｂへのトルク指令に変換し、電流調節器６４ｂ及びインバータ６５ｂを介して上段側固定ロール１２ｂ用の電動機１９ｂに与えられる。これによって、中央セクション速度基準Ｖｏから上段ルーパー台車１３ｃの速度Ｖ１３ｃを差分した速度を目標とする速度制御が行われる。 Next, the process of the fixed roll control unit 20B will be described. As shown in FIG. 4, the fixed roll control unit 20 </ b> B includes an upper stage side fixed roll control unit 20 </ b> Ba and a lower stage side fixed roll control unit 20 </ b> Bb.
The upper stage fixed roll control unit 20Ba is performed by the process as shown in FIG.
That is, the central section speed reference Vo and the speed V13c of the upper looper carriage 13c (master side looper carriage) are input, and the subtractor 60b makes a difference between the central section speed reference Vo and the speed V13c of the upper looper carriage 13c. Is output to the conversion processing unit 61b. In the conversion processing unit 61b, the line speed is converted into the motor rotation number based on the diameter of the fixed roll 12b and the like. Subsequently, the subtractor 62b subtracts the speed feedback value from the rotational speed sensor 67b provided on the target fixed roll 12b to obtain a deviation, and outputs the deviation to the speed adjuster 63b. The speed adjuster 63b is a proportional / integral adjuster, converts it into a torque command to the fixed motor 19b, and is supplied to the motor 19b for the upper fixed roller 12b via the current adjuster 64b and the inverter 65b. Thus, speed control is performed with a target speed obtained by subtracting the speed V13c of the upper looper carriage 13c from the central section speed reference Vo.

下段側固定ロール制御部２０Ｂｂは、図４に示すような処理で行われる。
すなわち、入側セクション速度基準Ｖｉと下段ルーパー台車１３ａの速度Ｖ１３ａとを入力し、減算器６０ａで、中央セクション速度基準Ｖｏと上段ルーパー台車１３ａの速度Ｖ１３ａとの偏差を算出して、変換処理部６１ａに出力する。変換処理部６１ａでは、固定ロール１２ａの径などに基づき、ライン速度をモータ回転数に変換処理する。続いて、減算器で６２ａ、対象とする固定ロール１２ａに設けた回転数センサ６７ａからの速度帰還値を減算して偏差をとり、速度調節器６３ａに出力する。速度調節器６３ａは、比例・積分調節器であって、固定側電動機１９ａへのトルク指令に変換し、電流調節器６４ａ及びインバータ６５ａを介して下段側固定ロール１２ａ用の固定側電動機１９ａに与えられる。これによって、入側セクション速度基準Ｖｉから下段ルーパー台車１３ａの速度Ｖ１３ａを差分した速度を目標とする速度制御が行われる。 The lower stage fixed roll control unit 20Bb is performed by the process as shown in FIG.
That is, the input section speed reference Vi and the speed V13a of the lower looper carriage 13a are input, and the subtractor 60a calculates the deviation between the central section speed reference Vo and the speed V13a of the upper looper carriage 13a, and the conversion processing unit To 61a. In the conversion processing unit 61a, the line speed is converted into a motor rotation number based on the diameter of the fixed roll 12a and the like. Subsequently, the subtractor 62a subtracts the speed feedback value from the rotational speed sensor 67a provided on the target fixed roll 12a to obtain a deviation, and outputs the deviation to the speed adjuster 63a. The speed regulator 63a is a proportional / integral regulator that converts the torque command to the fixed side motor 19a and applies it to the fixed side motor 19a for the lower side fixed roll 12a via the current regulator 64a and the inverter 65a. It is done. As a result, speed control is performed with a target speed obtained by subtracting the speed V13a of the lower looper carriage 13a from the entry-side section speed reference Vi.

（作用・効果）
図１のように、ペイオフリール１から払い出された帯状の鋼板６は、シャー２で、先端不良質部を切り落とされた後、ウエルダー３で、先行板の鋼板尾端部と溶接される。
溶接後、入側ブライドルロール４によって、ルーパー設備７内に連続して鋼板６が送り込まれる。
中央処理部９は、酸洗、めっき、圧延、洗浄、加熱などのライン心臓部であり、速度変動、張力変動などは極力与えないことが望ましい。また、ウエルダー３での溶接時は、入側セクションは停止する。それを補償して定常時と同様、中央セクション側に連続的に鋼板６を供給するために、あらかじめ鋼板６を貯蔵しておくのがルーパーの目的である。 (Action / Effect)
As shown in FIG. 1, the strip-shaped steel plate 6 paid out from the payoff reel 1 is welded to the steel plate tail end portion of the preceding plate by the welder 3 after the defective tip portion is cut off by the shear 2.
After welding, the steel plate 6 is continuously fed into the looper facility 7 by the entry side bridle roll 4.
The central processing unit 9 is a line heart part such as pickling, plating, rolling, cleaning, and heating, and it is desirable not to give speed fluctuation, tension fluctuation, etc. as much as possible. Further, when welding with the welder 3, the entry side section stops. The purpose of the looper is to store the steel plate 6 in advance so as to compensate for it and supply the steel plate 6 continuously to the central section side as in the normal state.

定常時は、入側溶接などのイベントに備えるため鋼板６を可能な限り貯蔵、すなわちルーパー台車１３ａ〜１３ｃを長端限付近までもっていくように、中央セクションと入側セクションを同期させておく。そして、ルーパー設備７入側での減速や停止などの際は、貯蔵した鋼板６を中央セクションに供給することで、中央セクションの速度などの状態を定常化する。入側の減速、停止などのイベントが終了したら、ルーパー設備７入側を中央セクションよりも増速することで、ルーパー台車１３ａを長端限付近までもっていき、入側と中央セクション速度を同期させる。上記の繰り返しにより鋼板６の連続処理が行われる。 At regular times, in order to prepare for events such as entry-side welding, the steel plate 6 is stored as much as possible, that is, the central section and the entry-side section are synchronized so as to bring the looper carriages 13a to 13c to the vicinity of the long end. And in the case of deceleration or stop at the entrance side of the looper equipment 7, the stored steel plate 6 is supplied to the central section, so that the state such as the speed of the central section is made steady. When an event such as deceleration or stop on the entry side is completed, the entry side of the looper equipment 7 is accelerated from the center section, thereby bringing the looper carriage 13a to the vicinity of the long end and synchronizing the entry side and the center section speed. . The steel plate 6 is continuously processed by repeating the above.

このとき、ルーパー設備７の出側で設定張力値ＴＬＳとなるように、マスター電動機１０ｃをトルク制御することで、第５，第６ストランド６ｅ、６ｆ位置の鋼板６の張力を、できるだけ設定張力に制御する。また、マスター側移動式ロール１１ｃの位置に追従するようにスレーブ側移動式ロール１１ａ、１１ｂを速度制御する。
これによって、ルーパー設備７の出側での張力変動を抑えつつ、ルーパー内の張力分布が改善される。この結果、ロール疵、擦り傷、蛇行などの設備トラブルを低減若しくは解消可能となる。本実施形態による張力分布の例を図５（ａ）に示す。 At this time, the tension of the steel plate 6 at the fifth and sixth strands 6e and 6f positions is set to the set tension as much as possible by controlling the torque of the master motor 10c so that the set tension value TLS is obtained on the exit side of the looper facility 7. Control. Further, the slave-side mobile rolls 11a and 11b are speed-controlled so as to follow the position of the master-side mobile roll 11c.
As a result, the tension distribution in the looper is improved while suppressing fluctuations in tension on the exit side of the looper facility 7. As a result, equipment troubles such as roll wrinkles, scratches, and meandering can be reduced or eliminated. An example of the tension distribution according to the present embodiment is shown in FIG.

更に、スレーブ側について、速度制御に対して実張力補正を行うことで、スレーブ側を速度制御しても、張力変動を小さく抑えることが可能となる。
また、帯状の鋼板６がロールを通過する際、ロールの機械損失、鋼板６の曲げ損失、さらに加減速時であればロールの慣性力により、鋼板搬送方向から見て、ロール入側張力より出側張力が減少する。これらによっても、鋼帯に張力変動が発生する。 Furthermore, by performing actual tension correction for speed control on the slave side, even if speed control is performed on the slave side, fluctuations in tension can be kept small.
Further, when the strip-shaped steel plate 6 passes through the roll, the mechanical loss of the roll, the bending loss of the steel plate 6, and, when accelerating / decelerating, the inertia force of the roll causes the roll to enter from the roll entry side tension as viewed from the steel plate conveyance direction. Side tension decreases. These also cause tension fluctuations in the steel strip.

これに対し、本実施形態では、張力偏差が無くなるように、すなわち、固定ロール通過時における鋼帯搬送速度と固定ロールの周速とが一致するように、固定ロール１２ａ、１２ｂをそれぞれ回転駆動することで、上記ロールの機械損失、鋼板６の曲げ損失などによる張力変動が抑えられる。この結果、図５（ｂ）に示すように、さらに張力変動が低減して、固定ロール通過前後の張力偏差ΔＴが解消され、ルーパー内の張力分布がより均一化する。 On the other hand, in the present embodiment, the fixed rolls 12a and 12b are respectively driven to rotate so that there is no tension deviation, that is, the steel strip conveyance speed and the peripheral speed of the fixed roll coincide with each other when passing through the fixed roll. Thereby, the tension | tensile_strength fluctuation | variation by the mechanical loss of the said roll, the bending loss of the steel plate 6, etc. is suppressed. As a result, as shown in FIG. 5B, the tension fluctuation is further reduced, the tension deviation ΔT before and after passing through the fixed roll is eliminated, and the tension distribution in the looper is made more uniform.

ここで、ロールによる機械損失は、転がり抵抗であり、図６に示すように回転数が上昇するにつれて大きくなる。
また、鋼板６の曲げ損失は一般的に（１）式で表される。
曲げ損失＝Ｅ・Ｗ・ｔ²／｛１２・（Ｒ＋１／（２ｔ））²｝・・・（１）
ここで、
Ｅ：ヤング率［ｋｇ／ｍｍ²］
Ｗ：板幅［ｍｍ］
ｔ：板厚［ｍｍ］
Ｒ：ロール径［ｍｍ］
を指す。 Here, the mechanical loss due to the roll is rolling resistance, and increases as the rotational speed increases as shown in FIG.
Further, the bending loss of the steel plate 6 is generally expressed by the equation (1).
Bending loss = E · W · t ² / {12 · (R + 1 / (2t)) ² } (1)
here,
E: Young's modulus [kg / mm ² ]
W: Plate width [mm]
t: Thickness [mm]
R: Roll diameter [mm]
Point to.

（変形例）
ここで、上記実施形態では、各電動機１０ａ〜１０ｃで一つの各ルーパー台車１３ａ〜１３ｃ（一つの移動式台車）を駆動する場合を例示している。移動式ロールが多い場合などにあっては、各電動機でそれぞれ複数のルーパー台車（複数の移動式ロール群）を駆動制御する構成としても良い。 (Modification)
Here, in the said embodiment, the case where each one looper trolley | bogie 13a-13c (one mobile trolley | bogie) is driven with each electric motor 10a-10c is illustrated. In the case where there are many mobile rolls, a configuration may be adopted in which each electric motor drives and controls a plurality of looper carriages (a plurality of mobile roll groups).

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記第１実施形態と同様である。但し、図７に示すように、各ルーパー台車１３ａ〜１３ｃの有効ストローク量が異なる場合の例である。
（構成）
本実施形態では、図７に示すように、第１ルーパー台車１３ａの有効ストローク量をＬ−ａとし、第２ルーパー台車１３ａの有効ストローク量をＬ−ｂとし、第３ルーパー台車１３ａ（マスター）の有効ストローク量をＬ−ｃとする。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to the drawings. In addition, about the apparatus similar to the said embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated.
The basic configuration of this embodiment is the same as that of the first embodiment. However, as shown in FIG. 7, this is an example in which the effective stroke amounts of the looper carriages 13a to 13c are different.
(Constitution)
In this embodiment, as shown in FIG. 7, the effective stroke amount of the first looper carriage 13a is set to La, the effective stroke amount of the second looper carriage 13a is set to Lb, and the third looper carriage 13a (master). Let Lc be the effective stroke amount.

本実施形態の移動式ロール制御部２０Ａの制御ブロックを、図８に示す。上記第１実施形態と同様に、移動式ロール制御部２０Ａは、マスター制御部２０Ａａと、第１及び第２スレーブ制御部２０Ａｂ、２０Ａｃと、を備える。マスター制御部２０Ａａは、上記第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
第１及び第２スレーブ制御部２０Ａｂ、２０Ａｃについても、基本的に上記第１実施形態と同様である。入力したマスター側のルーパー台車１３ｃの位置実績ＬＬｃと、スレーブ側のルーパー台車１３ａ、１３ｂの位置実績ＬＬａ、ＬＬｂを、それぞれ比率換算部７１、７２ａ、７２ｂで、各ルーパー台車１３ａ〜１３ｃの有効ストローク量に対する比に換算したのち減算器に出力する。 FIG. 8 shows a control block of the mobile roll control unit 20A of the present embodiment. Similar to the first embodiment, the mobile roll controller 20A includes a master controller 20Aa and first and second slave controllers 20Ab and 20Ac. Since the master control unit 20Aa is the same as that of the first embodiment, description thereof is omitted.
The first and second slave control units 20Ab and 20Ac are basically the same as those in the first embodiment. The input position results LLc of the master side looper carriage 13c and the position results LLa, LLb of the slave side looper carriages 13a, 13b are respectively converted into effective strokes of the looper carriages 13a-13c by the ratio conversion units 71, 72a, 72b. After converting to the ratio to the quantity, it is output to the subtractor.

マスター側の台車用の比率換算部７１は、下記式によって、換算する。
Ｒｍ＝（位置実績ＬＬｃ／Ｌ−ｃ）
第１スレーブ側の台車用の比率換算部は、下記式によって、換算する。
Ｒｓ１＝（位置実績ＬＬｂ／Ｌ−ａ）
第２スレーブ側の台車用の比率換算部は、下記式によって、換算する。
Ｒｓ２＝（位置実績ＬＬａ／Ｌ−ｂ） The ratio conversion unit 71 for the cart on the master side performs conversion according to the following formula.
Rm = (position result LLc / L-c)
The ratio conversion unit for the cart on the first slave side performs conversion according to the following formula.
Rs1 = (position result LLb / La)
The ratio conversion unit for the cart on the second slave side performs conversion according to the following formula.
Rs2 = (position result LLa / L-b)

また、上記各減算器４０ａ、４０ｂで減算することで算出した、位置の比での偏差は、それぞれ速度調節器４１ａ、４１ｂに出力される。
速度調節器４１ａ、４１ｂでは、入力した比の偏差に対し、対応する有効ストローク量Ｌ−ａ若しくはＬ−ｂを乗算して、有効ストロークＬ−ａ若しくはＬ−ｂに対応する位置偏差に変換した後に、その位置偏差に応じた速度に換算して加算器４２ａ、４２ｂに出力する。なお、必ずしも、いったん位置偏差に変換しなくても良い。
その他の処理や構成については、上記第１実施形態と同様である。 Further, deviations in position ratios calculated by subtracting by the subtracters 40a and 40b are output to the speed adjusters 41a and 41b, respectively.
In the speed adjusters 41a and 41b, the deviation of the input ratio is multiplied by the corresponding effective stroke amount La or Lb to be converted into a positional deviation corresponding to the effective stroke La or Lb. Later, it is converted into a speed corresponding to the position deviation and output to the adders 42a and 42b. It is not always necessary to convert the position deviation once.
Other processes and configurations are the same as those in the first embodiment.

（作用効果）
各ルーパー台車１３ａ〜１３ｃの現在位置を、各ルーパー台車１３ａの有効ストロークに対する比として０〜１００％で表すように信号変換することにより、各ルーパー台車１３ａ〜１３ｃの有効ストロークを余すことなく活用することができるようになる。すなわち、各ルーパー台車１３ａ〜１３ｃの有効ストロークが異なる場合でも、比率制御できるようになるので、狭い建屋の中であってもスペースを有効活用できる機械設計が可能となり、ライン生産能力の向上に寄与できる。
その他の作用効果は、上記第１実施形態と同様である。 (Function and effect)
The current position of each looper carriage 13a to 13c is converted to a signal so that the current position of each looper carriage 13a is expressed as 0 to 100% as a ratio to the effective stroke of each looper carriage 13a, so that the effective stroke of each looper carriage 13a to 13c is fully utilized. Will be able to. In other words, even when the effective strokes of the looper carriages 13a to 13c are different, the ratio can be controlled, so that it is possible to design a machine that can effectively use the space even in a narrow building, and contribute to the improvement of the line production capacity. it can.
Other functions and effects are the same as those of the first embodiment.

（変形例）
上記実施形態では、各台車の位置実績を、それぞれ一旦各台車での有効ストロークに対する比に換算しているが、これに限定しない。例えば、マスター側のルーパー台車１３ｃの位置実績だけを、下記式などによって、スレーブ側の有効ストローク位置に換算した換算値ＬＬｄとするようにしても良い。
ＬＬｄ＝ＬＬｃ・｛（Ｌ−ａ）／（Ｌ−ｃ）｝ (Modification)
In the said embodiment, although the position performance of each trolley is once converted into the ratio with respect to the effective stroke in each trolley, it is not limited to this. For example, only the actual position of the master side looper carriage 13c may be converted into the converted value LLd converted into the slave side effective stroke position by the following equation.
LLd = LLc · {(L−a) / (L−c)}

本発明に基づく第１実施形態に係るルーパー設備を含むラインを示す模式的構成図である。It is a typical block diagram which shows the line containing the looper installation which concerns on 1st Embodiment based on this invention. 本発明に基づく第１実施形態に係るコントローラの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the controller which concerns on 1st Embodiment based on this invention. 本発明に基づく第１実施形態に係る移動式ロール制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the mobile roll control part which concerns on 1st Embodiment based on this invention. 本発明に基づく第１実施形態に係る固定ロール制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the fixed roll control part which concerns on 1st Embodiment based on this invention. 本第１実施形態による張力分布の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the tension distribution by this 1st Embodiment. ロールによる機械損失を説明する図である。It is a figure explaining the mechanical loss by a roll. 本発明に基づく第２実施形態に係るルーパー設備を含むラインを示す模式的構成図である。It is a typical block diagram which shows the line containing the looper installation which concerns on 2nd Embodiment based on this invention. 本発明に基づく第２実施形態に係る移動式ロール制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the mobile roll control part which concerns on 2nd Embodiment based on this invention. 従来技術を説明する図である。It is a figure explaining a prior art. 従来での張力分布の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the tension distribution in the past.

Explanation of symbols

１ペイオフリール
２シャー
３ウエルダー
４入側ブライドルロール
６鋼板（金属帯）
７ルーパー設備
８中央ブライドルロール
９中央処理部
１０ａ、１０ｂスレーブ電動機
１０ｃマスター電動機
１１ａ、１１ｂスレーブ側移動式ロール
１１ｃマスター側移動式ロール
１２ａ、１２ｂ固定ロール
１３ａ、１３ｂスレーブ側ルーパー台車
１３ｃマスター側ルーパー台車
１５ａ〜１５ｃドラム
１６ａ〜１６ｃ回転数センサ
１７ａ、１７ｂ張力検出器
１９ａ、１９ｂ固定側電動機
２０コントローラ
２０Ａ移動式ロール制御部
２０Ａａマスター制御部
２０Ａｂ第１スレーブ制御部
２０Ａｃ第２スレーブ制御部
２０Ｂ固定ロール制御部
２０Ｂａ上段側固定ロール制御部
２０Ｂｂ下段側固定ロール制御部
２０Ｃロール位置演算部
７１、７２ａ、７２ｂ比率換算部
ＴＬＳルーパー張力設定値
Ｖｉ入側セクション速度基準
Ｖｏ中央セクション速度基準 1 Payoff reel 2 Shear 3 Welder 4 Bridle roll 6 on entry side Steel plate (metal band)
7 Looper equipment 8 Central bridle roll 9 Central processing unit 10a, 10b Slave motor 10c Master motor 11a, 11b Slave side mobile roll 11c Master side mobile roll 12a, 12b Fixed roll 13a, 13b Slave side looper cart 13c Master side looper cart 15a to 15c Drums 16a to 16c Rotational speed sensors 17a and 17b Tension detectors 19a and 19b Fixed motor 20 Controller 20A Mobile roll controller 20Aa Master controller 20Ab First slave controller 20Ac Second slave controller 20B Fixed roll controller Section 20Ba Upper stage fixed roll control section 20Bb Lower stage fixed roll control section 20C Roll position calculation sections 71, 72a, 72b Ratio conversion section TLS Looper tension setting value Vi Input section speed reference Vo Medium Section speed reference

Claims

In the looper equipment that transports the metal strip while changing the transport direction with a plurality of fixed rolls and mobile rolls, and that allows the positions of the plurality of mobile rolls to be moved by driving the motor, and controls the drive of the motor. ,
The plurality of mobile rolls are divided into a plurality of groups, and each group of mobile rolls can be moved by an individual electric motor.
An electric motor that drives and controls one set of mobile roll groups among a plurality of sets is a master motor, and an electric motor that drives and controls each other set of mobile roll groups is a slave motor,
Torque the master motor to a torque corresponding to the set tension,
Speed control is performed so that the position of the movable roll group in which each slave motor is moved by the slave motor follows the position of the movable roll group corresponding to the master motor ,
An electric motor for a fixed roll that rotationally drives at least one fixed roll;
A looper facility characterized in that the electric motor for the fixed roll is driven and controlled so that the difference in tension between the metal bands before and after the fixed roll is reduced .

The tension difference of the metal band before and after the fixed roll is reduced by rotationally driving the fixed roll so that the difference between the metal band conveyance speed and the peripheral speed of the fixed roll when passing through the fixed roll is reduced. The looper facility according to claim 1.

The looper according to claim 1 or 2 , wherein a motor that moves a group of mobile rolls including a mobile roll located on the most exit side in the transport direction of the metal band is a master motor. Facility.

Tension detection means for detecting the tension of the metal band between the movable roll and other rolls moved by the slave motor,
In accordance with the deviation between the tension and the set tension the tension detected by the detecting means and the tension deviation correcting means for correcting the control amount of the speed control of the corresponding slave motor, characterized in that it comprises the claims 1 to 3 The looper equipment described in any one of the above.

When the maximum movable width of the mobile roll is defined as the effective stroke length,
The speed control for the slave motor corresponding to the mobile roll group having an effective stroke length different from the effective stroke length of the mobile roll group corresponding to the master motor is applied to the corresponding slave motor for the effective stroke length corresponding to the master motor. The looper facility according to any one of claims 1 to 4 , wherein the following position is corrected in accordance with a ratio of a corresponding effective stroke length.