JPH02307616A - Controller for helper roll of looper device - Google Patents
Controller for helper roll of looper deviceInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B41/00—Guiding, conveying, or accumulating easily-flexible work, e.g. wire, sheet metal bands, in loops or curves; Loop lifters
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
この発明は鉄鋼プロセスラインなどで、ストリップ材を
一時的に貯蔵するためのルーパ装置におけるヘルパロー
ルを制御するためのルーパ装置のへルパロール制御装置
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] This invention relates to a helper roll control device for a looper device for controlling a helper roll in a looper device for temporarily storing strip material in a steel process line or the like. It is related to.
第２図は例えば特願昭６２−２２６６５４号に示された
従来のルーパ装置のヘルパロール制御方法を説明するた
めのルーパ装置の構成図であり、図において、１はスト
リップ材、２は入口側ロール、３．４はへルパロール、
５は出口側ロール、６．７はへルパロール３，４の回転
駆動を行うモータ、８はキャリッジロール８ａ及び連結
バー８ｂより成り、ヘルパロール３．４に対して変位可
能なルーパキャリッジ、９はルーパキャリッジ８を吊下
するワイヤ、ｌＯはワイヤ９を案内する支持ローラ、１
１はワイヤ９の巻上げ２巻下ろしを行うドラム、１２は
ドラム１１を回転させるモータである。FIG. 2 is a configuration diagram of a looper device for explaining the helper roll control method of the conventional looper device shown in Japanese Patent Application No. 62-226654, for example. In the figure, 1 is a strip material, and 2 is an inlet side. roll, 3.4 is helperol,
5 is an exit side roll; 6.7 is a motor for rotationally driving the helper rolls 3 and 4; 8 is a looper carriage that is composed of a carriage roll 8a and a connecting bar 8b and is displaceable with respect to the helper roll 3.4; 1 is a wire that suspends the looper carriage 8; 1O is a support roller that guides the wire 9;
1 is a drum for winding up and unwinding the wire 9; 12 is a motor for rotating the drum 11;
次に動作について説明する。当初、ルーパキャリッジ８
は、ヘルパロール３．４から上方へ所定距離だけ離れた
ところに位置しており、ストリップ材１は、これらの間
を図示のように交互に通って、左方の入口側から右方の
出口側へ向かって、送り出しが行われるようになってい
る。ストリップ材１は、入口側の左方でコイル状に巻回
されているが、送り出し作業が終りに近づいた時点では
、その尾端部も右方に引張られて移動することになる。Next, the operation will be explained. Initially, Loopa Carriage 8
are located a predetermined distance upwardly from the helper roll 3.4, and the strip material 1 passes alternately between them as shown, from the left inlet side to the right outlet side. Sending is done towards the side. The strip material 1 is wound into a coil on the left side of the inlet side, but when the feeding operation approaches the end, its tail end is also pulled and moved to the right.
そして、このような送り出し作業をさらに連続的に継続
して行うためには、このストリップ材１の尾端部を、次
に送り出しを行うべき他のストリップ材の先端部に、ウ
エルダ等によって接続してやる必要がある。しかし、ウ
エルダ等による接続を行うためには、ストリップ材１の
尾端部すなわち入口側にある部分を一定時間停止させて
おかなければならず、他方、ストリップ材１の出口側方
向にある部分については、それまでどおり、一定速度の
送り出しを継続させておく必要がある。In order to continue this kind of feeding operation, the tail end of this strip material 1 is connected to the tip of the other strip material to be fed out next using a welder or the like. There is a need. However, in order to make a connection using a welder or the like, the tail end of the strip material 1, that is, the part on the inlet side, must be stopped for a certain period of time, while the part on the exit side of the strip material 1 must be stopped for a certain period of time. It is necessary to continue feeding at a constant speed as before.
そこで、このような場合、モータ１２を矢印方向に所定
速度で回転させ、ルーパキャリッジ８を下降すなわちヘ
ルパロール３．４に接近させてゆくことが行われる。す
ると、ストリップ材１０：？、出口側ロール５より右方
になる部分、及び入口側。Therefore, in such a case, the motor 12 is rotated in the direction of the arrow at a predetermined speed to lower the looper carriage 8, that is, to bring it closer to the helper roll 3.4. Then, strip material 10:? , the part to the right of the exit roll 5, and the entrance side.
ロール２と出口側ロール５との間にある部分については
、それまでどおりの送り出しが行われるが、入口側ロー
ル２が回転しなくなるために、ストリップ材１の尾端部
を一定時間停止させておくことができる。従って、この
停止時間を利用して、ストリップ材１の尾端部と次のス
トリ・ンプ材の先端部との接続を行うことが可能になる
。なお、この接続作業が終了した後、ルーパキャリッジ
８は再び元の位置へ引上げられる。The portion between the roll 2 and the exit roll 5 continues to be fed out as before, but since the entrance roll 2 no longer rotates, the tail end of the strip material 1 is stopped for a certain period of time. You can leave it there. Therefore, by utilizing this stopping time, it becomes possible to connect the tail end of the strip material 1 to the leading end of the next strip material. Note that after this connection work is completed, the looper carriage 8 is pulled up again to its original position.
ところで、ルーパキャリッジ８がヘルパロール３．４に
向かって下降して行く間において、ストリップ材１の、
入口側ロール２と出口側ロール５との間にある部分は、
ヘルパロール３，４の回転速度の変化に伴って、機械損
失及びヘンディング（曲げ）損失が変動し、ストリップ
材１に加わる張力が変動することになる。By the way, while the looper carriage 8 is descending towards the helper roll 3.4, the strip material 1 is
The part between the inlet side roll 2 and the outlet side roll 5 is
As the rotation speed of the helper rolls 3 and 4 changes, the mechanical loss and the bending loss change, and the tension applied to the strip material 1 changes.
そこで、このように張力が変動することを避けるため、
入口側から出口側までの間にあるストリップ材１の送り
出し速度に対応するように、モータ６．７によりヘルパ
ロール３，４を回転駆動することが行われている。つま
り、ルーパキャリッジ８が所定速度で下降して行く時の
へルパロール３．４のそれぞれの周速の計算を行う。そ
して、第３図のブロック図に示すように、この周速に基
づいて制御装置１３の速度基準値を設定し、電源装置１
４を介してモータ６（あるいはモータ７）の運転を行う
。一方、速度検出器１５はモータ６の実際の回転速度を
検出して検出信号を制御装置１３にフィードバックし、
制御装置１３は、この検出信号と速度基準値が一致する
ようにモータ６の運転を行う。Therefore, in order to avoid tension fluctuations like this,
The helper rolls 3, 4 are driven to rotate by a motor 6.7 so as to correspond to the feeding speed of the strip material 1 between the inlet side and the outlet side. That is, the circumferential speed of each of the helper rolls 3.4 when the looper carriage 8 descends at a predetermined speed is calculated. Then, as shown in the block diagram of FIG. 3, the speed reference value of the control device 13 is set based on this circumferential speed, and the
The motor 6 (or motor 7) is operated via the motor 4. On the other hand, the speed detector 15 detects the actual rotational speed of the motor 6 and feeds back a detection signal to the control device 13.
The control device 13 operates the motor 6 so that this detection signal and the speed reference value match.
従来のルーパ装置は以上のように構成されているので、
ルーパキャリッジ８がヘルパロール３゜４に対して接近
していく過程において、入口側から出口側に至るストリ
ップ材１の各部分２部分における速度が異なるため、一
定収上の精度で速度基準値を与えることが困難であり、
このためストリップ材１の張力を一定にするための理想
的なヘルパロール３．４の周速を同期させることが困難
であり、ストリップ材１の張力を一定にするためのモー
クロ、７が回生運転の状態となる場合が生じ、ストリッ
プ材１の張力を安定に制御することが不可能になるなど
の問題点があった。Since the conventional looper device is configured as described above,
In the process of the looper carriage 8 approaching the helper roll 3.4, the speed at each section of the strip material 1 from the inlet side to the outlet side is different, so the speed reference value is determined with a certain accuracy. difficult to give,
For this reason, it is difficult to synchronize the circumferential speed of the helper roll 3.4, which is ideal for keeping the tension of the strip material 1 constant. In some cases, the following situation occurs, and there is a problem that it becomes impossible to stably control the tension of the strip material 1.
、−４−
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、ルーパキャリッジ昇降動作時および固定時の
ストリップ材加減速時のストリップ材の張力変動を従来
に比し低減することが可能なルーパ装置のへルパロール
制御装置を提供することを目的とする。, -4- This invention was made to solve the above-mentioned problems, and reduces the tension fluctuation of the strip material when the looper carriage moves up and down and when the strip material is accelerated and decelerated when it is fixed, compared to the conventional method. An object of the present invention is to provide a helper roll control device for a looper device that can perform the following functions.
この発明に係るルーパ装置のヘルパロール制御装置は、
ストリップ材がヘルパロールを通る時の機械損失、ベン
ディング損失および加減速補償に基づいてモータの電流
基準値を演算し、この電流基準値に基づいて当該モータ
の運転を電流制御することにより、ストリップ材の張力
が一定となるようにしたものである。A helper roll control device for a looper device according to the present invention includes:
The motor current reference value is calculated based on mechanical loss, bending loss, and acceleration/deceleration compensation when the strip material passes through the helper roll, and the operation of the motor is current-controlled based on this current reference value. The tension is kept constant.
この発明におけるルーパ装置のヘルパロール制御装置は
、本来必要な駆動トルクを演算し、電流基準値に基づい
て制御するため、ルーパキャリッジの昇降速度の変化お
よび昇降停止時（同期運転中）のライン加減速において
もストリップ材の張力が一定となる。The helper roll control device of the looper device according to the present invention calculates the originally required drive torque and performs control based on the current reference value, so the looper carriage changes in the ascent and descent speed and the line changes when the ascent and descent stop (during synchronous operation). Even during deceleration, the tension in the strip material remains constant.
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図においては第２図および第３図におけるモータ６およ
び電源装置１４が用いられている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1st
In the figure, the motor 6 and power supply device 14 in FIGS. 2 and 3 are used.
１５Ａは第ｎ番目のモータ（この例ではヘルパロール３
を駆動するモータ６）の負荷電流を検出する電流検出器
、２０は制御装置であり、電流検出器１５Ａで検出され
た電流と電流基準値■□、Ｆとに基づいて、電源装置１
４を介してモータ６を電流制御することにより、モーク
ロを一定トルクで駆動させる。１６は電流基準値Ｉ Ｒ
ＥＦを演算する電流基準値発生器、１７，１８．１９は
電流基準値Ｉ ＲＥＦを演算するのに必要なストリップ
材の板幅を示す板幅信号Ｗ、ルーバ入口側のストリップ
材の入口側速度信号■０、ルーバ出口側のストリップ材
の出口側速度信号ＶＤをそれぞれ出力する検出器である
。15A is the nth motor (helper role 3 in this example)
A current detector 20 is a control device that detects the load current of the motor 6) that drives the power supply device 1 based on the current detected by the current detector 15A and the current reference values
By controlling the current of the motor 6 via the motor 4, the motor 6 is driven with a constant torque. 16 is the current reference value I R
A current reference value generator for calculating EF; 17, 18, and 19 indicate a current reference value I; a plate width signal W indicating the width of the strip material necessary to calculate the REF; and a speed at the entrance side of the strip material on the louver entrance side. This is a detector that outputs a signal 0 and a velocity signal VD on the exit side of the strip material on the louver exit side, respectively.
次に動作について説明する。Next, the operation will be explained.
第２図において、ルーパキャリッジ８が下降中のとき、
入口側から出口側に至るストリップ材１の張力を一定に
するためには、゛モータ６．７によりヘルパロール３，
４を一定トルクで回転駆動させてやればよい。なお、加
減速中の張力変動を無くす」−で加減速補償が必要とな
る。その際、ルーパキャリッジ８の下降中（上昇中も同
様）の各ヘルパロール３．４の回転速度は異なるため、
個々に加減速補償値を演算する必要がある。In FIG. 2, when the looper carriage 8 is descending,
In order to keep the tension of the strip material 1 constant from the inlet side to the outlet side, the helper roll 3,
4 should be rotated with a constant torque. Note that acceleration/deceleration compensation is required to eliminate tension fluctuations during acceleration/deceleration. At that time, since the rotational speed of each helper roll 3.4 is different while the looper carriage 8 is descending (the same is true while ascending),
It is necessary to calculate acceleration/deceleration compensation values individually.
ここで、ヘルパロール３，４、すなわちモータ６．７が
一定トルクで回転し得る電流基準値Ｉ ＲＥＦをルーパ
キャリッジ８の下降時について下式により演算する。Here, the current reference value I REF at which the helper rolls 3 and 4, that is, the motor 6.7 can be rotated with a constant torque, is calculated by the following formula when the looper carriage 8 is lowered.
まず、ヘルパロール３，４の速度■７は下式より求めら
れる。First, the speed (7) of the helper rolls 3 and 4 is obtained from the following formula.
但し、第２図の場合、ｎ＝２で、ヘルパロール３．４が
各々ｎ＝１．２である。However, in the case of FIG. 2, n=2 and helper roles 3.4 each have n=1.2.
Ｉ ＦＩＥＦ−に＋ ・Ｖ、十に２ ・Ｗ＋ Ｋ３
’二”−−−−（２）ｄ ｔ。I FIEF- + ・V, 10 2 ・W+ K3
'Two''---(2) d t.
但し、 ■。：ヘルパロール速度
Ｗ ：板幅信号
■、：ルーパ入口側速度信号
■、：ルーパ出口側速度信号
に、〜に３：定数
上記（２）式によれば、機械損失、ベンディング損失お
よびヘルパロール３．４の各々に対するｊＪＩＩ減速補
償等を含めた電流基準値Ｉ ＲＥＦを、各ヘルパロール
３，４についてそれぞれ求めることができる。However, ■. : helper roll speed W : plate width signal ■, : looper inlet side speed signal ■, : looper outlet side speed signal, ~3: constant According to the above equation (2), mechanical loss, bending loss, and helper roll 3 The current reference value I REF including jJII deceleration compensation, etc. for each of .4 can be determined for each helper roll 3 and 4, respectively.
第１図においては、各検出器１７，１８．１９ ’で
検出された板幅信号Ｗ、入口側速度信号■１、出口側速
度信号■、に基づいて、電流基準値発生器１６はヘルパ
ロール３を駆動するモータ６に対する電流基準値Ｉ Ｒ
ＥＦを上記（］、） 、 （２）式により演算する。制
御語Ｗ２０は電流検出器１５Ａからフィードバックされ
る電流値が上記電流基準値Ｉ ＲＥＦと一致するように
、電源装置１４を通じてモータ６を電流制御する。これ
により、モータ６ば一定トルクで駆動される。ヘルパロ
ール４を駆動するモータ７についても上記と同様にして
、電流基準値Ｉ ＲＥＦから求められ、これに応じてモ
ータ７が制御卸される。In FIG. 1, the current reference value generator 16 operates as a helper roll based on the plate width signal W, the inlet speed signal 1, and the outlet speed signal 1 detected by each detector 17, 18, 19'. Current reference value I R for motor 6 that drives motor 3
EF is calculated using the above equations (], ) and (2). The control word W20 controls the current of the motor 6 through the power supply device 14 so that the current value fed back from the current detector 15A matches the current reference value I REF. As a result, the motor 6 is driven with a constant torque. The motor 7 that drives the helper roll 4 is also determined from the current reference value I REF in the same manner as described above, and the motor 7 is controlled accordingly.
なお、本発明は鉄鋼プロセスラインにおけるルーバ装置
に限定されるものではなく、走行材を一時的に貯蔵する
張カ一定制御の必要な装置であれば、同様の効果を得る
ことができる。Note that the present invention is not limited to louver devices in steel process lines, but similar effects can be obtained with any device that temporarily stores running materials and requires constant tension control.
以上のように、この発明によれば、ヘルパロールを駆動
するモータが一定トルクを出力し得るときの電流基準値
を、ストリップ材がヘルパロールを通るときの機械損失
、ベンディング損失および加減速トルクに基づいて設定
し、この電流基準値を基準として、モータの運転を電流
制御により行うように構成したので、ルーパキャリッジ
が作動している間もストリップ材の張力を安定に制御す
ることができる効果がある。As described above, according to the present invention, the current reference value when the motor that drives the helper roll can output a constant torque is adjusted to the mechanical loss, bending loss, and acceleration/deceleration torque when the strip material passes through the helper roll. Based on this current reference value, the motor is operated by current control, which has the effect of stably controlling the tension of the strip material even while the looper carriage is operating. be.
第１図はこの発明の一実施例によるルーパ装置のヘルパ
ロール制御装置に用いられる制御回路を示すブロック図
、・第２図は従来のルーパ装置の制御方法を説明するた
めのルーパ装置の構成図、第３図はルーパ装置のへルパ
ロールを駆動するモータの制御回路を示すブロック図で
ある。
１はストリップ材、３．４はへルパロール、６゜７はモ
ータ、８はルーパキャリッジ、８ａはキャリッジロール
、１５Ａは電流検出器、１６は電流基準値発生器、２０
は制御装置。
なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
特許出願人 三菱電機株式会社
＝１１−FIG. 1 is a block diagram showing a control circuit used in a helper roll control device of a looper device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram of a looper device for explaining a conventional looper device control method. , FIG. 3 is a block diagram showing a control circuit for a motor that drives the helper roll of the looper device. 1 is a strip material, 3.4 is a helper roll, 6°7 is a motor, 8 is a looper carriage, 8a is a carriage roll, 15A is a current detector, 16 is a current reference value generator, 20
is a control device. In addition, in the figures, the same reference numerals indicate the same or equivalent parts. Patent applicant Mitsubishi Electric Corporation = 11-
Claims (1)
ジロールと位置固定されモータで回転駆動されるヘルパ
ロールとにより、ストリップ材を移送するようにしたル
ーパ装置において、上記モータが一定トルクを出力し得
るときの該モータの電流基準値と、上記モータを上記電
流基準値とに基づいて電流制御する制御装置を備えたこ
とを特徴とするルーパ装置のヘルパロール制御装置。In a looper device in which a strip material is transferred by a carriage roll supported by a looper carriage that is driven up and down and a helper roll that is fixed in position and rotationally driven by a motor, when the motor can output a constant torque, A helper roll control device for a looper device, comprising: a current reference value of the motor; and a control device that controls the current of the motor based on the current reference value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1126759A JPH02307616A (en) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | Controller for helper roll of looper device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1126759A JPH02307616A (en) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | Controller for helper roll of looper device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02307616A true JPH02307616A (en) | 1990-12-20 |
Family
ID=14943220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1126759A Pending JPH02307616A (en) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | Controller for helper roll of looper device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02307616A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008284586A (en) * | 2007-05-17 | 2008-11-27 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | Tension controller of looper device |
| JP2009233698A (en) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Jfe Steel Corp | Looper equipment and looper control method |
| JP2009240033A (en) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Jfe Steel Corp | Looper equipment |
| JP2016016410A (en) * | 2014-07-04 | 2016-02-01 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | Looper device |
-
1989
- 1989-05-22 JP JP1126759A patent/JPH02307616A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008284586A (en) * | 2007-05-17 | 2008-11-27 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | Tension controller of looper device |
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