JP5480710B2 - 同一対象物判定装置および同一対象物判定方法 - Google Patents
同一対象物判定装置および同一対象物判定方法 Download PDFInfo
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Description
12 撮像装置(第2の撮像装置)
100 同一人判定装置
110 記憶部
110a 第1の画像データ
110b 第2の画像データ
110c 判定結果データ
120 制御部
120a 顔領域抽出部
120b エピポーラ線算出部
120c 照合部
120d 判定部
120e 位置推定部
120f 探索範囲制限部
120g 位置特定部
Claims (6)
- 第1の撮像装置によって撮影された第1の画像および第2の撮像装置によって撮影された第2の画像に同一の対象物が含まれるか否かを判定する同一対象物判定装置であって、
前記第1の画像から前記対象物の画像をテンプレートとして抽出する抽出部と、
前記第1の撮像装置のレンズの焦点と前記対象物とを結ぶ線を前記第2の画像へ投影した線であるエピポーラ線を前記第2の画像における前記対象物の探索範囲として決定する探索範囲決定部と、
前記抽出部により抽出されたテンプレートの大きさに基づいて前記第1の撮像装置から前記対象物までの距離を推定する距離推定部と、
前記距離推定部によって推定された前記第1の撮像装置から前記対象物までの距離に基づいて、前記探索範囲決定部により決定された前記エピポーラ線上の探索範囲を制限する範囲制限部と、
前記範囲制限部によって制限されたエピポーラ線上の探索範囲内において、前記抽出部によって抽出されたテンプレートと前記第2の画像の部分領域とを照合する照合部と、
前記照合部による照合結果に基づいて前記対象物と同一の対象物が前記第2の画像中に含まれるか否かを判定する判定部と
を備えたことを特徴とする同一対象物判定装置。 - 前記照合部は、
前記エピポーラ線上の位置に基づいて前記テンプレートまたは前記第2の画像の部分領域の大きさを調整したうえで、前記テンプレートと前記第2の画像の部分領域との照合を行うことを特徴とする請求項1に記載の同一対象物判定装置。 - 前記照合部は、
前記テンプレートを複数の部分画像に分割するとともに、前記エピポーラ線上の各位置において前記部分画像を前記エピポーラ線とは異なる方向へずらしながら前記第2の画像との照合を複数回行い、
前記判定部は、
前記エピポーラ線上の各位置における前記部分画像と前記第2の画像の部分領域との照合結果のうち一致度が最も高い照合結果を当該位置における照合結果として用いて前記対象物と同一の対象物が前記第2の画像中に含まれるか否かを判定することを特徴とする請求項1または2に記載の同一対象物判定装置。 - 前記照合部は、
前記テンプレートを複数の部分画像に分割するとともに、前記部分画像ごとに前記第2の画像との照合を行い、
前記判定部は、
前記部分画像と前記第2の画像の部分領域との照合結果のうちの一部の照合結果を用いて前記対象物と同一の対象物が前記第2の画像に含まれるか否かを判定することを特徴とする請求項1〜3の何れか1つに記載の同一対象物判定装置。 - 前記テンプレートの大きさに基づいて前記対象物の3次元位置を推定する位置推定部と、
前記判定部によって前記対象物と同一の対象物が前記第2の画像に含まれると判定された場合に、前記第1の撮像装置のレンズの焦点と前記対象物とを結ぶ線および前記第2の撮像装置のレンズの焦点と前記対象物とを結ぶ線に基づいて前記対象物の3次元位置を特定する位置特定部と
をさらに備え、
前記判定部は、
前記位置特定部によって特定された前記対象物の3次元位置と、前記位置推定部によって推定された前記対象物の3次元位置との比較結果に基づいて判定結果の正当性を検証することを特徴とする請求項1〜4の何れか1つに記載の同一対象物判定装置。 - 第1の撮像装置によって撮影された第1の画像および第2の撮像装置によって撮影された第2の画像に同一の対象物が含まれるか否かを判定する同一対象物判定方法であって、
前記第1の画像から前記対象物の画像をテンプレートとして抽出する抽出工程と、
前記第1の撮像装置のレンズの焦点と前記対象物とを結ぶ線を前記第2の画像へ投影した線であるエピポーラ線を前記第2の画像における前記対象物の探索範囲として決定する探索範囲決定工程と、
前記抽出工程により抽出されたテンプレートの大きさに基づいて前記第1の撮像装置から前記対象物までの距離を推定する距離推定工程と、
前記距離推定工程によって推定された前記第1の撮像装置から前記対象物までの距離に基づいて、前記探索範囲決定工程により決定された前記エピポーラ線上の探索範囲を制限する範囲制限工程と、
前記範囲制限工程によって制限されたエピポーラ線上の探索範囲内において、前記抽出工程において抽出したテンプレートと前記第2の画像の部分領域とを照合する照合工程と、
前記照合工程における照合結果に基づいて前記対象物と同一の対象物が前記第2の画像中に含まれるか否かを判定する判定工程と
を含んだことを特徴とする同一対象物判定方法。
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