JP2011233040A - 同一対象物判定装置および同一対象物判定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の画像中に同一の対象物が含まれるか否かを短時間で判定すること。
【解決手段】同一人判定装置は、第１の画像データから顔領域をテンプレートとして抽出するとともに、第１の撮像装置のレンズの焦点と対象物とを結ぶ線を第２の画像へ投影した線（エピポーラ線）を算出する。また、同一人判定装置は、算出したエピポーラ線上で、テンプレートと第２の画像の部分領域とを照合し、照合結果に基づいて第２の画像データ中に同一人が含まれるか否かを判定する。
【選択図】図２

Description

この発明は、複数の画像中に同一の対象物が含まれるか否かを判定する同一対象物判定装置および同一対象物判定方法に関する。

１台の撮像装置の撮影範囲を超える範囲にいる人物を撮影するために、複数の撮像装置を用いて撮影が行われる場合がある。このような場合、各撮像装置の撮影範囲に重複部分があると、同一人物が、同時に撮影された複数の画像中に写りこんでいることがある。画像の使用用途によっては、そのように複数の画像中に写りこんでいるどの人物とどの人物が同一人であるかを判定する必要がある。

例えば、特許文献１には、イベント会場など不特定多数の来場者がいる場所で、来場者の人数を正確にカウントするために、複数の画像中に重複して写りこんでいる人物を顔照合によって識別する技術が開示されている。

具体的には、特許文献１に記載の技術では、一方の画像中から１つの顔画像をテンプレートとして抽出し、他方の画像中に含まれる全ての顔画像と照合していく。そして、特許文献１に記載の技術では、テンプレートと合致する顔画像が他方の画像から検出された場合に、テンプレートとして抽出された顔画像の人物が、他方の画像中に重複して写りこんでいると判定する。

このように、特許文献１に記載の技術では、一方の画像に含まれる顔画像と他方の画像に含まれる顔画像とを総当りで照合することによって複数の画像中で重複する顔画像を検出することとしている。

特開２００７−１０２３４１号公報

しかしながら、一般に、顔照合のような画像照合に要する演算量は大きい。このため、上記の特許文献１に記載の技術では、多数の人物が写っている画像を短時間で処理することはできなかった。

特に、看板や広告ディスプレイを見ている人物の数を数える場合のように、状況が短時間で変化していく環境の中で同一人物を特定しなければならない場合もある。このような場合、特許文献１に記載の技術のように総当たり的に顔照合を行っていたのでは、時々刻々と変化する状況に対応できないおそれがある。

これらのことから、複数の画像中に同一の対象物が含まれるか否かを短時間で判定することができる同一対象物判定装置あるいは同一対象物判定方法の実現が課題となっている。

本発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであって、複数の画像中に同一の対象物が含まれるか否かを短時間で判定することができる同一対象物判定装置および同一対象物判定方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、第１の撮像装置によって撮影された第１の画像および第２の撮像装置によって撮影された第２の画像に同一の対象物が含まれるか否かを判定する同一対象物判定装置であって、前記第１の画像から前記対象物の画像をテンプレートとして抽出する抽出部と、前記対象物の画像に基づく幾何的条件を用いて前記第２の画像における前記対象物の探索範囲を決定する探索範囲決定部と、前記探索範囲決定部によって決定された探索範囲内において、前記抽出部によって抽出されたテンプレートと前記第２の画像の部分領域とを照合する照合部と、前記照合部による照合結果に基づいて前記対象物と同一の対象物が前記第２の画像中に含まれるか否かを判定する判定部とを備えたことを特徴とする。このため、本発明によれば、複数の画像中に同一の対象物が含まれるか否かを短時間で判定することができるという効果を奏する。

また、本発明は、上記の発明において、前記探索範囲決定部は、前記第１の撮像装置のレンズの焦点と前記対象物とを結ぶ線を前記第２の画像へ投影した線であるエピポーラ線を前記探索範囲として算出し、前記照合部は、前記探索範囲決定部によって算出されたエピポーラ線上で、前記テンプレートと前記第２の画像の部分領域とを照合することを特徴とする。このため、本発明によれば、探索範囲が狭まる結果、複数の画像中に同一の対象物が含まれるか否かをより短時間で判定することができるという効果を奏する。

また、本発明は、上記の発明において、前記テンプレートの大きさに基づいて前記第１の撮像装置から前記対象物までの距離を推定する距離推定部と、前記距離推定部によって推定された前記第１の撮像装置から前記対象物までの距離に基づいて前記エピポーラ線上の探索範囲を制限する範囲制限部とをさらに備え、前記照合部は、前記範囲制限部によって制限された探索範囲内において前記テンプレートと前記第２の画像の部分領域との照合を行うことを特徴とする。このため、本発明によれば、探索範囲がさらに狭まる結果、複数の画像中に同一の対象物が含まれるか否かをさらに短時間で判定することができるという効果を奏する。

また、本発明は、上記の発明において、前記照合部は、前記エピポーラ線上の位置に基づいて前記テンプレートまたは前記第２の画像の部分領域の大きさを調整したうえで、前記テンプレートと前記第２の画像の部分領域との照合を行うことを特徴とする。このため、本発明によれば、照合精度を高めることができるという効果を奏する。

また、本発明は、上記の発明において、前記照合部は、前記テンプレートを複数の部分画像に分割するとともに、前記エピポーラ線上の各位置において前記部分画像を前記エピポーラ線とは異なる方向へずらしながら前記第２の画像との照合を複数回行い、前記判定部は、前記エピポーラ線上の各位置における前記部分画像と前記第２の画像の部分領域との照合結果のうち一致度が最も高い照合結果を当該位置における照合結果として用いて前記対象物と同一の対象物が前記第２の画像中に含まれるか否かを判定することを特徴とする。このため、本発明によれば、画像の歪みを考慮した照合処理を少ない処理負荷で行うことができるという効果を奏する。また、算出されたエピポーラ線が理想的なエピポーラ線からずれている場合であっても、かかる誤差を吸収して適切に照合を行うことができるという効果も奏する。

また、本発明は、上記の発明において、前記照合部は、前記テンプレートを複数の部分画像に分割するとともに、前記部分画像ごとに前記第２の画像との照合を行い、前記判定部は、前記部分画像と前記第２の画像の部分領域との照合結果のうちの一部の照合結果を用いて前記対象物と同一の対象物が前記第２の画像に含まれるか否かを判定することを特徴とする。このため、本発明によれば、第１の画像中に含まれる対象物が第２の画像中では部分的にしか含まれていないような場合であっても、両者の照合を精度よく行うことができるという効果を奏する。

また、本発明は、上記の発明において、前記テンプレートの大きさに基づいて前記対象物の３次元位置を推定する位置推定部と、前記判定部によって前記対象物と同一の対象物が前記第２の画像に含まれると判定された場合に、前記第１の撮像装置のレンズの焦点と前記対象物とを結ぶ線および前記第２の撮像装置のレンズの焦点と前記対象物とを結ぶ線に基づいて前記対象物の３次元位置を特定する位置特定部とをさらに備え、前記判定部は、前記位置特定部によって特定された前記対象物の３次元位置と、前記位置推定部によって推定された前記対象物の３次元位置との比較結果に基づいて判定結果の正当性を検証することを特徴とする。このため、本発明によれば、誤判定を防止することができるという効果を奏する。

本発明によれば、複数の画像中に同一の対象物が含まれるか否かを短時間で判定することができるという効果を奏する。

図１は、本発明に係る同一対象物判定手法で用いられる画像データの撮影方法を示す図である。 図２は、本発明に係る同一対象物判定手法の概要を示す図である。 図３は、実施例１に係る同一人判定装置の構成を示すブロック図である。 図４は、照合部および判定部の動作例を示す図である。 図５は、照合部および判定部の他の動作例を示す図である。 図６は、テンプレートのサイズ調整を行う場合の照合部の動作例を示す図である。 図７は、画像歪みを考慮した照合処理を行う場合の照合部の動作例を示す図である。 図８は、実施例１に係る同一人判定装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。 図９は、相互照合処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１０は、実施例２に係る同一人判定装置の構成を示すブロック図である。 図１１は、位置推定部および探索範囲制限部の動作例を示す図である。 図１２は、判定結果の正当性を検証する場合の動作例について示す図である。 図１３は、エピポーラ幾何拘束以外の幾何的条件を利用して対象物の探索範囲を限定する場合の動作例について示す図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る同一対象物判定手法を適用した同一対象物判定装置および同一対象物判定方法の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係る同一対象物判定手法の概要について図１および図２を用いて説明した後に、本発明に係る同一対象物判定手法を適用した実施例を図３〜図１３を用いて説明することとする。

まず、実施例の詳細な説明に先立ち、本発明に係る同一対象物判定手法の概要について説明する。なお、以下では、対象物が人物である場合について説明する。また、以下では、人物の顔画像をテンプレートとして抽出する場合について説明するが、テンプレートとして抽出する部位は、必ずしも顔である必要はない。また、本発明に係る同一対象物判定手法は、人物以外の対象物に対しても適用可能である。

図１は、本発明に係る同一対象物判定手法で用いられる画像データの撮影方法を示す図である。ここで、同図に示す例では、第１の撮像装置である撮像装置１１と第２の撮像装置である撮像装置１２とによって撮影対象範囲にいる人物がほぼ同時に撮影される。

同図に示したように、撮像装置１１の撮影範囲には、人物Ｈ１および人物Ｈ２がおり、撮像装置１１によって撮影された第１の画像データ内には、人物Ｈ１の顔領域Ｆａと、人物Ｈ２の顔領域Ｆｂとが含まれる。また、撮像装置１２の撮影範囲にも、人物Ｈ１および人物Ｈ２がおり、撮像装置１２によって撮影された第２の画像データ内には、人物Ｈ１の顔領域Ｆｃと、人物Ｈ２の顔領域Ｆｄとが含まれる。

このように、人物Ｈ１および人物Ｈ２は、撮像装置１１の撮影範囲と撮像装置１２の撮影範囲とが重複しているため、各撮像装置１１，１２が撮影した画像データの中に重複して写りこんでいる。本発明に係る同一対象物判定手法では、各画像データ中に同一人が含まれるか否かを幾何的な条件を利用して短時間で判定することとした点に主たる特徴を有する。

なお、撮像装置１１と撮像装置１２は、所定の場所に固定されていてもよいし、可動になっていてもよいが、それぞれが撮影を行ったときの位置、向きおよび画角は取得できるものとする。ここで、撮影時における撮像装置１１と撮像装置１２の位置および向きは、他方の撮像装置に対する相対値であってもよい。

図２は、本発明に係る同一対象物判定手法の概要を示す図である。ここで、同図の（Ａ）には、幾何的な条件の一例であるエピポーラ幾何拘束の概念図を、同図の（Ｂ）には、本発明に係る同一対象物判定手法の概要を、それぞれ示している。

同図の（Ａ）に示したように、第１の画像データ上の点ｐ１に対応する対象物（ここでは、Ｐ１〜Ｐ３の何れか）は、撮像装置１１のレンズの焦点１１ａと点ｐ１とを結ぶ直線上に位置する。かかる直線を第２の画像データ上へ投影したものがエピポーラ線Ｌであり、点ｐ１に対応する対象物は、第２の画像データ上においてエピポーラ線Ｌ上の何れかの位置に存在することとなる。このような拘束条件をエピポーラ幾何拘束という。

なお、ここでは示していないが、たとえば、撮像装置１２のレンズの焦点１２ａと第２の画像データ上の点ｐ２とを結ぶ線もエピポーラ線として第１の画像データへ投影することができる。

このように、エピポーラ幾何拘束を利用すれば、第１の画像データに写りこんだ人物が、第２の画像データ上ではエピポーラ線Ｌ上の何れかの位置に写りこんでいると特定できる。そこで、本発明に係る同一対象物判定手法では、第１の画像データに写りこんだ人物と同一の人物を第２の画像データのエピポーラ線上に限定して探索することとした。

具体的には、同図の（Ｂ）に示したように、まず、第１の画像データから顔領域を抽出してテンプレートとする。ここでは、顔領域ＦｂがテンプレートＴとして抽出されたとする。また、撮像装置１１のレンズの焦点１１ａと顔領域Ｆｂの任意の一点（たとえば、顔領域Ｆｂの中心点）とを結ぶ線を第２の画像データ上へ投影したエピポーラ線Ｌを算出する。

つづいて、テンプレートＴと一致する第２の画像データ上の領域をエピポーラ線Ｌに沿って探索する。具体的には、エピポーラ線Ｌの一端から他端に向かってテンプレートＴを移動させつつ、各位置においてテンプレートＴと、テンプレートＴに重なり合う第２の画像データ上の部分領域とを照合していく。

そして、かかる照合結果に基づいてテンプレートＴ（すなわち、顔領域Ｆｂ）に対応する人物と同一の人物が第２の画像データ中に含まれるか否かを判定する。

このように、本発明に係る同一対象物判定手法では、第１の画像データに写りこんだ人物と同一の人物を第２の画像データのエピポーラ線上に限定して探索することとした。したがって、従来のように第２の画像全体を探索範囲とする場合と比較して、複数の画像中に同一人が含まれるか否かを短時間で判定することができる。

ところで、対象人物の撮影時における位置（３次元位置）は、画像データに含まれる顔領域の大きさからある程度推定することができる。そして、対象人物の３次元位置が推定できれば、対象人物が第２の画像データ中に写りこむ位置も推定することができる。

そこで、本発明に係る同一対象物判定手法では、顔領域の大きさから対象人物の３次元位置を推定し、推定した３次元位置に基づいてエピポーラ線上の探索範囲を限定することとした。かかる点の詳細については、実施例２において後述することとする。

なお、本発明に係る同一対象物判定手法では、照合精度を向上させるために、エピポーラ線上の位置に応じて顔領域の大きさを調整したり、顔領域を複数の部分画像に分割して個別に照合したりすることも併せて行っている。かかる点についても、実施例において後述する。

以下では、図１および図２を用いて説明した同一対象物判定手法を適用した同一対象物判定装置および同一対象物判定方法についての実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す各実施例では、複数の画像中に同一の人物が含まれるか否かを判定する同一人判定装置に対して本発明に係る同一対象物判定装置を適用した場合について説明する。

図３は、実施例１に係る同一人判定装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、同一人判定装置１００は、記憶部１１０と、制御部１２０とを備えている。また、記憶部１１０は、第１の画像データ１１０ａと、第２の画像データ１１０ｂと、判定結果データ１１０ｃとを記憶している。また、制御部１２０は、顔領域抽出部１２０ａと、エピポーラ線算出部１２０ｂと、照合部１２０ｃと、判定部１２０ｄとを備えている。

記憶部１１０は、各種情報を記憶する装置であり、たとえば、ハードディスク装置や半導体記憶装置である。第１の画像データ１１０ａは、撮像装置１１によって撮影された画像データであり、第２の画像データ１１０ｂは、撮像装置１２によって撮影された画像データである。

なお、第１の画像データ１１０ａおよび第２の画像データ１１０ｂは、光ディスクやメモリカード等の記憶媒体を介して撮像装置１１，１２から同一人判定装置１００へ送られてもよいし、有線または無線のネットワークを介して撮像装置１１，１２から同一人判定装置１００へ送られてもよい。

判定結果データ１１０ｃは、制御部１２０によって実行される同一人判定処理の処理結果を保持する。具体的には、判定結果データ１１０ｃは、第１の画像データ１１０ａから抽出された顔領域ごとに、第２の画像データ１１０ｂ中に同一人が含まれるか否かを示す情報を保持する。また、判定結果データ１１０ｃは、第２の画像データ１１０ｂ中に同一人が含まれる場合には、第２の画像データ１１０ｂ中の同一人の位置等も併せて保持する。

制御部１２０は、同一人判定装置１００全体を制御する制御部である。顔領域抽出部１２０ａは、第１の画像データ１１０ａから顔領域を抽出する処理部である。

また、顔領域抽出部１２０ａは、第１の画像データ１１０ａから抽出した顔領域の中から１つの顔領域をテンプレートとして選択し、かかるテンプレートの第１の画像データ１１０ａ上の位置を抽出位置情報としてエピポーラ線算出部１２０ｂへ渡す処理も併せて行う。また、顔領域抽出部１２０ａは、テンプレートの画像データを照合部１２０ｃへ渡す。

なお、顔領域抽出部１２０ａは、第２の画像データ１１０ｂから顔領域を抽出することもできる。また、顔領域の抽出については、いずれの公知技術を用いても構わない。

エピポーラ線算出部１２０ｂは、顔領域抽出部１２０ａからテンプレートの抽出位置情報を受け取ると、受け取った抽出位置情報に対応するエピポーラ線を算出する処理部である。

具体的には、エピポーラ線算出部１２０ｂは、撮像装置１１のレンズの焦点１１ａとテンプレートの抽出位置とを結ぶ直線を算出するとともに、算出した直線を第２の画像データ１１０ｂ上へ投影した直線、すなわち、エピポーラ線を算出する。また、エピポーラ線算出部１２０ｂは、算出したエピポーラ線を照合部１２０ｃへ渡す処理も併せて行う。

照合部１２０ｃは、エピポーラ線算出部１２０ｃによって算出されたエピポーラ線に沿って、テンプレートと第２の画像データ１１０ｂの部分領域とを照合する処理部である。また、判定部１２０ｄは、照合部１２０ｃによる照合結果に基づき、テンプレートに対応する人物と同一の人物が第２の画像データ１１０ｂに含まれるか否かを判定する処理部である。

ここで、照合部１２０ｃおよび判定部１２０ｄの動作例について図４を用いて説明する。図４は、照合部１２０ｃおよび判定部１２０ｄの動作例を示す図である。

なお、ここでは、同図に示すように、顔領域Ｆ１がテンプレートＴ１として選択されるとともに、顔領域Ｆ１に対応するエピポーラ線Ｌ１に沿ってテンプレートＴ１を移動させつつ、テンプレートＴ１と第２の画像データ１１０ｂの部分領域との照合を行う場合について説明する。

同図の（Ａ）に示したように、照合部１２０ｃは、エピポーラ線Ｌ１の一端から他端へ向かってテンプレートＴ１を所定量ずつ移動させながら、各位置においてテンプレートＴ１と、テンプレートＴ１に重なり合う第２の画像データ１１０ｂ上の部分領域とを照合して、両者の一致度を算出していく。

そして、判定部１２０ｄは、上記の照合の結果、一致度が所定値以上となるピークが検出された場合に、顔領域Ｆ２の人物が第２の画像データ１１０ｂ中に含まれると判定する。

このように、照合部１２０ｃは、テンプレートＴ１と第２の画像データ１１０ｂの部分領域との照合をエピポーラ線Ｌ１上に限定して行うため、照合処理を短時間で完了させることができる。また、エピポーラ線Ｌ１上に位置しない顔領域はテンプレートＴ１との照合の対象外となるため、誤判定を防ぐこともできる。

なお、本実施例では、判定結果をより正確なものとするために、相互照合処理を行うこととしている。具体的には、同図の（Ｂ）に示すように、同一人判定装置１００では、顔領域抽出部１２０ａが、第２の画像データ１１０ｂ上のピーク位置から顔領域Ｆ２をテンプレートＴ２として抽出する。また、同一人判定装置１００では、エピポーラ線算出部１２０ｂが、テンプレートＴ２（顔領域Ｆ２）に対応するエピポーラ線Ｌ２を算出する。

つづいて、照合部１２０ｃは、エピポーラ線Ｌ２の一端から他端へ向かってテンプレートＴ２を所定量ずつ移動させながら、各位置においてテンプレートＴ２と、テンプレートＴ２に重なり合う第１の画像データ１１０ａ上の部分領域とを照合して、両者の一致度を算出していく。

そして、判定部１２０ｄは、一致度が所定値以上となるピークが、顔領域Ｆ１上において検出されたか否かを判定し、顔領域Ｆ１上でピークが検出されたならば、顔領域Ｆ２の人物が第２の画像データ１１０ｂ中に含まれると判定する。

このように、第１の画像データ１１０ａおよび第２の画像データ１１０ｂ上で相互に照合を行うことによって、判定結果をより正確なものとすることができる。

ところで、第１の画像データ１１０ａに写り込んだ人物の顔の向き等によっては、顔領域が抽出されない場合があり、かかる人物が第２の画像データ１１０ｂに含まれるか否かの判定が行われないおそれがある。以下では、かかる場合の対応策について図５を用いて説明する。図５は、照合部１２０ｃおよび判定部１２０ｄの他の動作例を示す図である。

なお、ここでは、同図の（Ａ）に示すように、顔領域Ｆ１と顔領域Ｆ２とが同一人の顔領域であると既に判定されているものとする。

同図の（Ａ）に示したように、同一人判定装置１００では、顔領域抽出部１２０ａが、第２の画像データ１１０ｂから顔領域を抽出する。ここでは、顔領域Ｆ２および顔領域Ｆ３が抽出される。また、顔領域抽出部１２０ａは、第２の画像データ１２０ｂから抽出された顔領域Ｆ２および顔領域Ｆ３のうち、第１の画像データ１１０ａから抽出された顔領域との対応付けがなされていない顔領域Ｆ３をテンプレートＴ３として選択する。

つづいて、同一人判定装置１００ｄでは、エピポーラ線算出部１２０ｂが、顔領域Ｆ３に対応するエピポーラ線Ｌ３を算出し、照合部１２０ｃが、エピポーラ線Ｌ３に沿ってテンプレートＴ３を移動させつつ、テンプレートＴ３と第１の画像データ１１０ａの部分領域とを照合する。

ここで、顔領域Ｆ３と同一人の顔領域が第１の画像データ１１０ａから抽出されなかった場合であっても、顔の向き等によっては、かかる顔領域の位置において一致度が所定値以上のピークが検出されることがある。

そこで、同一人判定装置１００では、同図の（Ｂ）に示したように、顔領域抽出部１２０ａが、第１の画像データ１１０ａ上でピークが検出された位置を中心とする所定領域をテンプレートＴ４として抽出し、エピポーラ線算出部１２０ｂが、テンプレートＴ４に対応するエピポーラ線Ｌ４を算出する。

つづいて、照合部１２０ｃは、エピポーラ線Ｌ４に沿ってテンプレートＴ４と第２の画像データ１２０ｂの部分領域とを照合して一致度を算出する。そして、判定部１２０ｄは、一致度が所定値以上のピークが、顔領域Ｆ３上において検出されたか否かを判定し、顔領域Ｆ３上でピークが検出されたならば、顔領域Ｆ３の人物が第１の画像データ１１０ａ中に含まれると判定する。

このように、第２の画像データ１１０ｂからも顔領域を抽出して第１の画像データ１１０ａ上で照合を行うこととすれば、第１の画像データ１１０ａから顔領域が抽出されなかった人物についても両画像データに含まれるか否かを判定することができる。

ところで、第２の画像データ１１０ｂ上の顔領域の大きさは、撮像装置１２のレンズの焦点１２ａから顔までの距離によって変化する。すなわち、対象人物の撮影時における位置（３次元位置）が変化することによって対象人物の顔と撮像装置１２との距離が変化すると、顔領域の大きさが変化することとなる。そこで、同一人判定装置１００では、かかる変化に合わせてテンプレートの大きさを調整しながら照合を行うことで、照合精度を高めることができる。

以下では、かかる点について図６を用いて説明する。図６は、テンプレートのサイズ調整を行う場合の照合部１２０ｃの動作例を示す図である。なお、同図の（Ａ）には、撮影時における人物の位置関係を、同図の（Ｂ）には、照合部１２０ｃの動作例をそれぞれ示している。

同図の（Ａ）に示したように、撮像装置１１のレンズの焦点１１ａと第１の画像データ１１０ａ上の点ｐ３とを結ぶ直線上には、人物Ｈ３と人物Ｈ４と人物Ｈ５とが存在している。これらの人物Ｈ３〜Ｈ５を撮像装置１２で撮影した場合、撮像装置１２のレンズの焦点１２ａの近くにいる人物Ｈ３の顔は大きく写り、遠くにいる人物Ｈ５の顔は小さく写る。これらレンズの焦点１１ａ，１２ａから顔領域までの距離と、画像データ１１０ａ，１１０ｂ上の顔領域の大きさとの関係をあらかじめ求めておき、基準値を式やテーブルの形で記憶しておく。

ここで、人物Ｈ３〜Ｈ５の撮影時における位置（３次元位置）が既知であれば、撮像装置１２のレンズの焦点１２ａから人物Ｈ３〜Ｈ５までの距離が算出できるため、距離と顔領域の大きさとの関係を用い、人物Ｈ３〜Ｈ５を撮像装置１２によって撮影した場合に第２の画像データ１１０ｂに写りこむ顔の大きさを推定することができる。

そこで、照合部１２０ｃは、同図の（Ｂ）に示したように、第１の画像データ１１０ａ中の顔領域Ｆ５から抽出されたテンプレートＴ５をエピポーラ線Ｌ５に沿って第２の画像データ１１０ｂの部分領域と照合する場合に、各照合位置に対象人物の顔領域が存在すると仮定することによって撮像装置１２から対象人物までの距離（または対象人物の３次元位置）を仮定する。なお、エピポーラ線Ｌ５は、顔領域Ｆ５に対応するエピポーラ線である。

また、照合部１２０ｃは、仮定した距離（または３次元位置）から第２の画像データ１１０ｂ上における対象人物の顔領域の大きさを推定し、推定した大きさに合わせてテンプレートＴ５の大きさを調整する。

このように、照合部１２０ｃは、エピポーラ線上の位置に基づいてテンプレートの大きさを調整したうえで、テンプレートと第２の画像データ１１０ｂの部分領域との照合を行うこととしたため、照合精度を高めることができる。

なお、ここでは、テンプレートの大きさを調整する場合について説明したが、これに限ったものではない。たとえば、顔領域抽出部１２０ａによって第２の画像データ１１ｂから顔領域を予め抽出しておく場合には、エピポーラ線上に位置する顔領域の大きさをテンプレートの大きさに合わせて調整することとしてもよい。

ところで、第１の画像データ１１０ａおよび第２の画像データ１１０ｂには、奥行き方向に向かって歪み（以下、「画像歪み」と記載する）が生じるため、第１の画像データ１１０ａから抽出したテンプレートを第２の画像データ１１０ｂと照合する場合には、画像歪みに合わせてテンプレートの形状を補正することが好ましい。しかしながら、テンプレートの形状を画像歪みに合わせて逐一補正していたのでは、照合に要する処理負荷が大きくなり、同一人判定処理に時間がかかってしまう。

そこで、同一人判定装置１００では、テンプレートを複数の部分画像に分割し、各部分画像を上下に動かしながら照合を行うことによって、画像歪みを考慮した照合処理を少ない処理負荷で行うこととした。

以下、かかる場合について図７を用いて説明する。図７は、画像歪みを考慮した照合処理を行う場合における照合部１２０ｃの動作例を示す図である。なお、同図の（Ａ）には、テンプレートＴを分割する様子を、同図の（Ｂ）には、照合部１２０ｃの動作例を、同図の（Ｃ）には、テンプレートＴの他の分割例を示している。

同図の（Ａ）に示したように、照合部１２０ｃは、テンプレートＴを複数の部分画像ｔ１〜ｔ４に分割する。なお、ここでは、テンプレートＴを４つの部分画像に分割する場合について示しているが、テンプレートＴの分割数はこれに限ったものではない。

つづいて、照合部１２０ｃは、同図の（Ｂ）に示したように、エピポーラ線上の各照合位置において部分画像ｔ１〜ｔ４をエピポーラ線とは異なる方向へずらしながら第２の画像データ１１０ｂとの照合を複数回行う（同図の（Ｂ−１）参照）。

つづいて、判定部１２０ｄは、部分画像ｔ１〜ｔ４ごとに、複数の照合結果の中から一致度が最も高い照合結果を選択する（同図の（Ｂ−２）参照）。そして、判定部１２０ｄは、選択した照合結果を統合して、同一人が第２の画像データ１１０ｂに含まれるか否かを判定する。これによって、テンプレートＴ（部分画像ｔ１〜ｔ４）と第２の画像データ１１０ｂとの照合結果を、テンプレートＴを画像歪みに合わせて補正した場合の照合結果に近似させることができる。

このように、照合部１２０ｃが、エピポーラ線上の各位置において部分画像ｔ１〜ｔ４をエピポーラ線とは異なる方向へずらしながら第２の画像データ１１０ｂとの照合を複数回行い、判定部１２０ｄが、エピポーラ線上の各位置における部分画像ｔ１〜ｔ４と第２の画像データ１１０ｂとの照合結果のうち一致度が最も高い照合結果を当該位置における照合結果として用いることとした。

したがって、画像歪みを考慮した照合処理を少ない処理負荷で行うことができる。また、エピポーラ線算出部１２０ｂによって算出されたエピポーラ線が理想的なエピポーラ線からずれている場合であっても、かかる誤差を吸収して適切に照合を行うこともできる。

また、ここでは、画像歪みが画像データの縦方向に生じやすいことを考慮して、部分画像ｔ１〜ｔ４を縦方向へずらすこととした。すなわち、画像歪みが生じる方向に沿って部分画像ｔ１〜ｔ４をずらすこととしたため、画像歪みによる影響を効率的に除去することができる。

なお、部分画像ｔ１〜ｔ４をずらす方向や、テンプレートＴをどのように分割するかについては、同図の（Ａ）や（Ｂ）に限ったものではない。たとえば、同図の（Ｃ）に示したように、照合部１２０ｃは、部分画像ｔ１〜ｔ４間に所定の間隔を設けて照合を行ってもよい（同図の（Ｃ−１）参照）。

また、第１の画像データ１１０ａおよび第２の画像データ１１０ｂに含まれる画像は、台形に歪みやすい。そこで、照合部１２０ｃは、テンプレートを縦方向および横方向に分割し、各部分画像を異なる方向へ異なる距離ずらすことによって、テンプレートの形状を台形に近似させることとしてもよい（同図の（Ｃ−２）参照）。これによって、台形歪みに対しても少ない処理負荷で対応することができる。

なお、判定部１２０ｄは、部分画像ｔ１〜ｔ４と第２の画像データ１１０ｂの部分領域との照合結果の一部だけを用いて、対象人物が第２の画像データ１１０ｂに含まれるか否かを判定することとしてもよい。たとえば、判定部１２０ｄは、部分画像ｔ１と第２の画像データ１１０ｂとの照合結果だけを用いて判定を行ってもよい。

このようにすれば、第１の画像データ１１０ａ中に含まれる人物の顔が第２の画像データ１１０ｂ中では部分的にしか写っていないような場合に、写っている領域についての照合結果だけを用ることで、かかる人物が第２の画像データ１１０ｂ中に含まれるか否かを適切に判定することができる。

次に、実施例１に係る同一人判定装置１００の具体的動作について説明する。図８は、実施例１に係る同一人判定装置１００が実行する処理手順を示すフローチャートである。

同図に示すように、同一人判定装置１００では、顔領域抽出部１２０ａが、第１の画像データ１１０ａから顔領域を抽出するとともに（ステップＳ１０１）、抽出した顔領域のうちの１つの顔領域をテンプレートとして選択する（ステップＳ１０２）。

つづいて、同一人判定装置１００では、エピポーラ線算出部１２０ｂが、ステップＳ１０２において選択されたテンプレートに対応するエピポーラ線を算出する（ステップＳ１０３）。また、同一人判定装置１００では、照合部１２０ｃが、テンプレートをエピポーラ線上の一端へセットして（ステップＳ１０４）、テンプレートと、テンプレートに重なり合う第２の画像データ１１０ｂの部分領域との一致度を算出する（ステップＳ１０５）。

つづいて、照合部１２０ｃは、テンプレートがエピポーラ線上の他端に達したか否かを判定し（ステップＳ１０６）、他端に達していない場合には（ステップＳ１０６、Ｎｏ）、テンプレートをエピポーラ線に沿って所定距離ずらしたうえで（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０５およびステップＳ１０６の処理を行う。

一方、テンプレートがエピポーラ線上の他端に達すると（ステップＳ１０６、Ｙｅｓ）、判定部１２０ｄは、一致度が所定値以上となるピークが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして、同一人判定装置１００では、ピークが検出された場合に（ステップＳ１０８、Ｙｅｓ）、相互照合処理を行う（ステップＳ１０９）。なお、かかる相互照合処理の処理手順については、図９を用いて後述する。

一方、ピークが検出されなかった場合には（ステップＳ１０８、Ｎｏ）、対象人物（ステップＳ１０２において選択されたテンプレートに対応する人物）が第２の画像データ１１０ｂ中に含まれないと判定する（ステップＳ１１０）。

ステップＳ１０９またはステップＳ１１０の処理を終えると、同一人判定装置１００は、第１の画像データ１１０ａの全ての顔領域について処理済みであるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。

そして、同一人判定装置１００は、未処理の顔領域が存在する場合には（ステップＳ１１１、Ｎｏ）、処理をステップＳ１０２へ移行し、第１の画像データ１１０ａの全ての顔領域について処理済みである場合には（ステップＳ１１１、Ｙｅｓ）、処理を終了する。

つづいて、ステップＳ１０９に示した相互照合処理の処理手順について図９を用いて説明する。図９は、相互照合処理の処理手順を示すフローチャートである。

同図に示すように、同一人判定装置１００では、顔領域抽出部１２０ａが、第２の画像データ１１０ｂ上のピーク位置から顔領域を抽出してテンプレートとし（ステップＳ２０１）、エピポーラ線算出部１２０ｂが、かかるテンプレートに対応するエピポーラ線を算出する（ステップＳ２０２）。

また、同一人判定装置１００では、照合部１２０ｃが、テンプレートをエピポーラ線上の一端へセットして（ステップＳ２０３）、テンプレートと、テンプレートに重なり合う第１の画像データ１１０ａの部分領域との一致度を算出する（ステップＳ２０４）。

つづいて、照合部１２０ｃは、テンプレートがエピポーラ線上の他端に達したか否かを判定し（ステップＳ２０５）、他端に達していない場合には（ステップＳ２０５、Ｎｏ）、テンプレートをエピポーラ線に沿って所定距離ずらしたうえで（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０４およびステップＳ２０５の処理を行う。

一方、テンプレートがエピポーラ線上の他端に達すると（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、判定部１２０ｄは、一致度が所定値以上となるピークが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０７）。また、判定部１２０ｄは、ピークが検出されると（ステップＳ２０７、Ｙｅｓ）、かかるピーク位置が、ステップＳ１０２において選択された顔領域の位置と一致するか否かを判定する（ステップＳ２０８）。

そして、判定部１２０ｄは、ステップＳ１０２において選択された顔領域の位置とピーク位置とが一致する場合には（ステップＳ２０８、Ｙｅｓ）、対象人物が第２の画像データ１１０ｂ中に含まれると判定して（ステップＳ２０９）、処理を終える。

一方、判定部１２０ｄは、ステップＳ１０２において選択された顔領域の位置とピーク位置とが一致しない場合には（ステップＳ２０８、Ｎｏ）、対象人物が第２の画像データ１１０ｂ中に含まれないと判定して（ステップＳ２１０）、処理を終える。なお、判定部１２０ｄは、ステップＳ２０７において一致度が所定値以上となるピークが検出されなかった場合にも（ステップＳ２０７、Ｎｏ）、対象人物が第２の画像データ１１０ｂ中に含まれないと判定する。

上述してきたように、実施例１では、顔領域抽出部１２０ａが、第１の画像データ１１０ａから顔領域をテンプレートとして抽出し、エピポーラ線算出部１２０ｂが、撮像装置１１のレンズの焦点１１ａと顔領域とを結ぶ線を第２の画像データ１１０ｂへ投影した線であるエピポーラ線を探索範囲として算出する。また、実施例１では、照合部１２０ｂが、エピポーラ線に沿ってテンプレートを移動させつつ、テンプレートと第２の画像データ１１０ｂの部分領域との照合を行い、判定部１２０ｄが、照合結果に基づき、対象人物が第２の画像データ１１０ｂ中に含まれるか否かを判定することとした。したがって、複数の画像データ中に同一人が含まれるか否かを短時間で判定することができる。

ところで、上述してきた実施例１では、テンプレートと第２の画像データ１１０ｂとの照合をエピポーラ線上の全領域に亘って行う場合について説明してきたが、テンプレートと第２の画像データ１１０ｂとの照合をエピポーラ線上の一部の領域に限定して行ってもよい。

具体的には、第１の画像データ１１０ａから抽出した顔領域の大きさを測ることで、対象人物の３次元位置を推定することができる。また、対象人物の３次元位置が推定できれば、対象人物が第２の画像データ１１０ｂ中に写りこむ位置も推定することができる。

そこで、実施例２に係る同一人判定装置１００では、エピポーラ線上の探索範囲を、対象人物が第２の画像データ１１０ｂ中に写りこむと推定した位置を中心とする所定範囲に制限することとした。

なお、実施例２では、対象人物が第２の画像データ１１０ｂ中に含まれると判定された場合に、撮像装置１１のレンズの焦点１１ａと対象人物の顔領域とを結ぶ線および撮像装置１２のレンズの焦点１２ａと対象人物の顔領域とを結ぶ線の交点を対象人物の３次元位置として特定するとともに、顔領域の大きさから推定した対象人物の３次元位置と比較することで、判定結果の正当性を検証することも併せて行っている。

図１０は、実施例２に係る同一人判定装置１００の構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、すでに説明した部分と同様の部分については、既に説明した部分と同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

同図に示すように、実施例２に係る同一人判定装置１００の制御部１２０は、位置推定部１２０ｅ、探索範囲制限部１２０ｆおよび位置特定部１２０ｇをさらに備えている。

位置推定部１２０ｅは、テンプレートの大きさに基づいて３次元位置を推定する処理部である。また、探索範囲制限部１２０ｆは、位置推定部１２０ｅによって推定された３次元位置に基づいてエピポーラ線上の探索範囲を制限する処理部である。

ここで、位置推定部１２０ｅおよび探索範囲制限部１２０ｆの動作例について図１１を用いて説明する。図１１は、位置推定部１２０ｅおよび探索範囲制限部１２０ｆの動作例を示す図である。なお、同図の（Ａ）には、位置推定部１２０ｅの動作例を示し、同図の（Ｂ）には、探索範囲制限部１２０ｆの動作例を示し、同図の（Ｃ）には、探索範囲制限部１２０ｆによって制限されたエピポーラ線上の探索範囲の一例を示している。

位置推定部１２０ｅは、同図の（Ａ）に示したように、第１の画像データ１１０ａから抽出されたテンプレートの幅あるいはテンプレートに含まれる両目の幅（目幅）を特定するとともに、記憶する基準値と比較することによって距離を推定し、第１の画像データ１１０ａ中の位置から算出した方向と合わせて、特定した幅から対象人物の３次元位置を推定する。なお、具体的な処理方法については、たとえば、特許第３２９６１１８号に記載された技術を用いることができる。

つづいて、同図の（Ｂ）に示したように、探索範囲制限部１２０ｆは、エピポーラ線上の探索範囲を、位置推定部１２０ｅによって推定された位置を中心とする所定範囲に制限する。

そして、照合部１２０ｃは、同図の（Ｃ）に示したように、探索範囲制限部１２０ｆによって制限された探索範囲内においてテンプレートと第２の画像データ１１０ｂとの照合を行う。ここでは、テンプレートをエピポーラ線上の点ｒ１から点ｒ２まで移動させつつ、テンプレートと第２の画像データ１１０ｂの部分領域との照合を行うこととなる。

このように、位置推定部１２０ｅが、テンプレートの大きさに基づいて対象人物の３次元位置を推定し、探索範囲制限部１２０ｆが、位置推定部１２０ｅによって推定された３次元位置に基づいてエピポーラ線上の探索範囲を制限することとした。したがって、複数の画像中に同一人が含まれるか否かをさらに短時間で判定することができる。

図１０に戻り、位置特定部１２０ｇについて説明する。位置特定部１２０ｇは、判定部１２０ｄによる判定結果に基づいて対象人物の３次元位置を特定する処理部である。また、判定部１２０ｄは、位置特定部１２０ｇによって特定された対象人物の３次元位置と位置推定部１２０ｅによって推定された対象人物の３次元位置との比較結果に基づいて判定結果の正当性を検証する。

以下、かかる場合における位置特定部１２０ｇおよび判定部１２０ｄの動作例について図１２を用いて説明する。図１２は、判定結果の正当性を検証する場合の動作例について示す図である。

同図に示すように、位置特定部１２０ｇは、判定部１２０ｄによって対象人物が第２の画像データ１１０ｂ中に含まれると判定された場合に、第１の画像データ１１０ａおよび第２の画像データ１１０ｂ上における対象人物の顔領域の位置（同図に示した点ｐ４および点ｐ５）から、対象人物の３次元位置を特定する。

具体的には、位置特定部１２０ｇは、撮像装置１１のレンズの焦点１１ａと点ｐ４とを結ぶ線および撮像装置１２のレンズの焦点１２ａと点５とを結ぶ線の交点を対象人物の３次元位置として特定する（同図の（１）参照）。

また、判定部１２０ｄは、位置特定部１２０ｇによって特定された位置と、位置推定部１２０ｅによって推定された３次元位置とを比較する（同図の（２）参照）。そして、両位置が所定以上離れている場合（同図の（３）参照）、判定部１２０ｄは、判定結果を否定する（同図の（４）参照）。具体的には、判定部１２０ｄは、第１の画像データ１１０ａの点ｐ４から抽出された顔領域に対応する人物が、第２の画像データ１１０ｂの点ｐ５の位置に含まれるとする判定結果を取り消す。

このように、判定部１２０ｄが、位置特定部１２０ｇによって特定された３次元位置と、位置推定部１２０ｅによって推定された３次元位置との比較結果に基づいて判定結果の正当性を検証することとしたため、誤判定を防止することができる。

なお、上述してきた各実施例では、幾何的拘束の一例としてエピポーラ幾何拘束を利用して対象物の探索範囲を決定する場合について説明してきたが、これに限ったものではなく、同一判定装置１００は、他の幾何的拘束を利用して探索範囲を決定してもよい。たとえば、同一人判定装置１００は、対象人物までの距離や顔領域の左右方向の位置あるいは顔領域の高さの推定結果を組み合わせることによって得られる領域を探索範囲として決定してもよい。

以下では、かかる場合について図１３を用いて説明する。図１３は、エピポーラ幾何拘束以外の幾何的条件を利用して対象物の探索範囲を限定する場合の動作例について示す図である。

同図の（Ａ）に示すように、同一人判定装置１００は、顔領域の大きさまたは目幅に基づいて撮像装置１００ａから対象人物までの距離を推定する（同図の（Ａ）の（１）参照）。なお、かかる推定の具体的方法については、上述した通りである。

また、同一判定装置１００は、顔領域の第１の画像データ１１０ａにおける横方向の位置に基づいて、対象人物の左右方向の位置を推定する（同図の（Ａ）の（２）参照）。また、同一判定装置１００は、顔領域の第１の画像データ１１０ａにおける縦方向の位置に基づいて、対象人物の顔の高さを推定する（同図の（Ａ）の（３）参照）。

ここで、同図の（Ｂ）に、対象人物までの距離の推定結果（同図の（Ｂ）の（１）参照）および対象人物の左右方向の位置の推定結果（同図の（Ｂ）の（２））を示す。同図の（Ｂ）に示したように、同一判定装置１００は、これらの推定結果を組み合わせることによって、対象人物の探索範囲のうち左右方向の探索範囲を決定することができる。たとえば、同一判定装置１００は、両判定結果の交点ｐ６およびｐ７を左右方向の探索範囲として決定する。

この結果、同図の（Ｃ）に示したように、第２の画像データ１１０ｂにおけるｐ６からｐ７までの範囲が、左右方向の探索範囲として決定される。同様に、同一人判定装置１００は、対象人物の左右方向の位置の推定結果および対象人物の顔の高さの推定結果を組み合わせることによって、対象人物の探索範囲のうち高さ方向の探索範囲を決定する。そして、同一人判定装置１００は、決定した左右方向の探索範囲および高さ方向の探索範囲によって囲まれる領域を対象人物の探索範囲として決定する。

このように、同一人判定装置１００は、（１）〜（３）による推定結果を組み合わせることで、エピポーラ幾何拘束を用いずとも対象人物の探索範囲を決定することができる。そして、同一人判定装置１００は、決定した探索範囲内において、前述のように各照合位置に対象人物の顔領域が存在すると仮定し、テンプレートの大きさを調整しながら照合を行う。

なお、同図の（Ｃ）では、理解を容易にするために、探索範囲を矩形状としたが、これに限ったものではなく、探索範囲は、たとえば、台形状などの適切な形状に変形することができる。

以上のように、本発明に係る同一対象物判定装置および同一対象物判定方法は、複数の画像中に同一の対象物が含まれるか否かを短時間で判定したい場合に有用であり、特に、看板や広告ディスプレイを見ている人物の数を複数の撮像装置を用いて数える場合に適している。

１１ 撮像装置（第１の撮像装置）
１２ 撮像装置（第２の撮像装置）
１００ 同一人判定装置
１１０ 記憶部
１１０ａ 第１の画像データ
１１０ｂ 第２の画像データ
１１０ｃ 判定結果データ
１２０ 制御部
１２０ａ 顔領域抽出部
１２０ｂ エピポーラ線算出部
１２０ｃ 照合部
１２０ｄ 判定部
１２０ｅ 位置推定部
１２０ｆ 探索範囲制限部
１２０ｇ 位置特定部

Claims (8)

1. 第１の撮像装置によって撮影された第１の画像および第２の撮像装置によって撮影された第２の画像に同一の対象物が含まれるか否かを判定する同一対象物判定装置であって、
   前記第１の画像から前記対象物の画像をテンプレートとして抽出する抽出部と、
   前記対象物の画像に基づく幾何的条件を用いて前記第２の画像における前記対象物の探索範囲を決定する探索範囲決定部と、
   前記探索範囲決定部によって決定された探索範囲内において、前記抽出部によって抽出されたテンプレートと前記第２の画像の部分領域とを照合する照合部と、
   前記照合部による照合結果に基づいて前記対象物と同一の対象物が前記第２の画像中に含まれるか否かを判定する判定部と
   を備えたことを特徴とする同一対象物判定装置。
2. 前記探索範囲決定部は、
   前記第１の撮像装置のレンズの焦点と前記対象物とを結ぶ線を前記第２の画像へ投影した線であるエピポーラ線を前記探索範囲として算出し、
   前記照合部は、
   前記探索範囲決定部によって算出されたエピポーラ線上で、前記テンプレートと前記第２の画像の部分領域とを照合することを特徴とする請求項１に記載の同一対象物判定装置。
3. 前記テンプレートの大きさに基づいて前記第１の撮像装置から前記対象物までの距離を推定する距離推定部と、
   前記距離推定部によって推定された前記第１の撮像装置から前記対象物までの距離に基づいて前記エピポーラ線上の探索範囲を制限する範囲制限部と
   をさらに備え、
   前記照合部は、
   前記範囲制限部によって制限された探索範囲内において前記テンプレートと前記第２の画像の部分領域との照合を行うことを特徴とする請求項２に記載の同一対象物判定装置。
4. 前記照合部は、
   前記エピポーラ線上の位置に基づいて前記テンプレートまたは前記第２の画像の部分領域の大きさを調整したうえで、前記テンプレートと前記第２の画像の部分領域との照合を行うことを特徴とする請求項２または３に記載の同一対象物判定装置。
5. 前記照合部は、
   前記テンプレートを複数の部分画像に分割するとともに、前記エピポーラ線上の各位置において前記部分画像を前記エピポーラ線とは異なる方向へずらしながら前記第２の画像との照合を複数回行い、
   前記判定部は、
   前記エピポーラ線上の各位置における前記部分画像と前記第２の画像の部分領域との照合結果のうち一致度が最も高い照合結果を当該位置における照合結果として用いて前記対象物と同一の対象物が前記第２の画像中に含まれるか否かを判定することを特徴とする請求項２、３または４に記載の同一対象物判定装置。
6. 前記照合部は、
   前記テンプレートを複数の部分画像に分割するとともに、前記部分画像ごとに前記第２の画像との照合を行い、
   前記判定部は、
   前記部分画像と前記第２の画像の部分領域との照合結果のうちの一部の照合結果を用いて前記対象物と同一の対象物が前記第２の画像に含まれるか否かを判定することを特徴とする請求項２〜５の何れか１つに記載の同一対象物判定装置。
7. 前記テンプレートの大きさに基づいて前記対象物の３次元位置を推定する位置推定部と、
   前記判定部によって前記対象物と同一の対象物が前記第２の画像に含まれると判定された場合に、前記第１の撮像装置のレンズの焦点と前記対象物とを結ぶ線および前記第２の撮像装置のレンズの焦点と前記対象物とを結ぶ線に基づいて前記対象物の３次元位置を特定する位置特定部と
   をさらに備え、
   前記判定部は、
   前記位置特定部によって特定された前記対象物の３次元位置と、前記位置推定部によって推定された前記対象物の３次元位置との比較結果に基づいて判定結果の正当性を検証することを特徴とする請求項２〜６の何れか１つに記載の同一対象物判定装置。
8. 第１の撮像装置によって撮影された第１の画像および第２の撮像装置によって撮影された第２の画像に同一の対象物が含まれるか否かを判定する同一対象物判定方法であって、
   前記第１の画像から前記対象物の画像をテンプレートとして抽出する抽出工程と、
   前記対象物の画像に基づく幾何的条件を用いて前記第２の画像における前記対象物の探索範囲を決定する探索範囲決定工程と、
   前記探索範囲決定工程において決定した探索範囲内で、前記抽出工程において抽出したテンプレートと前記第２の画像の部分領域とを照合する照合工程と、
   前記照合工程における照合結果に基づいて前記対象物と同一の対象物が前記第２の画像中に含まれるか否かを判定する判定工程と
   を含んだことを特徴とする同一対象物判定方法。

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