JP5477864B2

JP5477864B2 - Pallet position correction device

Info

Publication number: JP5477864B2
Application number: JP2010257766A
Authority: JP
Inventors: 典彦井上
Original assignee: Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2010-11-18
Filing date: 2010-11-18
Publication date: 2014-04-23
Anticipated expiration: 2030-11-18
Also published as: JP2012106845A

Description

本発明は、パレットの位置を所定の位置に矯正するパレット位置矯正装置に関する。 The present invention relates to a pallet position correcting device that corrects the position of a pallet to a predetermined position.

従来から、パレット上にワークを載せて搬送する無人搬送システムは、コンベヤにより搬送される空のパレット上にワークを載せる際に、パレットの位置を所定の位置に矯正するためのパレット位置矯正装置を備える。近年では、ロボットによりワークをパレットに載せるので、正確にパレットの位置を矯正しなければ、所定の位置にワークを載せることができない。パレット位置矯正装置は、搬送コンベヤより低い位置で待機する支持部材（テーブル）を昇降装置（昇降手段）により上昇させることで、搬送コンベヤにより搬送されるパレットを持ち上げて、位置矯正を行う。そして、ロボットが位置矯正されたパレット上にワークを載せた後、パレット位置矯正装置は昇降装置により支持部材を下降させてパレットをコンベヤ上に置き再び搬送する。このようなパレット位置矯正装置の昇降装置は、支持部材を昇降するのにシリンダを用いる（例えば、特許文献１の図１〜図３など参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, an unmanned conveyance system that loads and conveys a workpiece on a pallet has a pallet position correction device for correcting the position of the pallet to a predetermined position when the workpiece is loaded on an empty pallet conveyed by a conveyor. Prepare. In recent years, since a work is placed on a pallet by a robot, the work cannot be placed at a predetermined position unless the position of the pallet is accurately corrected. The pallet position correcting device raises a support member (table) that stands by at a position lower than the conveying conveyor by an elevating device (elevating means), thereby lifting the pallet conveyed by the conveying conveyor and performing position correction. After the robot places the workpiece on the pallet whose position has been corrected, the pallet position correcting device lowers the support member by the lifting device and places the pallet on the conveyor and transports it again. Such an elevating device of the pallet position correcting device uses a cylinder to elevate and lower the support member (for example, see FIGS. 1 to 3 of Patent Document 1).

パレット位置矯正装置は、パレット上にワークを載置するロボットや、使用する環境に合わせて設計されなければならない。例えば、搬送するワークが重量物であることによりロボットが高い位置にまでワークを持ち上げられない場合、パレット位置矯正装置もこれに合わせて低床構造にしなければならない。さらに、搬送するワークが、ガラス、精密機械などの重量物である場合、パレット位置矯正装置はクリーンルームといったクリーンな環境で使用するのに適したものでなければならない。 The pallet position correcting device must be designed in accordance with the robot for placing the workpiece on the pallet and the environment in which it is used. For example, when the work to be transported is a heavy object and the robot cannot lift the work to a high position, the pallet position correcting device must also have a low-floor structure. Furthermore, when the work to be transported is a heavy object such as glass or a precision machine, the pallet position correction device must be suitable for use in a clean environment such as a clean room.

ワークが重量物である場合、パレット位置矯正装置の昇降装置はワークの重量に対応できるように油圧シリンダによってテーブルを昇降することが一般的である。しかしながら、油圧シリンダで重量物を昇降する構成にすると、昇降装置が大型化することは避けられず、パレット位置矯正装置を低床構造にすることができない。さらに、油圧シリンダを使用した場合、油漏れの虞がありクリーンな環境で使用することができないという問題がある。 When the workpiece is heavy, it is common that the lifting device of the pallet position correcting device lifts and lowers the table by a hydraulic cylinder so that it can handle the weight of the workpiece. However, when a heavy load is moved up and down with a hydraulic cylinder, the lifting device is inevitably increased in size, and the pallet position correcting device cannot have a low floor structure. Furthermore, when a hydraulic cylinder is used, there is a risk of oil leakage, and there is a problem that it cannot be used in a clean environment.

また、パレット位置矯正装置は、クリーンな環境で使用するためには、構成部品どうしの摩擦によって発生する粉塵を抑えられる構成でなければならない。 Further, in order to use the pallet position correcting device in a clean environment, the pallet position correcting device must be configured to suppress dust generated by friction between components.

特開平０５−２８６５６３号公報JP 05-286563 A

そこで、本発明が解決しようとする課題は、クリーンな環境で使用するのに適し、ワークが重量物である場合にも対応できる低床構造のパレット位置矯正装置を提供する。 Therefore, a problem to be solved by the present invention is to provide a pallet position correcting device having a low floor structure that is suitable for use in a clean environment and can cope with a case where a workpiece is heavy.

上記課題を解決するために、本願発明に係るパレット位置矯正装置は、ワークを載置するパレットの位置を所定の位置に矯正するパレット位置矯正装置であって、
パレットの位置を矯正するための矯正テーブルを備え、矯正テーブルは、第一フレーム、第二フレームおよび第三フレームが上から順に積層されて構成されており、さらに、
カムフォロアの転がりで第一フレームを水平面上のθ方向に旋回するための第一転動手段と、転動体の転がりで第一フレームおよび第二フレームを水平面上のＸ−Ｙ方向に移動するための第二転動手段と、カムの回転で第一フレーム、第二フレームおよび第三フレームを昇降するための昇降手段と、を備え、
パレット支持部材が、第一フレームの上部の四隅に配置され、
カムフォロアが、第一フレームと第二フレームとの間の四隅に配置され、
複数の転動体を有する直動ガイド機構が、第二フレームと第三フレームとの間の四隅に配置され、
カムが、第三フレームの下方の四隅に配置され、
パレット支持部材、カムフォロア、直動ガイド機構およびカムは、四隅において同一鉛直線上に配置され、パレットを支持することを特徴とする。 In order to solve the above problems, a pallet position correction device according to the present invention is a pallet position correction device that corrects the position of a pallet on which a workpiece is placed to a predetermined position,
A correction table for correcting the position of the pallet is provided, and the correction table is configured by laminating a first frame, a second frame, and a third frame in order from the top, and
First rolling means for turning the first frame in the θ direction on the horizontal plane by rolling the cam follower, and moving the first frame and the second frame in the XY direction on the horizontal plane by rolling the rolling element . includes a second rolling motion means, and a lifting means for lifting the first frame, the second frame and the third frame by the rotation of the cam,
Pallet support members are arranged at the upper four corners of the first frame,
Cam followers are arranged at the four corners between the first frame and the second frame,
Linear motion guide mechanisms having a plurality of rolling elements are arranged at the four corners between the second frame and the third frame,
Cams are arranged at the lower four corners of the third frame,
The pallet support member, the cam follower, the linear motion guide mechanism, and the cam are arranged on the same vertical line at the four corners, and support the pallet .

好ましくは、上下方向にのび、上端が第一フレームの中央の下部に取り付けられた回転軸と、第二フレームの中央に設けられ、回転軸が回転可能に差し込まれた軸受部材と、第一転動手段および第二転動手段により移動および旋回した第一フレームおよび第二フレームを初期位置に戻すための初期位置復帰手段と、を備え、初期位置復帰手段は、回転軸を間にして対向配置された２つのエアシリンダと、各エアシリンダのピストンロッドの先端に設けられた押当ローラと、多角形のプレート形状を有し、回転軸が嵌挿され、回転軸と一体的に回転および移動する押当部材と、を備え、各エアシリンダを駆動し、押当ローラを押当部材の側面に押し当てて、回転軸を回転および移動させることで、第一フレームおよび第二フレームを初期位置に戻す。 Preferably, the rotary shaft extends in the vertical direction and the upper end is attached to the lower center of the first frame, the bearing member is provided in the center of the second frame, and the rotary shaft is rotatably inserted, and the first rotary shaft. And an initial position return means for returning the first frame and the second frame moved and turned by the moving means and the second rolling means to the initial position, and the initial position return means are arranged to face each other with the rotation axis therebetween. The two air cylinders, the pressing roller provided at the tip of the piston rod of each air cylinder, and a polygonal plate shape, with a rotating shaft inserted and rotated and moved integrally with the rotating shaft The first frame and the second frame at an initial position by driving each air cylinder, pressing the pressing roller against the side surface of the pressing member, and rotating and moving the rotation shaft. In It is.

好ましくは、矯正テーブルを押圧するための押圧手段を備え、押圧手段は、矯正テーブルの旋回中心を押圧することで、矯正テーブルの第一転動手段による旋回および第二転動手段による移動を規制する。 Preferably, pressing means for pressing the correction table is provided, and the pressing means regulates turning by the first rolling means and movement by the second rolling means of the correction table by pressing the turning center of the correction table. To do.

好ましくは、パレットを搬送するためのコンベアを矯正テーブルの両側に備え、ワークが位置矯正されたパレットに載置される際に、コンベヤと、押圧手段により旋回および移動が規制された矯正テーブルとが、互いに面一となってパレットを支持することで、コンベヤのバックラッシュによりパレットが矯正された位置からずれることを防止する。 Preferably, a conveyor for transporting the pallet is provided on both sides of the correction table, and when the work is placed on the pallet whose position is corrected, the conveyor and the correction table whose turning and movement are restricted by the pressing means are provided. By supporting the pallet flush with each other, the pallet is prevented from being displaced from the corrected position due to the backlash of the conveyor.

好ましくは、昇降手段は、モータと、軸周りに回転可能に軸支された２本の駆動軸と、モータの出力軸と一方の駆動軸とに係合する第一チェーンと、モータの出力軸と他方の駆動軸とに係合する第二チェーンと、を備え、四隅に設けられたカムのうち２つのカムは、一方の駆動軸に取り付けられ、四隅に設けられたカムのうち他の２つのカムは、他方の駆動軸に取り付けられ、第一チェーンと第二チェーンとの長さに違いが生じ、一方の駆動軸に取り付けられた２つのカムと、他方の駆動軸に取り付けられた２つのカムとで、回転角度が互いにずれた場合でも矯正テーブルの水平状態を確保できるように、各カムの形状の一部が円弧に形成されている。 Preferably, the elevating means includes a motor, two drive shafts rotatably supported around the shaft, a first chain engaged with the output shaft of the motor and one of the drive shafts, and an output shaft of the motor. And a second chain engaged with the other drive shaft, and two cams of the cams provided at the four corners are attached to the one drive shaft and the other two of the cams provided at the four corners. One cam is attached to the other drive shaft, and there is a difference in length between the first chain and the second chain. Two cams attached to one drive shaft and 2 attached to the other drive shaft A part of the shape of each cam is formed in a circular arc so that the horizontal state of the correction table can be secured even when the rotation angles of the two cams are different from each other.

本発明に係るパレット搬送装置では、パレットを持ち上げるための矯正テーブルの昇降を油圧シリンダによって行うのではなく、カムの回転によって行う。これによって、小さな動力で矯正テーブルを昇降させることができ、油圧シリンダによる昇降にくらべて昇降装置（昇降手段）を大型化することなく重量物に対応できる構造にでき、結果パレット位置矯正装置を低床構造にできる。そして、従来のように油圧シリンダによる油漏れの恐れはなく、クリーンな環境で使用するのに適している。 In the pallet conveying device according to the present invention, the correction table for lifting the pallet is not moved up and down by the hydraulic cylinder but by rotation of the cam. As a result, the correction table can be moved up and down with a small amount of power, and it can be constructed to handle heavy objects without increasing the size of the lifting device (lifting means) compared to the lifting and lowering by a hydraulic cylinder. Can be floor structure. And there is no fear of oil leakage by the hydraulic cylinder as in the prior art, and it is suitable for use in a clean environment.

また、本発明に係るパレット位置矯正装置は、カムの回転による矯正テーブルの昇降に加え、転がりで矯正テーブルを水平面上のθ方向に旋回し、水平面上のＸ−Ｙ方向に移動する構成としている。すなわち、矯正テーブルの昇降方向（上下方向）および水平方向の移動が、摩擦の小さい転がり運動によって行われる。したがって、本発明に係るパレット位置矯正装置は、矯正テーブルの移動により発生する摩擦を小さくでき、摩擦による粉塵を抑えることができるため、クリーンな環境で使用するのに非常に適している。 Further, the pallet position correcting device according to the present invention is configured to move the correcting table in the θ direction on the horizontal plane and move in the XY direction on the horizontal plane in addition to the raising and lowering of the correcting table by rotating the cam. . That is, the movement of the correction table in the up-and-down direction (vertical direction) and the horizontal direction is performed by a rolling motion with small friction. Therefore, the pallet position correcting device according to the present invention is very suitable for use in a clean environment because it can reduce the friction generated by the movement of the correction table and suppress dust caused by the friction.

パレット位置矯正装置の構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of a pallet position correction apparatus. 矯正テーブルの構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of a correction table. 図２に示された領域Ａの拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view of a region A shown in FIG. 2. 矯正テーブルの第一フレームの構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the 1st frame of a correction table. 矯正テーブルの第二フレームの構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the 2nd frame of a correction table. 矯正テーブルの第三フレームの構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of the 3rd frame of a correction table. 昇降手段の構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of a raising / lowering means. 昇降ガイドの構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of a raising / lowering guide. 昇降手段による矯正テーブルの昇降を示す図である。It is a figure which shows raising / lowering of the correction table by an raising / lowering means. 押圧手段の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of a press means. 初期位置復帰手段の構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of an initial position return means. パレットを搬送する一連の工程を示す図である。It is a figure which shows a series of processes which convey a pallet. 図１３Ａは昇降手段のカムの形状を示す図で、図１３Ｂはカムの回転角度と昇降高さとの関係を示す図である。FIG. 13A is a diagram showing the shape of the cam of the elevating means, and FIG. 13B is a diagram showing the relationship between the cam rotation angle and the elevation height.

以下、図面に基づいて、本発明に係るパレット位置矯正装置の実施形態を説明する。 Hereinafter, an embodiment of a pallet position correcting device according to the present invention will be described based on the drawings.

図１に示されるように、パレット位置矯正装置は、パレットＰを支持し、パレットＰの位置を矯正するための矯正テーブル１を備える。パレット位置矯正装置は、矯正テーブル１の両側にコンベヤ２を備える。コンベヤ２は、無人搬送車（ＡＧＶ）２０および矯正テーブル１間におけるパレットＰの搬送を行うためのものである。 As shown in FIG. 1, the pallet position correcting device includes a correction table 1 that supports the pallet P and corrects the position of the pallet P. The pallet position correcting device includes conveyors 2 on both sides of the correction table 1. The conveyor 2 is for carrying the pallet P between the automatic guided vehicle (AGV) 20 and the correction table 1.

パレット位置矯正装置は、矯正テーブル１に支持されたパレットＰの左右方向（コンベヤ２の搬送方向に対して垂直方向）の位置を矯正するための一対の第一パレットガイド２１および一対の第二パレットガイド２２を備える。第一および第二パレットガイド２１、２２は、矯正テーブル１およびコンベヤ２を間にして左右方向の両側に配置される。 The pallet position correcting device includes a pair of first pallet guides 21 and a pair of second pallets for correcting the position of the pallet P supported by the correction table 1 in the left-right direction (perpendicular to the conveying direction of the conveyor 2). A guide 22 is provided. The first and second pallet guides 21 and 22 are arranged on both sides in the left-right direction with the correction table 1 and the conveyor 2 in between.

さらに、パレット位置矯正装置は、矯正テーブル１に支持されたパレットＰの前後方向（コンベヤ２の搬送方向）の位置を矯正するための一対の第三パレットガイド２３および一対の第四パレットガイド２４を備える。第三および第四パレットガイド２３、２４は、矯正テーブル１の前後方向の両側に配置される。 Further, the pallet position correcting device includes a pair of third pallet guides 23 and a pair of fourth pallet guides 24 for correcting the position of the pallet P supported by the correction table 1 in the front-rear direction (conveying direction of the conveyor 2). Prepare. The third and fourth pallet guides 23 and 24 are disposed on both sides of the correction table 1 in the front-rear direction.

第１から第４パレットガイド２１、２２、２３、２４はそれぞれ、エアシリンダ２５で駆動し、水平面上を直動可能となっている。パレット位置矯正装置は、エアシリンダ２５を駆動して、各パレットガイド２１、２２、２３、２４を、矯正テーブル１に支持されたパレットＰの側面に押し当てて、パレットＰの左右方向および前後方向の位置を矯正する。 Each of the first to fourth pallet guides 21, 22, 23, 24 is driven by an air cylinder 25, and can move linearly on a horizontal plane. The pallet position correcting device drives the air cylinder 25 to press the pallet guides 21, 22, 23, 24 against the side surface of the pallet P supported by the correction table 1, so that the pallet P is laterally and longitudinally. Correct the position.

なお、第一および第二パレットガイド２１、２２はそれぞれ、その両端に垂直軸周りに回転自在なローラ２６が取り付けらており、このローラ２６がパレットＰの側面を押す構成となっている。第四パレットガイド２４は、パレットＰを無人搬送車２０から矯正テーブル１へ搬送する際の障害とならないように、昇降可能に構成される。 The first and second pallet guides 21 and 22 are each provided with a roller 26 that is rotatable about a vertical axis at both ends, and the roller 26 presses the side surface of the pallet P. The fourth pallet guide 24 is configured to be movable up and down so as not to be an obstacle when the pallet P is transported from the automatic guided vehicle 20 to the correction table 1.

パレットＰを支持する矯正テーブル１は、第一から第四パレットガイド２１、２２、２３、２４によりパレットＰの位置を矯正する際に、パレットＰとともに水平面上を移動できるように構成される。さらに、矯正テーブル１は、コンベヤ２によって搬送されたパレットＰを支持して昇降できるように構成される。以下、矯正テーブル１の構成について説明する。 The correction table 1 that supports the pallet P is configured to be movable on a horizontal plane together with the pallet P when the position of the pallet P is corrected by the first to fourth pallet guides 21, 22, 23, and 24. Further, the correction table 1 is configured to be able to move up and down while supporting the pallet P conveyed by the conveyor 2. Hereinafter, the configuration of the correction table 1 will be described.

本実施例の矯正テーブル１は、図２、図３に示めすように、上から順に第一フレーム１１（アッパフレーム）、第二フレーム１２（ミドルフレーム）および第三フレーム１３（アンダフレーム）からなり、三層構造になっている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the correction table 1 of this embodiment includes a first frame 11 (upper frame), a second frame 12 (middle frame), and a third frame 13 (underframe) in order from the top. It has a three-layer structure.

第一フレーム１１は、図３、図４に示すように、その上部の四隅にパレットＰを支持し、滑りを防止するために、ウレタンなどからなるクッション性を有するパレット支持部材１１０を備える。また、第一フレーム１１は、その下部の四隅に各構成部品を取付けるための第一補強部材１１１を備える。なお、第一フレーム１１の上面にはカバー（図示略）が覆われている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the first frame 11 includes a pallet support member 110 having cushioning properties made of urethane or the like in order to support the pallet P at the upper four corners thereof and prevent slippage. In addition, the first frame 11 includes first reinforcing members 111 for attaching each component to the lower four corners thereof. A cover (not shown) is covered on the upper surface of the first frame 11.

パレット位置矯正装置は、図３、図５に示めすように、転がりで矯正テーブル１を水平面上のθ方向（図４）に旋回するための第一転動手段３を備える。第一転動手段３は、矯正テーブル１の第一フレーム１１と第二フレーム１２の間に設けられる。 As shown in FIGS. 3 and 5, the pallet position correcting device includes first rolling means 3 for turning the correction table 1 in the θ direction (FIG. 4) on the horizontal plane by rolling. The first rolling means 3 is provided between the first frame 11 and the second frame 12 of the correction table 1.

第一転動手段３は、カムフォロア（回転体）３０と、これを取付けるための取付部材（ブラケット）３１とを備える。取付部材３１は第二フレーム１２の下部の隅に設けられた第二補強部材１２０に固定される。そして、カムフォロア３０は取付部材３１に回転自在に取付けられ、第一フレーム１１の第一補強部材１１１の下面に当接する。この第一転動手段３は第二フレーム１２上の四隅に設けられ、第一フレーム１１は第一補強部材１１１を介してこの４つのカムフォロア３０により支持される。各カムフォロア３０は、第一フレーム１１の旋回方向の接線方向に回転できるように配置される。 The first rolling means 3 includes a cam follower (rotary body) 30 and a mounting member (bracket) 31 for mounting the cam follower (rotating body) 30. The attachment member 31 is fixed to the second reinforcing member 120 provided at the lower corner of the second frame 12. The cam follower 30 is rotatably attached to the attachment member 31 and contacts the lower surface of the first reinforcing member 111 of the first frame 11. The first rolling means 3 are provided at the four corners on the second frame 12, and the first frame 11 is supported by the four cam followers 30 through the first reinforcing member 111. Each cam follower 30 is arranged so as to be rotatable in a tangential direction of the turning direction of the first frame 11.

第一フレーム１１は上下方向にのびる回転軸１４を備えており、回転軸１４の上端は第一フレーム１１の中央の下部に取り付けられている。第二フレーム１２はその中央に軸受部材１５（ベアリングユニット）を備えており、回転軸１４はこのベアリングユニット１５に差し込まれ、軸周りに回転可能である。 The first frame 11 includes a rotating shaft 14 extending in the vertical direction, and an upper end of the rotating shaft 14 is attached to a lower portion at the center of the first frame 11. The second frame 12 includes a bearing member 15 (bearing unit) at the center thereof, and the rotating shaft 14 is inserted into the bearing unit 15 and can rotate around the shaft.

上記構成によって、矯正テーブル１の第一フレーム１１は、各カムフォロア３０が回転することで、回転軸１４を中心として旋回することができる。すなわち、第一フレーム１１は、カムフォロア３０の転がりで、水平面上のθ方向に旋回自在となっている。なお、回転軸１４は第二フレーム１２の軸受部材１５に差し込まれているため、第一フレーム１１が旋回しても第二フレーム１２は旋回しない。 With the above configuration, the first frame 11 of the correction table 1 can be swung around the rotation shaft 14 as each cam follower 30 rotates. That is, the first frame 11 is rotatable in the θ direction on the horizontal plane by the rolling of the cam follower 30. In addition, since the rotating shaft 14 is inserted in the bearing member 15 of the second frame 12, the second frame 12 does not turn even if the first frame 11 turns.

なお、第一転動手段３は、図３、図４に示すように、第一フレーム１１の旋回範囲を規制するためのストッパ３２を備える。ストッパ３２は対向する一対の側壁３３を有し、横断面コ字状に形成される。ストッパ３２は、対向する側壁３３がカムフォロア３０を間にして両側に位置するように、第一フレーム１１の補強部材１１１の下面から垂下する。この構成により、第一フレーム１１が水平面上を旋回したときに、ストッパ３２の側壁３３のいずれか一方がカムフォロア３０に接触するようにして、第一フレーム１１の旋回範囲を規制する。こうして、第一フレーム１１の第一転動手段３による水平面上の旋回は、図４に示したθの範囲に規制される（図４の一点鎖線、二点鎖線参照）。 In addition, the 1st rolling means 3 is provided with the stopper 32 for restrict | limiting the turning range of the 1st flame | frame 11, as shown in FIG. 3, FIG. The stopper 32 has a pair of opposing side walls 33 and is formed in a U-shaped cross section. The stopper 32 hangs down from the lower surface of the reinforcing member 111 of the first frame 11 so that the opposing side walls 33 are located on both sides with the cam follower 30 in between. With this configuration, when the first frame 11 turns on the horizontal plane, one of the side walls 33 of the stopper 32 comes into contact with the cam follower 30 to restrict the turning range of the first frame 11. Thus, the turning on the horizontal plane by the first rolling means 3 of the first frame 11 is restricted to the range of θ shown in FIG. 4 (refer to the one-dot chain line and two-dot chain line in FIG. 4).

さらに、パレット位置矯正装置は、図３、図６に示すように、転がりで矯正テーブル１を水平面上のＸ−Ｙ方向（図６）へ移動するための第二転動手段４を備える。第二転動手段４は、第二フレーム１２と第三フレーム１３との間で四隅に設けられる。第二転動手段４は、２つの直動ガイド機構４０ｘ、４０ｙを備え、これを直交十字状に組み合わせて構成される。直動ガイド機構４０ｘ、４０ｙはそれぞれ、直線状のガイドレールと、ガイドレールに対して相対的に移動可能なブロックと、直動レールとブロックとの間に介在された複数の転動体（ボールなど）とを備え、複数の転動体が転がることによって、ブロックがガイドレールに対して相対的に直動する構成となっている。本実施例の直動ガイド機構４０ｘ、４０ｙは、ＬＭガイド（登録商標）からなる。 Furthermore, as shown in FIGS. 3 and 6, the pallet position correcting apparatus includes second rolling means 4 for moving the correction table 1 in the XY direction (FIG. 6) on the horizontal plane by rolling. The second rolling means 4 is provided at the four corners between the second frame 12 and the third frame 13. The second rolling means 4 includes two linear motion guide mechanisms 40x and 40y, which are combined in an orthogonal cross shape. Each of the linear motion guide mechanisms 40x and 40y includes a linear guide rail, a block relatively movable with respect to the guide rail, and a plurality of rolling elements (balls or the like) interposed between the linear motion rail and the block. ), And the plurality of rolling elements roll, so that the block linearly moves relative to the guide rail. The linear motion guide mechanisms 40x and 40y of the present embodiment are made of an LM guide (registered trademark).

そして、十字状に組み合わされた直動ガイド機構４０ｘ、４０ｙは、一方４０ｘが第三フレーム１３に取り付けられ、他方４０ｙが第二フレーム１２の補強部材１２０に取り付けられる。そして、第三フレーム１３は、後述するように昇降ガイド６（図３）によって上下方向には移動できるが、水平方向には移動はできないようになっている。 In the linear motion guide mechanisms 40x and 40y combined in a cross shape, one 40x is attached to the third frame 13 and the other 40y is attached to the reinforcing member 120 of the second frame 12. As will be described later, the third frame 13 can be moved in the vertical direction by the elevating guide 6 (FIG. 3), but cannot be moved in the horizontal direction.

したがって、第二フレーム１２が一方の直動ガイド機構４０ｘによりＸ方向へ移動でき、他方の直動ガイド機構４０ｙによりＹ方向へ移動できる構成となっている。そして、第一フレーム１１の回転軸１４は第二フレーム１２の軸受部材１５に差し込まれていることから、第二フレーム１２がＸ−Ｙ方向に移動すると、第一フレーム１１も一体となってＸ−Ｙ方向へ移動する。すなわち、矯正テーブル１の第一フレーム１１および第二フレーム１２は、直行ガイド機構４０ｘ、４０ｙの転動体の転がりによって、水平面上のＸ−Ｙ方向に移動自在である。 Therefore, the second frame 12 can be moved in the X direction by one linear motion guide mechanism 40x, and can be moved in the Y direction by the other linear motion guide mechanism 40y. And since the rotating shaft 14 of the 1st frame 11 is inserted in the bearing member 15 of the 2nd frame 12, if the 2nd frame 12 moves to a XY direction, the 1st frame 11 will also be united X. -Move in the Y direction. That is, the first frame 11 and the second frame 12 of the correction table 1 are movable in the XY directions on the horizontal plane by rolling of the rolling elements of the direct guide mechanisms 40x and 40y.

さらに、パレット位置矯正装置は、図３、図７に示すように、矯正テーブル１を昇降するための昇降手段５を備える。昇降手段５は、第三フレーム１３の下方において四隅に配置されたカム５０ａ、５０ｂと、軸周りに回転可能に軸支された２本の駆動軸５１ａ、５１ｂとを備える。二つのカム５０ａは一方の駆動軸５１ａに取り付けられ、二つのカム５０ｂは他方の駆動軸５１ｂに取り付けられる。さらに、昇降手段５は、カム５０ａ、５０ｂを回転させるためのモータ５２（駆動源）と、モータ５２の駆動力を駆動軸５１ａ、５１ｂに伝達するためのチェーン５３ａ、５３ｂとを備える。チェーン５３ａ、５３ｂは、モータ５３の出力軸５４のスプロケット（図示せず）および駆動軸５１ａ、５１ｂのスプロケット５５ａ、５５ｂに係合している。モータ５２を駆動することで、その動力がチェーン５３ａ、５３ｂを介して各駆動軸５１ａ、５１ｂに伝達され、各駆動軸５１ａ、５１ｂとともにカム５０ａ、５０ｂが回転する。 Furthermore, the pallet position correcting device includes elevating means 5 for elevating the correction table 1 as shown in FIGS. The elevating means 5 includes cams 50a and 50b disposed at the four corners below the third frame 13, and two drive shafts 51a and 51b that are rotatably supported around the shaft. The two cams 50a are attached to one drive shaft 51a, and the two cams 50b are attached to the other drive shaft 51b. Furthermore, the lifting / lowering means 5 includes a motor 52 (drive source) for rotating the cams 50a and 50b, and chains 53a and 53b for transmitting the driving force of the motor 52 to the drive shafts 51a and 51b. The chains 53a and 53b are engaged with sprockets (not shown) of the output shaft 54 of the motor 53 and sprockets 55a and 55b of the drive shafts 51a and 51b. By driving the motor 52, the power is transmitted to the drive shafts 51a and 51b via the chains 53a and 53b, and the cams 50a and 50b rotate together with the drive shafts 51a and 51b.

さらに、昇降手段５は、図７、図８に示すように、第三フレーム１３を上下方向（昇降方向）へ案内するためにベース１７に立設された昇降ガイド６を備える。昇降ガイド６は、横断面コ字状のガイドレール６０と、ローラ（カムフォロア）６１とを備える。ガイドレール６０は、上下に沿って設けられ、固定部材６２を介して第三フレーム１３に取り付けられる。ローラ６１は、ベース１７に固定された取付部材６３に回転可能に取り付けられ、ガイドレール６０のコ字状部分の間に入り込む。この構成によって、第三フレーム１３は、水平方向への移動が規制され、上下方向にのみ移動可能となっている。 Further, as shown in FIGS. 7 and 8, the elevating means 5 includes an elevating guide 6 erected on the base 17 for guiding the third frame 13 in the vertical direction (elevating direction). The lifting guide 6 includes a guide rail 60 having a U-shaped cross section and a roller (cam follower) 61. The guide rail 60 is provided along the top and bottom and is attached to the third frame 13 via the fixing member 62. The roller 61 is rotatably attached to an attachment member 63 fixed to the base 17 and enters between the U-shaped portions of the guide rail 60. With this configuration, the third frame 13 is restricted from moving in the horizontal direction and can move only in the vertical direction.

そして、図９Ａに示すように、各カム５０ａ、５０ｂはそれぞれ、その頂点において、第三フレーム１３の下部において回転自在に設けられたローラ（ローラフォロア）１３０に当接する。 As shown in FIG. 9A, each of the cams 50a and 50b comes into contact with a roller (roller follower) 130 that is rotatably provided at the bottom of the third frame 13 at the apex thereof.

この構成により、モータ５２を駆動してカム５０ａ、５０ｂを回転させることで、カム５０ａ、５０ｂに当接しているローラ１３０はカム５０ａ、５０ｂの回転に従って回転する。そして、第三フレーム１３は、上述の昇降ガイド６により水平方向に移動することなく、上下方向に案内され、図９Ｂに示すようにカム５０ａ、５０ｂの形状に従って昇降する。この第三フレーム１３の昇降と一体となって、第一フレーム１１および第二フレーム１２も昇降する。こうして、矯正テーブル１は、昇降手段５のカム５０ａ、５０ｂの回転によって昇降する。 With this configuration, when the motor 52 is driven to rotate the cams 50a and 50b, the roller 130 in contact with the cams 50a and 50b rotates according to the rotation of the cams 50a and 50b. Then, the third frame 13 is guided in the vertical direction without moving in the horizontal direction by the above-described lifting guide 6, and ascends and descends according to the shapes of the cams 50a and 50b as shown in FIG. 9B. The first frame 11 and the second frame 12 also move up and down integrally with the lifting and lowering of the third frame 13. Thus, the correction table 1 is raised and lowered by the rotation of the cams 50a and 50b of the lifting means 5.

以上のように、矯正テーブル１は、回転体（カムフォロア）３０の転がりで水平面上のθ方向に旋回でき、直動ガイド機構４０ｘ、４０ｙの転動体の転がりで水平面上のＸ−Ｙ方向に移動でき、さらにカム５０ａ、５０ｂおよびローラ１３０の回転で昇降できるように構成される。すなわち、パレット位置矯正装置では、矯正テーブル１のすべての移動（Ｘ−Ｙ−Ｚ−θ）が、摩擦の小さい転がり運動によって（転がり摩擦が小さいことを利用することによって）行われる。したがって、パレット位置矯正装置は、矯正テーブル１を移動する際に発生する粉塵を抑えることができ、クリーンな環境で使用するのに非常に適している。 As described above, the correction table 1 can turn in the θ direction on the horizontal plane by rolling of the rotating body (cam follower) 30 and moves in the XY direction on the horizontal plane by rolling of the rolling elements of the linear motion guide mechanisms 40x and 40y. Further, the cams 50a and 50b and the roller 130 can be moved up and down. That is, in the pallet position correcting device, all the movements (XYZ-θ) of the correction table 1 are performed by a rolling motion with small friction (by utilizing the fact that rolling friction is small). Therefore, the pallet position correction device can suppress dust generated when the correction table 1 is moved, and is very suitable for use in a clean environment.

また、パレット位置矯正装置は、図３に示すように、四隅において、支持部材１１０、カムフォロア３０、直動ガイド機構４０ｘ、４０ｙおよびカム５０ａ、５０ｂが同一鉛直線状に配置されており、これによってパレットＰを支持する構成となっている。 In the pallet position correcting device, as shown in FIG. 3, the support member 110, the cam follower 30, the linear motion guide mechanisms 40x and 40y and the cams 50a and 50b are arranged in the same vertical line at the four corners. The pallet P is supported.

さらに、パレット位置矯正装置は、図１０に示すように、矯正テーブル１を押圧するための押圧手段７を備える。押圧手段７はエアシリンダ７０と、エアシリンダ７０のピストンロッドの先端に設けられた押圧部材（パッド）７１を備える。このエアシリンダ７０は、第一フレーム１１の下部からのびる回転軸１４の自由端（下端）１６を下側から押圧部材７１で押圧できるように、第三フレーム１３から垂下する取付部材７２に取り付けられる。押圧手段７がシリンダ７０を駆動して押圧部材７１により自由端１６を押圧することで、回転軸１４は固定され、軸周りの回転および水平方向の移動ができなくなる。すなわち、矯正テーブル１の第一転動手段３による水平面上のθ方向旋回および第二転動手段４による水平面上のＸ−Ｙ方向の移動が防止され、結果、矯正テーブル１の水平方向の位置を固定できる。このように、押圧手段７は、回転軸１４、すなわち矯正テーブル１の旋回中心を押圧することで、矯正テーブル１の水平面上の旋回および移動の双方を防止する。 Furthermore, the pallet position correcting device includes a pressing means 7 for pressing the correction table 1 as shown in FIG. The pressing means 7 includes an air cylinder 70 and a pressing member (pad) 71 provided at the tip of the piston rod of the air cylinder 70. The air cylinder 70 is attached to an attachment member 72 that hangs down from the third frame 13 so that the free end (lower end) 16 of the rotating shaft 14 extending from the lower portion of the first frame 11 can be pressed by the pressing member 71 from below. . When the pressing means 7 drives the cylinder 70 and presses the free end 16 by the pressing member 71, the rotating shaft 14 is fixed, and the rotation around the axis and the movement in the horizontal direction cannot be performed. That is, the θ direction turning on the horizontal plane by the first rolling means 3 of the correction table 1 and the movement in the XY direction on the horizontal plane by the second rolling means 4 are prevented. As a result, the horizontal position of the correction table 1 is prevented. Can be fixed. Thus, the pressing means 7 prevents both the turning and movement of the correction table 1 on the horizontal plane by pressing the rotation shaft 14, that is, the turning center of the correction table 1.

さらに、パレット位置矯正装置は、図１０、図１１に示すように、矯正テーブル１の水平方向の位置を初期位置に戻すための初期位置復帰手段８を備える。初期位置復帰手段８は、すなわち、第一フレーム１１が第一転動手段３によりθ方向に旋回し、第二フレーム１２が第二転動手段４によりＸ−Ｙ方向に移動したときに、第一および第二フレーム１１、１２を旋回および移動する前の状態（初期位置）に戻す。 Furthermore, as shown in FIGS. 10 and 11, the pallet position correction device includes an initial position return means 8 for returning the horizontal position of the correction table 1 to the initial position. The initial position return means 8 is the first position when the first frame 11 is turned in the θ direction by the first rolling means 3 and the second frame 12 is moved in the XY direction by the second rolling means 4. The first and second frames 11 and 12 are returned to the state (initial position) before turning and moving.

初期位置復帰手段８は、第二フレーム１２および第三フレーム１３の間に設けられる。初期位置復帰手段８は、回転軸１４を間にして対向配置された２つのエアシリンダ８０と、多角形（八角形）のプレート形状を有する押当部材８２とを備える。エアシリンダ８０は第三フレーム１３に取り付けられ、そのピストンロッドの先端に垂直軸周りに回転自在の左右一対の押当ローラ８１を備える。押当部材８２は、回転軸１４を元の位置に戻すためのもので、その中心に回動軸１４が嵌挿され、回転軸１４と一体的に回転および移動する。 The initial position return means 8 is provided between the second frame 12 and the third frame 13. The initial position return means 8 includes two air cylinders 80 arranged to face each other with the rotation shaft 14 therebetween, and a pressing member 82 having a polygonal (octagonal) plate shape. The air cylinder 80 is attached to the third frame 13 and includes a pair of left and right pressing rollers 81 that are rotatable around a vertical axis at the tip of the piston rod. The pressing member 82 is for returning the rotating shaft 14 to the original position. The rotating shaft 14 is inserted into the center of the pressing member 82, and rotates and moves integrally with the rotating shaft 14.

第一フレーム１１が第一転動手段３によりθ方向に旋回し、さらに第二転動手段４によりＸ−Ｙ方向へ移動し、回転軸１４および押当部材８２が一点鎖線で示す位置にあるとする。このとき、初期位置復帰手段８は、双方のエアシリンダ８０を駆動して、押当ローラ８１を押当部材８２の側面に押し当てる。これによって押当部材８２および回転軸１４は回転および水平面上を移動して、押当ローラ８２がフルストロークの位置あるときに（二点鎖線参照）、各押当ローラ８１が押当部材８２の側面に当接した状態になり、押当部材８２および回転軸１４は実線の位置にまで戻される。したがって、回転軸１４に取り付けられた第一フレーム１１は初期位置にまで戻される。さらに、回転軸１４の移動に伴って軸受部材１５も移動するので第二フレーム１２も戻る。 The first frame 11 is turned in the θ direction by the first rolling means 3, and further moved in the XY direction by the second rolling means 4, and the rotary shaft 14 and the pressing member 82 are in the positions indicated by the alternate long and short dash line. And At this time, the initial position return means 8 drives both air cylinders 80 to press the pressing roller 81 against the side surface of the pressing member 82. As a result, the pressing member 82 and the rotary shaft 14 rotate and move on the horizontal plane. When the pressing roller 82 is at the full stroke position (see the two-dot chain line), each pressing roller 81 is moved to the pressing member 82. It will be in the state contact | abutted to the side surface, and the pressing member 82 and the rotating shaft 14 will be returned to the position of a continuous line. Therefore, the first frame 11 attached to the rotating shaft 14 is returned to the initial position. Furthermore, since the bearing member 15 also moves with the movement of the rotating shaft 14, the second frame 12 also returns.

なお、初期位置復帰手段８は、押圧手段７による回転軸１４の固定を解除した状態で駆動しなければならない。 The initial position return means 8 must be driven in a state where the fixing of the rotating shaft 14 by the pressing means 7 is released.

以下、図１２に基づいて、上記の構成からなるパレット位置矯正装置によって、無人搬送車２０から搬送されるパレットＰの位置を矯正し、パレットＰ上にワークＷを積載し、ワークＷを積載したパレットＰを無人搬送車２０へ搬送する一例を説明する。 Hereinafter, based on FIG. 12, the position of the pallet P conveyed from the automatic guided vehicle 20 is corrected by the pallet position correcting device having the above-described configuration, the workpiece W is loaded on the pallet P, and the workpiece W is loaded. An example of conveying the pallet P to the automatic guided vehicle 20 will be described.

図１２Ａに示すように、空のパレットＰを載せた無人搬送車２０が、パレット位置矯正装置の前に停止する。そして、無人搬送車２０のコンベヤ（図示せず）およびパレット位置矯正装置のコンベヤ２を駆動し、パレットＰを矯正テーブル１へ搬送する。この際、昇降可能な第四パレットガイド２４は、パレットＰの搬送の障害とならないように、コンベヤ２の上面より低い高さに位置し、また矯正テーブル１も昇降手段５によって、コンベヤ２の上面より低い高さに位置する。 As shown in FIG. 12A, the automatic guided vehicle 20 on which an empty pallet P is placed stops before the pallet position correcting device. Then, the conveyor (not shown) of the automatic guided vehicle 20 and the conveyor 2 of the pallet position correcting device are driven to transfer the pallet P to the correction table 1. At this time, the fourth pallet guide 24 that can be raised and lowered is positioned at a lower level than the upper surface of the conveyor 2 so as not to obstruct the conveyance of the pallet P, and the correction table 1 is also lifted by the raising and lowering means 5. Located at a lower height.

パレットＰがパレット位置矯正装置に搬送されると、矯正テーブル１が昇降手段５によってコンベヤ２の上面より高く上昇し、図１２Ｂに示すように、パレットＰを支持して持ち上げる。このとき、矯正テーブル１は、第一転動手段３により水平面上のθ方向に旋回自在であり、さらに第二転動手段４により水平面上のＸ−Ｙ方向に移動自在である。 When the pallet P is transported to the pallet position correcting device, the correction table 1 is raised higher than the upper surface of the conveyor 2 by the lifting means 5 and supports and lifts the pallet P as shown in FIG. 12B. At this time, the correction table 1 can be swung in the θ direction on the horizontal plane by the first rolling means 3, and can be moved in the XY direction on the horizontal plane by the second rolling means 4.

それから、第四パレットガイド２４がコンベヤ２の上面よりも高い位置にまで上昇する。そして、第一から第四パレットガイド２１、２２、２３、２４が、パレットＰの位置を矯正する。まず、パレット位置矯正装置は、図１２Ｂに示すように、左右方向（コンベヤの搬送方向２に対して垂直方向）の両側に配置された第一および第二パレットガイド２１、２２をエアシリンダ２５によってパレットＰの左右方向の側面に押し当て、パレットＰの左右方向の位置を矯正する。第一および第二パレットガイド２１、２２の先端には垂直軸周りに回転自在なローラ２６が設けられていることから、このときパレットＰはローラ２６の転がりにより摩擦を小さくして前後方向（コンベヤ２の搬送方向）に移動可能な状態である。そして、パレット位置矯正装置は、第一および第二パレットガイド２１、２２をパレットＰの左右方向の側面に押し当てた状態で、前後方向の両側に配置された第三および第四パレットガイド２３、２４をパレットＰの前後方向の側面に押し当て、パレットＰの前後方向の位置を矯正する。こうして、パレットＰの左右方向および前後方向の位置が矯正される。このパレットＰの位置矯正の際に、パレットＰを支持している矯正テーブル１は、第一転動手段３および第二転動手段４によりパレットＰとともに水平方向に移動する。 Then, the fourth pallet guide 24 rises to a position higher than the upper surface of the conveyor 2. Then, the first to fourth pallet guides 21, 22, 23, and 24 correct the position of the pallet P. First, as shown in FIG. 12B, the pallet position correcting device includes first and second pallet guides 21, 22 arranged on both sides in the left-right direction (perpendicular to the conveying direction 2 of the conveyor) by an air cylinder 25. It presses against the side surface of the pallet P in the left-right direction and corrects the position of the pallet P in the left-right direction. Since the first and second pallet guides 21 and 22 are provided at their tips with rollers 26 that are rotatable about a vertical axis, the pallet P at this time reduces the friction by the rolling of the rollers 26 and moves in the front-rear direction (conveyor 2 in the transfer direction). And the pallet position correction apparatus is the state which pressed the 1st and 2nd pallet guides 21 and 22 against the side surface of the left-right direction of the pallet P, and the 3rd and 4th pallet guides 23 arrange | positioned at the both sides of the front-back direction. 24 is pressed against the side surface in the front-rear direction of the pallet P to correct the position of the pallet P in the front-rear direction. Thus, the positions of the pallet P in the left-right direction and the front-rear direction are corrected. When correcting the position of the pallet P, the correction table 1 supporting the pallet P is moved in the horizontal direction together with the pallet P by the first rolling means 3 and the second rolling means 4.

パレットＰの左右方向および前後方向の位置が矯正されると、押圧手段７のエアシリンダ７０により回転軸１４の自由端１６を下側から押圧し、上述のように矯正テーブル１が水平方向に移動できないように固定する。これによって、矯正テーブル１に支持されたパレットＰが矯正された位置からずれないように保持される。そして、パレット位置矯正装置は、パレットＰの四方の側面を押している第一から第四パレットガイド２１、２２、２３、２４をパレットＰから離間させる。その後、第四パレットガイド２４は、コンベヤ２の上面より低い位置に下降する。 When the left and right and front and rear positions of the pallet P are corrected, the free end 16 of the rotating shaft 14 is pressed from below by the air cylinder 70 of the pressing means 7, and the correction table 1 moves in the horizontal direction as described above. Fix it so that it cannot. As a result, the pallet P supported by the correction table 1 is held so as not to deviate from the corrected position. Then, the pallet position correcting device separates the first to fourth pallet guides 21, 22, 23, and 24 that are pressing the four side surfaces of the pallet P from the pallet P. Thereafter, the fourth pallet guide 24 descends to a position lower than the upper surface of the conveyor 2.

それから、図１２Ｃに示すように、矯正テーブル１は、その上面とコンベヤ２の上面とが面一になるまで下降して、停止する。こうして、パレットＰのワークＷを積載する位置への位置矯正が完了し、パレットＰ上へのワークＷの積載が開始される。 Then, as shown in FIG. 12C, the correction table 1 descends and stops until the upper surface thereof and the upper surface of the conveyor 2 are flush with each other. In this way, the position correction to the position for loading the workpiece W on the pallet P is completed, and the loading of the workpiece W on the pallet P is started.

パレット位置矯正装置の横側に設置されたロボットアーム（図示略）で、位置矯正されたパレットＰ上にワークＷを積載する。矯正テーブル１の上面とコンベヤ２上面とを面一にしていることで、双方１、２がパレットＰを支持している。そして、ワークＷの積載時に、矯正テーブル１より頑丈な構造のコンベヤ２がワークＷの重量を受けるように、一方の矯正テーブル１がパレットＰの矯正された位置からのずれを防止できるように機能させる。 The workpiece W is loaded on the pallet P whose position has been corrected by a robot arm (not shown) installed on the side of the pallet position correcting apparatus. Since the upper surface of the correction table 1 and the upper surface of the conveyor 2 are flush with each other, both 1 and 2 support the pallet P. Then, when the workpiece W is loaded, the one of the correction tables 1 can prevent the pallet P from being displaced from the corrected position so that the conveyor 2 having a structure stronger than the correction table 1 receives the weight of the workpiece W. Let

仮に、コンベヤ２だけでパレットＰを支持した場合、パレットＰは、コンベヤ２のバックラッシュにより、ワークＷを積載している際に矯正された位置からずれる虞がある。しかしながら、押圧手段７により水平方向の移動が規制された状態の矯正テーブル１も併せてパレットＰを支持することで、パレットＰがコンベヤ２のバックラッシュにより矯正された位置から移動しようとしても、矯正テーブル１（支持部材１１０の上面）とパレットＰの下面との間の摩擦（静止摩擦）によって静止状態が維持され、矯正された位置からずれない。 If the pallet P is supported only by the conveyor 2, the pallet P may deviate from the corrected position when the work W is loaded due to the backlash of the conveyor 2. However, by moving in the horizontal direction to support the pallet P straightening table 1 also together in a state of being restricted by the pressing means 7, in an attempt to move from the position where the pallet P is Tadashisa Ri矯 by the backlash of the conveyor 2 However, the static state is maintained by the friction (static friction) between the correction table 1 (the upper surface of the support member 110) and the lower surface of the pallet P, and does not deviate from the corrected position.

このように、ワークＷの積載時に、矯正テーブル１より頑丈なコンベヤ２がワークＷの重量を支え、矯正テーブル１にワークＷによる負荷を実質的に与えないようにすることで、パレット位置矯正装置は、ワークＷが重量物である場合でも対応できる構造となる。そして、矯正テーブル１は、コンベヤ２によるパレットＰの位置ずれを防止するだけにして、ワークＷが積載されたパレットＰを昇降できるような頑丈な構造を不要とする。すなわち、矯正テーブル１は空のパレットＰを昇降できるだけの構造でよい。したがって、例えば第一フレーム１１、第二フレーム１２および第三フレーム１３を重量物に耐えうるような厚みのある頑丈な構造にする必要がないため（華奢な構造にしてもよいため）、パレット位置矯正装置を低床構造にすることができ、搬送レベルを低くできる。 In this way, when the work W is loaded, the conveyor 2 that is more robust than the correction table 1 supports the weight of the work W, and prevents the load from the work W from being substantially applied to the correction table 1. Becomes a structure which can respond even when the workpiece W is heavy. And the correction table 1 only prevents the position shift of the pallet P by the conveyor 2, and does not require a sturdy structure that allows the pallet P loaded with the workpieces W to be raised and lowered. That is, the correction table 1 may have a structure capable of moving up and down an empty pallet P. Therefore, for example, the first frame 11, the second frame 12, and the third frame 13 do not need to have a strong and strong structure that can withstand heavy objects (because of a delicate structure). The straightening device can have a low floor structure, and the conveyance level can be lowered.

また、矯正テーブル１にもワークＷの重量の一部がかかったとしても、上述のように支持部材１１０、カムフォロア３０、直動ガイド機構４０ｘ、４０ｙおよびカム５０ａ、５０ｂを同一鉛直上に配置してパレットＰを支持する構造であるため、矯正テーブル１にかかる一部の重量を支えることができる。 Even if a part of the weight of the workpiece W is applied to the correction table 1, the support member 110, the cam follower 30, the linear motion guide mechanisms 40x and 40y and the cams 50a and 50b are arranged on the same vertical as described above. Since the structure supports the pallet P, the weight of the correction table 1 can be partially supported.

パレットＰ上へのワークＷの積載が完了すると、図１２Ｄに示すように矯正テーブル１は昇降手段５によりコンベヤ２の上面より低い位置に下降する。パレット位置矯正装置のコンベヤ２を駆動し、ワークＷを積載したパレットＰが待機している無人搬送車２０へ搬送される。そして、無人搬送車２０はパレットＰ上のワークＷを運ぶためにパレット位置矯正装置から離れる。 When the loading of the work W on the pallet P is completed, the correction table 1 is lowered to a position lower than the upper surface of the conveyor 2 by the lifting means 5 as shown in FIG. 12D. The conveyor 2 of the pallet position correcting device is driven, and the pallet P loaded with the workpiece W is conveyed to the automatic guided vehicle 20 on standby. And the automatic guided vehicle 20 leaves | separates from a pallet position correction apparatus in order to convey the workpiece | work W on the pallet P. FIG.

そして、パレット位置矯正装置は、押圧手段７による回転軸１４の押圧を解いて矯正テーブル１の固定を解除した後、初期位置復帰手段８によってパレットＰの位置矯正に伴い水平方向に移動した矯正テーブル１の位置を初期位置にまで戻す。 Then, the pallet position correcting device releases the pressing of the rotating shaft 14 by the pressing means 7 to release the fixing of the correction table 1, and then the correction table moved in the horizontal direction along with the correction of the position of the pallet P by the initial position returning means 8. Return position 1 to the initial position.

そして、空のパレットＰを備えた別の無人搬送車２０がパレット位置矯正装置の前に停止し、再度上記手順によりパレットＰの位置が矯正され、パレットＰ上にワークＷが積載される。 Then, another automatic guided vehicle 20 having an empty pallet P stops before the pallet position correcting device, the position of the pallet P is corrected again by the above procedure, and the workpiece W is loaded on the pallet P.

なお、本実施例では、図１に示したように、矯正テーブル１を間にして対向配置された第一および第二パレットガイド２１、２２を左右両側からパレットＰへ押し当てて、パレットＰの左右方向の位置矯正をしている。この際、第一パレットガイド２１のエアシリンダ２５のエア圧を、第二パレットガイド２２のエアシリンダ２５のエア圧より高く設定する。こうすることで、パレットＰの位置矯正をするときに、パレットＰの側面ＰＬが、エア圧がより高く設定された第一パレットガイド２１のフルストローク時の先端ラインＬ１に必ず一致する。したがって、パレットＰの左右方向の正確な位置矯正ができる。 In this embodiment, as shown in FIG. 1, the first and second pallet guides 21 and 22 that are arranged to face each other with the correction table 1 interposed therebetween are pressed against the pallet P from both the left and right sides. Corrects the horizontal position. At this time, the air pressure of the air cylinder 25 of the first pallet guide 21 is set higher than the air pressure of the air cylinder 25 of the second pallet guide 22. By doing so, when correcting the position of the pallet P, the side surface PL of the pallet P always matches the front end line L1 of the first pallet guide 21 in which the air pressure is set higher. Therefore, accurate position correction in the left-right direction of the pallet P can be performed.

第三および第四パレットガイド２３、２４でも同様に、第三パレットガイド２３のエアシリンダ２５のエア圧を、第四パレットガイド２４のエアシリンダ２５のエア圧２３より高く設定する。そして、パレットＰの位置矯正するときに、パレットＰの側面ＰＦが第三パレットガイド２３のフルストローク時の先端ラインＬ２に必ず一致するようにして、パレットＰの前後方向の正確な位置矯正ができるようにする。こうして、パレット位置矯正装置は、パレットＰの左右方向および前後方向の正確な位置矯正を保証する。 Similarly, in the third and fourth pallet guides 23 and 24, the air pressure of the air cylinder 25 of the third pallet guide 23 is set higher than the air pressure 23 of the air cylinder 25 of the fourth pallet guide 24. Then, when correcting the position of the pallet P, the side surface PF of the pallet P is always aligned with the front end line L2 of the third pallet guide 23 at the time of the full stroke, and the pallet P can be accurately corrected in the front-rear direction. Like that. In this way, the pallet position correction device ensures accurate position correction of the pallet P in the left-right direction and the front-rear direction.

また、本実施例では、図７に示しめしたように、矯正テーブル１を昇降するにあたり、二つの駆動軸５１ａ、５１ｂを一のモータ５２によりチェーン５３ａ、５３ｂを介して回転させている。このような構成のパレット位置矯正装置は長期にわたり使用すると、駆動軸５１ａ側のチェーン５３ａおよび駆動軸側５１ｂ側のチェーン５３ｂは伸びて互いの長さに違いが生じ、これによって２つの駆動軸５１ａ、５１ｂの同期がとれなくなる。その結果、駆動軸５１ａ側のカム５０ａと駆動軸５１ｂ側のカム５０ｂとは互いに位相（回転角度）がずれて高さが揃わず、カム５０ａ、５０ｂにより昇降される矯正テーブル１は傾き、水平状態にならない。 In the present embodiment, as shown in FIG. 7, when the correction table 1 is moved up and down, the two drive shafts 51a and 51b are rotated by the single motor 52 via the chains 53a and 53b. When the pallet position correcting device having such a configuration is used for a long period of time, the chain 53a on the drive shaft 51a side and the chain 53b on the drive shaft side 51b side are extended to cause a difference in length between them, and thereby the two drive shafts 51a. , 51b cannot be synchronized. As a result, the cam 50a on the drive shaft 51a side and the cam 50b on the drive shaft 51b side are out of phase (rotation angle) with each other and the height is not aligned, and the correction table 1 raised and lowered by the cams 50a and 50b is tilted and horizontal. It will not be in a state.

そこで、図１３Ａに示すように、各カム５０ａ、５０ｂの形状（外周形状）の一部を、カム５０ａ、５０ｂの回転中心Ｃ（駆動軸５１ａ、５１ｂの回転中心）を中心とした円弧に形成する。本実施例では、カム５０ａ、５０ｂの形状は、回転角度φが−５°≦φ≦５°で半径Ｒ１の円弧Ｃ１、８５°≦φ≦９５°、２６５°≦φ≦２７５°で半径Ｒ２の円弧Ｃ２、１７５°≦φ≦１８５°で半径Ｒ３の円弧Ｃ３に形成されている。このカム５０ａ、５０ｂの回転角度φと、回転中心Ｃからカムの最頂点（カム５０ａ、５０ｂと第三フレーム１３のローラ１３０との当接する点）までの高さｈとの関係を、図１３Ｂに示す。図１３Ｂから明らかなように、例えば回転角度φが８５°≦φ≦９５°のとき（半径Ｒ２の円弧Ｃ２がローラ１３０に接しているとき）、高さｈは変化せずにこの間はＲ２と一定となる。このようにカム５０ａ、５０ｂの形状の一部を円弧Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３に形成したことにより、カム５０ａ、５０ｂが回転しても、高さｈが変化せずにＲ１、Ｒ２、Ｒ３の一定になる部分を確保する。 Therefore, as shown in FIG. 13A, a part of the shape (outer peripheral shape) of each of the cams 50a and 50b is formed into an arc centered on the rotation center C of the cams 50a and 50b (the rotation center of the drive shafts 51a and 51b). To do. In this embodiment, the shapes of the cams 50a and 50b are such that the rotation angle φ is −5 ° ≦ φ ≦ 5 ° and the arc C1 has a radius R1, 85 ° ≦ φ ≦ 95 °, 265 ° ≦ φ ≦ 275 ° and the radius R2 Arc C2, and 175 [deg.] ≤ [phi] ≤185 [deg.] And a radius R3 is formed in arc C3. The relationship between the rotation angle φ of the cams 50a and 50b and the height h from the rotation center C to the topmost point of the cam (the point where the cams 50a and 50b contact the roller 130 of the third frame 13) is shown in FIG. Shown in As is apparent from FIG. 13B, for example, when the rotation angle φ is 85 ° ≦ φ ≦ 95 ° (when the arc C2 having the radius R2 is in contact with the roller 130), the height h does not change and R2 is It becomes constant. Thus, by forming a part of the shape of the cams 50a, 50b into arcs C1, C2, C3, even if the cams 50a, 50b rotate, the height h does not change and the R1, R2, R3 are constant. Secure the part that will be.

この構成により、チェーン５３ａ、５３ｂが伸びて互いの長さに違いが生じ、カム５０ａとカム５０ｂとの回転角度φが互いにずれた場合でも、回転角度φのずれが１０°以下であれば、カム５０ａとカム５０ｂとの高さが互いに一致する状態をつくることができる。すなわち、カム５０ａ、５０ｂ同士の回転角度φにずれが生じても、これら５０ａ、５０ｂにより昇降される矯正テーブル１が水平になる状態を確保できる構成となっている。 With this configuration, the chains 53a and 53b extend to have a difference in length, and even when the rotation angle φ between the cam 50a and the cam 50b is shifted from each other, if the shift of the rotation angle φ is 10 ° or less, It is possible to create a state in which the heights of the cam 50a and the cam 50b coincide with each other. That is, even if a deviation occurs in the rotation angle φ between the cams 50a and 50b, the correction table 1 moved up and down by these 50a and 50b can be kept horizontal.

パレット位置矯正装置は、上記構成からなるカム５０ａ、５０ｂを備え、上記のパレットＰによりワークＷを搬送する一連の工程において、カム５０ａ、５０ｂの回転角度φが、８５°≦φ≦９５°の間で（高さｈがＲ２のときに）、コンベヤ２から搬送されるパレットＰを支持し、カム５０ａ、５０ｂの回転角度φが、１７５≦φ≦１８５°の間で（高さｈがＲ３のときに）パレットＰの位置を矯正する。さらに。パレット位置矯正装置は、カム５０ａ、５０ｂの回転角度φが、２６５°≦φ≦２７５°の間で（高さｈがＲ２のときに）、パレットＰ上にワークＷを積載し、−５°≦φ≦５°の間で（高さｈがＲ１のときに）、初期位置復帰手段８により矯正テーブル１を初期位置に戻す。すなわち、矯正テーブル１を水平状態にする必要があるときには、たとえチェーン５３ａ、５３ｂが伸びてカム５０ａ、５０ｂの回転角度φにずれが生じたとしても、矯正テーブル１の水平状態を確保できるようにする。こうして、チェーン５３ａ、５３ｂの長さに違いが生じても、矯正テーブル１に支持されるパレットＰを水平状態してパレットＰの位置矯正およびパレットＰ上へのワークＷの積載ができる。 The pallet position correcting device includes the cams 50a and 50b having the above-described configuration, and the rotation angle φ of the cams 50a and 50b is 85 ° ≦ φ ≦ 95 ° in a series of steps of conveying the workpiece W by the pallet P. (When the height h is R2), the pallet P conveyed from the conveyor 2 is supported, and the rotation angle φ of the cams 50a and 50b is between 175 ≦ φ ≦ 185 ° (height h is R3). The position of the pallet P is corrected. further. The pallet position correcting device loads the workpiece W on the pallet P when the rotation angle φ of the cams 50a and 50b is between 265 ° ≦ φ ≦ 275 ° (when the height h is R2), and −5 ° Within the range of ≦ φ ≦ 5 ° (when the height h is R1), the correction table 1 is returned to the initial position by the initial position returning means 8. That is, when the correction table 1 needs to be in a horizontal state, the horizontal state of the correction table 1 can be secured even if the chains 53a and 53b are extended and the rotation angle φ of the cams 50a and 50b is displaced. To do. Thus, even if a difference occurs in the lengths of the chains 53a and 53b, the position of the pallet P can be corrected and the workpiece W can be loaded on the pallet P with the pallet P supported by the correction table 1 in a horizontal state.

したがって、パレット位置矯正装置を経年的に使用することができ、昇降手段５のメンテナンスの間隔を延ばすことができる。そして、このような経年的に使用できる構造は、本発明のパレット位置矯正装置のような低床構造のためにメンテナンスをするためのスペースを確保しにくい場合、非常に有効である。 Therefore, the pallet position correction device can be used over time, and the maintenance interval of the elevating means 5 can be extended. Such a structure that can be used over time is very effective when it is difficult to secure a space for maintenance due to a low floor structure such as the pallet position correcting device of the present invention.

なお、カム５０ａ、５０ｂの形状の円弧部分Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３の角度はそれぞれ１０°となっているが、これに限定されるものではなく、チェーン５３ａ、５３ｂなどをはじめとするパレット位置矯正装置の構成に合わせて適宜選択される。 The angles of the arc portions C1, C2, and C3 in the shapes of the cams 50a and 50b are 10 °, respectively, but the present invention is not limited to this, and the pallet position correcting device including the chains 53a and 53b is included. It is appropriately selected according to the configuration.

１矯正テーブル
１１第一フレーム
１２第二フレーム
１３第三フレーム
２コンベヤ
３第一転動手段
３０カムフォロア
４第二転動手段
４０ｘ、４０ｙ直動ガイド機構（ＬＭガイド）
５昇降手段
５０ａ、５０ｂカム
７押圧手段
８初期位置復帰手段
Ｐパレット
Ｗワーク
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３円弧 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Correction table 11 1st frame 12 2nd frame 13 3rd frame 2 Conveyor 3 1st rolling means 30 Cam follower 4 2nd rolling means 40x, 40y Linear motion guide mechanism (LM guide)
5 Lifting means 50a, 50b Cam 7 Pressing means 8 Initial position returning means P Pallet W Workpieces C1, C2, C3 Arc

Claims

A pallet position correcting device for correcting the position of a pallet on which a workpiece is placed to a predetermined position,
A correction table for correcting the position of the pallet is provided, the correction table is configured by laminating a first frame, a second frame, and a third frame in order from above,
First rolling means for turning the first frame in the θ direction on the horizontal plane by rolling of the cam follower, and the first frame and the second frame in the XY direction on the horizontal plane by rolling of the rolling element includes a second rolling motion means for moving said first frame in rotation of the cam, and a lifting means for lifting the second frame and the third frame,
Pallet support members are arranged at the upper four corners of the first frame,
The cam followers are arranged at four corners between the first frame and the second frame;
A linear motion guide mechanism having a plurality of rolling elements is disposed at four corners between the second frame and the third frame,
The cams are arranged at the lower four corners of the third frame;
The pallet support member, the cam follower, the linear motion guide mechanism, and the cam are arranged on the same vertical line at four corners to support the pallet.

A rotary shaft extending in the vertical direction and having an upper end attached to the lower center of the first frame; a bearing member provided at the center of the second frame, the rotary shaft being rotatably inserted; and the first Initial position return means for returning the first frame and the second frame moved and turned by the rolling means and the second rolling means to the initial position;
The initial position return means has two air cylinders arranged to face each other with the rotation shaft in between, a pressing roller provided at the tip of a piston rod of each air cylinder, and a polygonal plate shape, A pressing member that is inserted and rotated integrally with the rotation shaft, drives each air cylinder, and presses the pressing roller against a side surface of the pressing member. The pallet position correcting device according to claim 1, wherein the first frame and the second frame are returned to an initial position by rotating and moving the rotation shaft.

A pressing means for pressing the correction table;
The said pressing means controls the turning by the said 1st rolling means and the movement by the said 2nd rolling means by pressing the turning center of the said correction table, The said 1st rolling means is characterized by the above-mentioned. The pallet position correction apparatus according to claim 2.

A conveyor for conveying the pallet is provided on both sides of the correction table,
When the workpiece is placed on the pallet whose position has been corrected, the conveyor and the correction table whose turning and movement are restricted by the pressing means support the pallet by being flush with each other. The pallet position correcting device according to claim 3, wherein the pallet is prevented from shifting from the corrected position due to backlash of the conveyor.

The elevating means includes a motor, two drive shafts rotatably supported around the shaft, an output shaft of the motor and a first chain engaged with one of the drive shafts, and the motor A second chain engaged with the output shaft and the other drive shaft,
Two of the cams provided at the four corners are attached to one of the drive shafts,
The other two cams among the cams provided at the four corners are attached to the other drive shaft,
There is a difference in length between the first chain and the second chain, and the rotation angle between the two cams attached to one of the drive shafts and the two cams attached to the other drive shaft is different. A part of shape of each said cam is formed in the circular arc so that the horizontal state of the said correction table can be ensured even if it mutually shifts, The any one of Claims 1-4 characterized by the above-mentioned. The pallet position correcting device as described.