JP5474472B2

JP5474472B2 - Robot control system

Info

Publication number: JP5474472B2
Application number: JP2009220402A
Authority: JP
Inventors: 泰宏神品; 信博谷
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Daihen Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Daihen Corp
Priority date: 2009-09-25
Filing date: 2009-09-25
Publication date: 2014-04-16
Anticipated expiration: 2029-09-25
Also published as: JP2011067894A

Description

本発明は、ティーチペンダント（以下、ＴＰという）とロボットコントローラ（以下、コントローラという）とが、無線ＬＡＮや有線ＬＡＮ等で接続される際、ＴＰの接続により意図せぬロボットを誤操作してしまうことを防止するロボット制御システムに関する。 In the present invention, when a teach pendant (hereinafter referred to as “TP”) and a robot controller (hereinafter referred to as “controller”) are connected by a wireless LAN or a wired LAN, an unintended robot is erroneously operated due to the connection of the TP. The present invention relates to a robot control system that prevents the occurrence of a problem.

従来から、コントローラ（ロボット制御装置）とロボットマニピュレータが一対一で対応しているシステムが提案されている。例えば、この技術は特許文献１において従来技術として取り挙げられている。この種のシステムの場合、ＴＰとコントローラ、ロボットマニピュレータは常に一対になっている。このため、仮にこのシステムが複数台並んだ生産ラインを考えた場合、各ＴＰで動作するロボットマニピュレータは確定されていることから、特定のＴＰによる操作によって、該ＴＰと一対一で対応しているマニピュレータ以外の他のマニピュレータが意図せずして動いてしまうことはない。 Conventionally, a system in which a controller (robot control device) and a robot manipulator correspond one-to-one has been proposed. For example, this technique is cited as a conventional technique in Patent Document 1. In this type of system, the TP, controller, and robot manipulator are always paired. For this reason, if a production line in which a plurality of systems are arranged is considered, since the robot manipulators operating at each TP are determined, they correspond to the TP on a one-to-one basis by operation with a specific TP. Other manipulators other than the manipulator will not move unintentionally.

特許文献１では、この従来技術に対して、１台の制御装置（コントローラ）で２台以上のロボットの教示プログラムを記憶し、２台以上のロボットの該教示プログラムの再生運転を制御するシステムが提案されている。このシステムでは、コントローラにおいて、教示プログラム記憶部の教示プログラム識別部に、ロボット識別部と作業識別部とが設けられ、教示プログラムの選択手段にロボット選択手段と作業選択手段とが設けられている。そして、該ロボット選択手段により教示プログラムが選択された場合には、選択されたロボットの全作業プログラムが選択されるとともに、該作業選択手段により、教示プログラムが選択された場合には、選択された作業の全ロボットの該プログラムが選択される。そして、該ロボット選択手段及び作業選択手段の両方が選択された場合には、選択された作業ロボットの選択された作業プログラムが選択できるようにされている。 Patent Document 1 discloses a system for storing teaching programs for two or more robots with one control device (controller) and controlling the reproduction operation of the teaching programs for two or more robots. Proposed. In this system, in the controller, a robot identification unit and a work identification unit are provided in the teaching program identification unit of the teaching program storage unit, and a robot selection unit and a work selection unit are provided in the teaching program selection unit. When the teaching program is selected by the robot selecting means, all the work programs of the selected robot are selected, and when the teaching program is selected by the work selecting means, the selected program is selected. The program for all robots in work is selected. And when both the robot selection means and the work selection means are selected, the selected work program of the selected work robot can be selected.

このシステムの場合、例えば１つのロボットで作成された教示プログラムが他のロボットで再生されてしまうことがないため、該他のロボットが予期せぬ動作に至ることはない。 In the case of this system, for example, since a teaching program created by one robot is not reproduced by another robot, the other robot does not cause an unexpected operation.

又、特許文献２では、一台のコントローラに対して複数のＴＰが接続できるように複数のコネクタボックスを有するロボット制御装置が提案されている。このロボット制御装置は、接続されている複数のＴＰから情報が出力されているときにはそのいずれか一つの情報を受け入れると共にコントローラからの情報を複数のＴＰに対等に入力する制限手段と、前記コントローラと前記ＴＰとの間で授受される信号を一時記憶するバッファとを有する。 Patent Document 2 proposes a robot control device having a plurality of connector boxes so that a plurality of TPs can be connected to one controller. The robot control device includes a limiting unit that accepts any one of the information from the plurality of connected TPs and inputs the information from the controller to the plurality of TPs equally, and the controller. And a buffer for temporarily storing a signal exchanged with the TP.

特許文献２では、接続されている複数のＴＰから情報が出力されているときには、その情報はそれぞれ異なるデータバッファに一旦ストアされ、排他的論理素子を介してコントローラがそのいずれか一つの情報を受け入れるようにされている。上記構成によれば、複数のＴＰから単一のコントローラに情報が出力されたときに、データバッファに一時記憶してデータの衝突の回避を図ることにより、一方のＴＰを操作している操作者の指令により、他方のＴＰを操作している操作者にとってロボットマニピュレータが予期せぬ動きをして、該操作者に危険が及ばないようにしている。 In Patent Document 2, when information is output from a plurality of connected TPs, the information is temporarily stored in different data buffers, and the controller accepts any one of the information via an exclusive logic element. Has been. According to the above configuration, when information is output from a plurality of TPs to a single controller, an operator operating one TP by temporarily storing the information in a data buffer to avoid data collision By this command, the robot manipulator moves unexpectedly for the operator who operates the other TP so that the operator is not in danger.

特許文献３では、通電状態でＴＰのコネクタの抜き差しを行ってもロボットが停止することなく、しかも数多くのロボットを制御する上位の制御装置によって制御される全てのロボットが停止しないロボット制御装置が提案されている。この特許文献３では明記されていないものの、一台のＴＰを複数のコントローラに使い回すことができる可能性が示唆されている。 Patent Document 3 proposes a robot control device that does not stop the robot even if the TP connector is inserted or removed in the energized state, and that does not stop all the robots controlled by the host control device that controls many robots. Has been. Although not specified in Patent Document 3, there is a possibility that one TP can be reused for a plurality of controllers.

上記特許文献１〜３に記載の従来技術では下記のようにまとめることができる。
１）コントローラとＴＰが一対一で、かつ一台のコントローラに対して複数のロボットマニピュレータが接続される場合、操作者が予期せぬロボットマニピュレータを操作してしまう危険性については、従来技術では既に考慮がなされている（特許文献１，特許文献２）。 The conventional techniques described in Patent Documents 1 to 3 can be summarized as follows.
1) When the controller and the TP are one-to-one and a plurality of robot manipulators are connected to one controller, the risk of the operator operating the robot manipulator unexpectedly is already in the prior art. Consideration has been made (Patent Document 1, Patent Document 2).

２）一台のＴＰを複数のコントローラに使い回すことができる可能性が示唆されている（特許文献２，特許文献３）。
なお、上記１）２）から推測される、複数のコントローラ及び複数のロボットマニピュレータに対して一台のＴＰを使い回したりする場合、操作者が意図しないロボットマニピュレータを誤って操作してしまう問題については、上記従来技術では、考慮されていない。 2) It has been suggested that one TP can be reused for a plurality of controllers (Patent Documents 2 and 3).
In addition, when using one TP for a plurality of controllers and a plurality of robot manipulators as inferred from 1) and 2) above, there is a problem that an operator unintentionally operates a robot manipulator that is not intended. Is not taken into account in the above prior art.

ところで、近年、ネットワーク技術や、非有線通信技術が発達し、又、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）や、ＩＥＥＥ１３９４（Institute of Electrical and Electronic Engineers 1394 ）等に見られるように、電源が入った状態でケーブルの挿抜や接続できる電気的通信手段が確立してきている。このような技術状況において、１台のＴＰを、ロボットが稼働状態の複数台のコントローラにつなぎ換えて使用する場合が考えられる。この利点には、以下のものがある。 By the way, in recent years, network technology and non-wired communication technology have been developed, and as seen in USB (Universal Serial Bus), IEEE 1394 (Institute of Electrical and Electronic Engineers 1394), etc., the cable is turned on. Electrical communication means that can be inserted / removed and connected have been established. In such a technical situation, it is conceivable that one TP is used by switching to a plurality of controllers in which the robot is operating. This advantage includes the following:

１）ＴＰの数を減らす事による省スペース化
２）ＴＰの数を減らす事によるコスト削減
３）ＴＰを非有線化にした場合は、ケーブルレスによる作業性の向上
４）ＴＰを非有線化にした場合は、断線がなくなるための信頼性向上
ところが、その際に一番問題になるのが、操作者の安全の確保である。仮に、複数台のコントローラから所望の接続先であるコントローラを選択できない場合には、意図せぬコントローラにＴＰが接続されてしまい、ＴＰからの操作により意図せぬロボットを動作させてしまう可能性があり、操作者の安全が確保できない問題がある。 1) Space saving by reducing the number of TPs 2) Cost reduction by reducing the number of TPs 3) When TP is made non-wired, workability is improved by cableless 4) TP is made non-wired In such a case, improving the reliability to eliminate the disconnection, but the biggest problem at that time is ensuring the safety of the operator. If a controller that is a desired connection destination cannot be selected from a plurality of controllers, the TP may be connected to an unintended controller and an unintended robot may be operated by an operation from the TP. There is a problem that the safety of the operator cannot be ensured.

特許文献４では、本出願人が、この問題を解消するために、１台の可搬式操作部を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止する技術を提案している。特許文献４では、可搬式操作部とコントローラとが接続関係を結んだ際、可搬式操作部の接続先確認手段を操作することにより、接続先のコントローラ又はロボットに設けられた接続先確認表示灯を点灯させて、可搬式操作部とコントローラとの接続関係を確認できるようにしている。 In Patent Document 4, in order to solve this problem, the present applicant prevents an unintentional robot from being operated when one portable operation unit is connected to a plurality of controllers. The technology to do is proposed. In Patent Document 4, when the portable operation unit and the controller are connected, the connection destination confirmation indicator lamp provided on the connection destination controller or robot is operated by operating the connection destination confirmation unit of the portable operation unit. Is turned on so that the connection relationship between the portable operation unit and the controller can be confirmed.

特開平５−１１９８２７号公報、「産業用ロボットの作業プログラム選択方法」Japanese Patent Laid-Open No. 5-119827, “Work Program Selection Method for Industrial Robots” 特許第２８８４９１２、「ロボット制御装置」Japanese Patent No. 2884812, “Robot Control Device” 特開２００３−１３６４４７号公報JP 2003-136447 A 特開２００８−８０４７４号公報、請求項４JP 2008-80474 A, Claim 4

しかし、従来のロボット制御システムでは、操作者が可搬式操作部とコントローラ間の接続を思い込みで正しいと誤認識する場合があり、このような場合には、操作者が操作する可搬式操作部を操作すると、誤認識して接続されてしまったコントローラを介してロボットを誤操作する虞がある。 However, in the conventional robot control system, the operator may mistakenly recognize that the connection between the portable operation unit and the controller is correct, and in such a case, the portable operation unit operated by the operator is not installed. If operated, there is a risk of erroneous operation of the robot via a controller that has been erroneously recognized and connected.

又、特許文献４では、可搬式操作部とコントローラとが接続関係を結んだ際、可搬式操作部の接続先確認手段を操作することにより、接続先のコントローラ又はロボットに設けられた接続先確認表示灯を点灯させている。しかし、操作者が、特定のコントローラに接続関係を結んだと思い違いをした状態で、当該操作者が持っている可搬式操作部以外の他の可搬式操作部が、実際には既に該コントローラと接続されているときに、同様に他の操作者から接続先確認手段が同時に操作された場合には、他の可搬式操作部からの接続確認が行われたにもかかわらず、当該思い違いをした操作者は、接続先確認表示灯が表示されたことを誤認識してしまう問題がある。 Also, in Patent Document 4, when the portable operation unit and the controller are connected, the connection destination confirmation provided on the connection destination controller or robot is operated by operating the connection destination confirmation means of the portable operation unit. The indicator light is on. However, in the state that the operator mistakenly thinks that a connection relationship has been established with a specific controller, a portable operation unit other than the portable operation unit possessed by the operator is actually already connected to the controller. Similarly, when the connection destination confirmation means was operated at the same time by another operator while connected, the user made a mistake even though the connection was confirmed from another portable operation unit. There is a problem that the operator misrecognizes that the connection destination confirmation indicator lamp is displayed.

このような場合には、依然として、接続が完了したと思い込みしたコントローラのロボットに近寄ってしまう問題がある。
本発明の目的は、操作者がコントローラに設けられた第１接続確認操作手段を操作すると、コントローラの第１表示手段と、可搬式操作部に設けられた第２表示手段が同時に第１接続確認操作手段が操作される前の第１表示状態から第２表示状態に変化するため、操作者が把持している乾式操作部とコントローラの接続関係の誤認識を確実に防止できるロボット制御システムを提供することにある。 In such a case, there is still a problem of approaching the robot of the controller that assumed that the connection was completed.
An object of the present invention is that when the operator operates the first connection confirmation operation means provided in the controller, the first display means of the controller and the second display means provided in the portable operation unit simultaneously perform the first connection confirmation. Providing a robot control system that can reliably prevent misrecognition of the connection between the dry operation unit held by the operator and the controller because the display state changes from the first display state before the operation means is operated to the second display state. There is to do.

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、可搬式操作部と、該可搬式操作部とネットワーク手段又は非有線通信手段を介して通信する複数のコントローラであって、再生モード又は教示モードに設定可能なコントローラと、前記コントローラ毎に接続されて該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、前記各コントローラは、第１接続確認操作手段と、第１表示手段と、教示モードの下で前記第１接続確認操作手段が操作された際に、前記第１接続確認操作手段が操作される前の第１表示状態から該第１表示状態とは異なる第２表示状態に前記第１表示手段を変化させる第１表示制御手段とを備えるとともに、前記第１接続確認操作手段が操作されたことに応じて、第１表示変化要求を前記ネットワーク手段、又は非有線通信手段を介して、通信接続されている前記可搬式操作部に通知し、前記可搬式操作部は、第２表示手段と、前記通知された前記第１表示変化要求に基づいて、前記第１接続確認操作手段が操作される前の第１表示状態から第２表示状態に前記第２表示手段を変化させる第２表示制御手段を備えることを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。 In order to solve the above problem, the invention according to claim 1 is a portable operation unit, and a plurality of controllers that communicate with the portable operation unit via network means or non-wired communication means, In a robot control system comprising a controller that can be set to a mode or a teaching mode, and a robot that is connected to each controller and can be controlled by the controller, each controller includes a first connection confirmation operation means, a first display means And a second display different from the first display state from the first display state before the first connection confirmation operation means is operated when the first connection confirmation operation means is operated under the teaching mode. And a first display control means for changing the first display means to a state, and a first display change request is made in response to the operation of the first connection confirmation operation means. Via the network means or the non-wired communication means, the portable operation section that is communicably connected, the portable operation section, the second display means and the notified first display change request And a second display control means for changing the second display means from the first display state before the first connection confirmation operation means is operated to the second display state. Is a summary.

請求項２の発明は、請求項１において、前記可搬式操作部は、第２接続確認操作手段を備えるとともに、前記第２接続確認操作手段がオン操作されたことに応じて、第２表示変化要求を前記ネットワーク手段、又は非有線通信手段を介して、通信接続された前記コントローラに通知し、前記第２表示制御手段は、前記第２接続確認操作手段のオン操作に応じて、第２表示手段の第２表示状態を、第１及び第２表示状態とは異なる第３表示状態に変化させ、前記コントローラの第１表示制御手段は、前記通知された前記第２表示変化要求に基づいて、前記第２接続確認操作手段が操作される前の第２表示状態から第３表示状態に前記第１表示手段を変化させることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the portable operation unit includes a second connection confirmation operation unit, and a second display change according to the second connection confirmation operation unit being turned on. The request is notified to the controller connected via the network means or the non-wired communication means, and the second display control means performs a second display in response to an ON operation of the second connection confirmation operation means. The second display state of the means is changed to a third display state different from the first and second display states, and the first display control means of the controller is based on the notified second display change request, The first display unit is changed from a second display state before the second connection confirmation operation unit is operated to a third display state.

請求項３の発明は、請求項２において、前記可搬式操作部は、第３接続確認操作手段を備えるとともに、前記第３接続確認操作手段が操作されたことに応じて第３表示変化要求を前記ネットワーク手段、又は非有線通信手段を介して、通信接続された前記コントローラに通知し、前記第２表示制御手段は、前記第３接続確認操作手段の操作に応じて、第２表示手段の第３表示状態を、第１表示状態に変化させ、前記コントローラの第１表示制御手段は、前記通知された前記第３表示変化要求に基づいて、前記第３接続確認操作手段が操作される前の第３表示状態から第１表示状態に前記第１表示手段を変化させることを特徴とする。 A third aspect of the present invention provides the portable display device according to the second aspect, wherein the portable operation unit includes a third connection confirmation operation unit, and requests a third display change according to the operation of the third connection confirmation operation unit. The controller connected to the communication is notified via the network means or the non-wired communication means, and the second display control means is configured to change the second display means according to the operation of the third connection confirmation operation means. 3 display state is changed to the first display state, the first display control means of the controller before the third connection confirmation operating means is operated based on the notified third display change request The first display means is changed from the third display state to the first display state.

請求項４の発明は、請求項３において、前記第３接続確認操作手段は、ロボットを停止するために操作される非常停止ボタンであり、可搬式操作部は、前記非常停止ボタンの操作に応じて、前記第３表示変化要求とともに、非常停止指令を該可搬式操作部に接続されたコントローラに通知し、前記コントローラは前記非常停止指令に基づいてロボットを停止することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect , the third connection confirmation operation means is an emergency stop button operated to stop the robot, and the portable operation unit responds to an operation of the emergency stop button. Then, together with the third display change request, an emergency stop command is notified to a controller connected to the portable operation unit, and the controller stops the robot based on the emergency stop command .

請求項５の発明は、請求項２〜請求項４のいずれか一項において、前記第２接続確認操作手段は、イネーブルスイッチであり、可搬式操作部は、前記イネーブルスイッチのオン操作に応じて、前記第２表示変化要求とともに、通電要求コマンドを該可搬式操作部に接続されたコントローラに通知し、前記コントローラは前記通電要求コマンドに基づいてロボットを動作するための通電を行うことを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the second to fourth aspects, the second connection confirmation operation means is an enable switch, and the portable operation unit is responsive to an ON operation of the enable switch. Along with the second display change request, an energization request command is notified to a controller connected to the portable operation unit, and the controller energizes to operate the robot based on the energization request command. To do.

以上詳述したように、請求項１の発明によれば、可搬式操作部とコントローラとの接続完了後に、コントローラが教示モードに設定されている状態で、操作者がコントローラの第１接続確認操作手段を操作すると、コントローラの第１表示手段と、可搬式操作部の第２表示手段が、第１接続確認操作手段が操作される前の第１表示状態から第２表示状態に同様に変化する。このため、操作者は、操作した第１接続確認操作手段を有するコントローラと可搬式操作部とが、間違いなく接続されているか否かを確認でき、操作者が把持している可搬式操作部とコントローラの接続関係の誤認識を確実に防止できる。 As described above in detail, according to the first aspect of the present invention, after the connection between the portable operation unit and the controller is completed, the operator performs the first connection confirmation operation of the controller while the controller is set to the teaching mode. When the means is operated, the first display means of the controller and the second display means of the portable operation unit similarly change from the first display state before the first connection confirmation operation means is operated to the second display state. . For this reason, the operator can confirm whether or not the controller having the operated first connection confirmation operation means and the portable operation unit are definitely connected, and the portable operation unit held by the operator It is possible to reliably prevent erroneous recognition of the controller connection.

請求項２の発明によれば、操作者が可搬式操作部の第２接続確認操作手段をオン操作すると、コントローラの第１接続確認操作手段の第１表示手段と、可搬式操作部の第２表示手段が同時に第２表示状態から第３表示状態に変わるため、操作者が把持している可搬式操作部とコントローラの接続関係の誤認識をさらに確実に防止できる。 According to the invention of claim 2, when the operator turns on the second connection confirmation operation means of the portable operation unit, the first display means of the first connection confirmation operation means of the controller and the second of the portable operation unit. Since the display means simultaneously changes from the second display state to the third display state, erroneous recognition of the connection relationship between the portable operation unit held by the operator and the controller can be more reliably prevented.

請求項３の発明によれば、操作者が可搬式操作部の第３接続確認操作手段を操作すると、コントローラの第１表示手段と、可搬式操作部に配置された第２表示手段が同時に第３表示状態から第１表示状態に変わるので、操作者が把持している可搬式操作部とコントローラの接続関係の誤認識をさらに確実に防止できる。 According to the invention of claim 3, when the operator operates the third connection confirmation operation means of the portable operation section, the first display means of the controller and the second display means arranged in the portable operation section are simultaneously switched on. Since the three display state is changed to the first display state, it is possible to further reliably prevent erroneous recognition of the connection relationship between the portable operation unit held by the operator and the controller.

請求項４の発明によれば、第３接続確認操作手段は、非常停止ボタンであることにより、非常停止ボタンの操作に基づいて、第１，第２表示手段が第３表示状態から第１表示状態にともに変化することを確認できることにより、ロボットの動作を停止しながら可搬式接続部とコントローラの接続関係の誤認識を防止できる。 According to the invention of claim 4, since the third connection confirmation operation means is an emergency stop button, the first and second display means change from the third display state to the first display based on the operation of the emergency stop button. By confirming that the state changes together, it is possible to prevent erroneous recognition of the connection relation between the portable connection unit and the controller while stopping the operation of the robot.

請求項５の発明によれば、第２接続確認操作手段は、イネーブルスイッチであることにより、イネーブルスイッチのオン操作に基づいて、第１及び第２表示手段が第２表示状態から第３表示状態にともに変化することを確認できることにより、ロボットに通電を行いながら可搬式操作部とコントローラの接続関係の誤認識を防止できる。 According to the invention of claim 5, since the second connection confirmation operation means is an enable switch, the first and second display means change from the second display state to the third display state based on the ON operation of the enable switch. Therefore, it is possible to prevent erroneous recognition of the connection relationship between the portable operation unit and the controller while energizing the robot.

本発明を具体化した一実施形態のロボット制御システムのコントローラとＴＰのブロック回路図。1 is a block circuit diagram of a controller and a TP of a robot control system according to an embodiment of the present invention. 運転準備信号制御ラダー部及びマグネットスイッチ制御ラダー部が実行する制御ラダーを示すラダー図。The ladder diagram which shows the control ladder which an operation preparation signal control ladder part and a magnet switch control ladder part perform. ＴＰをコントローラ２０Ａ〜２０Ｃのいずれかに接続する場合の説明図。Explanatory drawing in the case of connecting TP to any of the controllers 20A-20C. 運転準備ボタン表示灯と非常停止ボタン表示灯の表示状態を示す説明図。Explanatory drawing which shows the display state of a driving preparation button indicator lamp and an emergency stop button indicator lamp.

以下、本発明を、可搬式操作部としてのＴＰ（ティーチペンダント）１０と複数のコントローラ２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃとが無線ＬＡＮを介して通信を行うロボット制御システム３０に具体化した一実施形態を図１〜図４を参照して説明する。なお、図１では、複数のコントローラのうち、説明の便宜上、１つのコントローラ２０Ａのみが図示されている。 Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied in a robot control system 30 in which a TP (teach pendant) 10 as a portable operation unit and a plurality of controllers 20A, 20B, and 20C communicate via a wireless LAN is illustrated. It demonstrates with reference to FIGS. In FIG. 1, for convenience of explanation, only one controller 20A is shown among the plurality of controllers.

図３に示すようにロボット制御システム３０の複数のコントローラ２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃがそれぞれ制御するロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３は、例えば溶接ロボットである、なお、ロボットは、溶接ロボットに限定されるものではなく、例えば搬送ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、コントローラ２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの構成は同じであるため、コントローラ２０Ａの構成を以下に説明し、他のコントローラ２０Ｂ，２０Ｃの説明を省略する。 As shown in FIG. 3, the robots R1, R2, and R3 controlled by the plurality of controllers 20A, 20B, and 20C of the robot control system 30 are, for example, welding robots. However, the robot is not limited to the welding robot. For example, another robot such as a transfer robot may be used. Since the configurations of the controllers 20A, 20B, and 20C are the same, the configuration of the controller 20A will be described below, and description of the other controllers 20B and 20C will be omitted.

（１．ＴＰ１０）
図１に示すようにＴＰ１０はＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、入出力ポート１４、ＬＡＮＩ／Ｆ１５、キーボード１６（図３参照）、表示装置１７（図３参照）、有線・無線変換器１８、及びタイマ１９等の各部を備えているとともに各部はバス１１ａを介して接続されている。 (1. TP10)
As shown in FIG. 1, the TP 10 includes a CPU 11, a ROM 12, a RAM 13, an input / output port 14, a LAN I / F 15, a keyboard 16 (see FIG. 3), a display device 17 (see FIG. 3), a wired / wireless converter 18, and a timer 19. Etc. and each part is connected via a bus 11a.

ＣＰＵ１１は、中央演算処理装置である。ＲＯＭ１２には、ＴＰ１０からのロボットＲ１等の操作やＴＰ１０との通信をＣＰＵ１１が実行するための各種制御プログラムとその制御定数が格納される。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。 The CPU 11 is a central processing unit. The ROM 12 stores various control programs for the CPU 11 to execute operations of the robot R1 and the like from the TP 10 and communication with the TP 10, and control constants thereof. The RAM 13 is used as a working area for the CPU 11 and temporarily stores data being calculated.

入出力ポート１４は、常閉スイッチである非常停止ボタン１４０ａのオンオフを検出する非常停止ボタン検出部１４０と、非常停止ボタン表示灯１４１ａを点灯駆動する非常停止ボタン表示灯駆動部１４１と、常開スイッチからなるイネーブルスイッチ１４２ａのオンオフを検出するイネーブルスイッチ検出部１４２を備えている。前記イネーブルスイッチ１４２ａは、ＴＰ１０の背面に配置され、操作者がＴＰ１０を把持している際に、オン操作可能である。すなわち、イネーブルスイッチ１４２ａは、教示モードにおいて、ＴＰ１０が接続したコントローラのロボットのモータ（図示しない）への電力の通電を行うために操作される。ＬＡＮＩ／Ｆ１５はコントローラ２０Ａとの接続に使用される通信機である。有線・無線変換器１８は、ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介して出力されたデータを無線で送信したり、コントローラ２０Ａから無線送信されたデータを受信してＬＡＮＩ／Ｆ１５に該データを出力する。キーボード１６は、各種キーを備え、ＴＰ１０の操作者がロボットの操作を入力するためのインターフェイスとして使用される。 The input / output port 14 includes an emergency stop button detection unit 140 that detects the on / off state of the emergency stop button 140a, which is a normally closed switch, an emergency stop button indicator lamp drive unit 141 that drives the emergency stop button indicator lamp 141a, and a normally open state. An enable switch detection unit 142 that detects on / off of an enable switch 142a including a switch is provided. The enable switch 142a is disposed on the back surface of the TP10 and can be turned on when the operator holds the TP10. That is, in the teaching mode, the enable switch 142a is operated to energize power to the motor (not shown) of the robot of the controller connected to the TP10. The LAN I / F 15 is a communication device used for connection with the controller 20A. The wired / wireless converter 18 wirelessly transmits data output via the LAN I / F 15 or receives data wirelessly transmitted from the controller 20A and outputs the data to the LAN I / F 15. The keyboard 16 includes various keys and is used as an interface for an operator of the TP 10 to input a robot operation.

表示装置１７は、液晶ディスプレイ等からなり、ＴＰ１０の操作者がロボットの操作条件や動作状態を確認するための表示機として使用される。タイマ１９は定期時刻ごとに同期信号を発生する。そして、該同期信号はティーチペンダント１０で実施される定期的な演算のタイミングとして使用される。 The display device 17 is composed of a liquid crystal display or the like, and is used as a display device for the operator of the TP 10 to confirm the operation conditions and operation state of the robot. The timer 19 generates a synchronization signal at regular intervals. Then, the synchronization signal is used as a timing for a regular calculation performed by the teach pendant 10.

ＴＰ１０は、キーボード１６の特定のキー入力操作により、ＴＰ１０の教示モード及び再生モードのモード選択が可能である。モード選択されると、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３に、現在のＴＰ１０のモードをモード情報として記憶する。 The TP 10 can select the teaching mode and the playback mode of the TP 10 by a specific key input operation on the keyboard 16. When the mode is selected, the CPU 11 stores the current mode of the TP 10 in the RAM 13 as mode information.

教示モードは、ＴＰ１０の操作により、該ＴＰ１０に接続されたコントローラに対してコマンドやパラメータを送り、作業手順である作業プログラムの登録又は編集を行うモードである。教示モードでは、ロボットの位置を登録するためにＴＰ１０の操作に応じてロボットの動作を行なうことができ、更にシステムの諸設定、状態表示や診断を行なうことができる。一方、再生モードは、該ＴＰ１０に接続されたコントローラに対して再生指示を出すことにより、該コントローラが前記作業プログラムの再生を行なうことで自動でロボットによる作業を行なうモードである。 The teaching mode is a mode for registering or editing a work program, which is a work procedure, by sending commands and parameters to the controller connected to the TP 10 by operating the TP 10. In the teaching mode, the robot can be operated in accordance with the operation of the TP 10 to register the position of the robot, and various system settings, status display, and diagnosis can be performed. On the other hand, the reproduction mode is a mode in which the robot automatically performs work by reproducing the work program by issuing a reproduction instruction to the controller connected to the TP10.

（２．コントローラ２０Ａ）
コントローラ２０Ａは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、記憶装置２４、ＬＡＮＩ／Ｆ２５、タイマ２６、サーボドライバ２７、有線・無線変換器２８及び入出力ポート５３の各部を備えているとともに各部はバス２９を介して接続されている。 (2. Controller 20A)
The controller 20 </ b> A includes a CPU 21, a ROM 22, a RAM 23, a storage device 24, a LAN I / F 25, a timer 26, a servo driver 27, a wired / wireless converter 28, and an input / output port 53. It is connected.

前記ＲＯＭ２２には、ＴＰ接続確認処理プログラム１３１、運転準備信号「開」処理プログラム１３２、運転準備信号「閉」処理プログラム１３３、コントローラ２０Ａが制御対象とするロボットＲ１の動作制御を実行するための制御プログラム等の各種制御プログラムとその制御定数が格納されている。 In the ROM 22, the TP connection confirmation processing program 131, the operation preparation signal “open” processing program 132, the operation preparation signal “close” processing program 133, and a control for executing the operation control of the robot R1 to be controlled by the controller 20A. Various control programs such as programs and their control constants are stored.

ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。
記憶装置２４には、ロボットＲ１の作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、ならびに各種の制御変数が格納される。又、記憶装置２４には、教示モードで、ＴＰ１０から送られたコマンドやパラメータに基づいて、作業手順である作業プログラムが登録されている。又、記憶装置２４は、コントローラ２０Ａが、教示モードに設定されているか、再生モードに設定されているかのモード状態を記憶する。このモード設定は、ＴＰ１０からのモードの設定指示等により行われる。 The RAM 23 is used as a working area for the CPU 21 and temporarily stores data being calculated.
The storage device 24 stores data teaching the work of the robot R1, execution conditions of the control program, and various control variables. The storage device 24 is registered with a work program as a work procedure based on commands and parameters sent from the TP 10 in the teaching mode. In addition, the storage device 24 stores a mode state indicating whether the controller 20A is set to the teaching mode or the reproduction mode. This mode setting is performed by a mode setting instruction from the TP 10 or the like.

なお、本実施形態では記憶装置２４は、ハードディスクにて構成しているが、ハードディスクに限定するものではなく、他の読出し書換可能な記憶装置であってもよい。
ＬＡＮＩ／Ｆ２５は、ＴＰ１０との接続に使用される通信機である。有線・無線変換器２８は、ＬＡＮＩ／Ｆ２５を介して出力されたデータを無線で送信したり、ＴＰ１０から無線送信されたデータを受信してＬＡＮＩ／Ｆ２５に該データを出力する。タイマ２６は、定期時刻毎に同期信号を発生する。同期信号は、ＣＰＵ２１からのサーボドライバ２７への指令値の更新タイミングとして使用される。サーボドライバ２７は、ロボットＲ１の各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。サーボドライバ２７にはその電源として例えばＡＣ２００Ｖが供給されるが、その供給はマグネットスイッチ（以下、ＭＳ）でＯｎ／Ｏｆｆされる。 In the present embodiment, the storage device 24 is configured by a hard disk, but is not limited to the hard disk, and may be another rewritable storage device.
The LAN I / F 25 is a communication device used for connection with the TP 10. The wired / wireless converter 28 wirelessly transmits data output via the LAN I / F 25 or receives data wirelessly transmitted from the TP 10 and outputs the data to the LAN I / F 25. The timer 26 generates a synchronization signal at regular time intervals. The synchronization signal is used as the update timing of the command value from the CPU 21 to the servo driver 27. The servo driver 27 is connected to a motor (not shown) that drives each joint of the robot R1, and controls a current supplied to the motor. For example, AC200V is supplied to the servo driver 27 as its power supply, and the supply is turned on / off by a magnet switch (hereinafter, MS).

コントローラ２０Ａは、常開スイッチである運転準備ボタン５８ａにてオンオフされるスイッチ回路５８を有し、同スイッチ回路５８は、入出力ポート５３に接続されている。運転準備ボタン５８ａは、ロボットＲ１自体、又はロボットＲ１の近位、或いは、コントローラ２０Ａ自体、又はコントローラ２０Ａの近位に設けられている。入出力ポート５３には、前記スイッチ回路５８が接続された運転準備信号制御ラダー５９が設けられている。運転準備信号制御ラダー５９は、運転準備ボタン５８ａのオンオフにより、運転準備信号制御を行うためのものである。入出力ポート５３には、マグネットスイッチ制御ラダー６０が設けられている。マグネットスイッチ制御ラダー６０（なお、図１では、ＭＳ制御ラダーと記載）は、非常停止スイッチ６１ａのオンオフに応じてマグネットスイッチ制御を行うためのものである。又、コントローラ２０Ａは、運転準備ボタン表示灯６３の点灯回路６２を備えている。点灯回路６２は、入出力ポート５３に接続されている。入出力ポート５３には、点灯回路６２を点灯駆動する運転準備ボタン表示灯駆動回路６４が設けられている。 The controller 20 </ b> A has a switch circuit 58 that is turned on and off by an operation preparation button 58 a that is a normally open switch, and the switch circuit 58 is connected to the input / output port 53. The operation preparation button 58a is provided on the robot R1 itself, or on the proximal side of the robot R1, or on the controller 20A itself or on the proximal side of the controller 20A. The input / output port 53 is provided with an operation preparation signal control ladder 59 to which the switch circuit 58 is connected. The operation preparation signal control ladder 59 is for performing operation preparation signal control by turning on and off the operation preparation button 58a. The input / output port 53 is provided with a magnet switch control ladder 60. The magnet switch control ladder 60 (referred to as MS control ladder in FIG. 1) is for performing magnet switch control in accordance with the on / off state of the emergency stop switch 61a. Further, the controller 20 </ b> A includes a lighting circuit 62 for the operation preparation button indicator lamp 63. The lighting circuit 62 is connected to the input / output port 53. The input / output port 53 is provided with an operation preparation button indicator lamp driving circuit 64 for driving the lighting circuit 62 to light.

本実施形態では、コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、第１表示制御手段に相当する。コントローラ２０Ａの運転準備ボタン５８ａは、第１接続確認操作手段に相当し、運転準備ボタン表示灯６３は、第１表示手段に相当する。 In the present embodiment, the CPU 21 of the controller 20A corresponds to a first display control unit. The operation preparation button 58a of the controller 20A corresponds to the first connection confirmation operation means, and the operation preparation button display lamp 63 corresponds to the first display means.

ＴＰ１０のＣＰＵ１１は、第２表示制御手段に相当し、イネーブルスイッチ１４２ａは、第２接続確認操作手段に相当し、非常停止ボタン表示灯１４１ａは、第２表示手段に相当する。又、非常停止ボタン１４０ａは、第３接続確認操作手段に相当する。 The CPU 11 of the TP 10 corresponds to second display control means, the enable switch 142a corresponds to second connection confirmation operation means, and the emergency stop button indicator lamp 141a corresponds to second display means. The emergency stop button 140a corresponds to third connection confirmation operation means.

本実施形態では、ＴＰ１０のＬＡＮＩ／Ｆ１５、有線・無線変換器１８、コントローラ２０ＡのＬＡＮＩ／Ｆ２５、有線・無線変換器２８とにより、無線ＬＡＮからなるネットワーク手段が構成されている。なお、無線ＬＡＮでは通信パケットによりＬＡＮＩ／Ｆ１５，２５間の交信が行われている。なお、本実施形態を含めた以下の各実施形態では、各種メッセージが作成されて交信相手に送信されるが、特段に説明が無くても通信パケットとして各種メッセージが作成されている。 In the present embodiment, the LAN I / F 15 of the TP 10, the wired / wireless converter 18, the LAN I / F 25 of the controller 20 </ b> A, and the wired / wireless converter 28 constitute network means including a wireless LAN. In the wireless LAN, communication between the LAN I / Fs 15 and 25 is performed by communication packets. In each of the following embodiments including the present embodiment, various messages are generated and transmitted to the communication partner, but various messages are generated as communication packets even if there is no particular explanation.

（実施形態の作用）
上記のように構成されたロボット制御システム３０において、ティーチペンダント１０が複数のコントローラのうち、コントローラ２０Ａに接続する際の作用を説明する。なお、ＴＰ１０とコントローラ間は、接続された際には公知の安全通信及び非安全通信で通信を行うこととなるが、本発明とは直接関係しないため、説明を省略する。 (Operation of the embodiment)
In the robot control system 30 configured as described above, an operation when the teach pendant 10 is connected to the controller 20A among a plurality of controllers will be described. Note that, when the TP 10 and the controller are connected, communication is performed by known safe communication and non-safe communication, but the description is omitted because it is not directly related to the present invention.

なお、説明の便宜上、コントローラ２０Ａは、教示モードに設定されているものとする。又、ＴＰ１０とコントローラ２０Ａとは、通信接続が完了する前は、運転準備ボタン表示灯６３、非常停止ボタン表示灯１４１ａは、第１表示状態として消灯している状態ものとする。 For convenience of explanation, it is assumed that the controller 20A is set to the teaching mode. Moreover, before the communication connection is completed between the TP 10 and the controller 20A, the operation preparation button display lamp 63 and the emergency stop button display lamp 141a are assumed to be turned off as the first display state.

１）ステップ１（以下、ステップをＳで表わす）ＴＰ１０とコントローラ２０Ａの接続処理開始
操作者がＴＰ１０をキーボード１６を入力操作して、ＴＰ１０とコントローラ２０Ａとの接続処理を開始する。この接続処理としては、図３に示すように、１ヶのＴＰ１０が、複数のコントローラ２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃから任意の１つを選択するケースがある。 1) Step 1 (Hereinafter, step is represented by S) Connection process start of TP10 and controller 20A The operator inputs the keyboard 16 of TP10 and starts the connection process of TP10 and controller 20A. As this connection processing, as shown in FIG. 3, there is a case where one TP 10 selects an arbitrary one from a plurality of controllers 20A, 20B, and 20C.

操作者は、ＴＰ１０のキーボード１６を入力操作して、接続可能な複数のコントローラ２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの中から所望の接続先を１つ選択し、選択したコントローラ２０Ａに対して接続要求コマンドを通知する。接続要求コマンドは、ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介してＴＰ１０からコントローラ２０Ａに通知される。又、ＴＰ１０は、この接続要求コマンドと合わせて、ＴＰ１０のモード情報、すなわち、ＴＰ１０が、現在教示モード、又は再生モードのいずれに設定されているかを示す情報を通知する。 The operator performs an input operation on the keyboard 16 of the TP 10 to select one desired connection destination from a plurality of connectable controllers 20A, 20B, and 20C, and notifies a connection request command to the selected controller 20A. To do. The connection request command is notified from the TP 10 to the controller 20A via the LAN I / F 15. In addition to the connection request command, the TP 10 notifies the mode information of the TP 10, that is, information indicating whether the TP 10 is currently set to the teaching mode or the reproduction mode.

２）Ｓ２コントローラ２０ＡのＴＰ１０接続確認処理
コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、有線・無線変換器２８、ＬＡＮＩ／Ｆ２５を介してティーチペンダントＴＰから接続要求コマンドを受信すると、ＲＯＭ２２のＴＰ接続確認処理プログラム１３１が実行される。そして、ＣＰＵ２１は、このプログラムに従ってコントローラ自身が現在、接続可能な状況かどうかを判断する。接続可能な状況の判断条件には以下のものがある。 2) S2 TP10 connection confirmation processing of the controller 20A When the CPU 21 of the controller 20A receives a connection request command from the teach pendant TP via the wired / wireless converter 28 and the LAN I / F 25, the TP connection confirmation processing program 131 of the ROM 22 executes. Is done. Then, the CPU 21 determines whether the controller itself is currently connectable according to this program. There are the following judgment conditions for the connectable status.

・現在、コントローラ２０Ａは他のティーチペンダントＴＰと接続状態に無い。
・ティーチペンダントＴＰのモード(教示／再生)と、コントローラ２０Ａのモード(教示／再生)が一致している。このモードの一致は、ティーチペンダントＴＰから送信されるティーチペンダントＴＰのモード情報に基づいて判断される。 -Currently, the controller 20A is not connected to any other teach pendant TP.
The teach pendant TP mode (teaching / reproduction) matches the controller 20A mode (teaching / reproduction). This mode match is determined based on the mode information of the teach pendant TP transmitted from the teach pendant TP.

３）Ｓ３コントローラ２０Ａによる運転準備信号の「開」処理
ＣＰＵ２１は、現在、ＴＰ１０以外の他のティーチペンダントと接続状態に無く、かつコントローラ２０Ａが教示モードである時には、接続要求コマンドを発信したティーチペンダントＴＰと接続状態を確立可能と判断し、運転準備信号「開」処理プログラム１３２に従って運転準備制御信号を「開」にする（図２参照）。図２は、運転準備信号制御ラダー５９及びマグネットスイッチ制御ラダー６０が実行する制御ラダーを示すラダー図である。 3) S3 “Open” processing of the operation preparation signal by the controller 20A When the CPU 21 is not currently connected to a teach pendant other than TP10 and the controller 20A is in the teaching mode, the teach pendant that has transmitted a connection request command It is determined that the connection state with the TP can be established, and the operation preparation control signal is set to “open” in accordance with the operation preparation signal “open” processing program 132 (see FIG. 2). FIG. 2 is a ladder diagram showing a control ladder executed by the operation preparation signal control ladder 59 and the magnet switch control ladder 60.

なお、説明の便宜上、図２において、当初は、運転準備信号制御ラダー５９、及びマグネットスイッチ制御ラダー６０では運転準備信号が「閉」になっているものとし、マグネットスイッチ制御ラダー６０では、非常停止ボタン信号は「閉」、マグネットスイッチＭＳは「閉」になっているものとする。すなわち、非常停止ボタン１４０ａは常閉スイッチであるため、通常はオン状態であり、この状態のときには、非常停止ボタン検出部１４０の検出に基づいてＴＰ１０からコントローラ２０Ａに、非常停止ボタン信号が「閉」の通知がされているものとする。 For convenience of explanation, initially in FIG. 2, it is assumed that the operation preparation signal is “closed” in the operation preparation signal control ladder 59 and the magnet switch control ladder 60, and the emergency stop is performed in the magnet switch control ladder 60. It is assumed that the button signal is “closed” and the magnet switch MS is “closed”. That is, since the emergency stop button 140a is a normally closed switch, it is normally in an on state. In this state, the emergency stop button signal is “closed” from the TP 10 to the controller 20A based on the detection of the emergency stop button detection unit 140. ”Is notified.

この状態で、図２において、ＣＰＵ２１が、前述のように運転準備制御信号を「開」にすると、入出力ポート５３の運転準備信号制御ラダー５９では、予めプログラミングされた運転準備信号制御ラダープログラムにより、運転準備信号も「開」となる。さらに、運転準備信号が「開」になると、予めプログラミングされたマグネットスイッチ制御ラダー６０が備えるＭＳ制御ラダープログラムにより、マグネットスイッチＭＳが「開」となる。 In this state, in FIG. 2, when the CPU 21 sets the operation preparation control signal to “open” as described above, the operation preparation signal control ladder 59 of the input / output port 53 uses the operation preparation signal control ladder program programmed in advance. The operation preparation signal is also “open”. Further, when the operation preparation signal is “open”, the magnet switch MS is “open” by the MS control ladder program included in the magnet switch control ladder 60 programmed in advance.

具体的には、マグネットスイッチ制御ラダー６０から、マグネットスイッチＭＳに電力遮断コマンドが出力され、サーボドライバ２７への電力が遮断されることにより、ロボットＲ１のアームを駆動するロボットモータへの電力供給が断たれる。この結果、ロボットＲ１は動作できない安全な状態となる。 Specifically, a power cut command is output from the magnet switch control ladder 60 to the magnet switch MS, and the power to the servo driver 27 is cut off, thereby supplying power to the robot motor that drives the arm of the robot R1. I will be refused. As a result, the robot R1 is in a safe state where it cannot operate.

４）Ｓ４操作者による運転準備ボタン操作
次に、ティーチペンダントＴＰの操作者が、ロボットＲ１のアームを駆動するロボットモータに電力を供給したいときには、操作者がコントローラ２０Ａに有線で接続されている運転準備ボタン５８ａを押す。 4) S4 Operation preparation button operation by the operator Next, when the operator of the teach pendant TP wants to supply power to the robot motor that drives the arm of the robot R1, the operator is connected to the controller 20A by wire. The preparation button 58a is pushed.

５）Ｓ５コントローラ２０Ａによる表示灯制御
コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、操作者による運転準備ボタン５８ａの「閉」を検知すると、上記のステップ３で「開」とした運転準備制御信号を運転準備信号「開」処理プログラム１３２に従って即座に「閉」にすると同時に運転準備ボタン表示灯６３を「点滅モード」にする。これにより、運転準備ボタン表示灯６３は、第１表示状態の消灯から第２表示状態の点滅状態となる。 5) S5 Indicator light control by the controller 20A When the CPU 21 of the controller 20A detects the “close” of the operation preparation button 58a by the operator, the operation preparation control signal set to “open” in the above step 3 is set to the operation preparation signal “open”. "In accordance with the processing program 132, the operation preparation button indicator lamp 63 is set to the" flashing mode "at the same time as it is immediately" closed ". As a result, the operation preparation button display lamp 63 changes from the extinction of the first display state to the blinking state of the second display state.

又、ＣＰＵ２１は、運転準備ボタン５８ａの「閉」を検知すると、有線・無線変換器２８、ＬＡＮＩ／Ｆ２５を介して非常停止ボタン表示灯１４１ａの点滅要求コマンド（第１表示変化要求）を、接続済みのＴＰ１０に対して送信する。 When the CPU 21 detects that the operation preparation button 58a is “closed”, the CPU 21 connects a blink request command (first display change request) for the emergency stop button indicator light 141a via the wired / wireless converter 28 and the LAN I / F 25. It is transmitted to the completed TP10.

ＴＰ１０は、ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介して非常停止ボタン表示灯１４１ａの点滅要求コマンドを受信すると、非常停止ボタン表示灯駆動部１４１を介して非常停止ボタン表示灯１４１ａを「点滅モード」にする。これにより、非常停止ボタン表示灯１４１ａは、第１表示状態の消灯から第２表示状態の点滅状態となる。 When receiving the blink request command for the emergency stop button indicator lamp 141a via the LAN I / F 15, the TP 10 sets the emergency stop button indicator lamp 141a to the “flashing mode” via the emergency stop button indicator lamp drive unit 141. As a result, the emergency stop button indicator light 141a changes from being extinguished in the first display state to blinking in the second display state.

ここで、非常停止ボタン表示灯１４１ａの点滅は、運転準備ボタン表示灯６３の点滅と同期した同じ点滅パターンであると、操作者に両者が通信接続されていることが分かりやすくて好ましい。なお、点滅パターンは、全く同じでなくても、例えば、非常停止ボタン表示灯１４１ａが点滅モードにおいて、点灯している期間は、運転準備ボタン表示灯６３の点滅モードでは、運転準備ボタン表示灯６３は消灯し、反対に、非常停止ボタン表示灯１４１ａが点滅モードにおいて、消灯している期間は、運転準備ボタン表示灯６３の点滅モードでは、運転準備ボタン表示灯６３は点灯しているようにしてもよい。 Here, it is preferable that the flashing of the emergency stop button indicator lamp 141a is the same flashing pattern synchronized with the flashing of the operation preparation button indicator lamp 63 because it is easy for the operator to understand that both are connected for communication. Even if the blinking patterns are not exactly the same, for example, during the period when the emergency stop button indicator 141a is lit in the blinking mode, the operation preparation button indicator 63 is in the blinking mode of the operation preparation button indicator 63. On the contrary, during the period when the emergency stop button indicator lamp 141a is off in the blinking mode, the operation preparation button indicator lamp 63 is turned on in the blinking mode of the operation preparation button indicator lamp 63. Also good.

なお、操作者による運転準備ボタン５８ａの押す操作時間は、運転準備信号制御ラダープログラムの実行周期よりも長い時間となるように、運転準備ボタン５８ａの「閉」状態を保持しておけば、運転準備信号制御ラダープログラムにより運転準備信号が「閉」となる。本実施形態では、前記実行周期は、３０ｍｓｅｃ程度としているため、操作者が運転準備ボタン５８ａの「閉」状態を０．１秒以上保持しておけば、運転準備信号制御ラダープログラムにより運転準備信号が「閉」となる。又、運転準備信号が「閉」となり、かつ、後述するイネーブルスイッチ１４２ａのオン操作に基づく通電要求コマンドがあった場合、ＭＳ制御ラダープログラムにより、マグネットスイッチＭＳも「閉」となりロボットのアームを駆動するモータ（図示しない）へ電力が供給される。このようにモータが通電されることで、操作者はＴＰ１０の操作としてロボットを所望の位置に動作させて、ティーチング作業（教示）を行うことが可能となる。 If the operation preparation button 58a is held in the “closed” state so that the operation time of the operation preparation button 58a by the operator is longer than the execution period of the operation preparation signal control ladder program, The operation preparation signal is “closed” by the preparation signal control ladder program. In the present embodiment, since the execution cycle is about 30 msec, if the operator holds the “closed” state of the driving preparation button 58a for 0.1 second or longer, the driving preparation signal is controlled by the driving preparation signal control ladder program. Becomes “closed”. When the operation preparation signal is “closed” and there is an energization request command based on the ON operation of the enable switch 142a described later, the magnet switch MS is also “closed” and the robot arm is driven by the MS control ladder program. Electric power is supplied to a motor (not shown). By energizing the motor in this manner, the operator can perform teaching work (teaching) by moving the robot to a desired position as an operation of TP10.

６）Ｓ６操作者によるイネーブルスイッチ１４２ａのオン操作
前記のようにステップ５を経た上で、ＴＰ１０の操作者が、ロボットＲ１のアームを駆動するモータへの電力供給させたいときには、操作者が、ＴＰ１０に具備されているイネーブルスイッチ１４２ａを押す。イネーブルスイッチ１４２ａがオン（「閉」）操作されると、イネーブルスイッチ検出部１４２の「閉」の検出に基づいて、ＣＰＵ１１は、通電要求コマンドをコントローラ２０Ａに対して通知する。通電要求コマンドは、ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介してＴＰ１０からコントローラ２０Ａに通知される。 6) S6 The operator turns on the enable switch 142a. As described above, when the operator of TP10 wants to supply power to the motor that drives the arm of the robot R1, after the step 5 is performed, the operator The enable switch 142a included in the is pressed. When the enable switch 142a is turned on (“closed”), the CPU 11 notifies the controller 20A of an energization request command based on the detection of “closed” by the enable switch detection unit 142. The energization request command is notified from the TP 10 to the controller 20A via the LAN I / F 15.

コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、有線・無線変換器２８、ＬＡＮＩ／Ｆ２５を介してティーチペンダントＴＰから通電要求コマンドを受信すると、この通電要求コマンドに従ってマグネットスイッチＭＳを「閉」とし、モータを通電状態にする。この通電状態において、ＴＰ１０を用いた手動運転操作を行うことが可能になり、ロボットに所望の作業を教示することができる。 When the CPU 21 of the controller 20A receives an energization request command from the teach pendant TP via the wired / wireless converter 28 and the LAN I / F 25, the magnet switch MS is set to “closed” in accordance with the energization request command, and the motor is energized. . In this energized state, it is possible to perform a manual driving operation using the TP 10 and to teach a desired work to the robot.

７）Ｓ７ＴＰ１０による第１の表示灯制御
又、ＴＰ１０のＣＰＵ１１は、イネーブルスイッチ検出部１４２がイネーブルスイッチ１４２ａの「閉」を検知すると、非常停止ボタン表示灯１４１ａを「点灯モード」にする。これにより、非常停止ボタン表示灯１４１ａは、点滅を伴わないで点灯する。すなわち、非常停止ボタン表示灯１４１ａは、第２表示状態の点滅から、第３表示状態の点灯に変化する。 7) S7 First indicator lamp control by TP10 When the enable switch detection unit 142 detects that the enable switch 142a is “closed”, the CPU 11 of the TP10 sets the emergency stop button indicator lamp 141a to “lighting mode”. Thereby, the emergency stop button indicator lamp 141a is lit without blinking. That is, the emergency stop button indicator light 141a changes from blinking in the second display state to lighting in the third display state.

又、ＣＰＵ１１は、ＬＡＮＩ／Ｆ１５を介して運転準備ボタン表示灯６３の点灯要求コマンド（第２表示変化要求）を、接続済みのコントローラ２０Ａに対して送信する。コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、有線・無線変換器２８、ＬＡＮＩ／Ｆ２５を介して運転準備ボタン表示灯６３の点灯要求コマンドを受信すると、運転準備ボタン表示灯駆動回路６４により運転準備ボタン表示灯６３を「点灯モード」にする。これにより、運転準備ボタン表示灯６３は、点滅を伴わないで点灯する。すなわち、運転準備ボタン表示灯６３は、第２表示状態の点滅から、第３表示状態の点灯に変化する。 Further, the CPU 11 transmits a lighting request command (second display change request) for the operation preparation button indicator lamp 63 to the connected controller 20A via the LAN I / F 15. When the CPU 21 of the controller 20A receives the lighting request command for the operation preparation button indicator lamp 63 via the wired / wireless converter 28 and the LAN I / F 25, the operation preparation button indicator lamp 63 sets the operation preparation button indicator lamp 63 to “ Set to “Lighting mode”. As a result, the operation preparation button indicator lamp 63 is lit without blinking. That is, the operation preparation button display lamp 63 changes from blinking in the second display state to lighting in the third display state.

なお、ここで、操作者が、ロボットＲ１のアームを駆動するモータへの電力供給を停止させたいときには、ＴＰ１０に具備されているイネーブルスイッチ１４２ａを離す（オフ操作する）。 Here, when the operator wants to stop power supply to the motor that drives the arm of the robot R1, the operator releases the enable switch 142a provided in the TP10 (turns it off).

すると、ＴＰ１０のＣＰＵ１１は、イネーブルスイッチ検出部１４２がイネーブルスイッチ１４２ａの「開」を検知し、非常停止ボタン表示灯駆動部１４１を介して非常停止ボタン表示灯１４１ａを「点滅モード」にする。これにより、非常停止ボタン表示灯１４１ａは、点滅する。又、ＣＰＵ１１は、ＬＡＮＩ／Ｆ１５、有線・無線変換器１８を介して運転準備ボタン表示灯６３の点滅要求コマンドと電力遮断コマンドを、コントローラ２０Ａに対して送信する。 Then, the CPU 11 of the TP 10 detects that the enable switch 142a is “open” by the enable switch detection unit 142, and sets the emergency stop button indicator light 141a to the “flashing mode” via the emergency stop button indicator light driving unit 141. Thereby, the emergency stop button indicator lamp 141a blinks. Further, the CPU 11 transmits a blinking request command and a power cut-off command for the operation preparation button indicator lamp 63 to the controller 20A via the LAN I / F 15 and the wired / wireless converter 18.

コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、有線・無線変換器２８、ＬＡＮＩ／Ｆ２５を介して運転準備ボタン表示灯６３の点滅要求コマンドと電力遮断コマンドを受信すると、運転準備ボタン表示灯６３の点滅要求コマンドに基づいて運転準備ボタン表示灯駆動回路６４を介して運転準備ボタン表示灯６３を「点滅モード」にする。これにより、運転準備ボタン表示灯６３は、点滅する。又、コントローラ２０Ａは、電力遮断コマンドに従って、マグネットスイッチＭＳを「開」としモータの通電を遮断状態にする。この結果、先ほどとは逆に、非常停止ボタン表示灯１４１ａは「点滅モード」、運転準備ボタン表示灯６３は「点滅モード」となる。 When the CPU 21 of the controller 20A receives the blink request command for the operation preparation button indicator lamp 63 and the power cut-off command via the wired / wireless converter 28 and the LAN I / F 25, the CPU 21A based on the blink request command for the operation preparation button indicator lamp 63. The operation preparation button indicator lamp 63 is set to the “flashing mode” via the operation preparation button indicator lamp drive circuit 64. Thereby, the operation preparation button indicator lamp 63 blinks. Further, the controller 20A sets the magnet switch MS to “open” in accordance with the power cutoff command, and puts the motor into a cutoff state. As a result, contrary to the previous case, the emergency stop button indicator lamp 141a is in the “flashing mode” and the operation preparation button indicator lamp 63 is in the “flashing mode”.

８）Ｓ８操作者による非常停止ボタン１４０ａの操作
操作者が、ロボットのアームを駆動するモータへの電力供給を強制的に遮断させたいときには、ＴＰ１０の非常停止ボタン１４０ａを押して「開」にする。 8) S8 Operation of the emergency stop button 140a by the operator When the operator wants to forcibly cut off the power supply to the motor that drives the robot arm, the emergency stop button 140a of the TP10 is pressed to "open".

９）Ｓ９ＴＰ１０による第２の表示灯制御
ＣＰＵ１１は、非常停止ボタン検出部１４０の非常停止ボタン１４０ａのオフの検出に基づいて、非常停止ボタン表示灯駆動部１４１により非常停止ボタン表示灯１４１ａを「消灯モード」にする。これにより、非常停止ボタン表示灯１４１ａが消灯する。 9) S9 Second indicator light control by TP10 The CPU 11 determines the emergency stop button indicator light 141a by the emergency stop button indicator light driving unit 141 based on the detection of the emergency stop button 140a of the emergency stop button detector 140 being turned off. Set to “light-off mode”. As a result, the emergency stop button indicator light 141a is turned off.

又、ＣＰＵ１１は、非常停止ボタン検出部１４０の非常停止ボタン１４０ａのオフの検出に基づいて、「開」の非常停止ボタン信号（非常停止指令）と、運転準備ボタン表示灯６３の消灯要求コマンド（第３表示変化要求）を、ＬＡＮＩ／Ｆ１５、有線・無線変換器１８を介してコントローラ２０Ａに対して通知する。 Further, the CPU 11 detects an “open” emergency stop button signal (emergency stop command) and a command to turn off the operation preparation button indicator lamp 63 based on detection of the emergency stop button 140a of the emergency stop button detector 140 being turned off. The third display change request is notified to the controller 20A via the LAN I / F 15 and the wired / wireless converter 18.

コントローラ２０ＡのＣＰＵ２１は、有線・無線変換器２８、ＬＡＮＩ／Ｆ２５を介して「開」の非常停止ボタン信号（非常停止指令）と、運転準備ボタン表示灯６３の消灯要求コマンドを受信すると、運転準備ボタン表示灯６３の消灯要求コマンドに基づいて運転準備ボタン表示灯駆動回路６４を介して運転準備ボタン表示灯６３を「消灯モード」にする。すなわち、運転準備ボタン表示灯６３を消灯する。 When the CPU 21 of the controller 20A receives the “open” emergency stop button signal (emergency stop command) and the turn-off request command for the operation preparation button indicator lamp 63 via the wired / wireless converter 28 and the LAN I / F 25, it prepares for operation. Based on the turn-off request command of the button indicator lamp 63, the operation preparation button indicator lamp 63 is set to the “light-off mode” via the operation preparation button indicator lamp drive circuit 64. That is, the operation preparation button indicator lamp 63 is turned off.

又、ＣＰＵ２１は、「開」の非常停止ボタン信号（非常停止指令）に基づいて、マグネットスイッチ制御ラダー６０では、前記ＭＳ制御ラダープログラムにより、マグネットスイッチＭＳが「開」となる。 Further, the CPU 21 sets the magnet switch MS to “open” by the MS control ladder program in the magnet switch control ladder 60 based on the “open” emergency stop button signal (emergency stop command).

この結果、サーボドライバ２７への電力が遮断されることにより、ロボットＲ１のアームを駆動するロボットモータへの電力供給が断たれ、ロボットＲ１は動作できない安全な状態となる。 As a result, the power to the servo driver 27 is cut off, so that the power supply to the robot motor that drives the arm of the robot R1 is cut off, and the robot R1 enters a safe state where it cannot operate.

さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１）本実施形態のロボット制御システムによれば、コントローラ２０ＡとＴＰ１０と通信接続が完了した後、コントローラ２０Ａが教示モードに設定されている際に、Ｓ４とＳ５の段階で、操作者がコントローラ２０Ａに設けられた運転準備ボタン５８ａ（第１接続確認操作手段）を押すと、運転準備ボタン５８ａの運転準備ボタン表示灯６３（第１表示手段）と、ＴＰ１０の非常停止ボタン表示灯１４１ａ（第２表示手段）が同時に消灯（第１表示状態）から点滅パターン（第２表示状態）に変わるので、操作者が把持しているＴＰ１０とコントローラ２０Ａの接続関係の誤認識を確実に防止できる。特に、教示モードでは、ロボットが動作するため、操作者が、接続関係を誤認識することが防止できる意義は大きい。 Now, according to this embodiment, there are the following features.
(1) According to the robot control system of this embodiment, after the communication connection between the controller 20A and the TP10 is completed, when the controller 20A is set to the teaching mode, the operator controls the controller in steps S4 and S5. When an operation preparation button 58a (first connection confirmation operation means) provided on 20A is pressed, an operation preparation button display lamp 63 (first display means) of the operation preparation button 58a and an emergency stop button display lamp 141a (first display) of the TP10 are displayed. (2 display means) is simultaneously turned off (first display state) to blinking pattern (second display state), so that it is possible to reliably prevent erroneous recognition of the connection relationship between the TP 10 held by the operator and the controller 20A. In particular, in the teaching mode, since the robot operates, it is significant that the operator can prevent erroneous recognition of the connection relationship.

（２）本実施形態のロボット制御システムによれば、加えて、上記のＳ６とＳ７の段階で、操作者がＴＰ１０のイネーブルスイッチ１４２ａ（第２接続確認操作手段）をＯＮ操作すると、コントローラ２０Ａの運転準備ボタン５８ａ（第１接続確認操作手段）の運転準備ボタン表示灯６３（第１表示手段）と、ＴＰ１０の非常停止ボタン表示灯１４１ａ（第２表示手段）が同時に点滅パターン（第２表示状態）から点灯パターン（第３表示状態）に変わるので、操作者が把持しているＴＰ１０とコントローラ２０Ａの接続関係の誤認識をさらに確実に防止できる。 (2) According to the robot control system of the present embodiment, in addition, when the operator turns on the enable switch 142a (second connection confirmation operation means) of the TP10 in the steps S6 and S7, the controller 20A The operation ready button indicator lamp 63 (first display means) of the operation preparation button 58a (first connection confirmation operation means) and the emergency stop button indicator lamp 141a (second display means) of the TP10 are simultaneously flashing patterns (second display state). ) To the lighting pattern (third display state), it is possible to more reliably prevent erroneous recognition of the connection relationship between the TP 10 held by the operator and the controller 20A.

（３）本実施形態のロボット制御システムによれば、さらに、上記のＳ８とＳ９の段階で、操作者がＴＰ１０の非常停止ボタン１４０ａ（第３接続確認操作手段）を「開」に操作すると、コントローラ２０Ａの運転準備ボタン５８ａ（第１接続確認操作手段）の運転準備ボタン表示灯６３（第１表示手段）と、ＴＰ１０の非常停止ボタン表示灯１４１ａ（第２表示手段）が同時に点灯パターン（第３表示状態）から消灯（第１表示状態）に変わるので、操作者が把持しているＴＰ１０とコントローラ２０Ａの接続関係の誤認識をさらに確実に防止できる。 (3) According to the robot control system of the present embodiment, when the operator operates the emergency stop button 140a (third connection confirmation operation means) of the TP 10 to “open” in the above-described steps S8 and S9, The operation preparation button indicator lamp 63 (first display means) of the operation preparation button 58a (first connection confirmation operation means) of the controller 20A and the emergency stop button indicator lamp 141a (second display means) of the TP10 are simultaneously turned on. (3 display state) is turned off (first display state), so that erroneous recognition of the connection relationship between the TP 10 held by the operator and the controller 20A can be prevented more reliably.

（４）本実施形態のロボット制御システムによれば、イネーブルスイッチ１４２ａを第２接続確認操作手段としている。そして、ＴＰ１０は、イネーブルスイッチ１４２ａのオン操作に応じて、点灯要求コマンド（第２表示変化要求）とともに、通電要求コマンドをＴＰ１０に接続されたコントローラ２０Ａに通知する。コントローラ２０Ａは通電要求コマンドに基づいてロボットＲ１を動作するための通電を行う。この結果、イネーブルスイッチ１４２ａのオン操作に基づいて、運転準備ボタン表示灯６３、運転準備ボタン表示灯６３、非常停止ボタン表示灯１４１ａが点滅（第２表示状態）から点灯（第３表示状態）にともに変化することを確認できることにより、ロボットＲ１に通電を行いながらＴＰ１０とコントローラ２０Ａの接続関係の誤認識をすることがない。 (4) According to the robot control system of the present embodiment, the enable switch 142a is used as the second connection confirmation operation means. Then, TP10 notifies the controller 20A connected to TP10 of the energization request command together with the lighting request command (second display change request) according to the ON operation of the enable switch 142a. The controller 20A performs energization for operating the robot R1 based on the energization request command. As a result, based on the ON operation of the enable switch 142a, the operation preparation button indicator lamp 63, the operation preparation button indicator lamp 63, and the emergency stop button indicator lamp 141a change from blinking (second display state) to lighting (third display state). By confirming that both change, it is possible to prevent erroneous recognition of the connection relationship between the TP 10 and the controller 20A while energizing the robot R1.

（５）本実施形態のロボット制御システムによれば、第３接続確認操作手段を非常停止ボタン１４０ａとしていることにより、非常停止ボタン１４０ａの操作に基づいて、運転準備ボタン表示灯６３、非常停止ボタン表示灯１４１ａが点灯（第３表示状態）から消灯（第１表示状態）にともに変化することを確認できることにより、ロボットの動作を停止しながら可搬式接続部とコントローラの接続関係の誤認識を防止できる。 (5) According to the robot control system of the present embodiment, since the third connection confirmation operation means is the emergency stop button 140a, based on the operation of the emergency stop button 140a, the operation preparation button indicator lamp 63, the emergency stop button By confirming that the indicator lamp 141a changes from turning on (third display state) to turning off (first display state), it is possible to prevent erroneous recognition of the connection between the portable connection unit and the controller while stopping the robot operation. it can.

（６）本実施形態では、以上の９つのＳ（ステップ）を経て、ＴＰ１０とコントローラ２０Ａの接続、モータへの電力遮断、ならびにモータへの電力通電の再開を行うことで、万が一、意図せぬロボットコントローラ２０Ａへ接続した場合でも、上記のＳ４とＳ５の段階で運転準備信号が「閉」にならないので、誤ったロボットを動作させることが無く安全である。 (6) In the present embodiment, it is unintended by connecting the TP 10 and the controller 20A, cutting off the power to the motor, and restarting the power supply to the motor through the above nine S (steps). Even when connected to the robot controller 20A, the operation preparation signal does not become “closed” in the above-described steps S4 and S5, so that it is safe without operating the wrong robot.

（７）本実施形態によれば、ロボットが複数存在する場合でも、運転準備ボタン５８ａをコントローラ又はロボットの近傍に配置し、運転準備ボタン５８ａとロボットの関連を明確にすることで、より強固なロボットの誤操作防止が可能となる。 (7) According to this embodiment, even when there are a plurality of robots, the operation preparation button 58a is arranged in the vicinity of the controller or the robot, and the relationship between the operation preparation button 58a and the robot is clarified, so It is possible to prevent erroneous operation of the robot.

なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・前記実施形態では、第１表示状態を消灯、第２表示状態を点滅、第３表示状態を点灯としたが限定するものではない。例えば、第１表示状態を、所定周期を有する第１点滅状態とし、第２表示状態を、第１点滅状態とは異なる点滅パターン、すなわち、第１点滅状態とは異なる周期（短い周期、或いは長い周期）の第２点滅状態としてもよい。 In addition, you may change embodiment of this invention as follows.
In the embodiment, the first display state is turned off, the second display state is blinked, and the third display state is turned on. However, the present invention is not limited to this. For example, the first display state is a first blinking state having a predetermined cycle, and the second display state is a blinking pattern different from the first blinking state, that is, a cycle (short cycle or long) different from the first blinking state. (Period) may be in the second blinking state.

又、第１点滅状態の点滅パターンは、一定時間毎に「０１０１０１」（「０」は消灯、「１」は点灯を意味し、「０」、「１」となる期間をそれぞれ同じとする）のパターンで点滅し、第２点滅状態の点滅パターンは同じ一定時間毎に「００１００１」のように、点滅してもよい。このように異なる点滅パターンは種々考えることができる。 The blinking pattern in the first blinking state is “010101” (“0” is extinguished, “1” means lighting, and “0” and “1” are the same period) at regular intervals. The blinking pattern in the second blinking state may blink like “001001” at the same fixed time. Various flashing patterns can be considered.

・前記実施形態では、第１表示手段、及び第２表示手段を表示灯にて構成したが、表示灯に限定するものではない。表示灯以外のものとして、バイブレータ等からなる振動体、或いは音響発生装置をコントローラ及びＴＰに設けてもよい。バイブレータにした場合は、例えば、第１表示状態を無振動にし、第２表示状態を低周波数の振動状態とする。又、第３表示状態は、高周波数の振動状態とする。 -In the said embodiment, although the 1st display means and the 2nd display means were comprised with the indicator lamp, it is not limited to an indicator lamp. As a thing other than the indicator lamp, a vibration body made of a vibrator or the like, or a sound generator may be provided in the controller and TP. When the vibrator is used, for example, the first display state is set to no vibration, and the second display state is set to a low-frequency vibration state. The third display state is a high-frequency vibration state.

又、音響発生装置の場合は、例えば、第１表示状態、第２表示状態、第３表示状態の各状態でそれぞれ音の周波数を異ならしめるようにする。
・前記実施形態では、第１表示手段の運転準備ボタン表示灯６３、及び第２表示手段の非常停止ボタン表示灯１４１ａをそれぞれ単一の表示灯にて構成した。この構成に代えてコントローラの第１表示手段を、第１表示状態用、第２表示状態用、第３表示状態用に合わせて異なる色の表示灯を３つ設け、ＴＰ１０の第２表示手段も第１表示手段と同色にして３つの異なる色の表示灯を３つ設ける。そして、第１表示状態、第２表示状態、第３表示状態にするときは、コントローラ、可搬式操作部は、それぞれ同色の表示灯を点灯する。 In the case of a sound generator, for example, the sound frequency is made different in each of the first display state, the second display state, and the third display state.
-In the said embodiment, the operation preparation button indicator lamp 63 of the 1st display means and the emergency stop button indicator lamp 141a of the 2nd display means were each comprised by the single indicator lamp. Instead of this configuration, the first display means of the controller is provided with three indicator lights of different colors according to the first display state, the second display state, and the third display state, and the second display means of the TP10 is also provided. Three indicator lights having the same color as the first display means and three different colors are provided. And when setting to a 1st display state, a 2nd display state, and a 3rd display state, a controller and a portable operation part light the indicator lamp of the same color, respectively.

・前記各実施形態では、ティーチペンダント１０・コントローラ２０Ａ間を、無線ＬＡＮによるネットワーク手段にて構築したが、ネットワーク手段として有線ＬＡＮによって構築してもよい。 In each of the above embodiments, the teach pendant 10 and the controller 20A are constructed by the network means by the wireless LAN, but may be constructed by the wired LAN as the network means.

・前記各実施形態では、ティーチペンダント１０と複数のコントローラ２０Ａ間を、単に非有線通信手段としての無線でティーチペンダント１０と複数のコントローラ２０Ａ間を交信可能としてもよい。又、非有線通信手段は無線に限定されるものではなく、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信で行うようにしても良い。 In each of the above embodiments, the teach pendant 10 and the plurality of controllers 20A may be able to communicate with each other only by wireless as a non-wired communication means. The non-wired communication means is not limited to wireless communication, and may be performed by infrared communication, optical communication, or magnetic communication.

・前記実施形態では、第２接続確認操作手段をイネーブルスイッチ１４２ａとしたが、キーボード１６に設けられた任意のキー等に割り当てても良い。
・前記実施形態では、第３接続確認操作手段を非常停止ボタン１４０ａとしたが、キーボード１６に設けられた任意のキー等に割り当てても良い。 In the embodiment, the second connection confirmation operation unit is the enable switch 142a, but may be assigned to an arbitrary key or the like provided on the keyboard 16.
In the embodiment, the third connection confirmation operation unit is the emergency stop button 140a, but may be assigned to an arbitrary key or the like provided on the keyboard 16.

１０…ＴＰ、１１…ＣＰＵ（第２表示制御手段）、２０Ａ…コントローラ、
２１…ＣＰＵ（第１表示制御手段）、
５８ａ…運転準備ボタン（第１接続確認操作手段）、
６３…運転準備ボタン表示灯（第１表示手段）、
１４０ａ…非常停止ボタン（第３接続確認操作手段）、
１４１ａ…非常停止ボタン表示灯（第２表示手段）、
１４２ａ…イネーブルスイッチ（第２接続確認操作手段）、Ｒ１…ロボット。 10 ... TP, 11 ... CPU (second display control means), 20A ... controller,
21 ... CPU (first display control means),
58a ... Operation preparation button (first connection confirmation operation means),
63 ... Operation preparation button indicator lamp (first display means),
140a ... Emergency stop button (third connection confirmation operation means),
141a ... Emergency stop button indicator lamp (second display means),
142a ... enable switch (second connection confirmation operation means), R1 ... robot.

Claims

A portable operation unit, a plurality of controllers that communicate with the portable operation unit via network means or non-wired communication means, a controller that can be set to a reproduction mode or a teaching mode, and connected to each of the controllers In a robot control system including a robot that can be controlled by the controller,
Each of the controllers includes a first connection confirmation operation means, a first display means, and a first connection confirmation operation means when the first connection confirmation operation means is operated under a teaching mode. The first display control means for changing the first display means from the first display state to a second display state different from the first display state, and the first connection confirmation operating means is operated. In response, the first display change request is notified to the portable operation unit that is connected for communication via the network unit or the non-wired communication unit,
The portable operation unit changes from the first display state before the first connection confirmation operation means is operated to the second display state based on the second display means and the notified first display change request. A robot control system comprising second display control means for changing the second display means.

The portable operation unit includes a second connection confirmation operation unit, and when the second connection confirmation operation unit is turned on, a second display change request is transmitted to the network unit or the non-wired communication unit. The second display control means notifies the second display state of the second display means according to the ON operation of the second connection confirmation operation means. The first display control means of the controller is changed to a third display state different from the second display state, and the first display control means before the second connection confirmation operation means is operated based on the notified second display change request. The robot control system according to claim 1, wherein the first display means is changed from the second display state to the third display state.

The portable operation unit includes a third connection confirmation operation unit, and sends a third display change request via the network unit or the non-wired communication unit in response to the operation of the third connection confirmation operation unit. , Notify the connected controller,
The second display control means changes the third display state of the second display means to the first display state according to the operation of the third connection confirmation operation means,
The first display control means of the controller changes the first display state from the third display state before the third connection confirmation operation means is operated based on the notified third display change request. 3. The robot control system according to claim 2, wherein the display means is changed.

The third connection confirmation operation means is an emergency stop button operated to stop the robot, and the portable operation unit performs an emergency stop together with the third display change request according to the operation of the emergency stop button. The robot control system according to claim 3 , wherein a command is notified to a controller connected to the portable operation unit, and the controller stops the robot based on the emergency stop command.

The second connection confirmation operation means is an enable switch,
The portable operation unit notifies the controller connected to the portable operation unit of the energization request command together with the second display change request in response to the ON operation of the enable switch.
The robot control system according to any one of claims 2 to 4, wherein the controller performs energization for operating the robot based on the energization request command.