JP2005118968A - Robot system - Google Patents

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Hikari Inoue
光 井上
Ryuichi Morita
隆一 守田
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Yaskawa Electric Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot system for performing work by a plurality of robots capable of easily grasping the stopping cause. <P>SOLUTION: This robot system has a robot control device 10 for controlling the robots 1, 2 and 3 on the basis of programs 11, 21 and 23 composed of a plurality of taught commands, and a teaching device 8 connected to the robot control device 10 and operating the robots 1, 2 and 3. The robot system has an operational relation identifying part 4 for identifying mutually related operations on the robots 1, 2 and 3, a stopping discriminating part 5 for discriminating stopping of the movement on the respective robots 1, 2 and 3, and a stopping command identifying part 6 for identifying a command when stopping the robot stopped in the first place on the basis of the stopping discriminating part 5 and the operational relation identifying part 4. The teaching device 8 displays the command when stopping the robot stopped in the first place so as to be distinguishable from the other command on the basis of the stopping command identifying part 6. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、複数台のロボットを使用したロボットシステムに関する。   The present invention relates to a robot system using a plurality of robots.

従来の技術としては、複数のロボットのシステムにおいて、ロボットに異常が発生した場合にそれを容易に判別する作動表示装置がある。これは、複数のロボットのそれぞれに表示灯を設け、ロボットの教示装置には複数のロボットのうち何れかを選択するためのスイッチが設けられている。表示灯は、選択スイッチにより所定のロボットが選択されていると作動し、何れかのロボットに異常が発生した場合には、そのロボットに対応して作動するものである（例えば、特許文献１）。
また、自動車などの製造ラインにおいては、複数のロボットがお互いの動作領域の一部分を共有するように配置されている。このようにロボットを配置した場合には、ロボットが相互に衝突しないように、あるロボットが干渉領域内に侵入すると、他のロボットは干渉領域内には侵入できないように設定している。例えば、１台のロボットが干渉領域内で作業し、他の１台は、干渉領域への侵入を待機している場合、最初に干渉領域に進入したロボットが何らかの要因で停止すると、他のロボットは、干渉領域への進入ができないために、それらのロボットは、移動を全て停止することがあった。また、１台のロボットが、アラーム等の要因でサーボ電源が遮断された場合、他のロボットも同時に非常停止が上位制御盤から送信され、全てのロボットが停止していた。このようなときには、異常要因を解除するために、操作者は、どのロボットが最初に停止したのかを判断する必要がある。このためには、実行プログラムを解析する作業を行っていた。
特開平５−１２７７３４号公報（第３頁右列第２２行〜第４４行） As a conventional technique, there is an operation display device that easily discriminates when an abnormality occurs in a robot in a system of a plurality of robots. This is provided with an indicator lamp for each of the plurality of robots, and the robot teaching device is provided with a switch for selecting one of the plurality of robots. The indicator lamp operates when a predetermined robot is selected by the selection switch. When an abnormality occurs in any of the robots, the indicator lamp operates corresponding to the robot (for example, Patent Document 1). .
In a production line such as an automobile, a plurality of robots are arranged so as to share a part of their operation area. When the robots are arranged in this way, it is set so that when a robot enters the interference area, other robots cannot enter the interference area so that the robots do not collide with each other. For example, when one robot is working in the interference area and the other is waiting to enter the interference area, if the robot that first entered the interference area stops for some reason, the other robot These robots sometimes stopped moving because they could not enter the interference area. In addition, when the servo power supply of one robot was interrupted due to an alarm or the like, the emergency stop was also transmitted from the upper control panel to the other robots at the same time, and all the robots were stopped. In such a case, in order to cancel the abnormality factor, the operator needs to determine which robot stopped first. For this purpose, work to analyze the execution program has been performed.
JP-A-5-127734 (page 3, right column, lines 22 to 44)

従来の作動表示装置は、選択スイッチにより所定のロボットを選択しない限り、ロボットの異常を認識することができないという問題があった。また、１台のロボットの移動停止により、他のロボットが停止しているような場合には、全てのプログラムを作業者が解析しなければならないために、要因解除に時間がかかる、という問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、停止要因を容易に把握できる複数のロボットで作業を行うロボットシステムを提供することを目的とする。 The conventional operation display device has a problem that an abnormality of the robot cannot be recognized unless a predetermined robot is selected by a selection switch. In addition, when another robot is stopped due to the stop of movement of one robot, the problem is that it takes time to clear the factor because the operator must analyze all the programs. there were.
The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a robot system that performs work with a plurality of robots that can easily grasp a stop factor.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
本発明の請求項１記載のロボットシステムは、複数の命令から構成されるプログラムに基づいて、複数台のロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に接続され前記ロボットを操作する教示装置とを備えるロボットシステムにおいて、前記複数台のロボットについて相互に関連する動作を識別する動作関連識別部と、前記ロボットの各々について移動の停止を判別する停止判別部と、前記停止判別部と前記動作関連識別部とに基づいて、最初に停止したロボットの停止時の命令を認識する停止命令認識部とを備え、前記教示装置は、前記停止命令認識部に基づいてに最初に停止したロボットの停止時の命令を他の命令とは識別可能に表示することを特徴とするものである。
本発明の請求項２記載のロボットシステムは、前記教示装置は、最初に停止したロボットのプログラムを表示することを特徴とするものである。
本発明の請求項３記載のロボットシステムは、前記ロボット制御装置は、複数であり、各ロボット制御装置装置は、通信路により接続されていることを特徴とするものである。
本発明の請求項４記載のロボットシステムは、前記停止判別部は、前記ロボットに対して移動の指令を出力しない時間が、予め設定された時間を超える場合に停止したと判別することを特徴とするものである。 In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
According to a first aspect of the present invention, there is provided a robot system that controls a plurality of robots based on a program composed of a plurality of instructions, and a teaching device that is connected to the robot control apparatus and operates the robot. A motion-related identification unit that identifies mutually-related operations for the plurality of robots, a stop determination unit that determines stop of movement for each of the robots, the stop determination unit, and the operation And a stop command recognizing unit that recognizes a stop command of the robot that has stopped first based on the association identifying unit, and the teaching device stops the robot that stopped first based on the stop command recognizing unit The time command is displayed so as to be distinguishable from other commands.
The robot system according to claim 2 of the present invention is characterized in that the teaching device displays a program of a robot that has stopped first.
The robot system according to a third aspect of the present invention is characterized in that a plurality of the robot control devices are provided, and each robot control device is connected by a communication path.
The robot system according to claim 4 of the present invention is characterized in that the stop determination unit determines that the stop has occurred when a time during which a movement command is not output to the robot exceeds a preset time. To do.

本発明によると、複数のロボットで作業を行うシステムで、複数台のロボットが稼動を停止している場合に、最初に停止したロボットの命令を操作者が容易に把握できるために、操作者が停止要因の排除に速やかに対応できる、という格段の効果を奏する。また、操作者が、複数のロボットの関連を誤認識することなく、安全に停止要因を排除することができるという効果を奏するものである。   According to the present invention, when a plurality of robots are stopped operating in a system that operates with a plurality of robots, the operator can easily grasp the command of the robot that stopped first. There is a remarkable effect that it can respond quickly to the elimination of the stop factor. In addition, there is an effect that the operator can safely remove the stop factor without erroneously recognizing the relation between the plurality of robots.

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明のシステム構成図である。ロボット1は、教示装置8やオフライン教示ツールなどにより、プログラム11が教示されている。このプログラム11には、ロボット1を移動させる移動命令、プログラム11自体のフローを制御する制御命令、ロボット1の作業を制御する作業命令、外部機器とのインターフェースを行う入出力命令等がある。移動命令には、目標位置までロボットを直線で補間する直線補間命令、円弧で補間する円弧補間命令、自由曲線で補間する曲線補間命令、移動量と座標系を指定して移動する命令などがある。制御命令には、設定された条件で、実行ステップを分岐させる命令、設定された時間ロボットを停止させる命令などがある。作業命令は、各用途に分類され、スポット溶接用途、アーク溶接用途などの用途ごとに、用途に適した作業を行うために、溶接開始命令、条件変更命令などがある。入出力命令は、外部インターフェースにＯＮ／ＯＦＦする命令やシリアル通信によりデータを送受信する命令などがある。   FIG. 1 is a system configuration diagram of the present invention. The robot 1 has a program 11 taught by a teaching device 8 or an offline teaching tool. The program 11 includes a movement command for moving the robot 1, a control command for controlling the flow of the program 11 itself, a work command for controlling the work of the robot 1, an input / output command for interfacing with an external device, and the like. The movement command includes a linear interpolation command for interpolating the robot to a target position with a straight line, an arc interpolation command for interpolation with a circular arc, a curve interpolation command for interpolation with a free curve, and a command for moving by specifying a movement amount and a coordinate system. . The control command includes a command for branching the execution step under a set condition and a command for stopping the robot for a set time. Work instructions are classified into each application, and there are a welding start instruction, a condition change instruction, etc. in order to perform work suitable for each application such as spot welding application and arc welding application. The input / output command includes a command to turn on / off the external interface and a command to send / receive data by serial communication.

プログラム11は、命令実行部12により解釈され、実行される。この実行時に、解釈された命令が移動命令の場合、目標値、速度などの情報とともに、軌跡演算情報を移動指令部13へ出力する。移動指令部13は、軌跡演算情報に基づいてマシンクロック毎に３次元デカルト座標系での目標位置をロボット1の各関節の回転角度に変換する。その後、各関節位置の角度データを関節駆動部14へ送信する。関節駆動部14は、ロボット1の各関節のサーボモータを制御する。この関節駆動部14では、フィードバック制御を行っている。   The program 11 is interpreted and executed by the instruction execution unit 12. At the time of execution, when the interpreted command is a movement command, trajectory calculation information is output to the movement command unit 13 together with information such as a target value and speed. The movement command unit 13 converts the target position in the three-dimensional Cartesian coordinate system into the rotation angle of each joint of the robot 1 for each machine clock based on the locus calculation information. Thereafter, the angle data of each joint position is transmitted to the joint drive unit 14. The joint drive unit 14 controls the servo motors of the joints of the robot 1. This joint drive unit 14 performs feedback control.

ロボット2、ロボット3もロボット1と同様な機構により、動作するようになっている。以上のようにロボット制御装置10は、各ロボットに対して、リソースを同一に分配するように構成されている。すなわち、各ロボットは、系列という概念のもとにづいて制御されている。各系列に対して共有するリソースについては、排他的に制御することにより、各系列は、お互いに独立に実行されている。   The robot 2 and the robot 3 are also operated by the same mechanism as the robot 1. As described above, the robot control apparatus 10 is configured to distribute resources equally to each robot. That is, each robot is controlled based on the concept of series. With respect to the resources shared for each series, each series is executed independently of each other by controlling exclusively.

教示装置8は、ロボット制御装置10に接続されており、ロボット制御装置10内の表示制御部7により表示制御されている。この表示制御部7は、プログラム11、21、31の表示を制御するものである。プログラム11、21、31は、メモリに格納されており、この格納形式は、通常、中間コードという形式で格納されている。この中間コードとは、元のソースコードから最終的な実行形式に変換する過程で、便宜上、一時的に作成される中間形式のコードである。表示制御部7は、このプログラムの中間コードをユーザが作成したソースコードへ変換するものである。この変換されたソースコードは、教示装置8の画面表示部に表示される。   The teaching device 8 is connected to the robot control device 10 and is display-controlled by the display control unit 7 in the robot control device 10. The display control unit 7 controls display of the programs 11, 21, and 31. The programs 11, 21, and 31 are stored in a memory, and this storage format is usually stored in the form of an intermediate code. The intermediate code is an intermediate code that is temporarily created for convenience in the process of converting the original source code into the final execution format. The display control unit 7 converts the intermediate code of this program into source code created by the user. The converted source code is displayed on the screen display unit of the teaching device 8.

動作関連識別部4は、命令実行部12、22、32の出力を入力としている。入力されるものは、移動指令の有無、即ち、プログラム11、21、31を解釈した結果、ロボットに対して移動指令をするかどうかである。また、各プログラム11、21、31が相互に関連する排他制御の有無である。例えば、解釈した命令でロボット1が干渉領域に進入する場合には、動作関連識別部4に入力される。   The action-related identification unit 4 receives the outputs of the instruction execution units 12, 22, and 32 as inputs. What is input is whether or not there is a movement command, that is, whether or not to give a movement command to the robot as a result of interpreting the programs 11, 21, and 31. In addition, each program 11, 21, 31 is the presence or absence of mutually exclusive control. For example, when the robot 1 enters the interference area with the interpreted command, it is input to the motion related identification unit 4.

停止判断部5は、移動指令部13の移動指令を入力とする。移動指令がない場合には、ロボットは何らかの要因によって停止していると判断する。
停止命令認識部6は、動作関連識別部4と停止判断部5との結果に基づいて、最初に停止したロボットのプログラム名称と実行ステップを通知する。表示制御部7では、停止命令認識部6の通知に基づいて、教示装置8の画面表示部に表示する。 The stop determination unit 5 receives the movement command from the movement command unit 13 as an input. If there is no movement command, it is determined that the robot has stopped for some reason.
The stop command recognition unit 6 notifies the program name and execution step of the robot that has stopped first based on the results of the motion-related identification unit 4 and the stop determination unit 5. The display control unit 7 displays the information on the screen display unit of the teaching device 8 based on the notification from the stop command recognition unit 6.

以下に、ロボット1、2、3が移動命令を実行するプログラムであり、干渉領域が設定された場合を説明する。具体的な例として、ロボット1、2、3が干渉領域に侵入する命令を実行された場合を説明する。
ロボット1が干渉領域に侵入しているとする。命令実行部12は、移動指令であることを出力し、干渉領域に侵入したことを動作関連識別部4に出力する。また、プログラム21を解釈、実行した命令実行部22は、移動指令であることを出力し、軌跡が干渉領域に侵入することを動作関連識別部4に出力する。同様にプログラム31についても、プログラム21と同じデータを動作関連識別部4に出力する。
移動指令部13、23、33では、ロボット1、2、3に移動指令を出力していることを停止判断部5に出力する。停止判断部5では、各ロボットの移動指令の有無により、停止命令認識部6に出力する。停止命令認識部6では、動作関連識別部4と停止判断部5のデータにより、どのロボットも停止していないために、表示制御部7には、通知を行わない。 Hereinafter, a case where the robots 1, 2, and 3 are programs that execute a movement command and an interference area is set will be described. As a specific example, a case will be described in which the robots 1, 2, and 3 execute a command for entering the interference area.
It is assumed that the robot 1 has entered the interference area. The command execution unit 12 outputs that it is a movement command, and outputs that it has entered the interference area to the motion-related identification unit 4. In addition, the command execution unit 22 that has interpreted and executed the program 21 outputs that it is a movement command, and outputs to the motion-related identification unit 4 that the locus has entered the interference area. Similarly, for the program 31, the same data as the program 21 is output to the motion related identification unit 4.
The movement command units 13, 23, and 33 output to the stop determination unit 5 that the movement commands are output to the robots 1, 2, and 3. The stop determination unit 5 outputs to the stop command recognition unit 6 depending on whether or not each robot has a movement command. The stop command recognition unit 6 does not notify the display control unit 7 because no robot is stopped based on the data of the motion-related identification unit 4 and the stop determination unit 5.

次に、ロボット1が速度オーバとなり、アラームが発生したとする。移動指令部13では、ロボット1が停止していることを停止判断部5に出力する。また、ロボット2が干渉領域への侵入しようとしたとき、移動指令部23では、干渉領域のチェックが行われ、移動指令が関節駆動部24に出力されない。このとき、移動指令部23は、ロボット2が停止していることを停止判断部5に出力する。また、ロボット3は、移動指令部33において、現在のマシンクロックでは、干渉領域へは進入しないため関節駆動部33に各サーボモータへの移動指令を出力する。動作関連識別部4では、ロボット1は、干渉領域に侵入していること、ロボット2、3については、ともに現在の命令で作成した軌跡が干渉領域に侵入することが認識されている。停止判断部5では、ロボット1とロボット2が停止し、ロボット3が移動していると判断されている。
停止命令識別部6では、ロボット1、ロボット2の順で、ロボットが停止しており、ロボット1の現在のプログラムと停止している命令を表示制御部7に通知する。
例えば、図２に示すように、プログラム名称：ロボット1で３ステップにカーソル９が表示される。 Next, it is assumed that the robot 1 is overspeeded and an alarm is generated. The movement command unit 13 outputs to the stop determination unit 5 that the robot 1 is stopped. Further, when the robot 2 tries to enter the interference area, the movement command unit 23 checks the interference area, and the movement command is not output to the joint driving unit 24. At this time, the movement command unit 23 outputs to the stop determination unit 5 that the robot 2 is stopped. In addition, the robot 3 outputs a movement command to each servo motor to the joint drive unit 33 because the movement command unit 33 does not enter the interference region with the current machine clock. The motion-related identification unit 4 recognizes that the robot 1 has entered the interference area, and that for the robots 2 and 3, the locus created by the current command has entered the interference area. The stop determination unit 5 determines that the robot 1 and the robot 2 are stopped and the robot 3 is moving.
The stop command identifying unit 6 notifies the display control unit 7 of the current program of the robot 1 and the stopped command because the robot is stopped in the order of the robot 1 and the robot 2.
For example, as shown in FIG. 2, a cursor 9 is displayed in three steps with the program name: robot 1.

実施例２では、停止と判断する場合の処理が実施例１と異なる。
実施例２では、ロボットが予め１０秒間移動しない場合に停止していると判断する。この停止時間は、ロボット制御装置4のパラメータとして設定することができる。
また、外部からの入力信号で設定してもよい。停止判断部5は、各ロボットの移動指令部からの出力により、移動指令が０をトリガとしてカウントを始める。カウントは、マシンクロックによりカウントする。つまり、マシンクロックが１０ｍｓの場合には、１０００回継続して移動指令が０の場合に、停止していると判断する。 In the second embodiment, the process for determining stop is different from that in the first embodiment.
In the second embodiment, it is determined that the robot is stopped when the robot does not move in advance for 10 seconds. This stop time can be set as a parameter of the robot control device 4.
Moreover, you may set with the input signal from the outside. The stop determination unit 5 starts counting when the movement command is 0, based on the output from the movement command unit of each robot. The count is performed by a machine clock. That is, when the machine clock is 10 ms, it is determined that the machine is stopped when the movement command is 0 continuously 1000 times.

実施例３を図３に示して説明する。
ロボット1は、ロボット制御装置10a、ロボット2は、ロボット制御装置10b、ロボット3は、ロボット制御装置10cに夫々接続され制御されている。また、各ロボット制御装置間は、ネットワーク200によって接続されている。
ロボット制御装置10a、10b、10cには、１台の通信マスタを設定しておく。図３において、通信マスタは、ロボット制御装置10aである。ロボット制御装置10aの通信部100aは、ロボット制御装置10bの通信部100b、ロボット制御装置10cの通信部100cと通信を行う。
ロボット制御装置10b、10cは、命令実行部22、32の移動命令の有無及び干渉領域への進入の状態、排他制御の有無を通信部100b、100cに出力する。その後、通信部100b、100cは、ロボット制御装置10aの通信部100aに命令実行部22、32データを送信する。ロボット制御装置10aは、通信部100aの受信データを動作関連識別部4に入力する。
また、移動指令部23、33の出力データを通信部100b、100cに出力する。その後、ロボット制御装置10aの通信部100aを経由して、移動命令指令部23、33のデータを停止判断部5に入力する。 A third embodiment will be described with reference to FIG.
The robot 1 is connected to and controlled by the robot controller 10a, the robot 2 is connected to the robot controller 10b, and the robot 3 is connected to the robot controller 10c. In addition, the robot control devices are connected by a network 200.
One communication master is set in the robot control devices 10a, 10b, and 10c. In FIG. 3, the communication master is the robot controller 10a. The communication unit 100a of the robot control device 10a communicates with the communication unit 100b of the robot control device 10b and the communication unit 100c of the robot control device 10c.
The robot control devices 10b and 10c output to the communication units 100b and 100c the presence / absence of movement commands of the command execution units 22 and 32, the state of entry into the interference area, and the presence / absence of exclusive control. Thereafter, the communication units 100b and 100c transmit the command execution units 22 and 32 data to the communication unit 100a of the robot control device 10a. The robot control device 10a inputs the received data of the communication unit 100a to the motion related identification unit 4.
In addition, the output data of the movement command units 23 and 33 is output to the communication units 100b and 100c. After that, the data of the movement command units 23 and 33 are input to the stop determination unit 5 via the communication unit 100a of the robot control device 10a.

ロボット制御装置10aについては、命令実行部12の出力を動作関連識別部4へ、また移動指令部13の出力を停止判断部5へ夫々出力する。
動作関連識別部4と停止判断部5のデータに基づいて、停止命令認識部6において、最初に停止したロボットのプログラムと停止命令を表示制御部7aに通知する。また、停止命令認識部6は、通信部100aにも通知する。
表示制御部7aは、教示装置8aに停止した命令を表示する。また、ロボット制御装置10b、10cでは、通信部100b、100cを経由して、表示制御部7b、7cへデータが通知される。
教示装置8a、8bは、ロボット制御装置10b、10cに接続されている。この場合には、ロボット1が停止したために、ロボット2が停止ときの例である。
図４に、教示装置8a、8bの画面の例を示す。ロボット1の教示装置8aは、停止した命令にカーソル9aが表示される。また、ロボット2の教示装置8bには、9bに示すようにメッセージが表示される。このようにすることで、ロボット1のステップ３が原因でロボット2が停止していることが、容易に判断できる。
ロボットに走行軸を設けた場合、または他の外部軸との協調動作を行う場合にも、適用可能である。 For the robot control device 10a, the output of the command execution unit 12 is output to the motion-related identification unit 4, and the output of the movement command unit 13 is output to the stop determination unit 5, respectively.
Based on the data of the motion-related identification unit 4 and the stop determination unit 5, the stop command recognition unit 6 notifies the display control unit 7a of the program and stop command of the robot that has stopped first. The stop command recognition unit 6 also notifies the communication unit 100a.
The display control unit 7a displays the stopped command on the teaching device 8a. In the robot control devices 10b and 10c, data is notified to the display control units 7b and 7c via the communication units 100b and 100c.
The teaching devices 8a and 8b are connected to the robot control devices 10b and 10c. This is an example when the robot 2 is stopped because the robot 1 is stopped.
FIG. 4 shows an example of the screen of the teaching devices 8a and 8b. The teaching device 8a of the robot 1 displays the cursor 9a on the stopped command. Further, a message is displayed on the teaching device 8b of the robot 2 as shown in 9b. By doing so, it can be easily determined that the robot 2 is stopped due to the step 3 of the robot 1.
The present invention can also be applied to a case where a traveling axis is provided in the robot, or when a coordinated operation with another external axis is performed.

本発明は、複数台のロボットを使用したロボットシステムに適用可能である。   The present invention can be applied to a robot system using a plurality of robots.

本発明の実施例１のシステム構成図System configuration diagram of Embodiment 1 of the present invention 本発明の実施例１の教示画面例Example of teaching screen according to the first embodiment of the present invention 本発明の実施例３のシステム構成図System configuration diagram of embodiment 3 of the present invention 本発明の実施例３の教示画面例Example of teaching screen according to the third embodiment of the present invention

符号の説明Explanation of symbols

1、2、3：ロボット
4：動作関連識別部
5：停止判断部
6：停止命令認識部
7、7a、7b、7c：表示制御部
8、8a、8b、8c：教示装置
11、21、31：プログラム
12、22、32：命令実行部
13、23、33：移動指令部
14、24、34：関節駆動部
10、10a、10b、10c：ロボット制御装置 1,2,3: Robot
4: Operation-related identification part
5: Stop judgment section
6: Stop command recognizer
7, 7a, 7b, 7c: Display control unit
8, 8a, 8b, 8c: Teaching device
11, 21, 31: Program
12, 22, 32: Instruction execution part
13, 23, 33: Movement command section
14, 24, 34: Joint drive unit
10, 10a, 10b, 10c: Robot controller

Claims (4)

複数の命令から構成されるプログラムに基づいて、複数台のロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に接続され前記ロボットを操作する教示装置とを備えるロボットシステムにおいて、
前記複数台のロボットについて相互に関連する動作を識別する動作関連識別部と、
前記ロボットの各々について移動の停止を判別する停止判別部と、
前記停止判別部と前記動作関連識別部とに基づいて、最初に停止したロボットの停止時の命令を認識する停止命令認識部とを備え、
前記教示装置は、前記停止命令認識部に基づいて最初に停止したロボットの停止時の命令を他の命令とは識別可能に表示することを特徴とするロボットシステム。 In a robot system comprising a robot control device that controls a plurality of robots based on a program composed of a plurality of instructions, and a teaching device that is connected to the robot control device and operates the robot,
An operation-related identification unit that identifies operations associated with each other with respect to the plurality of robots;
A stop discriminating unit for discriminating the stop of movement for each of the robots;
Based on the stop determination unit and the motion-related identification unit, a stop command recognition unit that recognizes a command at the time of stopping the robot that has stopped first,
The teaching device displays a stop command of a robot that has stopped first based on the stop command recognizing unit so as to be distinguishable from other commands. 前記教示装置は、最初に停止したロボットのプログラムを表示することを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。   The robot system according to claim 1, wherein the teaching device displays a program of a robot that has stopped first. 前記ロボット制御装置は、複数であり、各ロボット制御装置装置は、通信路により接続されていることを特徴とする請求項１乃至２記載のロボットシステム。   3. The robot system according to claim 1, wherein there are a plurality of the robot control devices, and each robot control device is connected by a communication path. 前記停止判別部は、前記ロボットに対して移動の指令を出力しない時間が、予め設定された時間を超える場合に停止したと判別することを特徴とする請求項１乃至３記載のロボットシステム。


4. The robot system according to claim 1, wherein the stop determination unit determines that the stop has occurred when a time during which a movement command is not output to the robot exceeds a preset time.


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