JP2017001120A - Robot control device - Google Patents

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寿人 宇田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a robot control device capable of actuating each constituent element even without supply of a voltage from a main power supply.SOLUTION: A robot control device comprises: a power supply circuit 17 outputting a voltage supplied from a main power supply 5 to a control circuit 12, a brake drive circuit 13, a data processing circuit 15, or a robot operation dedicated device 4 while changing an output destination; a fourth connection section 18 to which a maintenance power supply 6 that outputs a lower voltage than the voltage supplied from the main power supply 5 is connected; and a switch unit 19 switching over among the control circuit 12, brake drive circuit 13, data processing circuit 15, and robot operation dedicated device 4 when the voltage supplied from the maintenance power supply 6 is output, a memory 12a outputting data to a personal computer 2 on the basis of a request from the personal computer 2 if the main power supply 5 is not connected to a third connection section 16 and the maintenance power supply 6 is connected to the fourth connection section 18.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ロボットを制御するロボット制御装置に関する。   The present invention relates to a robot control apparatus that controls a robot.

従来のロボット制御装置においては、電源基板で主電源から供給された電圧を変換し、変換後の電圧により制御回路に搭載されているＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびメモリなどの部品を動作させている。特許文献１に記載されているように、ロボット制御装置を動作させるためには、主電源が必要である。   In a conventional robot control device, a voltage supplied from a main power supply is converted by a power supply board, and components such as a CPU (Central Processing Unit) and a memory mounted on the control circuit are operated by the converted voltage. . As described in Patent Document 1, a main power supply is required to operate the robot control apparatus.

特開２００７−３７３０４号公報JP 2007-37304 A

例えば、ロボット制御装置は、主電源から電圧が供給されないと、ＣＰＵおよびメモリを動作させて、メモリに記憶されているデータを確認することが困難になる。また、ロボット制御装置は、主電源から電圧が供給されないと、メンテナンス時において、ロボットアームに組み込まれているブレーキを解除してロボットの姿勢を変更することが困難になる。つまり、ロボット制御装置は、主電源から電圧が供給されないと、各構成要素を動作させることが困難になる。   For example, when a voltage is not supplied from the main power supply, it becomes difficult for the robot control device to operate the CPU and the memory to check the data stored in the memory. Also, if no voltage is supplied from the main power supply, it becomes difficult for the robot control device to change the posture of the robot by releasing the brake built in the robot arm during maintenance. That is, it is difficult for the robot control device to operate each component unless a voltage is supplied from the main power supply.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、主電源から電圧が供給されなくても、各構成要素を動作させることができるロボット制御装置を得ることを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain a robot control apparatus that can operate each component even when a voltage is not supplied from a main power supply.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、第１外部機器が接続される第１接続部と、データが記憶されるメモリと、演算を行う演算処理部とが搭載されている制御回路と、ロボットアームに備えられているブレーキを駆動するブレーキ駆動回路と、第２外部機器が接続される第２接続部と、第２外部機器からの要求に基づいて、メモリから読み出したデータを変換して第２外部機器に出力するデータ処理回路と、主電源が接続される第３接続部と、主電源から供給された電圧を制御回路、ブレーキ駆動回路またはデータ処理回路に切り替えて出力する電源回路と、主電源よりも低い電圧を出力する補助電源が接続される第４接続部と、補助電源から供給された電圧を制御回路、ブレーキ駆動回路、データ処理回路または第２外部機器に切り替えて出力する切替部とを備え、第３接続部に主電源が接続されておらず、第４接続部に補助電源が接続された場合に、メモリは、第１外部機器からの要求に基づいてデータを第１外部機器に出力する。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention includes a first connection unit to which a first external device is connected, a memory in which data is stored, and an arithmetic processing unit that performs an operation. Read from the memory based on a request from the second external device, a brake drive circuit for driving a brake provided in the robot arm, a second connection unit to which the second external device is connected, The data processing circuit that converts the converted data and outputs it to the second external device, the third connection part to which the main power supply is connected, and the voltage supplied from the main power supply are switched to the control circuit, the brake drive circuit or the data processing circuit A power supply circuit that outputs power, a fourth connection portion to which an auxiliary power supply that outputs a voltage lower than the main power supply is connected, and a voltage supplied from the auxiliary power supply to the control circuit, brake drive circuit, data processing circuit, or second A switching unit that switches to a part device and outputs, and when the main power source is not connected to the third connection unit and the auxiliary power source is connected to the fourth connection unit, the memory is connected to the first external device. Data is output to the first external device based on the request.

本発明によれば、主電源から電圧が供給されなくても、各構成要素を動作させることができるという効果を奏する。   According to the present invention, there is an effect that each component can be operated even when no voltage is supplied from the main power supply.

実施の形態１にかかるロボット制御装置の構成を示す図The figure which shows the structure of the robot control apparatus concerning Embodiment 1. 実施の形態２にかかるロボット制御装置の構成を示す図The figure which shows the structure of the robot control apparatus concerning Embodiment 2. FIG. 実施の形態３にかかるロボット制御装置の構成を示す図The figure which shows the structure of the robot control apparatus concerning Embodiment 3.

以下に、本発明の実施の形態にかかるロボット制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。   Hereinafter, a robot control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかるロボット制御装置１を示す図である。ロボット制御装置１は、第１外部機器であるパソコン２が接続される第１接続部１１と、後述するブレーキ駆動回路１３に指令を出力する制御回路１２と、制御回路１２から入力される指令に基づいてブレーキ３ａを駆動するブレーキ駆動回路１３と、第２外部機器であるロボット操作用専用機器４が接続される第２接続部１４と、データを処理するデータ処理回路１５と、主電源５が接続される第３接続部１６と、主電源５からの電圧を出力する電源回路１７と、補助電源であるメンテナンス用電源６が接続される第４接続部１８と、制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５またはロボット操作用専用機器４を切り替える切替部１９とを備える。なお、パソコンは、パーソナルコンピュータの略語である。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a diagram illustrating a robot control apparatus 1 according to the first embodiment. The robot control device 1 includes a first connection unit 11 to which a personal computer 2 that is a first external device is connected, a control circuit 12 that outputs a command to a brake drive circuit 13 to be described later, and a command that is input from the control circuit 12. Based on the brake drive circuit 13 for driving the brake 3a, the second connection unit 14 to which the robot operation dedicated device 4 as the second external device is connected, the data processing circuit 15 for processing data, and the main power source 5 A third connection portion 16 to be connected, a power supply circuit 17 for outputting a voltage from the main power supply 5, a fourth connection portion 18 to which a maintenance power supply 6 as an auxiliary power supply is connected, a control circuit 12, and a brake drive circuit 13, a data processing circuit 15 or a switching unit 19 for switching the robot operation dedicated device 4. The personal computer is an abbreviation for personal computer.

制御回路１２は、内部データが保存されているメモリ１２ａと、メモリ１２ａからのデータの読み出し、メモリ１２ａへのデータの書き込みおよび通信処理を行う演算処理部であるＣＰＵ１２ｂとが搭載されている。   The control circuit 12 includes a memory 12a in which internal data is stored, and a CPU 12b that is an arithmetic processing unit that performs reading of data from the memory 12a, writing of data to the memory 12a, and communication processing.

ブレーキ駆動回路１３は、ロボットアーム３に備えられているブレーキ３ａを駆動する。   The brake drive circuit 13 drives a brake 3 a provided in the robot arm 3.

データ処理回路１５は、第２接続部１４に接続されているロボット操作用専用機器４からの要求に基づいて、メモリ１２ａから読み出したデータを変換処理し、変換処理後のデータをロボット操作用専用機器４に出力する。なお、データ処理回路１５は、ロボット操作用専用機器４から出力されてきたデータを変換処理し、変換処理後のデータをメモリ１２ａに出力する。   The data processing circuit 15 converts the data read from the memory 12a based on a request from the robot operation dedicated device 4 connected to the second connection unit 14, and uses the converted data for the robot operation dedicated. Output to device 4. The data processing circuit 15 converts the data output from the robot operation dedicated device 4 and outputs the converted data to the memory 12a.

電源回路１７は、通常時は、主電源５から供給された電圧を制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５またはロボット操作用専用機器４に切り替えて出力する。主電源５は、第３接続部１６を介して、２００Ｖの電圧をロボット制御装置１に供給する。   The power supply circuit 17 switches and outputs the voltage supplied from the main power supply 5 to the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, or the robot operation dedicated device 4 in normal times. The main power supply 5 supplies a voltage of 200 V to the robot control device 1 via the third connection unit 16.

また、制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５およびロボット操作用専用機器４がそれぞれ異なる電圧で動作する場合の電源回路１７の構成について以下に説明する。電源回路１７は、電圧を変換するＤＣ／ＤＣコンバータ１７ａを備える。ＤＣ／ＤＣコンバータ１７ａは、主電源５から供給された電圧を制御回路１２に適した電圧に変換し、変換後の電圧を制御回路１２に出力する。ＤＣ／ＤＣコンバータ１７ａは、主電源５から供給された電圧をブレーキ駆動回路１３に適した電圧に変換し、変換後の電圧をブレーキ駆動回路１３に出力する。ＤＣ／ＤＣコンバータ１７ａは、主電源５から供給された電圧をデータ処理回路１５に適した電圧に変換し、変換後の電圧をデータ処理回路１５に出力する。ＤＣ／ＤＣコンバータ１７ａは、主電源５から供給された電圧をロボット操作用専用機器４に適した電圧に変換し、変換後の電圧を第２接続部１４を介してロボット操作用専用機器４に出力する。   The configuration of the power supply circuit 17 when the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, and the robot operation dedicated device 4 operate at different voltages will be described below. The power supply circuit 17 includes a DC / DC converter 17a that converts a voltage. The DC / DC converter 17 a converts the voltage supplied from the main power supply 5 into a voltage suitable for the control circuit 12, and outputs the converted voltage to the control circuit 12. The DC / DC converter 17 a converts the voltage supplied from the main power supply 5 into a voltage suitable for the brake drive circuit 13 and outputs the converted voltage to the brake drive circuit 13. The DC / DC converter 17 a converts the voltage supplied from the main power supply 5 into a voltage suitable for the data processing circuit 15 and outputs the converted voltage to the data processing circuit 15. The DC / DC converter 17 a converts the voltage supplied from the main power supply 5 into a voltage suitable for the robot operation dedicated device 4, and converts the converted voltage to the robot operation dedicated device 4 via the second connection unit 14. Output.

また、電源回路１７は、複数の電源回路で構成されていてもよく、例えば、主電源５から供給された電圧を変換して制御回路１２に供給する電源回路と、主電源５から供給された電圧を変換してブレーキ駆動回路１３に供給する電源回路と、主電源５から供給された電圧を変換してデータ処理回路１５に供給する電源回路と、主電源５から供給された電圧を変換してロボット操作用専用機器４に供給する電源回路の４つの電源回路で構成されていてもよい。   The power supply circuit 17 may be composed of a plurality of power supply circuits. For example, the power supply circuit that converts the voltage supplied from the main power supply 5 and supplies the voltage to the control circuit 12 and the power supply circuit 5 supplied from the main power supply 5. A power supply circuit that converts the voltage and supplies it to the brake drive circuit 13, a power supply circuit that converts the voltage supplied from the main power supply 5 and supplies it to the data processing circuit 15, and converts the voltage supplied from the main power supply 5 The power supply circuit may be configured by four power supply circuits to be supplied to the robot operation dedicated device 4.

第４接続部１８は、主電源５よりも低い電圧を出力するメンテナンス用電源６が接続される。なお、ロボットアーム３をメンテナンスする場合には、主電源５を第３接続部１６に接続せずに、メンテナンス用電源６を第４接続部１８に接続する。メンテナンス用電源６は、切替部１９を介して、制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５およびロボット操作用専用機器４に接続されている。   The fourth connection unit 18 is connected to a maintenance power source 6 that outputs a voltage lower than that of the main power source 5. When maintenance is performed on the robot arm 3, the maintenance power source 6 is connected to the fourth connection unit 18 without connecting the main power source 5 to the third connection unit 16. The maintenance power supply 6 is connected to the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, and the robot operation dedicated device 4 via the switching unit 19.

切替部１９は、第４接続部１８にメンテナンス用電源６が接続された場合に、メンテナンス用電源６から供給された電圧を制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５またはロボット操作用専用機器４に切り替えて出力する。   When the maintenance power source 6 is connected to the fourth connection unit 18, the switching unit 19 uses the voltage supplied from the maintenance power source 6 for the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, or the robot operation-dedicated unit. Switch to device 4 and output.

また、制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５およびロボット操作用専用機器４がそれぞれ異なる電圧で動作する場合の切替部１９の構成について以下に説明する。切替部１９は、電圧を変換するＤＣ／ＤＣコンバータ１９ａを備える。ＤＣ／ＤＣコンバータ１９ａは、メンテナンス用電源６から供給された電圧を制御回路１２に適した電圧に変換し、変換後の電圧を制御回路１２に出力する。ＤＣ／ＤＣコンバータ１９ａは、メンテナンス用電源６から供給された電圧をブレーキ駆動回路１３に適した電圧に変換し、変換後の電圧をブレーキ駆動回路１３に出力する。ＤＣ／ＤＣコンバータ１９ａは、メンテナンス用電源６から供給された電圧をデータ処理回路１５に適した電圧に変換し、変換後の電圧をデータ処理回路１５に出力する。ＤＣ／ＤＣコンバータ１９ａは、メンテナンス用電源６から供給された電圧をロボット操作用専用機器４に適した電圧に変換し、変換後の電圧をロボット操作用専用機器４に出力する。   The configuration of the switching unit 19 when the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, and the robot operation dedicated device 4 operate at different voltages will be described below. The switching unit 19 includes a DC / DC converter 19a that converts a voltage. The DC / DC converter 19 a converts the voltage supplied from the maintenance power supply 6 into a voltage suitable for the control circuit 12, and outputs the converted voltage to the control circuit 12. The DC / DC converter 19 a converts the voltage supplied from the maintenance power supply 6 into a voltage suitable for the brake drive circuit 13, and outputs the converted voltage to the brake drive circuit 13. The DC / DC converter 19 a converts the voltage supplied from the maintenance power supply 6 into a voltage suitable for the data processing circuit 15, and outputs the converted voltage to the data processing circuit 15. The DC / DC converter 19 a converts the voltage supplied from the maintenance power supply 6 into a voltage suitable for the robot operation dedicated device 4, and outputs the converted voltage to the robot operation dedicated device 4.

つまり、切替部１９は、制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５およびロボット操作用専用機器４の電圧が同じ場合には、ＤＣ／ＤＣコンバータ１９ａを不要とし、制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５またはロボット操作用専用機器４に切り替えて、電圧を出力する。また、切替部１９は、制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５およびロボット操作用専用機器４の電圧が異なる場合には、ＤＣ／ＤＣコンバータ１９ａによりそれぞれに適した電圧に変換し、制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５またはロボット操作用専用機器４に切り替えて、電圧を出力する。   That is, the switching unit 19 eliminates the need for the DC / DC converter 19a when the voltages of the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, and the robot operation dedicated device 4 are the same, and the control circuit 12, brake drive The voltage is output by switching to the circuit 13, the data processing circuit 15, or the robot operation dedicated device 4. In addition, when the voltages of the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, and the robot operation dedicated device 4 are different, the switching unit 19 converts the voltages into appropriate voltages by the DC / DC converter 19a, The voltage is output by switching to the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, or the robot operation dedicated device 4.

メモリ１２ａは、第３接続部１６に主電源５が接続されておらず、第４接続部１８にメンテナンス用電源６が接続された場合には、切替部１９を介してメンテナンス用電源６から電圧が供給されるので、第２接続部１４に接続されているパソコン２からの要求に基づいてデータをパソコン２に出力する。   When the main power source 5 is not connected to the third connection unit 16 and the maintenance power source 6 is connected to the fourth connection unit 18, the memory 12 a is connected to the voltage from the maintenance power source 6 via the switching unit 19. Therefore, data is output to the personal computer 2 based on a request from the personal computer 2 connected to the second connection unit 14.

また、ブレーキ駆動回路１３は、第３接続部１６に主電源５が接続されておらず、第４接続部１８にメンテナンス用電源６が接続された場合には、切替部１９を介してメンテナンス用電源６から電圧が供給されるので、ロボットアーム３に備えられているブレーキ３ａのロックを解除する。   Further, the brake drive circuit 13 has a maintenance power supply via the switching part 19 when the main power supply 5 is not connected to the third connection part 16 and the maintenance power supply 6 is connected to the fourth connection part 18. Since the voltage is supplied from the power supply 6, the brake 3a provided in the robot arm 3 is unlocked.

よって、ロボット制御装置１は、主電源５から電圧が供給されなくても、各構成要素である制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５およびロボット操作用専用機器４を動作させることができる。   Therefore, the robot control apparatus 1 can operate the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, and the robot operation dedicated device 4 which are the respective components even when no voltage is supplied from the main power supply 5. it can.

ここで、ロボット制御装置１の動作について説明する。パソコン２によりメモリ１２ａに保存されている内部データの確認を行う第１動作の場合には、切替部１９は、メンテナンス用電源６の電圧が制御回路１２に供給されるように切り替える。   Here, the operation of the robot control apparatus 1 will be described. In the first operation of checking the internal data stored in the memory 12 a by the personal computer 2, the switching unit 19 switches so that the voltage of the maintenance power supply 6 is supplied to the control circuit 12.

また、メンテナンス用電源６は、メモリ１２ａが搭載されている制御回路１２の動作を担保できる容量でよいため、容量の小さなものを選択することができる。   Further, since the maintenance power source 6 may have a capacity that can ensure the operation of the control circuit 12 on which the memory 12a is mounted, a maintenance power source having a small capacity can be selected.

また、ロボット操作用専用機器４によりメモリ１２ａに保存されている内部データの確認を行う第２動作の場合には、切替部１９は、メンテナンス用電源６の電圧が制御回路１２、データ処理回路１５およびロボット操作用専用機器４に供給されるように切り替える。なお、第２動作は、第１動作に比べて、容量の大きなメンテナンス用電源６を必要とするが、メモリ１２ａに保存されている内部データの確認にパソコン２を用いない利点がある。   Further, in the second operation in which the internal data stored in the memory 12a is confirmed by the robot operation dedicated device 4, the switching unit 19 is configured such that the voltage of the maintenance power supply 6 is the control circuit 12 and the data processing circuit 15 And it switches so that it may be supplied to the apparatus 4 for robot operation. Note that the second operation requires a maintenance power supply 6 having a larger capacity than the first operation, but has an advantage that the personal computer 2 is not used to check the internal data stored in the memory 12a.

また、ブレーキ３ａを解除する第３動作の場合には、切替部１９は、メンテナンス用電源６の電圧が制御回路１２およびブレーキ駆動回路１３に供給されるように切り替える。なお、ブレーキ駆動回路１３は、制御回路１２からの指令によって駆動しているため、ブレーキ３ａを解除するためには、制御回路１２およびブレーキ駆動回路１３に電圧が供給される必要がある。   In the third operation for releasing the brake 3 a, the switching unit 19 switches so that the voltage of the maintenance power supply 6 is supplied to the control circuit 12 and the brake drive circuit 13. Since the brake drive circuit 13 is driven by a command from the control circuit 12, a voltage needs to be supplied to the control circuit 12 and the brake drive circuit 13 in order to release the brake 3a.

よって、ロボット制御装置１は、主電源５が第３接続部１６に接続されていなくても、メンテナンス用電源６から電圧が供給されている制御回路１２およびブレーキ駆動回路１３により、ブレーキ３ａを解除し、ロボットアーム３の姿勢を変更できるため、ロボットアーム３のメンテナンス性を向上させることができる。   Therefore, the robot controller 1 releases the brake 3a by the control circuit 12 and the brake drive circuit 13 to which the voltage is supplied from the maintenance power supply 6 even when the main power supply 5 is not connected to the third connection portion 16. And since the attitude | position of the robot arm 3 can be changed, the maintainability of the robot arm 3 can be improved.

また、ロボット制御装置１は、作業者によるスイッチ操作部の操作に基づいて、切替部１９の切り替え動作を行う構成にすることにより、動作させたい構成要素に必要な容量のメンテナンス用電源６を選択させることができる。   Further, the robot control device 1 selects the maintenance power source 6 having a capacity necessary for the component to be operated by adopting a configuration for performing the switching operation of the switching unit 19 based on the operation of the switch operation unit by the operator. Can be made.

実施の形態２．
図２は、実施の形態２にかかるロボット制御装置７を示す図である。なお、実施の形態２にかかるロボット制御装置７は、切替部１９の構成が、実施の形態１にかかるロボット制御装置１の構成と異なるのみであり、切替部１９の構成以外の構成は、実施の形態１にかかるロボット制御装置１の構成と同一である。よって、実施の形態１にかかるロボット制御装置１の構成と同一の構成には、同一の符号を付し、説明を省略する。なお、実施の形態２では、制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５およびロボット操作用専用機器４がそれぞれ異なる電圧で動作する場合を想定する。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 2 is a diagram illustrating the robot control apparatus 7 according to the second embodiment. The robot control device 7 according to the second embodiment is different from the configuration of the robot control device 1 according to the first embodiment only in the configuration of the switching unit 19. This is the same as the configuration of the robot control device 1 according to the first embodiment. Therefore, the same components as those of the robot control device 1 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. In the second embodiment, it is assumed that the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, and the robot operation dedicated device 4 operate at different voltages.

切替部１９は、メンテナンス用電源６から供給された電圧を電源回路１７で変換させ、変換後の電圧を制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５またはロボット操作用専用機器４に出力する。   The switching unit 19 causes the power supply circuit 17 to convert the voltage supplied from the maintenance power supply 6 and outputs the converted voltage to the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, or the robot operation dedicated device 4. .

つまり、切替部１９は、電源回路１７に備えられているＤＣ／ＤＣコンバータ１７ａを利用してメンテナンス用電源６から供給された電圧の変換を行う。   That is, the switching unit 19 converts the voltage supplied from the maintenance power supply 6 using the DC / DC converter 17a provided in the power supply circuit 17.

よって、実施の形態２にかかるロボット制御装置７は、切替部１９にＤＣ／ＤＣコンバータを備えない構成であるため、装置全体を簡素化することができる。   Therefore, since the robot control apparatus 7 according to the second embodiment has a configuration in which the switching unit 19 does not include a DC / DC converter, the entire apparatus can be simplified.

実施の形態３．
図３は、実施の形態３にかかるロボット制御装置８を示す図である。なお、実施の形態３にかかるロボット制御装置８は、メンテナンス用電源６を備えない構成が、実施の形態１にかかるロボット制御装置１の構成と異なるのみであり、他の構成は、実施の形態１にかかるロボット制御装置１の構成と同一である。よって、実施の形態１にかかるロボット制御装置１の構成と同一の構成には、同一の符号を付し、説明を省略する。 Embodiment 3 FIG.
FIG. 3 is a diagram illustrating the robot control apparatus 8 according to the third embodiment. Note that the robot control device 8 according to the third embodiment is different from the configuration of the robot control device 1 according to the first embodiment except that the configuration without the maintenance power supply 6 is different. 1 is the same as the configuration of the robot control apparatus 1 according to FIG. Therefore, the same components as those of the robot control device 1 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.

切替部１９は、メンテナンス用電源６の代替で、第１接続部１１を介して接続されているパソコン２から電圧が供給される。   The switching unit 19 is an alternative to the maintenance power supply 6 and is supplied with voltage from the personal computer 2 connected via the first connection unit 11.

第１接続部１１は、ＵＳＢ（登録商標）コネクタにより構成されている。なお、ＵＳＢとは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略語である。   The first connection unit 11 is configured by a USB (registered trademark) connector. USB is an abbreviation for Universal Serial Bus.

パソコン２は、ＵＳＢケーブルを利用して第１接続部１１に接続され、電源線を利用して内蔵されているバッテリーの電圧を切替部１９に出力する。   The personal computer 2 is connected to the first connection unit 11 using a USB cable, and outputs the voltage of the built-in battery to the switching unit 19 using a power line.

切替部１９は、パソコン２から供給された電圧を制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５またはロボット操作用専用機器４に切り替えて出力する。   The switching unit 19 switches the voltage supplied from the personal computer 2 to the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the data processing circuit 15, or the robot operation dedicated device 4 and outputs it.

よって、実施の形態３にかかるロボット制御装置８は、メンテナンス用電源６が第４接続部１８に接続されていなくても、パソコン２から供給される電圧によって、制御回路１２、ブレーキ駆動回路１３、データ処理回路１５およびロボット操作用専用機器４を動作させることができる。   Therefore, the robot control device 8 according to the third embodiment has the control circuit 12, the brake drive circuit 13, the voltage supplied from the personal computer 2, even if the maintenance power supply 6 is not connected to the fourth connection unit 18. The data processing circuit 15 and the robot operation dedicated device 4 can be operated.

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。   The configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.

１，７，８ ロボット制御装置、２ パソコン（第１外部機器）、３ ロボットアーム、３ａ ブレーキ、４ ロボット操作用専用機器（第２外部機器）、５ 主電源、６ メンテナンス用電源（補助電源）、１１ 第１接続部、１２ 制御回路、１３ ブレーキ駆動回路、１４ 第２接続部、１５ データ処理回路、１６ 第３接続部、１７ 電源回路、１７ａ，１９ａ ＤＣ／ＤＣコンバータ、１８ 第４接続部、１９ 切替部。   1, 7, 8 Robot control device, 2 PC (first external device), 3 Robot arm, 3a brake, 4 Robot operation dedicated device (2nd external device), 5 Main power supply, 6 Maintenance power supply (auxiliary power supply) , 11 1st connection part, 12 Control circuit, 13 Brake drive circuit, 14 2nd connection part, 15 Data processing circuit, 16 3rd connection part, 17 Power supply circuit, 17a, 19a DC / DC converter, 18 4th connection part 19 Switching unit.

Claims (5)

第１外部機器が接続される第１接続部と、
データが記憶されるメモリと、演算を行う演算処理部とが搭載されている制御回路と、
ロボットアームに備えられているブレーキを駆動するブレーキ駆動回路と、
第２外部機器が接続される第２接続部と、
前記第２外部機器からの要求に基づいて、前記メモリから読み出したデータを変換して前記第２外部機器に出力するデータ処理回路と、
主電源が接続される第３接続部と、
前記主電源から供給された電圧を前記制御回路、前記ブレーキ駆動回路または前記データ処理回路に切り替えて出力する電源回路と、
前記主電源よりも低い電圧を出力する補助電源が接続される第４接続部と、
前記補助電源から供給された電圧を前記制御回路、前記ブレーキ駆動回路、前記データ処理回路または前記第２外部機器に切り替えて出力する切替部とを備え、
前記第３接続部に前記主電源が接続されておらず、前記第４接続部に前記補助電源が接続された場合に、
前記メモリは、前記第１外部機器からの要求に基づいてデータを前記第１外部機器に出力することを特徴とするロボット制御装置。 A first connection unit to which a first external device is connected;
A control circuit in which a memory for storing data and an arithmetic processing unit for performing an operation are mounted;
A brake drive circuit for driving a brake provided in the robot arm;
A second connection part to which a second external device is connected;
A data processing circuit that converts data read from the memory and outputs the data to the second external device based on a request from the second external device;
A third connection to which the main power supply is connected;
A power supply circuit that switches and outputs the voltage supplied from the main power supply to the control circuit, the brake drive circuit, or the data processing circuit;
A fourth connecting portion to which an auxiliary power source that outputs a voltage lower than the main power source is connected;
A switching unit that switches and outputs the voltage supplied from the auxiliary power source to the control circuit, the brake drive circuit, the data processing circuit, or the second external device;
When the main power source is not connected to the third connection portion and the auxiliary power source is connected to the fourth connection portion,
The robot controller according to claim 1, wherein the memory outputs data to the first external device based on a request from the first external device. 前記第３接続部に前記主電源が接続されておらず、前記第４接続部に前記補助電源が接続された場合に、
前記ブレーキ駆動回路は、前記ロボットアームに備えられているブレーキのロックを解除することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。 When the main power source is not connected to the third connection portion and the auxiliary power source is connected to the fourth connection portion,
The robot control apparatus according to claim 1, wherein the brake drive circuit releases a lock of a brake provided in the robot arm. 前記切替部は、前記補助電源から供給された電圧を変換し、変換後の電圧を前記制御回路、前記ブレーキ駆動回路、前記データ処理回路または前記第２外部機器に出力することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。   The switching unit converts a voltage supplied from the auxiliary power supply, and outputs the converted voltage to the control circuit, the brake drive circuit, the data processing circuit, or the second external device. Item 2. The robot control device according to Item 1. 前記切替部は、前記補助電源から供給された電圧を前記電源回路で変換させ、変換後の電圧を前記制御回路、前記ブレーキ駆動回路、前記データ処理回路または前記第２外部機器に出力することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。   The switching unit converts the voltage supplied from the auxiliary power supply by the power supply circuit, and outputs the converted voltage to the control circuit, the brake drive circuit, the data processing circuit, or the second external device. The robot control device according to claim 1, wherein 前記切替部は、前記補助電源の代替で、前記第１外部機器から電圧が供給されることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。   The robot control device according to claim 1, wherein the switching unit is supplied with a voltage from the first external device instead of the auxiliary power supply.
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