JP5449986B2

JP5449986B2 - Working machine

Info

Publication number: JP5449986B2
Application number: JP2009256354A
Authority: JP
Inventors: 宗徳宮本; 満輝大西; 正志蜂谷
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2009-11-09
Filing date: 2009-11-09
Publication date: 2014-03-19
Anticipated expiration: 2029-11-09
Also published as: JP2011097902A

Description

本発明は作業部を備える作業機に関するものであり、詳細には、機体の上昇制御に関するものである。 The present invention relates to a working machine including a working unit, and more particularly, to ascent control of the machine body.

従来から、後進時に機体が前下がりになり易いコンバイン等の作業機において、作業部及び機体が地面に接触することを防止するために、後進時に作業部とともに機体を上昇させる制御を行う構成が知られている。この種の作業機を開示するものとして特許文献１がある。 Conventionally, in a working machine such as a combine that tends to be lowered forward during reverse travel, in order to prevent the working unit and the airframe from coming into contact with the ground, a configuration that performs control to raise the airframe together with the work part during reverse travel is known. It has been. There exists patent document 1 as what discloses this kind of working machine.

特許文献１に開示される作業機は、作業部の上昇操作及び機体の後進操作の両方が検出された場合は前記機体を上昇させる第１制御モードと、前記操作の両方が検出された場合でも機体を上昇させない第２制御モードと、を選択できるように構成されている。この構成により、湿田等の地盤が軟らかく機体が傾斜し易い場所では、第１制御モードを選択し、後進時に作業部とともに機体を上昇させるようにすることで、機体及び作業部が地面に接触する事態を防止することができる。一方、乾田等の地盤が比較的硬い場所では、第２制御モードを選択することで、機体を無駄に昇降させることを防止し、作業機による効率的な作業を行うことができる。 The work machine disclosed in Patent Document 1 is a case where both the first control mode for raising the machine body and the operation are detected when both the ascending operation of the working unit and the backward operation of the machine body are detected. The second control mode in which the airframe is not raised can be selected. With this configuration, in places where the ground such as wetlands is soft and the aircraft tends to tilt, the aircraft and the working unit come into contact with the ground by selecting the first control mode and raising the aircraft together with the working unit when moving backward. The situation can be prevented. On the other hand, in places where the ground such as dry fields is relatively hard, by selecting the second control mode, it is possible to prevent the machine body from being lifted up and down unnecessarily and to perform efficient work by the work implement.

特開２００９−１８３２１５号公報JP 2009-183215 A

特許文献１の作業機は、第１制御モードが選択されている場合、作業部の上昇操作だけで機体を上昇させることができるものの、その反面、オペレータは自らの操作が機体を上昇させていることを意識しにくい面があった。そのため、作業機の後進操作に集中するあまり、機体の上昇に気が付くのが遅れ、必要以上に機体を上昇させてしまうおそれもあった。必要以上に機体を上昇させてしまうと、機体を元の位置に戻す時間がそれだけ長く掛かることになり、作業効率の低下を招いてしまう。 In the work machine of Patent Document 1, when the first control mode is selected, the machine body can be raised only by the raising operation of the working unit, but on the other hand, the operator raises the machine body by his own operation. It was difficult to be aware of this. For this reason, the concentration of the work machine in the backward operation is delayed, and it is delayed to notice the rise of the airframe, which may raise the airframe more than necessary. If the aircraft is raised more than necessary, it takes a long time to return the aircraft to its original position, resulting in a decrease in work efficiency.

本発明は、以上の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、後進時に作業部の上昇操作によって機体を上昇させる作業機において、機体の動作状況をオペレータに直感的に把握させることができる構成を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to allow an operator to intuitively grasp the operating state of a machine body in a work machine that raises the machine body by a lifting operation of the work unit during reverse travel. It is to provide a possible configuration.

Means and effects for solving the problems

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems and the effects thereof will be described.

本発明の観点によれば、以下のように構成される作業機が提供される。即ち、作業機は、作業部と、作業部昇降部と、走行部と、機体昇降部と、作業部昇降操作部と、前後進操作部と、傾斜角検出部と、報知手段と、制御部と、を備える。前記作業部昇降部は、前記作業部を昇降させるためのものである。前記走行部は、機体を走行させるためのものである。前記機体昇降部は、前記機体の左右にそれぞれ配置され、前記走行部の接地面に対して前記機体を昇降させるためのものである。前記作業部昇降操作部は、前記作業部の昇降操作を行うためのものである。前記前後進操作部は、前記機体の前後進操作を行うためのものである。前記傾斜角検出部は、前記機体の左右傾斜角を検出する。前記報知手段は、前記作業部又は前記機体の状況を報知するためのものである。前記制御部は、前記作業部昇降部及び前記報知手段の制御を行う。前記制御部は、前記傾斜角検出部の検出値に応じて前記機体昇降部を制御することによって機体水平制御を行うことが可能に構成される。前記制御部は、前記前後進操作部の後進操作が検出されている場合において、前記作業部が所定位置より上昇側にある状態で、前記作業部昇降操作部の上昇操作が検出されると、前記機体水平制御を行いながら左右両側の機体昇降部によって当該機体を最上端まで上昇させる最上端上昇制御を行うとともに、前記報知手段によって前記最上端上昇制御に移行したことを報知する
According to the viewpoint of this invention, the working machine comprised as follows is provided. That is, the work machine includes a working unit, a working unit lifting unit, a traveling unit, a machine body lifting unit, a working unit lifting operation unit, a forward / reverse operation unit, an inclination angle detection unit, a notification unit, and a control unit. And comprising. The working part lifting part is for raising and lowering the working part. The traveling unit is for traveling the aircraft. The airframe elevating unit is disposed on each of the left and right sides of the airframe, and is for elevating the airframe relative to the ground surface of the traveling unit. The working unit raising / lowering operation unit is for performing the raising / lowering operation of the working unit. The forward / reverse operation unit is for performing a forward / reverse operation of the aircraft. The tilt angle detection unit detects a left and right tilt angle of the aircraft. The informing means is for informing a status of the working unit or the machine body. The said control part controls the said working part raising / lowering part and the said alerting | reporting means. The control unit is configured to be able to perform airframe horizontal control by controlling the airframe elevating unit according to a detection value of the tilt angle detection unit. In the state where the backward operation of the forward / backward operation unit is detected, the control unit detects the ascending operation of the working unit elevating operation unit in a state where the working unit is on the ascending side from a predetermined position; While performing the aircraft horizontal control, the right and left aircraft lifting units perform the uppermost end raising control for raising the aircraft to the uppermost end, and the notification means notifies the transition to the uppermost end raising control.

これにより、作業部昇降操作部を操作するだけで、後進時の機体の上昇を容易に行うことができるとともに、走行部の接地面と機体下面との間の空間を最大限確保できる位置まで機体を上昇させることができる。また、オペレータは、作業部昇降操作部の上昇操作を続けた結果、機体上昇制御から最上端上昇制御に移行したことを報知手段によって把握することができる。また、傾斜角検出部を備えることで、地面の状態に関係なく水平状態を保って機体を上昇させることができるので、安定した後進走行を行うことができる。
As a result, the aircraft can be easily lifted during reverse travel by simply operating the working unit lifting and lowering operation unit, and the aircraft can be secured to a position where the space between the grounding surface of the traveling unit and the aircraft lower surface can be secured to the maximum. Can be raised. Moreover, the operator can grasp | ascertain by the alerting | reporting means that it shifted to the uppermost end raising control from the body raising control as a result of continuing raising operation of the operation part raising / lowering operation part. In addition, by providing the tilt angle detection unit, it is possible to raise the aircraft while maintaining a horizontal state regardless of the state of the ground, and thus it is possible to perform a stable reverse travel.

前記作業機においては、以下のように構成されることが好ましい。即ち、制御部は、前記機体上昇制御が行われた後に、前記前後進操作部が前進操作に切り替えられたことが検出されると、前記機体の高さを所定位置まで下降させる機体下降制御を行う。前記制御部は、この機体下降制御を行うとともに、前記報知手段によって前記機体の下降を報知する。 The working machine is preferably configured as follows. That is, when it is detected that the forward / reverse operation unit has been switched to the forward operation after the aircraft ascent control is performed, the control unit performs the aircraft lowering control for lowering the height of the aircraft to a predetermined position. Do. The control unit performs the aircraft lowering control and notifies the lowering of the aircraft by the notification unit.

これにより、作業部昇降操作部の操作だけで、前進復帰時の機体の下降を容易に行うことができる。また、報知手段により機体が下降していることを把握できるので、オペレータは、自らが行っている操作によって機体の下降が行われていることを直感的に理解することができる。 Thereby, the descent | fall of the body at the time of a forward return can be easily performed only by operation of a working part raising / lowering operation part. Moreover, since it can grasp | ascertain that the body is falling by an alerting | reporting means, the operator can understand intuitively that the body is falling by the operation which he is performing.

前記の作業機においては、以下のように構成されることが好ましい。即ち、前記制御部は、前記機体上昇制御に移行すると、前記作業部昇降操作部の上昇側への操作が前記作業部の上昇操作から前記機体の上昇操作に切り替わったことを前記報知手段によって報知する。 The working machine is preferably configured as follows. That is, when the control unit shifts to the airframe ascent control, the informing means informs that the operation to the ascending side of the working unit elevating operation unit is switched from the ascending operation of the working unit to the ascending operation of the airframe. To do.

これにより、作業部昇降操作部の操作が機体の上昇操作に切り替わったことを明確に把握できるので、オペレータは、機体の動作状況を確認しながら当該作業機の後進操作を行うことができる。 Accordingly, it is possible to clearly grasp that the operation of the working unit lifting operation unit has been switched to the ascending operation of the machine body, and thus the operator can perform the backward operation of the working machine while confirming the operation state of the machine body.

本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図。The side view of the combine which concerns on one Embodiment of this invention. コンバインの平面図。The top view of a combine. 機体の昇降手段の要部を示したクローラ走行部の側面図。The side view of the crawler traveling part which showed the principal part of the raising / lowering means of a body. クローラ走行部の平面図。The top view of a crawler traveling part. コンバインの制御のための構成の一部を示したブロック図。The block diagram which showed a part of structure for the control of a combine. コンバインの後進時の制御を示したフローチャート。The flowchart which showed the control at the time of the reverse drive of a combine. 後進時の機体上昇制御を示したフローチャート。The flowchart which showed the body raising control at the time of reverse drive. 変形例における後進時の機体上昇制御を示したフローチャート。The flowchart which showed the body raising control at the time of reverse drive in a modification.

次に発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施形態に係るコンバインの側面図である。図２はコンバインの平面図である。なお、以下の説明では、単に「左側」「右側」等というときは、コンバインの前方に向かって左側及び右側を意味するものとする。 Next, an embodiment of the invention will be described. FIG. 1 is a side view of a combine according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a plan view of the combine. In the following description, the terms “left side”, “right side”, and the like simply mean the left side and the right side toward the front of the combine.

図１に示すように、本実施形態のコンバイン（作業機）１０は、稲、麦等の株元を刈り取るための刈取部（作業部）１２を機体前部に備える。また、コンバイン１０は、機体を走行させるためのクローラ走行部（走行部）１１を機体下部に備える。図２に示すように、コンバイン１０の左側の上部には、刈り取った穀稈を脱穀するための脱穀機１４が備えられる。また、この脱穀機１４と並設するように、グレンタンク１５がコンバイン１０の上部右側に備えられている。 As shown in FIG. 1, the combine (work machine) 10 of this embodiment is provided with a cutting part (working part) 12 for cutting stock sources such as rice and wheat at the front part of the machine body. Moreover, the combine 10 equips the lower part of the body with a crawler traveling part (traveling part) 11 for traveling the body. As shown in FIG. 2, a threshing machine 14 for threshing the harvested corn straw is provided on the upper left side of the combine 10. Further, a Glen tank 15 is provided on the upper right side of the combine 10 so as to be arranged in parallel with the threshing machine 14.

グレンタンク１５の前方には、コンバイン１０を操作するための運転部１７が備えられる。この運転部１７には操作部５２及び運転座席５３等が設けられている。前記運転部１７の下方には、コンバイン１０の駆動源としてのエンジン１８が配置されている。 An operation unit 17 for operating the combine 10 is provided in front of the Glen tank 15. The driving unit 17 is provided with an operation unit 52, a driving seat 53, and the like. An engine 18 as a drive source for the combine 10 is disposed below the operation unit 17.

前記操作部５２は、コンバイン１０を旋回させるための旋回ハンドル、刈取部１２を駆動させるための刈取クラッチ等、各種の操作具を備えている。操作部５２が備える各種の操作具は、コンバイン１０の各部に機械的に連結され、又は電気的に接続されている。 The operation unit 52 includes various operation tools such as a turning handle for turning the combine 10 and a cutting clutch for driving the cutting unit 12. Various operation tools included in the operation unit 52 are mechanically coupled to or electrically connected to each unit of the combine 10.

図１に示すように、クローラ走行部１１はコンバイン１０の左右両側に配置されている。左右のクローラ走行部１１は、走行ミッション装置６１にそれぞれ連結されている。この走行ミッション装置６１は、クローラ走行部１１の駆動の向き及び速度を左右それぞれで変更できるように構成されている。 As shown in FIG. 1, the crawler traveling unit 11 is disposed on both the left and right sides of the combine 10. The left and right crawler travel units 11 are connected to a travel mission device 61, respectively. The traveling mission device 61 is configured to be able to change the driving direction and speed of the crawler traveling unit 11 on the left and right sides.

また、走行ミッション装置６１には、操作部５２が備える主変速レバー等の操作具がワイヤ、リンク機構等の機械的要素を介して連結されている。オペレータは、操作部５２が備える操作具（旋回ハンドル、主変速レバー５４等）を操作することで、コンバイン１０の前後進、旋回及び速度の調節等を行う。 Further, the travel mission device 61 is connected to an operation tool such as a main transmission lever provided in the operation unit 52 via a mechanical element such as a wire or a link mechanism. The operator operates the operation tools (the turning handle, the main transmission lever 54, and the like) provided in the operation unit 52, thereby performing forward and backward movement, turning, speed adjustment, and the like of the combine 10.

機体前部に配置された刈取部１２は、前処理部２５と、刈刃部１３と、掻込装置４７と、図略の搬送部と、を備えている。 The cutting unit 12 disposed at the front of the machine body includes a pre-processing unit 25, a cutting blade unit 13, a scraping device 47, and a conveyance unit (not shown).

前処理部２５は、コンバイン１０の機体の前方下部に配置されている。また、この前処理部２５は、分草板４５と、引起し装置４６と、を備えている。引起し装置４６はタインを備えており、倒伏した作物を拾い上げたり、穂先を一定の幅に収束させたりする引起し作業を行う。分草板４５は、刈取部１２によって作物を刈り取るべき幅を規定するためのものであり、また、倒伏した状態の稲等を当該分草板４５がすくい上げることによって、引起し装置４６による前記引起し作業を容易にする。 The pre-processing unit 25 is disposed in the lower front part of the fuselage 10 body. The pretreatment unit 25 includes a weed board 45 and a pulling device 46. The pulling device 46 is provided with a tine, and performs pulling work for picking up a fallen crop or converging the tip to a certain width. The weed board 45 is for defining the width in which the crop is to be harvested by the mowing unit 12, and when the weed board 45 scoops up the fallen rice or the like, the raising device 46 causes the above-described raising. Make work easier.

刈刃部１３は刈刃と受刃とを備えており、両者が左右に駆動されることによって作物の株元を切り取る。また、掻込装置４７は刈刃部１３の上方に配置されており、この掻込装置４７は、刈刃部１３によって切断された穀稈を掻き込み、図略の搬送部に受け渡す。この搬送部は搬送チェーン及び縦搬送チェーン等を備えており、後述の脱穀機１４のフィードチェーン１６に作物の株元を搬送するよう構成されている。 The cutting blade part 13 is provided with a cutting blade and a receiving blade, and when both are driven right and left, the stock of a crop is cut off. Further, the scraping device 47 is disposed above the cutting blade portion 13, and the scraping device 47 scrapes the cereals cut by the cutting blade portion 13 and delivers it to a conveying portion (not shown). This conveyance part is provided with the conveyance chain, the vertical conveyance chain, etc., and is comprised so that the stock of a crop may be conveyed to the feed chain 16 of the threshing machine 14 mentioned later.

前記刈取部１２は刈取部フレーム６５に支持されており、この刈取部フレーム６５は、回動可能に刈取部支持軸６２に取り付けられる。そして、この刈取部フレーム６５には刈取部昇降シリンダ６３が接続されている。この刈取部昇降シリンダ６３が伸縮することによって、刈取部フレーム６５が刈取部支持軸６２を中心として回動し、刈取部１２の位置が上下に変位する。 The reaping part 12 is supported by a reaping part frame 65, and the reaping part frame 65 is rotatably attached to the reaping part support shaft 62. A reaping part lifting cylinder 63 is connected to the reaping part frame 65. When the reaping portion lifting cylinder 63 expands and contracts, the reaping portion frame 65 rotates about the reaping portion support shaft 62, and the position of the reaping portion 12 is displaced up and down.

また、刈取部１２の高さを検出するための刈取部高さ検出センサ６４が刈取部支持軸６２に配置される。この刈取部高さ検出センサ６４は、刈取部フレーム６５の回動角を検出するための角度検出器、例えばポテンショメータ又はエンコーダ等で構成されている。 Further, a cutting unit height detection sensor 64 for detecting the height of the cutting unit 12 is disposed on the cutting unit support shaft 62. The cutting part height detection sensor 64 is configured by an angle detector for detecting the rotation angle of the cutting part frame 65, such as a potentiometer or an encoder.

脱穀機１４はフィードチェーン１６を備え、このフィードチェーン１６によって穀稈を挟持しながら搬送して脱穀するように構成されている。穀稈の脱穀後、図略の選別装置によって穀粒が藁屑より選別分離されて、精粒は一番物として前記グレンタンク１５に貯留される。藁屑は、コンバイン１０後部に備えられる排藁カッタ４８によって適宜の長さに切り刻まれ、機外へ排出される。 The threshing machine 14 includes a feed chain 16, and is configured to convey and thresh while holding the cereal straw by the feed chain 16. After the threshing of the cereal, the grain is sorted and separated from the swarf by an unillustrated sorting device, and the refined grain is stored in the Glen tank 15 as the first thing. The sawdust is cut into an appropriate length by a waste cutter 48 provided at the rear portion of the combine 10 and discharged outside the machine.

また、コンバイン１０が備えるエンジン１８の動力は、エンジン１８の出力軸から、クローラ走行部１１を駆動させる走行ミッション装置６１、脱穀機１４の各部、排出オーガ５１及び刈取部１２等にそれぞれ分岐して伝達される。 Further, the power of the engine 18 included in the combine 10 is branched from the output shaft of the engine 18 to the traveling mission device 61 that drives the crawler traveling unit 11, each part of the threshing machine 14, the discharge auger 51, the cutting unit 12, and the like. Communicated.

次に図３及び図４を参照してクローラ走行部１１の構成について説明する。図３はクローラ走行部１１を示した側面図である。図４は機体の昇降のための構成の要部を示す平面図である。 Next, the configuration of the crawler traveling unit 11 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3 is a side view showing the crawler traveling unit 11. FIG. 4 is a plan view showing a main part of a configuration for raising and lowering the airframe.

図３及び図４に示すように、クローラ走行部１１はトラックフレーム８２を備え、このトラックフレーム８２に、前後方向に並べて配置される複数の転輪８０及びフレキシブルローラ８１が支持されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the crawler traveling unit 11 includes a track frame 82, and a plurality of rolling wheels 80 and a flexible roller 81 arranged side by side in the front-rear direction are supported on the track frame 82.

このトラックフレーム８２の前方には駆動スプロケット８３が配置されている。また、前記走行ミッション装置６１から出力軸６０が左右両側に突出しており、それぞれの出力軸６０の先端が、対応する前記クローラ走行部１１の駆動スプロケット８３に固定されている。また、トラックフレーム８２の後方には支持部材６８が配置されており、この支持部材６８の端部にテンションスプロケット８４が回転可能に支持されている。 A drive sprocket 83 is disposed in front of the track frame 82. Further, output shafts 60 protrude from the traveling mission device 61 to the left and right sides, and the tips of the output shafts 60 are fixed to the corresponding drive sprockets 83 of the crawler traveling unit 11. A support member 68 is disposed behind the track frame 82, and a tension sprocket 84 is rotatably supported at the end of the support member 68.

そして、上記の転輪８０、フレキシブルローラ８１、駆動スプロケット８３、及びテンションスプロケット８４にクローラ７９が巻き掛けられており、駆動スプロケット８３が前記走行ミッション装置６１からの駆動力を受けることによってクローラ７９が回転する。また、走行ミッション装置６１の内部には走行速度を検出するための回転センサ３０（図４において省略）が配置されている。 A crawler 79 is wound around the above-described roller 80, flexible roller 81, drive sprocket 83, and tension sprocket 84, and the crawler 79 receives the driving force from the traveling mission device 61. Rotate. In addition, a rotation sensor 30 (not shown in FIG. 4) for detecting the traveling speed is arranged inside the traveling mission device 61.

コンバイン１０は、機体昇降シリンダ（機体昇降手段）９３、前スイングアーム８５及び後スイングアーム８９を左右それぞれのクローラ走行部１１に備えている。図３及び図４に示すように、トラックフレーム８２の内側において前スイングアーム８５は前方寄りの位置に配置され、後スイングアーム８９は後方寄りの位置に配置される。そして、前スイングアーム８５と後スイングアーム８９とは、前後方向に配置される連結ロッド９４を介して連結されている。 The combine 10 includes a body lifting cylinder (machine lifting means) 93, a front swing arm 85, and a rear swing arm 89 in each of the left and right crawler travel units 11. As shown in FIGS. 3 and 4, the front swing arm 85 is disposed at the front position and the rear swing arm 89 is disposed at the rear position inside the track frame 82. The front swing arm 85 and the rear swing arm 89 are connected via a connecting rod 94 arranged in the front-rear direction.

図３及び図４に示すように、前スイングアーム８５は、機体に枢支される枢支軸７５と、この枢支軸７５から上方へ延びる上アーム８６と、前記枢支軸７５から後方へ延びる下アーム８７と、を備える。図３に示すように、前スイングアーム８５は側面視において略Ｌ字状（ベルクランク状）となるように構成されている。前記上アーム８６の先端部は連結ロッド９４を介して機体昇降シリンダ９３に連結され、前記下アーム８７の先端部は、トラックフレーム８２内側の前スイングアーム回動軸９５に回転可能に連結されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the front swing arm 85 includes a pivot shaft 75 pivotally supported by the body, an upper arm 86 extending upward from the pivot shaft 75, and rearward from the pivot shaft 75. And a lower arm 87 extending. As shown in FIG. 3, the front swing arm 85 is configured to have a substantially L shape (bell crank shape) in a side view. The tip of the upper arm 86 is connected to the machine lifting cylinder 93 via a connecting rod 94, and the tip of the lower arm 87 is rotatably connected to a front swing arm turning shaft 95 inside the track frame 82. Yes.

後スイングアーム８９は前スイングアーム８５と同様に、側面視で略Ｌ字状（ベルクランク状）に構成されている。この後スイングアーム８９は、機体に枢支される枢支軸７６と、この枢支軸７６から上方へ延びる上アーム９０と、前記枢支軸７６から後方へ延びる下アーム９１と、を備える。前記上アーム９０の先端部は機体昇降シリンダ９３にシリンダ連結部７２を介して連結されている。一方、下アーム９１の先端部は、トラックフレーム８２内側の後スイングアーム回動軸９６に回転可能に連結されている。 As with the front swing arm 85, the rear swing arm 89 is configured in a substantially L shape (bell crank shape) in a side view. Thereafter, the swing arm 89 includes a pivot shaft 76 that is pivotally supported by the airframe, an upper arm 90 that extends upward from the pivot shaft 76, and a lower arm 91 that extends rearward from the pivot shaft 76. The tip of the upper arm 90 is connected to the body lifting cylinder 93 via a cylinder connecting portion 72. On the other hand, the tip of the lower arm 91 is rotatably connected to a rear swing arm rotation shaft 96 inside the track frame 82.

この構成で、機体昇降シリンダ９３が伸長動作すると、前スイングアーム８５の上アーム８６及び後スイングアーム８９の上アーム９０に対し、後方への力が作用する。従って、前スイングアーム８５は、引き起こされるようにして前スイングアーム回動軸９５を中心に回動する。また、後スイングアーム８９についても、引き起こされるように後スイングアーム回動軸９６を中心に回動する。この結果、前記枢支軸７５，７６の高さ（機体が支持される高さ）が上昇するので、コンバイン１０の機体の高さはトラックフレーム８２に対して（言い換えれば、クローラ走行部１１の接地面に対して）相対的に上昇する。 With this configuration, when the body lifting cylinder 93 is extended, a backward force is applied to the upper arm 86 of the front swing arm 85 and the upper arm 90 of the rear swing arm 89. Accordingly, the front swing arm 85 rotates about the front swing arm rotation shaft 95 as it is raised. Further, the rear swing arm 89 also rotates around the rear swing arm rotation shaft 96 so as to be raised. As a result, the height of the pivot shafts 75 and 76 (the height at which the machine body is supported) rises, so that the height of the machine body of the combine 10 is relative to the track frame 82 (in other words, the crawler traveling unit 11). Relative to the ground plane.

この昇降機構によって、例えばコンバインが自重によって沈下し易い足場の悪い場所では機体を上昇させることで、機体の下部が地面に突っ込んだり擦れたりすることを防止できる。また、左右の機体昇降シリンダ９３を個別に伸縮駆動することで、機体の左右傾斜姿勢を制御することもできる。 By this lifting mechanism, for example, in a place where the combine is likely to sink due to its own weight and where the scaffolding is poor, the aircraft can be raised to prevent the lower portion of the aircraft from being pushed into the ground or rubbed. Moreover, the left-right inclination posture of the airframe can be controlled by individually extending and retracting the left and right airframe lifting cylinders 93.

また、前記テンションスプロケット８４を支持する支持部材６８は、前記トラックフレーム８２に対し適宜のリンク機構を介して連結されており、機体の昇降と連動してテンションスプロケット８４の位置が変位するよう構成されている。具体的には、機体を上昇させたときはテンションスプロケット８４が下降し、この結果、クローラ７９の後部が地面に接触するように変形する。この構成により、湿田での作業のために機体を上昇させるのに応じてクローラ７９の接地長を増大させることができ、低接地圧を実現して湿田での走行性能を向上させることができる。 The support member 68 that supports the tension sprocket 84 is connected to the track frame 82 via an appropriate link mechanism, and is configured such that the position of the tension sprocket 84 is displaced in conjunction with the elevation of the airframe. ing. Specifically, when the airframe is raised, the tension sprocket 84 is lowered, and as a result, the rear portion of the crawler 79 is deformed so as to contact the ground. With this configuration, the ground contact length of the crawler 79 can be increased as the machine body is raised for work in the wet field, and a low ground pressure can be realized to improve traveling performance in the wet field.

また、左右のクローラ走行部１１のそれぞれには、図３に示すように、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの位置を検出するためのストロークセンサ９７が備えられている。本実施形態において、前記ストロークセンサ９７は、機体下部であって前記機体昇降シリンダ９３の近傍位置に配置されたポテンショメータにより構成されている。ポテンショメータの検出軸にはセンシングアーム９８が固定され、このセンシングアーム９８の先端が、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの先端と後スイングアーム８９との連結部に接続される。この構成で、センシングアーム９８の角度をポテンショメータで検出することにより、機体昇降シリンダ９３のシリンダロッドの位置（ひいては、機体の支持高さ）を取得することができる。 Each of the left and right crawler traveling portions 11 is provided with a stroke sensor 97 for detecting the position of the cylinder rod of the body lifting cylinder 93 as shown in FIG. In the present embodiment, the stroke sensor 97 is configured by a potentiometer disposed in the vicinity of the airframe lifting cylinder 93 at the lower part of the airframe. A sensing arm 98 is fixed to the detection shaft of the potentiometer, and the tip of the sensing arm 98 is connected to a connecting portion between the tip of the cylinder rod of the body lifting cylinder 93 and the rear swing arm 89. With this configuration, by detecting the angle of the sensing arm 98 with a potentiometer, the position of the cylinder rod of the body lifting cylinder 93 (and thus the support height of the body) can be acquired.

また、図１に示すように、機体の傾斜角を検出するための傾斜角センサ（傾斜角検出部）７０がコンバイン１０の機体下部に備えられている。機体を制御するための後述の制御部９９は、傾斜角センサ７０の検出値を用いて、機体が水平になるようにそれぞれの機体昇降シリンダ９３を適宜伸縮制御する。この水平制御により、凹凸が多い地面においてもコンバイン１０の機体姿勢を水平に保つことができる。 Further, as shown in FIG. 1, an inclination angle sensor (inclination angle detection unit) 70 for detecting the inclination angle of the fuselage is provided at the lower part of the combine 10. The control unit 99 to be described later for controlling the airframe appropriately controls expansion / contraction of each airframe lifting cylinder 93 using the detected value of the tilt angle sensor 70 so that the airframe is horizontal. By this horizontal control, the body posture of the combine 10 can be kept horizontal even on the ground with many irregularities.

次に図５を参照して、コンバイン１０の刈取高さ、機体の高さ及び姿勢等を制御する制御部９９について説明する。図５はコンバイン１０の制御のための電気的構成の要部を示したブロック図である。 Next, with reference to FIG. 5, the control part 99 which controls the cutting height of the combine 10, the height of a body, an attitude | position, etc. is demonstrated. FIG. 5 is a block diagram showing the main part of the electrical configuration for controlling the combine 10.

コンバイン１０は、各部の制御を行うためのマイクロコンピュータ式の制御部９９を備える。制御部９９には、各種センサ（傾斜角センサ７０、刈取部高さ検出センサ６４、回転センサ３０、ストロークセンサ９７等）からの検出信号が入力されている。また、制御部９９には、当該制御部９９によって制御される対象である電磁弁６６、刈取部昇降シリンダ６３及びブザー９２が電気的に接続されている。また、制御部９９には、操作部５２（主変速レバー５４等の操作具）の操作内容が電気信号に変換されて入力されている。制御部９９は、各種センサ及び操作部５２から入力される信号に基づいて電磁弁６６及びブザー９２の動作を制御する。 The combine 10 includes a microcomputer-type control unit 99 for controlling each unit. Detection signals from various sensors (inclination angle sensor 70, cutting unit height detection sensor 64, rotation sensor 30, stroke sensor 97, etc.) are input to the control unit 99. Further, the control unit 99 is electrically connected to a solenoid valve 66, a reaping unit lifting cylinder 63, and a buzzer 92 that are objects to be controlled by the control unit 99. Further, the operation content of the operation unit 52 (the operation tool such as the main transmission lever 54) is converted into an electric signal and input to the control unit 99. The control unit 99 controls the operation of the electromagnetic valve 66 and the buzzer 92 based on signals input from various sensors and the operation unit 52.

電磁弁６６は、圧油の供給を切り替えて機体昇降シリンダ９３の伸縮を調節するためのものであり、機体の左右に配置される機体昇降シリンダ９３（クローラ走行部１１）のそれぞれに設けられている。制御部９９は、左右の電磁弁６６をそれぞれ独立して制御することで機体昇降シリンダ９３を個別に伸縮させ、機体の姿勢及び高さを調節できるようになっている。 The electromagnetic valve 66 is for adjusting the expansion and contraction of the airframe lifting cylinder 93 by switching the supply of pressure oil, and is provided in each of the airframe lifting cylinders 93 (crawler traveling unit 11) arranged on the left and right sides of the airframe. Yes. The control unit 99 can control the posture and height of the airframe by individually expanding and contracting the airframe lifting cylinder 93 by independently controlling the left and right electromagnetic valves 66.

ブザー９２は、複数の種類の報知音を切り替えて出力できるように構成されている。複数の種類の報知音は、音色、音程、音を出力する間隔等がそれぞれ調節されており、オペレータが報知音を聞いたときに、各報知音の区別ができるようになっている。前記制御部９９は、機体の動作状況に応じて、複数の報知音の中から選択した１つをブザー９２に出力させることができる。 The buzzer 92 is configured to switch and output a plurality of types of notification sounds. The plurality of types of notification sounds are adjusted in tone color, pitch, sound output interval, and the like, and can be distinguished from each other when the operator hears the notification sound. The control unit 99 can cause the buzzer 92 to output one selected from a plurality of notification sounds according to the operation status of the aircraft.

図５に示すように、本実施形態の操作部５２は、主変速レバー５４と、刈取部昇降スイッチ６９と、手動設定レバー７１と、を備えている。 As shown in FIG. 5, the operation unit 52 of the present embodiment includes a main transmission lever 54, a cutting unit lifting switch 69, and a manual setting lever 71.

主変速レバー（前後進操作部）５４は、機体の前後進操作を行うためのものである。上述したように、主変速レバー５４は、走行ミッション装置６１に機械的に連結されており、オペレータが主変速レバー５４を操作することで、機体が前進又は後進する。本実施形態の操作部５２は、この主変速レバー５４の位置を検出するための図略のセンサを備えており、このセンサの検出信号は制御部９９に送信されている。制御部９９は、主変速レバーの位置に基づいてコンバイン１０の走行方向（例えば、前進しているか後進しているか等）を判定できるようになっている。なお、機体が前進又は後進しているか否かの判定は、主変速レバー５４の位置を検出する方法に限定される訳ではない。例えば、回転センサ３０の検出信号から制御部９９が機体の前後進を判定する構成とすることもできる。 The main speed change lever (forward / reverse operation section) 54 is for performing forward / backward operation of the aircraft. As described above, the main speed change lever 54 is mechanically connected to the traveling mission device 61, and when the operator operates the main speed change lever 54, the machine body moves forward or backward. The operation unit 52 of the present embodiment includes an unillustrated sensor for detecting the position of the main transmission lever 54, and a detection signal of this sensor is transmitted to the control unit 99. The control unit 99 can determine the traveling direction of the combine 10 (for example, whether it is moving forward or backward) based on the position of the main transmission lever. The determination as to whether or not the aircraft is moving forward or backward is not limited to the method of detecting the position of the main transmission lever 54. For example, it can also be set as the structure from which the control part 99 determines the forward / backward movement of the body from the detection signal of the rotation sensor 30.

刈取部昇降スイッチ（作業部昇降操作部）６９は、オペレータが刈取部１２の高さを変位させるためのものである。この刈取部昇降スイッチ６９を上昇側に入れると、制御部９９は前記刈取部昇降シリンダ６３を制御して刈取部１２を上昇させる。一方、刈取部昇降スイッチ６９を下降側に入れると、制御部９９は前記刈取部昇降シリンダ６３を制御して刈取部１２を下降させる。このように、オペレータは、刈取部昇降スイッチ６９を上昇側又は下降側に操作することで刈取部１２を所望の位置に移動させることが可能になっている。なお、以下の説明において、オペレータが刈取部昇降スイッチ６９を上昇側に操作することを刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作と称することがある。 The reaping part raising / lowering switch (working part raising / lowering operation part) 69 is for the operator to displace the height of the reaping part 12. When the reaping part raising / lowering switch 69 is inserted to the ascending side, the control unit 99 controls the reaping part raising / lowering cylinder 63 to raise the reaping part 12. On the other hand, when the reaping part raising / lowering switch 69 is set to the lowering side, the control unit 99 controls the reaping part raising / lowering cylinder 63 to lower the reaping part 12. Thus, the operator can move the cutting unit 12 to a desired position by operating the cutting unit lifting switch 69 to the ascending or descending side. In the following description, the operator's operation of the reaping part raising / lowering switch 69 to the ascending side may be referred to as the ascending side operation of the reaping part raising / lowering switch 69.

手動設定レバー（手動設定操作具）７１は、機体の高さをオペレータが手動で調節するためのものである。オペレータは、この手動設定レバー７１を操作することで、左右の機体昇降シリンダ９３を制御して機体を所望の位置に移動させることができる。なお、機体の高さを手動で設定するための手動設定操作具は、レバー式以外にも、スイッチ式、ボタン式又はツマミ式等の適宜の方式を採用することができる。 The manual setting lever (manual setting operation tool) 71 is used by the operator to manually adjust the height of the machine body. By operating the manual setting lever 71, the operator can control the left and right airframe lifting cylinders 93 to move the airframe to a desired position. In addition to the lever type, a manual type operation tool for manually setting the height of the aircraft can adopt an appropriate type such as a switch type, a button type, or a knob type.

また、本実施形態の制御部９９は、手動設定レバー７１を用いてオペレータが手動で設定した機体の位置を手動設定位置として記憶するためのメモリを備えている。更に、前記手動設定レバー７１には、機体の高さを前記メモリに記憶させるための操作手段が配置されている。オペレータは、この操作手段によって機体の位置を手動設定位置として前記メモリに記憶させることが可能になっている。 In addition, the control unit 99 of the present embodiment includes a memory for storing the position of the machine body manually set by the operator using the manual setting lever 71 as a manually set position. Further, the manual setting lever 71 is provided with operating means for storing the height of the machine body in the memory. The operator can store the position of the machine body in the memory as a manually set position by this operation means.

また、本実施形態の制御部９９は、後進時において所定条件を満たした場合は、刈取部昇降スイッチ６９からの操作信号に基づいて機体を上昇させる機体上昇制御を行うように構成されている。より具体的には、制御部９９は、刈取部高さ検出センサ６４の検出信号に基づいて刈取部１２が最上端位置にあるか否かを判定する。そして、制御部９９は、刈取部１２が最上端位置にある状態で、刈取部昇降スイッチ６９の上昇操作が一定時間（例えば３秒）以上検出されると、所定条件が満たされたと判定して機体上昇制御を行う。 In addition, the control unit 99 of the present embodiment is configured to perform airframe raising control for raising the airframe based on an operation signal from the reaper raising / lowering switch 69 when a predetermined condition is satisfied during reverse travel. More specifically, the control unit 99 determines whether or not the cutting unit 12 is in the uppermost position based on the detection signal of the cutting unit height detection sensor 64. Then, the control unit 99 determines that the predetermined condition is satisfied when the lifting operation of the cutting unit lifting / lowering switch 69 is detected for a certain time (for example, 3 seconds) or more with the cutting unit 12 in the uppermost position. Aircraft ascent control is performed.

上述したように、刈取部昇降スイッチ６９は刈取部１２を昇降させるためのものであり、通常時は刈取部昇降スイッチ６９を上昇側に入れた場合、刈取部１２を上昇させる制御が制御部９９によって行われる。一方、機体上昇制御時では、刈取部昇降スイッチ６９を上昇側に入れた場合、刈取部１２を上昇させる制御ではなく、機体を上昇させる制御が制御部９９によって行われることになる。なお、本実施形態においては、刈取部１２が最上端位置に到達していることが機体上昇制御への移行条件として設定されているので、機体上昇制御時では、刈取部昇降スイッチ６９を上昇側に入れたとしても、刈取部１２が移動することはない。 As described above, the mowing unit lifting / lowering switch 69 is for raising and lowering the mowing unit 12. Normally, when the mowing unit lifting / lowering switch 69 is placed on the ascending side, the control for raising the mowing unit 12 is performed by the control unit 99. Is done by. On the other hand, when the body raising control is performed, when the cutting unit lifting switch 69 is set to the ascending side, the control unit 99 performs the control for raising the body rather than the control for raising the cutting unit 12. In the present embodiment, since it is set as a condition for shifting to the aircraft ascent control that the reaping portion 12 has reached the uppermost position, the reaping portion raising / lowering switch 69 is set to the ascending side during the ascent control. Even if it puts in, the cutting part 12 does not move.

また、制御部９９は、上記機体上昇制御によって機体が上昇した状態で、主変速レバー５４が後進操作から前進操作に切り替えられた場合は、機体を所定位置まで下降させる機体下降制御を開始するように構成されている。機体下降制御が開始されると、制御部９９は、前記メモリを参照し、前記手動設定位置まで機体を移動させるのに必要な移動量を算出する。そして、制御部９９は、算出した移動量に基づいて左右の電磁弁６６をそれぞれ制御し、機体を前記手動設定位置まで移動させる。 Further, when the main shift lever 54 is switched from the reverse operation to the forward operation in a state where the airframe is raised by the airframe raising control, the control unit 99 starts the airframe lowering control for lowering the airframe to a predetermined position. It is configured. When the aircraft lowering control is started, the control unit 99 refers to the memory and calculates a movement amount necessary to move the aircraft to the manually set position. Then, the control unit 99 controls the left and right solenoid valves 66 based on the calculated movement amount, and moves the machine body to the manual setting position.

また、本実施形態の制御部９９は、主変速レバー５４の後進操作が検出されている場合において、刈取部１２の上昇動作、機体の上昇動作及び機体の下降動作に応じた報知音をブザー９２に出力させるように構成されている。 In addition, when the reverse operation of the main speed change lever 54 is detected, the control unit 99 of the present embodiment generates a notification sound corresponding to the ascending operation of the cutting unit 12, the ascending operation of the aircraft, and the descending operation of the aircraft. It is comprised so that it may output.

本実施形態のブザー９２は、刈取部上昇用報知音と、機体上昇用報知音と、機体下降用報知音と、の３種類の報知音を出力できるように構成されている。刈取部上昇用報知音は、刈取部１２を上昇させているときにブザー９２から出力される報知音である。機体上昇用報知音は、前記機体上昇制御に移行した場合であって、機体が上昇しているときにブザー９２から出力される報知音である。機体下降用報知音は、前記機体下降制御に移行した場合であって、機体が下降しているときにブザー９２から出力される報知音である。 The buzzer 92 of the present embodiment is configured to output three types of notification sound, that is, a cutting portion raising notification sound, an aircraft raising notification sound, and an aircraft lowering notification sound. The notification sound for raising the cutting unit is a notification sound output from the buzzer 92 when the cutting unit 12 is raised. The aircraft ascent notification sound is a notification sound that is output from the buzzer 92 when the aircraft ascends when the aircraft ascends. The aircraft lowering notification sound is a notification sound that is output from the buzzer 92 when the vehicle lowering control is performed and the aircraft lowering control is performed.

本実施形態では、ブザー９２に電子音を一定の音程で出力させるとともに、その発音のパターンを異ならせることで、互いに異なる３種類の報知音を実現している。具体的にいうと、制御部９９は、例えば、刈取部上昇用報知音は「ピピッ、ピピッ、ピピッ」と出力し、機体上昇用報知音は「ピッ、ピッ、ピッ」と出力し、機体下降用報知音は「ピピピッ、ピピピッ、ピピピッ」と出力するように、ブザー９２から出力される報知音を制御する。制御部９９は、刈取部１２及び機体の動作状況が切り替わったタイミングで報知音を切り替える。なお、上記で例示した以外にも報知音は様々な音とすることが可能であり、例えば３種類の異なるメロディーをスピーカから出力するように構成することもできる。 In the present embodiment, the buzzer 92 outputs an electronic sound at a constant pitch, and different sound generation patterns realize three different types of notification sounds. Specifically, the control unit 99 outputs, for example, a reaping sound for raising the reaping part “beep”, “beep” for raising the aircraft, and “beeping” for raising the aircraft. The notification sound output from the buzzer 92 is controlled so that the notification sound for use is output as “beep, beep, beep”. The control unit 99 switches the notification sound at the timing when the operation statuses of the cutting unit 12 and the aircraft are switched. In addition to the above-described examples, the notification sound can be various sounds. For example, three types of different melodies can be output from the speaker.

次に、図６を参照して、後進時の機体上昇制御について説明する。図６は、コンバイン１０の後進時の制御を示したフローチャートである。なお、図６のフローは、地盤の柔らかい湿田で、オペレータがコンバイン１０を後進させる状況を想定している。また、オペレータによって刈取作業時の機体の位置が手動設定位置として制御部９９のメモリに予め設定されているものとする。 Next, with reference to FIG. 6, the aircraft ascent control during reverse travel will be described. FIG. 6 is a flowchart showing the reverse control of the combine 10. In addition, the flow of FIG. 6 assumes the situation where the operator moves the combine 10 backward in a wet paddy with soft ground. Further, it is assumed that the position of the machine body at the time of cutting operation is set in advance in the memory of the control unit 99 as a manually set position.

オペレータが後進操作を行い、制御部９９が主変速レバー５４の後進操作を検出すると、図６のフローが開始される。フローが開始されると、制御部９９は、刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が行われているか否かを判定する（Ｓ１０１）。刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が検出された場合は、制御部９９は、刈取部１２の位置が最上端位置にあるか否かを刈取部高さ検出センサ６４からの検出信号に基づいて調べる（Ｓ１０２）。 When the operator performs the reverse operation and the control unit 99 detects the reverse operation of the main transmission lever 54, the flow of FIG. 6 is started. When the flow is started, the control unit 99 determines whether or not the ascending side operation of the reaping unit raising / lowering switch 69 is performed (S101). When the ascending side operation of the reaping part raising / lowering switch 69 is detected, the control unit 99 determines whether or not the position of the reaping part 12 is at the uppermost end position based on the detection signal from the reaping part height detection sensor 64. Check (S102).

刈取部１２が最上端位置にない場合は、制御部９９は、刈取部昇降シリンダ６３を制御して刈取部１２を上昇させる（Ｓ１０３）。それとともに、制御部９９は、刈取部上昇用報知音をブザー９２に出力させる（Ｓ１０４）。 When the cutting unit 12 is not in the uppermost position, the control unit 99 controls the cutting unit lifting cylinder 63 to raise the cutting unit 12 (S103). At the same time, the control unit 99 causes the buzzer 92 to output a cutting sound for raising the cutting unit (S104).

刈取部１２が最上端位置にある場合は、制御部９９は、刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が一定時間以上継続して検出されるか否かを調べる（Ｓ１０５）。刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が一定時間以上継続して検出された場合は、制御部９９は機体上昇制御に移行する（後述する図７のフロー参照）。 When the cutting unit 12 is in the uppermost position, the control unit 99 checks whether or not the ascending side operation of the cutting unit lifting switch 69 is continuously detected for a certain time or more (S105). When the ascending-side operation of the reaper raising / lowering switch 69 is continuously detected for a certain period of time or longer, the control unit 99 shifts to airframe raising control (see the flow of FIG. 7 described later).

Ｓ１０５の処理で、刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が一定時間以上継続して検出されなかった場合は、制御部９９は、主変速レバー５４が後進操作から前進操作に切り替えられたか否かを調べる（Ｓ１０６）。主変速レバー５４の前進操作が検出されなかった場合は、Ｓ１０１の処理に戻り、前進操作が検出されるまでＳ１０１からＳ１０６の処理を繰り返す。Ｓ１０６の処理で主変速レバー５４の前進操作が検出されると、このフローは終了する。 In the process of S105, when the ascending side operation of the reaper raising / lowering switch 69 is not continuously detected for a certain time or longer, the control unit 99 determines whether or not the main transmission lever 54 has been switched from the reverse operation to the forward operation. Check (S106). When the forward operation of the main shift lever 54 is not detected, the process returns to S101, and the processes from S101 to S106 are repeated until the forward operation is detected. When the forward operation of the main transmission lever 54 is detected in the process of S106, this flow ends.

次に、図７を参照して、機体上昇制御について説明する。図７は、後進時の機体上昇制御を示したフローチャートである。 Next, airframe elevation control will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a flowchart showing airframe elevation control during reverse travel.

機体上昇制御が開始されると、制御部９９は、刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が継続して検出されているか否かを調べる（Ｓ２０１）。刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が継続されている場合は、制御部９９は、上述の水平制御を行いながら機体を所定量上昇させる（Ｓ２０２）とともに、機体上昇用報知音をブザー９２に出力させる（Ｓ２０３）。 When the airframe ascent control is started, the control unit 99 checks whether or not the ascending side operation of the reaping unit elevating switch 69 is continuously detected (S201). When the ascending side operation of the reaping part raising / lowering switch 69 is continued, the control part 99 raises the airframe by a predetermined amount while performing the horizontal control described above (S202), and outputs the airframe raising notification sound to the buzzer 92. (S203).

次に、制御部９９は、主変速レバー５４の前進操作が検出されているか否かを調べる（Ｓ２０４）。主変速レバー５４の前進操作が検出された場合は、制御部９９は、予め設定されていた手動設定位置まで機体を下降させる（Ｓ２０５）とともに、機体下降用報知音をブザー９２に出力させる（Ｓ２０６）。Ｓ２０４の処理で、主変速レバー５４の前進操作が検出されなかった場合は、Ｓ２０１の処理に戻る。そして、制御部９９は、主変速レバー５４の前進操作が検出されるまでＳ２０１からＳ２０４までの処理を繰り返す。 Next, the control unit 99 checks whether or not a forward operation of the main transmission lever 54 is detected (S204). When a forward operation of the main speed change lever 54 is detected, the control unit 99 lowers the aircraft to a preset manual setting position (S205) and outputs a notification sound for lowering the aircraft to the buzzer 92 (S206). ). When the forward operation of the main speed change lever 54 is not detected in the process of S204, the process returns to S201. Then, the control unit 99 repeats the processing from S201 to S204 until a forward operation of the main transmission lever 54 is detected.

なお、Ｓ２０１の処理で、刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が検出されなかった場合は、Ｓ２０２及びＳ２０３の処理を行うことなくＳ２０４の処理に進む。従って、オペレータが刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作を継続している間のみ機体が上昇し、刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が検出されなくなると、機体の上昇は停止することになる。 If the ascending side operation of the reaper raising / lowering switch 69 is not detected in the process of S201, the process proceeds to the process of S204 without performing the processes of S202 and S203. Accordingly, the aircraft rises only while the operator continues the raising operation of the cutting unit raising / lowering switch 69, and when the raising operation of the cutting unit raising / lowering switch 69 is not detected, the raising of the aircraft stops.

以上の処理に示したように、刈取部１２の上昇動作時と、機体の上昇動作時とで、出力される報知音が切り替わるので、オペレータは、報知音によってコンバイン１０の状況を把握しながら後進操作を行うことができる。また、コンバイン１０の後進操作時にはオペレータは背後や横を注意して見ていなければならないことが多いが、本実施形態ではコンバイン１０の動作状況を聴覚で知らせるので、オペレータはどの向きに顔を向けていてもコンバイン１０の状況を耳で的確に知ることができる。 As shown in the above processing, the output notification sound is switched between the ascent operation of the cutting unit 12 and the ascent operation of the fuselage. Therefore, the operator moves backward while grasping the condition of the combine 10 by the notification sound. The operation can be performed. In many cases, the operator must watch the back and sides carefully when performing the reverse operation of the combine 10, but in this embodiment, the operation state of the combine 10 is audibly informed so that the operator faces in any direction. Even so, the situation of the combine 10 can be accurately known by ear.

なお、本実施形態の機体上昇制御においては、水平制御を行いながら機体を上昇させることができる限界の高さ（設定機体高さ）が、左右の機体昇降シリンダ９３のそれぞれについて予め設定されている。そして、制御部９９は、ストロークセンサ９７からの信号に基づいて、左右何れかの機体昇降シリンダ９３が設定機体高さに達したと判定した場合は、刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が行われても機体の上昇はそれ以上行われないようになっている。 In the aircraft ascent control according to the present embodiment, a limit height (set aircraft height) at which the aircraft can be raised while performing horizontal control is set in advance for each of the left and right aircraft elevating cylinders 93. . If the control unit 99 determines that either the left or right machine lifting cylinder 93 has reached the set machine height based on the signal from the stroke sensor 97, the lifting operation of the reaper lifting switch 69 is performed. However, the aircraft will not rise any further.

以上に示したように、本実施形態のコンバイン１０は以下のように構成される。即ち、コンバイン１０は、刈取部１２と、刈取部昇降シリンダ６３と、クローラ走行部１１と、機体昇降シリンダ９３と、刈取部昇降スイッチ６９と、主変速レバー５４と、ブザー９２と、制御部９９と、を備える。刈取部昇降シリンダ６３は、刈取部１２を昇降させるためのものである。クローラ走行部１１は、機体を走行させるためのものである。機体昇降シリンダ９３は、クローラ走行部１１の接地面に対して機体を昇降させるためのものである。刈取部昇降スイッチ６９は、刈取部１２の昇降操作を行うためのものである。主変速レバー５４は、機体の前後進操作を行うためのものである。ブザー９２は、刈取部１２又は前記機体の状況を報知するために複数の種類の報知音を出力することができるように構成されている。制御部９９は、刈取部昇降シリンダ６３、ブザー９２の制御を行う。制御部９９は、主変速レバー５４の後進操作が検出されている場合において、刈取部１２が最上端位置にある状態で、刈取部昇降スイッチ６９の上昇操作が一定時間以上検出されると、機体昇降シリンダ９３によって機体を上昇させる機体上昇制御を行う。そして、制御部９９は、この機体上昇制御とともに、ブザー９２によって機体の上昇を報知する。 As described above, the combine 10 of the present embodiment is configured as follows. That is, the combine 10 includes the cutting unit 12, the cutting unit lifting cylinder 63, the crawler traveling unit 11, the machine body lifting cylinder 93, the cutting unit lifting switch 69, the main transmission lever 54, the buzzer 92, and the control unit 99. And comprising. The reaping part raising / lowering cylinder 63 is for raising and lowering the reaping part 12. The crawler traveling unit 11 is for traveling the aircraft. The airframe lifting cylinder 93 is for raising and lowering the airframe with respect to the ground contact surface of the crawler traveling unit 11. The reaping part raising / lowering switch 69 is for performing the raising / lowering operation of the reaping part 12. The main transmission lever 54 is for performing forward / backward operation of the aircraft. The buzzer 92 is configured to output a plurality of types of notification sounds in order to notify the state of the cutting unit 12 or the aircraft. The control unit 99 controls the cutting unit lifting cylinder 63 and the buzzer 92. When the reverse operation of the main transmission lever 54 is detected, the control unit 99 detects that the lifting operation of the cutting unit lifting / lowering switch 69 is detected for a predetermined time or more with the cutting unit 12 in the uppermost position. Airframe raising control for raising the airframe by the elevating cylinder 93 is performed. And the control part 99 alert | reports the raise of a body by the buzzer 92 with this body rise control.

これにより、刈取部昇降スイッチ６９の操作だけで、後進時の機体の上昇を容易に行うことができる。また、聴覚に訴える報知音を出力できるブザー９２により機体が上昇していることを把握することができるので、オペレータは、自らが行っている操作によって機体の上昇が行われていることを直感的に理解することができる。 As a result, the aircraft can be easily lifted during reverse travel only by operating the cutting unit lift switch 69. In addition, since the buzzer 92 that can output an alarm sound appealing to the auditory can grasp that the aircraft is rising, the operator can intuitively understand that the aircraft is being raised by the operation that the operator is performing. Can understand.

また、本実施形態のコンバイン１０においては、以下のように構成される。即ち、制御部９９は、前記機体上昇制御が行われた後に、主変速レバー５４が前進操作に切り替えられたことが検出されると、機体の高さを所定位置まで下降させる機体下降制御を行う。制御部９９は、この機体下降制御を行うとともに、ブザー９２によって機体の下降を報知する。 Moreover, the combine 10 of this embodiment is comprised as follows. That is, when it is detected that the main speed change lever 54 has been switched to the forward operation after the airframe raising control is performed, the control unit 99 performs the airframe lowering control for lowering the height of the airframe to a predetermined position. . The control unit 99 performs the aircraft lowering control and notifies the lowering of the aircraft by the buzzer 92.

これにより、刈取部昇降スイッチ６９の操作だけで、前進復帰時の機体の下降を容易に行うことができる。また、ブザー９２により機体が下降していることを把握できるので、オペレータは、自らが行っている操作によって機体の下降が行われていることを直感的に理解することができる。 Thus, the airframe can be easily lowered when returning forward by only operating the cutting unit lifting switch 69. In addition, since the buzzer 92 can grasp that the aircraft is descending, the operator can intuitively understand that the aircraft is being lowered by an operation performed by the operator.

また、本実施形態のコンバイン１０においては、以下のように構成される。即ち、制御部９９は、機体上昇制御に移行すると、ブザー９２から出力される刈取部上昇用報知音を機体上昇用報知音に切り替えることで、刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が刈取部１２の上昇操作から機体の上昇操作に切り替わったことを報知する。 Moreover, the combine 10 of this embodiment is comprised as follows. That is, when the control unit 99 shifts to the airframe raising control, the cutting unit raising notification sound output from the buzzer 92 is switched to the airframe raising notification sound, so that the raising operation of the cutting unit lifting switch 69 is performed by the cutting unit 12. Informs that it has switched from the ascent operation to the ascent operation.

これにより、刈取部昇降スイッチ６９の操作が機体の上昇操作に切り替わったことを明確に把握できるので、オペレータは、機体の動作状況を確認しながら当該作業機の後進操作を行うことができる。 Accordingly, it is possible to clearly grasp that the operation of the cutting unit lifting / lowering switch 69 has been switched to the lifting operation of the machine body, and thus the operator can perform the backward operation of the work machine while confirming the operation state of the machine body.

また、本実施形態のコンバイン１０においては、以下のように構成される。即ち、コンバイン１０は、機体の左右傾斜角を検出する傾斜角センサ７０を備える。機体昇降シリンダ９３は機体の左右にそれぞれ配置される。制御部９９は、傾斜角センサ７０の検出値に応じて機体昇降シリンダ９３を制御することによって機体水平制御を行うことが可能に構成される。機体上昇制御は、機体水平制御を行いながら当該機体を上昇させるように行われる。 Moreover, the combine 10 of this embodiment is comprised as follows. That is, the combine 10 includes a tilt angle sensor 70 that detects the left and right tilt angles of the aircraft. Airframe lifting cylinders 93 are arranged on the left and right sides of the airframe. The control unit 99 is configured to be able to perform airframe horizontal control by controlling the airframe lifting cylinder 93 according to the detection value of the tilt angle sensor 70. The aircraft ascent control is performed so as to raise the aircraft while performing the aircraft horizontal control.

これにより、地面の状態に関係なく水平状態を保って機体を上昇させることができるので、安定した後進走行を行うことができる。 As a result, the airframe can be raised while maintaining a horizontal state regardless of the state of the ground, so that stable reverse travel can be performed.

また、機体上昇制御は、上記実施形態の構成に限定される訳ではなく、事情に応じて適宜変更することができる。次に、機体上昇制御の変形例について説明する。なお、以下に説明する変形例において、機体上昇制御以外の処理及び構成は上記実施形態とほぼ同様であるので、その詳細な説明を省略する。 Further, the airframe raising control is not limited to the configuration of the above embodiment, and can be changed as appropriate according to the circumstances. Next, a modified example of the aircraft ascent control will be described. In the modified example described below, the processing and configuration other than the airframe elevation control are substantially the same as those in the above embodiment, and thus detailed description thereof is omitted.

変形例のコンバイン１０が備える制御部９９は、左右の機体昇降シリンダ９３をストロークエンドまで伸長させて機体を最上端まで上昇させる最上端上昇制御を行うことができるように構成されている。また、変形例のブザー９２は、上記実施形態で述べた複数の種類の報知音（刈取部上昇用報知音、機体上昇用報知音及び機体下降用報知音）に加えて、最上端上昇用報知音を出力できるように構成されている。最上端上昇用報知音は、機体上昇制御が前記最上端上昇制御に移行した場合であって、機体を上昇させるときにブザー９２から出力される報知音である。 The control part 99 with which the combine 10 of a modification is provided is comprised so that the left-right body raising / lowering cylinder 93 can be extended to a stroke end, and the uppermost end raising control which raises a body to the uppermost end can be performed. Further, the buzzer 92 of the modified example is a notification for raising the uppermost end in addition to the plurality of types of notification sounds described in the above embodiment (notification sound for raising the cutting part, notification sound for raising the aircraft, and notification sound for lowering the aircraft). It is configured to output sound. The notification sound for raising the uppermost end is a notification sound that is output from the buzzer 92 when the aircraft ascent control is shifted to the uppermost end ascent control.

次に、図８を参照して、機体上昇制御の詳細について説明する。図８は、変形例における後進時の機体上昇制御を示したフローチャートである。 Next, details of the airframe raising control will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing airframe elevation control during reverse travel in the modified example.

図８に示すように、変形例の機体上昇制御が開始されると、制御部９９は、上記実施形態と同様に、刈取部昇降スイッチ６９の上昇操作が継続して検出されているか否かを調べる（Ｓ３０１）。 As shown in FIG. 8, when the aircraft raising control of the modified example is started, the control unit 99 determines whether or not the raising operation of the reaper raising / lowering switch 69 is continuously detected as in the above embodiment. Check (S301).

次に、制御部９９は、予め設定されている所定位置に機体が到達しているか否かを調べる。より具体的には、ストロークセンサ９７の検出信号に基づいて、左右の機体昇降シリンダ９３の何れかが設定機体高さまで達しているか否かを調べる（Ｓ３０２）。左右の機体昇降シリンダ９３の何れもが設定機体高さまで到達していない場合は、水平制御を行いながら機体を上昇させる（Ｓ３０３）。そして、制御部９９は、機体の上昇とともに機体上昇用報知音をブザー９２に出力させる（Ｓ３０４）。 Next, the control unit 99 checks whether or not the aircraft has reached a predetermined position set in advance. More specifically, based on the detection signal of the stroke sensor 97, it is checked whether any of the left and right machine body lifting cylinders 93 has reached the set machine body height (S302). If none of the left and right airframe lifting cylinders 93 has reached the set airframe height, the airframe is raised while performing horizontal control (S303). Then, the control unit 99 causes the buzzer 92 to output a sound for raising the aircraft as the aircraft is raised (S304).

ストロークセンサ９７の検出信号から、機体昇降シリンダの左右何れかの一側がストロークエンド（最上端、設定機体高さより上側）まで到達している場合は、他側の機体昇降シリンダ９３をストロークエンドまで伸長させて機体を最上端まで上昇させる最上端上昇制御に移行する（Ｓ３０５）。制御部９９は、機体上昇制御から最上端上昇制御に移行するとともに、ブザー９２に出力させる報知音を、機体上昇用報知音から最上端上昇用報知音に切り替える（Ｓ３０６）。この結果、左右の機体昇降シリンダ９３のそれぞれがストロークエンドまで到達し、機体が最大高さまで移動することになる。 From the detection signal of the stroke sensor 97, if either one of the left and right sides of the machine lifting cylinder reaches the stroke end (uppermost end, higher than the set machine height), the other machine lifting cylinder 93 is extended to the stroke end. Then, the process proceeds to uppermost end ascent control for raising the aircraft to the uppermost end (S305). The control unit 99 shifts from the aircraft ascent control to the uppermost end ascent control, and switches the notification sound to be output to the buzzer 92 from the aircraft ascent notification sound to the uppermost ascent notification sound (S306). As a result, each of the left and right airframe lifting cylinders 93 reaches the stroke end, and the airframe moves to the maximum height.

Ｓ３０４又はＳ３０６の処理の後、制御部９９は、主変速レバー５４の前進操作が検出されているか否かを調べる（Ｓ３０７）。主変速レバー５４の前進操作が検出されなかった場合は、Ｓ３０１の処理に戻る。そして、制御部９９は、Ｓ３０７の処理で主変速レバー５４の前進操作が検出されるまで、Ｓ３０１からＳ３０７までの処理を繰り返す。Ｓ３０７の処理で主変速レバー５４の前進操作が検出された場合は、制御部９９は、手動設定位置まで機体を下降させる（Ｓ３０８）とともに、機体下降用報知音をブザー９２に出力させる（Ｓ３０９）。 After the process of S304 or S306, the control unit 99 checks whether or not the forward operation of the main transmission lever 54 is detected (S307). When the forward operation of the main transmission lever 54 is not detected, the process returns to S301. And the control part 99 repeats the process from S301 to S307 until the forward operation of the main transmission lever 54 is detected by the process of S307. When the forward movement operation of the main speed change lever 54 is detected in the process of S307, the control unit 99 lowers the aircraft to the manually set position (S308) and outputs a notification sound for lowering the aircraft to the buzzer 92 (S309). .

以上に示したように、変形例のコンバイン１０においては、以下のように構成される。即ち、コンバイン１０が備える制御部９９は、前記機体上昇制御時に、機体が所定位置より上昇側にある状態で刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作が検出されると、左右両側の機体昇降シリンダ９３によって当該機体を最上端まで上昇させる最上端上昇制御を行う。また、制御部９９は、この最上端上昇制御を行うとともに、ブザー９２によって最上端上昇制御に移行したことを報知する。 As described above, the combine 10 of the modified example is configured as follows. In other words, the control unit 99 included in the combiner 10 detects, when the ascending operation of the reaping unit elevating switch 69 is detected in the state where the aircraft is on the ascending side from the predetermined position, during the ascending control of the aircraft, the aircraft elevating cylinders 93 on the left and right sides. The uppermost ascent control is performed to raise the airframe to the uppermost end. In addition, the control unit 99 performs the uppermost end raising control and notifies the buzzer 92 of the transition to the uppermost end raising control.

これにより、刈取部昇降スイッチ６９を操作するだけで、クローラ走行部１１の接地面と機体下面との間の空間を最大限確保できる位置まで機体を上昇させることができる。また、オペレータは、刈取部昇降スイッチ６９の上昇操作を続けた結果、機体上昇制御から最上端上昇制御に移行したことをブザー９２によって把握することができる。 Thereby, the airframe can be raised to a position where the space between the ground contact surface of the crawler traveling portion 11 and the lower surface of the airframe can be secured to the maximum by only operating the cutting unit lift switch 69. In addition, the operator can grasp by the buzzer 92 that, as a result of continuing the raising operation of the cutting unit raising / lowering switch 69, the state has shifted from the body raising control to the uppermost end raising control.

以上に本発明の実施形態を説明したが、上記の構成は更に以下のように変更することができる。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the above configuration can be further modified as follows.

上記実施形態の機体上昇制御は、水平制御を行いながら機体を上昇させているが、水平制御を行わずに機体を上昇させる構成に変更することができる。また、機体上昇制御に移行すると、刈取部昇降スイッチ６９の上昇側操作に関係なく、制御部９９が機体を最上端位置まで自動的に上昇させる構成にすることもできる。 The airframe raising control of the above embodiment raises the airframe while performing horizontal control, but can be changed to a configuration in which the airframe is raised without performing horizontal control. Further, when shifting to the airframe ascent control, the control unit 99 can automatically raise the airframe to the uppermost position regardless of the ascending operation of the cutting unit elevating switch 69.

上記実施形態では、刈取部１２が最上端位置にある状態で刈取部昇降スイッチ６９の上昇操作が一定時間以上継続して検出されることが機体上昇制御を行うための条件として設定されているが、この条件は事情に応じて適宜変更することができる。例えば、刈取部１２が最上端位置ではなくても、予め設定されている設定位置よりも高い位置にあるときに、刈取部昇降スイッチ６９の上昇操作が一定時間以上継続して検出されると、制御部９９が機体上昇制御を行うように構成することができる。また、刈取部１２が最上端にある状態で、刈取部昇降スイッチ６９を上昇側に操作すると、制御部９９が行う制御が即座に機体上昇制御に移行する構成に変更することもできる。このように、後進時において、機体上昇制御に移行する所定の条件は、事情に応じて適宜変更することができる。 In the above-described embodiment, the condition that the lifting operation of the cutting unit lifting switch 69 is continuously detected for a certain time or more with the cutting unit 12 in the uppermost position is set as a condition for performing the aircraft ascent control. This condition can be appropriately changed according to circumstances. For example, even when the cutting unit 12 is not at the uppermost position, and when the lifting operation of the cutting unit lifting switch 69 is continuously detected for a certain time or longer when the cutting unit 12 is at a position higher than a preset setting position, The control unit 99 can be configured to perform airframe elevation control. Further, when the cutting unit raising / lowering switch 69 is operated to the ascending side with the cutting unit 12 at the uppermost end, the control performed by the control unit 99 can be changed to a configuration in which it immediately shifts to the body raising control. As described above, the predetermined condition for shifting to the aircraft ascent control during reverse travel can be changed as appropriate according to circumstances.

上記実施形態では、刈取部高さ検出センサ６４の検出信号に基づいて刈取部１２が最上端位置にあるか否かを判定しているが、この構成は適宜変更することができる。例えば、刈取部１２が最上端位置にあるときにＯＮ状態になるリミットスイッチをコンバイン１０が備えるように構成することもできる。この場合、制御部９９は、リミットスイッチの検出信号に基づいて、刈取部１２が最上端にあるか否かを判定する。 In the above embodiment, it is determined whether or not the cutting unit 12 is in the uppermost position based on the detection signal of the cutting unit height detection sensor 64, but this configuration can be changed as appropriate. For example, the combine 10 may be configured to include a limit switch that is turned on when the cutting unit 12 is at the uppermost position. In this case, the control unit 99 determines whether or not the cutting unit 12 is at the uppermost end based on the detection signal of the limit switch.

また、上記実施形態では、報知手段としてブザー９２が採用されているが、刈取部（作業部）１２又は機体の状況をオペレータに報知できるものであれば、報知手段を適宜のものに変更することができる。例えば、聴覚ではなく、視覚的にオペレータに機体の動作を報知するように構成することができる。具体的には、運転部１７に配置される液晶ディスプレイに刈取部１２又は機体の動作状況を表示することで、オペレータに機体上昇制御に移行していることを報知するように構成することができる。また、報知手段としてのＬＥＤランプを設け、このＬＥＤランプの点灯によってオペレータに機体上昇制御に移行していることを報知するように構成することもできる。 Moreover, in the said embodiment, although the buzzer 92 is employ | adopted as an alerting | reporting means, if the operator can alert | report the condition of the cutting part (working part) 12 or an airframe, it will change an alerting | reporting means to an appropriate thing. Can do. For example, it can be configured to visually notify the operation of the aircraft to the operator instead of hearing. Specifically, the operator can be configured to notify the operator that the shift to the aircraft rise control is performed by displaying the operating state of the cutting unit 12 or the aircraft on the liquid crystal display disposed in the operation unit 17. . In addition, an LED lamp as a notification unit may be provided, and the operator may be notified that the operation has shifted to the body elevation control by turning on the LED lamp.

また、上記実施形態ではコンバイン１０に本発明を適用しているが、本発明を適用できる作業機はコンバイン１０に限定されない。例えば大根や人参等を収穫する自走式の根菜収穫機等の作業機に本発明を適用することができる。 Moreover, in the said embodiment, although this invention is applied to the combine 10, the working machine which can apply this invention is not limited to the combine 10. FIG. For example, the present invention can be applied to a working machine such as a self-propelled root vegetable harvester that harvests radishes and carrots.

１０コンバイン（作業機）
１１クローラ走行部（走行部）
１２刈取部（作業部）
５４主変速レバー（前後進操作部）
６３刈取部昇降シリンダ（刈取部昇降部）
６９刈取部昇降スイッチ（刈取部昇降操作部）
７０傾斜角センサ（傾斜角検出部）
９２ブザー（報知手段）
９３機体昇降シリンダ（機体昇降部）
９９制御部 10 Combine (work machine)
11 Crawler traveling part (traveling part)
12 Mowing section (working section)
54 Main transmission lever (forward / reverse operation section)
63 Mowing part lifting cylinder (Mowing part lifting part)
69 Cut / lift switch (cut / lift operation section)
70 Tilt angle sensor (Tilt angle detector)
92 Buzzer (notification means)
93 Aircraft lifting cylinder (aircraft lifting part)
99 Control unit

Claims

A working section;
A working part lifting part for raising and lowering the working part;
A traveling unit for traveling the aircraft,
Aircraft lifting and lowering parts arranged on the left and right of the airframe, for raising and lowering the airframe relative to the ground surface of the traveling part,
A working unit lifting operation unit for performing the lifting operation of the working unit;
A forward / reverse operation unit for performing a forward / reverse operation of the aircraft;
A tilt angle detector for detecting a left and right tilt angle of the aircraft;
Informing means for informing the status of the working unit or the aircraft,
A control unit for controlling the working unit elevating unit and the notification unit;
With
The control unit is configured to be able to perform airframe horizontal control by controlling the airframe lifting unit according to a detection value of the tilt angle detection unit,
Wherein, when the reverse operation of the pre-Symbol forward and reverse operation unit is detected, prior Symbol working portion in a state in which the raised side from the predetermined position, increase operation of the working unit lifting operation unit is detected And performing the uppermost end raising control for raising the aircraft to the uppermost end by the left and right aircraft raising / lowering parts while performing the aircraft horizontal control, and notifying that the notification means has shifted to the uppermost end raising control. A working machine that features.

The work machine according to claim 1,
When it is detected that the forward / backward operation unit has been switched to the forward operation after the airframe raising control is performed, the airframe lowering control is performed to lower the height of the airframe to a predetermined position, and the notification means The working machine is characterized by notifying the lowering of the machine body.

The working machine according to claim 1 or 2,
When the control unit shifts to the airframe ascent control, the informing means notifies that the operation to the ascending side of the working unit elevating operation unit is switched from the ascending operation of the working unit to the ascending operation of the airframe. Working machine.